本發(fā)明屬于物料分揀，具體是指一種智能化視覺檢測物料分揀系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、在農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中，物料分揀是一個重要環(huán)節(jié)，傳統(tǒng)的物料分揀主要依賴人工，效率低下且易出錯，隨著技術(shù)的發(fā)展，采用機器視覺進行物料分揀逐漸成為趨勢，機器視覺可以快速、準確地識別物料特征，實現(xiàn)自動化分揀。其中，水果在銷售或加工之前，對水果進行分級是必要的，這有助于實現(xiàn)優(yōu)質(zhì)產(chǎn)品的最佳定價和滿足加工需求。目前，分級過程主要還是依靠農(nóng)業(yè)人員根據(jù)水果的重量大小、果徑等特征進行評估和分揀。然而，這種依賴于個人經(jīng)驗的方法具有主觀性，并且效率不高。

2、為了解決上述存在的問題，以蘋果為例，公開號cn117840072a的專利公布了一種可定制式類球形果蔬品質(zhì)無損分選與適宜加工系統(tǒng)，包括物料傳輸模塊，用于果蔬的傳送、識別和定位；機器視覺檢測模塊，用于捕捉果蔬表面信息，進行果形指數(shù)、果面瑕疵等的檢測；可見近紅外光譜檢測模塊，用于獲取果蔬的光譜信息，進行糖度、酸度、成熟度等指標的檢測；信息管理模塊，安裝于計算機內(nèi)，用于物料傳輸模塊、機器視覺檢測模塊、可見近紅外光譜檢測模塊和分揀模塊信息的記錄、處理與反饋；分揀模塊，用于根據(jù)不同模塊的數(shù)據(jù)以及預(yù)先定制的分選標準，將果蔬輸送至不同功能區(qū)域進行加工，上述裝置通過設(shè)置多組電子模塊，雖然可以根據(jù)水果的重量、果徑等特征進行評估和分揀，但由于結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜，因此故障率較高，并且針對果徑大水份低的低質(zhì)水果無法進行有效區(qū)分，因此市場急需一種智能化視覺檢測物料分揀系統(tǒng)解決上述問題。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、針對上述情況，為克服現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，本發(fā)明提供了一種智能化視覺檢測物料分揀系統(tǒng)，有效解決了以往裝置通過設(shè)置多組電子模塊，雖然可以根據(jù)水果的重量、果徑等特征進行評估和分揀，但由于結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜，因此故障率較高，并且針對果徑大水份低的低質(zhì)水果無法進行有效區(qū)分的問題，通過設(shè)置重量識別分揀總成、智能化視覺分揀總成和物料分揀機架總成，僅通過機械結(jié)構(gòu)即可針對不同重量的果蔬實現(xiàn)分級分揀功能，提高了分揀效率的同時降低了分揀裝置的成本和故障率，并且針對個頭大水份低的低質(zhì)殘次水果亦可實現(xiàn)無損智能檢測分揀功能。

2、本發(fā)明采取的技術(shù)方案如下：本發(fā)明提出了一種智能化視覺檢測物料分揀系統(tǒng)，包括包括重量識別分揀總成、智能化視覺分揀總成和物料分揀機架總成，所述重量識別分揀總成設(shè)于物料分揀機架總成上，所述智能化視覺分揀總成設(shè)于物料分揀機架總成上，所述重量識別分揀總成包括重量識別組件、分揀動力控制組件和往復(fù)分揀驅(qū)動組件，所述智能化視覺分揀總成包括視覺檢測攝像頭，配置為智能化視覺識別果蔬果徑大小，所述物料分揀機架總成包括滾筒驅(qū)動步進電機和運輸皮帶，所述運輸皮帶上開設(shè)有儲運果蔬的承載槽，所述滾筒驅(qū)動步進電機驅(qū)動運輸皮帶轉(zhuǎn)動實現(xiàn)承載槽上的果蔬步進運輸功能，所述重量識別組件包括活塞筒，所述分揀動力控制組件包括撥片本體，所述往復(fù)分揀驅(qū)動組件包括分揀步進電機，所述活塞筒識別承載槽內(nèi)果蔬的重量并通過撥片本體控制分揀步進電機的轉(zhuǎn)動實現(xiàn)不同重量果蔬的分揀功能。

3、進一步地，所述重量識別組件包括重量承載座、活塞復(fù)位彈簧、活塞固定座和液壓管，所述活塞筒的一端固定連接重量承載座，所述活塞筒的另一端固定連接活塞固定座，所述活塞復(fù)位彈簧設(shè)于重量承載座和活塞筒之間，配置為果蔬重量識別后的復(fù)位功能，所述液壓管的一端與活塞筒固定連接。

4、進一步地，所述分揀動力控制組件包括液壓桿本體、轉(zhuǎn)軸本體、觸頭、導(dǎo)電固定片、導(dǎo)線上段、導(dǎo)線下段、撥片復(fù)位彈簧和分揀固定架，所述撥片本體的一端與液壓桿本體鉸接，所述撥片本體的另一端開設(shè)有觸槽，所述撥片本體的中部轉(zhuǎn)動連接轉(zhuǎn)軸本體，所述轉(zhuǎn)軸本體的一端與分揀固定架固定連接，所述觸頭與導(dǎo)電固定片固定連接，所述觸頭與分揀固定架固定連接，所述導(dǎo)線上段的一端與導(dǎo)電固定片固定連接，所述液壓桿本體遠離撥片本體的一端與分揀固定架鉸接，所述撥片復(fù)位彈簧的一端與撥片本體靠近觸槽的一端固定連接，所述撥片復(fù)位彈簧的另一端固定連接分揀固定架，所述導(dǎo)線下段的一端與撥片本體固定連接。

5、進一步地，所述往復(fù)分揀驅(qū)動組件包括步進電機軸、驅(qū)動盤本體、上連桿、偏心軸、滑套、推桿和分揀推片，所述步進電機軸設(shè)于分揀步進電機內(nèi)，所述步進電機軸的輸出端固定連接驅(qū)動盤本體，所述上連桿的一端固定連接于驅(qū)動盤本體的中部，所述上連桿的另一端固定連接偏心軸，所述偏心軸遠離上連桿的一端轉(zhuǎn)動設(shè)于滑套內(nèi)，所述推桿的一端與滑套固定連接，所述推桿的另一端與分揀推片固定連接。

6、進一步地，所述智能化視覺分揀總成包括連接固定桿、控制器、電動伸縮桿本體、伸縮桿軸本體和低質(zhì)果蔬推片，所述視覺檢測攝像頭與連接固定桿螺紋連接，所述控制器與電動伸縮桿本體之間通過線纜連接，所述伸縮桿軸本體的一端設(shè)于電動伸縮桿本體內(nèi)，所述伸縮桿軸本體的另一端固定連接低質(zhì)果蔬推片。

7、進一步地，所述活塞固定座固定連接于分揀機架本體內(nèi)，且位于運輸皮帶內(nèi)腔，所述重量承載座設(shè)于承載槽的正下方，所述液壓管的另一端固定連接液壓桿本體，配置為驅(qū)動液壓桿本體伸縮，所述分揀固定架與分揀機架本體固定連接，所述步進電機軸貫穿分揀固定架，所述推桿貫穿分揀固定架，所述分揀推片位于承載槽的一側(cè)。

8、進一步地，所述活塞固定座固定連接于分揀機架本體內(nèi)，且位于運輸皮帶內(nèi)腔，所述重量承載座設(shè)于承載槽的正下方，所述液壓管的另一端固定連接液壓桿本體，配置為驅(qū)動液壓桿本體伸縮，所述分揀固定架與分揀機架本體固定連接，所述步進電機軸貫穿分揀固定架，所述推桿貫穿分揀固定架，所述分揀推片位于承載槽的一側(cè)。

9、進一步地，所述連接固定桿遠離視覺檢測攝像頭的一端固定連接于視覺檢測固定架的下方，所述控制器固定連接于視覺檢測固定架的內(nèi)部一側(cè)，所述電動伸縮桿本體固定連接于視覺檢測固定架內(nèi)部的一側(cè)。

10、進一步地，所述活塞筒、撥片本體和觸頭均共設(shè)有三組，三組所述活塞筒識別的重量梯次遞減，當每一個所述活塞筒的重量達到設(shè)定值時，撥片本體上的觸槽在液壓桿本體的推動下與觸頭卡接，所述導(dǎo)線下段與導(dǎo)線上段連接實現(xiàn)分揀功能。

11、采用上述結(jié)構(gòu)本發(fā)明取得的有益效果如下：

12、(1)為了解決以往的農(nóng)業(yè)果蔬分揀裝置通過設(shè)置多組電子模塊，雖然可以根據(jù)水果的重量、果徑等特征進行評估和分揀，但由于結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜，因此成本和故障率均較高，并且針對果徑大水份低的低質(zhì)水果無法進行有效區(qū)分的問題，本發(fā)明通過設(shè)置重量識別分揀總成、智能化視覺分揀總成和物料分揀機架總成，僅通過機械結(jié)構(gòu)即可針對不同重量的果蔬實現(xiàn)分級分揀功能，提高了分揀效率的同時降低了分揀裝置的成本和故障率，并且針對個頭大水份低的低質(zhì)殘次水果亦可實現(xiàn)無損智能檢測分揀功能；

13、(2)其中，通過重量識別組件、分揀動力控制組件和往復(fù)分揀驅(qū)動組件，果蔬在運輸皮帶上的承載槽內(nèi)被有序運輸通過重量識別組件上，重量越重的果蔬將通過第一組重量承載座擠壓活塞筒，重量較輕的果蔬分別推動后面兩組上的重量承載座擠壓活塞筒，然后，通過液壓管和液壓桿本體推動撥片本體一端上觸槽與觸頭接觸，此時導(dǎo)線上段與導(dǎo)線下段連通，分揀步進電機按照設(shè)定步數(shù)轉(zhuǎn)動一周，分揀推片推動承載槽內(nèi)的果蔬進入分揀儲運箱內(nèi)，從而僅靠簡單機械結(jié)構(gòu)即可完成果蔬分揀功能，提高了分揀效率和準確性，降低了人工成本，并能適應(yīng)多變的分揀需求；

14、(3)此外，通過設(shè)置智能化視覺分揀總成和物料分揀機架總成，視覺檢測攝像頭可對運輸皮帶上承載槽內(nèi)被重量識別分揀總成篩選后的果蔬進行再次智能化視覺檢測，對重量較輕果徑較大的果蔬進行無損檢測識別，并通過控制器控制電動伸縮桿本體帶動伸縮桿軸本體推動低質(zhì)果蔬推片運動，低質(zhì)果蔬推片將推動承載槽上的果蔬進入低質(zhì)殘次果蔬儲料箱內(nèi)，從而實現(xiàn)個頭大水份低的低質(zhì)殘次水果的特殊分選功能。