專利名稱：抓取器、擠奶機(jī)器人及擠奶裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明大致涉及借助具有抓取器或末端執(zhí)行器的擠奶機(jī)器人來自動擠奶，該抓取器或末端執(zhí)行器用于在將奶杯附接到待擠奶的動物的奶頭期間抓取和保持奶杯。更準(zhǔn)確而言，本發(fā)明涉及根據(jù)權(quán)利要求I的前序的抓取器。本發(fā)明還涉及具有抓取器的擠奶機(jī)器人和擠奶裝置，該擠奶裝置包括擠奶室和至少一個(gè)具有抓取器的擠奶機(jī)器人，擠奶室包括多個(gè)擠奶位置，每一個(gè)擠奶位置被配置為容納待擠奶的動物，并且每一個(gè)擠奶位置與保持一組奶杯的奶杯盒相關(guān)聯(lián)。
背景技術(shù)：
WO 00/04766公開一種擠奶機(jī)器人,該擠奶機(jī)器人包括底座、連桿機(jī)構(gòu)和抓取器，連桿機(jī)構(gòu)被附接到底座并通過底座接合部圍繞底座軸線能旋轉(zhuǎn)，抓取器具有近端和遠(yuǎn)端并在近端被附接到連桿機(jī)構(gòu)。抓取器具有延伸平面和在延伸平面中延伸通過近端和遠(yuǎn)端的縱 向中心軸線?？v向中心軸線將抓取器分隔成主側(cè)和副側(cè)。抓取器具有四個(gè)單獨(dú)的抓取凹部，每個(gè)抓取凹部均被配置為抓取對應(yīng)的奶杯。WO 2010/014002涉及用于將奶杯自動附接到動物的奶頭的不同裝置。各種抓取器被公開，諸如用于抓取和保持兩個(gè)奶杯的抓取器以及用于抓取和保持沿抓取器的縱向中心軸線成縱向結(jié)構(gòu)的四個(gè)奶杯或成平行梯形結(jié)構(gòu)的四個(gè)奶杯。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是提供一種用于擠奶機(jī)器人的改進(jìn)的抓取器。本發(fā)明進(jìn)一步的目的是一種能夠從奶杯盒同時(shí)抓取全部奶杯的抓取器。本發(fā)明更進(jìn)一步的目的是一種具有相對小尺寸的抓取器。該目的通過最初限定的擠奶機(jī)器人而被實(shí)現(xiàn)，該擠奶機(jī)器人的特征在于抓取凹部相對于縱向中心軸線非對稱地定位，使得抓取凹部中的至少三個(gè)大體上位于主側(cè)上。借助擠奶機(jī)器人的抓取器上的多個(gè)抓取凹部的這種定位，由于抓取凹部可沿具有筆直或大約筆直的延伸部(諸如稍微彎曲延伸部)的線被提供，所以便于從奶杯盒同時(shí)抓取奶杯。根據(jù)第一方面，根據(jù)本發(fā)明的抓取器可被配置為同時(shí)或基本上同時(shí)抓取兩個(gè)奶杯，從而可能但未必僅具有兩個(gè)抓取凹部。根據(jù)第二方面，抓取器可被配置為同時(shí)或基本上同時(shí)抓取三個(gè)奶杯，從而可能但未必僅具有三個(gè)抓取凹部。根據(jù)第三方面，抓取器可被配置為同時(shí)或基本上同時(shí)抓取四個(gè)奶杯，從而可能但未必僅具有四個(gè)抓取凹部。奶杯在奶杯盒中的位置通常沿直線或基本上沿直線，從而借助根據(jù)本發(fā)明的擠奶機(jī)器人的抓取器基本上通過一次運(yùn)動來容易地抓取奶杯。另外，奶杯的非對稱定位能夠?qū)⒕哂心瘫淖ト∑髋渲脼橄鄬Ρ?，以使能夠從動物后方將奶杯引入到動物后腿之間。根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，抓取凹部位于距近端逐漸變大的距離處。有利地，抓取凹部中的第一抓取凹部位于遠(yuǎn)端。于是第一抓取凹部可適于抓取待首先優(yōu)選附接到動物的兩個(gè)前方的奶頭之一的奶杯。
根據(jù)本發(fā)明的進(jìn)一步實(shí)施例，抓取器具有四個(gè)單獨(dú)的抓取凹部，其中抓取凹部相對于縱向中心軸線非對稱地定位，使得抓取凹部中的至少三個(gè)大體上位于主側(cè)上。根據(jù)本發(fā)明的進(jìn)一步實(shí)施例，抓取凹部中的第四抓取凹部最靠近近端，其中抓取凹部中的第二抓取凹部和第三抓取凹部位于第一抓取凹部和第四抓取凹部之間。根據(jù)本發(fā)明的進(jìn)一步實(shí)施例，每一個(gè)抓取凹部具有中心線，該中心線在延伸平面中具有投影，并且抓取凹部被配置為沿該中心線接近并抓取奶杯，其中第一抓取凹部和第四抓取凹部的中心線在延伸平面中的投影在延伸平面內(nèi)限定角度范圍，并且其中該角度范圍等于或小于90°，優(yōu)選等于或小于80°，更優(yōu)選等于或小于70°或者最優(yōu)選等于或小于60°。通過布置抓取凹部使得它們的中心線位于有限角度范圍內(nèi)，便于或進(jìn)一步便于同時(shí)抓取全部奶杯。有利地，至少第二抓取凹部、第三抓取凹部和第四抓取凹部的中心線中的每一個(gè)隨后可從對應(yīng)的抓取凹部向外延伸并在主側(cè)上從縱向中心軸線岔開。根據(jù)本發(fā)明的進(jìn)一步實(shí)施例，第一抓取凹部至少部分位于副側(cè)上。有利地，抓取器可具有位于主側(cè)上的主邊界線和位于副側(cè)上的副邊界線，其中第一抓取凹部位于副邊界線 附近。由第一抓取凹部抓取的奶杯于是可在抓取器的副側(cè)上形成外部邊界。根據(jù)本發(fā)明的進(jìn)一步實(shí)施例，抓取器具有細(xì)長形狀，沿縱向中心軸線的長度顯著長于沿垂直于縱向中心軸線的方向的最大寬度。抓取器的這種形狀本身對具有抓取到的奶杯的抓取器的相對薄的寬度有進(jìn)一步的作用，從而抓取器和奶杯可容易地從后方引入到動物后腿之間。根據(jù)本發(fā)明的進(jìn)一步實(shí)施例，抓取器通過抓取器接合部圍繞縱向中心軸線相對于連桿機(jī)構(gòu)能旋轉(zhuǎn)。抓取器的這種旋轉(zhuǎn)運(yùn)動在奶杯盒被配置為將奶杯保持在顛倒位置時(shí)是有利的，由此擠奶機(jī)器人可在抓取奶杯后通過圍繞縱向中心軸線將抓取器旋轉(zhuǎn)180°來將奶杯旋轉(zhuǎn)至豎直位置，奶杯的開口向上翻轉(zhuǎn)，從而準(zhǔn)備用于被附接到動物的對應(yīng)的奶頭。根據(jù)本發(fā)明的進(jìn)一步實(shí)施例，抓取凹部相對于延伸平面位于相同的高度處。根據(jù)本發(fā)明的進(jìn)一步實(shí)施例，擠奶機(jī)器人包括傳感器，該傳感器在近端和抓取凹部之間被提供在抓取器上。該傳感器可包括攝像機(jī)、激光傳感器、飛行時(shí)間照相機(jī)等。根據(jù)本發(fā)明的進(jìn)一步實(shí)施例，傳感器具有有限的觀察范圍，該有限的觀察范圍的尺寸適于包括由抓取凹部抓取的全部奶杯的上部。根據(jù)本發(fā)明的抓取凹部和奶杯的定位便于提供傳感器，從而其觀察范圍可包括或覆蓋全部奶杯，而不需要相對于抓取器和/或奶杯移動或旋轉(zhuǎn)傳感器。本發(fā)明的目的還通過最初限定的擠奶機(jī)器人而被實(shí)現(xiàn)，其中該擠奶機(jī)器人包括機(jī)械臂和抓取器。該擠奶機(jī)器人還可包括底座和連桿機(jī)構(gòu)形式的機(jī)械臂，該機(jī)械臂可被附接到底座并通過底座接合部圍繞底座軸線能旋轉(zhuǎn)。本發(fā)明的目的還通過最初限定的擠奶裝置而被實(shí)現(xiàn)，其中擠奶機(jī)器人被配置為同時(shí)或基本上同時(shí)抓取保持在奶杯盒中的奶杯。這種抓取可借助抓取器朝向保持在奶杯盒中的奶杯的單次運(yùn)動而被執(zhí)行。根據(jù)本發(fā)明的進(jìn)一步實(shí)施例，奶杯盒被配置為將奶杯保持在倒置位置，其中擠奶機(jī)器人被配置為在已抓取奶杯后通過圍繞縱向中心軸線將抓取器旋轉(zhuǎn)180°來旋轉(zhuǎn)奶杯。根據(jù)本發(fā)明的進(jìn)一步實(shí)施例，擠奶室包括具有擠奶位置的旋轉(zhuǎn)平臺，該擠奶位置被布置為使動物相對于旋轉(zhuǎn)平臺的旋轉(zhuǎn)中心軸線沿徑向方向站立。在這種擠奶室中，優(yōu)選從后方將奶杯引入到動物后腿之間。


現(xiàn)在將借助各實(shí)施例的描述并參照附于此的附圖更仔細(xì)地解釋本發(fā)明。圖I示意地示出擠奶裝置的一部分的俯視圖。圖2示意地示出圖I中的擠奶裝置的擠奶機(jī)器人的側(cè)視圖。圖3示意地示出圖2中的擠奶機(jī)器人的抓取器的俯視圖。圖4示意地示出圖3中的抓取器的透視圖。圖5示意地示出圖I和圖2中的具有四個(gè)奶杯的抓取器的俯視圖。 圖6示出圖4中的抓取器的側(cè)視圖。
具體實(shí)施例方式圖I公開包括擠奶室的擠奶裝置。在公開實(shí)施例中，擠奶室包括或?yàn)榫哂行D(zhuǎn)平臺I的所謂的平行旋轉(zhuǎn)室。將要注意，擠奶室還可具有另外的設(shè)計(jì)。例如，擠奶室可為或包括靜止室，諸如人字形室或平行室。擠奶室還可被配置具有用于單個(gè)動物的一個(gè)擠奶位置。公開的旋轉(zhuǎn)平臺I包括多個(gè)擠奶位置2，該多個(gè)擠奶位置2在旋轉(zhuǎn)平臺I上以環(huán)形結(jié)構(gòu)布置，并且每一個(gè)擠奶位置均被設(shè)計(jì)為容納待擠奶的動物。擠奶位置2被布置為使得動物相對于旋轉(zhuǎn)平臺I的旋轉(zhuǎn)中心軸線沿徑向方向站立。每一個(gè)擠奶位置2包括擠奶機(jī)(未公開)，該擠奶機(jī)包括具有許多奶杯3的擠奶構(gòu)件。在公開實(shí)施例中，擠奶構(gòu)件包括待從動物后方引入到動物后腿之間的四個(gè)奶杯3。每一個(gè)擠奶位置2與奶杯盒(teatcup magazine) 4相關(guān)聯(lián)或包括奶杯盒4,奶杯盒4被配置為在擠奶操作之間的時(shí)間段中保持奶杯3。奶杯3在奶杯盒4中被保持在倒置位置，即當(dāng)奶杯3被保持在奶杯盒4中時(shí)，奶杯3的開口 3a向下翻轉(zhuǎn)。將要注意，奶杯盒4還可被配置為以其它定向來保持奶杯，例如開口 3a向上翻轉(zhuǎn)。公開的擠奶裝置還包括兩個(gè)擠奶機(jī)器人5，擠奶機(jī)器人5用于從奶杯盒4抓取奶杯3并將奶杯3附接到待擠奶的動物的奶頭。當(dāng)然，擠奶裝置可僅包括一個(gè)擠奶機(jī)器人5或包括多于兩個(gè)擠奶機(jī)器人5。參見圖2，每一個(gè)擠奶機(jī)器人5包括機(jī)械臂。在公開實(shí)施例中，擠奶機(jī)器人5還包括底座6，其中機(jī)械臂包括附接到底座6并通過底座接合部7圍繞底座接合部軸線X1能旋轉(zhuǎn)的連桿機(jī)構(gòu)。在公開實(shí)施例中，底座接合部軸線X1為豎直的。底座6可被安裝到地板、另外的連桿或能使底座6相對于旋轉(zhuǎn)室I運(yùn)動的軌道。此外，將要注意，連桿機(jī)構(gòu)可以各種方式被配置。在公開實(shí)施例中，作為示例，連桿機(jī)構(gòu)包括第一連桿L1、第二連桿L2和第三連桿L3。第一連桿L1被附接到底座6，并能借助第一接合部致動器(未示出)通過底座接合部7圍繞底座接合部軸線X1在第一角度范圍內(nèi)旋轉(zhuǎn)至第一角度。第二連桿L2被附接到第一連桿L1，并能借助第二接合部致動器(未示出)通過第二接合部8圍繞第二軸線X2在第二角度范圍內(nèi)旋轉(zhuǎn)至第二角度。第三連桿L3被附接到第二連桿L2,并能借助第三接合部致動器(未示出)通過第三接合部9圍繞第三軸線X3在第三角度范圍內(nèi)旋轉(zhuǎn)至第三角度。每一個(gè)擠奶機(jī)器人5還包括抓取器10或末端執(zhí)行器。抓取器10在圖3至圖6中被更仔細(xì)地公開，并具有近端10’和遠(yuǎn)端10”。抓取器10在近端10’處被附接到連桿機(jī)構(gòu)的第三連桿l3。抓取器10具有延伸平面P和在延伸平面P中延伸通過近端10’和遠(yuǎn)端10”的縱向中心軸線X4。抓取器10能圍繞縱向中心軸線X4旋轉(zhuǎn)，從而縱向中心軸線X4形成抓取器10的旋轉(zhuǎn)軸線。尤其，抓取器10通過抓取器接合部19圍繞縱向中心軸線X4相對于連桿機(jī)構(gòu)的第三連桿L3能旋轉(zhuǎn)。在公開實(shí)施例中，抓取器10具有四個(gè)單獨(dú)的抓取凹部11-14，即第一抓取凹部11、第二抓取凹部12、第三抓取凹部13和第四抓取凹部14。每個(gè)抓取凹部11-14均被配置為抓取和保持對應(yīng)的奶杯3。每個(gè)抓取凹部11-14均具有對應(yīng)的中心線15-18，參見圖3。每個(gè)中心線15-18均在延伸平面P中具有投影。在公開實(shí)施例中，抓取凹部11-14的中心線 15-18全部位于延伸平面P內(nèi)，但要注意，一個(gè)、多個(gè)或全部中心線可相對于延伸平面P傾斜或移位。每個(gè)抓取凹部11-14均被配置為沿對應(yīng)的中心線15-18接近并抓取奶杯3。抓取凹部11-14相對于延伸平面P位于相同的高度。還要注意，本發(fā)明還能應(yīng)用于具有兩個(gè)、三個(gè)、五個(gè)或更多抓取凹部的抓取器。如果抓取器具有兩個(gè)抓取凹部，那么它們被非對稱地提供，以使兩個(gè)抓取凹部均位于抓取器的主側(cè)。就三個(gè)抓取凹部而言，兩個(gè)或三個(gè)抓取凹部可位于主側(cè)?？v向中心軸線X4將抓取器10分隔成主側(cè)IOa和副側(cè)10b。抓取凹部11_14相對于縱向中心軸線X4非對稱地定位，使得抓取凹部11-14中的至少三個(gè)12-14大體上位于主側(cè)IOa上。抓取凹部11-14位于距近端10’逐漸變大的距離處。抓取凹部11-14中的第一抓取凹部11位于遠(yuǎn)端10”處。抓取凹部11-14中的第四抓取凹部14最靠近近端10”。抓取凹部11-14中的第二抓取凹部12和第三抓取凹部13位于第一抓取凹部11和第四抓取凹部14之間。第一抓取凹部11的中心線15和第四抓取凹部14的中心線18或中心線15和18在延伸平面P中的投影在延伸平面P中限定角度范圍A，參見圖3。角度范圍A等于或小于90°，優(yōu)選等于或小于80°，更優(yōu)選等于或小于70°，最優(yōu)選等于或小于60°。如在圖3和圖5中可知，第一抓取凹部11、第二抓取凹部12、第三抓取凹部13和第四抓取凹部14的中心線15-18中的每一個(gè)均從對應(yīng)的抓取凹部11-14向外延伸并在主側(cè)IOa上從縱向中心軸線X4岔開。而且，在公開實(shí)施例中，第一抓取凹部11位于副側(cè)IOb上。第一抓取凹部11可至少部分地位于主側(cè)IOa上。而且，第一抓取凹部11的中心線15可在副側(cè)IOb上從縱向中心軸線X4岔開。如在圖5中還可知，抓取器具有位于主側(cè)IOa上的主邊界線21和位于副側(cè)IOb上的副邊界線22，示意性地標(biāo)示在圖3和圖5中。主邊界線21和副邊界線22均平行于縱向中心軸線x4。第一抓取凹部11位于副邊界線22附近，并在公開實(shí)施例中限定副邊界線22的位置。由第一抓取凹部11保持的奶杯3稍微位于副邊界線22外。抓取器10具有細(xì)長形狀，其中沿縱向中心軸線X4的長度顯著長于沿垂直于縱向中心軸線X4的方向的最大寬度。在公開實(shí)施例中，抓取器包括主體30，主體30為平行于延伸平面P延伸的細(xì)長板的形式。每一個(gè)抓取凹部11-14均被形成在對應(yīng)的抓取元件31-34中，抓取元件31-34在主體30上對應(yīng)的固定位置被安裝到主體30。每個(gè)抓取元件31-34均具有提供在對應(yīng)的抓取凹部11-14中的電磁體35-38，參見圖4。通過給電磁體35-38通電，具有磁性材料殼體的奶杯3可被抓取和保持。電磁體35-38可被其它的手段取代，例如一對鉗口或氣動吸嘴。擠奶機(jī)器人5還包括傳感器40，傳感器40被提供在抓取器10上并在近端10’和抓取凹部11-14之間被安裝到主體30。傳感器40具有有限的觀察范圍R，有限的觀察范圍R的尺寸適于包括由抓取凹部11-14抓取的全部奶杯3的上部。傳感器40可包括攝像機(jī)、激光傳感器、飛行時(shí)間照相機(jī)等。在使用中，根據(jù)公開實(shí)施例，擠奶機(jī)器人5被配置為通過將抓取器10與傳感器40向下翻轉(zhuǎn)180°并隨后沿基本上筆直的路徑朝向奶杯盒4移動抓取器10來抓取倒置保持在奶杯盒4中的奶杯3，通常為四個(gè)奶杯，以這種方式，四個(gè)抓取凹部11-14同時(shí)或基本上同時(shí)接近并接合全部四個(gè)奶杯3。電磁體35-38被通電，并且奶杯11-14被保持在抓取器10中?！?br> 隨后，擠奶機(jī)器人5從奶杯盒4抽回抓取器10和奶杯3，并將抓取器旋轉(zhuǎn)180°，以使奶杯3被定位為開口 3a向上翻轉(zhuǎn)。抓取器10和奶杯3沿著優(yōu)選在動物后腿之間的路徑朝向動物的乳房和奶頭移動。隨后，奶杯3依次被附接到動物的奶頭。例如，可能的附接順序可如下(I)將保持在第四抓取凹部14中的奶杯3附接到右后方的奶頭；(2)將保持在第三抓取凹部13中的奶杯3附接到右前方的奶頭；(3)將保持在第二抓取凹部12中的奶杯3附接到左前方的奶頭；(4)將保持在第一抓取凹部11中的奶杯3附接到左后方的奶頭。當(dāng)然，其它的附接順序在本發(fā)明的范圍內(nèi)也是可能的。本發(fā)明不限于所描述的實(shí)施例，而是可在權(quán)利要求書的范圍內(nèi)被改變和修改。
權(quán)利要求
1.一種配置用于擠奶機(jī)器人的抓取器(10)，所述抓取器(10)具有近端(10’)和遠(yuǎn)端(10”)并被配置為在所述近端(10’)處附接到所述擠奶機(jī)器人(5)，所述抓取器具有延伸平面(P)和在所述延伸平面(P)中延伸通過所述近端(10’)和所述遠(yuǎn)端(10”)的縱向中心軸線(X4), 其中所述縱向中心軸線(X4)將所述抓取器(10)分隔成主側(cè)(IOa)和副側(cè)(10b)， 其中所述抓取器(10)具有多個(gè)單獨(dú)的抓取凹部(11-14)，每一個(gè)抓取凹部均被配置為抓取對應(yīng)的奶杯(3)， 其特征在于所述抓取凹部(11-14)相對于所述縱向中心軸線(X4)非對稱地定位。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的抓取器，其中所述抓取凹部(11-14)位于距所述近端(10’)逐漸變大的距離處。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的抓取器，其中所述抓取凹部(11-14)中的第一抓取凹部(11)位于所述遠(yuǎn)端(10”)處。
4.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的抓取器，其中所述抓取器(10)具有四個(gè)單獨(dú)的抓取凹部(11-14)，并且其中所述抓取凹部(11-14)相對于所述縱向中心軸線(X4)非對稱地定位，使得所述抓取凹部(11-14)中的至少三個(gè)大體上位于所述主側(cè)(IOa)上。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的抓取器，其中所述抓取凹部(11-14)中的第四抓取凹部(14)最靠近所述近端(10’)，并且其中所述抓取凹部(11-14)中的第二抓取凹部(12)和第三抓取凹部(13 )位于所述第一抓取凹部(11)和所述第四抓取凹部(14 )之間。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的抓取器，其中每一個(gè)抓取凹部(11-14)具有中心線(15-18)，所述中心線(15-18)在所述延伸平面(P)中具有投影，并且所述抓取凹部(11-14)被配置為沿所述中心線(15-18)接近并抓取所述奶杯(3)，并且其中所述第一抓取凹部(11)和所述第四抓取凹部(14)的所述中心線(15-18)在所述延伸平面(P)中的投影在所述延伸平面中限定角度范圍，并且其中所述角度范圍等于或小于90°。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的抓取器，其中所述第二抓取凹部、所述第三抓取凹部和所述第四抓取凹部(12-14)的所述中心線(16-18)中的至少每一個(gè)從對應(yīng)的抓取凹部(12-14)向外延伸，并在所述主側(cè)(IOa)上從所述縱向中心軸線(X4)岔開。
8.根據(jù)權(quán)利要求3至7中任一項(xiàng)所述的抓取器，其中所述第一抓取凹部(11)至少部分地位于所述副側(cè)(IOb)上。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的抓取器，其中所述抓取器具有位于所述主側(cè)(IOa)上的主邊界線(31)和位于所述副側(cè)(IOb)上的副邊界線(32)，并且其中所述第一抓取凹部(11)位于所述副邊界線(32)附近。
10.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的抓取器，其中所述抓取器(10)具有細(xì)長形狀，沿所述縱向中心軸線(X4)的長度顯著長于沿垂直于所述縱向中心軸線(X4)的方向的最大覽度。
11.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的抓取器，其中所述抓取器(10)通過抓取器接合部(19)圍繞所述縱向中心軸線(X4)相對于所述擠奶機(jī)器人(5)能旋轉(zhuǎn)。
12.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的抓取器，其中所述抓取凹部(11-14)相對于所述延伸平面(P)位于相同的高度處。
13.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的抓取器，其中所述擠奶機(jī)器人(5)包括傳感器(40)，所述傳感器(40)在所述近端(10’)和所述抓取凹部(11-14)之間被提供在所述抓取器(10)上。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的抓取器，其中所述傳感器(40)具有有限的觀察范圍(R)，所述有限的觀察范圍(R)的尺寸適于包括由所述抓取凹部(11-14)抓取的全部所述奶杯(3)的上部。
15.一種擠奶機(jī)器人(5)，包括機(jī)械臂和根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的抓取器(10)。
16.一種擠奶裝置，包括含有多個(gè)擠奶位置(2)的擠奶室和至少一個(gè)具有根據(jù)權(quán)利要求1-14中任一項(xiàng)所述的抓取器(10)的擠奶機(jī)器人(5)，每一個(gè)擠奶位置被配置為容納待擠奶的動物，并且每一個(gè)擠奶位置與保持一組奶杯(3)的奶杯盒(4)相關(guān)聯(lián)，其中所述擠奶機(jī)器人(5 )被配置為基本上同時(shí)抓取保持在所述奶杯盒(4 )中的所述奶杯(3 )。
17.根據(jù)權(quán)利要求16所述的擠奶裝置，其中所述奶杯盒(4)被配置為保持處于倒置位置的所述奶杯(3)，并且其中所述擠奶機(jī)器人(5)被配置為，在已抓取所述奶杯(3)后通過圍繞所述縱向中心軸線(X4)將所述抓取器(10)旋轉(zhuǎn)180°來旋轉(zhuǎn)所述奶杯(3)。
18.根據(jù)權(quán)利要求16和17中任一項(xiàng)所述的擠奶裝置，其中所述擠奶室包括具有所述擠奶位置(5)的旋轉(zhuǎn)平臺(I )，所述擠奶位置(5)被布置為使所述動物相對于所述旋轉(zhuǎn)平臺(O的旋轉(zhuǎn)中心軸線沿徑向方向站立。
全文摘要
一種包括具有抓取器(10)的擠奶機(jī)器人的擠奶裝置。所述機(jī)器人包括底座、連桿機(jī)構(gòu)，所述連桿機(jī)構(gòu)被附接到所述底座并通過底座接合部圍繞底座軸線能旋轉(zhuǎn)。所述抓取器(10)具有近端和遠(yuǎn)端，并在所述近端處被附接到所述連桿機(jī)構(gòu)。所述抓取器具有延伸平面和在所述延伸平面內(nèi)延伸通過所述近端和所述遠(yuǎn)端的縱向中心軸線(x4)。所述縱向中心軸線將所述抓取器分隔成主側(cè)(10a)和副側(cè)(10b)。所述抓取器具有多個(gè)單獨(dú)的抓取凹部(11-14)，每一個(gè)抓取凹部均被配置為抓取對應(yīng)的奶杯。所述抓取凹部相對于所述縱向中心軸線非對稱地定位。
文檔編號A01J5/017GK102905518SQ201180026030
公開日2013年1月30日 申請日期2011年6月10日 優(yōu)先權(quán)日2010年6月17日
發(fā)明者托馬斯·阿克塞爾松 申請人:利拉伐控股有限公司