本發(fā)明涉及一種柑皮加工設(shè)備，特別是一種專用剝柑皮的柑子剝皮機(jī)器人。

背景技術(shù)：

一種中藥陳皮由柑子的柑皮曬干久陳后形成，尤其是新會(huì)陳皮，世界聞名；目前，每年新會(huì)的柑子收獲季節(jié)，有大量的柑子需要將其柑皮剝開，翻開的三瓣包括有第一瓣、第二瓣以及第三瓣，每瓣相互連接在一起，然后將柑皮曬干作為中藥陳皮之用；現(xiàn)在，柑子的剝皮方法是：利用小刀于柑子的柑皮切割兩條切割線，柑皮切割兩條切割線后，再用手指插入柑皮與果肉之間的位置，將柑皮翻開出三花瓣，再將果肉取出；由于手工操作的效率較低，一種用于剝柑皮的柑子剝皮機(jī)器人，已經(jīng)成為人們剝柑皮的需要。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種全新的柑子剝皮機(jī)器人，用于剝開柑子的柑皮，提高剝開柑皮的效率。

本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是：柑子剝皮機(jī)器人，包括有輸送機(jī)、進(jìn)料機(jī)械手、第一切割機(jī)械手、第二切割機(jī)械手、第一剝皮機(jī)械手、第二剝皮機(jī)械手、第三剝皮機(jī)械手、出料機(jī)械手以及控制器；進(jìn)料機(jī)械手、第一切割機(jī)械手、第二切割機(jī)械手、第一剝皮機(jī)械手、第二剝皮機(jī)械手、第三剝皮機(jī)械手以及出料機(jī)械手設(shè)置于輸送機(jī)的旁邊；輸送機(jī)包括有輸送帶、主動(dòng)輪、被動(dòng)輪、電機(jī)以及機(jī)架，主動(dòng)輪以及被動(dòng)輪安裝于機(jī)架上，電機(jī)與主動(dòng)輪連接，輸送帶與主動(dòng)輪以及被動(dòng)輪連接，輸送帶設(shè)有柑子加工座；進(jìn)料機(jī)械手設(shè)有柑子抓爪，第一切割機(jī)械手設(shè)有第一切割輪，第二切割機(jī)械手設(shè)有第二切割輪，第一剝皮機(jī)械手設(shè)有第一翻皮鉗，第二剝皮機(jī)械手設(shè)有第二翻皮鉗，第三剝皮機(jī)械手設(shè)有第三翻皮鉗，出料機(jī)械手設(shè)有果肉抓爪；控制器設(shè)有傳感器，傳感器安裝于機(jī)架上，傳感器位于柑子加工座的下方；控制器通過(guò)控制線與輸送機(jī)、進(jìn)料機(jī)械手、第一切割機(jī)械手、第二切割機(jī)械手、第一剝皮機(jī)械手、第二剝皮機(jī)械手、第三剝皮機(jī)械手、出料機(jī)械手以及傳感器連接。

柑子剝皮機(jī)器人的使用方法是：利用柑子剝皮機(jī)器人于柑子的柑皮切割出三條互為120°角的切割線，三條切割線包括有第一切割線、第二切割線以及第三切割線；然后將于三條切割線位置的柑皮剝開出三瓣柑皮，再將柑子的果肉取出；工作時(shí)，將擺好柑子的輸送車送到設(shè)定的工位；利用控制器啟動(dòng)柑子剝皮機(jī)器人工作：控制器控制進(jìn)料機(jī)械手將輸送車的柑子抓到加工座上，輸送機(jī)將加工座上的柑子送到第一切割機(jī)械手的加工位置，第一切割機(jī)械手利用第一切割輪于該柑子的柑皮切割出兩條夾角互為120°角的切割線；兩條夾角互為120°角的切割線切割好后，輸送機(jī)將加工座上的柑子送到第二切割機(jī)械手的加工位置；加工座上的柑子送到第二切割機(jī)械手的加工位置后，第二切割機(jī)械手利用其第二切割輪于該柑子的柑皮切割出與上述兩條切割線互為120°角的第三條切割線；第三條切割線切割好后，輸送機(jī)將加工座上的柑子送到第一剝皮機(jī)械手的加工位置，第一剝皮機(jī)械手利用其第一翻皮鉗將柑子的第一瓣柑皮剝開；柑子的第一瓣柑皮剝開后，輸送機(jī)將加工座上的柑子送到第二剝皮機(jī)械手的加工位置，第二剝皮機(jī)械手利用其第二翻皮鉗將柑子的第二瓣柑皮剝開；柑子的第二瓣柑皮剝開后，輸送機(jī)將加工座上的柑子送到第三剝皮機(jī)械手的加工位置，第三剝皮機(jī)械手利用其第三翻皮鉗將其第三瓣柑皮剝開；第三瓣柑皮剝開剝開后，輸送機(jī)將加工座上的柑子送到出料機(jī)械手的加工位置，出料機(jī)械手利用其果肉抓爪將柑子的果肉抓到果肉箱內(nèi)；使柑皮與柑子的果肉分離，柑皮與果肉分離的柑皮分離后，輸送機(jī)帶動(dòng)加工座轉(zhuǎn)動(dòng)，使加工座的凹孔向下，使柑皮掉落到柑皮箱中。

柑子剝皮機(jī)器人的工作流程如下：抓柑→第一切割線以及第二切割線加工→第三切割線加工→第一瓣柑皮翻皮→第二瓣柑皮翻皮→第三瓣柑皮翻皮→分離柑皮；如此不斷循環(huán)。

為了控制料機(jī)械手、第一切割機(jī)械手、第二切割機(jī)械手、第一剝皮機(jī)械手、第二剝皮機(jī)械手、第三剝皮機(jī)械手、出料機(jī)械手作業(yè)的自由度，依據(jù)抓柑→第一切割線以及第二切割線加工→第三切割線加工→第一瓣柑皮翻皮→第二瓣柑皮翻皮→第三瓣柑皮翻皮→分離柑皮流程的空間位置以及加工的需要，通過(guò)控制器編制出料機(jī)械手、第一切割機(jī)械手、第二切割機(jī)械手、第一剝皮機(jī)械手、第二剝皮機(jī)械手、第三剝皮機(jī)械手、出料機(jī)械手的作業(yè)軌跡程序；工作時(shí)，通過(guò)控制器控制出料機(jī)械手、第一切割機(jī)械手、第二切割機(jī)械手、第一剝皮機(jī)械手、第二剝皮機(jī)械手、第三剝皮機(jī)械手、出料機(jī)械手按設(shè)置的作業(yè)軌跡移動(dòng)。

本發(fā)明的有益效果是：柑子剝皮機(jī)器人，實(shí)施了柑子柑皮切割、翻瓣、柑皮與果肉分離的智能化流水線自動(dòng)加工，提高了柑子剝皮的加工效率。

附圖說(shuō)明

圖1是柑子剝皮機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步的說(shuō)明：

如圖1所示的柑子剝皮機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖，柑子剝皮機(jī)器人，包括有輸送機(jī)1、進(jìn)料機(jī)械手2、第一切割機(jī)械手3、第二切割機(jī)械手4、第一剝皮機(jī)械手5、第二剝皮機(jī)械手6、第三剝皮機(jī)械手7、出料機(jī)械手8以及控制器9；進(jìn)料機(jī)械手2、第一切割機(jī)械手3、第二切割機(jī)械手4、第一剝皮機(jī)械手5、第二剝皮機(jī)械手6、第三剝皮機(jī)械手7以及出料機(jī)械手8設(shè)置于輸送機(jī)1的旁邊；輸送機(jī)1包括有輸送帶10、主動(dòng)輪11、被動(dòng)輪12、電機(jī)13以及機(jī)架14，主動(dòng)輪11以及被動(dòng)輪12安裝于機(jī)架14上，主動(dòng)輪11以及被動(dòng)輪12與機(jī)架14動(dòng)配合連接，電機(jī)13的機(jī)座與機(jī)架14固定連接，電機(jī)13的電機(jī)軸與主動(dòng)輪11連接。輸送帶10與主動(dòng)輪11以及被動(dòng)輪12連接，輸送帶10設(shè)有柑子加工座15；進(jìn)料機(jī)械手2設(shè)有柑子抓爪16，第一切割機(jī)械手3設(shè)有第一切割輪17，第二切割機(jī)械手4設(shè)有第二切割輪18，第一剝皮機(jī)械手5設(shè)有第一翻皮鉗19，第二剝皮機(jī)械手6設(shè)有第二翻皮鉗20，第三剝皮機(jī)械手7設(shè)有第三翻皮鉗21，出料機(jī)械手8設(shè)有果肉抓爪22；控制器9設(shè)有傳感器23，傳感器23安裝于機(jī)架14上，傳感器23位于柑子加工座15的下方；傳感器23通過(guò)控制線與輸送機(jī)1、進(jìn)料機(jī)械手2、第一切割機(jī)械手3、第二切割機(jī)械手4、第一剝皮機(jī)械手5、第二剝皮機(jī)械手6、第三剝皮機(jī)械手7、出料機(jī)械手8以及傳感器23連接。

為了實(shí)施柑皮的智能化加工，進(jìn)料機(jī)械手2、第一切割機(jī)械手3、第二切割機(jī)械手4、第一剝皮機(jī)械手5、第二剝皮機(jī)械手6、第三剝皮機(jī)械手7以及出料機(jī)械手8，按上述順序設(shè)置于輸送帶10的旁邊；傳感器23包括有第一傳感器24、第二傳感器25、第三傳感器26、第四傳感器27、第五傳感器28、第六傳感器29以及第七傳感器30；第一傳感器24位于料機(jī)械手2的作業(yè)工位對(duì)應(yīng)的位置，第二傳感器25位于第一切割機(jī)械手3的作業(yè)工位對(duì)應(yīng)的位置，第三傳感器26位于第二切割機(jī)械手4的作業(yè)工位對(duì)應(yīng)的位置，第四傳感器27位于第一剝皮機(jī)械手5的作業(yè)工位對(duì)應(yīng)的位置，第五傳感器28位于第二剝皮機(jī)械手6的作業(yè)工位對(duì)應(yīng)的位置，第六傳感器29位于第三剝皮機(jī)械手7的作業(yè)工位對(duì)應(yīng)的位置，第七傳感器30位于出料機(jī)械手8的作業(yè)工位對(duì)應(yīng)的位置；加工座15設(shè)有多個(gè)，加工座15均布于輸送帶10帶面上，每個(gè)加工座15設(shè)有凹孔31，凹孔31內(nèi)設(shè)有彈性網(wǎng)32，以適合柑子進(jìn)行剝皮加工；每個(gè)加工座15之間的距離相等。

為了實(shí)施每個(gè)流程的智能控制以及操作，進(jìn)料機(jī)械手2機(jī)座到第一切割機(jī)械手3機(jī)座的距離與第一切割機(jī)械手3機(jī)座到第二切割機(jī)械手4機(jī)座的距離、第二切割機(jī)械手4機(jī)座到第一剝皮機(jī)械手5機(jī)座的距離、第一剝皮機(jī)械手5機(jī)座到第二剝皮機(jī)械手6機(jī)座的距離、第二剝皮機(jī)械手6機(jī)座到第三剝皮機(jī)械手7機(jī)座的距離以及第三剝皮機(jī)械手7機(jī)座到出料機(jī)械手8機(jī)座的距離相等；每個(gè)加工座15之間的距離與進(jìn)料機(jī)械手2機(jī)座到第一切割機(jī)械手3機(jī)座的距離相等；加工座15設(shè)有傳感孔33，加工座15的傳感孔33對(duì)應(yīng)的輸送帶10上設(shè)有感應(yīng)孔34，傳感孔33對(duì)著感應(yīng)孔34，傳感孔33的中心線與感應(yīng)孔34的中心線相同；柑子剝皮機(jī)器人初始狀態(tài)是：第一傳感器24、第二傳感器25、第三傳感器26、第四傳感器27、第五傳感器28、第六傳感器29以及第七傳感器30上面的輸送帶10上均設(shè)有一個(gè)加工座15；加工座15包括有第一加工座37、第二加工座38、第三加工座39、第四加工座40、第五加工座41、第六加工座42以及第七加工座43。

為了實(shí)施將柑子對(duì)的果肉于柑皮內(nèi)取出，出料機(jī)械手8設(shè)有壓皮手35，利用壓皮手35柑皮，以便其果肉抓爪22將柑子的果肉抓出；根據(jù)傳統(tǒng)的工藝，柑子皮作為陳皮使用時(shí)，切割的柑子的柑皮需要分成三瓣，每瓣互為120°角，每瓣相互連接在一起；其三瓣柑皮包括有第一瓣柑皮、第二瓣柑皮以及第三瓣柑皮。

柑子剝皮機(jī)器人的使用方法是：利用柑子剝皮機(jī)器人于柑子的柑皮切割出三條互為120°角的切割線，三條切割線包括有第一切割線、第二切割線以及第三切割線；然后將于三條切割線位置的柑皮剝開出三瓣柑皮，再將柑子的果肉取出；工作時(shí)，將擺好柑子的輸送車36送到設(shè)定的工位；利用控制器9啟動(dòng)柑子剝皮機(jī)器人工作：控制器9控制進(jìn)料機(jī)械手2將輸送車36的柑子抓到加工座15上，輸送機(jī)1將加工座15上的柑子送到第一切割機(jī)械手3的加工位置，第一切割機(jī)械手3利用第一切割輪17于該柑子的柑皮切割出兩條夾角互為120°角的第一切割線以及第二切割線；兩條夾角互為120°角的第一切割線以及第二切割線切割好后，輸送機(jī)1將加工座15上的柑子送到第二切割機(jī)械手4的加工位置；加工座15上的柑子送到第二切割機(jī)械手4的加工位置后，第二切割機(jī)械手4利用其第二切割輪18于該柑子的柑皮切割出與上述兩條切割線互為120°角的第三切割線；第三切割線切割好后，輸送機(jī)1將加工座15上的柑子送到第一剝皮機(jī)械手5的加工位置，第一剝皮機(jī)械手5利用其第一翻皮鉗19將柑子的第一瓣柑皮剝開；柑子的第一瓣柑皮剝開后，輸送機(jī)1將加工座15上的柑子送到第二剝皮機(jī)械手6的加工位置，第二剝皮機(jī)械手6利用其第二翻皮鉗20將柑子的第二瓣柑皮剝開；柑子的第二瓣柑皮剝開后，輸送機(jī)1將加工座15上的柑子送到第三剝皮機(jī)械手7的加工位置，第三剝皮機(jī)械手7利用其第三翻皮鉗21將其第三瓣柑皮剝開；第三瓣柑皮剝開剝開后，輸送機(jī)1將加工座15上的柑子送到出料機(jī)械手8的加工位置，出料機(jī)械手8利用其果肉抓爪22將柑子的果肉抓到果肉箱44內(nèi)；使柑皮與柑子的果肉分離，柑皮與果肉分離的柑皮分離后，輸送機(jī)1帶動(dòng)加工座15轉(zhuǎn)動(dòng)，使加工座15的凹孔31向下，使柑皮掉落到柑皮箱45中；柑子剝皮機(jī)器人的工作流程如下：抓柑→第一切割線以及第二切割線加工→第三切割線加工→第一瓣柑皮翻皮→第二瓣柑皮翻皮→第三瓣柑皮翻皮→分離柑皮；如此不斷循環(huán)。

柑子剝皮機(jī)器人的工作流程具體如下：

抓柑：控制器9控制進(jìn)料機(jī)械手2利用其柑子抓爪16將輸送車34上的第一個(gè)柑子抓到輸送帶10上的第一加工座37上；第一加工座37放入第一個(gè)柑子后，第一加工座37下面對(duì)應(yīng)的第一傳感器24將其信號(hào)傳輸給控制器9，控制器9控制輸送機(jī)1轉(zhuǎn)動(dòng)，第一加工座37跟隨輸送帶10移動(dòng)，柑子跟隨第一加工座37移動(dòng)；

第一切割線以及第二切割線加工：第一加工座37跟隨輸送帶10移動(dòng)到第二傳感器25上面對(duì)應(yīng)的位置時(shí)，第二傳感器25將其信號(hào)傳輸給控制器9，控制器9控制輸送機(jī)1停止；輸送機(jī)1停止后，控制器9控制第一切割機(jī)械手3利用其第一切割輪17于該柑子的柑皮切割出夾角互為120°角的第一切割線以及第二切割線；第一切割線以及第二切割線切割好后，控制器9控制輸送機(jī)1轉(zhuǎn)動(dòng)，第一加工座37跟隨輸送帶10移動(dòng)，切割好二條互為120°角的切割線的柑子跟隨第一加工座37移動(dòng)；

第三切割線加工：第一加工座37跟隨輸送帶10移動(dòng)到第三傳感器26上面對(duì)應(yīng)的位置時(shí)，第三傳感器26將其信號(hào)傳輸給控制器9，控制器9控制輸送機(jī)1轉(zhuǎn)動(dòng)停止；輸送機(jī)1轉(zhuǎn)動(dòng)停止后，控制器9控制第二切割機(jī)械手4利用其第二切割輪18于第一加工座37上柑子的柑皮切割出與第一切割線以及第二切割線互為120°角的第三切割線；第三切割線切割好后，控制器9控制輸送機(jī)1轉(zhuǎn)動(dòng)，第一加工座37跟隨輸送帶10移動(dòng)，切割好三條互為120°角的切割線的柑子跟隨第一加工座37移動(dòng)；

第一瓣柑皮翻皮：第一加工座37跟隨輸送帶10移動(dòng)到第四傳感器27上面對(duì)應(yīng)的位置時(shí)，第四傳感器27將其信號(hào)傳輸給控制器9，控制器9控制輸送機(jī)1轉(zhuǎn)動(dòng)停止；輸送機(jī)1轉(zhuǎn)動(dòng)停止后，控制器9控制第一剝皮機(jī)械手5利用其第一翻皮鉗19將柑子的第一瓣柑皮剝開；柑子的第一瓣柑皮剝開后，控制器9控制輸送機(jī)1轉(zhuǎn)動(dòng)，第一加工座37跟隨輸送帶10移動(dòng)，被剝開第一瓣柑皮的柑子跟隨第一加工座37移動(dòng)；

第二瓣柑皮翻皮：第一加工座37跟隨輸送帶10移動(dòng)到第五傳感器28上面對(duì)應(yīng)的位置時(shí)，第五傳感器28將其信號(hào)傳輸給控制器9，控制器9控制輸送機(jī)1轉(zhuǎn)動(dòng)停止；輸送機(jī)1轉(zhuǎn)動(dòng)停止后，控制器9控制第二剝皮機(jī)械手6利用其第二翻皮鉗20將柑子的第二瓣柑皮剝開；柑子的第二瓣柑皮剝開后，控制器9控制輸送機(jī)1轉(zhuǎn)動(dòng)，第一加工座37跟隨輸送帶10移動(dòng)，被剝開第二瓣柑皮的柑子跟隨第一加工座37移動(dòng)；

第三瓣柑皮翻皮：第一加工座37跟隨輸送帶10移動(dòng)到第六傳感器29上面對(duì)應(yīng)的位置時(shí)，第六傳感器29將其信號(hào)傳輸給控制器9，控制器9控制輸送機(jī)1轉(zhuǎn)動(dòng)停止；輸送機(jī)1轉(zhuǎn)動(dòng)停止后，控制器9控制第三剝皮機(jī)械手7利用其第三翻皮鉗21將柑子的第三瓣柑皮剝開；柑子的第三瓣柑皮剝開后，控制器9控制輸送機(jī)1轉(zhuǎn)動(dòng)，第一加工座37跟隨輸送帶10移動(dòng)，被剝開第三瓣柑皮的柑子跟隨第一加工座37移動(dòng)；

分離柑皮：第一加工座37跟隨輸送帶10移動(dòng)到第七傳感器30上面對(duì)應(yīng)的位置時(shí)，第七傳感器30將其信號(hào)傳輸給控制器9，控制器9控制輸送機(jī)1轉(zhuǎn)動(dòng)停止；輸送機(jī)1轉(zhuǎn)動(dòng)停止后，控制器9控制出料機(jī)械手8利用其壓皮手35將翻開的柑皮壓住在第一加工座37上，然后利用其果肉抓爪22將柑子的果肉抓到果肉箱44內(nèi)。

為了不斷循環(huán)利用進(jìn)料機(jī)械手2將輸送車34上的柑子抓到輸送帶10上的加工座15上；第一加工座37跟隨輸送帶10移動(dòng)到第二傳感器25上面對(duì)應(yīng)的位置的同時(shí)，第二加工座38跟隨輸送帶10移動(dòng)到第一傳感器24上面對(duì)應(yīng)的位置，第一傳感器24將其信號(hào)傳輸給控制器9，控制器9控制進(jìn)料機(jī)械手2利用其柑子抓爪16將輸送車34上的第二個(gè)柑子抓到輸送帶10上的第二加工座38上；第二加工座38跟隨輸送帶10移動(dòng)到第二傳感器25上面對(duì)應(yīng)的位置的同時(shí)，第三加工座39跟隨輸送帶10移動(dòng)到第一傳感器24上面對(duì)應(yīng)的位置，第一傳感器24將其信號(hào)傳輸給控制器9，控制器9控制進(jìn)料機(jī)械手2利用其柑子抓爪16將輸送車34上的第三個(gè)柑子抓到輸送帶10上的第三加工座39上；第三加工座39跟隨輸送帶10移動(dòng)到第二傳感器25上面對(duì)應(yīng)的位置的同時(shí)，第四加工座40跟隨輸送帶10移動(dòng)到第一傳感器24上面對(duì)應(yīng)的位置，第一傳感器24將其信號(hào)傳輸給控制器9，控制器9控制進(jìn)料機(jī)械手2利用其柑子抓爪16將輸送車34上的第四個(gè)柑子抓到輸送帶10上的第四加工座40上；第四加工座40跟隨輸送帶10移動(dòng)到第二傳感器25上面對(duì)應(yīng)的位置的同時(shí)，第五加工座41跟隨輸送帶10移動(dòng)到第一傳感器24上面對(duì)應(yīng)的位置，第一傳感器24將其信號(hào)傳輸給控制器9，控制器9控制進(jìn)料機(jī)械手2利用其柑子抓爪16將輸送車34上的第五個(gè)柑子抓到輸送帶10上的第五加工座41上；第五加工座41跟隨輸送帶10移動(dòng)到第二傳感器25上面對(duì)應(yīng)的位置的同時(shí)，第六加工座42跟隨輸送帶10移動(dòng)到第一傳感器24上面對(duì)應(yīng)的位置，第一傳感器24將其信號(hào)傳輸給控制器9，控制器9控制進(jìn)料機(jī)械手2利用其柑子抓爪16將輸送車34上的第六個(gè)柑子抓到輸送帶10上的第六加工座42上；第六加工座42跟隨輸送帶10移動(dòng)到第二傳感器25上面對(duì)應(yīng)的位置的同時(shí)，第七加工座43跟隨輸送帶10移動(dòng)到第一傳感器24上面對(duì)應(yīng)的位置，第一傳感器24將其信號(hào)傳輸給控制器9，控制器9控制進(jìn)料機(jī)械手2利用其柑子抓爪16將輸送車34上的第七個(gè)柑子抓到輸送帶10上的第七加工座43上；如此不斷循環(huán)。

為了循環(huán)利用第一切割機(jī)械手3對(duì)加工座15上柑子的柑皮進(jìn)行第一切割線以及第二切割線切割；第二加工座38跟隨輸送帶10移動(dòng)到第二傳感器25上面對(duì)應(yīng)的位置后，第二傳感器25將其信號(hào)傳輸給控制器9，控制器9控制第一切割機(jī)械手3利用其第一切割輪17于第二加工座38上柑子的柑皮切割出兩條夾角互為120°角的第一切割線以及第二切割線；第三加工座39跟隨輸送帶10移動(dòng)到第二傳感器25上面對(duì)應(yīng)的位置后，第二傳感器25將其信號(hào)傳輸給控制器9，控制器9控制第一切割機(jī)械手3利用其第一切割輪17于第三加工座39上柑子的柑皮切割出兩條夾角互為120°角的第一切割線以及第二切割線；第四加工座40跟隨輸送帶10移動(dòng)到第二傳感器25上面對(duì)應(yīng)的位置后，第二傳感器25將其信號(hào)傳輸給控制器9，控制器9控制第一切割機(jī)械手3利用其第一切割輪17于第四加工座40上柑子的柑皮切割出兩條夾角互為120°角的第一切割線以及第二切割線；第五加工座41跟隨輸送帶10移動(dòng)到第二傳感器25上面對(duì)應(yīng)的位置后，第二傳感器25將其信號(hào)傳輸給控制器9，控制器9控制第一切割機(jī)械手3利用其第一切割輪17于第五加工座41上柑子的柑皮切割出兩條夾角互為120°角的第一切割線以及第二切割線；第六加工座42跟隨輸送帶10移動(dòng)到第二傳感器25上面對(duì)應(yīng)的位置后，第二傳感器25將其信號(hào)傳輸給控制器9，控制器9控制第一切割機(jī)械手3利用其第一切割輪17于第六加工座42上柑子的柑皮切割出兩條夾角互為120°角的第一切割線以及第二切割線；第七加工座43跟隨輸送帶10移動(dòng)到第二傳感器25上面對(duì)應(yīng)的位置后，第二傳感器25將其信號(hào)傳輸給控制器9，控制器9控制第一切割機(jī)械手3利用其第一切割輪17于第七加工座43上柑子的柑皮切割出兩條夾角互為120°角的第一切割線以及第二切割線；如此不斷循環(huán)。

為了循環(huán)利用第二切割機(jī)械手4對(duì)加工座15上柑子的柑皮進(jìn)行第三切割線切割；第二加工座38跟隨輸送帶10移動(dòng)到第三傳感器26上面對(duì)應(yīng)的位置后，第三傳感器26將其信號(hào)傳輸給控制器9，控制器9控制第二切割機(jī)械手4利用其第二切割輪18于第二加工座38上柑子的柑皮切割出一條與第一切割線以及第二切割線夾角互為120°角的第三切割線；第三加工座39跟隨輸送帶10移動(dòng)到第三傳感器26上面對(duì)應(yīng)的位置后，第三傳感器26將其信號(hào)傳輸給控制器9，控制器9控制第二切割機(jī)械手4利用其第二切割輪18于第三加工座39上柑子的柑皮切割出一條與第一切割線以及第二切割線夾角互為120°角的第三切割線；第四加工座40跟隨輸送帶10移動(dòng)到第三傳感器26上面對(duì)應(yīng)的位置后，第三傳感器26將其信號(hào)傳輸給控制器9，控制器9控制第二切割機(jī)械手4利用其第二切割輪18于第四加工座40上柑子的柑皮切割出一條與第一切割線以及第二切割線夾角互為120°角的第三切割線；第五加工座41跟隨輸送帶10移動(dòng)到第三傳感器26上面對(duì)應(yīng)的位置后，第三傳感器26將其信號(hào)傳輸給控制器9，控制器9控制第二切割機(jī)械手4利用其第二切割輪18于第五加工座41上柑子的柑皮切割出一條與第一切割線以及第二切割線夾角互為120°角的第三切割線；第六加工座42跟隨輸送帶10移動(dòng)到第三傳感器26上面對(duì)應(yīng)的位置后，第三傳感器26將其信號(hào)傳輸給控制器9，控制器9控制第二切割機(jī)械手4利用其第二切割輪18于第六加工座42上柑子的柑皮切割出一條與第一切割線以及第二切割線夾角互為120°角的第三切割線；第七加工座43跟隨輸送帶10移動(dòng)到第三傳感器26上面對(duì)應(yīng)的位置后，第三傳感器26將其信號(hào)傳輸給控制器9，控制器9控制第二切割機(jī)械手4利用其第二切割輪18于第七加工座43上柑子的柑皮切割出一條與第一切割線以及第二切割線夾角互為120°角的第三切割線；如此不斷循環(huán)。

為了循環(huán)利用第一剝皮機(jī)械手5對(duì)加工座15上柑子的柑皮進(jìn)行三瓣剝皮；第二加工座38跟隨輸送帶10移動(dòng)到第四傳感器27上面對(duì)應(yīng)的位置后，第四傳感器27將其信號(hào)傳輸給控制器9，控制器9控制第一剝皮機(jī)械手5利用其第一翻皮鉗19將第二加工座38上柑子的第一瓣柑皮剝開；第二加工座38跟隨輸送帶10移動(dòng)到第五傳感器28上面對(duì)應(yīng)的位置后，第五傳感器28將其信號(hào)傳輸給控制器9，控制器9控制第二剝皮機(jī)械手6利用其第二翻皮鉗20將第二加工座38上柑子的第二瓣柑皮剝開；第二加工座38跟隨輸送帶10移動(dòng)到第六傳感器29上面對(duì)應(yīng)的位置后，第六傳感器29將其信號(hào)傳輸給控制器9，控制器9控制第三剝皮機(jī)械手7利用其第三翻皮鉗21將第二加工座38上柑子的第三瓣柑皮剝開；

第三加工座39跟隨輸送帶10移動(dòng)到第四傳感器27上面對(duì)應(yīng)的位置后，第四傳感器27將其信號(hào)傳輸給控制器9，控制器9控制第一剝皮機(jī)械手5利用其第一翻皮鉗19將第三加工座39上柑子的第一瓣柑皮剝開；第三加工座39跟隨輸送帶10移動(dòng)到第五傳感器28上面對(duì)應(yīng)的位置后，第五傳感器28將其信號(hào)傳輸給控制器9，控制器9控制第二剝皮機(jī)械手6利用其第二翻皮鉗20將第三加工座39上柑子的第二瓣柑皮剝開；第三加工座39跟隨輸送帶10移動(dòng)到第六傳感器29上面對(duì)應(yīng)的位置后，第六傳感器29將其信號(hào)傳輸給控制器9，控制器9控制第三剝皮機(jī)械手7利用其第三翻皮鉗21將第三加工座39上柑子的第三瓣柑皮剝開；

第四加工座40跟隨輸送帶10移動(dòng)到第四傳感器27上面對(duì)應(yīng)的位置后，第四傳感器27將其信號(hào)傳輸給控制器9，控制器9控制第一剝皮機(jī)械手5利用其第一翻皮鉗19將第四加工座40上柑子的第一瓣柑皮剝開；第四加工座40跟隨輸送帶10移動(dòng)到第五傳感器28上面對(duì)應(yīng)的位置后，第五傳感器28將其信號(hào)傳輸給控制器9，控制器9控制第二剝皮機(jī)械手6利用其第二翻皮鉗20將第四加工座40上柑子的第二瓣柑皮剝開；第四加工座40跟隨輸送帶10移動(dòng)到第六傳感器29上面對(duì)應(yīng)的位置后，第六傳感器29將其信號(hào)傳輸給控制器9，控制器9控制第三剝皮機(jī)械手7利用其第三翻皮鉗21將第四加工座40上柑子的第三瓣柑皮剝開；

第五加工座41跟隨輸送帶10移動(dòng)到第四傳感器27上面對(duì)應(yīng)的位置后，第四傳感器27將其信號(hào)傳輸給控制器9，控制器9控制第一剝皮機(jī)械手5利用其第一翻皮鉗19將第五加工座41上柑子的第一瓣柑皮剝開；第五加工座41跟隨輸送帶10移動(dòng)到第五傳感器28上面對(duì)應(yīng)的位置后，第五傳感器28將其信號(hào)傳輸給控制器9，控制器9控制第二剝皮機(jī)械手6利用其第二翻皮鉗20將第五加工座41上柑子的第二瓣柑皮剝開；第五加工座41跟隨輸送帶10移動(dòng)到第六傳感器29上面對(duì)應(yīng)的位置后，第六傳感器29將其信號(hào)傳輸給控制器9，控制器9控制第三剝皮機(jī)械手7利用其第三翻皮鉗21將第五加工座41上柑子的第三瓣柑皮剝開；

第六加工座42跟隨輸送帶10移動(dòng)到第四傳感器27上面對(duì)應(yīng)的位置后，第四傳感器27將其信號(hào)傳輸給控制器9，控制器9控制第一剝皮機(jī)械手5利用其第一翻皮鉗19將第六加工座42上柑子的第一瓣柑皮剝開；第六加工座42跟隨輸送帶10移動(dòng)到第五傳感器28上面對(duì)應(yīng)的位置后，第五傳感器28將其信號(hào)傳輸給控制器9，控制器9控制第二剝皮機(jī)械手6利用其第二翻皮鉗20將第六加工座42上柑子的第二瓣柑皮剝開；第六加工座42跟隨輸送帶10移動(dòng)到第六傳感器29上面對(duì)應(yīng)的位置后，第六傳感器29將其信號(hào)傳輸給控制器9，控制器9控制第三剝皮機(jī)械手7利用其第三翻皮鉗21將第六加工座42上柑子的第三瓣柑皮剝開；

第七加工座43跟隨輸送帶10移動(dòng)到第四傳感器27上面對(duì)應(yīng)的位置后，第四傳感器27將其信號(hào)傳輸給控制器9，控制器9控制第一剝皮機(jī)械手5利用其第一翻皮鉗19將第七加工座43上柑子的第一瓣柑皮剝開；第七加工座43跟隨輸送帶10移動(dòng)到第五傳感器28上面對(duì)應(yīng)的位置后，第五傳感器28將其信號(hào)傳輸給控制器9，控制器9控制第二剝皮機(jī)械手6利用其第二翻皮鉗20將第七加工座43上柑子的第二瓣柑皮剝開；第七加工座43跟隨輸送帶10移動(dòng)到第六傳感器29上面對(duì)應(yīng)的位置后，第六傳感器29將其信號(hào)傳輸給控制器9，控制器9控制第三剝皮機(jī)械手7利用其第三翻皮鉗21將第七加工座43上柑子的第三瓣柑皮剝開；如此不斷循環(huán)。

為了循環(huán)利用出料機(jī)械手8將加工座15上柑子的果肉抓到果肉箱44內(nèi)；第二加工座38跟隨輸送帶10移動(dòng)到第七傳感器30上面對(duì)應(yīng)的位置后，第七傳感器30將其信號(hào)傳輸給控制器9，控制器9控制輸送機(jī)1轉(zhuǎn)動(dòng)停止；控制器9控制出料機(jī)械手8利用其壓皮手35將翻開的柑皮壓住在第二加工座38上，然后利用其果肉抓爪22將第二加工座38上柑子的果肉抓到果肉箱44內(nèi)；第三加工座39跟隨輸送帶10移動(dòng)到第七傳感器30上面對(duì)應(yīng)的位置后，第七傳感器30將其信號(hào)傳輸給控制器9，控制器9控制輸送機(jī)1轉(zhuǎn)動(dòng)停止；控制器9控制出料機(jī)械手8利用其壓皮手35將翻開的柑皮壓住在第三加工座39上，然后利用其果肉抓爪22將第三加工座39上柑子的果肉抓到果肉箱44內(nèi)；第四加工座40跟隨輸送帶10移動(dòng)到第七傳感器30上面對(duì)應(yīng)的位置后，第七傳感器30將其信號(hào)傳輸給控制器9，控制器9控制輸送機(jī)1轉(zhuǎn)動(dòng)停止；控制器9控制出料機(jī)械手8利用其壓皮手35將翻開的柑皮壓住在第四加工座40上，然后利用其果肉抓爪22將第四加工座40上柑子的果肉抓到果肉箱44內(nèi)；第五加工座41跟隨輸送帶10移動(dòng)到第七傳感器30上面對(duì)應(yīng)的位置后，第七傳感器30將其信號(hào)傳輸給控制器9，控制器9控制輸送機(jī)1轉(zhuǎn)動(dòng)停止；控制器9控制出料機(jī)械手8利用其壓皮手35將翻開的柑皮壓住在第五加工座41上，然后利用其果肉抓爪22將第五加工座41上柑子的果肉抓到果肉箱44內(nèi)；第六加工座42跟隨輸送帶10移動(dòng)到第七傳感器30上面對(duì)應(yīng)的位置后，第七傳感器30將其信號(hào)傳輸給控制器9，控制器9控制輸送機(jī)1轉(zhuǎn)動(dòng)停止；控制器9控制出料機(jī)械手8利用其壓皮手35將翻開的柑皮壓住在第六加工座42上，然后利用其果肉抓爪22將第六加工座42上柑子的果肉抓到果肉箱44內(nèi)；第七加工座43跟隨輸送帶10移動(dòng)到第七傳感器30上面對(duì)應(yīng)的位置后，第七傳感器30將其信號(hào)傳輸給控制器9，控制器9控制輸送機(jī)1轉(zhuǎn)動(dòng)停止；控制器9控制出料機(jī)械手8利用其壓皮手35將翻開的柑皮壓住在第七加工座43上，然后利用其果肉抓爪22將第七加工座43上柑子的果肉抓到果肉箱44內(nèi)；如此不斷循環(huán)。

控制器9設(shè)有啟動(dòng)開關(guān)以及停止開關(guān)，需要啟動(dòng)柑子剝皮機(jī)器人工作時(shí)，按下啟動(dòng)開關(guān)，柑子剝皮機(jī)器人進(jìn)入智能工作狀態(tài)，柑子剝皮機(jī)器人按如下工作流程工作：抓柑→第一切割線以及第二切割線加工→第三切割線加工→第一瓣柑皮翻皮→第二瓣柑皮翻皮→第三瓣柑皮翻皮→分離柑皮；如此不斷循環(huán)；需要停止柑子剝皮機(jī)器人時(shí)，按下停止開關(guān)，柑子剝皮機(jī)器人停止工作。