短，帶動(dòng)剝皮機(jī)械爪27收攏，工作一段時(shí)間后停止，剝皮機(jī)械爪27夾持住柚子；接著電源及控制柜23控制垂向電動(dòng)推桿30縮短，帶動(dòng)剝皮機(jī)械爪27上移提起柚子，工作一段時(shí)間后停止動(dòng)作。
[0031]第二步:固定柚子。參見圖2，電源及控制柜23控制旋轉(zhuǎn)氣缸28轉(zhuǎn)動(dòng)到90°工作角度，旋轉(zhuǎn)氣缸28便帶動(dòng)轉(zhuǎn)臂29逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)90°，轉(zhuǎn)臂29進(jìn)而帶動(dòng)剝皮機(jī)械爪27、垂向電動(dòng)推桿30和展開電動(dòng)推桿31均逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)90°至工作臺(tái)架5的中央正上方；然后電源及控制柜23控制垂向電動(dòng)推桿30伸長(zhǎng)一段距離后停止，將柚子底部剛好插在固定針座19的針刺上固定；接著電源及控制柜23控制垂向電動(dòng)推桿30縮短，同時(shí)控制展開電動(dòng)推桿31先伸長(zhǎng)后縮短，則帶動(dòng)剝皮機(jī)械爪27 —邊上升、一邊展開脫離柚子，最后收攏，工作一段時(shí)間后停止動(dòng)作。
[0032]第三步:柚子輪廓尺寸測(cè)定。參見圖2，電源及控制柜23控制激光距離傳感器13和垂直步進(jìn)電機(jī)3工作，垂直步進(jìn)電機(jī)3帶動(dòng)垂直絲杠7轉(zhuǎn)動(dòng)，垂直絲杠7帶動(dòng)垂直滑塊9在垂直導(dǎo)柱6向下滑動(dòng)，在此過程中激光距離傳感器13測(cè)出右方感應(yīng)到的距離，一段時(shí)間后全部停止工作。電源及控制柜23接收到激光距離傳感器13采集的距離數(shù)據(jù)，經(jīng)處理計(jì)算得出柚子輪廓的空間坐標(biāo)。電源及控制柜23控制垂直步進(jìn)電機(jī)3工作，反向帶動(dòng)垂直絲杠7轉(zhuǎn)動(dòng)，垂直絲杠7帶動(dòng)垂直滑塊9在垂直導(dǎo)柱6向上滑動(dòng)，工作一定時(shí)間后停止動(dòng)作，使垂直滑塊9處于下一步的預(yù)備位置。
[0033]第四步:去除柚子頂蓋。參見圖2，電源及控制柜23控制刀具擺動(dòng)氣缸12轉(zhuǎn)動(dòng)使其處于-60°的工作角度，刀具擺動(dòng)氣缸12則帶動(dòng)去頂割刀14逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)60°，此時(shí)去頂割刀14剛好朝正右方向，對(duì)準(zhǔn)柚子頂部。電源及控制柜23控制夾緊氣缸22的伸長(zhǎng)，夾緊氣缸22左端的V型塊緊緊地?fù)踉阼肿拥挠覀?cè)，防止柚子在去頂過程中右偏。然后電源及控制柜23控制上端水平步進(jìn)電機(jī)4和下端水平步進(jìn)電機(jī)10同時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)，其正向轉(zhuǎn)動(dòng)一段時(shí)間后反向轉(zhuǎn)動(dòng)再一段時(shí)間，分別帶動(dòng)上端水平絲杠2和下端水平絲杠10先正轉(zhuǎn)后反轉(zhuǎn)，進(jìn)而同時(shí)帶動(dòng)垂直步進(jìn)電機(jī)3、水平滑塊11、垂直滑塊9、刀具擺動(dòng)氣缸12和去頂割刀14先向右運(yùn)動(dòng)后向左回撤，工作一定時(shí)間后全部停止動(dòng)作，同時(shí)電源及控制柜23也控制夾緊氣缸22縮短回位，此時(shí)去頂割刀14已切去一定厚度的柚子頂蓋。
[0034]第五步:分割柚子表皮。參見圖2和圖3，電源及控制柜23控制刀具擺動(dòng)氣缸12轉(zhuǎn)動(dòng)并處于+60°工作角度，刀具擺動(dòng)氣缸12則帶動(dòng)劃皮滾刀8順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)120°，此時(shí)劃皮滾刀8剛好朝正右方向，對(duì)準(zhǔn)柚子。然后電源及控制柜23控制上端水平步進(jìn)電機(jī)4和下端水平步進(jìn)電機(jī)10同時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)上端水平絲杠2和下端水平絲杠10轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)帶動(dòng)垂直步進(jìn)電機(jī)3和水平滑塊11向右運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)垂直滑塊9和劃皮滾刀8向右運(yùn)動(dòng)，當(dāng)上端水平步進(jìn)電機(jī)4和下端水平步進(jìn)電機(jī)10轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度后暫停，此時(shí)劃皮滾刀8的一半剛好插入柚子表皮內(nèi)。
[0035]電源及控制柜23繼續(xù)控制啟動(dòng)上端水平步進(jìn)電機(jī)4和下端水平步進(jìn)電機(jī)10，同時(shí)控制垂直步進(jìn)電機(jī)3也工作，垂直步進(jìn)電機(jī)3帶動(dòng)垂直絲杠7轉(zhuǎn)動(dòng)，垂直絲杠7帶動(dòng)垂直滑塊9沿垂直導(dǎo)柱6向下滑動(dòng)，此時(shí)垂直滑塊9帶動(dòng)劃皮滾刀8既作垂向運(yùn)動(dòng)也作左右方向運(yùn)動(dòng)，上述過程通過電源及控制柜23的合理控制，劃皮滾刀8實(shí)現(xiàn)一次沿柚子表皮軌跡的精確劃割，在柚子表皮劃出第一道割痕。然后電源及控制柜23同時(shí)控制啟動(dòng)上端水平步進(jìn)電機(jī)4、下端水平步進(jìn)電機(jī)10和垂直步進(jìn)電機(jī)3反向轉(zhuǎn)動(dòng)，工作一定時(shí)間后全部停止動(dòng)作，使得垂直滑塊9往左回撤帶動(dòng)劃皮滾刀8退出柚子表皮并且回到第五步剛開始的位置。
[0036]第六步:柚子表皮均分8份。參見圖3，電源及控制柜23控制旋轉(zhuǎn)推出組件18中的電機(jī)順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)45°，旋轉(zhuǎn)推出組件18帶動(dòng)固定針座19進(jìn)而帶動(dòng)柚子順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)45°，接下來完全重復(fù)進(jìn)行第五步，則最后會(huì)在柚子表皮劃出第二道割痕。然后電源及控制柜23控制旋轉(zhuǎn)推出組件18中的電機(jī)繼續(xù)順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)45°，繼續(xù)重復(fù)第五步，則在柚子表皮劃出第三道割痕。以此類推，直到旋轉(zhuǎn)推出組件18累計(jì)轉(zhuǎn)動(dòng)360°后為止，此時(shí)柚子表皮被均勻劃出八道割痕。電源及控制柜23控制上端水平步進(jìn)電機(jī)4、下端水平步進(jìn)電機(jī)10、垂直步進(jìn)電機(jī)3和刀具擺動(dòng)氣缸12工作，使垂直步進(jìn)電機(jī)3、垂直滑塊9、水平滑塊11和刀具擺動(dòng)氣缸12全部回歸圖1中所示的位置。
[0037]第七步:剝開柚子表皮。參見圖4，電源及控制柜23控制垂向電動(dòng)推桿30伸長(zhǎng)，帶動(dòng)整個(gè)剝皮機(jī)械爪27向下運(yùn)動(dòng)，工作一端時(shí)間后停止動(dòng)作，此時(shí)剝皮機(jī)械爪27最底端剛好接觸柚子頂部。接著電源及控制柜23控制垂向電動(dòng)推桿30和展開電動(dòng)推桿31同時(shí)工作，垂向電動(dòng)推桿30繼續(xù)伸長(zhǎng)帶動(dòng)整個(gè)剝皮機(jī)械爪27向下運(yùn)動(dòng)，同時(shí)配合展開電動(dòng)推桿31伸長(zhǎng)(縮短)帶動(dòng)剝皮機(jī)械爪27的八個(gè)爪展開(收攏)，通過電源及控制柜23控制協(xié)調(diào)垂向電動(dòng)推桿30和展開電動(dòng)推桿31各自的動(dòng)作，使得剝皮機(jī)械爪27最底端能準(zhǔn)確地沿柚子表皮內(nèi)輪廓運(yùn)動(dòng)，最終將第六步中已劃分的8塊柚子表皮撐開，實(shí)現(xiàn)果皮的剝離。
[0038]第八步:柚子表皮和果肉分離。參見圖5，電源及控制柜23控制刀具擺動(dòng)氣缸12轉(zhuǎn)動(dòng)到-60°工作角度，則刀具擺動(dòng)氣缸12帶動(dòng)去頂割刀14逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)60°，此時(shí)去頂割刀14剛好朝正右方向。然后電源及控制柜23控制上端水平步進(jìn)電機(jī)4和下端水平步進(jìn)電機(jī)10同時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)上端水平絲杠2和下端水平絲杠10轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)帶動(dòng)垂直步進(jìn)電機(jī)3和水平滑塊11向右運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)垂直滑塊9和去頂割刀14向右運(yùn)動(dòng)，工作一定時(shí)間后停止動(dòng)作，此時(shí)去頂割刀14位于剝開表皮左側(cè)上方。電源及控制柜23控制夾緊氣缸22伸長(zhǎng)，夾緊氣缸22前端的V型塊位于剝開表皮右側(cè)上方。
[0039]電源及控制柜23控制垂向電動(dòng)推桿30縮短，帶動(dòng)剝皮機(jī)械爪27上升，剝皮機(jī)械爪27帶動(dòng)柚子果肉及表皮上升，由于在上升過程中被剝開的柚子表皮左邊被去頂割刀14擋住，右邊被夾緊氣缸22擋住，柚子表皮與柚子果肉得以分離。電源及控制柜23控制旋轉(zhuǎn)氣缸28轉(zhuǎn)到180°的工作位置，旋轉(zhuǎn)氣缸28便帶動(dòng)轉(zhuǎn)臂29逆時(shí)針90°，轉(zhuǎn)臂29帶動(dòng)剝皮機(jī)械爪27、垂向電動(dòng)推桿30和展開電動(dòng)推桿31均逆時(shí)針轉(zhuǎn)90°至工作臺(tái)架5的右后方；電源及控制柜23控制垂向電動(dòng)推桿30和展開電動(dòng)推桿31同時(shí)伸長(zhǎng)，帶動(dòng)剝皮機(jī)械爪27下降并展開，柚子果肉掉入果肉存儲(chǔ)箱20中。電源及控制柜23控制旋轉(zhuǎn)推出組件18下降，帶動(dòng)固定針座19下降至工作臺(tái)架5底下，柚子果皮與固定針座19在工作臺(tái)架5上脫離；電源及控制柜23控制推皮氣缸17的推桿伸出，將柚子果皮推離工作臺(tái)架5至果皮存儲(chǔ)箱21中。到此為止，一個(gè)柚子果肉和表皮自動(dòng)分離過程全部完成。
[0040]第九步:回復(fù)初始狀態(tài)，準(zhǔn)備下一次去皮。參見圖5和圖1。電源及控制柜23控制垂直步進(jìn)電機(jī)3、上端水平步進(jìn)電機(jī)4、下端水平步進(jìn)電機(jī)10、垂向電動(dòng)推桿30和展開電動(dòng)推桿31工作，回到圖1中所在位置；同時(shí)控制推皮氣缸17、旋轉(zhuǎn)推出組件18、夾緊氣缸22、旋轉(zhuǎn)氣缸28這些氣缸也恢復(fù)到圖1中的狀態(tài)。同時(shí)電源及控制柜23控制啟動(dòng)凸輪分割器組件24工作一定時(shí)間而停止動(dòng)作，此時(shí)凸輪分割器組件24帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤25順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)60°后停止，下一個(gè)待剝柚子正好位于剝皮機(jī)械爪27的正下方，然后回到第一步進(jìn)行下一個(gè)柚子皮肉分離循環(huán)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種柚子皮肉自動(dòng)分離裝置，具有一個(gè)工作臺(tái)架(5)，其特征是:工作臺(tái)架(5)的左上角裝有上端水平步進(jìn)電機(jī)(4)、前后平行的上端水平導(dǎo)桿(I)和上端水平絲杠(2)，上端水平導(dǎo)桿(I)、上端水平絲杠(2)左端均與上端水平步進(jìn)電機(jī)(4)相連、右端均與工作臺(tái)架(5)通過軸承連接，上端水平導(dǎo)桿(I)和上端水平絲杠(2)的中間套有垂直步進(jìn)電機(jī)(3);工作臺(tái)(5)的左下角處裝有下端水平步進(jìn)電機(jī)(10)、前后平行的下端水平絲杠(15)和下端水平導(dǎo)桿(16)，下端水平絲杠(15)、下端水平導(dǎo)桿(16)左端均與下端水平步進(jìn)電機(jī)(10)相連、右端均與工作臺(tái)架(5)中部通過軸承連接、中間套有水平滑塊(11);垂直步進(jìn)電機(jī)(3)底部連接垂直導(dǎo)柱(6)和垂直絲杠(7)的上端，垂直導(dǎo)柱(6)和垂直絲杠(7)的下端均連接水平滑塊(11)頂部、中間套有垂直滑塊(9);垂直滑塊(9)的右端固定連接有刀具擺動(dòng)氣缸(12)，刀具擺動(dòng)氣缸(12)右端固定連接有激光距離傳感器(13)、上部水平面內(nèi)裝有劃皮滾刀(8)和去頂割刀(14);工作臺(tái)架(5)的底部后方裝前后水平的推皮氣缸(17)，工作臺(tái)架(5 )的底部中間下方裝有垂直的旋轉(zhuǎn)推出組件(18 )，旋轉(zhuǎn)推出組件(18 )的頂端固定連接固定針座(19)，固定針座(19)的上方設(shè)置針刺；工作臺(tái)架(5)右側(cè)設(shè)置水平的可向左伸出的夾緊氣缸(22);工作臺(tái)架(5)前右側(cè)安