輔助機(jī)器視覺穴盤幼苗質(zhì)量檢測(cè)的苗盤分隔裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種農(nóng)業(yè)機(jī)械中的移栽機(jī)械，尤其是涉及一種輔助機(jī)器視覺穴盤幼苗質(zhì)量檢測(cè)的苗盤分隔裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]穴盤育苗技術(shù)因其諸多優(yōu)點(diǎn)，目前已經(jīng)在市場(chǎng)上普遍應(yīng)用。穴盤苗出廠前需要用健康的幼苗對(duì)未發(fā)芽、長(zhǎng)勢(shì)不好以及漏播的穴孔進(jìn)行補(bǔ)苗作業(yè)。機(jī)械自動(dòng)化補(bǔ)苗作業(yè)過程中需要通過機(jī)器視覺技術(shù)對(duì)穴盤中幼苗的位置和生長(zhǎng)質(zhì)量進(jìn)行定位和識(shí)別。
[0003]機(jī)器視覺技術(shù)檢測(cè)幼苗生長(zhǎng)質(zhì)量一直是自動(dòng)化補(bǔ)苗作業(yè)機(jī)械的關(guān)鍵技術(shù)和難點(diǎn)。育苗穴盤中的穴孔通常比較密集，隨著幼苗的生長(zhǎng)，葉片通常會(huì)超出自身穴孔的邊界，進(jìn)入相鄰的穴孔上方。所以機(jī)器視覺檢測(cè)的過程中往往會(huì)出現(xiàn)相鄰葉片跨界重疊的問題，從而導(dǎo)致對(duì)幼苗生長(zhǎng)質(zhì)量的誤判。例如某空穴孔的上方有大面積的葉片跨界進(jìn)入，則該空穴可能會(huì)被判為健康苗。葉片跨界或重疊部分面積越大，越難用軟件算法來(lái)解決這一問題。近年來(lái)本申請(qǐng)人首先提出發(fā)明名稱為“輔助機(jī)器視覺穴盤幼苗質(zhì)量檢測(cè)的間苗裝置”，利用機(jī)械裝置輔助機(jī)器視覺系統(tǒng)進(jìn)行幼苗生長(zhǎng)質(zhì)量的檢測(cè)，申請(qǐng)日2011.12.08，專利號(hào)ZL201110406309.7?，F(xiàn)有裝置占地面積大，間苗過程中會(huì)將部分跨界較多的葉片一起推入列分隔片的卡槽中，從而損傷葉片，影響幼苗的質(zhì)量。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]為了解決【背景技術(shù)】中存在的機(jī)器視覺檢測(cè)的過程中往往會(huì)出現(xiàn)相鄰葉片跨界重疊，從而導(dǎo)致對(duì)幼苗生長(zhǎng)質(zhì)量誤判的問題，本發(fā)明的目的在于提供一種輔助機(jī)器視覺穴盤幼苗質(zhì)量檢測(cè)的苗盤分隔裝置，該裝置通過無(wú)桿氣缸和直線氣缸的一系列動(dòng)作，可自動(dòng)將穴盤苗分隔在各自穴孔對(duì)應(yīng)的區(qū)域內(nèi)，方便視覺系統(tǒng)進(jìn)行檢測(cè)。
[0005]本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下:
本發(fā)明包括:架體，兩個(gè)安裝橫梁，四個(gè)直線氣缸，縱向分隔組件，兩個(gè)無(wú)桿氣缸和橫向分隔組件；兩個(gè)安裝橫梁平行橫跨固定在架體的上方，兩個(gè)安裝橫梁上部?jī)啥烁鞴潭ò惭b一個(gè)直線氣缸，兩個(gè)無(wú)桿氣缸兩端的限位塊分別固定于安裝橫梁短邊外側(cè)上部，兩個(gè)無(wú)桿氣缸導(dǎo)軌均位于各自安裝橫梁內(nèi)側(cè)面，縱向分隔組件中的兩個(gè)拉桿安裝梁分別位于各自安裝橫梁的上方，并與各自下方的兩個(gè)直線氣缸的氣缸桿連接，直線氣缸能推動(dòng)拉桿安裝梁升降，縱向分隔組件中的多根軸向開口的空心圓柱吊桿上部分別固定于安裝橫梁各自對(duì)稱的孔中，橫向分隔組件中的分隔片安裝梁的兩端分別固定于各自無(wú)桿氣缸的滑塊上，能隨著滑塊沿導(dǎo)軌方向水平移動(dòng)，橫向分隔組件中的分隔片限位支撐板的兩端分別水平固定在安裝橫梁短邊的外側(cè)下部。
[0006]所述縱向分隔組件，包括:兩個(gè)拉桿安裝梁，多根圓柱拉桿，與圓柱拉桿相同數(shù)量的軸向開口的空心圓柱吊桿和與圓柱拉桿一半數(shù)量的卷曲布簾組件；兩個(gè)拉桿安裝梁分別位于各自安裝橫梁的上方，多根圓柱拉桿分為兩組，多根圓柱拉桿的上部固定于兩側(cè)拉桿安裝梁各自對(duì)稱的孔中，多根軸向開口的空心圓柱吊桿分別套在對(duì)應(yīng)的圓柱拉桿下部；多個(gè)結(jié)構(gòu)相同的卷曲布簾組件中的兩根短軸分別與對(duì)應(yīng)的空心圓柱吊桿下部的安裝孔連接，卷曲布簾組件中的T形截面限制桿分別穿過對(duì)應(yīng)的空心圓柱吊桿的開口處，T形截面限制桿兩端與兩個(gè)拉桿安裝梁下方對(duì)應(yīng)的圓柱拉桿下部的安裝孔連接。
[0007]所述多個(gè)結(jié)構(gòu)相同的卷曲布簾組件，均包括空心圓柱卷筒，兩片扭轉(zhuǎn)彈簧片，兩根短軸，卷曲布簾，軸向開口的空心圓柱套筒和T形截面限制桿；兩片扭轉(zhuǎn)彈簧片的內(nèi)圈分別固定在各自短軸的外側(cè)，兩片扭轉(zhuǎn)彈簧片的外圈分別固定在空心圓柱卷筒兩端的內(nèi)側(cè)，卷曲布簾內(nèi)圈固定于空心圓柱卷筒外側(cè)，空心圓柱套筒套于卷曲布簾外側(cè)，T形截面限制桿下部穿過空心圓柱套筒的開口處，T形截面限制桿下部與卷曲布簾外圈端口固定，短軸上的凸起卡在空心圓柱開口套筒兩端對(duì)應(yīng)的開口處。
[0008]所述橫向分隔組件，包括多片分隔片，分隔片限位支撐板，與分隔片相同數(shù)量的分隔片固定件和分隔片安裝梁；多片分隔片的一端分別穿過分隔片限位支撐板對(duì)應(yīng)的孔中，另一端分別固定于對(duì)應(yīng)的分隔片固定件的卡槽內(nèi)，分隔片固定件以等距固定于分隔片安裝梁的下方。
[0009]本發(fā)明具有的有益效果是:
本發(fā)明用于穴盤苗自動(dòng)化補(bǔ)苗移栽作業(yè)，可自動(dòng)將穴盤苗分隔在各自穴孔對(duì)應(yīng)的區(qū)域內(nèi)，輔助機(jī)器視覺系統(tǒng)對(duì)穴盤內(nèi)幼苗的生長(zhǎng)質(zhì)量進(jìn)行檢測(cè)和定位?？捎行Ы鉀Q由于相鄰葉片跨界重疊導(dǎo)致的機(jī)器視覺系統(tǒng)誤判問題，由于采用無(wú)桿氣缸，整體裝置的占地面積小，而且縱向分隔組件是自下而上進(jìn)行分隔，不會(huì)將葉片推入分隔片的卡槽內(nèi)，從而有效避免對(duì)幼苗葉片的損傷。
【附圖說明】
[0010]圖1是本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0011]圖2是縱向分隔組件的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0012]圖3是卷曲布簾組件一端的立體結(jié)構(gòu)爆炸示意圖。
[0013]圖4是橫向分隔組件的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0014]圖5是部分零部件的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0015]圖6?圖9是本發(fā)明工作過程示意圖。
[0016]圖中:1、架體，2、安裝橫梁，3、直線氣缸，4、縱向分隔組件，5、無(wú)桿氣缸，6、橫向分隔組件，41、拉桿安裝梁，42、圓柱拉桿，43、空心圓柱吊桿，44、卷曲布簾組件，441、T形截面限制桿，442、空心圓柱套筒，443、卷曲布簾，444、短軸，445、扭轉(zhuǎn)彈簧片，446、空心圓柱卷筒，61、分隔片安裝梁，62、分隔片固定件，63、分隔片，64、分隔片限位支撐板。
【具體實(shí)施方式】
[0017]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說明。
[0018]如圖1、圖2、圖5所示，本發(fā)明包括:架體1，兩個(gè)安裝橫梁2，四個(gè)直線氣缸3，縱向分隔組件4，兩個(gè)無(wú)桿氣缸5和橫向分隔組件6 ;
兩個(gè)安裝橫梁2平行橫跨固定在架體1的上方，兩個(gè)安裝橫梁2上部?jī)啥烁鞴潭ò惭b一個(gè)直線氣缸3，兩個(gè)無(wú)桿氣缸5兩端的限位塊分別固定于安裝橫梁2短邊外側(cè)上部，兩個(gè)無(wú)桿氣缸導(dǎo)軌均位于各自安裝橫梁2內(nèi)側(cè)面，縱向分隔組件4中的兩個(gè)拉桿安裝梁41分別位于各自安裝橫梁2的上方，并與各自下方的兩個(gè)直線氣缸3的氣缸桿連接，直線氣缸3能推動(dòng)拉桿安裝梁41升降，縱向分隔組件4中的多根軸向開口的空心圓柱吊桿43上部分別固定于安裝橫梁2各自對(duì)稱的孔中，橫向分隔組件6中的分隔片安裝梁61的兩端分別固定于各自無(wú)桿氣缸5的滑塊上，能隨著滑塊沿導(dǎo)軌方向水平移動(dòng)，橫向分隔組件6中的分隔片限位支撐板64的兩端分別水平固定在安裝橫梁2短邊的外側(cè)下部。
[0019]如圖1、圖2所示，所述縱向分隔組件4，包括:兩個(gè)拉桿安裝梁41，多根圓柱拉桿42，與圓柱拉桿42相同數(shù)量的軸向開口的空心圓柱吊桿43和與圓柱拉桿42—半數(shù)量的卷曲布簾組件44 ;兩個(gè)拉桿安裝梁41分別位于各自安裝橫梁2的上方，多根圓柱拉桿42分為兩組，多根圓柱拉桿42的上部固定于兩側(cè)拉桿安裝梁41各自對(duì)稱的孔中，多根軸向開口的空心圓柱吊桿43分別套在對(duì)應(yīng)的圓柱拉桿42下部；多個(gè)結(jié)構(gòu)相同的卷曲布簾組件44中的兩根短軸444分別與對(duì)應(yīng)的空心圓柱吊桿43下部的安裝孔連接，卷曲布簾組件44中的T形截面限制桿441分別穿過對(duì)應(yīng)的空心圓柱吊桿43的開口處，T形截面限制桿441兩端與兩個(gè)拉桿安裝梁41下方對(duì)應(yīng)的圓柱拉桿42下部的安裝孔連接。
[0020]如圖3所示，所述多個(gè)結(jié)構(gòu)相同的卷曲布簾組件44，均包括空心圓柱卷筒446，兩片扭轉(zhuǎn)彈簧片445，兩根短軸444，卷曲布簾443，軸向開口的空心圓柱套筒442和T形截面限制桿441 ;兩片扭轉(zhuǎn)彈簧片445的內(nèi)圈分別