一種基于四構(gòu)件變胞機構(gòu)的蘋果采摘執(zhí)行器的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及蘋果采摘技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種基于四構(gòu)件變胞機構(gòu)的蘋果采摘執(zhí)行器。
【背景技術(shù)】
[0002]在蘋果采摘過程中，為了減少傳統(tǒng)的抓取采摘式對蘋果表皮造成的破損，人們越來越重視利用真空吸引式對蘋果進行采摘。現(xiàn)有的真空吸引式蘋果采摘機械，大多通過旋轉(zhuǎn)扭斷果梗或拉拽的方式將果實采摘下來，容易損傷果樹枝干、增加蘋果破損率及機械故障率。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實用新型針對上述現(xiàn)有技術(shù)存在的問題提供一種設(shè)計合理，可降低蘋果破損率，操作簡便的基于四構(gòu)件變胞機構(gòu)的蘋果采摘執(zhí)行器。
[0004]為解決上述技術(shù)問題，本實用新型的技術(shù)方案是:
[0005]—種基于四構(gòu)件變胞機構(gòu)的蘋果采摘執(zhí)行器，包括四構(gòu)件變胞機構(gòu)，所述四構(gòu)件變胞機構(gòu)包括觸頭、驅(qū)動桿、基桿和基座，其特點是，在驅(qū)動桿上方設(shè)有蘋果真空吸附裝置，所述蘋果真空吸附裝置設(shè)有上端開口的喇叭形吸附體，吸附體向下通過固定支架與四構(gòu)件變胞機構(gòu)的基座相接，吸附體側(cè)壁的下部設(shè)有抽氣口，抽氣口通過真空吸管與真空發(fā)生器相連，在吸附體的底部設(shè)有中心通孔，上述觸頭穿過中心通孔設(shè)置在吸附體正中，所述觸頭與中心通孔的孔壁之間設(shè)有密封裝置，觸頭的上端頭與所吸附蘋果配合構(gòu)成觸發(fā)基點，在吸附體外設(shè)有左右兩把相對運動切割蘋果果梗的切割刀，切割刀的下端裝在所述驅(qū)動桿上，切割刀上端設(shè)有相向設(shè)置的切割刃口。
[0006]本實用新型所要解決的技術(shù)問題還可以通過以下的技術(shù)方案來進一步實現(xiàn)，在所述吸附體側(cè)壁的下部一周均勻設(shè)有兩個抽氣口。
[0007]本實用新型所要解決的技術(shù)問題還可以通過以下的技術(shù)方案來進一步實現(xiàn)，所述密封裝置為橡膠密封圈。
[0008]本實用新型所要解決的技術(shù)問題還可以通過以下的技術(shù)方案來進一步實現(xiàn)，所述觸頭上端頭裝有蘋果托。
[0009]本實用新型所要解決的技術(shù)問題還可以通過以下的技術(shù)方案來進一步實現(xiàn)，所述蘋果托由彈性材料制成。
[0010]本實用新型通過真空發(fā)生器產(chǎn)生負壓用吸附體將待采摘的蘋果吸住，同時被吸住的蘋果給觸頭施加向下的壓力，從而驅(qū)動四構(gòu)件變胞機構(gòu)克服驅(qū)動桿和基桿之間扭簧的彈力而產(chǎn)生變胞運動，使設(shè)在驅(qū)動桿上的切割刀相向運動，實現(xiàn)閉合切割動作，將蘋果梗部割斷，完成采摘運動，減小了被采摘蘋果的破損率，保證了蘋果外觀完整，而且取消了旋轉(zhuǎn)扭斷蘋果果梗的旋轉(zhuǎn)附加力，與現(xiàn)有技術(shù)相比，其設(shè)計合理，使用壽命長，維護保養(yǎng)方便。
【附圖說明】
[ΟΟ??]圖1是本實用新型的結(jié)構(gòu)不意圖；
[0012]圖2是本實用新型使用時的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0013]下面結(jié)合具體實施例及其附圖，對本實用新型作進一步的詳細說明，但本實用新型的實施方式不僅限于此。
[0014]參照圖1和2，一種基于四構(gòu)件變胞機構(gòu)的蘋果采摘執(zhí)行器，包括四構(gòu)件變胞機構(gòu)，所述四構(gòu)件變胞機構(gòu)包括觸頭4、驅(qū)動桿9、基桿11和基座13，在驅(qū)動桿上方設(shè)有蘋果真空吸附裝置，所述蘋果真空吸附裝置設(shè)有上端開口的喇叭形吸附體I，吸附體I向下通過固定支架10與四構(gòu)件變胞機構(gòu)的基座13相接，吸附體I側(cè)壁的下部設(shè)有抽氣口5，抽氣口 5通過真空吸管7與真空發(fā)生器相連，在吸附體I的底部設(shè)有中心通孔6，上述觸頭4穿過中心通孔6設(shè)置在吸附體I正中，所述觸頭4與中心通孔6的孔壁之間設(shè)有密封裝置，觸頭4的上端頭與所吸附蘋果14配合構(gòu)成觸發(fā)基點，在吸附體I外設(shè)有左右兩把相對運動切割蘋果果梗的切割刀2，切割刀2的下端裝在所述驅(qū)動桿9上，切割刀2上端設(shè)有相向設(shè)置的切割刃口。
[0015]所述四構(gòu)件變胞機構(gòu)的觸頭4下端周圍均勻鉸接有兩根驅(qū)動桿9，在每根驅(qū)動桿9外端向下鉸接有基桿U，驅(qū)動桿9與基桿11鉸接處設(shè)有扭簧8，所述基桿11下端與基座13上部鉸接，在基座上部的外壁上均勻設(shè)有與基桿11相接的鉸支座12。
[0016]在所述吸附體I側(cè)壁的下部一周均勻設(shè)有兩個抽氣口5。
[0017]所述密封裝置為橡膠密封圈。
[0018]所述觸頭4上端頭裝有蘋果托3。
[0019]所述蘋果托3由彈性材料制成。
[0020]參照圖2，本實用新型以基座13的中心線為中心呈對稱結(jié)構(gòu)，形成具有兩把可相向運動切割蘋果果梗的切割刀2的蘋果采摘執(zhí)行器。當(dāng)觸頭4沒有任何阻擋時，扭簧8所受驅(qū)動桿9和基桿11的相對轉(zhuǎn)動分離力矩為O或小于扭簧8的閉合力矩時，驅(qū)動桿9和基桿11是一個整體構(gòu)件；當(dāng)吸附體I吸入蘋果14時，蘋果14通過蘋果托3給觸頭4施加以向下的壓力，當(dāng)觸頭4所受蘋果的壓力力矩大于扭簧8的彈性力矩時，驅(qū)動桿9和基桿11組成的機構(gòu)就會發(fā)生變胞運動，切割刀2就會在驅(qū)動桿的帶動下相向運動，實現(xiàn)閉合切割動作，將蘋果14的果梗切斷，從而完成整個蘋果的采摘運動。
[0021]以上對本實用新型的實施例進行了詳細說明，但所述內(nèi)容僅為本實用新型的較佳實施例，不能被認為用于限定本發(fā)明的實施范圍。凡依本實用新型范圍所作的均等變化與改進等，均應(yīng)仍歸屬于本專利涵蓋范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種基于四構(gòu)件變胞機構(gòu)的蘋果采摘執(zhí)行器，包括四構(gòu)件變胞機構(gòu)，所述四構(gòu)件變胞機構(gòu)包括觸頭、驅(qū)動桿、基桿和基座，其特征在于:在驅(qū)動桿上方設(shè)有蘋果真空吸附裝置，所述蘋果真空吸附裝置設(shè)有上端開口的喇叭形吸附體，吸附體向下通過固定支架與四構(gòu)件變胞機構(gòu)的基座相接，吸附體側(cè)壁的下部設(shè)有抽氣口，抽氣口通過真空吸管與真空發(fā)生器相連，在吸附體的底部設(shè)有中心通孔，上述觸頭穿過中心通孔設(shè)置在吸附體正中，所述觸頭與中心通孔的孔壁之間設(shè)有密封裝置，觸頭的上端頭與所吸附蘋果配合構(gòu)成觸發(fā)基點，在吸附體外設(shè)有左右兩把相對運動切割蘋果果梗的切割刀，切割刀的下端裝在所述驅(qū)動桿上，切割刀上端設(shè)有相向設(shè)置的切割刃口。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于四構(gòu)件變胞機構(gòu)的蘋果采摘執(zhí)行器，其特征在于，在所述吸附體側(cè)壁的下部一周均勻設(shè)有兩個抽氣口。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于四構(gòu)件變胞機構(gòu)的蘋果采摘執(zhí)行器，其特征在于，所述密封裝置為橡膠密封圈。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于四構(gòu)件變胞機構(gòu)的蘋果采摘執(zhí)行器，其特征在于，所述觸頭上端頭裝有蘋果托。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于四構(gòu)件變胞機構(gòu)的蘋果采摘執(zhí)行器，其特征在于，所述蘋果托由彈性材料制成。
【專利摘要】一種基于四構(gòu)件變胞機構(gòu)的蘋果采摘執(zhí)行器，在四構(gòu)件變胞機構(gòu)的驅(qū)動桿上方設(shè)有吸附蘋果喇叭形吸附體，吸附體向下通過固定支架與四構(gòu)件變胞機構(gòu)的基座相接，四構(gòu)件變胞機構(gòu)的觸頭穿過吸附體的底部的中心通孔，觸頭的上端頭與所吸附蘋果配合構(gòu)成觸發(fā)基點，在吸附體外設(shè)有左右兩把相對運動切割蘋果果梗的切割刀，切割刀的下端裝在四構(gòu)件變胞機構(gòu)的驅(qū)動桿上，切割刀上端設(shè)有相向設(shè)置的切割刃口。通過真空負壓吸附待采摘的蘋果，給觸頭施加向下的壓力，驅(qū)動四構(gòu)件變胞機構(gòu)，使設(shè)在驅(qū)動桿上的切割刀相向運動，將蘋果梗部割斷，完成采摘運動，減小了被采摘蘋果的破損率，保證了蘋果外觀完整，其設(shè)計合理，使用壽命長，維護保養(yǎng)方便。
【IPC分類】A01D46/24
【公開號】CN205357149
【申請?zhí)枴緾N201620084605
【發(fā)明人】劉旭東
【申請人】連云港職業(yè)技術(shù)學(xué)院
【公開日】2016年7月6日
【申請日】2016年1月28日