一種自動嫁接機(jī)整排切苗裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及園藝、蔬菜育苗的自動嫁接機(jī)器人的技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種自動嫁接機(jī)整排切苗裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]切苗是嫁接非常重要的一個作業(yè)環(huán)節(jié)，主要作用是:根據(jù)嫁接方法的需要，將待嫁接的砧木苗和接穗苗以相應(yīng)的切口形狀切斷，供后續(xù)的切口接合作業(yè)。在自動嫁接機(jī)器人中，切苗作業(yè)的效率和切口的質(zhì)量關(guān)系到嫁接機(jī)器人的工作效率和嫁接苗的成活率?，F(xiàn)有的自動嫁接機(jī)切苗裝置多數(shù)只能在一個嫁接循環(huán)中完成單株苗的切苗作業(yè)，效率低，影響整個嫁接機(jī)的工作效率。
[0003]例如授權(quán)公告號CN 203884267 U的中國實用新型專利，其公開了一種蔬菜苗嫁接機(jī)切苗機(jī)構(gòu)，包括支撐柱和切刀，支撐柱上設(shè)有Z向調(diào)節(jié)器，Z向調(diào)節(jié)器上設(shè)有用于調(diào)節(jié)Z向調(diào)節(jié)器位置的第一手?jǐn)Q螺栓，Z向調(diào)節(jié)器上設(shè)有動力固定座，動力固定座上設(shè)有用于調(diào)節(jié)動力固定座位置的第二手?jǐn)Q螺栓，還包括刀架支臂、設(shè)置在刀架支臂上的切刀固定座和設(shè)置在切刀固定座下方的刀片定位器，刀架支臂與動力固定座連接。本發(fā)明將動力、切削、三軸方向調(diào)節(jié)等多功能集于一體，實現(xiàn)蔬菜苗自動嫁接機(jī)對苗木的精準(zhǔn)切削，提高苗木嫁接的效率，同時保證嫁接機(jī)器的嫁接成活率；該結(jié)構(gòu)簡單，刀片安裝與更換都很方便。但該機(jī)構(gòu)只能在一個嫁接循環(huán)中完成單株苗的切苗作業(yè)，效率低，影響整個嫁接機(jī)的工作效率。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]為了解決現(xiàn)有的自動嫁接機(jī)切苗裝置多數(shù)只能在一個嫁接循環(huán)中完成單株苗的切苗作業(yè)，效率低，影響整個嫁接機(jī)工作效率的缺陷，通過在刀架上設(shè)置五組刀片同時切苗效率得到了提高。
[0005]為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案是:
一種自動嫁接機(jī)整排切苗裝置，包括切苗機(jī)構(gòu)和苗夾持機(jī)構(gòu)，所述苗夾持機(jī)構(gòu)包括上夾持機(jī)構(gòu)和下夾持機(jī)構(gòu)，分別夾持苗的上下兩個位置為切苗做準(zhǔn)備，切苗位置位于兩個苗夾持位置的中間；下夾持機(jī)構(gòu)包括下部左夾持爪、導(dǎo)苗塊、下部右夾持爪和導(dǎo)苗板，導(dǎo)苗板上設(shè)有五個刀槽與切苗機(jī)構(gòu)的刀片配合，在一個嫁接工作循環(huán)中實現(xiàn)穴盤砧木苗或接穗苗整排五株苗的同時夾持、取苗和切苗作業(yè)。
[0006]擋苗板的作用是在苗的兩個夾持點之間對苗的莖桿進(jìn)行固定，可以在切苗時很大程度上消除莖桿受切削力而發(fā)生的彎曲現(xiàn)象，從而大大提高切苗的精度。
[0007]優(yōu)選的是，所述上夾持機(jī)構(gòu)和下夾持機(jī)構(gòu)分別由第一直線運動機(jī)構(gòu)和第二直線運動機(jī)構(gòu)驅(qū)動。
[0008]在上述任一方案中優(yōu)選的是，所述第一直線運動機(jī)構(gòu)和第二直線運動機(jī)構(gòu)均與水平面平行。在安裝時必須保證下夾持機(jī)構(gòu)的第一直線運動機(jī)構(gòu)和上夾持機(jī)構(gòu)的第二直線運動機(jī)構(gòu)的水平，并保證上夾持機(jī)構(gòu)和下夾持機(jī)構(gòu)對應(yīng)位置的夾持爪的前端面平齊，使夾持的五株苗均處于垂直狀態(tài)。
[0009]在上述任一方案中優(yōu)選的是，所述切苗機(jī)構(gòu)包括切苗氣缸、切苗氣缸固定板、微調(diào)平臺、切苗機(jī)構(gòu)固定板、刀片鎖緊套筒、刀架、刀片、刀片固定套筒、刀架與切苗氣缸的連接板和刀片固定套筒。
[0010]在上述任一方案中優(yōu)選的是，所述切苗機(jī)構(gòu)通過切苗機(jī)構(gòu)固定板固定安裝在機(jī)架上。
[0011]在上述任一方案中優(yōu)選的是，所述切苗機(jī)構(gòu)固定板上通過螺釘固定有微調(diào)平臺，微調(diào)平臺上端通過切苗氣缸固定板安裝切苗氣缸。微調(diào)的目的是當(dāng)切苗氣缸的活塞桿推出時，切苗機(jī)構(gòu)的五組刀片能夠?qū)⒚鐘A持機(jī)構(gòu)夾持的五株苗從各自的切苗點切斷，且五組刀片各自能進(jìn)入苗夾持機(jī)構(gòu)中的擋苗板上的五個刀槽中。
[0012]在上述任一方案中優(yōu)選的是，所述切苗氣缸的內(nèi)部設(shè)有活塞桿，所述活塞桿通過螺釘與刀架與切苗氣缸的連接板連接。
[0013]在上述任一方案中優(yōu)選的是，所述刀架與切苗氣缸的連接板的下端開有矩形槽。
[0014]在上述任一方案中優(yōu)選的是，所述刀架通過螺釘固定在刀架與切苗氣缸的連接板的矩形槽中。
[0015]在上述任一方案中優(yōu)選的是，所述刀架上均勻分布五個通孔，用于固定連接五組刀片。
[0016]在上述任一方案中優(yōu)選的是，所述刀片固定塊的一端為帶有外螺紋的螺紋桿，另一端為開有十字槽或V形槽的喇叭狀結(jié)構(gòu)。
[0017]在上述任一方案中優(yōu)選的是，所述刀片固定塊的螺紋桿一端穿過刀片固定套筒、刀架上通孔與刀片鎖緊套相配合。
[0018]在上述任一方案中優(yōu)選的是，所述刀片固定套筒的開口為喇叭形結(jié)構(gòu)。
[0019]在上述任一方案中優(yōu)選的是，組裝過程中，首先將刀片置入刀片固定塊上的十字槽或V形槽中，接下來將刀片固定塊連同刀片往刀片固定套筒的喇叭口移動，直到最后完全嵌入到喇叭口中，此時刀片完全鎖緊在刀片固定塊中。
[0020]在上述任一方案中優(yōu)選的是，所述微調(diào)平臺對切苗機(jī)構(gòu)的豎向和橫向位置進(jìn)行微調(diào)，當(dāng)切苗氣缸的活塞桿推出時，切苗機(jī)構(gòu)的五組刀片將苗夾持機(jī)構(gòu)夾持的五株苗從各自的切苗點切斷，且五組刀片各自進(jìn)入苗夾持機(jī)構(gòu)中的擋苗板上的五個刀槽中。
[0021]在上述任一方案中優(yōu)選的是，所述第一直線運動機(jī)構(gòu)上設(shè)有滑塊，該滑塊通過螺釘連接第一升降大氣缸固定板；第二直線運動機(jī)構(gòu)上設(shè)有滑塊，該滑塊通過螺釘連接第二升降大氣缸固定板。
[0022]在上述任一方案中優(yōu)選的是，所述第一升降大氣缸固定板的前立面設(shè)置一垂直方向的通槽，通過該通槽安裝有第一升降大氣缸；第二升降大氣缸固定板的前立面設(shè)置一垂直方向的通槽，通過該通槽安裝有第二升降大氣缸。
[0023]在上述任一方案中優(yōu)選的是，所述第一升降大氣缸的活塞桿通過螺釘與第一夾苗氣爪固定板連接，第一夾苗氣爪固定板上固定有第一夾苗氣爪和第一夾苗滑軌。
[0024]在上述任一方案中優(yōu)選的是，所述下部左夾持爪和下部右夾持爪分別通過一塊第一夾持爪連接板與第一夾苗氣爪的左右活塞桿連接。
[0025]在上述任一方案中優(yōu)選的是，所述下部左夾持爪和下部右夾持爪分別設(shè)有五根夾持手指，在安裝時進(jìn)行交錯分布，組成五組夾持爪。
[0026]在上述任一方案中優(yōu)選的是，所述下部左夾持爪和下部右夾持爪通過螺釘分別固定在第一夾苗滑軌的左右滑塊上。
[0027]在上述任一方案中優(yōu)選的是，所述下部左夾持爪的左右兩側(cè)分別通過螺釘固定左側(cè)擋苗板氣缸固定板和右側(cè)擋苗板氣缸固定板，左側(cè)擋苗板氣缸固定板上安裝有左側(cè)擋苗板氣缸；右側(cè)擋苗板氣缸固定板上安裝有右側(cè)擋苗板氣缸。
[0028]在上述任一方案中優(yōu)選的是，所述左側(cè)擋苗板氣缸和右側(cè)擋苗板氣缸的活塞桿分別穿過擋苗板左右兩側(cè)的連接孔，并通過螺釘與擋苗板連接，在切苗前左側(cè)擋苗板氣缸和右側(cè)擋苗板氣缸的活塞桿同時伸出，將擋苗板推向苗夾持機(jī)構(gòu)夾持的五株苗。
[0029]在上述任一方案中優(yōu)選的是，所述上夾持機(jī)構(gòu)包括上部左夾持爪和上部右夾持爪。
[0030]在上述任一方案中優(yōu)選的是，所述第二升降大氣缸的活塞桿通過螺釘與第二夾苗氣爪固定板連接；第二夾苗氣爪固定板上固定有第二夾苗氣爪和第二夾苗滑軌。
[0031]在上述任一方案中優(yōu)選的是，所述上部左夾持爪和上部右夾持爪分別通過一塊第二夾持爪連接板與第二夾苗氣爪的左右活塞桿連接。
[0032]在上述任一方案中優(yōu)選的是，所述上部左夾持爪和上部右夾持爪分別設(shè)有五根夾持手指，在安裝時進(jìn)行交錯分布，組成五組夾持爪。
[0033]在上述任一方案中優(yōu)選的是，所述上部左夾持爪和上部右夾持爪通過螺釘分別固定在第二夾苗滑軌的左右滑塊上。
[0034]本發(fā)明的自動嫁接機(jī)整排切苗裝置的工作過程為:
第一步，下夾持機(jī)構(gòu)和上夾持機(jī)構(gòu)由各自的第一直線運動機(jī)構(gòu)和第二直線運動機(jī)構(gòu)驅(qū)動向取苗位置運動，均到達(dá)取苗位置時第一升降大氣缸和第二升降大氣缸的活塞桿同步伸出，第一夾苗氣爪和第二夾苗氣爪的活塞桿也同時伸出，準(zhǔn)備從穴盤中取苗。
[0035]第二步，通過輸送機(jī)構(gòu)將一排苗輸送至下夾持機(jī)構(gòu)和上夾持機(jī)構(gòu)的夾苗位置，經(jīng)攏苗機(jī)構(gòu)攏苗后第一夾苗氣爪和第二夾苗氣爪的活塞桿同時縮回，將一排五株苗同時夾住。
[0036]第三步，將第一升降大氣缸和第二升降大氣缸的活塞桿同時縮回，苗夾持機(jī)構(gòu)將五株苗從穴盤中取出，活塞桿完全縮回時，五株苗到達(dá)切苗位置。
[0037]第四步，下夾持機(jī)構(gòu)的左側(cè)擋苗板氣缸和右側(cè)擋苗板氣缸的活塞桿同時伸出，將擋苗板推出，五株苗同時嵌入到擋苗板的對應(yīng)位置的苗槽中。
[0038]第五步，切苗氣缸的活塞桿伸出，將刀架上固定的五組刀片推至擋苗板的五個刀槽中，此時五株苗也被切斷，隨后切苗氣缸的活塞桿縮回，完成切苗。
[0039]第六步，下夾持機(jī)構(gòu)和上夾持機(jī)構(gòu)的第一直線運動機(jī)構(gòu)、第二直線運動機(jī)構(gòu)將切好的苗輸送至嫁