一種貢柑采摘裝置及其方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及水果采摘領(lǐng)域，具體為一種貢柑采摘裝置及其方法。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，貢柑的采摘主要還是依靠人工，這種傳統(tǒng)的采摘方式不但工作強度大、勞動效率低，而且容易損傷果梗。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)一種水果采摘裝置(申請?zhí)枮镃N201520144236.2)，包括采摘桿、設(shè)置在采摘桿頂端的采摘頭以及設(shè)置在采摘頭中間的網(wǎng)兜，采摘頭兩端分別設(shè)置有刀頭，刀頭頂端設(shè)置有刀刃，刀頭插裝在采摘頭內(nèi)部，兩側(cè)刀頭通過彈簧連接網(wǎng)兜截面為半圓形，上端與采摘頭頂端連接，下端懸空，采摘桿頂端內(nèi)部設(shè)置有兩個滑輪，采摘頭內(nèi)部還設(shè)置有兩根拉繩，拉繩一端連接刀頭下部，另一端繞過滑輪從采摘桿底部穿出，拉繩底部設(shè)置有拉環(huán)，可以有效保護水果梗，構(gòu)造簡單，使用方便。
[0004]現(xiàn)有技術(shù)一種水果采摘機(申請?zhí)枮镃N201420858313.6)，包括機座，機座上設(shè)置有液壓伸縮桿，可將水果采摘裝置送到需要采摘的水果下面，然后套住水果，拉緊水果采摘裝置上的剪刀收攏繩，然后剪刀就會關(guān)閉，將水果剪下來，然后再放松剪刀收攏繩，剪刀手柄彈簧可將剪刀打開，然后再移動水果采摘裝置到另外的需要采摘的水果下面再繼續(xù)采摘，可以實現(xiàn)自動連續(xù)采摘水果，采摘效率高，最大程度的避免了采摘過程對水果的傷害。
[0005]現(xiàn)有技術(shù)一種水果采摘裝置一定程度上解決了雙手，但是遠遠不夠，僅提供了一個采摘工具，采摘水果依靠的主體仍然是人，勞動強度并沒有降低；現(xiàn)有技術(shù)一種水果采摘機由于外形較大，在負責(zé)的果林中，不能自如的移動，實際使用時效果并不好，而且采摘水果的準確性也有待提尚。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明提供一種貢柑采摘裝置及其方法，利用裝置內(nèi)部的蓄電池提供動力，攝像頭辨別方向和確認貢柑位置，第一移動臂和第二移動臂配合，利用采摘頭把貢柑摘下，貢柑順著滑送管存至儲存?zhèn)}。
[0007]為了實現(xiàn)上述技術(shù)效果，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案:
一種貢柑采摘裝置，其包括，履帶式行進機構(gòu)1，儲存?zhèn)}2，蓄電池3，存儲器4，處理器5，控制器6，旋轉(zhuǎn)軸盤7，第一移動臂8，轉(zhuǎn)動軸9，第二移動臂10，攝像頭11，采摘頭12，滑動管13ο
[0008]所述儲存?zhèn)}2設(shè)置在履帶式行進機構(gòu)1上面，所述儲存?zhèn)}2和履帶式行進機構(gòu)1固定連接，所述蓄電池3、存儲器4、處理器5和控制器6設(shè)置在儲存?zhèn)}2內(nèi)部一側(cè)，所述儲存?zhèn)}2上面設(shè)置有旋轉(zhuǎn)軸盤7，所述第一移動臂8設(shè)置在旋轉(zhuǎn)軸盤7上面，所述第一移動臂8和第二移動臂10通過轉(zhuǎn)動軸9活動式連接，所述攝像頭11設(shè)置在第二移動臂10上面，所述采摘頭12設(shè)置在第二移動臂10頂端，所述采摘頭12和儲存?zhèn)}1通過滑動管13相通連接。
[0009]所述蓄電池3與存儲器4、處理器5、控制器6、旋轉(zhuǎn)軸盤7、第一移動臂8、移動軸9、第二移動臂10、攝像頭11和采摘頭12分別連接，所述控制器6與存儲器4、處理器5、旋轉(zhuǎn)軸盤7、第一移動臂8、移動軸9、第二移動臂10、攝像頭11和采摘頭12分別連接。
[0010]作為一種優(yōu)選，所述第一移動臂8和第二移動臂10為雙節(jié)式設(shè)計；
作為一種優(yōu)選，所述攝像頭11有架桿支撐；
作為一種優(yōu)選，所述滑動管13為塑膠軟管；
作為一種優(yōu)選，所述儲存?zhèn)}2和滑動管13相通處設(shè)置有緩沖層；
一種貢柑采摘方法，其特征在于，利用攝像頭11采集信息，所采取的圖像信息實時和存儲器4內(nèi)存儲的貢柑圖片對比，當攝像頭11采集到貢柑圖像信息時，處理器5對控制器6作出反饋，可控制裝置向目標圖像移動，之后利用第一移動臂8和第二移動臂10的配合完成米摘流程。
[0011]需要說明的是本發(fā)明的采摘方法是先采取同一個方向的圖像信息，當超過一定時間(比如10分鐘)或者一定距離(比如10米)時，仍然無法采集到任何貢柑圖像信息時，第一移動臂8即在旋轉(zhuǎn)軸盤7上向后旋轉(zhuǎn)180度換個方向繼續(xù)采集圖像信息，采集信息，之后和目標圖像對比，對比成功，履帶式行進機構(gòu)1控制機身移動，第一移動臂8和第二移動臂10的配合完成采摘。
[0012]本發(fā)明的有益效果:1、本發(fā)明利用智能化控制移動臂實現(xiàn)對貢柑的采摘，可以代替人工采摘貢柑，解放勞動力；2、儲存?zhèn)}內(nèi)部設(shè)置有緩沖層，可以采摘邊完成貢柑的收集工作，極大的優(yōu)簡了采摘流程；3、采用蓄電池作為動力支撐，最大程度上減少對環(huán)境帶來的危險，而且本發(fā)明可以長時間不間斷工作，代替人工，提高了勞動效率。
【附圖說明】
[0013]圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0014]下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作進一步說明:
圖1中，1-履帶式行進機構(gòu)，2-儲存?zhèn)}，3-蓄電池，4-存儲器，5-處理器，6-控制器，7-旋轉(zhuǎn)軸盤，8-第一移動臂，9-轉(zhuǎn)動軸，10-第二移動臂，11-攝像頭，12-采摘頭，13-滑動管。
[0015]如圖1所示，所述儲存?zhèn)}2設(shè)置在履帶式行進機構(gòu)1上面，所述儲存?zhèn)}2和履帶式行進機構(gòu)1固定連接，所述蓄電池3、存儲器4、處理器5和控制器6設(shè)置在儲存?zhèn)}2內(nèi)部一側(cè)，所述儲存?zhèn)}2上面設(shè)置有旋轉(zhuǎn)軸盤7，所述第一移動臂8設(shè)置在旋轉(zhuǎn)軸盤7上面，所述第一移動臂8和第二移動臂10通過轉(zhuǎn)動軸9活動式連接，所述第一移動臂8和第二移動臂10為雙節(jié)式設(shè)計，所述攝像頭11設(shè)置在第二移動臂10上面，所述攝像頭11有架桿支撐，所述采摘頭12設(shè)置在第二移動臂10頂端，所述采摘頭12和儲存?zhèn)}1通過滑動管13相通連接；所述蓄電池3與存儲器4、處理器5、控制器6、旋轉(zhuǎn)軸盤7、第一移動臂8、移動軸9、第二移動臂10、攝像頭11和采摘頭12分別連接，所述控制器6與存儲器4、處理器5、旋轉(zhuǎn)軸盤7、第一移動臂8、移動軸9、第二移動臂10、攝像頭11和采摘頭12分別連接。
[0016]進一步，所述滑動管13為塑膠軟管； 進一步，所述儲存?zhèn)}2和滑動管13相通處設(shè)置有緩沖層；
一種貢柑采摘方法，其特征在于，利用攝像頭11采集信息，所采取的圖像信息實時和存儲器4內(nèi)存儲的貢柑圖片對比，當攝像頭11采集到貢柑圖像信息時，處理器5對控制器6作出反饋，可控制裝置向目標圖像移動，之后利用第一移動臂8和第二移動臂10的配合完成采摘流程；需要說明的是本發(fā)明的采摘方法是先采取同一個方向的圖像信息，當超過一定時間(比如10分鐘)或者一定距離(比如10米)時，仍然無法采集到任何貢柑圖像信息時，第一移動臂8即在旋轉(zhuǎn)軸盤7上向后旋轉(zhuǎn)180度換個方向繼續(xù)采集圖像信息，采集信息，之后和目標圖像對比，對比成功，履帶式行進機構(gòu)1控制機身移動，第一移動臂8和第二移動臂10的配合完成采摘。
[0017]最后說明的是，以上實施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案而非限制，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員對本發(fā)明的技術(shù)方案所做的其他修改或者等同替換，只要不脫離本發(fā)明技術(shù)方案的精神和范圍，均應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的權(quán)利要求范圍當中。
【主權(quán)項】
1.一種貢柑采摘裝置，其特征在于，其包括，履帶式行進機構(gòu)(1 )，儲存?zhèn)}(2)，蓄電池(3)，存儲器(4)，處理器(5)，控制器(6)，旋轉(zhuǎn)軸盤(7)，第一移動臂(8)，轉(zhuǎn)動軸(9)，第二移動臂(10)，攝像頭(11)，采摘頭(12)，滑動管(13);所述儲存?zhèn)}(2)設(shè)置在履帶式行進機構(gòu)(1)上面，所述儲存?zhèn)}(2 )和履帶式行進機構(gòu)(1)固定連接，所述蓄電池(3 )、存儲器(4 )、處理器(5)和控制器(6)設(shè)置在儲存?zhèn)}(2)內(nèi)部一側(cè)，所述儲存?zhèn)}(2)上面設(shè)置有旋轉(zhuǎn)軸盤(7)，所述第一移動臂(8)設(shè)置在旋轉(zhuǎn)軸盤(7)上面，所述第一移動臂(8)和第二移動臂(10)通過轉(zhuǎn)動軸(9)活動式連接，所述攝像頭(11)設(shè)置在第二移動臂(10)上面，所述采摘頭(12)設(shè)置在第二移動臂(10)頂端，所述采摘頭(12)和儲存?zhèn)}(1)通過滑動管(13)相通連接；所述蓄電池(3)與存儲器(4)、處理器(5)、控制器(6)、旋轉(zhuǎn)軸盤(7)、第一移動臂(8)、移動軸(9)、第二移動臂(10)、攝像頭(11)和采摘頭(12)分別連接，所述控制器(6)與存儲器(4)、處理器(5)、旋轉(zhuǎn)軸盤(7)、第一移動臂(8)、移動軸(9)、第二移動臂(10)、攝像頭(11)和采摘頭(12 )分別連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種貢柑采摘裝置，其特征在于，所述第一移動臂(8)和第二移動臂(10)為雙節(jié)式設(shè)計。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種貢柑采摘裝置，其特征在于，所述攝像頭(11)有架桿支撐。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種貢柑采摘裝置，其特征在于，所述滑動管(13)為塑膠軟管。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種貢柑采摘裝置，其特征在于，所述儲存?zhèn)}(2)和滑動管(13)相通處設(shè)置有緩沖層。6.一種貢柑采摘方法，其特征在于，利用攝像頭11采集信息，所采取的圖像信息實時和存儲器(4)內(nèi)存儲的貢柑圖片對比，當攝像頭(11)采集到貢柑圖像信息時，處理器(5)對控制器(6)作出反饋，可控制裝置向目標圖像移動，之后利用第一移動臂(8)和第二移動臂(10)的配合完成采摘流程。7.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種貢柑采摘方法，其特征在于，當超過十分鐘或者十米攝像頭(11)仍然無法采集到任何貢柑圖像信息時，第一移動臂(8)即在旋轉(zhuǎn)軸盤(7)上向后旋轉(zhuǎn)180度換個方向繼續(xù)采集圖像信息，采集信息，之后和目標圖像對比，對比成功，履帶式行進機構(gòu)(1)控制機身移動，第一移動臂(8)和第二移動臂(10)的配合完成采摘。
【專利摘要】本發(fā)明涉及水果采摘領(lǐng)域，具體為一種貢柑采摘裝置及其方法，利用裝置內(nèi)部的蓄電池提供動力，攝像頭辨別方向和確認貢柑位置，第一移動臂和第二移動臂配合，利用采摘頭把貢柑摘下，貢柑順著滑送管存至儲存?zhèn)}；本發(fā)明利用智能化控制移動臂實現(xiàn)對貢柑的采摘，可以代替人工采摘貢柑，解放勞動力；儲存?zhèn)}內(nèi)部設(shè)置有緩沖層，可以采摘邊完成貢柑的收集工作，極大的優(yōu)簡了采摘流程。
【IPC分類】A01D46/30
【公開號】CN105359726
【申請?zhí)枴緾N201510691830
【發(fā)明人】陳浩
【申請人】鐘山縣橙浩水果種植專業(yè)合作社
【公開日】2016年3月2日
【申請日】2015年10月23日