2安裝在機械手臂上，所述機械手臂上還安裝有視覺識別定位裝置，所述機械手臂通過轉(zhuǎn)盤機構(gòu)13與車體連接，所述車體上安裝有控制裝置10和電源裝置11以及所述采摘箱19，所述車體還設(shè)有升降機構(gòu)，所述升降機構(gòu)與車輪機構(gòu)連接，所述車輪機構(gòu)、升降機構(gòu)、轉(zhuǎn)盤機構(gòu)13、機械手臂、采摘器22、視覺定位識別裝置還分別與控制裝置連接，所述控制裝置10與電源裝置11連接。
[0054]車體包括底盤18，所述車輪機構(gòu)包括位于所述底盤18對稱中軸線上的一個前輪16和分置在底盤中軸線兩側(cè)的兩個后輪12，所述前輪16包括輪轂電機，所述輪轂電機與萬向輪架17連接，所述萬向輪架17上設(shè)有方向機15，所述方向機15通過電機I與控制裝置10連接，方向機為蝸輪蝸桿結(jié)構(gòu)，使控制可靠。所述輪轂電機與控制裝置10連接，所述萬向輪架17的上端、所述后輪12還分別通過所述升降機構(gòu)與所述底盤18連接，所述底盤18上設(shè)有水平傳感器，所述水平傳感器與控制裝置10連接。
[0055]升降機構(gòu)包括與所述萬向輪架17連接的千斤頂1、分別與兩個后輪連接的千斤頂
I1、千斤頂III，所述千斤頂1、千斤頂I1、千斤頂III分別通過電機II 14、電機II1、電機IV與控制裝置10連接。千斤頂采用絲杠型，控制裝置10通過控制絲杠軸端上設(shè)有的電機實現(xiàn)升降效果。
[0056]所述機械手臂包括依次連接的肩關(guān)節(jié)7、大臂6、肘關(guān)節(jié)5、小臂4、腕關(guān)節(jié)3、末端執(zhí)行器安裝架2以及對應(yīng)各個關(guān)節(jié)處設(shè)有的伺服電機，所述大臂6下端通過基座8與轉(zhuǎn)盤機構(gòu)13連接，轉(zhuǎn)盤機構(gòu)13可以采用包括齒圈與轉(zhuǎn)盤伺服電機9的軸端設(shè)有的行星齒輪嚙合實現(xiàn)，也可以采用常用的蝸輪蝸桿結(jié)構(gòu)；末端執(zhí)行器安裝架2通過采摘器22外殼上設(shè)有的固定桿與其連接。每個關(guān)節(jié)處設(shè)有減速機、編碼器，伺服電機通過控制裝置10中的電機驅(qū)動器與微控制器連接，
[0057]采摘器22包括殼體，所述殼體包括進花口和出花口 402，在進花口和出花口 402之間的所述殼體的采摘器腔體403中安裝有靜梳齒401，動梳齒，所述動梳齒設(shè)置在轉(zhuǎn)軸406上，所述轉(zhuǎn)軸406的軸線垂直于所述進花口的進口方向的軸線和所述出花口 402的出口方向的軸線所組成的平面，所述轉(zhuǎn)軸406兩端分別與殼體連接，其中的一端還與殼體上的動力裝置連接，所述動梳齒與靜梳齒401齒與齒交錯配合。
[0058]殼體的上端設(shè)有采摘器固定桿308，所述采摘器固定桿308與所述機械手臂的末端執(zhí)行器安裝架2連接，所述視覺識別定位裝置包括雙目高清攝像頭I，所述雙目高清攝像頭I與所述采摘器固定桿308頂端連接，這樣在采摘器工作時，保持視野廣闊且最為接近前方。所述采摘器腔體403包括位于所述轉(zhuǎn)軸406 —側(cè)的回旋流道，所述靜梳齒401設(shè)置在所述回旋流道的對面?zhèn)炔⑶椅挥谶M花口和出花口 402之間，所述靜梳齒401為斜劈狀，在朝向轉(zhuǎn)軸的劈尖部901設(shè)有齒，所述靜梳齒401的斜劈面903與出花口 402相鄰接且平行于所述出花口 402的出口方向的軸線，所述出花口 402的出口方向的軸線位于從進花口到出花口 402順勢方向且在所述回旋流道的出花口 402位置處的回旋線切線方向上，所述進花口的進口方向的軸線位于從進花口到出花口 402順勢方向且在所述回旋流道的進花口位置處的回旋線切線方向上；
[0059]所述動梳齒包括在轉(zhuǎn)軸上沿徑向伸出且沿軸向排布的撓齒405，所述撓齒405遠(yuǎn)離轉(zhuǎn)軸的一端設(shè)有從進花口到出花口 402順勢方向上與所述撓齒405位于同一徑向截面內(nèi)的彎曲部701，所述動梳齒的撓齒405之間，靜梳齒的齒之間呈V形槽601，這種上寬下窄的結(jié)構(gòu)有利于對頭部略有突起的柱狀金銀花蕾的采摘。
[0060]殼體上設(shè)有氣栗23，所述氣栗23與輸氣管301連接，所述輸氣管301通過輸氣支管307與殼體的回旋流道聯(lián)通，所述回旋流道內(nèi)，在進花口至出花口 402順勢方向上沿轉(zhuǎn)軸切線方向設(shè)有輸氣支管307的輸出嘴，所述輸出嘴按所述轉(zhuǎn)軸軸向依次排布且與動梳齒的所述V形槽601所在位置相對應(yīng)。
[0061 ] 殼體的下端設(shè)有隔離篩506，所述隔離篩506為板狀，在板上、下面之間設(shè)有通孔I502，板的一端設(shè)有凸臺I 806，另一端連接有凸桿802，在靠近板兩端的前、后兩個側(cè)立面上分別設(shè)有水平方向的軌道407，所述軌道407、凸臺I 806、凸桿802分別與滑動裝置連接，所述滑動裝置分別與所述回旋流道的下端以及所述靜梳齒401的下端連接。
[0062]滑動裝置包括左端擋片501，右端擋片504，與所述軌道活動連接的軌道滑塊304，所述左端擋片501包括上水平部I 803、下水平部I以及與上、下水平部連接的垂直部I，所述上水平部1803上表面設(shè)有燕尾槽I 804，所述垂直部I上設(shè)有通孔II，位于左端擋片左側(cè)的隔離篩電機303的軸端通過所述通孔II與位于右側(cè)的斜截面輪801遠(yuǎn)離斜截面的一端軸向連接，所述斜截面輪801的斜截面與所述板上的所述凸桿802靠接，所述右端擋片504包括上水平部II 805、下水平部II以及與上、下水平部II連接的垂直部II，所述上水平部II 805上表面設(shè)有燕尾槽II 505，所述垂直部II的左側(cè)面上設(shè)有凸臺II，所述凸臺
II與所述板的凸臺I 806之間安裝有彈簧503，所述殼體內(nèi)遠(yuǎn)離靜梳齒401 —側(cè)的回旋流道的下端設(shè)有燕尾凹槽I，所述靜梳齒的劈底部902設(shè)有燕尾凹槽II，所述燕尾槽I 804與所述燕尾凹槽I連接；所述燕尾槽II 505與所述燕尾凹槽II連接，所述軌道滑塊304包括水平部以及與水平部連接的垂直部，所述水平部與所述軌道407配合連接，所述左端擋片的下水平部I，右端擋片的下水平部II的前、后兩側(cè)立面分別與所述軌道滑塊304的所述垂直部連接為一體。
[0063]殼體還包括端蓋I 306、端蓋II 302，所述端蓋I 306、II與位于它們之間的采摘器腔體403以及所述靜梳齒401的橫截端面即斜劈面兩端的豎立面連接，所述轉(zhuǎn)軸兩端分別與端蓋1306、端蓋II連接，所述動力裝置包括位于端蓋I 306上的動梳齒電機305，所述動梳齒電機軸與端蓋I 306上露出的轉(zhuǎn)軸端連接；圖4中，位于采摘器腔體403的回旋流道旁的殼體上設(shè)有多個螺栓孔I 404，靜梳齒401的橫截端面上也設(shè)有螺栓孔I 404，這樣所述端蓋I 306、端蓋II 302可以通過螺栓孔I 404分別與回旋流道旁的殼體以及靜梳齒401連接為一起從而構(gòu)成整個采摘器的殼體。靜梳齒401同時還利用螺栓孔II 904與出花口 402連接，使靜梳齒401與殼體的其他部分連接牢靠。
[0064]所述采摘箱19設(shè)有蓋，所述蓋上設(shè)有通孔III，所述通孔III與采摘管20 —端連接，所述采摘管20的另一端與出花口 402連接，所述蓋上還設(shè)有鎖扣，所述蓋與采摘箱本體之間鉸連接，所述采摘箱19安裝在轉(zhuǎn)盤機構(gòu)13上，所述控制裝置10和電源裝置11安裝在所述底盤18上。采摘管20上設(shè)有出氣孔21，用于排出輸氣管301吹入的空氣，僅讓采摘的金銀花蕾順利進入采摘箱19內(nèi)。
[0065]一種金銀花采摘機器人的采摘方法，它包括以下步驟:
[0066]I)車體在田間行距之間的空隙中穿行，控制裝置實時接收水平傳感器信號，對車體升降機構(gòu)進行閉環(huán)控制以保障底盤18始終為水平狀態(tài)；利用雙目高清攝像頭I對金銀花蕾和金銀花植株的圖像信息進行搜尋和采集，將所采集圖像在控制裝置中進行均值濾波；對濾波處理后的圖像灰度化進而獲得直方圖，根據(jù)直方圖利用閾值法對灰度化的圖像進行分割處理，分割閾值為40?80，對圖像進一步做腐蝕、膨脹處理獲得金銀花蕾二值化圖像；
[0067]2)控制裝置利用雙目立體視覺法，運用三角測距原理得到金銀花蕾所在位置的三維位置信息，控制裝置按照三維位置信息對機械手臂進行逆運動學(xué)計算將空間數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為各個關(guān)節(jié)的運動指令參數(shù)，驅(qū)動機械手臂各個關(guān)節(jié)的伺服電機，將連接在機械手臂末端執(zhí)行器安裝架2上的采摘器22送抵金銀花蕾所處位置，經(jīng)與采摘器22出花口連接的采摘管20將金銀花蕾采入采摘箱19中。
[0068]車體通過轉(zhuǎn)盤機構(gòu)旋轉(zhuǎn)結(jié)合控制裝置內(nèi)置程序運用雙目立體視覺法在世界坐標(biāo)系中完成車體對金銀花蕾的搜尋和定位識別，使通過解算出機械手臂各個關(guān)節(jié)的相對運動角度，實現(xiàn)對金銀花蕾的采摘，控制裝置實時接收水平傳感器信號，對車體升降機構(gòu)進行閉環(huán)控制以保障底盤始終為水平狀態(tài)；為采摘的正常進