本發(fā)明涉及自動(dòng)化系統(tǒng)領(lǐng)域，具體涉及一種檳榔的點(diǎn)鹵系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

傳統(tǒng)的檳榔點(diǎn)鹵作業(yè)主要是通過(guò)人工點(diǎn)鹵進(jìn)行的，屬于一種勞動(dòng)密集型作業(yè)，不適合解放勞動(dòng)生產(chǎn)力。在檳榔點(diǎn)鹵作業(yè)不僅需要大量的人力去完成，而且需要投入大量的時(shí)間去完成并不需要精細(xì)操作的作業(yè)。一方面不適合降低勞動(dòng)成本，另一方面，鹵水帶刺激性氣味，所含化學(xué)成分對(duì)人體有害，長(zhǎng)期接觸會(huì)損害人體健康。在檳榔食品加工過(guò)程中，給檳榔點(diǎn)鹵液的工序是最為細(xì)致的，雖然有的廠家采用相應(yīng)的設(shè)備完成檳榔的點(diǎn)鹵，但是目前的智能檳榔點(diǎn)鹵機(jī)沒有可靠的排料及分揀設(shè)備，在下料時(shí)無(wú)法保證檳榔的朝向，需要通過(guò)人工整理將檳榔一一放置于料盤上，而且由于夾持端均是固定位置的，需要人工統(tǒng)一正向放置后才得以正常進(jìn)行后續(xù)操作，在放置檳榔時(shí)，人們是無(wú)法保證每個(gè)檳榔的朝向均是正確的，這就造成了工作效率低、勞動(dòng)強(qiáng)度大，而且不方便進(jìn)行點(diǎn)鹵操作。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的主要是針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中的問(wèn)題，提供一種可自動(dòng)識(shí)別檳榔放置位置以及正反面，并抓取調(diào)節(jié)統(tǒng)一方向進(jìn)行點(diǎn)鹵的自動(dòng)化系統(tǒng)。

為實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的目的，本發(fā)明提供了以下技術(shù)方案：

一種檳榔智能化點(diǎn)鹵系統(tǒng)，設(shè)置有點(diǎn)鹵機(jī)械手，用以對(duì)檳榔進(jìn)行抓取定位、傳輸移動(dòng)以及點(diǎn)鹵下料；點(diǎn)鹵系統(tǒng)包括如下步驟：

A． 視覺識(shí)別，設(shè)置視覺檢測(cè)攝像頭于上料區(qū)域正上方，所述的檳榔處于上料區(qū)域內(nèi)放置，視覺檢測(cè)攝像頭根據(jù)檳榔形態(tài)識(shí)別檳榔的正面與反面，同時(shí)記錄上料區(qū)內(nèi)放置的各檳榔位置以及朝向；

B． 抓取，點(diǎn)鹵機(jī)械手根據(jù)記錄的多個(gè)檳榔位置，抓取切口向下的檳榔；

C． 調(diào)整定位，點(diǎn)鹵機(jī)械手上下或水平轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)抓取的檳榔微調(diào)朝向，點(diǎn)鹵機(jī)械手微調(diào)朝向后水平翻轉(zhuǎn)檳榔；

D． 點(diǎn)鹵，設(shè)置自動(dòng)點(diǎn)鹵設(shè)備，點(diǎn)鹵機(jī)械手移動(dòng)至點(diǎn)鹵區(qū)域并定位于點(diǎn)鹵工位，所述自動(dòng)點(diǎn)鹵設(shè)備對(duì)檳榔反面進(jìn)行點(diǎn)鹵。

作為對(duì)上述一種檳榔智能化點(diǎn)鹵系統(tǒng)的進(jìn)一步描述，步驟A前還包括如下步驟：將檳榔平切為兩半，將檳榔隨機(jī)放置于上料區(qū)域。

作為對(duì)上述一種檳榔智能化點(diǎn)鹵系統(tǒng)的進(jìn)一步描述，所述的點(diǎn)鹵機(jī)械手設(shè)置多個(gè)并排的真空吸盤和調(diào)整運(yùn)動(dòng)軸，真空吸盤通過(guò)真空壓強(qiáng)吸附檳榔的正面，調(diào)整運(yùn)動(dòng)軸用以調(diào)整吸附的檳榔朝向，點(diǎn)鹵機(jī)械手根據(jù)記錄的多個(gè)檳榔位置及朝向方向而依次控制各真空吸盤吸附檳榔并微調(diào)朝向。

作為對(duì)上述一種檳榔智能化點(diǎn)鹵系統(tǒng)的進(jìn)一步描述，步驟D后還包括如下步驟：E.將點(diǎn)鹵后的檳榔轉(zhuǎn)移至托盤并烘干。

本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于：不僅可以提高檳榔點(diǎn)鹵的效率，還可以減少大量的人力資源，降低生產(chǎn)成本，有效降低生產(chǎn)過(guò)程中鹵水對(duì)人體造成的不良影響，且具有點(diǎn)鹵準(zhǔn)確性高、速度快、良好的機(jī)械穩(wěn)定性等特點(diǎn)。由于在點(diǎn)鹵過(guò)程中，增加視覺識(shí)別以及定位、朝向記錄，使機(jī)械手在抓取時(shí)，能夠根據(jù)記錄定位抓取位置以及抓取后調(diào)整朝向，使各個(gè)吸盤所抓取的檳榔均保證同一朝向，方便進(jìn)入點(diǎn)鹵工位進(jìn)行點(diǎn)鹵操作。同時(shí)視覺識(shí)別中可根據(jù)形態(tài)學(xué)分析檳榔的正反面放置情況，來(lái)進(jìn)行抓取過(guò)程中的篩選，跳過(guò)反向放置的檳榔，而再依次選擇可抓取的檳榔，對(duì)于被反向放置而不符合吸附的檳榔，待人工或其他機(jī)器手進(jìn)行反轉(zhuǎn)后，可重新通過(guò)視覺識(shí)別而判斷是否符合抓取。當(dāng)機(jī)械手抓取后，通過(guò)調(diào)整運(yùn)動(dòng)軸來(lái)調(diào)整朝向，進(jìn)而反轉(zhuǎn)180度，即可傳輸?shù)近c(diǎn)鹵工位上進(jìn)行點(diǎn)鹵工序。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明的步驟示意圖。

具體實(shí)施方式

為了更詳細(xì)地說(shuō)明本發(fā)明，現(xiàn)給出下述控制實(shí)例。但本發(fā)明的范圍并不局限于此。

參照?qǐng)D1，一種檳榔智能化點(diǎn)鹵系統(tǒng)，設(shè)置有點(diǎn)鹵機(jī)械手，用以對(duì)檳榔進(jìn)行抓取定位、傳輸移動(dòng)以及點(diǎn)鹵下料；點(diǎn)鹵系統(tǒng)包括如下步驟：

A． 視覺識(shí)別，設(shè)置視覺檢測(cè)攝像頭于上料區(qū)域正上方，所述的檳榔處于上料區(qū)域內(nèi)放置，視覺檢測(cè)攝像頭根據(jù)檳榔形態(tài)識(shí)別檳榔的正面與反面，同時(shí)記錄上料區(qū)內(nèi)放置的各檳榔位置以及朝向；

B． 抓取，點(diǎn)鹵機(jī)械手根據(jù)記錄的多個(gè)檳榔位置，抓取切口向下的檳榔；

C． 調(diào)整定位，點(diǎn)鹵機(jī)械手上下或水平轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)抓取的檳榔微調(diào)朝向，點(diǎn)鹵機(jī)械手微調(diào)朝向后水平翻轉(zhuǎn)檳榔；

D． 點(diǎn)鹵，設(shè)置自動(dòng)點(diǎn)鹵設(shè)備，點(diǎn)鹵機(jī)械手移動(dòng)至點(diǎn)鹵區(qū)域并定位于點(diǎn)鹵工位，所述自動(dòng)點(diǎn)鹵設(shè)備對(duì)檳榔反面進(jìn)行點(diǎn)鹵。

在上述的點(diǎn)鹵過(guò)程中，通過(guò)增加視覺識(shí)別以及定位、朝向記錄，使機(jī)械手在抓取時(shí)，能夠根據(jù)記錄下來(lái)的定位抓取位置，以及抓取后調(diào)整朝向，使各個(gè)吸盤所抓取的檳榔均保證同一朝向，方便進(jìn)入點(diǎn)鹵工位進(jìn)行點(diǎn)鹵操作。由于平切的檳榔為橢圓狀，在進(jìn)行點(diǎn)鹵時(shí)，其接觸面優(yōu)選地選擇中心或者長(zhǎng)軸方向進(jìn)行，以更容易點(diǎn)鹵，這是由于點(diǎn)鹵設(shè)備的出料口需要較小而適應(yīng)檳榔的狹窄空間，而在實(shí)際操作中，由于檳榔形狀的客觀原因，出料口不可能都準(zhǔn)確地對(duì)準(zhǔn)中心進(jìn)行點(diǎn)鹵，而是在檳榔側(cè)邊進(jìn)行點(diǎn)鹵，因而若檳榔的朝向與點(diǎn)鹵的出料口稍有偏差時(shí)，則容易對(duì)不上檳榔內(nèi)而點(diǎn)鹵失敗。因而通過(guò)點(diǎn)鹵機(jī)械手上下或水平轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)抓取的檳榔微調(diào)朝向使抓取的點(diǎn)鹵位置能確保準(zhǔn)確。

作為對(duì)上述一種檳榔智能化點(diǎn)鹵系統(tǒng)的進(jìn)一步描述，步驟A前還包括如下步驟：將檳榔平切為兩半，將檳榔隨機(jī)放置于上料區(qū)域。

作為對(duì)上述一種檳榔智能化點(diǎn)鹵系統(tǒng)的進(jìn)一步描述，所述的點(diǎn)鹵機(jī)械手設(shè)置多個(gè)并排的真空吸盤和調(diào)整運(yùn)動(dòng)軸，真空吸盤通過(guò)真空壓強(qiáng)吸附檳榔的正面，調(diào)整運(yùn)動(dòng)軸用以調(diào)整吸附的檳榔朝向，點(diǎn)鹵機(jī)械手根據(jù)記錄的多個(gè)檳榔位置及朝向方向而依次控制各真空吸盤吸附檳榔并微調(diào)朝向。點(diǎn)鹵機(jī)械手可設(shè)置多個(gè)真空式吸盤來(lái)吸附檳榔，同時(shí)將多個(gè)吸盤依次吸附檳榔，同時(shí)進(jìn)行多個(gè)點(diǎn)鹵，可更有效地提高效率。

作為對(duì)上述一種檳榔智能化點(diǎn)鹵系統(tǒng)的進(jìn)一步描述，步驟D后還包括如下步驟：E.將點(diǎn)鹵后的檳榔轉(zhuǎn)移至托盤并烘干。

由于現(xiàn)有的設(shè)備中，對(duì)于檳榔的正反面并沒有進(jìn)行分辨的工序，因而在一般的使用中都是采用人工進(jìn)行復(fù)核，待確認(rèn)盤面上所有檳榔放置正反面正確后再進(jìn)行運(yùn)作的，這就大大降低了點(diǎn)鹵的效率，而且在這個(gè)過(guò)程中可能發(fā)生檳榔反轉(zhuǎn)的情況無(wú)法避免，這就造成機(jī)械式操作失誤的問(wèn)題，產(chǎn)生點(diǎn)鹵不良率，本發(fā)明在放置檳榔后，通過(guò)實(shí)時(shí)視覺識(shí)別，可以有效將檳榔狀態(tài)更新，從而在每次的抓取時(shí)控制點(diǎn)鹵機(jī)械手的操作，有效確保每個(gè)抓取判斷的正確性。

以上所述，僅為本發(fā)明較佳的具體實(shí)施方式，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到的變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)該以權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。