本技術(shù)涉及水果收獲，具體涉及一種分級潔面裝置。

背景技術(shù)：

1、目前水果從成熟到銷售需要經(jīng)過采收、分級、包裝、運輸?shù)戎刂丨h(huán)節(jié)，水果分級和包裝需要在特定的、專業(yè)的工廠中進行，工廠化分級和包裝雖然有利于精確判定水果品質(zhì)，但是水果轉(zhuǎn)運過程多，容易造成水果損傷多、運輸費用高、能源消耗大、水果浪費較多等問題。尤其是一些劣果的運輸、分級更是增加了成本、浪費了資源。果蔬采摘機缺乏內(nèi)部分級潔面裝置，工廠流水線分級大多采用重量和固定視覺分級，潔面采用水洗或風(fēng)吹，分級和潔面在不同工序下進行，工作效率低，并且整體占用空間大，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，不適合果蔬采摘機使用。

2、一些果蔬采摘機的專利中能夠?qū)崿F(xiàn)果蔬的分級，比如中國專利公告號cn115039574a、名稱為“在線分級的果品采摘機器人”的專利中，包括采摘機構(gòu)、運輸管、相機、采摘直線模組、承接機構(gòu)、分級直線模組、分級果箱、行走機架和驅(qū)控系統(tǒng)。采摘機構(gòu)用于完成果品采摘，運輸管用于運輸管傾斜布置，相機用于獲取果品的空間位置和果實的大小、顏色、成熟度等信息，采摘直線模組用于帶動采摘機構(gòu)實現(xiàn)采收不同高度的果實，承接機構(gòu)用于承接和暫存從運輸管滾落的果品及控制果品是否滾出進入分級果箱，分級果箱用于存儲不同等級的果品。缺點在于只能夠?qū)崿F(xiàn)果蔬的分級，但不能實現(xiàn)果蔬的清潔。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、為了解決現(xiàn)有分級潔面裝置的分級和潔面在不同工序下進行，導(dǎo)致工作效率低，占用空間大的問題，本實用新型的目的在于提供一種分級潔面裝置，分級的同時實現(xiàn)果實表面清潔功能，提高工作效率。

2、為實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供了如下技術(shù)方案：一種分級潔面裝置，包括支架和設(shè)置在支架下方的果托，所述果托上設(shè)有果實，所述支架包括第一支架和能夠相對第一支架轉(zhuǎn)動的第二支架，所述第二支架上設(shè)有能夠相對第二支架轉(zhuǎn)動的第三支架，所述第二支架包括一對對稱設(shè)置的安裝耳，所述第三支架包括一對對稱設(shè)置的延伸邊和設(shè)置在一對延伸邊之間的連接邊，所述第三支架的旋轉(zhuǎn)軸設(shè)置在一對安裝耳與一對延伸邊的連接處，所述第二支架的旋轉(zhuǎn)軸垂直于第三支架的旋轉(zhuǎn)軸，所述安裝耳、延伸邊和連接邊圍成用于容納果實的安裝空間，所述連接邊上設(shè)有視覺檢測機構(gòu)和風(fēng)吹機構(gòu)。

3、本技術(shù)方案中，該分級潔面裝置采用多運動裝置并行結(jié)構(gòu)設(shè)計，通過第一支架、可相對第一支架轉(zhuǎn)動的第二支架以及進一步可相對第二支架轉(zhuǎn)動的第三支架的靈活組合，實現(xiàn)了各機構(gòu)間的高效協(xié)同作業(yè)，這種設(shè)計不僅縮短了運動時間，還提高了整體工作效率。同時，該裝置將風(fēng)吹機構(gòu)和視覺檢測機構(gòu)進行綁定，通過視覺檢測機構(gòu)對果實分級，使得單一運動即可實現(xiàn)多種目標(biāo)結(jié)果，簡化了運動控制過程。此外，該裝置整體布局緊湊，占用空間小，非常適合在采摘機內(nèi)部使用，既便捷又高效。最重要的是，該裝置在分級的同時實現(xiàn)了果實表面的清潔功能，減少了水果轉(zhuǎn)運過程，進一步提高了整體效率。安裝耳、延伸邊和連接邊等部件圍成了用于容納果實的安裝空間，這種結(jié)構(gòu)不僅能夠避讓果實，還能夠方便地對果實進行潔面和分級操作。

4、本實用新型還進一步設(shè)置為：分級潔面裝置處于工作狀態(tài)時，所述第二支架的旋轉(zhuǎn)軸穿過果實。通過本設(shè)置，可以對果實進行全方位的360度無死角掃描。通過這種循環(huán)掃描方式，裝置能夠迅速且全面地獲取果實的尺寸、成色、品相等關(guān)鍵信息，從而進行準(zhǔn)確高效的分級，這種設(shè)計不僅提高了分級的準(zhǔn)確性和效率，還確保了每個果實都能得到充分的評估和處理。

5、本實用新型還進一步設(shè)置為：所述安裝耳、延伸邊和連接邊圍成的形狀為u型。u型結(jié)構(gòu)具有一定的開放性和可調(diào)性，操作人員可以方便地將果實放入或取出安裝空間，同時也可以根據(jù)實際需要調(diào)整u型結(jié)構(gòu)的大小和形狀，以適應(yīng)不同種類和大小的果實。

6、本實用新型還進一步設(shè)置為：所述視覺檢測機構(gòu)和風(fēng)吹機構(gòu)設(shè)置在第三支架的同一側(cè)面。通過本設(shè)置，使得視覺檢測機構(gòu)和風(fēng)吹機構(gòu)可以協(xié)同工作，實現(xiàn)果實的高效分級和清潔，由于兩者位于同一側(cè)面，因此可以確保視覺檢測和清潔作業(yè)幾乎同時進行，大大提高了工作效率。此外，這種緊湊的布局還有助于減少裝置的整體尺寸和重量，使其更適合在采摘機上集成和使用。

7、本實用新型還進一步設(shè)置為：所述第一支架的一側(cè)設(shè)有用于帶動第二支架轉(zhuǎn)動的第一驅(qū)動件，所述第二支架的一側(cè)設(shè)有用于帶動第三支架轉(zhuǎn)動的第二驅(qū)動件。通過本設(shè)置，實現(xiàn)了第二支架相對于第一支架的轉(zhuǎn)動，以及第三支架相對于第二支架的轉(zhuǎn)動。這種設(shè)計使得裝置能夠靈活調(diào)整各支架之間的角度和位置關(guān)系，以適應(yīng)不同大小、形狀和位置的果實。通過第一驅(qū)動件和第二驅(qū)動件的精準(zhǔn)控制，裝置可以迅速而準(zhǔn)確地定位到果實，進行高效的分級和清潔作業(yè)。同時，這種設(shè)計也提高了裝置的自動化程度，減少了人工干預(yù)和操作難度，進一步提升了工作效率和準(zhǔn)確性。

8、本實用新型還進一步設(shè)置為：所述果托上設(shè)有用于放置果實的托盤，所述托盤上設(shè)有多個通孔，以降低對視覺檢測機構(gòu)和風(fēng)吹機構(gòu)的干擾。多個通孔有效地降低了托盤對視覺檢測機構(gòu)和風(fēng)吹機構(gòu)的潛在干擾，確保了視覺檢測機構(gòu)能夠無障礙地獲取果實的清晰圖像，從而進行準(zhǔn)確、高效的分級判斷。同時，當(dāng)風(fēng)吹機構(gòu)對果實表面進行清潔時，風(fēng)能夠順暢地穿過這些通孔，避免了風(fēng)被托盤反射回去的情況。

9、本實用新型還進一步設(shè)置為：所述托盤能夠相對果托翻轉(zhuǎn)，以使果實從托盤中掉出。通過本設(shè)置，當(dāng)果實經(jīng)過分級和清潔后，通過使托盤翻轉(zhuǎn)，可以方便地將果實從托盤中掉出，從而實現(xiàn)果實的自動卸料。

10、本實用新型還進一步設(shè)置為：所述托盤的下方設(shè)有第三驅(qū)動件，以帶動托盤水平運動，所述托盤的下方設(shè)有第四驅(qū)動件，以帶動托盤豎直運動，所述托盤的下方設(shè)有第五驅(qū)動件，以帶動托盤相對果托翻轉(zhuǎn)。托盤能夠在多個自由度上進行靈活調(diào)整，以適應(yīng)不同大小、形狀和位置的果實，并實現(xiàn)果實的精準(zhǔn)定位、分級和清潔。通過第三驅(qū)動件和第四驅(qū)動件的協(xié)同作用，托盤可以迅速移動到指定位置，將果實準(zhǔn)確送入視覺檢測機構(gòu)和風(fēng)吹機構(gòu)的工作區(qū)域。而第五驅(qū)動件則負(fù)責(zé)在果實處理完成后，帶動托盤進行翻轉(zhuǎn)動作，使果實能夠順利從托盤中掉出，實現(xiàn)自動化卸料。這種多驅(qū)動件的設(shè)計不僅提高了裝置的自動化程度和工作效率，還進一步確保了果實處理的準(zhǔn)確性和可靠性。

11、本實用新型還進一步設(shè)置為：所述視覺檢測機構(gòu)、風(fēng)吹機構(gòu)、第一驅(qū)動件、第二驅(qū)動件、第三驅(qū)動件、第四驅(qū)動件和第五驅(qū)動件均與控制器連接。通過本設(shè)置，使得整個裝置可以通過控制器進行集中控制和精準(zhǔn)協(xié)調(diào)，確保各個部件在工作時能夠高效、準(zhǔn)確地完成各自的任務(wù)?？刂破骺梢愿鶕?jù)視覺檢測機構(gòu)獲取的果實信息，實時調(diào)整風(fēng)吹機構(gòu)的清潔強度和各驅(qū)動件的運動參數(shù)，以實現(xiàn)果實的精準(zhǔn)分級和清潔。

12、本實用新型的優(yōu)點是：(1)該裝置在分級的同時實現(xiàn)了果實表面的清潔功能，減少了水果轉(zhuǎn)運過程，提高整體效率；(2)采用多運動裝置并行結(jié)構(gòu)設(shè)計，通過第一支架、可相對轉(zhuǎn)動的第二支架以及進一步可轉(zhuǎn)動的第三支架的靈活組合，實現(xiàn)了各機構(gòu)間的高效協(xié)同作業(yè)，這種設(shè)計不僅縮短了運動時間，還提高了整體工作效率；(3)將風(fēng)吹機構(gòu)和視覺檢測機構(gòu)進行綁定，使得單一運動即可實現(xiàn)多種目標(biāo)結(jié)果，簡化了運動控制過程。