末端執(zhí)行器、機(jī)器人和旋轉(zhuǎn)擠奶系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】一種末端執(zhí)行器(13)，其用于被配置成將動(dòng)物處理流體分配至擠奶動(dòng)物的奶頭上的機(jī)器人(11)。該末端執(zhí)行器包括內(nèi)臂段(14)和外臂段(15)，以及具有前窗口(16a)的照相機(jī)(16)，其中所述內(nèi)臂段包括內(nèi)端部分(14a)和外端部分(14b)，且所述外臂段包括內(nèi)端部分(15a)和外端部分(15b)。內(nèi)臂段的內(nèi)端部分被配置成安裝至機(jī)器人，外臂段的內(nèi)端部分剛性地連接至內(nèi)臂段的外端部分，照相機(jī)被安裝在內(nèi)臂段的上側(cè)上，其前窗口朝向外臂段，且外臂段在其外端部分中設(shè)置有至少一個(gè)噴嘴(31a?b)，其中該噴嘴被向上定向且可連接至動(dòng)物處理流體的源，從而在機(jī)器人的使用過程中動(dòng)物處理流體可被分配通過噴嘴并向上朝向擠奶動(dòng)物的奶頭(61)。內(nèi)臂段為剛性材料，而外臂段為撓性材料。
【專利說明】
末端執(zhí)行器、機(jī)器人和旋轉(zhuǎn)擠奶系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本發(fā)明總體涉及基于機(jī)器人的將流體分配至擠奶動(dòng)物的奶頭上，例如在擠奶之后或之前。
【背景技術(shù)】
[0002]已知擠奶系統(tǒng)，其具有在擠奶動(dòng)物被擠奶之后將擠奶后處理流體分配至擠奶動(dòng)物的奶頭上的機(jī)器人。類似地，已知擠奶系統(tǒng)，其具有被配置成在擠奶動(dòng)物被擠奶之前將擠奶前處理流體分配至擠奶動(dòng)物的奶頭上的機(jī)器人。
[0003]該機(jī)器人通常包括安裝在機(jī)器人上的末端執(zhí)行器和安裝在末端執(zhí)行器上的照相機(jī)，其中噴嘴被布置在末端執(zhí)行器的外端部分中，通過該噴嘴將處理流體分配至擠奶動(dòng)物的奶頭上。應(yīng)理解，末端執(zhí)行器，且具體地其外端部分，可在苛刻的環(huán)境下工作，其中外端部分不僅可與安裝有擠奶系統(tǒng)的棚的部件緊密接觸，還可與動(dòng)物緊密接觸。
[0004]因此，末端執(zhí)行器不僅需要能經(jīng)受灰塵、動(dòng)物排泄物、多種流體和可能的化學(xué)物質(zhì)，如清潔化學(xué)物質(zhì)，還需要經(jīng)受擠奶動(dòng)物的腿踢和其它的機(jī)械應(yīng)力和應(yīng)變。通常，受到該機(jī)械力可導(dǎo)致所使用的末端執(zhí)行器、照相機(jī)或者機(jī)器人的損壞。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]因此，目的是提供一種末端執(zhí)行器，其可承受至其外端部分的機(jī)械力而不存在損壞末端執(zhí)行器、安裝在其上的照相機(jī)、或者機(jī)器人本身的風(fēng)險(xiǎn)，而照相機(jī)仍可被良好地支撐和保護(hù)且具有恒定的明確的位置。
[0006]第一方面涉及用于被配置成將動(dòng)物處理流體分配至擠奶動(dòng)物的奶頭上的機(jī)器人的末端執(zhí)行器。該末端執(zhí)行器包括內(nèi)臂段和外臂段，以及具有前窗口的照相機(jī)，其中所述內(nèi)臂段包括內(nèi)端部分和外端部分，且所述外臂段包括內(nèi)端部分和外端部分。所述內(nèi)臂段的內(nèi)端部分被配置成安裝至所述機(jī)器人，所述外臂段的內(nèi)端部分被剛性地連接至所述內(nèi)臂段的外端部分，所述照相機(jī)被安裝至所述內(nèi)臂段的上側(cè)上，其中該照相機(jī)的前窗口朝向所述外臂段，所述外臂段在所述外端部分設(shè)置有至少一個(gè)噴嘴，其中所述噴嘴被向上定向且可連接至動(dòng)物處理流體的源，從而在所述機(jī)器人的使用過程中動(dòng)物處理流體可被分配通過所述噴嘴并向上朝向擠奶動(dòng)物的奶頭。所述內(nèi)臂段為剛性材料，且所述外臂段為撓性材料。
[0007]因此，照相機(jī)可剛性地安裝至末端執(zhí)行器的剛性部分，而末端執(zhí)行器的外臂段為撓性材料。照相機(jī)可以是重的且可能需要?jiǎng)傂员鄄糠值闹?。此外，照相機(jī)相對(duì)于末端執(zhí)行器的位置已知且不改變是重要的。由于撓性支架的材料彎曲，所以將照相機(jī)安裝在撓性支架上將為照相機(jī)提供不精確的位置;其可被壓縮、彎曲或以另外的方式變形。換言之，外臂段僅需要載有一個(gè)或多個(gè)噴嘴，以及可能有一個(gè)或多個(gè)動(dòng)物處理流體供應(yīng)管線，這比照相機(jī)輕很多。如果末端執(zhí)行器的外臂段移動(dòng)朝向目標(biāo)，目標(biāo)移動(dòng)朝向外臂段，或者動(dòng)物撞擊外臂段，外臂段彎曲并承受施加至末端部分的力。因此，與完全剛性的末端執(zhí)行器相比，末端執(zhí)行器、照相機(jī)和/或機(jī)器人將更不易被損壞。此外，剛性內(nèi)臂段為末端執(zhí)行器提供了充分的恒定性、穩(wěn)定性和剛性。
[0008]應(yīng)理解，內(nèi)和外臂段可大體上為直的長形部件，其彼此連接以形成直的長形末端連接件或末端連接件，其中所述外臂段相對(duì)于內(nèi)臂段為稍稍傾斜的。
[0009]外臂段可以是聚合物材料，例如聚氨酯。
[0010]在三個(gè)不同的實(shí)施方式中，所述外臂段分別為硬度在以硬度計(jì)A型(durometersacle A)測量的約60和以硬度計(jì)D型(durometer sacle D)測量的約50之間，在以硬度計(jì)A型測量的約70和以硬度計(jì)D型測量的約40之間，或者在以硬度計(jì)A型測量的約80和以硬度計(jì)D型測量的約30之間的材料。
[0011]在四個(gè)不同的實(shí)施方式中，所述外臂段可分別具有厚度為小于約15mm、10mm或者8mm的材料，或者可具有厚度在約4mm和約I Omm之間的材料。
[0012]所述外臂段可具有沿著其長度的頂部分和側(cè)壁，限定能夠容納至所述噴嘴的動(dòng)物處理流體供應(yīng)管線的內(nèi)部空間。所述內(nèi)部空間在下方無覆蓋。
[0013]該設(shè)計(jì)提供了兩個(gè)優(yōu)點(diǎn)。首先，連接件、轉(zhuǎn)接器和連接至噴嘴的管可被布置在內(nèi)部空間中，其中它們相對(duì)于諸如擠奶系統(tǒng)環(huán)境中存在的污物和液體而被保護(hù)。其次，該設(shè)計(jì)提供了具有最小材料厚度的輕質(zhì)外臂段，同時(shí)外臂段仍然足夠的穩(wěn)定和牢固從而以快速和高效的方式提供動(dòng)作。
[0014]所述外臂段的設(shè)計(jì)和材料選擇可以是使得所述外臂段在受到豎直方向的力時(shí)比在受到相同大小的水平方向的力時(shí)更容易彎曲。
[0015]如果在末端執(zhí)行器與目標(biāo)或擠奶動(dòng)物之間常發(fā)生的有害接觸是擠奶動(dòng)物踩踏外臂段或者主要在豎直方向踢所述外臂段，則上述特征是有利的。
[0016]外臂段的長度的示例測量值為在約200至700mm的范圍內(nèi)。
[0017]內(nèi)臂段可以是導(dǎo)熱材料，例如，諸如鋁等的金屬，從而照相機(jī)產(chǎn)生的熱量可從其被引導(dǎo)離開。
[0018]在一個(gè)實(shí)施方式中，所述外臂段在外端部分設(shè)置有兩個(gè)，優(yōu)選為僅兩個(gè)噴嘴，其中該噴嘴被向上定向且可連接至動(dòng)物處理流體的源，從而在使用機(jī)器人的過程中動(dòng)物處理流體可經(jīng)由噴嘴被分配并向上朝向擠奶動(dòng)物的奶頭。噴嘴可被彼此斜對(duì)地分離地設(shè)置，其中設(shè)置成距內(nèi)臂段最遠(yuǎn)的噴嘴可向后傾斜，從而該噴嘴向上和向后傾斜，而被設(shè)置成距內(nèi)臂段最近的噴嘴可向前傾斜，從而該噴嘴向上和向前傾斜。所述噴嘴可在平行但分開的平面內(nèi)傾斜。這些平面優(yōu)選為與末端執(zhí)行器的外臂段的主延伸部分平行。
[0019]所述噴嘴可被設(shè)計(jì)成各提供圓錐形分配的動(dòng)物處理流體，其中開口角度在約5和50度之間，在約15和45度之間，在約20和40度之間，或在約25和35度之間。動(dòng)物處理流體可在圓錐的整個(gè)表面內(nèi)分配。
[0020]通過調(diào)查，發(fā)現(xiàn)上述設(shè)計(jì)盡管很簡單，但提供了將動(dòng)物處理流體高效地分配至擠奶動(dòng)物的奶頭上;這確保擠奶動(dòng)物的奶頭的全部表面會(huì)被流體以快速和高效的方式覆蓋，即使僅適用兩個(gè)噴頭用于分配動(dòng)物處理流體。
[0021]外臂段可在所述內(nèi)端部分中設(shè)置有另外的噴嘴，該另外的噴嘴被定向?yàn)槌蛩稣障鄼C(jī)的前窗口且可連接至窗口清潔流體的源，從而在其清潔過程中窗口清潔流體可分配通過該另外的噴嘴并朝向所述照相機(jī)的前窗口。通?？稍趯?duì)擠奶動(dòng)物的各處理(即，將清潔流體分配至其奶頭)之間進(jìn)行對(duì)照相機(jī)的前窗口的清潔。
[0022]此外，所述外臂段在所述內(nèi)端部分中在所述另外的噴嘴的前方設(shè)置有排出口，其被布置成將在所述另外的噴嘴的前方聚積的任何窗口清潔流體排出。
[0023]在一個(gè)實(shí)施方式中，末端執(zhí)行器包括空氣噴射器，其具有布置在照相機(jī)的前窗口上方的孔徑，其中該孔徑被定向?yàn)槌蛩稣障鄼C(jī)的前窗口且可連接至空氣的源，從而空氣可被吹送通過孔徑并朝向所述照相機(jī)的前窗口，以將任何出現(xiàn)的窗口清潔流體移除。
[0024]已發(fā)現(xiàn)通過將用于分配窗口清潔流體至照相機(jī)的前窗口上的噴嘴布置在照相機(jī)的下方以及將用于干燥照相機(jī)的前窗口空氣噴射器布置在照相機(jī)的上方，允許有效地清潔和干燥照相機(jī)的前窗口。因此，以單個(gè)的，如圓形的孔徑來吹送空氣是有效的，從而有效地和快速地干燥照相機(jī)的前窗口。該單個(gè)孔徑應(yīng)被定向?yàn)槌蚯按翱诘闹行牟糠帧?br>[0025]此外，蓋可被布置在照相機(jī)上方以對(duì)其進(jìn)行保護(hù)，其中空氣噴射器包括一個(gè)、兩個(gè)或更多噴嘴，其被定向?yàn)槌蛩錾w且可連接至空氣源，從而空氣可被吹送通過所述一個(gè)、兩個(gè)或者更多孔徑并朝向所述蓋以將任何存在的窗口清潔流體從其移除。
[0026]已發(fā)現(xiàn)通過還干燥蓋的前端，消除了窗口清潔流體從蓋滴落或流下至照相機(jī)的前窗口的風(fēng)險(xiǎn)。
[0027]第二方面涉及包括第一方面的末端執(zhí)行器的機(jī)器人。
[0028]第三方面涉及旋轉(zhuǎn)擠奶系統(tǒng)，其具有旋轉(zhuǎn)平臺(tái)和布置在旋轉(zhuǎn)平臺(tái)外側(cè)的第二方面的機(jī)器人。
[0029]該機(jī)器人可被配置成在流體被向上分配至所述擠奶動(dòng)物的奶頭上之前，將所述外臂段經(jīng)由所述擠奶動(dòng)物的后腿之間的空間移動(dòng)至擠奶動(dòng)物的奶頭下方。
[0030]在一個(gè)實(shí)施方式中，機(jī)器人被配置成在擠奶動(dòng)物在所述擠奶平臺(tái)上被擠奶之后，將擠奶后處理流體分配至在所述旋轉(zhuǎn)平臺(tái)上的通過所述機(jī)器人的工作區(qū)域的各擠奶動(dòng)物的奶頭上。
[0031]在另一個(gè)實(shí)施方式中，所述機(jī)器人被配置成在擠奶動(dòng)物在所述擠奶平臺(tái)上被擠奶之前，將擠奶前處理流體分配至在所述旋轉(zhuǎn)平臺(tái)上的通過所述機(jī)器人的工作區(qū)域的各擠奶動(dòng)物的奶頭上。
[0032]另一方面涉及以期望的流體覆蓋擠奶動(dòng)物的整個(gè)奶頭的問題。已經(jīng)示出一些噴射方法是不充分的。還存在非?？焖俚剡M(jìn)行將動(dòng)物處理流體分配至擠奶動(dòng)物的奶頭上的持久需求，特別是當(dāng)其在擠奶系統(tǒng)中進(jìn)行時(shí)，例如在旋轉(zhuǎn)擠奶系統(tǒng)中，在處理前或處理后程序中。
[0033]這樣，提供了一種用于被配置成將動(dòng)物處理流體分配至擠奶動(dòng)物的奶頭上的機(jī)器人的末端執(zhí)行器。該末端執(zhí)行器包括內(nèi)臂段和外臂段，以及具有前窗口的照相機(jī)。該照相機(jī)被安裝在內(nèi)臂段的上側(cè)上，其中其前窗口朝向所述外臂段;所述外臂段設(shè)置有兩個(gè)噴嘴，優(yōu)選僅兩個(gè)噴嘴，其被定向向上且可連接至動(dòng)物處理流體的源，從而在所述機(jī)器人的使用過程中動(dòng)物處理流體可被分配通過所述噴嘴并向上朝向擠奶動(dòng)物的奶頭;且所述噴嘴被彼此斜對(duì)地分離地布置，其中被設(shè)置成離所述內(nèi)臂段最遠(yuǎn)的所述噴嘴向后傾斜，從而所述噴嘴被定向?yàn)橄蛏虾拖蚝?，而被設(shè)置成最接近所述內(nèi)臂段的所述噴嘴向前傾斜，從而所述噴嘴被定向?yàn)橄蛏虾拖蚯啊?br>[0034]所述噴嘴在平行但分開的平面中傾斜。所述平面與所述末端執(zhí)行器的外臂段的主延伸部分平行。
[0035]設(shè)置成距所述內(nèi)臂段最遠(yuǎn)的所述噴嘴從豎直方向向后傾斜一角度，且設(shè)置成距所述內(nèi)臂段最近的所述噴嘴從豎直軸線向前傾斜一角度，其中所述角度在約10和45度之間，或者在約20-35度之間。
[0036]該噴嘴可被設(shè)計(jì)成各提供動(dòng)物處理流體的圓錐形分配，其中開口角度在約5和50度之間，在約15和45度之間，在約20和40度之間，或者在約25和35度之間。該動(dòng)物處理流體可在所述圓錐的整個(gè)表面內(nèi)分配。
[0037]已發(fā)現(xiàn)，上述設(shè)計(jì)盡管非常簡單，但提供了高效地將動(dòng)物處理流體分配至擠奶動(dòng)物的奶頭;其保證了擠奶動(dòng)物的奶頭的所有表面都以快速和高效的方式被流體覆蓋，即使在僅使用兩個(gè)噴嘴來分配動(dòng)物處理流體時(shí)。
[0038]內(nèi)和外臂段可以是作為單件的臂的不同段，或者可以是彼此剛性地連接的不同件。
[0039]另外的方面與照相機(jī)的前窗口的清潔以及其相繼的干燥相關(guān)。在一些方法中，可能難以以快速和高效的方式將留在前窗口上的清潔或清洗流體移除。
[0040]為此，提供了一種用于被配置成執(zhí)行關(guān)于擠奶動(dòng)物的奶頭的動(dòng)物相關(guān)操作的機(jī)器人的末端執(zhí)行器，該末端執(zhí)行器包括臂、具有前窗口的照相機(jī)、噴嘴和空氣噴射器，其中所述照相機(jī)被安裝在所述臂的上側(cè)上，其前窗口朝向所述臂的外端部分;所述噴嘴被布置在所述臂的上側(cè)上，在所述照相機(jī)的前面，且被定向朝向所述照相機(jī)的前窗口，并可連接至窗口清潔流體的源，從而在對(duì)所述窗口的清潔過程中，窗口清潔流體可被分配通過所述噴嘴并朝向所述照相機(jī)的前窗口；且所述空氣噴射器設(shè)置有孔徑，其被布置在所述照相機(jī)的所述前窗口上方，被定向朝向所述照相機(jī)的所述前窗口，且可連接至空氣的源，從而空氣可被吹送通過所述孔徑并朝向所述照相機(jī)的前窗口以將窗口清潔流體從其移除。
[0041]已發(fā)現(xiàn)，通過將用于將窗口清潔流體分配至照相機(jī)的前窗口上的噴嘴布置在照相機(jī)的下方以及將用于干燥所述照相機(jī)的前窗口的空氣噴射器布置在照相機(jī)的上方，允許有效地清潔和干燥照相機(jī)的前窗口。因此，以單個(gè)的，如圓形的孔徑來吹送空氣是足夠的，從而有效地和快速地干燥照相機(jī)的前窗口。該單個(gè)孔徑應(yīng)被定向朝向前窗口的中心部分。
[0042]末端執(zhí)行器可包括布置在照相機(jī)上方以對(duì)其進(jìn)行保護(hù)的蓋，其中所述空氣噴射器可包括至少一個(gè)另外的孔徑，其被定向朝向所述蓋且可連接至所述空氣的源，從而空氣可被吹送通過所述至少一個(gè)另外的孔徑并且朝向所述蓋以將窗口清潔流體從其移除。
[0043]在一個(gè)實(shí)施方式中，空氣噴射器可包括兩個(gè)另外的孔徑，其被定向朝向所述蓋且可連接至所述空氣的源，從而空氣可被吹送通過所述至少一個(gè)另外的孔徑且朝向所述蓋以將窗口清潔流體從其移除。所述兩個(gè)另外的孔徑被大體在相反的方向定向。
[0044]定向朝向所述蓋的孔徑和定向朝向所述照相機(jī)的前窗口的孔徑可基本彼此垂直。
[0045]已發(fā)現(xiàn)，通過還干燥蓋的前端，窗口清潔流體滴落或從蓋流下到照相機(jī)的前窗口上的風(fēng)險(xiǎn)被消除。
[0046]內(nèi)和外臂段可以是作為單件的臂的不同段，或者可以是彼此剛性地連接的不同件。
[0047]在一個(gè)實(shí)施方式中，末端執(zhí)行器的目的在于用于被配置成將奶杯附接至擠奶動(dòng)物的奶頭的機(jī)器人?？蛇x地，末端執(zhí)行器的目的在于用于被配置成獲取奶杯并將奶杯附接至擠奶動(dòng)物的奶頭的機(jī)器人，其中該末端執(zhí)行器在其外臂部分中設(shè)置有奶杯夾。
[0048]在另一個(gè)實(shí)施方式中，末端執(zhí)行器的目的在于用于被配置成將動(dòng)物處理流體分配至擠奶動(dòng)物的奶頭上的機(jī)器人，其中該末端執(zhí)行器包括內(nèi)臂段和外臂段;且所述照相機(jī)被安裝在內(nèi)臂段的上側(cè)上，其前窗口朝向所述外臂段。
[0049]根據(jù)下文的優(yōu)選實(shí)施方式的具體說明以及僅以示意的方式提供的附圖1-9，其它特征和優(yōu)點(diǎn)將是明顯的。
【附圖說明】
[0050]圖1-2示意地示出了根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式的設(shè)置有機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)擠奶系統(tǒng)的部分的頂和側(cè)視圖。
[0051 ]圖3示意地示出了根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式的末端執(zhí)行器的展開透視圖。
[0052]圖4-6示意地示出了圖3的末端執(zhí)行器裝配在一起的透視、頂視和橫剖側(cè)視圖。
[0053]圖7-8示意地示出了包括在圖3-6的末端執(zhí)行器中空氣噴射器的透視和橫剖側(cè)視圖。
[0054]圖9示意地示出了用于圖1-2的機(jī)器人中的末端執(zhí)行器的可選的實(shí)施方式的示意透視圖。
【具體實(shí)施方式】
[0055]圖1-2大致示出了根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式的配備有機(jī)器人11的旋轉(zhuǎn)擠奶系統(tǒng)12的頂和側(cè)視圖。
[0056]該旋轉(zhuǎn)擠奶系統(tǒng)12包括旋轉(zhuǎn)平臺(tái)12a，其上站立有正被擠奶的擠奶動(dòng)物。機(jī)器人11配備有包括內(nèi)臂段14和外臂段15的末端執(zhí)行器13，以及具有前窗口 16a的照相機(jī)16。內(nèi)臂段14包括內(nèi)端部分14a和外端部分14b，且外臂段15包括內(nèi)端部分15a和外端部分15b，其中內(nèi)臂段14的內(nèi)端部分14a被安裝至機(jī)器人11，且外臂段15的內(nèi)端部分15a被剛性地連接至內(nèi)臂段14的外端部分14b。因此，末端執(zhí)行器13具有安裝至機(jī)器人11的長形的直的或者稍傾斜的形狀的臂。
[0057]照相機(jī)16被安裝至內(nèi)臂段14的上側(cè)，其中前窗口朝向外臂段15。這可以是飛行時(shí)間(TOF)照相機(jī)且被配置成記錄圖像，并通知機(jī)器人11其正如何移動(dòng)末端執(zhí)行器13。因此，機(jī)器人11可響應(yīng)于由照相機(jī)16記錄的圖像而移動(dòng)末端執(zhí)行器。
[0058]機(jī)器人11被布置在旋轉(zhuǎn)擠奶系統(tǒng)12的旋轉(zhuǎn)平臺(tái)12a的外側(cè)的機(jī)器人區(qū)域17中，且可在工作區(qū)域18內(nèi)操作以將動(dòng)物處理流體分配至站在旋轉(zhuǎn)平臺(tái)12a上的擠奶動(dòng)物的奶頭上，例如，其中擠奶動(dòng)物背朝向外。在該操作過程中，機(jī)器人11可被配置成在流體被向上分配至擠奶動(dòng)物的奶頭上之前將外臂段15移動(dòng)通過在擠奶動(dòng)物的后腿之間的空間到擠奶動(dòng)物的奶頭下方。
[0059]機(jī)器人11可被配置成在擠奶動(dòng)物在旋轉(zhuǎn)平臺(tái)12a上被擠奶之后，將擠奶后(post-milking) 處理流體分配至在通過機(jī)器人 11 的工作區(qū)域 18 的旋轉(zhuǎn)平臺(tái) 12a 上的各擠奶動(dòng)物的奶頭上。為此，機(jī)器人11的機(jī)器人區(qū)域17和工作區(qū)域18被設(shè)置在旋轉(zhuǎn)擠奶系統(tǒng)12的一位置處，在該位置擠奶動(dòng)物的擠奶已經(jīng)結(jié)束。優(yōu)選地，機(jī)器人區(qū)域17和工作區(qū)域18被設(shè)置在一區(qū)域旁邊，在該區(qū)域擠奶動(dòng)物離開旋轉(zhuǎn)平臺(tái)12a，從而擠奶動(dòng)物將首先通過機(jī)器人區(qū)域17和工作區(qū)域18，且然后到達(dá)擠奶動(dòng)物離開旋轉(zhuǎn)平臺(tái)12a的所述區(qū)域。
[0060]可選地，機(jī)器人11可被配置成在擠奶動(dòng)物在旋轉(zhuǎn)平臺(tái)12a上被擠奶之前，將擠奶前(pre-mi Iking)處理流體分配至在通過機(jī)器人11的工作區(qū)域18的旋轉(zhuǎn)平臺(tái)12a上的各擠奶動(dòng)物的奶頭上。為此，機(jī)器人11的機(jī)器人區(qū)域17和工作區(qū)域18可被設(shè)置在旋轉(zhuǎn)擠奶系統(tǒng)12的一位置處，在該位置擠奶動(dòng)物的擠奶還沒有開始。優(yōu)選地，機(jī)器人區(qū)域17和工作區(qū)域18設(shè)置在一區(qū)域旁邊，在該區(qū)域擠奶動(dòng)物進(jìn)入旋轉(zhuǎn)平臺(tái)12a，從而擠奶動(dòng)物在進(jìn)入旋轉(zhuǎn)平臺(tái)12a后很快通過機(jī)器人區(qū)域17和工作區(qū)域18。
[0061]此外，提供了一種用于清潔末端執(zhí)行器的清潔裝置19。為此，在需要時(shí)或者在計(jì)劃時(shí)，機(jī)器人將末端執(zhí)行器移動(dòng)至清潔裝置19，用于對(duì)裝置19進(jìn)行清潔，且然后清潔裝置19清潔末端執(zhí)行器。該清潔可每天進(jìn)行幾次或者更少。
[0062]應(yīng)理解，末端執(zhí)行器13通常更水平或更不水平地被保持，從而當(dāng)出現(xiàn)術(shù)語上、下、水平、豎直等時(shí)，其指末端執(zhí)行器13的該定位。然而，在一些情況下，例如，在被清潔裝置19清潔的過程中，機(jī)器人11可基本豎直地保持末端執(zhí)行器13。
[0063]末端執(zhí)行器13的內(nèi)臂段14為剛性材料，而外臂段15為撓性材料。
[0064]外臂段15可以是一種材料，其硬度在硬度計(jì)標(biāo)準(zhǔn)A(durometer sacle A)測量的約60和硬度計(jì)標(biāo)準(zhǔn)D(durometer scale D)測量的約50之間，在以硬度計(jì)標(biāo)準(zhǔn)A測量的約70和在以硬度計(jì)標(biāo)準(zhǔn)D測量的約40之間，或者在以硬度計(jì)標(biāo)準(zhǔn)A測量的約80和以硬度計(jì)標(biāo)準(zhǔn)D測量的約30之間。
[0065]末端執(zhí)行器的外臂段15可具有少于約15mm、10mm、或者8mm的材料厚度，或者可具有在約4mm和約1mm之間的材料厚度，且外臂段15可被設(shè)計(jì)成使得其在受到豎直方向的力時(shí)比在受到水平方向的相同大小的力時(shí)更加容易彎曲。
[0066]外臂段15可以為在約200和700mm長度之間，而內(nèi)臂段可以為相似的長度或者更長。
[0067]末端執(zhí)行器13的內(nèi)臂段14可以是導(dǎo)熱材料，例如，諸如鋁等的金屬。因此，由照相機(jī)16產(chǎn)生的熱可從其被引導(dǎo)離開，且不需要在照相機(jī)16上安裝散熱結(jié)構(gòu)，該結(jié)構(gòu)易于積攢污垢。
[0068]圖3-6示意地示出了圖1-2的末端執(zhí)行器的細(xì)節(jié)。
[0069]外臂段15在外端部分15b中設(shè)置有兩個(gè)噴嘴31a-b，其中噴嘴31a-b被定向?yàn)橄蛏锨铱蛇B接至動(dòng)物處理流體的源，從而在使用機(jī)器人11的過程中，動(dòng)物處理流體可被分配通過噴嘴3 la-b且向上朝向擠奶動(dòng)物的奶頭。在圖6中，擠奶動(dòng)物的奶頭的末端由附圖標(biāo)記61表不。
[0070]如附圖4和5最清楚所示，噴嘴被彼此斜對(duì)地(diagonally)分開布置。被設(shè)置成離內(nèi)臂段14最遠(yuǎn)(S卩，最接近末端執(zhí)行器13的自由端)的噴嘴31a向后傾斜角度α，如圖6所示，從而噴嘴被向上和向后定向。類似地，設(shè)置成最接近內(nèi)臂段14(8卩，離末端執(zhí)行器13的自由端最遠(yuǎn))的噴嘴31b向前傾斜角度β，從而噴嘴被向上和向前定向。角度α和β可在約10和45度之間，或者甚至在約20-35度之間。
[0071]噴嘴31a_b可在平行但相分離的豎直平面內(nèi)傾斜。
[0072]末端執(zhí)行器13的外臂段15可在內(nèi)端部分15a中設(shè)置有另一個(gè)噴嘴32a，其中該另一個(gè)噴嘴32a被定向朝向照相機(jī)16的前窗口 16a，且可連接至窗口清潔流體的源，從而在清潔過程中窗口清潔流體可分配通過該另一個(gè)噴嘴32a且朝向照相機(jī)16的前窗口 16a。
[0073]外臂段15可在內(nèi)端部分15a中在該另一個(gè)噴嘴32a前面設(shè)置有排出口32b，以將在該另一個(gè)噴嘴32a的前面所收集的任何窗口清潔流體排出。可選地，該另一個(gè)噴嘴32a被布置在外臂段15的突起或者升高部上，從而不會(huì)在該另一個(gè)噴嘴32a的前面聚積窗口清潔流體。
[0074]末端執(zhí)行器的外臂段15可被設(shè)計(jì)成具有沿著其長度的頂部部分和側(cè)壁，其限定能夠容納至噴嘴3 la-b的動(dòng)物處理流體供應(yīng)管線的內(nèi)部空間62。在圖4和6中最佳地示出該設(shè)計(jì)，且在圖6中示出內(nèi)部空間62。內(nèi)部空間62可以是無蓋的或者向下開口的。
[0075]末端執(zhí)行器13可包括布置在照相機(jī)16上方的蓋33和布置在照相機(jī)16的兩側(cè)的側(cè)蓋34a-b，以保護(hù)照相機(jī)16避免弄臟。蓋33可伸出到照相機(jī)16的前面。
[0076]末端執(zhí)行器13還可包括布置在蓋33的前端中的空氣噴射器35?？諝鈬娚淦?5設(shè)置有設(shè)置在照相機(jī)16的前窗口 16a的上方的孔徑35a，其中該孔徑35a朝向照相機(jī)16的前窗口16a，且可連接至空氣源，從而空氣可被吹動(dòng)通過孔徑35a且朝向照相機(jī)16的前窗口 16a，以將窗口清潔流體從其移除?？諝鈬娚淦?5還可進(jìn)一步包括朝向蓋的兩個(gè)孔徑35b，其可連接至空氣源，從而空氣可被吹動(dòng)通過該另外的孔徑35b且朝向蓋33，以將窗口清潔流體從其移除。圖7-8更詳細(xì)地示出了該空氣噴射器35。
[0077]在圖3中，示出了多個(gè)緊固件，例如螺栓和螺釘36、37，用于將內(nèi)臂段14的內(nèi)端部分14a安裝至機(jī)器人11，用于將外臂段15的內(nèi)端部分15a剛性地連接至內(nèi)臂段14的外端部分14b，和用于將照相機(jī)16安裝在內(nèi)臂段14的上側(cè)。這樣，末端執(zhí)行器的多個(gè)部件設(shè)置有孔或者螺紋孔。
[0078]此外，在圖3中示出了多個(gè)轉(zhuǎn)接器、管部件、蓋、殼體、緊固件和連接件，其可用于末端執(zhí)行器13且用于將末端執(zhí)行器13連接至動(dòng)物處理流體、窗口清潔流體和空氣的源。
[0079]圖9示意地示出了末端執(zhí)行器91的另一個(gè)實(shí)施方式，其可用于圖1-2的機(jī)器人以獲取旋轉(zhuǎn)擠奶系統(tǒng)12(或者任何其它擠奶系統(tǒng)，例如用于自動(dòng)對(duì)擠奶動(dòng)物擠奶的自動(dòng)擠奶系統(tǒng))的奶杯或者將該奶杯附接至待擠奶的擠奶動(dòng)物的奶頭。
[0080]末端執(zhí)行器91包括臂92和照相機(jī)，該照相機(jī)具有安裝在臂92的上側(cè)的前窗口16a，其中該前窗口 16a朝向臂92的外端部分92a。該照相機(jī)可與參照?qǐng)D1-8中所公開的照相機(jī)相同，從而機(jī)器人11可響應(yīng)于照相機(jī)所記錄的圖像而移動(dòng)末端執(zhí)行器91。該末端執(zhí)行器在臂92的外端部分92a中設(shè)置有奶杯夾93，從而抓握奶杯。該奶杯夾93可以是機(jī)械夾，但是優(yōu)選為能夠通過提供磁力的方式而抓握奶杯的磁性夾。
[0081]末端執(zhí)行器13可包括布置在照相機(jī)上方的蓋94，和布置在照相機(jī)的兩側(cè)的側(cè)蓋95a-b，以保護(hù)照相機(jī)避免變臟。蓋94可伸出至照相機(jī)的前方。
[0082]臂92可在外端部分92b中在臂92的上側(cè)上設(shè)置有兩個(gè)噴嘴96a_b，其中噴嘴96a_b被向上定向且可連接到至少一個(gè)動(dòng)物處理流體的源，從而在使用機(jī)器人11的過程中(例如，在將奶杯附接至奶頭之前和/或在奶頭被擠奶之后)一種或多種動(dòng)物處理流體可分配通過噴嘴96a-b并向上朝向擠奶動(dòng)物的奶頭。如果末端執(zhí)行器用于擠奶前以及用于擠奶后處理，則噴嘴96a_b中的一個(gè)可連接至用于擠奶前處理的動(dòng)物處理流體的源，并且另一噴嘴96a_b可連接至用于擠奶后處理的動(dòng)物處理流體的源。
[0083]臂92在臂92的上側(cè)上在照相機(jī)的前面配置有另外的噴嘴97a，其中該另外的噴嘴97a朝向照相機(jī)的前窗口 16a，且可連接至窗口清潔流體的源，從而在清潔過程中窗口清潔流體可分配通過該另外的噴嘴97a并朝向照相機(jī)的前窗口 16a。
[0084]此外，臂92被配置有空氣噴射器，其具有布置在照相機(jī)的前窗口16a的上方的孔徑98a，優(yōu)選地在蓋94中，朝向照相機(jī)的前窗口 16a，且可連接至空氣源，從而空氣可被吹送通過孔徑且朝向照相機(jī)的前窗口 16a，以將窗口清潔流體或任何其它液體從其移除?？諝鈬娚淦骺膳c參考圖1-8中所公開的空氣噴射器35相似。
[0085]應(yīng)理解，多個(gè)轉(zhuǎn)接器、管部件、蓋、殼體、緊固件和連接件(如圖3中所示的一些)可用于末端執(zhí)行器91，且用于將末端執(zhí)行器91連接至動(dòng)物處理流體、窗口清潔流體和空氣的源。
[0086]末端執(zhí)行器目的在于用于被配置成獲取奶杯并將奶杯附接至擠奶動(dòng)物的奶頭的機(jī)器人，其可具有與以上公開的不同的設(shè)計(jì)。例如，其可包括兩個(gè)臂部分，如參考圖1-8所公開的末端執(zhí)行器，或者可包括參考圖1-8所公開的任何其它的外觀、尺寸或者特征。
[0087]此外，應(yīng)理解圖9的末端執(zhí)行器還可進(jìn)一步被修改為用于執(zhí)行任何與動(dòng)物相關(guān)的涉及擠奶動(dòng)物奶頭的操作的機(jī)器人。這樣，奶杯夾93可與任何其它工具或裝置交換。
[0088]本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)理解，以上公開的實(shí)施方式、變化和特征可組合以形成落入權(quán)利要求的范圍內(nèi)的另外的實(shí)施方式，且任何尺寸僅作為示例尺寸而提供。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種末端執(zhí)行器(13)，所述末端執(zhí)行器(13)用于被配置成將動(dòng)物處理流體分配至擠奶動(dòng)物的奶頭上的機(jī)器人(U)，該末端執(zhí)行器包括內(nèi)臂段(14)和外臂段(15)，和具有前窗口(16a)的照相機(jī)(16)，所述內(nèi)臂段包括內(nèi)端部分(14a)和外端部分(14b)，且所述外臂段包括內(nèi)端部分(I5a)和外端部分(I5b)，其中 所述內(nèi)臂段的內(nèi)端部分被配置成安裝至所述機(jī)器人； 所述外臂段的內(nèi)端部分被剛性地連接至所述內(nèi)臂段的外端部分； 所述照相機(jī)被安裝至所述內(nèi)臂段的上側(cè)，所述照相機(jī)的前窗口朝向所述外臂段； 所述外臂段在所述外端部分中設(shè)置有至少一個(gè)噴嘴(31a_b)，所述噴嘴被向上定向且能連接至動(dòng)物處理流體的源，從而在所述機(jī)器人的使用過程中動(dòng)物處理流體能被分配通過所述噴嘴并向上朝向擠奶動(dòng)物的奶頭(61); 所述內(nèi)臂段為剛性材料;且 所述外臂段為撓性材料。2.如權(quán)利要求1所述的末端執(zhí)行器，其中所述外臂段為聚合物材料。3.如權(quán)利要求1或2所述的末端執(zhí)行器，其中所述外臂段具有硬度在以硬度計(jì)標(biāo)準(zhǔn)A測量的約60和以硬度計(jì)標(biāo)準(zhǔn)D測量的約50之間的材料。4.如權(quán)利要求1-3中任一項(xiàng)所述的末端執(zhí)行器，其中所述外臂段具有硬度在以硬度計(jì)標(biāo)準(zhǔn)A測量的約70和以硬度計(jì)標(biāo)準(zhǔn)D測量的約40之間，或者在以硬度計(jì)標(biāo)準(zhǔn)A測量的約80和以硬度計(jì)標(biāo)準(zhǔn)D測量的約30之間的材料。5.如權(quán)利要求1-4中任一項(xiàng)所述的末端執(zhí)行器，其中所述外臂段具有厚度小于約15mm、I Omm或者8mm的材料，或者厚度在約4mm和約I Omm之間的材料。6.如權(quán)利要求1-5中任一項(xiàng)所述的末端執(zhí)行器，其中所述外臂段具有沿著其長度的頂部分和側(cè)壁，該頂部分和側(cè)壁限定能夠容納動(dòng)物處理流體供應(yīng)管線的內(nèi)部空間(62)，該動(dòng)物處理流體供應(yīng)管線連接至所述噴嘴。7.如權(quán)利要求6所述的末端執(zhí)行器，其中所述內(nèi)部空間在下方無覆蓋。8.如權(quán)利要求1-7中任一項(xiàng)所述的末端執(zhí)行器，其中所述外臂段在受到豎直方向的力時(shí)比在受到相同大小的水平方向的力時(shí)更容易彎曲。9.如權(quán)利要求1-8中任一項(xiàng)所述的末端執(zhí)行器，其中所述外臂段在所述內(nèi)端部分中設(shè)置有另外的噴嘴(32a)，該另外的噴嘴被定向?yàn)槌蛩稣障鄼C(jī)的前窗口且能連接至窗口清潔流體的源，從而在其清潔過程中窗口清潔流體能分配通過該另外的噴嘴并朝向所述照相機(jī)的前窗口。10.如權(quán)利要求9所述的末端執(zhí)行器，其中所述外臂段在所述內(nèi)端部分中在所述另外的噴嘴前方設(shè)置有排出口(32b)，該排出口被布置成將在所述另外的噴嘴前方聚積的任何窗口清潔流體排出。11.如權(quán)利要求1-10中任一項(xiàng)所述的末端執(zhí)行器，其中所述外臂段長度在約200和7 O Omm之間。12.如權(quán)利要求1-11中任一項(xiàng)所述的末端執(zhí)行器，其中所述內(nèi)臂段為例如鋁的導(dǎo)熱材料，從而所述照相機(jī)產(chǎn)生的熱量能被從其導(dǎo)走。13.如權(quán)利要求1-12中任一項(xiàng)所述的末端執(zhí)行器，其中 所述外臂段在所述外端部分中設(shè)置有兩個(gè)噴嘴(31a-b)，所述噴嘴被向上定向且能連接至所述動(dòng)物處理流體的源，從而在所述機(jī)器人的使用過程中所述動(dòng)物處理流體能分配通過所述噴嘴且向上朝向擠奶動(dòng)物的奶頭(61); 所述噴嘴被布置成彼此斜對(duì)地分隔開，其中設(shè)置成距所述內(nèi)臂段最遠(yuǎn)的所述噴嘴(31a)向后傾斜，從而所述噴嘴被向上和向后定向，而設(shè)置成距所述內(nèi)臂段最近的所述噴嘴(31b)向前傾斜，從而所述噴嘴被向上和向前定向，其中所述噴嘴可選地在平行但分開的平面內(nèi)傾斜。14.如權(quán)利要求1-13中任一項(xiàng)所述的末端執(zhí)行器，包括設(shè)置在所述照相機(jī)的前窗口上方的具有孔徑(35a)的空氣噴射器(35)，所述孔徑被定向?yàn)槌蛩稣障鄼C(jī)的前窗口且能連接至空氣源，從而空氣能被吹送通過所述孔徑并朝向所述照相機(jī)的前窗口，以將窗口清潔流體從其移除。15.如權(quán)利要求14所述的末端執(zhí)行器，包括設(shè)置在所述照相機(jī)上方以對(duì)其進(jìn)行保護(hù)的蓋(33)，其中所述空氣噴射器包括至少一個(gè)另外的孔徑(35b)，其被定向?yàn)槌蛩錾w且能連接至所述空氣的源，從而空氣可被吹送通過所述至少一個(gè)另外的孔徑并朝向所述蓋，以將窗口清潔流體從其移除。16.包括如權(quán)利要求1-15中任一項(xiàng)所述的末端執(zhí)行器(13)的機(jī)器人(11)。17.一種旋轉(zhuǎn)擠奶系統(tǒng)(12)，包括旋轉(zhuǎn)平臺(tái)(12a)和布置在旋轉(zhuǎn)平臺(tái)外側(cè)的如權(quán)利要求16所述的機(jī)器人(11)。18.如權(quán)利要求17所述的旋轉(zhuǎn)擠奶系統(tǒng)，其中所述機(jī)器人被配置成在流體被向上分配至所述擠奶動(dòng)物的奶頭上之前，將所述外臂段經(jīng)由所述擠奶動(dòng)物的后腿之間的空間移動(dòng)至擠奶動(dòng)物的奶頭下方。19.如權(quán)利要求17或18所述的旋轉(zhuǎn)擠奶系統(tǒng)，其中所述機(jī)器人被配置成在擠奶動(dòng)物已經(jīng)在所述旋轉(zhuǎn)平臺(tái)上被擠奶之后，將擠奶后處理流體分配至在所述旋轉(zhuǎn)平臺(tái)上的通過所述機(jī)器人的工作區(qū)域的各擠奶動(dòng)物的奶頭上。20.如權(quán)利要求17或18所述的旋轉(zhuǎn)擠奶系統(tǒng)，其中所述機(jī)器人被配置成在擠奶動(dòng)物在所述旋轉(zhuǎn)平臺(tái)上被擠奶之前，將擠奶前處理流體分配至在所述旋轉(zhuǎn)平臺(tái)上的通過所述機(jī)器人的工作區(qū)域的各擠奶動(dòng)物的奶頭上。21.—種末端執(zhí)行器(31)，所述末端執(zhí)行器(31)用于被配置成將動(dòng)物處理流體分配至擠奶動(dòng)物的奶頭上的機(jī)器人(U)，所述末端執(zhí)行器包括內(nèi)臂段(14)和外臂段(15)，以及具有前窗口(16a)的照相機(jī)(16)， 所述照相機(jī)被安裝至所述內(nèi)臂段的上側(cè)上，其前窗口朝向所述外臂段； 所述外臂段設(shè)置有兩個(gè)噴嘴(31a_b)，其被向上定向且能連接至動(dòng)物處理流體的源，從而在所述機(jī)器人的使用過程中動(dòng)物處理流體能被分配通過所述噴嘴并向上朝向擠奶動(dòng)物的奶頭(61)；和 所述噴嘴被布置成彼此斜對(duì)地分隔開，其中被設(shè)置成離所述內(nèi)臂段最遠(yuǎn)的所述噴嘴(31a)向后傾斜，從而所述噴嘴被向上和向后定向，而被設(shè)置成最接近所述內(nèi)臂段的所述噴嘴(3 Ib)向前傾斜，從而所述噴嘴被向上和向前定向。22.如權(quán)利要求21所述的末端執(zhí)行器，其中所述噴嘴在平行但分開的平面中傾斜。23.如權(quán)利要求22所述的末端執(zhí)行器，其中所述平面與所述末端執(zhí)行器的外臂段的主延伸部分平行。24.如權(quán)利要求21-23中任一項(xiàng)所述的末端執(zhí)行器，其中設(shè)置成距所述內(nèi)臂段最遠(yuǎn)的所述噴嘴從豎直方向向后傾斜角度(α)，且設(shè)置成距所述內(nèi)臂段最近的所述噴嘴從豎直軸線向前傾斜角度⑴)，其中所述角度在約10和45度之間，或者在約20-35度之間。25.如權(quán)利要求21-24中任一項(xiàng)所述的末端執(zhí)行器，其中所述內(nèi)臂段和外臂段為單獨(dú)的件，其中所述內(nèi)臂段包括內(nèi)端部分(14a)和外端部分(14b)，且所述外臂段包括內(nèi)端部分(15a)和外端部分(15b)，其中所述內(nèi)臂段的內(nèi)端部分被配置成安裝至所述機(jī)器人，且所述外臂段的內(nèi)端部分被剛性地連接至所述內(nèi)臂段的外端部分。26.如權(quán)利要求21-25中任一項(xiàng)所述的末端執(zhí)行器，其中所述內(nèi)臂段為剛性材料且所述外臂段為撓性材料。27.如權(quán)利要求21-26中任一項(xiàng)所述的末端執(zhí)行器，其中所述外臂段為聚合物材料。28.如權(quán)利要求21-27中任一項(xiàng)所述的末端執(zhí)行器，其中所述外臂段(15)為硬度在以硬度計(jì)標(biāo)準(zhǔn)A測量的約60和以硬度計(jì)標(biāo)準(zhǔn)D測量的約50之間，在以硬度計(jì)標(biāo)準(zhǔn)A測量的約70和以硬度計(jì)標(biāo)準(zhǔn)D測量的約40之間，或者在以硬度計(jì)標(biāo)準(zhǔn)A測量的約80和以硬度計(jì)標(biāo)準(zhǔn)D測量的約30之間的材料。29.如權(quán)利要求21-28中任一項(xiàng)所述的末端執(zhí)行器，其中所述外臂段的材料厚度為小于約15_、I Omm、或8_，或者材料厚度在約4mm和約I Omm之間。30.—種機(jī)器人(11)，包括如權(quán)利要求21-29中任一項(xiàng)所述的末端執(zhí)行器(13)。31.一種旋轉(zhuǎn)擠奶系統(tǒng)(I2)，具有旋轉(zhuǎn)平臺(tái)(12a)和布置在所述旋轉(zhuǎn)平臺(tái)外側(cè)的如權(quán)利要求30所述的機(jī)器人(11)。32.如權(quán)利要求31所述的旋轉(zhuǎn)擠奶系統(tǒng)，其中所述機(jī)器人被配置成在流體被向上分配至擠奶動(dòng)物的奶頭上之前，將所述外臂段經(jīng)由所述擠奶動(dòng)物的后腿之間的空間移動(dòng)到所述擠奶動(dòng)物的奶頭下方。33.如權(quán)利要求31或32所述的旋轉(zhuǎn)擠奶系統(tǒng)，其中所述機(jī)器人被配置成在所述擠奶動(dòng)物已經(jīng)在所述旋轉(zhuǎn)平臺(tái)上被擠奶之后，將擠奶后處理流體分配至在旋轉(zhuǎn)平臺(tái)上的通過所述機(jī)器人的工作區(qū)域的各擠奶動(dòng)物的奶頭上。34.如權(quán)利要求31或32所述的旋轉(zhuǎn)擠奶系統(tǒng)，其中所述機(jī)器人被配置成在所述擠奶動(dòng)物在所述旋轉(zhuǎn)平臺(tái)上被擠奶之前，將擠奶前處理流體分配至在旋轉(zhuǎn)平臺(tái)上的通過所述機(jī)器人的工作區(qū)域的各擠奶動(dòng)物的奶頭上。35.一種末端執(zhí)行器(13; 91)，所述末端執(zhí)行器用于被配置成執(zhí)行關(guān)于擠奶動(dòng)物的奶頭的動(dòng)物相關(guān)操作的機(jī)器人(U)，該末端執(zhí)行器包括臂(14，15;92)，具有前窗口(16a)的照相機(jī)(16)，噴嘴(32a;97a)，和空氣噴射器(35)，其中 所述照相機(jī)被安裝在所述臂的上側(cè)上，其前窗口朝向所述臂的外端部分(92a); 所述噴嘴被布置在所述臂的上側(cè)上，在所述照相機(jī)的前面，且被定向?yàn)槌蛩稣障鄼C(jī)的前窗口，并能連接至窗口清潔流體的源，從而在對(duì)所述前窗口的清潔過程中，窗口清潔流體能被分配通過所述噴嘴并朝向所述照相機(jī)的前窗口；且 所述空氣噴射器設(shè)置有孔徑(35a; 97a )，其被布置在所述照相機(jī)的所述前窗口上方，被定向?yàn)槌蛩稣障鄼C(jī)的所述前窗口，且能連接至空氣的源，從而空氣可被吹送通過所述孔徑并朝向所述照相機(jī)的前窗口以將窗口清潔流體從其移除。36.如權(quán)利要求35所述的末端執(zhí)行器，包括布置在所述照相機(jī)上方以保護(hù)該照相機(jī)的蓋(33;94)，其中所述空氣噴射器包括至少一個(gè)另外的孔徑(35b)，其被定向?yàn)槌蛩錾w且能連接至所述空氣的源，從而空氣能被吹送通過所述至少一個(gè)另外的孔徑并且朝向所述蓋以將窗口清潔流體從其移除。37.如權(quán)利要求36所述的末端執(zhí)行器，其中所述空氣噴射器包括兩個(gè)另外的孔徑(35b)，其被定向?yàn)槌蛩錾w且能連接至所述空氣的源，從而空氣能被吹送通過所述至少一個(gè)另外的孔徑且朝向所述蓋以將窗口清潔流體從其移除。38.如權(quán)利要求37所述的末端執(zhí)行器，其中所述另外的孔徑被大體在相反的方向定向。39.如權(quán)利要求35-38中任一項(xiàng)所述的末端執(zhí)行器，其中所述另外的孔徑被定向?yàn)榇篌w垂直于朝向所述照相機(jī)的前窗口的方向，空氣能沿該方向被吹送。40.如權(quán)利要求35-39中任一項(xiàng)所述的末端執(zhí)行器，其中所述臂在能連接至窗口清潔流體的源的所述噴嘴的前面設(shè)置有排出口(32b)，所述排出口被布置成將在所述另外的噴嘴的前面聚積的任何窗口清潔流體排走。41.如權(quán)利要求35-40中任一項(xiàng)所述的末端執(zhí)行器，其中所述臂被設(shè)置有至少一個(gè)噴嘴(31a_b，96a-b)，該至少一個(gè)噴嘴被向上定向并能連接至動(dòng)物處理流體的源，從而在所述機(jī)器人的使用過程中動(dòng)物處理流體能被分配通過該噴嘴并向上朝向擠奶動(dòng)物的奶頭(61)。42.如權(quán)利要求35-41中任一項(xiàng)所述的末端執(zhí)行器，其中 所述臂設(shè)置有一對(duì)噴嘴(31a-b;96a_b)，該一對(duì)噴嘴被向上定向且能連接至動(dòng)物處理流體的至少一個(gè)源，從而在所述機(jī)器人的使用過程中至少一種動(dòng)物處理流體能被分配通過該噴嘴并向上朝向擠奶動(dòng)物的奶頭(61);并且 所述一對(duì)噴嘴可選地被布置成彼此斜對(duì)地分隔開，其中所述一對(duì)噴嘴中設(shè)置成距所述照相機(jī)最遠(yuǎn)的噴嘴(31a)向后傾斜從而所述噴嘴被定向成向上和向后，而所述一對(duì)噴嘴中設(shè)置成距所述照相機(jī)最近的噴嘴(31b)向前傾斜從而所述噴嘴被定向成向上和向前，其中所述一對(duì)噴嘴可選地在平行但分開的平面內(nèi)傾斜。43.如權(quán)利要求35-42中任一項(xiàng)所述的末端執(zhí)行器(91)，所述末端執(zhí)行器用于被配置成獲取奶杯和將奶杯附接至擠奶動(dòng)物的奶頭的機(jī)器人，其中所述末端執(zhí)行器在所述外臂段中設(shè)置有奶杯夾(93)。44.如權(quán)利要求35-42中任一項(xiàng)所述的末端執(zhí)行器(13)，所述末端執(zhí)行器用于被配置成將動(dòng)物處理流體分配至擠奶動(dòng)物的奶頭上的機(jī)器人(11 )，其中 所述臂包括內(nèi)臂段(14)和外臂段(15);且 所述照相機(jī)被安裝在所述內(nèi)臂段的上側(cè)上，其前窗口朝向所述外臂段。45.如權(quán)利要求44所述的末端執(zhí)行器，其中所述內(nèi)和外臂段為單獨(dú)的件，其中所述內(nèi)臂段包括內(nèi)端部分(14a)和外端部分(14b)，且所述外臂段包括內(nèi)端部分(15a)和外端部分(15b)，其中所述內(nèi)臂段的內(nèi)端部分被配置成安裝至所述機(jī)器人，且所述外臂段的內(nèi)端部分被剛性地連接至所述內(nèi)臂段的外端部分。46.如權(quán)利要求45所述的末端執(zhí)行器，其中能連接至窗口清潔流體的源的所述噴嘴被布置在所述外臂段的內(nèi)端部分處。47.如權(quán)利要求44-46中任一項(xiàng)所述的末端執(zhí)行器，其中所述內(nèi)臂段為剛性材料且所述外臂段為撓性材料。48.如權(quán)利要求44-47中任一項(xiàng)所述的末端執(zhí)行器，其中所述外臂段為聚合物材料。49.如權(quán)利要求44-48中任一項(xiàng)所述的末端執(zhí)行器，其中所述外臂段(15)為硬度在以硬度計(jì)標(biāo)準(zhǔn)A測量的約60和以硬度計(jì)標(biāo)準(zhǔn)D測量的約50之間，在以硬度計(jì)標(biāo)準(zhǔn)A測量的約70和以硬度計(jì)標(biāo)準(zhǔn)D測量的約40之間，或者在以硬度計(jì)標(biāo)準(zhǔn)A測量的約80和以硬度計(jì)標(biāo)準(zhǔn)D測量的約30之間的材料。50.如權(quán)利要求44-49中任一項(xiàng)所述的末端執(zhí)行器，其中所述外臂段的材料厚度為小于約15mm、I Omm、或8mm，或材料厚度在約4mm和約I Omm之間。51.—種機(jī)器人(11)，包括如權(quán)利要求35-50中任一項(xiàng)所述的末端執(zhí)行器(13)。52.一種擠奶系統(tǒng)，優(yōu)選地被配置成對(duì)擠奶動(dòng)物自動(dòng)地?cái)D奶的自動(dòng)擠奶系統(tǒng)，設(shè)置有如權(quán)利要求51所述的機(jī)器人(11)。53.一種旋轉(zhuǎn)擠奶系統(tǒng)(12)，具有旋轉(zhuǎn)平臺(tái)(I2a)和如權(quán)利要求51所述的機(jī)器人(11)，其中所述機(jī)器人優(yōu)選地布置在所述旋轉(zhuǎn)平臺(tái)的外側(cè)。54.如權(quán)利要求53所述的旋轉(zhuǎn)擠奶系統(tǒng)，包括如權(quán)利要求44-50中任一項(xiàng)所述的末端執(zhí)行器，其中所述機(jī)器人被配置成在流體被向上分配至所述擠奶動(dòng)物的奶頭上之前，將所述外臂段經(jīng)由所述擠奶動(dòng)物的后腿之間的空間移動(dòng)到擠奶動(dòng)物的奶頭下方。55.如權(quán)利要求53或54所述的旋轉(zhuǎn)擠奶系統(tǒng)，包括如權(quán)利要求44-50中任一項(xiàng)所述的末端執(zhí)行器，其中所述機(jī)器人被配置成在擠奶動(dòng)物已經(jīng)在所述旋轉(zhuǎn)平臺(tái)上被擠奶之后，將擠奶后處理流體分配至在旋轉(zhuǎn)平臺(tái)上的通過所述機(jī)器人的工作區(qū)域的各擠奶動(dòng)物的奶頭上。56.如權(quán)利要求53或54所述的旋轉(zhuǎn)擠奶系統(tǒng)，包括如權(quán)利要求44-50中任一項(xiàng)所述的末端執(zhí)行器，其中所述機(jī)器人被配置成在擠奶動(dòng)物在所述旋轉(zhuǎn)平臺(tái)上被擠奶之前，將擠奶前處理流體分配至在旋轉(zhuǎn)平臺(tái)上的通過所述機(jī)器人的工作區(qū)域的各擠奶動(dòng)物的奶頭。
【文檔編號(hào)】A01J5/017GK105828600SQ201480068658
【公開日】2016年8月3日
【申請(qǐng)日】2014年12月12日
【發(fā)明人】T.阿克塞爾森, P.埃里克森, T.尼邁萊
【申請(qǐng)人】利拉伐控股有限公司