一種自動抓螃蟹裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種自動抓螃蟹裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]對螃蟹進行抓捕的過程中以往一般都是用人工在夜間拿著手電筒進行，因為螃蟹一般在夜間活動，隨著人類生活水平的提高，人工抓螃蟹不但很累還要考慮到安全問題，顯然不能滿足當今個體養(yǎng)殖戶的發(fā)展需求。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是克服現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，提供一種自動抓螃蟹裝置，其能夠通過控制機器人實現(xiàn)螃蟹的抓捕，從而代替人工抓螃蟹，解放了勞動力。
[0004]為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供了如下的技術(shù)方案:
[0005]本發(fā)明一種自動抓螃蟹裝置，其包括蟹筐，所述蟹筐的筐壁外側(cè)固定有支撐板，所述支撐板上設(shè)置有機械手臂，所述支撐板上還設(shè)置有用于控制所述機械手臂的控制系統(tǒng)；所述控制系統(tǒng)連接有CCD相機;所述機械手臂通過驅(qū)動裝置進行驅(qū)動。控制系統(tǒng)用于控制按需求輸出對支撐板以及機械手臂的控制。同時控制系統(tǒng)安裝有無線模塊，通過所述無線模塊，人可以對控制系統(tǒng)發(fā)出操作指令，實現(xiàn)遠程控制。
[0006]進一步地，所述支撐板底部設(shè)置有可沿導(dǎo)軌移動的滾輪。
[0007]進一步地，所述機械手臂包括依次連接的第一節(jié)臂、第二節(jié)臂和第三節(jié)臂;所述第三節(jié)臂的一端與所述第二節(jié)臂連接，另一端設(shè)置有抓斗和電磁鐵?？梢詫崿F(xiàn)機械手臂的上下、左右、前后動作。
[0008]進一步地，所述控制系統(tǒng)設(shè)置在所述支撐板和所述機械手臂之間。
[0009]進一步地，所述CXD相機設(shè)置在所述支撐板上。
[0010]進一步地，所述第一節(jié)臂、第二節(jié)臂和第三節(jié)臂上均設(shè)置有驅(qū)動裝置。每個驅(qū)動裝置同時用來驅(qū)動機械手臂的旋轉(zhuǎn)、上下、左右動作。抓斗是利用電磁鐵來控制它的收放動作，從而實現(xiàn)抓取螃蟹的目的。驅(qū)動裝置包括減速器和伺服電機，可實現(xiàn)變加速起停等動作。
[0011]本發(fā)明通過驅(qū)動機械手臂在XOY平面、YOZ平面、XOZ平面運動，抓斗位于機械手臂上，電磁鐵位于抓斗之上，用來控制抓斗的收放動作。當CCD相機進行圖像采集后經(jīng)過處理器對圖像進行處理，并找到圖像中螃蟹的中心點的坐標位置，然后與機械手臂的坐標校準，然后輸出控制，由控制系統(tǒng)來控制機械手臂動作。當確認抓到螃蟹后，將分析好的螃蟹規(guī)格放到不同的蟹筐中。
[0012]本發(fā)明所達到的有益效果是:
[0013]本發(fā)明提供的自動抓螃蟹裝置能夠通過CCD相機進行圖像的采集、處理和分析，然后可以準確定位螃蟹位置，同時可以確定螃蟹的規(guī)格，然后通過控制機械手臂和抓斗的動作，實現(xiàn)螃蟹的抓捕。本發(fā)明能夠把人從作業(yè)中很大程度上的解放出來，同時避免人工在夜間尋找過程中出現(xiàn)安全的問題，同時可以讓人很好的睡眠，大大提高了工作速度和質(zhì)量。
【附圖說明】
[0014]附圖用來提供對本發(fā)明的進一步理解，并且構(gòu)成說明書的一部分，與本發(fā)明的實施例一起用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對本發(fā)明的限制。在附圖中:
[0015]圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0016]以下結(jié)合附圖對本發(fā)明的優(yōu)選實施例進行說明，應(yīng)當理解，此處所描述的優(yōu)選實施例僅用于說明和解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。
[0017]如圖1所示，本發(fā)明一種自動抓螃蟹裝置，其包括蟹筐I，蟹筐I的筐壁外側(cè)固定有支撐板2，支撐板2上設(shè)置有機械手臂，支撐板2上還設(shè)置有用于控制機械手臂的控制系統(tǒng)4;控制系統(tǒng)4連接有CCD相機5;機械手臂通過驅(qū)動裝置6進行驅(qū)動。控制系統(tǒng)4用于控制按需求輸出對支撐板2以及機械手臂的控制。同時控制系統(tǒng)4安裝有無線模塊，通過無線模塊，人可以對控制系統(tǒng)發(fā)出操作指令，實現(xiàn)遠程控制。
[0018]本實施例中，支撐板2底部設(shè)置有可沿導(dǎo)軌7移動的滾輪8。工作時，支撐板2通過滾輪8帶動機械手臂沿導(dǎo)軌移動，提高抓取的靈活性。
[0019]機械手臂包括依次連接的第一節(jié)臂301、第二節(jié)臂302和第三節(jié)臂303;第三節(jié)臂303的一端與第二節(jié)臂302連接，另一端設(shè)置有抓斗9和電磁鐵10?？梢詫崿F(xiàn)機械手臂的上下、左右、前后動作。
[0020]本實施例中，控制系統(tǒng)4設(shè)置在支撐板2和機械手臂之間。
[0021 ]本實施例中，C⑶相機5設(shè)置在支撐板2上。
[0022]本實施例中，第一節(jié)臂301、第二節(jié)臂302和第三節(jié)臂303上均設(shè)置有驅(qū)動裝置6。每個驅(qū)動裝置同時用來驅(qū)動機械手臂的旋轉(zhuǎn)、上下、左右動作。抓斗是利用電磁鐵來控制它的收放動作，從而實現(xiàn)抓取螃蟹的目的。驅(qū)動裝置包括減速器和伺服電機，可實現(xiàn)變加速起停等動作。
[0023]本發(fā)明通過驅(qū)動機械手臂在XOY平面、YOZ平面、XOZ平面運動，抓斗位于機械手臂上，電磁鐵位于抓斗之上，用來控制抓斗的收放動作。當CCD相機進行圖像采集后經(jīng)過處理器對圖像進行處理，并找到圖像中螃蟹的中心點的坐標位置，然后與機械手臂的坐標校準，然后輸出控制，由控制系統(tǒng)來控制機械手臂動作。當確認抓到螃蟹后，將分析好的螃蟹規(guī)格放到不同的蟹筐中。
[0024]本發(fā)明提供的自動抓螃蟹裝置能夠通過CCD相機進行圖像的采集、處理和分析，然后可以準確定位螃蟹位置，同時可以確定螃蟹的規(guī)格，然后通過控制機械手臂和抓斗的動作，實現(xiàn)螃蟹的抓捕。本發(fā)明能夠把人從作業(yè)中很大程度上的解放出來，同時避免人工在夜間尋找過程中出現(xiàn)安全的問題，同時可以讓人很好的睡眠，大大提高了工作速度和質(zhì)量。
[0025]最后應(yīng)說明的是:以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實施例而已，并不用于限制本發(fā)明，盡管參照前述實施例對本發(fā)明進行了詳細的說明，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，其依然可以對前述各實施例所記載的技術(shù)方案進行修改，或者對其中部分技術(shù)特征進行等同替換。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種自動抓螃蟹裝置，其特征在于，包括蟹筐，所述蟹筐的筐壁外側(cè)固定有支撐板，所述支撐板上設(shè)置有機械手臂，所述支撐板上還設(shè)置有用于控制所述機械手臂的控制系統(tǒng);所述控制系統(tǒng)連接有CCD相機;所述機械手臂通過驅(qū)動裝置進行驅(qū)動。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動抓螃蟹裝置，其特征在于，所述支撐板底部設(shè)置有可沿導(dǎo)軌移動的滾輪。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動抓螃蟹裝置，其特征在于，所述機械手臂包括依次連接的第一節(jié)臂、第二節(jié)臂和第三節(jié)臂;所述第三節(jié)臂的一端與所述第二節(jié)臂連接，另一端設(shè)置有抓斗和電磁鐵。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動抓螃蟹裝置，其特征在于，所述控制系統(tǒng)設(shè)置在所述支撐板和所述機械手臂之間。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動抓螃蟹裝置，其特征在于，所述CCD相機設(shè)置在所述支撐板上。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動抓螃蟹裝置，其特征在于，所述第一節(jié)臂、第二節(jié)臂和第三節(jié)臂上均設(shè)置有驅(qū)動裝置。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動抓螃蟹裝置，其特征在于，所述控制系統(tǒng)上設(shè)置有無線模塊。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種自動抓螃蟹裝置，其包括蟹筐，所述蟹筐的筐壁外側(cè)固定有支撐板，所述支撐板上設(shè)置有機械手臂，所述支撐板上還設(shè)置有用于控制所述機械手臂的控制系統(tǒng)；所述控制系統(tǒng)連接有CCD相機；所述機械手臂通過驅(qū)動裝置進行驅(qū)動。本發(fā)明提供的自動抓螃蟹裝置能夠通過CCD相機進行圖像的采集、處理和分析，然后可以準確定位螃蟹位置，同時可以確定螃蟹的規(guī)格，然后通過控制機械手臂和抓斗的動作，實現(xiàn)螃蟹的抓捕。本發(fā)明能夠把人從作業(yè)中很大程度上的解放出來，同時避免人工在夜間尋找過程中出現(xiàn)安全的問題，同時可以讓人很好的睡眠，大大提高了工作速度和質(zhì)量。
【IPC分類】A01K99/00
【公開號】CN105660561
【申請?zhí)枴緾N201610021235
【發(fā)明人】陶靜如, 殷敏, 何雪良, 楊蘭玉, 馮彩艷
【申請人】常熟市海格爾電器有限公司
【公開日】2016年6月15日
【申請日】2016年1月12日