專利名稱：自動(dòng)頭部護(hù)理系統(tǒng)的控制方法及自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)的控制方法、自動(dòng)頭部護(hù)理系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及醫(yī)療、美容等領(lǐng)域中自動(dòng)對人的頭部進(jìn)行護(hù)理的自動(dòng)頭部護(hù)理系統(tǒng)及自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)的控制。
背景技術(shù)：
作為人的頭部護(hù)理的一例，包括人的頭部的清洗。在進(jìn)行整理頭發(fā)或剪發(fā)等的美容領(lǐng)域中，對包括頭發(fā)在內(nèi)的人的頭部的清洗需要人手，因此期望自動(dòng)化。另外，在醫(yī)療領(lǐng)域中，對在醫(yī)院等住院的患者等的包括頭發(fā)在內(nèi)的人的頭部的清洗也同樣地需要人手，也期望自動(dòng)化。以往，作為自動(dòng)清洗人的頭部的設(shè)備，已知有例如專利文獻(xiàn)I所記載的自動(dòng)頭部清洗裝置。圖44是現(xiàn)有的自動(dòng)頭部清洗裝置的主要部分的簡要結(jié)構(gòu)圖。如圖44所示，現(xiàn)有的自動(dòng)頭部清洗裝置中，在圓弧狀的噴嘴清洗單元I的內(nèi)周側(cè)以恒定間隔形成梳齒2，在該梳齒2的端部設(shè)有頭皮清洗用噴嘴2a。而且，在各梳齒2之間設(shè)有頭發(fā)清洗用噴嘴la。上述噴嘴la、2a經(jīng)由在噴嘴清洗單元I內(nèi)劃分而設(shè)置的供液路(未圖示)而與噴射液切換部3連接，將清洗劑、清洗液向頭皮及頭發(fā)噴射而進(jìn)行清洗。噴嘴清洗單元I經(jīng)由齒條4a和小齒輪4b而由清洗單元往復(fù)驅(qū)動(dòng)部4驅(qū)動(dòng)，由此能夠向箭頭4c的方向移動(dòng)，從而能夠擴(kuò)大頭皮及頭發(fā)的清洗范圍。噴嘴清洗單元1、噴射液切換部3及清洗單元往復(fù)驅(qū)動(dòng)部4被支承于清洗單元支承部5。清洗單元支承部5為了清洗人的頭部整體的頭皮及頭發(fā)，經(jīng)由齒輪8等而由清洗單元旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部6驅(qū)動(dòng)，能夠以支軸7為中心進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。在以上述方式構(gòu)成的自動(dòng)頭部清洗裝置中，噴射液切換部3、清洗單元往復(fù)驅(qū)動(dòng)部4、及清洗單元旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部6被連動(dòng)控制而執(zhí)行頭部清洗動(dòng)作。由此，能夠自動(dòng)地清洗人的頭部的頭皮及頭發(fā)，從而能夠省去人手。在先技術(shù)文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)1:日本特開2001-149133號公報(bào)然而，在上述說明的現(xiàn)有的自動(dòng)頭部清洗裝置中，通過使一個(gè)清洗單元進(jìn)行掃描來清洗人的頭部，因此在清洗時(shí)，在一個(gè)清洗單元進(jìn)行掃描的方向上產(chǎn)生平移力而在扭轉(zhuǎn)頭部的方向上作用力。因此，在現(xiàn)有的自動(dòng)頭部清洗裝置中，存在給人的頭部造成負(fù)擔(dān)這樣的課題。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明用于解決上述課題，目的在于提供一種不會(huì)給人的頭部造成負(fù)擔(dān)，能夠高效地對頭部進(jìn)行護(hù)理的自動(dòng)頭部護(hù)理系統(tǒng)的控制方法及自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)的控制方法。為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的自動(dòng)頭部護(hù)理系統(tǒng)的控制方法的特征在于，所述自動(dòng)頭部護(hù)理系統(tǒng)具備:對人的頭部進(jìn)行支承的支承體；夾著由所述支承體支承的頭部而分別配置在左右兩側(cè)的一對支承軸；沿著相對于所述支承軸成大致直角的方向配置且能夠以所述支承軸為中心轉(zhuǎn)動(dòng)的一對臂轉(zhuǎn)動(dòng)軸；能夠以所述支承軸為中心朝所述頭部的前后方向擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)且能夠以所述臂轉(zhuǎn)動(dòng)軸為中心朝與所述頭部接近或分離的方向進(jìn)行按壓轉(zhuǎn)動(dòng)的一對臂；設(shè)置在所述一對臂上的多個(gè)觸頭，所述自動(dòng)頭部護(hù)理系統(tǒng)的控制方法在對所述自動(dòng)頭部護(hù)理系統(tǒng)進(jìn)行控制時(shí)，依次執(zhí)行:在用于將所述頭部迎進(jìn)到所述支承體上的位置配置所述一對臂的頭部迎進(jìn)步驟；通過使所述一對臂朝與所述頭部接近的方向按壓轉(zhuǎn)動(dòng)而使所述多個(gè)觸頭與所述頭部接觸，通過一邊使所述多個(gè)觸頭動(dòng)作一邊使所述一對臂擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)而對所述頭部進(jìn)行護(hù)理的護(hù)理步驟。另外，本發(fā)明的自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)的控制方法通過上述的控制方法來控制自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)，其特征在于，所述自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)具備一對導(dǎo)管，這一對導(dǎo)管具備多個(gè)噴嘴，在所述頭部迎進(jìn)步驟與所述護(hù)理步驟之間，依次進(jìn)行水洗步驟和洗發(fā)步驟，該水洗步驟是一邊使所述一對臂擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)，一邊將從所述多個(gè)噴嘴噴出的水或熱水噴向所述頭部的步驟，該洗發(fā)步驟是一邊使所述一對臂擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)，一邊將從所述多個(gè)噴嘴噴出的清洗液噴向所述頭部的步驟，對所述頭部進(jìn)行護(hù)理的護(hù)理步驟是對所述頭部進(jìn)行揉搓清洗的揉搓清洗步驟。發(fā)明效果根據(jù)本發(fā)明，能夠提供一種在不給人的頭部造成負(fù)擔(dān)的情況下高效地護(hù)理頭部的自動(dòng)頭部護(hù)理系統(tǒng)的控制方法及自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)的控制方法。


圖1是表示本發(fā)明的實(shí)施方式I的自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)的簡要結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)圖。圖2是表示本實(shí)施方式I的自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)的簡要結(jié)構(gòu)的俯視圖。圖3是表示本實(shí)施方式I的自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)的第一主要部分的結(jié)構(gòu)圖。圖4是表示本實(shí)施方式I的自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)的第二主要部分的結(jié)構(gòu)圖。圖5A是用于說明本實(shí)施方式I的自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)的第三主要部分的動(dòng)作的說明圖。圖5B是用于說明本實(shí)施方式I的自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)的第三主要部分的動(dòng)作的說明圖。圖6是表示本實(shí)施方式I的自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)的第二主要部分的具體例的側(cè)視圖。圖7是表示本實(shí)施方式I的自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)的第二主要部分的具體例的立體圖。圖8A是表示本實(shí)施方式I的自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)的接觸單元的簡要結(jié)構(gòu)的立體圖。圖8B是表示本實(shí)施方式I的自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)的接觸單元的簡要結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)圖。圖9A是用于說明本實(shí)施方式I的自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)的第四主要部分的動(dòng)作的說明圖。圖9B是用于說明本實(shí)施方式I的自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)的第四主要部分的動(dòng)作的說明圖。圖1OA是表示將在本實(shí)施方式I的自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)中使用的防水罩(water shield)安裝在人的頭部的狀態(tài)的側(cè)視圖。
圖1OB是表示將在本實(shí)施方式I的自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)中使用的防水罩安裝在人的頭部的狀態(tài)的側(cè)視圖。圖11是用于說明本實(shí)施方式I的自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)的第一動(dòng)作方向的說明圖。圖12是用于說明本實(shí)施方式I的自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)的第二動(dòng)作方向的說明圖。圖13是用于說明本實(shí)施方式I的自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)的第三動(dòng)作方向的說明圖。圖14是表示本實(shí)施方式I的自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)的控制裝置的結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)圖。圖15是表示本實(shí)施方式I的臂擺動(dòng)角度控制部的結(jié)構(gòu)的框圖。圖16是表示本實(shí)施方式I的壓力控制運(yùn)算部的結(jié)構(gòu)的框圖。圖17是表示本實(shí)施方式I的自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)的控制裝置中的壓力控制運(yùn)算部具有的第一表格的一例的表格不意圖。圖18是表示本實(shí)施方式I的自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)的控制裝置中的壓力控制運(yùn)算部具有的第二表格的一例的表格不意圖。圖19是在本實(shí)施方式I的自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)的控制裝置中生成的控制指令值的第一波形圖。圖20是在本實(shí)施方式I的自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)的控制裝置中生成的控制指令值的第二波形圖。圖21是在本實(shí)施方式I的自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)的控制裝置中生成的控制指令值的第三波形圖。圖22是在本實(shí)施方式I的自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)的控制裝置中生成的控制指令值的第四波形圖。圖23是在本實(shí)施方式I的自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)的控制裝置中生成的控制指令值的第五波形圖。圖24是在本實(shí)施方式I的自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)的控制裝置中生成的控制指令值的第六波形圖。圖25是在本實(shí)施方式I的自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)的控制裝置中生成的控制指令值的第七波形圖。圖26是在本實(shí)施方式I的自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)的控制裝置中生成的控制指令值的第八波形圖。圖27是在本實(shí)施方式I的自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)的控制裝置中生成的控制指令值的第九波形圖。圖28是在本實(shí)施方式I的自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)的控制裝置中生成的控制指令值的第十波形圖。圖29是表示本實(shí)施方式I的自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)的控制裝置的系統(tǒng)動(dòng)作流程的流程圖。圖30是表示本實(shí)施方式I的自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)的控制裝置的洗發(fā)動(dòng)作模式步驟的詳情的流程圖。圖31是表示本實(shí)施方式I的自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)的控制裝置的按摩動(dòng)作模式步驟的詳情的流程圖。圖32是表示本實(shí)施方式I的自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)的左右的臂部的擺動(dòng)角度Θ SL> Θ SR為130°的狀態(tài)的圖。
圖33是表示本實(shí)施方式I的自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)的左右的臂部的擺動(dòng)角度Θ SL> Θ SR為90°的狀態(tài)的圖。圖34是表示本實(shí)施方式I的自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)的左右的臂部的擺動(dòng)角度Θ SL> Θ SR不同的狀態(tài)的圖。圖35是表示使本實(shí)施方式I的自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)的左右的臂部前端的第四臂的揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作為同相的狀態(tài)的圖。圖36是表示本發(fā)明的實(shí)施方式2的自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)的頭部護(hù)理單元的主要部分的側(cè)視圖。圖37是表示本發(fā)明的實(shí)施方式3的自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)的頭部護(hù)理單元的主要部分的俯視圖。圖38A是表示本發(fā)明的實(shí)施方式4的自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)的頭部護(hù)理單元的主要部分的圖。圖38B是表示本發(fā)明的實(shí)施方式4的自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)的頭部護(hù)理單元的主要部分的圖。圖39是表示本發(fā)明的實(shí)施方式5的自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)的頭部護(hù)理單元的主要部分的側(cè)視圖。圖40是表示本發(fā)明的實(shí)施方式6的自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)的頭部護(hù)理單元的主要部分的側(cè)視圖。圖41是用于說明本發(fā)明的實(shí)施方式7的自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)的清洗單元的說明圖。圖42是用于說明本發(fā)明的實(shí)施方式8的自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)的清洗單元的說明圖。圖43A是用于說明本實(shí)施方式8的自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)的清洗單元的動(dòng)作的說明圖。圖43B是用于說明本實(shí)施方式8的自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)的清洗單元的動(dòng)作的說明圖。圖44是現(xiàn)有的自動(dòng)頭部清洗裝置的主要部分的簡要結(jié)構(gòu)圖。
具體實(shí)施例方式以下，參照附圖對本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行說明。需要說明的是，對相同的結(jié)構(gòu)要素標(biāo)注相同的符號，有時(shí)也省略其說明。另外，附圖為了便于理解而大體示意地表示各個(gè)結(jié)構(gòu)要素。需要說明的是，在本說明書中，“水”這樣的用語作為包含“熱水”的意思被使用。即，本說明書中的“水”這樣的用語是指“水或熱水”。需要說明的是，在本說明書中，在為“熱水”時(shí)，作為僅包含“熱水”的意思被使用。(實(shí)施方式I)在本發(fā)明中，作為自動(dòng)對人的頭部進(jìn)行護(hù)理的自動(dòng)頭部護(hù)理裝置的一例，說明自動(dòng)對人的頭部進(jìn)行清洗的自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)。需要說明的是，在本發(fā)明中，“對人的頭部進(jìn)行護(hù)理”是指進(jìn)行人的頭部的清洗、人的頭發(fā)的清洗(洗發(fā))、人的頭部的按摩中的至少一個(gè)。圖1是表示本發(fā)明的實(shí)施方式I的自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)的簡要結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)圖，圖2是表示本實(shí)施方式I的自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)的簡要結(jié)構(gòu)的俯視圖。而且，圖3是表示本實(shí)施方式I的自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的第一主要部分的結(jié)構(gòu)圖，圖4是表示本實(shí)施方式I的自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的第二主要部分的結(jié)構(gòu)圖。需要說明的是，在圖3及圖4中，將沿著鉛垂方向的方向設(shè)為Z軸、將與鉛垂方向垂直的方向設(shè)為X軸及Y軸而表不。
如圖1及圖2所示，本發(fā)明的實(shí)施方式I的自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)100作為基臺(tái)部的一例而具有浮筒(*'力>)101，該基臺(tái)部具有對人的頭部10進(jìn)行支承的頭部支承部11，該浮筒101以將人的頭部10的頭后部側(cè)的大致半面包入的方式構(gòu)成。在構(gòu)成浮筒101的殼體IOla的內(nèi)部設(shè)置有支柱102LU02R。該支柱102LU02R以夾著浮筒101內(nèi)的頭部支承部11的方
式配置。自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)100在浮筒101內(nèi)具有用于清洗人的頭部10的一對清洗單元12。一對清洗單元12包括以夾著浮筒101內(nèi)的頭部支承部11的方式配置的左清洗單元12L及右清洗單元12R。在此，左清洗單元12L是第一清洗單元的一例，右清洗單元12R是第二清洗單元的一例。需要說明的是，作為自動(dòng)頭部護(hù)理裝置的一例，使用自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)進(jìn)行說明，因此將臂狀的單元作為清洗單元，清洗單元是自動(dòng)頭部護(hù)理裝置的臂單元的一例。左清洗單元12L的支承軸104L與支柱102L連結(jié)，左清洗單元12L能夠繞支承軸104L轉(zhuǎn)動(dòng)。同樣地，右清洗單元12R的支承軸104R與支柱102R連結(jié)，右清洗單元12R能夠繞支承軸104R轉(zhuǎn)動(dòng)。S卩，支承軸104LU04R在夾著頭部10的左右兩側(cè)分別以沿著頭部10的左右方向延伸的方式設(shè)置。如圖3所示，左清洗單元12L具備分別形成為大致圓弧狀、大致直線狀等規(guī)定形狀的臂105L、106L、107L、108L和形成為大致圓弧狀等規(guī)定形狀的導(dǎo)管111L。臂105LU06L、107LU08L和導(dǎo)管IllL以與頭部支承部11對置的方式配置。在此，導(dǎo)管IllL是配管的一例。左清洗單元12L的導(dǎo)管IllL具有用于噴出水、熱水、清洗液及護(hù)發(fā)素中的至少任一種的多個(gè)噴嘴110，噴嘴110設(shè)置在導(dǎo)管IllL的與頭部支承部11對置的對置面上。另夕卜，導(dǎo)管IllL安裝于臂基臺(tái)103L，臂基臺(tái)103L固定在支承軸104L上，該導(dǎo)管IllL能夠與臂基臺(tái)103L —起以支承軸104L為中心轉(zhuǎn)動(dòng)。臂105L、106L、107L、108L安裝于臂基臺(tái)103L，臂基臺(tái)103L固定在支承軸104L上。第一臂105L安裝于臂基臺(tái)103L，并設(shè)置成能夠與臂基臺(tái)103L—起以支承軸104L為中心轉(zhuǎn)動(dòng)。第二臂106L轉(zhuǎn)動(dòng)自如地支承于第一臂105L。兩個(gè)第三臂107L、108L轉(zhuǎn)動(dòng)自如地支承于第二臂106L。在第三臂107LU08L安裝有與人的頭部10接觸的多個(gè)觸頭109。觸頭109由柔軟的橡膠質(zhì)材料形成。第一臂105L、第二臂106L及第三臂107L、108L收容在臂殼體115L內(nèi)。觸頭109配置在臂殼體115L的外部。需要說明的是，第二臂106L、第三臂107LU08L也可以分別可自動(dòng)調(diào)心地支承于第一臂105L及第二臂106L。如圖3所示，在支柱102L內(nèi)配置有馬達(dá)201L。馬達(dá)201L的旋轉(zhuǎn)輸出經(jīng)由安裝在馬達(dá)旋轉(zhuǎn)輸出軸202L上的齒輪203L和安裝在支承軸104L上的齒輪204L而傳遞給支承軸104L。在傳遞來的馬達(dá)201L的旋轉(zhuǎn)輸出的作用下，安裝在支承軸104L上的臂基臺(tái)103L被驅(qū)動(dòng)成朝著箭頭205L的方向轉(zhuǎn)動(dòng)自如。在臂基臺(tái)103L內(nèi)配置有馬達(dá)206L和臂轉(zhuǎn)動(dòng)軸209L。臂轉(zhuǎn)動(dòng)軸209L相對于支承軸104L成大致直角地設(shè)置，能夠以支承軸104L為中心而與臂基臺(tái)103L及臂105L、106L、107LU08L 一起轉(zhuǎn)動(dòng)。馬達(dá)206L的旋轉(zhuǎn)輸出經(jīng)由安裝在馬達(dá)旋轉(zhuǎn)輸出軸207La上的齒輪207L和安裝在臂轉(zhuǎn)動(dòng)軸209L上的齒輪208L而傳遞給第一臂105L。在傳遞來的馬達(dá)206L的旋轉(zhuǎn)輸出的作用下，第一臂105L被驅(qū)動(dòng)成繞臂轉(zhuǎn)動(dòng)軸209L且朝箭頭210L的方向轉(zhuǎn)動(dòng)自如。第一臂105L具備用于檢測按壓人的頭部10的力的壓力傳感器211L，并利用支承軸212L將第二臂106L支承為轉(zhuǎn)動(dòng)自如。第二臂106L利用支承軸213L、214L分別將第三臂107L、108L支承為轉(zhuǎn)動(dòng)自如。在圖4中，示出從頭部10的表皮面朝向法線方向215L觀察第三臂107LU08L的圖。在圖4中，為了說明驅(qū)動(dòng)傳遞系統(tǒng)，僅示意性地表現(xiàn)臂基臺(tái)103L、第一臂105L、及第二臂106L等各配置。如圖4所示，在第二臂106L內(nèi)配置有馬達(dá)301L。馬達(dá)301L的旋轉(zhuǎn)輸出經(jīng)安裝在馬達(dá)旋轉(zhuǎn)輸出軸上的齒輪302L和安裝在驅(qū)動(dòng)軸304L上的齒輪303L而傳遞給驅(qū)動(dòng)軸304L。在傳遞來的馬達(dá)301L的旋轉(zhuǎn)輸出的作用下，驅(qū)動(dòng)軸304L被驅(qū)動(dòng)成轉(zhuǎn)動(dòng)自如。安裝在驅(qū)動(dòng)軸304L的一端的齒輪305L的旋轉(zhuǎn)輸出經(jīng)由圓筒齒條306L而傳遞給安裝在第三臂107L上的齒輪307L及齒輪311L。并且，在圓筒齒條306L沿著與支承軸213L平行的方向移動(dòng)的作用下，能夠使齒輪307L繞轉(zhuǎn)動(dòng)軸308L轉(zhuǎn)動(dòng)，并能夠使齒輪311L繞轉(zhuǎn)動(dòng)軸312L轉(zhuǎn)動(dòng)。需要說明的是，圓筒齒條306L借助支承軸213L而轉(zhuǎn)動(dòng)自如地支承于第二臂106L，并且被保持成能夠沿著與支承軸213L平行的方向移動(dòng)。圓筒齒條306L的整體形狀形成為大致圓筒狀且在其側(cè)面具備軸對稱的齒條機(jī)構(gòu)306La。齒條機(jī)構(gòu)306La與安裝于驅(qū)動(dòng)軸304L的齒輪305L卡合，并與齒輪307L及齒輪31IL卡合。在齒輪307L結(jié)合有將兩個(gè)觸頭109連結(jié)的第四臂309L，兩個(gè)觸頭109與齒輪307L一體地被驅(qū)動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)。同樣地，在齒輪311L結(jié)合有將兩個(gè)觸頭109連結(jié)的第四臂310L，兩個(gè)觸頭109與齒輪311L —體地被驅(qū)動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)。在此，第四臂309L、310L是揉搓動(dòng)作用臂部的一例。另一方面，安裝在驅(qū)動(dòng)軸304L的另一端的齒輪313L的旋轉(zhuǎn)輸出經(jīng)由圓筒齒條314L而傳遞給安裝在第三臂108L上的齒輪315L及齒輪318L。在圓筒齒條314L沿著與支承軸214L平行的方向進(jìn)行移動(dòng)的作用下，能夠使齒輪315L繞轉(zhuǎn)動(dòng)軸316L轉(zhuǎn)動(dòng)，并能夠使齒輪318L繞轉(zhuǎn)動(dòng)軸319L轉(zhuǎn)動(dòng)。圓筒齒條314L的整體形狀形成為大致圓筒狀且在其側(cè)面具備軸對稱的齒條機(jī)構(gòu)314La，并且，圓筒齒條314L借助支承軸214L而轉(zhuǎn)動(dòng)自如地支承于第二臂106L且被保持成能夠沿著與支承軸214L平行的方向移動(dòng)。在齒輪315L結(jié)合有將兩個(gè)觸頭109連結(jié)的第四臂317L，兩個(gè)觸頭109與齒輪315L一體地以轉(zhuǎn)動(dòng)軸316L為中心進(jìn)行移動(dòng)。同樣地，在齒輪318L結(jié)合有將兩個(gè)觸頭109連結(jié)的第四臂320L，兩個(gè)觸頭109與齒輪318L —體地以轉(zhuǎn)動(dòng)軸319L為中心進(jìn)行移動(dòng)。在此，第四臂317L、320L是揉搓動(dòng)作用臂部的一例。圖5A、圖5B是用于說明本實(shí)施方式I的自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)的第三主要部分的動(dòng)作的說明圖。在圖5A、圖5B中，示出支承于第二臂106L的圓筒齒條306L、314L、安裝于第三臂 107LU08L 的齒輪 307L、311L、315L、318L、及第四臂 309L、310L、317L、320L、觸頭109。在圖5A、圖5B中，第二臂106L及第三臂107L、108L作為一體而示意性地表示為桿27。如圖5A所示，在左清洗單元12L中，當(dāng)圓筒齒條306L向箭頭27a的方向移動(dòng)時(shí)，與圓筒齒條306L的兩側(cè)相鄰的齒輪307L、311L分別朝箭頭27b、27c的方向旋轉(zhuǎn)。伴隨于此，經(jīng)由第四臂309L、310L而安裝于齒輪307L、311L的觸頭109朝著箭頭27d、27e的方向彼此向相反方向移動(dòng)。同樣地，當(dāng)圓筒齒條306L朝箭頭27a的方向移動(dòng)時(shí)，與圓筒齒條314L的兩側(cè)相鄰的齒輪315L、318L分別朝箭頭27b、27c的方向旋轉(zhuǎn)。伴隨于此，經(jīng)由第四臂317L、320L而安裝于齒輪315L、318L的觸頭109朝著箭頭27d、27e的方向彼此向相反方向移動(dòng)。另外，當(dāng)圓筒齒條306L、314L朝箭頭27a的方向移動(dòng)時(shí)，安裝在相鄰的不同的第二臂107LU08L上的相鄰的齒輪307L、318L彼此向相反的方向旋轉(zhuǎn)。其結(jié)果是，經(jīng)由第四臂309L、320L而安裝于齒輪307L、318L的觸頭109朝著箭頭27d、27e的方向彼此向相反方向移動(dòng)。這樣，當(dāng)圓筒齒條306L、314L朝箭頭27a的方向移動(dòng)時(shí)，在與圓筒齒條306L、314L的軸向正交的方向上相鄰的兩個(gè)觸頭109以在箭頭27d、27e的方向上接近或遠(yuǎn)離的方式移動(dòng)。在觸頭109與人的頭部10的頭皮接觸之后，當(dāng)使圓筒齒條306L、314L朝箭頭27a的方向移動(dòng)時(shí)，能夠使與觸頭109接觸的頭皮的區(qū)域相互接近或分離。由此，人的頭部10的頭皮被收縮或伸展，從而揉搓人的頭部10的頭皮。另外，在觸頭109與人的頭部10的頭發(fā)接觸的狀態(tài)下，當(dāng)使圓筒齒條306L、314L朝箭頭27a的方向移動(dòng)時(shí)，夾著或拉拽位于觸頭109之間的頭發(fā)而使構(gòu)成頭發(fā)的發(fā)束朝各種方向位移而移動(dòng)，從而能夠揉搓發(fā)束。另一方面，如圖5B所示，當(dāng)使圓筒齒條306L、314L朝與箭頭27a相反的方向移動(dòng)時(shí)，齒輪307L、311L、315L、318L及觸頭109分別朝與圖5A所示的動(dòng)作方向相反的方向移動(dòng)。在左清洗單元12L中，通過使圓筒齒條306L、314L朝箭頭27a的方向和與箭頭27a相反的方向往復(fù)運(yùn)動(dòng)，能夠使圖5A所示的狀態(tài)A和圖5B所示的狀態(tài)B交替反復(fù)，從而使觸頭109擺動(dòng)。由此，通過多個(gè)觸頭109，能夠?qū)崿F(xiàn)對頭部10進(jìn)行揉搓的動(dòng)作(以下，稱為“揉搓動(dòng)作”)。右清洗單元12R與左清洗單元12L同樣地構(gòu)成。右清洗單元12R具備臂105R、106R、107R、108R 和導(dǎo)管 IllR0 臂 105R、106R、107R、108R 和導(dǎo)管 IllR 以與頭部支承部 11對置的方式配置。導(dǎo)管IllR與導(dǎo)管IllL同樣地構(gòu)成，并安裝于臂基臺(tái)103R，臂基臺(tái)103R固定在支承軸104R上。臂105R、106R、107R、108R安裝于臂基臺(tái)103R，臂基臺(tái)103R固定在支承軸104R上。第一臂105R安裝于臂基臺(tái)103R，且能夠與臂基臺(tái)103R—起以支承軸104R為中心轉(zhuǎn)動(dòng)。第二臂106R轉(zhuǎn)動(dòng)自如地支承于第一臂105R。兩個(gè)第三臂107R、108R轉(zhuǎn)動(dòng)自如地支承于第二臂106R。在第三臂107RU08R安裝有與人的頭部10接觸的多個(gè)觸頭109。第一臂105R、第二臂106R及第三臂107RU08R收容在臂殼體115R內(nèi)。觸頭109配置在臂殼體115R的外部。如圖3所示，在支柱102R內(nèi)配置有馬達(dá)201R。馬達(dá)201R的旋轉(zhuǎn)輸出經(jīng)由安裝在馬達(dá)旋轉(zhuǎn)輸出軸202R上的齒輪203R和安裝在支承軸104R上的齒輪204R而傳遞給支承軸104R。在傳遞來的馬達(dá)201R的旋轉(zhuǎn)輸出的作用下，安裝于支承軸104R的臂基臺(tái)103R被驅(qū)動(dòng)成朝箭頭205R的方向轉(zhuǎn)動(dòng)自如。在臂基臺(tái)103R內(nèi)配置有馬達(dá)206R和臂轉(zhuǎn)動(dòng)軸209R。臂轉(zhuǎn)動(dòng)軸209R相對于支承軸104R成大致直角地設(shè)置，能夠以支承軸104R為中心而與臂基臺(tái)103R及臂105R、106R、107R、108R—起轉(zhuǎn)動(dòng)。馬達(dá)206R的旋轉(zhuǎn)輸出經(jīng)由安裝在馬達(dá)旋轉(zhuǎn)輸出軸207Ra上的齒輪207R和安裝在第一臂105R的臂轉(zhuǎn)動(dòng)軸209R上的齒輪208R而傳遞給第一臂105R。在傳遞來的馬達(dá)206R的旋轉(zhuǎn)輸出的作用下，第一臂105R被驅(qū)動(dòng)成繞臂轉(zhuǎn)動(dòng)軸209R且朝箭頭210R的方向轉(zhuǎn)動(dòng)自如。第一臂105R具備用于檢測按壓人的頭部10的力的壓力傳感器211R，并且，利用支承軸212R將第二臂106R支承為轉(zhuǎn)動(dòng)自如。第二臂106R利用支承軸213R、214R分別將第三臂107R、108R支承為轉(zhuǎn)動(dòng)自如。在第三臂107RU08R分別安裝有與圓筒齒條卡合的齒輪，在齒輪結(jié)合有將兩個(gè)觸頭109連結(jié)的第四臂。兩個(gè)觸頭109借助配置在第二臂106R內(nèi)的馬達(dá)301R(參照圖14)而與所述齒輪一體地被驅(qū)動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)。在此，圓筒齒條利用支承軸213R、214R而轉(zhuǎn)動(dòng)自如地支承于第二臂106R，且被保持為能夠沿著與支承軸213R、214R平行的方向移動(dòng)。在此，對本實(shí)施方式I的自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)的第二主要部分的具體例進(jìn)行說明。圖6是表示本實(shí)施方式I的自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)的第二主要部分的具體例的側(cè)視圖，圖7是表示本實(shí)施方式I的自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)的第二主要部分的具體例的立體圖。需要說明的是，在圖6及圖7中，示出由第二臂及第三臂構(gòu)成的頭部護(hù)理單元的具體例。在圖6及圖7中，示出第二臂及第三臂形成為大致直線狀的情況，并示出安裝于第三臂的齒輪形成為扇狀的情況。如圖6及圖7所示，自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)100的頭部護(hù)理單元40由第二臂106L、第三臂107LU08L構(gòu)成。頭部護(hù)理單元40具備驅(qū)動(dòng)軸304L、兩個(gè)圓筒齒條306L、314L、第三臂107L、108L。在此，驅(qū)動(dòng)軸304L對來自配置在第二臂106L上的馬達(dá)301L的輸出進(jìn)行傳遞。兩個(gè)圓筒齒條306L、314L與配置在驅(qū)動(dòng)軸304L的兩端的齒輪305L、313L分別卡合。第三臂107LU08L由與兩個(gè)圓筒齒條306L、314L的中心軸306Lb、314Lb分別一致的支承軸213L、214L保持為轉(zhuǎn)動(dòng)自如。在頭部護(hù)理單元40中，馬達(dá)301L的旋轉(zhuǎn)輸出經(jīng)由配置在驅(qū)動(dòng)軸304L的兩端的齒輪305L、313L及圓筒齒條306L、314L而傳遞給安裝在第三臂107L、108L上的齒輪307L、311L、315L、318L。在傳遞來的馬達(dá)301L的旋轉(zhuǎn)輸出的作用下，齒輪307L、311L、315L、318L轉(zhuǎn)動(dòng)，分別安裝在齒輪307L、311L、315L、318L上的兩個(gè)觸頭109也轉(zhuǎn)動(dòng)。兩個(gè)圓筒齒條306L、314L分別利用支承軸213L、214L而轉(zhuǎn)動(dòng)自如地支承于第二臂106L。另外，與圓筒齒條306L卡合的齒輪307L與轉(zhuǎn)動(dòng)自如地保持于第三臂107L的轉(zhuǎn)動(dòng)軸308L結(jié)合。轉(zhuǎn)動(dòng)軸308L與將兩個(gè)觸頭109連結(jié)的第四臂309L結(jié)合。由此，齒輪307L與觸頭109能夠繞轉(zhuǎn)動(dòng)軸308L —體轉(zhuǎn)動(dòng)。需要說明的是，轉(zhuǎn)動(dòng)軸308L例如在夾著第三臂107L的上下方向上具備凸緣部等，維持圓筒齒條306L與齒輪307L的卡合狀態(tài)。齒輪311L、315L、318L與齒輪307L同樣地構(gòu)成。齒輪311L、315L、318L能夠繞各個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)軸312L、316L、319L而與觸頭109—體轉(zhuǎn)動(dòng)。在頭部護(hù)理單元40中，通過安裝在第三臂107L上的齒輪307L、轉(zhuǎn)動(dòng)軸308L、第四臂309L及觸頭109，構(gòu)成與人的頭部10接觸的接觸單元13，接觸單元13具備齒輪307L，齒輪307L具有使配置在第四臂309L的前端的兩個(gè)觸頭109轉(zhuǎn)動(dòng)的中心軸。
圖8A、圖8B是表示本實(shí)施方式I的自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)的接觸單元的簡要結(jié)構(gòu)的立體圖。需要說明的是，在圖8A、圖SB中，示出安裝于第三臂107L的齒輪307L形成為圓形形狀的情況。如圖8A所示，在接觸單元13中，與人的頭部10接觸的兩個(gè)觸頭109配置在形成為大致V字狀的第四臂309L的前端。并且，在接觸單元13中，齒輪307L所結(jié)合的轉(zhuǎn)動(dòng)軸308L和第四臂309L的對稱軸309La配置成一致。如上所述，在接觸單元13中，齒輪307L與觸頭109繞轉(zhuǎn)動(dòng)軸308L —體轉(zhuǎn)動(dòng)。需要說明的是，在接觸單元13中，兩個(gè)觸頭109繞轉(zhuǎn)動(dòng)軸308L轉(zhuǎn)動(dòng)，但也可以使兩個(gè)觸頭109在沿著連結(jié)上述兩個(gè)觸頭109的直線的方向上移動(dòng)。而且，還可以使兩個(gè)觸頭109在與連結(jié)上述兩個(gè)觸頭109的直線正交的方向上移動(dòng)。第四臂309L具有一對分支部309Lb和連結(jié)部309Lc。連結(jié)部309Lc與轉(zhuǎn)動(dòng)軸308L結(jié)合。在此，一對分支部309Lb在前端配置有觸頭109并且相對于對稱軸309La對稱地配置。連結(jié)部309Lc在配置為V字狀的兩個(gè)分支部309Lb的頂點(diǎn)將兩個(gè)分支部309Lb連結(jié)。在接觸單元13中，第四臂309L在從配置為V字狀的分支部309Lb的頂點(diǎn)到觸頭109的區(qū)域的至少一部分包含彈性體。在圖8A所示的接觸單元13的第四臂309L中，分支部309Lb構(gòu)成為板簧。在接觸單元13中，當(dāng)在兩個(gè)觸頭109與人的頭部10接觸的狀態(tài)下接觸單元13的向人的頭部10按壓的按壓力變大時(shí)，接觸單元13的配置為V字狀的兩個(gè)分支部309Lb的頂點(diǎn)與人的頭部10分離的分離距離變小，兩個(gè)觸頭109的相互的間隔變大。反之，當(dāng)在兩個(gè)觸頭109與人的頭部10接觸的狀態(tài)下接觸單元13的向人的頭部10按壓的按壓力變小時(shí)，接觸單元13的配置為V字狀的兩個(gè)分支部309Lb的頂點(diǎn)與人的頭部10分離的分離距離變大，兩個(gè)觸頭109的相互的間隔變小。如此，在接觸單元13的兩個(gè)觸頭109與人的頭部10接觸的狀態(tài)下，當(dāng)接觸單元13的向人的頭部10按壓的按壓力變化時(shí)，接觸單元13的配置為V字狀的兩個(gè)分支部309Lb的頂點(diǎn)與人的頭部10分離的分離距離改變，兩個(gè)觸頭109的相互的間隔改變。即，通過使接觸單元13的向人的頭部10按壓的按壓力變化，能夠?qū)佑|單元13的兩個(gè)觸頭109的相互的間隔進(jìn)行調(diào)整。因此，在自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)100中，能夠根據(jù)人的頭部10的形狀而高效且可靠地進(jìn)行清洗。另外，當(dāng)接觸單元13沿著人的頭部10移動(dòng)時(shí)，接觸單元13的觸頭109仿形于人的頭部10的頭皮IOa的表面形狀而順暢且高效地移動(dòng)。觸頭109沿著頭皮IOa移動(dòng)，由此對頭皮IOa產(chǎn)生剪切應(yīng)力，并且觸頭109被按壓于頭皮10a，由此對頭皮IOa產(chǎn)生垂直應(yīng)力。在自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)100中，由于仿形于人的頭部10的形狀一邊微妙地改變觸頭109的位置一邊進(jìn)行清洗，因此能夠無遺漏整體均勻且高效地清洗人的頭部10。在接觸單元13中，在觸頭109被按壓于人的頭部10時(shí)，安裝有觸頭109的第四臂309L的對稱軸309La以朝向人的頭部10的中心的方式被定位，觸頭109在與法線大致相同的方向上被定位，該法線垂直于與人的頭部10接觸的切線。如此，觸頭109在構(gòu)成為板簧的分支部309Lb的彈力的作用下被朝向人的頭部10的中心按壓，因此能仿形于人的頭部10的表面形狀而高精度地移動(dòng)。由此，能夠順暢且高效地清洗人的頭部10。需要說明的是，接觸單元13具備使配置成V字狀的一對分支部309Lb之間的打開角度可變的打開角度調(diào)整機(jī)構(gòu)，借助所述打開角度調(diào)整機(jī)構(gòu)而能夠?qū)⒁粚Ψ种Р?09Lb之間的打開角度彈性地維持在規(guī)定的角度范圍內(nèi)。所述打開角度調(diào)整機(jī)構(gòu)優(yōu)選將一對分支部309Lb之間的打開角度形成為60° 150°的范圍。在圖8A所示的接觸單元13中，第四臂309L的一對分支部309Lb構(gòu)成為板簧。然而，也可以如圖8B所示，相對于配置在一對分支部309Lb的頂點(diǎn)的連結(jié)部309Lc而使兩個(gè)分支部309Lb能夠轉(zhuǎn)動(dòng)，并通過螺旋彈簧30將兩個(gè)分支部309Lb連結(jié)。在具備以上述方式構(gòu)成的接觸單元13的頭部護(hù)理單元40中，兩個(gè)接觸單元13分別轉(zhuǎn)動(dòng)自如地保持于第三臂107LU08L。而且，在頭部護(hù)理單元40中，第三臂107LU08L分別借助支承軸213L、214L而轉(zhuǎn)動(dòng)自如地保持于第二臂106L。第二臂106L借助支承軸212L而轉(zhuǎn)動(dòng)自如地保持于第一臂105L。第一臂105L通過在朝向人的頭部10的方向上轉(zhuǎn)動(dòng)而在朝向人的頭部10的方向上移動(dòng)，從而使安裝于第三臂107LU08L的觸頭109與人的頭部10接觸。圖9A、圖9B是用于說明本實(shí)施方式I的自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)的第四主要部分的動(dòng)作的說明圖。在圖9A、圖9B中，示出兩個(gè)接觸單元13的觸頭109與人的頭部10的頭皮IOa接觸的狀態(tài)。需要說明的是，在圖9中，示出兩個(gè)接觸單元13、第三臂107L、一個(gè)分割單元部14，還示出與圓筒齒條306L卡合的齒輪305。在此，第三臂107L安裝有兩個(gè)接觸單元13。一個(gè)分割單元部14支承于第三臂107L且由支承于第三臂107L和第二臂106L的圓筒齒條306L構(gòu)成。如圖9A所示，當(dāng)?shù)诙?06L在朝向人的頭部10的方向上移動(dòng)時(shí)，第三臂107L在朝向人的頭部10的方向上移動(dòng)，安裝于第三臂107L的一方的接觸單元13被按壓在人的頭部10的頭皮IOa上。第二臂106L的向朝著人的頭部10的方向的移動(dòng)伴隨著第一臂105L的向朝著人的頭部10的方向的移動(dòng)而引起。第一臂105L通過控制馬達(dá)206L的工作而移動(dòng)。當(dāng)安裝于第三臂107L的一方的接觸單元13被按壓在人的頭部10的頭皮IOa上時(shí)，兩個(gè)觸頭109在與被按壓的方向正交的方向上彼此向遠(yuǎn)離的方向移動(dòng)。需要說明的是，在圖9A、圖9B中，示出兩個(gè)觸頭109重疊的狀態(tài)。進(jìn)而，當(dāng)?shù)诙?06L在朝向人的頭部10的方向上移動(dòng)而接觸單元13的向人的頭部10按壓的按壓力增大時(shí)，在一方的接觸單元13與人的頭部10接觸之后，如圖9B所示，第三臂107L傾斜，安裝于第三臂107L的另一方的接觸單元13被按壓在人的頭部10上。需要說明的是，即使第三臂107L傾斜，也能維持圓筒齒條306L與齒輪307L及311L的卡合狀態(tài)。返回到圖3，在自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)100中，將接觸單元13按壓于人的頭部10的按壓力通過控制馬達(dá)206L的工作而變化。S卩，馬達(dá)206L作為使按壓力可變的按壓促動(dòng)器而發(fā)揮功能。馬達(dá)206L的工作能夠基于由壓力傳感器211L、211R檢測的按壓人的頭部10的力而進(jìn)行調(diào)整，并控制為向人的頭部10施加規(guī)定的壓力。由此，能夠相對于人的頭部10的各部分形狀而保持多個(gè)觸頭109按壓頭部10的最佳位置，并施加最佳接觸壓力而進(jìn)行洗發(fā)。需要說明的是，在自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)100中，也可以將用于檢測與人的頭部10的接觸的壓力傳感器設(shè)置在多個(gè)觸頭109上，由此基于觸頭109具備的所述壓力傳感器的檢測信號來控制馬達(dá)206L的工作。另外，也可以在分割單元部14 (例如分割單元部14的第三臂107LU08L)上設(shè)置用于檢測與人的頭部10的距離的距離傳感器，由此基于所述距離傳感器的檢測信號來控制馬達(dá)206L的工作。在頭部護(hù)理單元40中，第三臂107L、108L分別借助支承軸213L、214L而轉(zhuǎn)動(dòng)自如地支承于第二臂106L。而且，在頭部護(hù)理單元40中，設(shè)置在清洗單元12L的長度方向上的兩個(gè)分割單元部14轉(zhuǎn)動(dòng)自如地支承于第二臂106L。如上所述，第二臂106L借助支承軸212L而轉(zhuǎn)動(dòng)自如地支承于第一臂105L。在頭部護(hù)理單元40中，當(dāng)?shù)诙?06L在朝向人的頭部10的方向上移動(dòng)時(shí)，第三臂107L在朝向人的頭部10的方向上移動(dòng)，安裝于第二臂106L的一方的分割單元部14被按壓在人的頭部10的頭皮IOa上。而且，在頭部護(hù)理單元40中，當(dāng)?shù)诙?06L在朝向人的頭部10的方向上進(jìn)一步移動(dòng)時(shí)，安裝于第二臂106L的另一方的分割單元部14被按壓在人的頭部10的頭皮IOa上，設(shè)置在兩個(gè)分割單元部14的與頭部支承部11對置的一側(cè)的多個(gè)觸頭109與人的頭部10的頭皮IOa接觸。如此，本實(shí)施方式的自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)100具備:接觸單元13，其在前端具備多個(gè)觸頭109，并且具備齒輪 307L、311L、315L、318L，齒輪 307L、311L、315L、318L 具有使多個(gè)觸頭 109轉(zhuǎn)動(dòng)的中心軸；第三臂107LU08L，其將接觸單元13保持成轉(zhuǎn)動(dòng)自如；支承軸213L、214L，其將第三臂107LU08L保持成轉(zhuǎn)動(dòng)自如；圓筒齒條306L、314L，其被保持成能夠沿著與支承軸213L、214L平行的方向移動(dòng)，并通過沿著該方向移動(dòng)而使接觸單元13的齒輪307L、311L、315L、318L轉(zhuǎn)動(dòng)；馬達(dá)301L，其使圓筒齒條306L、314L沿著與支承軸213L、214L平行的方向移動(dòng)，使齒輪307L、311L、315L、318L轉(zhuǎn)動(dòng)而使多個(gè)觸頭109擺動(dòng)。在此，齒輪307L、311L、315L、318L是轉(zhuǎn)動(dòng)齒輪的一例。第三臂107LU08L是傾轉(zhuǎn)臺(tái)的一例。支承軸213L、214L是傾轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)軸的一例。馬達(dá)301L是擺動(dòng)促動(dòng)器的一例。另外，自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)100具備使支承軸213L、214L向人的頭部10移動(dòng)的按壓機(jī)構(gòu)。利用所述按壓機(jī)構(gòu)而使支承軸213L、214L向人的頭部10移動(dòng)，并利用馬達(dá)301L而使多個(gè)觸頭109擺動(dòng)，由此，利用多個(gè)觸頭109而使應(yīng)力作用在人的頭部10。需要說明的是，所述按壓機(jī)構(gòu)包括馬達(dá)206L、齒輪207L、208L、第一臂105L及第二臂106L。由此，即使在人的頭部10的形狀不同的情況下，也能夠根據(jù)人的頭部10的形狀而高效且可靠地清洗人的頭部10的頭皮及頭發(fā)。由此，能夠減少水和洗發(fā)精等的使用量，并且能夠減少受到污染的水等的量。在所述頭部護(hù)理單元40中，具有兩個(gè)將接觸單元13保持為轉(zhuǎn)動(dòng)自如的第三臂，但并不局限于此，也可以具有三個(gè)以上的第三臂。如此，在頭部護(hù)理單元40中，通過具有多個(gè)第三臂，能夠遍及人的頭部10的大范圍進(jìn)行清洗，從而能夠高效地進(jìn)行洗發(fā)。需要說明的是，在本實(shí)施方式I的頭部護(hù)理單元40中，由于配置在圓筒齒條306L、314L的兩側(cè)的接觸單元13分別在水平方向上配置，因此能夠減薄頭部護(hù)理單元40的厚度方向，從而形成為小型形狀。如圖3所示，自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)100具有水系閥216、清洗液系閥217、及護(hù)發(fā)素系閥218。水系閥216、清洗液系閥217、及護(hù)發(fā)素系閥218的輸出口被并聯(lián)連接，并經(jīng)由配管219而與導(dǎo)管111LU11R連接。水系閥216將其輸入口與未圖示的水系供給部連接，從外部供給水。清洗液系閥217將其輸入口與對清洗液和壓縮空氣進(jìn)行混合的混合部220連接，而供給摩絲狀的清洗液，該摩絲狀的清洗液通過將來自供給洗發(fā)精等清洗液的清洗液供給部222的清洗液與壓縮空氣在混合部220混合而成。護(hù)發(fā)素系閥218將其輸入口與護(hù)發(fā)素供給部221連接，供給來自護(hù)發(fā)素供給部221的護(hù)發(fā)素。在自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)100中，通過適當(dāng)?shù)乜刂扑甸y216、清洗液系閥217、及護(hù)發(fā)素系閥218，能夠從設(shè)置在導(dǎo)管111L、IllR上的多個(gè)噴嘴110噴出水、摩絲狀的清洗液、護(hù)發(fā)素。需要說明的是，通過所述水系供給部及水系閥216，構(gòu)成向清洗單元12L、12R供給水的供水部。而且，通過清洗液供給部222、混合部220及清洗液系閥217，構(gòu)成向清洗單元12L、12R供給清洗液的清洗液供給部。通過護(hù)發(fā)素供給部221及護(hù)發(fā)素系閥218，構(gòu)成向清洗單元12L、12R供給護(hù)發(fā)素的護(hù)發(fā)素供給部。在自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)100中，在浮筒101的底部10Ia設(shè)有兩個(gè)排水口 101b。用于清洗之后的水等從排水口 IOlb排出。需要說明的是，在排水口 IOlb連接有未圖示的排水管，而向外部進(jìn)行排水處理。在浮筒101設(shè)有用于支承頭部的切口部101c，并且，浮筒101具備用于支承人的頭部10的頭后部的支承體112。支承體112構(gòu)成為能夠在上下左右方向上進(jìn)行位置調(diào)整，基于例如由檢測人的頭部10的位置的相機(jī)等位置檢測機(jī)構(gòu)檢測到的人的頭部10的位置而進(jìn)行支承體112的位置調(diào)整。支承體112優(yōu)選以清洗單元12L、12R的支承軸104L、104R成為人的耳朵附近的位置的方式進(jìn)行位置調(diào)整。以人的耳朵附近的位置為基點(diǎn)而驅(qū)動(dòng)清洗單元12L、12R，由此能夠減輕給人的頭部造成的負(fù)擔(dān)。需要說明的是，也可以以對支承于支承體112的人的頭部10的頭后部進(jìn)行清洗的方式構(gòu)成支承體112。另外，設(shè)于浮筒101的支柱102LU02R能夠沿著安裝于支柱102L、102R的支承軸104LU04R的軸向移動(dòng)。由此，能夠根據(jù)支承于支承體112的人的頭部10的大小而對人的頭部10與臂基臺(tái)103LU03R的距離進(jìn)行調(diào)整。為了防止在清洗時(shí)水和洗發(fā)精等向外部飛散，而在浮筒101上以可拆裝的方式安裝有能夠開閉的兜帽113。需要說明的是，兜帽113優(yōu)選由透明的材料形成，以使得在清洗時(shí)盡量不帶來壓迫感和不安感。另外，如圖1所示，自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)100也可以具備以覆蓋清洗單元12L、12R的觸頭109的方式安裝的罩115。罩115可以安裝成覆蓋一個(gè)觸頭109，也可以安裝成覆蓋多個(gè)觸頭 109。如此，通過向觸頭109安裝罩115，能夠防止水、洗發(fā)精或污潰等附著于觸頭109。在污潰等附著于罩115的情況下，通過更換罩115，能夠保持與人的頭部接觸的部分的清潔。另外，通過按照清洗的人來更換罩115，能夠始終以清潔的狀態(tài)對人的頭部10進(jìn)行清洗。在本實(shí)施方式I的自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)100中，在對人的頭部10安裝有防水罩510的狀態(tài)下對人的頭部10進(jìn)行洗發(fā)。圖10A、圖1OB是表示將在本實(shí)施方式I的自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)中使用的防水罩安裝于人的頭部的狀態(tài)的側(cè)視圖。如圖1OA所示，防水罩510包括:用于防止水等附著于臉部IOb的防護(hù)部510a ;用于防止水等附著于耳朵的耳朵罩部510b ;用于防止水等附著于頭后部的頭后部罩部510c。
防水罩510的防護(hù)部510a以防止水等從進(jìn)行洗發(fā)的頭皮及頭發(fā)IOc的區(qū)域侵入臉部IOb的區(qū)域的方式形成。防護(hù)部510a以與頭部10相接的曲線510d為分界線而防止洗發(fā)所使用的水等侵入臉部IOb的區(qū)域。該防護(hù)部510a相對于固定在耳朵罩部510b的固定部510e以可轉(zhuǎn)動(dòng)的方式安裝。在將防水罩510安裝于人的頭部10的情況下，如圖1OB所示，在將防水罩510安裝于人的頭部10之后，使防護(hù)部510a朝箭頭510f的方向移動(dòng)，如圖1OA所示，在人的頭部10安裝防水罩510。當(dāng)將防水罩510安裝于人的頭部10時(shí)，借助防護(hù)部510a而使人的頭部10的劉海向頭后部側(cè)移動(dòng)，劉海朝防護(hù)部510a的曲線510d的上側(cè)集中。如此通過使劉海集中，而能夠容易地進(jìn)行頭發(fā)IOc整體的洗發(fā)。另外，防水罩510的頭后部罩部510c與頭發(fā)IOc的存在區(qū)域相鄰，以覆蓋人的頭后部的方式配置。需要說明的是，防水罩510以將頭發(fā)IOc的存在區(qū)域打開的方式形成，以便在安裝于人的頭部10時(shí)不妨礙頭發(fā)IOc的存在區(qū)域的清洗。通過將頭發(fā)IOc的存在區(qū)域打開，形成當(dāng)清洗單元12L、12R移動(dòng)而清洗人的頭部10時(shí)易于清洗的空間。通過將以上述方式構(gòu)成的防水罩510安裝于人的頭部10，當(dāng)對頭部10進(jìn)行洗發(fā)時(shí)，能夠防止水等侵入人的臉部10c，從而能夠舒適地進(jìn)行洗發(fā)。當(dāng)將防水罩510從人的頭部10卸下時(shí)，以從圖1OA所示的狀態(tài)變?yōu)閳D1OB所示的狀態(tài)的方式使防護(hù)部510a移動(dòng)，并對防護(hù)部510a進(jìn)行操作，以使防護(hù)部510a位于臉部IOb的下側(cè)。然后，使防水罩510整體從人的頭部10向頭頂部IOd的方向移動(dòng)，將防水罩510整體從人的頭部10取下。如后述那樣，自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)100具備對自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)100的整體動(dòng)作進(jìn)行綜合控制的控制裝置700?？刂蒲b置700能夠分別獨(dú)立地驅(qū)動(dòng)清洗單元12L、12R，并對馬達(dá)201L、201R、馬達(dá)206L、206R、馬達(dá)301L等的各種工作進(jìn)行控制。在此，馬達(dá)201L、201R分別以支承軸104L、104R為中心而將清洗單元12L、12R驅(qū)動(dòng)成轉(zhuǎn)動(dòng)自如。馬達(dá)206L、206R分別以臂轉(zhuǎn)動(dòng)軸209L、209R為中心而將清洗單元12L、12R驅(qū)動(dòng)成轉(zhuǎn)動(dòng)自如。馬達(dá)301L驅(qū)動(dòng)觸頭109轉(zhuǎn)動(dòng)。需要說明的是，本實(shí)施方式I的自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)100除了是自動(dòng)地對人的頭部10進(jìn)行洗發(fā)的裝置之外，還可以用作在未從噴嘴110噴出水和洗發(fā)精等的狀態(tài)下利用觸頭109自動(dòng)地對人的頭部10進(jìn)行按摩的裝置。如此，本實(shí)施方式I的自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)100具備:具有對人的頭部10進(jìn)行支承的頭部支承部11的浮筒101 ;夾著頭部支承部11而配置并且在浮筒101上安裝有各自的支承軸104L、104R的左清洗單元12L及右清洗單元12R ;分別以支承軸104L、104R為中心而將清洗單元12L、12R驅(qū)動(dòng)成轉(zhuǎn)動(dòng)自如的馬達(dá)201L、203L、204L、201R、203R、204R ;對馬達(dá)201L、203L、204L、201R、203R、204R的驅(qū)動(dòng)進(jìn)行控制的控制裝置700，其中，清洗單元12L、12R分別在清洗單元12L、12R的長度方向上具備多個(gè)分割單元部14，分割單元部14在與頭部支承部11對置的一側(cè)具有多個(gè)觸頭109。由此，由于夾著頭部支承部11而配置左清洗單元12L及右清洗單元12R，因此通過左清洗單元12L及右清洗單元12R不會(huì)給人的頭部造成負(fù)擔(dān)，能夠安全且高效地進(jìn)行洗發(fā)。在此，為了使以下的說明更加易懂，使用圖11 圖13對自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)100中的坐標(biāo)極性等的定義進(jìn)行說明。圖11是用于說明本實(shí)施方式I的自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)的第一動(dòng)作方向的說明圖。如圖11所示，在自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)100的左清洗單元12L中，將臂基臺(tái)103L、第一臂105L、第二臂106L、第三臂107L、108L、及多個(gè)觸頭109等總稱為“左臂114L”。另外，將安裝于第三臂107L、108L的多個(gè)觸頭109稱為“觸頭組L”。如圖11所示，將左臂114L繞臂轉(zhuǎn)動(dòng)軸209L以相對于人的頭部10的表面接近或遠(yuǎn)離的方式進(jìn)行的轉(zhuǎn)動(dòng)稱作“按壓轉(zhuǎn)動(dòng)”。另外，將左臂114L接近頭部10的方向稱作按壓方向(箭頭401的方向)。將左臂114L遠(yuǎn)離頭部10的方向稱作釋放方向(箭頭402的方向)。另外，將左臂114L最遠(yuǎn)離頭部10的角度位置設(shè)為0°，將按壓方向設(shè)為正方向。圖12是用于說明本實(shí)施方 式I的自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)的第二動(dòng)作方向的說明圖。如圖12所示，在自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)100中，將左臂114L繞支承軸104L向頭部10的前后方向進(jìn)行的轉(zhuǎn)動(dòng)稱作“擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)”。將頭部10的后側(cè)的角度位置設(shè)為0°，將朝向頭部10的前側(cè)的方向(箭頭403的方向)設(shè)為正方向。在本實(shí)施方式I中，左臂114L能夠擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)至130°。圖13是用于說明本實(shí)施方式I的自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)的第三動(dòng)作方向的說明圖。如圖13所示，在自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)100中，在構(gòu)成左臂114L的一部分的第三臂107LU08L上安裝有多個(gè)觸頭109。從第三臂107LU08L觀察，箭頭404的方向是左臂114L朝頭部10的前側(cè)進(jìn)行擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的方向。在圖13中，將由虛線表示的觸頭組L的位置角度設(shè)為0°，將箭頭405的方向設(shè)為正極性方向。觸頭組L能夠轉(zhuǎn)動(dòng)至由實(shí)線表示的狀態(tài)，在本實(shí)施方式I中，能夠轉(zhuǎn)動(dòng)至60°。將安裝有兩個(gè)即一對觸頭109的第四臂309L、310L、317L、320L分別繞轉(zhuǎn)動(dòng)軸308L、312L、316L、319L進(jìn)行的轉(zhuǎn)動(dòng)稱作“揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)”。同樣地，在自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)100的右清洗單元12R中，從支承軸104R觀察，將臂基臺(tái)103R、第一臂105R、第二臂106R、第三臂107R、108R、及多個(gè)觸頭109等總稱為“右臂114R”。將安裝于第三臂107RU08R的多個(gè)觸頭109稱作“觸頭組R”。在右清洗單元12R中，對轉(zhuǎn)動(dòng)方向進(jìn)行與左清洗單元12L同樣的定義。需要說明的是，在以下的說明中，“同相的按壓轉(zhuǎn)動(dòng)”是指左臂114L與右臂114R始終朝同一方向(按壓方向或釋放方向)進(jìn)行按壓轉(zhuǎn)動(dòng)的情況。“反相的按壓轉(zhuǎn)動(dòng)”是指左臂114L與右臂114R始終朝相反方向進(jìn)行按壓轉(zhuǎn)動(dòng)的情況。而且，“同相的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)”是指左臂114L與右臂114R始終朝同一方向(朝向頭部10的前側(cè)或后側(cè)的方向)進(jìn)行擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的情況?！胺聪嗟臄[動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)”是指左臂114L與右臂114R始終朝相反方向進(jìn)行擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的情況。需要說明的是，在左右的臂114L、114R以反相進(jìn)行擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，兩臂114LU14R的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度位置之和始終為與最大角度(130° )相等的值。而且，在將左右的觸頭組L、R進(jìn)行比較時(shí)，“同相的揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)”是指觸頭組L、R始終以左右對稱的動(dòng)作進(jìn)行揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)的情況?！胺聪嗟娜啻贽D(zhuǎn)動(dòng)”是指觸頭組L、R始終以點(diǎn)對稱的動(dòng)作進(jìn)行揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)的情況。此外，在將第四臂309L、310L、317L、320L相互進(jìn)行比較時(shí)，“同相的揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)”是指比較對象的第四臂彼此始終朝同一方向進(jìn)行揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)的情況?！胺聪嗟娜啻贽D(zhuǎn)動(dòng)”是指比較對象的第四臂彼此始終朝相反方向進(jìn)行揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)的情況。需要說明的是，在比較對象的第四臂彼此以反相進(jìn)行揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，兩者的揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)的角度位置之和始終為與最大角度￠0° )相等的值。圖14是表示本實(shí)施方式I的自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)的控制裝置的結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)圖。
自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)的控制裝置700具有:臂擺動(dòng)角度控制部701L、701R;臂按壓角度控制部702L、702R ;觸頭組角度控制部703L、703R。臂擺動(dòng)角度控制部701L、701R、臂按壓角度控制部702L、702R、及觸頭組角度控制部703L、703R都按左右的臂114LU14R設(shè)置。左臂擺動(dòng)角度控制部701L對左臂114L的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度進(jìn)行控制，右臂擺動(dòng)角度控制部701R對右臂114R的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度進(jìn)行控制。左臂按壓角度控制部702L對左臂114L的按壓轉(zhuǎn)動(dòng)的角度進(jìn)行控制，右臂按壓角度控制部702R對右臂114R的按壓轉(zhuǎn)動(dòng)的角度進(jìn)行控制。左觸頭組角度控制部703L對左臂114L的觸頭組L的揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)的角度進(jìn)行控制，右觸頭組角度控制部703R對右臂114R的觸頭組R的揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)的角度進(jìn)行控制。另外，自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)的控制裝置700具有:對水系閥216的開閉進(jìn)行控制的水系閥控制部704 ;對清洗液系閥217的開閉進(jìn)行控制的清洗液系閥控制部705 ;對護(hù)發(fā)素系閥218的開閉進(jìn)行控制的護(hù)發(fā)素系閥控制部706。進(jìn)而，自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)的控制裝置700具有用于接受人的操作輸入的操作部707。操作部707是例如觸摸面板式的操作部，還具有顯示自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)100的各種動(dòng)作狀態(tài)的功能。但是，自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)100也可以具有與操作部707分開形成的顯示自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)100的各種動(dòng)作狀態(tài)的顯示部。進(jìn)而，自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)100的控制裝置700具備系統(tǒng)控制部708。系統(tǒng)控制部708對上述各部分(臂擺動(dòng)角度控制部701L、701R、臂按壓角度控制部702L、702R、觸頭組角度控制部703L、703R、水系閥控制部704、清洗液系閥控制部705、護(hù)發(fā)素系閥控制部706、及操作部707)進(jìn)行綜合地管理控制。系統(tǒng)控制部708具有:對從操作部707輸入的操作的信息進(jìn)行處理的操作接受部708E ;對操作部707中的各種動(dòng)作狀態(tài)的顯示進(jìn)行控制的顯示控制部708F ;對向系統(tǒng)控制部708輸入的各種信息進(jìn)行存儲(chǔ)的存儲(chǔ)部7081。另外，系統(tǒng)控制部708具備:對各閥(水系閥216、清洗液系閥217、及護(hù)發(fā)素系閥218)的開閉發(fā)出指令的閥開閉指令產(chǎn)生部708G ；對各種安全等進(jìn)行確認(rèn)及管理的安全等管理部708H。上述的臂擺動(dòng)角度控制部701L、701R按照系統(tǒng)控制部708內(nèi)的角度指令產(chǎn)生部708A產(chǎn)生的角度指令值，控制對應(yīng)的馬達(dá)201L、201R的驅(qū)動(dòng)。臂按壓角度控制部702L、702R按照系統(tǒng)控制部708內(nèi)的角度指令產(chǎn)生部708A產(chǎn)生的角度指令值，控制對應(yīng)的馬達(dá)206L、206R的驅(qū)動(dòng)。觸頭組角度控制部703L、703R按照系統(tǒng)控制部708內(nèi)的角度指令產(chǎn)生部708A產(chǎn)生的角度指令值，控制對應(yīng)的馬達(dá)301L、301R的驅(qū)動(dòng)。具體而言，臂擺動(dòng)角度控制部701L、701R將角度指令產(chǎn)生部708A所發(fā)出的角度指令與對應(yīng)的馬達(dá)201L、201R的旋轉(zhuǎn)角度進(jìn)行比較，將與比較出的兩者的誤差對應(yīng)的電流向馬達(dá)供給。臂按壓角度控制部702L、702R將角度指令產(chǎn)生部708A所發(fā)出的角度指令與對應(yīng)的馬達(dá)206L、206R的旋轉(zhuǎn)角度進(jìn)行比較，將與比較出的兩者的誤差對應(yīng)的電流向馬達(dá)供給。觸頭組角度控制部703L、703R將角度指令產(chǎn)生部708A所發(fā)出的角度指令與對應(yīng)的馬達(dá)301L、301R的旋轉(zhuǎn)角度進(jìn)行比較，將與比較出的兩者的誤差對應(yīng)的電流向馬達(dá)供給。需要說明的是，左右的臂擺動(dòng)角度控制部701L、701R的結(jié)構(gòu)彼此相同。左右的臂按壓角度控制部702L、702R的結(jié)構(gòu)彼此相同。左右的觸頭組角度控制部703L、703R的結(jié)構(gòu)彼此相同。圖15是表示左臂擺動(dòng)角度控制部701L的結(jié)構(gòu)的框圖。需要說明的是，由于右臂擺動(dòng)角度控制部701R具有與左臂擺動(dòng)角度控制部701L相同的結(jié)構(gòu)，因此省略其詳細(xì)的說明。在圖15中，在馬達(dá)201L內(nèi)置有與馬達(dá)201L的旋轉(zhuǎn)角度同步地產(chǎn)生脈沖的編碼器801L。編碼器801L產(chǎn)生90°的相位差的脈沖，并能夠進(jìn)行馬達(dá)201L的旋轉(zhuǎn)方向檢測。角度檢測器802L對從編碼器801L產(chǎn)生的脈沖ENCL進(jìn)行計(jì)測而對馬達(dá)201L的旋轉(zhuǎn)角度Θ SL進(jìn)行檢測。臂擺動(dòng)角度控制部701L利用比較器803L將角度指令產(chǎn)生部708A所發(fā)出指令的左臂114L的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度指令值與馬達(dá)201L的馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角度進(jìn)行比較并算出誤差，通過控制運(yùn)算部804L進(jìn)行與該誤差對應(yīng)的PID運(yùn)算。與該P(yáng)ID運(yùn)算的結(jié)果對應(yīng)的電流經(jīng)由限幅器805L而向馬達(dá)201L供給。如此，以左臂114L的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度Θ a與擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度指令值Qstof—致的方式構(gòu)成反饋控制系統(tǒng)。另外，由角度檢測器802L計(jì)測出的左臂114L的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度Θ SL向系統(tǒng)控制部708內(nèi)的狀態(tài)變量管理部708B提供。接著，對左臂114L的按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度的控制進(jìn)行說明。需要說明的是，由于右臂114R的按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度的控制與左臂114L相同地進(jìn)行，因此省略其詳細(xì)的說明。關(guān)于左臂114L的按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度的控制，構(gòu)成雙系統(tǒng)的控制系統(tǒng)。第一控制系統(tǒng)是與壓力傳感器211L的值無關(guān)的普通的角度指令系統(tǒng)。該系統(tǒng)是將由角度指令產(chǎn)生部708A生成的指令值Qiptof設(shè)為指令值Θ ptof并向臂按壓角度控制部702L輸出的系統(tǒng)。第二系統(tǒng)是將通過基于壓力傳感器211L的運(yùn)算而生成的指令值Q2ptof設(shè)為指令值Θ ptof并向臂按壓角度控制部702L輸出的系統(tǒng)。在圖14中，設(shè)置在第一臂105L的前端側(cè)的壓力傳感器211L對觸頭組L向頭部10施加的應(yīng)力進(jìn)行檢測。通過對馬達(dá)206L的按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度進(jìn)行控制以使得壓力傳感器211L的檢測值成為適當(dāng)?shù)囊?guī)定值，由此能夠以適當(dāng)?shù)膽?yīng)力將觸頭組L按壓于頭部10。該按壓控制用的指令值Θ 2PLref由系統(tǒng)控制部708內(nèi)的壓力控制運(yùn)算部708C運(yùn)算。圖16是表示壓力控制運(yùn)算部708C的結(jié)構(gòu)的框圖。首先，壓力控制運(yùn)算部708C具有表格901L，表格901L保持有相對于左臂114L的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度Θ a而以規(guī)定的按壓力將左臂114L的觸頭組L按壓于頭部10時(shí)的左臂114L的按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度的值。圖17表示表格901L的一例。該格901L通過如下的掃描動(dòng)作而得到。即，在將左臂114L以大致恒定的壓力按壓于頭部10的狀態(tài)下，使左臂114L的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度9%從0°緩慢地增大，并同時(shí)檢測該擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)中的多個(gè)規(guī)定擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度下的按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度Θ %，存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部7081。以下，將上述對以規(guī)定的壓力使多個(gè)觸頭109與頭部10接觸的狀態(tài)下的“對應(yīng)于擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度0%的各值的按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度的值”進(jìn)行檢測及存儲(chǔ)的動(dòng)作稱為“掃描動(dòng)作”?；谕ㄟ^該掃描動(dòng)作而得到的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度9%與按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度Θ PL的對應(yīng)關(guān)系，形成表格901L。另外，壓力控制運(yùn)算部708C具有對于左臂114L的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度Θ SL與按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度Θ PL的規(guī)定的多個(gè)組合而保持觸頭組L從頭部10分離的狀態(tài)下的壓力傳感器211L所示的值的表格902L。這是為了應(yīng)對重力對壓力傳感器211L的輸出值造成的影響因左臂114L的姿勢而變化的情況。具體而言，壓力傳感器211L經(jīng)由第二臂106L、第三臂107L、108L及其他構(gòu)件而對施加于頭部10的應(yīng)力進(jìn)行檢測，因此受到從壓力傳感器211L到頭部10的構(gòu)件的重量的影響。另外，該影響的程度根據(jù)左臂114L的姿勢(擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度和按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度而變化。由此，根據(jù)擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度9%與按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度的組合，使用表格902L進(jìn)行修正，以消除作用在壓力傳感器211L與頭部10之間夾裝的構(gòu)件上的重力對壓力傳感器21IL的輸出值造成的影響。圖18表不表格902L的一例。在未向浮筒101插入頭部10的狀態(tài)下，一邊使擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度Θ SL與按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度Θ PL變化，一邊進(jìn)行該表格902L中的壓力傳感器211L的值的測定。具體而言，在將按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度保持為規(guī)定的固定值的狀態(tài)下，一邊使擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度變化，一邊在每當(dāng)擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度成為規(guī)定值時(shí)取得壓力傳感器211L的值。一邊依次變更按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度0%的固定值，一邊重復(fù)該檢測動(dòng)作，由此得到表格902L。該表格902L用于提供與左臂114L的各種姿勢對應(yīng)的補(bǔ)償值。在圖16中，控制系統(tǒng)切換部903L由系統(tǒng)控制部708內(nèi)的系統(tǒng)流程控制部708D進(jìn)行切換控制。在控制系統(tǒng)切換部903L被切換控制成圖16的符號A側(cè)的情況下，系統(tǒng)流程控制部708D將由角度指令產(chǎn)生部708Α生成的指令值0lptof作為指令值0ptof而向臂按壓角度控制部702L輸出。接著，說明控制系統(tǒng)切換部903L由系統(tǒng)流程控制部708D切換控制成圖16的符號B側(cè)的情況的控制系統(tǒng)。首先，比較器905L將按壓力指令Ptof與由壓力傳感器211L檢測且由重力修正部904L修正后的“左臂114L的向頭部10作用的應(yīng)力Pj進(jìn)行比較，而得到按壓力誤差。第一控制運(yùn)算部906L以規(guī)定的增益將通過比較器905L得到的誤差信號放大。為了控制系統(tǒng)的穩(wěn)定化而設(shè)置的穩(wěn)定化補(bǔ)償器907L基于第一控制運(yùn)算部906L的輸出而生成成為角度指令值Θ 2Ptof的基準(zhǔn)的指令值Θ Pfmief。在此，穩(wěn)定化補(bǔ)償器907L由積分器構(gòu)成，從而實(shí)現(xiàn)一連串的按壓控制系統(tǒng)的穩(wěn)定化。此外，重力修正部904L基于表格902L而對壓力傳感器211L的值進(jìn)行校正并輸出。即，重力修正部904L基于從狀態(tài)變量管理部708B報(bào)告出的左臂114L的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度
與左臂114L的按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度的組合、及與該組合對應(yīng)的表格901L的值，來算出與臂L的當(dāng)前姿勢對應(yīng)的壓力傳感器211L的補(bǔ)償值，并將壓力傳感器211L的當(dāng)前值除以補(bǔ)償值而輸出。另外，第二控制運(yùn)算部908L基于從狀態(tài)變量管理部708Β報(bào)告出的左臂114L的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度Ga、及與該擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度對應(yīng)的表格902L的按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度的值，來算出左臂114L與頭部10接觸時(shí)的左臂114L的按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度的目標(biāo)值即指令值Θ PFFtof。系統(tǒng)流程控制部708D利用加法器909L對指令值Θ PFBLref與指令值Θ PFFLref進(jìn)行加法運(yùn)算，將由該加法得到的值作為左臂114L的按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度的指令值Θ 2Phf而向臂擺動(dòng)角度控制部701L輸出。由此，觸頭組L的向頭部10按壓的按壓力被控制成與所發(fā)出的按壓力指令Ptof —致。指令值9pFBtof是基于反饋系統(tǒng)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度控制操作量，用于提高控制系統(tǒng)整體的穩(wěn)健性。指令值9pFFtof是基于開環(huán)的前饋系統(tǒng)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度控制操作量，用于改善基于反饋系統(tǒng)的響應(yīng)性。需要說明的是，關(guān)于右臂114R的按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度的控制，與上述的左臂114L的按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度的控制同樣地構(gòu)成雙系統(tǒng)的控制系統(tǒng)，各控制系統(tǒng)與上述的左臂114L的各控制系統(tǒng)同樣地構(gòu)成。由此，省略右臂114R的按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度的控制的詳細(xì)說明。以上述方式構(gòu)成的自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)100的控制裝置700基于由操作接受部708E接受到的人的操作輸入，通過系統(tǒng)流程控制部708D而對左臂114L與右臂114R的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度及按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度、觸頭組L與觸頭組R的揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)角度、以及水系閥216、清洗液系閥217及護(hù)發(fā)素系閥218的開閉進(jìn)行綜合性協(xié)同控制，由此，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)洗發(fā)動(dòng)作。以下，說明自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)100的控制裝置700對左臂114L與右臂114R的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)及按壓轉(zhuǎn)動(dòng)、以及觸頭組L與觸頭組R的揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)行的控制動(dòng)作。圖19 圖21是表示由系統(tǒng)流程控制部708D生成的左臂114L與右臂114R的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度的指令值的變化的形態(tài)的具體例的時(shí)序圖。首先，對圖19所示的例子進(jìn)行說明。在圖19中，波形1900L表示左臂114L的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度的指令值Θ SLref的變化的形態(tài)，波形1900R表示右臂114R的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度的指令值Θ SEref的變化的形態(tài)。如上所述，以左臂114L的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度Θ SL和右臂114R的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度Θ SR分別與各指令值0Stof、0SKMf大體一致的方式動(dòng)作。使用圖19的時(shí)序圖對該動(dòng)作進(jìn)行說明。在圖19中，從時(shí)刻O到tl9(l)，左臂114L與右臂114R都在0°的角度位置(頭部10的后側(cè)的位置)等待，從時(shí)刻tl9(l)到時(shí)刻tl9(2)，朝向頭部10的前側(cè)而擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)至130°的角度位置。接著，經(jīng)過從時(shí)刻tl9(2)到時(shí)刻tl9(3)的短暫的等待之后，從時(shí)刻tl9(3)到時(shí)刻tl9(4)，左臂114L和右臂114R朝向頭部10的后側(cè)而擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)至0°的角度位置。之后，左右的臂114L、114R經(jīng)過從時(shí)刻tl9(4)到時(shí)刻tl9(5)的短暫的等待之后而重復(fù)以上的一連串的同相的動(dòng)作。在圖19所示的動(dòng)作例中，左臂114L與右臂114R終始同相地進(jìn)行動(dòng)作。因此，將左臂114L與右臂114R的各按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度控制為按壓于頭部10的方向，若使觸頭組L與觸頭組R同時(shí)按壓于頭部10，則能夠從左右向頭部10施加應(yīng)力。由此，與以往那樣的從一方向施加應(yīng)力的技術(shù)相比，能減少對人的頭部造成的負(fù)擔(dān)。另外，這種情況下，頭部10中的被施加應(yīng)力的部分邊保持左右的平衡，邊沿著人的頭部的前后方向依次移動(dòng)。因此，能夠避免因局部的應(yīng)力而給人帶來的不快感。另外，導(dǎo)管111L、111R與臂114L、114R—起擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)，因此，在進(jìn)行圖19所示的動(dòng)作的情況下，與臂114L、114R同樣地，導(dǎo)管111L、IllR也左右同相地進(jìn)行擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)。因此，通過適當(dāng)?shù)乜刂扑甸y216、清洗液系閥217及護(hù)發(fā)素系閥218的開閉，能夠從左右對頭部10均衡地噴射水、清洗液、或護(hù)發(fā)素。接著，對圖20所示的例子進(jìn)行說明。在圖20中，波形2000L表示左臂114L的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度的指令值Θ SLref的變化的形態(tài)，波形2000R表示右臂114R的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度的指令值Θ SEref的變化的形態(tài)。如上所述，以左臂114L的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度0 a和右臂114R的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度9SK分別與各指令值0Stof、Qstorf大體一致的方式進(jìn)行動(dòng)作。使用圖20的時(shí)序圖對該動(dòng)作進(jìn)行說明。在圖20中，從時(shí)刻O到t20(l)，左臂114L與右臂114R都在0°的角度位置(頭部10的后側(cè)的位置)等待。從時(shí)刻t20(l)到時(shí)刻t20(2)，僅左臂114L朝向頭部10的前側(cè)而擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)到130°的角度位置。接著，經(jīng)過從時(shí)刻t20(2)到時(shí)刻t20(3)的短暫的等待之后，從時(shí)刻t20 (3)到時(shí)刻t20 (4)，左臂114L朝向頭部10的后側(cè)而擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)到0°的角度位置，右臂114R朝向頭部10的前側(cè)而擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)到130°的角度位置。接著，經(jīng)過從時(shí)刻t20(4)到時(shí)刻t20(5)的短暫的等待之后，從時(shí)刻t20 (5)到時(shí)刻t20 (6)，左臂114L朝向頭部10的前側(cè)而擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)到130°的角度位置，右臂114R朝向頭部10的后側(cè)而擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)到
O。的角度位置。之后，左右的臂114L、114R經(jīng)過從時(shí)刻t20(6)到時(shí)刻t20(7)的短暫的等待之后，重復(fù)以上的一連串的反相的動(dòng)作。在圖20所示的動(dòng)作例中，左臂114L與右臂114R在時(shí)刻t20 (3)以后終始反相地進(jìn)行動(dòng)作。因此，將左臂114L與右臂114R的各按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度控制為按壓于頭部10的方向，若將觸頭組L與觸頭組R同時(shí)按壓于頭部10，則能夠從左右對頭部10施加應(yīng)力。由此，與以往那樣的從一個(gè)方向施加應(yīng)力的技術(shù)相比，能減少給頭部造成的負(fù)擔(dān)。另外，這種情況下，在頭部10的左右兩側(cè)施加應(yīng)力的部分朝著人的頭部的扭轉(zhuǎn)方向依次移動(dòng)。因此，能夠避免因局部的應(yīng)力而給人帶來的不快感。另外，導(dǎo)管111L、111R與臂114L、114R—起擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)，因此，在進(jìn)行圖20所示的動(dòng)作的情況下，與臂114L、114R同樣地，導(dǎo)管111L、IllR也左右反相地進(jìn)行擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)。因此，通過適當(dāng)?shù)乜刂扑甸y216、清洗液系閥217及護(hù)發(fā)素系閥218的開閉，能夠從頭部10的前后均衡地噴射水、清洗液、或護(hù)發(fā)素。接著，對圖21所示的例子進(jìn)行說明。在圖21中，波形2100L表示左臂114L的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度的指令值Θ SLref的變化的形態(tài)，波形2100R表示右臂114R的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度的指令值Θ SEref的變化的形態(tài)。如上所述，以左臂114L的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度0 a和右臂114R的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度9SK分別與各指令值9Stof、Qsitef大體一致的方式進(jìn)行動(dòng)作。在圖21中，從時(shí)刻O到t21(l)，左臂114L與右臂114R都在0°的角度位置(頭部10的后側(cè)的位置)等待。從時(shí)刻t21 (I)到時(shí)刻t21 (2)，僅左臂114L朝向頭部10的前側(cè)而擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)到130°的角度位置。接著，經(jīng)過從時(shí)刻t21 (2)到時(shí)刻t21 (3)的短暫的等待之后，從時(shí)刻t21(3)到時(shí)刻t21(4)，左臂114L朝向頭部10的后側(cè)而擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)到0°的角度位置。在此期間，右臂114R保持為在頭部10的后側(cè)0°等待的狀態(tài)。接著，從時(shí)刻t21(4)到時(shí)刻t21 (5)，右臂114R朝向頭部10的前側(cè)而擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)到130°的角度位置，經(jīng)過從時(shí)刻t21(5)到時(shí)刻t21(6)的短暫的等待之后，從時(shí)刻t21 (6)到時(shí)刻t21 (7)，右臂114R朝向頭部10的后側(cè)而擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)到0°的角度位置。在右臂114R擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的從時(shí)刻t21 (4)到時(shí)刻t21(7)期間，左臂114L在頭部10的后側(cè)的0°的角度位置等待。在時(shí)刻t21(7)之后，重復(fù)這一連串的左臂114L與右臂114R的交替的動(dòng)作。如此，在圖21所示的動(dòng)作例中，左臂114L與右臂114R交替地動(dòng)作，在左臂114L擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，右臂114R在頭部10的后側(cè)的位置(0°的角度位置)等待，在右臂114R擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，左臂114L在頭部10的后側(cè)的位置(0°的角度位置)等待。因此，等待過程中的左臂114L或右臂114R能夠從下支承頭部10，由此減少給人的頭部造成的負(fù)擔(dān)。在圖19 圖21中，例示了線性地增大或減小左臂114L及右臂114R的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度的情況，但用于增大或減小擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的結(jié)構(gòu)并不局限于此。在本發(fā)明中，例如圖22及圖23所示，也可以控制左臂114L或右臂114R的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)。圖22的波形2200L和圖23的波形2300L表示左臂114L的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的指令值Θ SLref的變化的形態(tài)。但是，也可以對右臂114R發(fā)出同樣的指令。圖22表示使左臂114L邊間歇地進(jìn)行朝向頭部10的后側(cè)的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)，邊逐漸朝向頭部10的后側(cè)移動(dòng)的例子。對圖22所示的例子進(jìn)行具體說明，首先，左臂114L邊朝向頭部10的前側(cè)而線性地使角度增大到130°的角度位置，邊擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)，在經(jīng)過短暫的等待時(shí)間之后，從頭部10的前側(cè)的位置(130°的角度位置)朝頭部10的后側(cè)的位置(0°的角度位置)移動(dòng)。當(dāng)進(jìn)行該朝向后側(cè)的移動(dòng)時(shí)，左臂114L反復(fù)進(jìn)行由符號Tl表示的線性地使角度減小的短時(shí)間的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)和由符號T2表示的短時(shí)間的等待。當(dāng)進(jìn)行由符號Tl表示的所述短時(shí)間的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，在左臂114L的壓力控制中將按壓力設(shè)定得比較低，或以使左臂114L與頭部10分離的方式將按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度設(shè)定為例如0°。另一方面，當(dāng)進(jìn)行由符號T2表示的所述短時(shí)間的等待時(shí)，在左臂114L的壓力控制中將按壓力設(shè)定得比較高。由此，能夠?qū)崿F(xiàn)從頭部10的前側(cè)朝后側(cè)依次進(jìn)行指壓的動(dòng)作。另外，圖23表示在使多個(gè)觸頭109與頭部10接觸的狀態(tài)下，使左臂114L交替地反復(fù)進(jìn)行朝向頭部10的后側(cè)的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)與朝向頭部10的前側(cè)的比該擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度小的角度量的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)，并同時(shí)逐漸朝向頭部10的后側(cè)移動(dòng)的例子。對圖23所示的例子進(jìn)行具體說明，首先，左臂114L邊朝向頭部10的前側(cè)而線性地使角度增大到130°的角度位置，邊擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)，在經(jīng)過短暫的等待時(shí)間之后，從頭部10的前側(cè)的位置(130°的角度位置)朝頭部10的后側(cè)的位置(0°的角度位置)移動(dòng)。當(dāng)進(jìn)行該朝向后側(cè)的移動(dòng)時(shí)，左臂114L反復(fù)進(jìn)行由符號T3表示的線性地使角度減小的向后方的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)、由符號T4表示的短時(shí)間的等待、由符號T5表不的相反方向的(朝前方的)比較小的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)、及由符號T6表不的短時(shí)間的等待。符號T5的相反方向的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度設(shè)定為比符號T3的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度小。在進(jìn)行符號T3 T6中的任一個(gè)動(dòng)作時(shí)，都維持左臂114L對頭部10的按壓狀態(tài)。由此，能夠?qū)崿F(xiàn)像人手進(jìn)行的用力揉搓清洗頭部10的動(dòng)作。需要說明的是，也可以將與圖23所示的例子同樣的動(dòng)作應(yīng)用于使左臂114L朝向前側(cè)移動(dòng)的情況，由此，也能夠?qū)崿F(xiàn)上述的揉搓清洗的動(dòng)作。這種情況下，在使多個(gè)觸頭109與頭部10接觸的狀態(tài)下，只要使左臂114L交替地反復(fù)進(jìn)行朝向頭部10的前側(cè)的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)與朝向頭部10的后側(cè)的比該擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度小的角度量的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)，并同時(shí)逐漸朝向頭部10的前側(cè)移動(dòng)即可。然而，在進(jìn)行基于人的手的揉搓清洗的情況下，根據(jù)人的習(xí)慣，一般來說，雖然容易同相或交替地使左右的手動(dòng)作，但難以同時(shí)反相地使左右的手動(dòng)作。根據(jù)本發(fā)明，如圖20所示，通過使右臂114R的動(dòng)作相位相對于左臂114L形成為反相，能夠容易地實(shí)現(xiàn)由以反相進(jìn)行動(dòng)作的左右的臂114L、114R進(jìn)行的同時(shí)揉搓清洗，由此，能夠提供新的感覺的洗發(fā)動(dòng)作。接著,關(guān)于左臂114L,說明擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)、按壓轉(zhuǎn)動(dòng)、及揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)的連動(dòng)控制的一例。圖24 圖26是表示通過自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)100的控制裝置700而由系統(tǒng)流程控制部708D生成的與左臂114L相關(guān)的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度的指令值、按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度的指令值、及揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)角度的指令值的變化的形態(tài)的時(shí)序圖的一例。首先，對圖24所示的例子進(jìn)行說明。在圖24中，波形2400L表示左臂114L的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度的指令值Θ SLref的變化的形態(tài)，波形2401L表示左臂114L的按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度的指令值Θ pLref的變化的形態(tài)，波形2402L表示搭載于左臂114L的觸頭組L的揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)角度的指令值的變化的形態(tài)。如上所述，以左臂114L的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度Θ a、按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度Θ a、及觸頭組L的揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)角度9%分別與各指令值0Stof、Θ pLref> 0Etof大體一致的方式進(jìn)行動(dòng)作。從時(shí)刻O到時(shí)刻t24(l)之間，左臂114L分別在擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度0°、按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度0°的位置等待。即，左臂114L位于頭部10的后側(cè)，并且以從頭部10釋放的狀態(tài)等待。由此，人能安心地將頭部10委托給裝置。另外，在此期間，觸頭組L位于初始位置0°。從時(shí)亥Ij t24(l)到時(shí)刻t24(2)期間，左臂114L邊將臂按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度維持為O。、將觸頭組L的揉搓角度維持為0°，邊朝向頭部10的前側(cè)而擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)到130°的角度位置。此時(shí)，由于按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度被維持為0°，因此觸頭組L能夠維持與頭部10分離的狀態(tài)。因此，觸頭組L不會(huì)逆向撫摸頭部10的頭發(fā)，從而能夠安全地使左臂114L朝頭部10的前側(cè)擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)。從時(shí)刻t24(2)到時(shí)刻t24(3)為擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的等待時(shí)間。在該等待期間中，控制模式切換部903L將控制循環(huán)切換成圖16的符號B側(cè)，將按壓控制系統(tǒng)設(shè)為0N。該從時(shí)刻t24(2)到時(shí)刻t24(3)的等待時(shí)間被設(shè)定為與從左臂114L的朝按壓方向的按壓轉(zhuǎn)動(dòng)開始到觸頭組L以指示的按壓力與頭部10接觸而穩(wěn)定為止的時(shí)間大致相同程度的時(shí)間。當(dāng)?shù)綍r(shí)刻t24(3)為止的等待時(shí)間結(jié)束時(shí)，左臂114L在控制循環(huán)的作用下調(diào)整按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度，由此一邊使觸頭組L以指示的按壓力按壓于頭部10，一邊朝向頭部10的后側(cè)進(jìn)行擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)。在此期間，觸頭組L以大致恒定的周期在揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)角度從0°至60°之間往復(fù)地進(jìn)行動(dòng)作。然后，左臂114L一邊使以大致恒定周期進(jìn)行揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)的觸頭組L以指示的按壓力按壓于頭部10，一邊借助擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)而在從頭部10的后側(cè)(0°的角度位置)到前側(cè)(130°的角度位置)之間往復(fù)。由此，能夠一邊使觸頭組L的揉搓動(dòng)作作用于頭部10，一邊對頭部10整體進(jìn)行揉搓清洗。此時(shí)，通過適當(dāng)?shù)刂甘舅甸y216、清洗液系閥217、及護(hù)發(fā)素系閥218的開閉，能夠?qū)崿F(xiàn)水洗、洗發(fā)精洗、及洗滌洗。接著，對圖25所示的例子進(jìn)行說明。在圖25中，波形2500L表示左臂114L的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度的指令值Θ SLref的變化的形態(tài)，波形2501L表示左臂114L的按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度的指令值Θ &ef的變化的形態(tài)，波形2502L表示搭載于左臂114L的觸頭組L的揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)角度的指令值的變化的形態(tài)。如上所述，以左臂114L的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度Θ a、按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度Θ a、及觸頭組L的揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)角度9%分別與各指令值0Stof、Θ pLref> 0Etof大體一致的方式進(jìn)行動(dòng)作。由于從時(shí)刻O到時(shí)刻t25(3)的動(dòng)作與圖24中的從時(shí)刻O到時(shí)刻t24(3)的動(dòng)作相同，因此省略說明。從時(shí)刻t25 (3)到時(shí)刻t25 (4)，左臂114L在控制循環(huán)的作用下調(diào)整按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度，由此，一邊將觸頭組L以指示的按壓力按壓于頭部10，一邊朝向頭部10的后側(cè)進(jìn)行擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)。在此期間，觸頭組L以大致恒定的周期在揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)角度從0°到60°之間往復(fù)地進(jìn)行動(dòng)作。在時(shí)刻t25 (4)，當(dāng)左臂114L擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)到頭部10的后側(cè)的位置(0°的角度位置)時(shí)，左臂114L的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)暫時(shí)等待直到時(shí)刻t25(5)為止。在此期間，控制模式切換部903L將控制循環(huán)切換成圖16的符號A側(cè)，將按壓控制系統(tǒng)設(shè)為0FF，由此，左臂114L向釋放方向進(jìn)行按壓轉(zhuǎn)動(dòng)。另外，在時(shí)刻t25(4)，觸頭組L的往復(fù)動(dòng)作也停止，觸頭組L以揉搓角度為0°的狀態(tài)等待。在從時(shí)刻t25 (5)到時(shí)刻t25 (6)期間，與從時(shí)刻t25 (I)到時(shí)刻t25 (2)的動(dòng)作同樣地，在臂按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度維持為0°、觸頭組L的揉搓角度維持為0°的狀態(tài)下，左臂114L擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)到頭部10的前側(cè)的位置(130°的角度位置)。此時(shí)，由于按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度維持為0°，因此能夠維持觸頭組L與頭部10分離的狀態(tài)。因此，觸頭組L不會(huì)逆向撫摸頭部10的頭發(fā)，而能夠安全地使左臂114L朝頭部10的前側(cè)擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)。
在圖25所示的動(dòng)作例中，當(dāng)左臂114L從頭部10的前側(cè)的位置(130°的角度位置)擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)到后側(cè)的位置(0°的角度位置)時(shí)，按壓控制系統(tǒng)成為0N，左臂114L 一邊將觸頭組L按壓于頭部10，一邊進(jìn)行擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作。反之，當(dāng)左臂114L從頭部10的后側(cè)的位置(0°的角度位置)擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)到前側(cè)的位置(130°的角度位置)時(shí)，按壓控制系統(tǒng)成為0FF，左臂114L從頭部10釋放觸頭組L而進(jìn)行擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)。一般來說，關(guān)于人的頭發(fā)的生長方向，頭部10的從前向后的方向?yàn)檎较?，從后向前的方向?yàn)榉捶较颉Ｒ虼?，?dāng)從后向前撫摸頭部10時(shí)，由于是逆向撫摸，因此被撫摸的人有時(shí)頭發(fā)纏繞或感到不舒服。為了避免該不良狀況，在圖25所示的動(dòng)作例中，當(dāng)左臂114L朝前方擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí),觸頭組L維持為與頭部10分離的狀態(tài)。如此禁止逆向撫摸的動(dòng)作尤其是在洗發(fā)動(dòng)作的初期等頭發(fā)干燥的狀態(tài)等下非常有用。接著，對圖26所示的例子進(jìn)行說明。圖26所示的動(dòng)作例中，擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)(波形2500L)和按壓轉(zhuǎn)動(dòng)(波形2501L)與圖25所示的動(dòng)作同樣地進(jìn)行，但觸頭組L的揉搓角度如波形2602L所示那樣被固定為規(guī)定值。該揉搓角度的固定值被設(shè)定為例如作為可動(dòng)范圍的中心的30°。如此，一邊將揉搓角度固定的觸頭組L按壓于頭部10，一邊使左臂114L擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)，由此能夠?qū)崿F(xiàn)頭部10的從前向后梳理(梳頭發(fā))的動(dòng)作。根據(jù)該動(dòng)作，能夠整理因洗發(fā)而蓬亂的頭發(fā)。接著，對圖27所示的例子進(jìn)行說明。在圖27中，波形2700L表示左臂114L的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度的指令值Θ SLref的變化的形態(tài)，波形2701L表示左臂114L的按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度的指令值Θ &ef的變化的形態(tài)，波形2702L表示搭載于左臂114L的觸頭組L的揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)角度的指令值的變化的形態(tài)。如上所述，以左臂114L的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度Θ a、按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度Θ a、及觸頭組L的揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)角度9%分別與各指令值0Stof、Θ pLref> 0Etof大體一致的方式進(jìn)行動(dòng)作。圖27表示在使多個(gè)觸頭109與頭部10接觸的狀態(tài)下，間歇地使左臂114L擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)在擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的暫時(shí)停止中，使觸頭109對頭部10的按壓力比擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)中高的動(dòng)作例。具體說明圖27所示的動(dòng)作例。首先，在從時(shí)刻O到時(shí)刻t27(l)期間，擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)、按壓轉(zhuǎn)動(dòng)、及揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)的任意一個(gè)都固定在0°的角度位置。在從時(shí)刻t27(l)到時(shí)刻t27(4)期間，與上述的圖24 圖26所示的動(dòng)作例同樣地，左臂114L 一邊維持在按壓方向上與頭部10最大限度地分離的狀態(tài)，一邊擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)到頭部10的前側(cè)的位置(130°的角度位置)。在該向前方的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的中途，在從時(shí)刻t27(2)到時(shí)刻t27(3)期間，觸頭組L的揉搓角度從0°向30°變化，在時(shí)刻t27 (3)之后，揉搓角度被固定為30°。接著，在經(jīng)過從時(shí)刻t27(4)到時(shí)刻t27(5)的短暫的等待時(shí)間之后，在從時(shí)刻t27(5)到時(shí)刻t27(6)期間，左臂114L 一邊線性地使擺動(dòng)角度減小規(guī)定角度(例如約20° )，一邊進(jìn)行擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)。在該比較小的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)之后，左臂114L在從時(shí)刻t27(6)到時(shí)刻t27(7)期間暫時(shí)停止擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)而進(jìn)行等待。在時(shí)刻t27(7)之后，左臂114L重復(fù)進(jìn)行所述規(guī)定角度的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)和擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的暫時(shí)停止(等待狀態(tài))，直至擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度位置到達(dá)0°的位置為止。另外，在時(shí)刻t27 (5)，左臂114L的按壓控制系統(tǒng)成為0N。在時(shí)刻t27(5)之后，在左臂114L擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)規(guī)定角度的時(shí)刻t27(5)到時(shí)刻t27(6)期間，在左臂114L的按壓控制系統(tǒng)中指示規(guī)定的按壓力Pa (例如5N的壓力)。并且，在左臂114L的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)處于等待狀態(tài)的時(shí)刻t27(6)到時(shí)刻t27(7)期間，在左臂114L的按壓控制系統(tǒng)中指示比按壓力Pa大的按壓力Pb (例如ION的壓力)。根據(jù)該圖27所示的動(dòng)作例，能夠?qū)崿F(xiàn)一邊將頭部10從前側(cè)向后側(cè)緩慢地?fù)崦贿呥M(jìn)行指壓那樣的動(dòng)作。因此，通過在洗發(fā)過程的動(dòng)作中穿插著圖27所示的動(dòng)作，能夠提供更舒適的洗發(fā)。接著，對圖28所示的例子進(jìn)行說明。在圖28中，波形2800L表示左臂114L的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度的指令值Θ SLref的變化的形態(tài)，波形2801L表示左臂114L的按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度的指令值Θ pLref的變化的形態(tài)，波形2802L表示搭載于左臂114L的觸頭組L的揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)角度的指令值的變化的形態(tài)。如上所述，以左臂114L的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度Θ a、按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度Θ a、及觸頭組L的揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)角度9%分別與各指令值0Stof、Θ pLref> 0Etof大體一致的方式進(jìn)行動(dòng)作。圖28表示在使多個(gè)觸頭109與頭部10接觸的狀態(tài)下，交替地反復(fù)進(jìn)行朝向頭部10的后側(cè)的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)與朝向頭部10的前側(cè)的比該擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度小的角度量的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的動(dòng)作例。而且，圖28是使左臂114L逐漸朝向頭部10的后側(cè)移動(dòng)之際，在朝向前側(cè)的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，與朝向后側(cè)的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)相比，提高觸頭109對頭部10的按壓力的動(dòng)作例。具體說明圖28所示的動(dòng)作例。首先，在從時(shí)刻O到時(shí)刻t28(l)期間，擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)、按壓轉(zhuǎn)動(dòng)、及揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)都固定在0°的角度位置。在從時(shí)刻t28(l)到時(shí)刻t28 (2)期間，與上述的圖24 圖27所示的動(dòng)作例同樣地，左臂114L 一邊維持在按壓方向上與頭部10最大限度遠(yuǎn)離的狀態(tài)，一邊擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)到頭部10的前側(cè)的位置(130°的角度位置)。接著，在經(jīng)過從時(shí)刻t28 (2)到時(shí)刻t28(3)的短暫的等待時(shí)間之后，從時(shí)刻t28 (3)到時(shí)刻t28 (4)，左臂114L 一邊線性地使擺動(dòng)角度減小規(guī)定的角度(例如約20° )，一邊朝向后側(cè)進(jìn)行擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)，在從時(shí)刻t28 (4)到時(shí)刻t28(5)期間，成為暫時(shí)停止擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的短暫的等待期間。接著，從時(shí)刻t28(5)到時(shí)刻t28(6)，左臂114L 一邊線性地使擺動(dòng)角度增大規(guī)定角度(例如約10° )，一邊朝相反方向(返回前側(cè)的方向)擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)，在從時(shí)刻t28(6)到時(shí)刻t28(7)期間，成為暫時(shí)停止擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的短暫的等待期間。在時(shí)刻t28(7)之后，左臂114L反復(fù)依次進(jìn)行朝向后側(cè)的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)、該擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的暫時(shí)停止(等待狀態(tài))、返回前側(cè)的方向的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)、該擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的暫時(shí)停止(等待狀態(tài))這一連串的動(dòng)作，直至擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度位置到達(dá)0°的位置為止。另外，在時(shí)刻t28(3)，左臂114L的按壓控制系統(tǒng)為0N。在時(shí)刻t28 (3)之后，從左臂114L朝后側(cè)擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的時(shí)刻t28(3)到時(shí)刻t28(4)，左臂114L的按壓控制系統(tǒng)指示規(guī)定的按壓力Pc (例如5N的壓力)。接著，從暫時(shí)停止左臂114L的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的時(shí)刻t28 (4)到時(shí)刻t28(5)，左臂114L的按壓控制系統(tǒng)中的按壓力的指示值向比按壓力Pc大的按壓力Pd(例如ION的壓力)切換。接著，從左臂114L以返回到前側(cè)的方式進(jìn)行擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的時(shí)刻t28(5)到時(shí)刻t28(6)，左臂114L的按壓控制系統(tǒng)中的按壓力的指示值維持為按壓力Pd (例如ION的壓力)。進(jìn)而，從暫時(shí)停止左臂114L的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的時(shí)刻t28(6)到時(shí)刻t28(7)，左臂114L的按壓控制系統(tǒng)中的按壓力的指示值再次切換為按壓力Pc (例如5N的壓力)。該按壓力的指示值的切換在時(shí)刻t28(7)之后也對應(yīng)于上述的與擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)相關(guān)的動(dòng)作的切換時(shí)機(jī)而同樣地進(jìn)行。進(jìn)而，在從按壓控制系統(tǒng)中指示比較小的按壓力Pc (例如5N)的時(shí)刻t28(3)到時(shí)刻t28 (4)期間，觸頭組L的揉搓角度被控制成從0°向60°變化。另一方面，在從按壓控制系統(tǒng)中指示比較大的按壓力Pc(例如10N)的時(shí)刻t28(5)到時(shí)刻t28(6)期間，觸頭組L的揉搓角度被控制成從60°向0°變化。根據(jù)該圖28所示的動(dòng)作例，被控制為，一邊整體地從頭部10的前側(cè)向后側(cè)緩慢地?fù)崦贿吤扛粢?guī)定時(shí)間使左臂114L的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)反轉(zhuǎn)并且在擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的反轉(zhuǎn)過程中增強(qiáng)左臂114L的按壓力。另外，以與按壓力的切換同步地切換觸頭組L的揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)的方向的方式進(jìn)行控制。由此，能夠?qū)崿F(xiàn)一邊進(jìn)行指壓一邊進(jìn)行揉搓動(dòng)作那樣的動(dòng)作。因此，通過在洗發(fā)過程的動(dòng)作中穿插著圖27所示的動(dòng)作，能夠提供更舒適的洗發(fā)。需要說明的是，圖28表示應(yīng)用在左臂114L 一邊交替地反復(fù)進(jìn)行前后移動(dòng)一邊逐漸向后側(cè)移動(dòng)時(shí)的動(dòng)作例，但是在左臂114L 一邊交替地反復(fù)進(jìn)行前后移動(dòng)一邊逐漸向前側(cè)移動(dòng)時(shí)，也能夠應(yīng)用同樣的動(dòng)作例。這種情況下，只要以朝向后側(cè)的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的觸頭109對頭部10的按壓力比朝向前側(cè)的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)升高的方式進(jìn)行控制即可。以上，關(guān)于左臂114L，說明了擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)、按壓轉(zhuǎn)動(dòng)及揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)的連動(dòng)控制的一例，右臂114R也能夠進(jìn)行同樣的連動(dòng)控制。而且，通過在上述左臂114L的動(dòng)作中任意地組合同樣的右臂114R的動(dòng)作，能夠提供各種洗發(fā)動(dòng)作。進(jìn)而，這種情況下，通過使左右的臂114L、114R的動(dòng)作相位同步或錯(cuò)位，能夠?qū)崿F(xiàn)多種組合。而且，關(guān)于擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)、按壓轉(zhuǎn)動(dòng)及揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)這各動(dòng)作，可以采用上述的動(dòng)作例以外的各種動(dòng)作。例如，可以采用以快速且輕微地切換多個(gè)觸頭109相對于頭部10接觸的狀態(tài)和分離的狀態(tài)的方式使臂114L、114R進(jìn)行按壓轉(zhuǎn)動(dòng)的動(dòng)作。這種情況下，能夠?qū)崿F(xiàn)快速且輕微地輕輕敲打頭部10那樣的按摩動(dòng)作。接著，說明由系統(tǒng)控制部708管理的系統(tǒng)動(dòng)作流程。圖29是本發(fā)明的實(shí)施方式I的自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)100的控制裝置700的系統(tǒng)動(dòng)作流程。圖29所示的系統(tǒng)動(dòng)作通過起動(dòng)自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)100的控制裝置700而開始。當(dāng)起動(dòng)控制裝置700時(shí)，首先，執(zhí)行校準(zhǔn)步驟S201。在校準(zhǔn)步驟S201中，關(guān)于左右的臂114LU14R的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度與按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度的規(guī)定的多個(gè)組合，取得對觸頭組L、R與頭部10分離的狀態(tài)下的壓力傳感器211L、211R的顯示值進(jìn)行保持的表格902L(參照圖18)、902R，并存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部7081。在該校準(zhǔn)步驟S201中，在頭部10未插入浮筒101的狀態(tài)下，對于每個(gè)擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度與按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度的組合，測定壓力傳感器211L、211R的值，并基于該測定值而作成所述表格902L、902R。需要說明的是，具體的測定動(dòng)作如上述那樣。由此得到的表格902L、902R在以下的步驟中用于修正，以消除作用在壓力傳感器211L、211R與頭部10之間夾裝的構(gòu)件上的重力對壓力傳感器211L、211R的輸出值造成的影響。S卩，基于表格902L、902R的值而能夠算出與臂114LU14R的各種姿勢對應(yīng)的補(bǔ)償值。接著，在模式選擇操作確認(rèn)步驟S202中，判斷是否通過用戶的操作而選擇了洗發(fā)模式、按摩模式或結(jié)束模式中的任一模式。在此，洗發(fā)模式是對水系閥216、清洗液系閥217、及護(hù)發(fā)素系閥218的開閉進(jìn)行控制而進(jìn)行洗發(fā)的模式，按摩模式是利用左右的臂114LU14R及觸頭組L、R對頭部10進(jìn)行按摩的模式，結(jié)束模式是結(jié)束控制裝置700的系統(tǒng)動(dòng)作的模式。在模式選擇操作確認(rèn)步驟S202中，判斷是否進(jìn)行了任一模式的選擇操作，通過該判斷，當(dāng)確認(rèn)為有選擇操作時(shí)，進(jìn)入下一步驟。
在接下來的洗發(fā)模式選擇確認(rèn)步驟S202中，判斷人所選擇的模式是否為洗發(fā)模式。根據(jù)該判斷，當(dāng)確認(rèn)到洗發(fā)模式的選擇(步驟S203為“是”)時(shí)，執(zhí)行后述的洗發(fā)模式。另一方面，在洗發(fā)模式選擇確認(rèn)步驟S202中，當(dāng)確認(rèn)為用戶所選擇的模式為洗發(fā)模式以外的模式(步驟S203為“否”)時(shí)，進(jìn)入按摩模式選擇確認(rèn)步驟S204。在按摩模式選擇確認(rèn)步驟S204中，判斷人所選擇的模式為按摩模式或結(jié)束模式中的哪一個(gè)。根據(jù)該判斷，當(dāng)確認(rèn)為按摩模式的選擇(步驟S204為“是”)時(shí)，執(zhí)行后述的按摩模式，當(dāng)確認(rèn)為結(jié)束模式的選擇(步驟S204為“否”)時(shí)，結(jié)束系統(tǒng)動(dòng)作。接著，對洗發(fā)模式進(jìn)行說明。在洗發(fā)模式中，首先，在第一安全等確認(rèn)步驟S205中，在人的頭部10插入浮筒101之前執(zhí)行必要的確認(rèn)動(dòng)作。具體而言，在該確認(rèn)步驟S205中，確認(rèn)人的頭部10是否有裝飾物。更具體而言，例如確認(rèn)人的頭部10的頭發(fā)中是否有發(fā)針或束發(fā)帶等安裝物，若有某種安裝物，則催促人注意卸下該安裝物。另外，也可以確認(rèn)在人的頭部10是否安裝有圖10所示的防水罩510。這種情況下，若確認(rèn)為未安裝，則催促人安裝防水罩510。在第一安全等確認(rèn)步驟S205中，頭部裝飾物等安裝物的有無的確認(rèn)及防水罩510的安裝確認(rèn)通過例如基于相機(jī)對所述安裝物或防水罩510的檢測來進(jìn)行。另外，若在防水罩510上搭載IC標(biāo)簽等發(fā)送器，則能夠通過與該發(fā)送器之間的無線電通信來確認(rèn)防水罩510的安裝。進(jìn)而，用于催促人注意卸下安裝物或催促安裝防水罩510的信息例如通過作為視覺信息而顯示在觸摸面板式的操作部707或另行設(shè)置的顯示部上、或作為聲音信息由聲音設(shè)備輸出而向人報(bào)告。接著，在頭部迎進(jìn)步驟S206中，執(zhí)行用于將人的頭部10插入浮筒101的準(zhǔn)備動(dòng)作。具體而言，左右的臂114L、114R配置在用于將頭部10迎進(jìn)到支承體112上的位置。更具體而言，以使支承左臂114L的支柱102L與支承右臂114R的支柱102R之間的間隔擴(kuò)展到最大的方式使左右的支柱102LU02R滑動(dòng)移動(dòng)。另外，在頭部迎進(jìn)步驟S206中，左右的臂114LU14R以按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度成為0°的方式進(jìn)行動(dòng)作。由此，觸頭組L、R以與頭部10最大限度地分離的方式配置。進(jìn)而，在頭部迎進(jìn)步驟S206中，左右的臂114L、114R以擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)位置成為頭部10的后側(cè)的位置(0°的角度位置)的方式進(jìn)行動(dòng)作。如此動(dòng)作的左臂114L和右臂114R成為兩者的間隔打開為最大限度的狀態(tài)，并位于浮筒101的底側(cè)。因此，人的頭部10不會(huì)受到左右的臂114L、114R的妨礙而能夠安心地被迎進(jìn)(委托給)浮筒101。另外，在頭部迎進(jìn)步驟S206中，當(dāng)確認(rèn)頭部10插入到浮筒101時(shí)，執(zhí)行與頭部10的形狀及大小對應(yīng)的左右支柱102LU02R之間的寬度調(diào)整及支承體112的位置調(diào)整。需要說明的是，頭部10的插入確認(rèn)基于由各種傳感器進(jìn)行的檢測而進(jìn)行。當(dāng)與頭部10的形狀等對應(yīng)的所述調(diào)整動(dòng)作結(jié)束時(shí)，進(jìn)入接下來的掃描步驟S207。在掃描步驟S207中，參照圖17，取得上述的表格901L、901R，并存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部7081。如上所述，表格901L、901R保持有相對于各臂114L、114R的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度而臂114L、114R的觸頭組L、R以規(guī)定的按壓力按壓于頭部10時(shí)的按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度的值。在該掃描步驟S207中，在將左右的臂114L、114R以大致恒定的壓力按壓于頭部10的狀態(tài)下，一邊使各臂114L、114R的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度0SK從0°緩慢地增大，一邊如上述那樣對按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度進(jìn)行掃描。而且，基于通過該掃描動(dòng)作而得到的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度0SL> 9SK與按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度θ^、θρκ的對應(yīng)關(guān)系，作成表格901L、901R。接著，執(zhí)行洗發(fā)動(dòng)作步驟S208。在該洗發(fā)動(dòng)作步驟S208中，如圖30所示，依次執(zhí)行預(yù)熱步驟S301、水洗步驟S302、洗發(fā)步驟S303、揉搓清洗步驟S304、洗滌步驟S305、除去水分步驟S306、護(hù)發(fā)素步驟S307、洗滌步驟S308、及除去水分步驟S309。在預(yù)熱步驟S301中，執(zhí)行用于形成為可供給適宜溫度的熱水的狀態(tài)的準(zhǔn)備動(dòng)作。具體而言，通過將水系閥216打開些許量，在使從與自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)100連接的供熱水器(省略圖示)供給的熱水少量持續(xù)流出的狀態(tài)下，等待直至該熱水達(dá)到適宜溫度。由此，能夠避免冷水突然噴向人的頭部10而給人帶來的不快感。需要說明的是，在預(yù)熱步驟S301中，優(yōu)選通過利用設(shè)置在適當(dāng)位置的溫度傳感器對從供熱水器供給的熱水的溫度進(jìn)行檢測，能夠檢測出成為可供給適宜溫度的熱水的狀態(tài)的情況。另外，在洗發(fā)動(dòng)作步驟S208中，在預(yù)熱步驟S301之前或洗發(fā)動(dòng)作步驟S208的最后，也可以設(shè)置將殘留在導(dǎo)管111U111R中的水和清洗液等排出的步驟。由此，能夠?qū)⒁蚯耙淮蔚那逑磩?dòng)作等而殘留在導(dǎo)管111L、11 IR中的水壓出。由此，能夠避免殘留在導(dǎo)管111L、IllR中的水或清洗液首先噴向人的頭部10而給人帶來的不快感。需要說明的是，這種情況下，只要在自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)100的適當(dāng)位置設(shè)置排水閥即可。當(dāng)預(yù)熱步驟S301結(jié)束時(shí)，執(zhí)行水洗步驟S302。在水洗步驟S302中，一邊使左右的臂114L、114R擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)，一邊從多個(gè)噴嘴110噴出熱水，從而將熱水向頭部10整體噴出。具體而言，首先，左右的臂114L、114R—邊將按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度維持為0°的角度位置(釋放狀態(tài))，一邊擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)到頭部10的前側(cè)的位置(130°的角度位置)。接著，在將臂114LU14R的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度維持在頭部10的前側(cè)的位置(130°的角度位置)的狀態(tài)下打開水系閥216，從導(dǎo)管111L、11 IR的多個(gè)噴嘴110向頭部10的頭發(fā)噴出熱水。此時(shí)，水系閥216的開度以逐漸增大的方式設(shè)定，以避免多量的熱水突然向頭部10噴出。接著，左右的臂114LU14R在從0°到130°的角度范圍內(nèi)往復(fù)擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)數(shù)次，由此，熱水向頭部10整體噴出，熱水與頭發(fā)融合。進(jìn)而，在水洗步驟S302中，如上所述，一邊使左右的臂114L、114R的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度及按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度與觸頭組L、R的揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)角度復(fù)合動(dòng)作，一邊朝向頭部10噴出熱水，由此對頭發(fā)進(jìn)行揉搓清洗。首先，如圖26所示，優(yōu)選將觸頭組L、R固定在30°的位置，并且多使用僅在從頭部10的前側(cè)的位置(130°的角度位置)朝向后側(cè)的位置(0°的角度位置)的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)將按壓力控制設(shè)為ON的動(dòng)作。由此，能夠?qū)崿F(xiàn)頭部10的從前向后梳理的動(dòng)作。當(dāng)水洗步驟S302結(jié)束時(shí)，執(zhí)行洗發(fā)步驟S303。在洗發(fā)步驟S303中，一邊使左右的臂114LU14R擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)，一邊從多個(gè)噴嘴110噴出清洗液，將清洗液向頭部10整體噴出。具體而言，首先，左右的臂114L、114R在將按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度維持為0°的狀態(tài)下擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)到頭部10的前側(cè)的位置(130°的角度位置)。接著，在臂114L、114R的擺 動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度維持為頭部10的前側(cè)的位置(130°的角度位置)的狀態(tài)下打開清洗液系閥217，從導(dǎo)管111LU11R的多個(gè)噴嘴110向頭部10的頭發(fā)噴出洗發(fā)精等清洗液。需要說明的是，如上所述，就清洗液而言，通過混合部220，將用水稀釋了市售洗發(fā)精等而得到的稀釋清洗液與壓縮空氣混合，形成為摩絲狀，然后，將該摩絲狀的清洗液從噴嘴110噴出。
此時(shí)，清洗液系閥217的開度以逐漸增大的方式設(shè)定，以避免大量的清洗液突然向頭部10噴出。接著，左右的臂114LU14R在從0°到130°的角度范圍內(nèi)往復(fù)擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)數(shù)次，并向頭部10整體涂抹清洗液。在該洗發(fā)步驟303中，優(yōu)選左右的臂114LU14R如圖19所示那樣以同相動(dòng)作。由此，能夠向頭部10整體均勻地涂抹清洗液。接著，執(zhí)行揉搓清洗步驟S304。在揉搓清洗步驟S304中，通過使左右的臂114L、114R向接近頭部10的方向按壓轉(zhuǎn)動(dòng)而使多個(gè)觸頭109與頭部10接觸，一邊進(jìn)行基于多個(gè)觸頭109的揉搓動(dòng)作，一邊使左右的臂114LU14R擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)，由此對頭部10進(jìn)行揉搓清洗。具體而言，如圖19 圖28所示，使左右的臂114L、114R的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度及按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度與觸頭組L、R的揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)復(fù)合動(dòng)作，利用觸頭組L、R遍及頭部10整體進(jìn)行揉搓清洗。在揉搓清洗步驟S304中，優(yōu)選將左右的臂114L、114R的按壓力控制的按壓力指令值最初設(shè)定得較低，逐漸或逐級增強(qiáng)。由此，能夠?qū)雽τ谌藖碚f溫柔的揉搓動(dòng)作，從而執(zhí)行對于人來說舒適的洗發(fā)動(dòng)作。需要說明的是，作為自動(dòng)頭部護(hù)理系統(tǒng)的一例，使用自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)進(jìn)行了說明，并設(shè)為基于臂的揉搓清洗步驟，揉搓清洗步驟是自動(dòng)頭部護(hù)理系統(tǒng)的基于臂的護(hù)理步驟的一例。當(dāng)揉搓清洗步驟S304結(jié)束時(shí)，執(zhí)行洗滌步驟S305。在洗滌步驟S305中，與水洗步驟S302同樣地，打開水系閥216，使熱水從噴嘴110噴出，并同時(shí)使左右的臂114LU14R的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度及按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度與觸頭組L、R的揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)復(fù)合動(dòng)作。在洗滌步驟S305中，首先將左右的臂114LU14R的按壓控制系統(tǒng)設(shè)為0FF，在釋放狀態(tài)下放出熱水，粗略地沖洗出清洗液，然后，將按壓控制系統(tǒng)設(shè)為0N，使觸頭組L、R往復(fù)揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)，由此能夠高效地進(jìn)行洗滌。另外，在洗滌步驟S305的最后階段，如圖26所示，優(yōu)選將觸頭組L、R固定在30°的位置，多使用僅在從頭部10的前側(cè)的位置(130°的角度位置)朝向后側(cè)的位置(0°的角度位置)的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)將按壓力控制設(shè)為ON的動(dòng)作。由此，能夠得到利用揉搓清洗步驟S304等來梳理蓬亂的頭發(fā)的效果。當(dāng)洗滌步驟S305結(jié)束時(shí)，執(zhí)行除去水分步驟S306。在除去水分步驟S306中，關(guān)閉水系閥216，禁止來自噴嘴110的熱水的噴出。另夕卜，在觸頭組L、R的揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)角度被固定的狀態(tài)下，左右的臂114L、114R往復(fù)擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)。具體而言，例如圖25及圖26所示，優(yōu)選僅在從頭部10的前側(cè)的位置(130°的角度位置)向后側(cè)的位置(0°的角度位置)的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)將按壓力控制設(shè)為0N，而在從后側(cè)的位置(0°的角度位置)向前側(cè)的位置(130°的角度位置)的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)將按壓力控制設(shè)為OFF并形成為釋放狀態(tài)。根據(jù)該動(dòng)作，能夠得到避免逆向撫摸頭發(fā)并同時(shí)擰出頭發(fā)所包含的熱水的效果。當(dāng)除去水分步驟S306結(jié)束時(shí)，執(zhí)行護(hù)發(fā)素步驟S307。在護(hù)發(fā)素步驟S307中，首先，左右的臂114L、114R —邊將按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度維持為釋放狀態(tài)，一邊擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)至頭部10的前側(cè)的位置(130°的位置)。接著，在臂114L、114R停止在頭部10的前側(cè)的位置(130°的角度位置)的狀態(tài)下打開護(hù)發(fā)素系閥218，從導(dǎo)管111L、IllR的多個(gè)噴嘴110向頭部10的頭發(fā)噴出潤絲等護(hù)發(fā)素。此時(shí)，護(hù)發(fā)素系閥218的開度以逐漸增大的方式設(shè)定，以避免大量的護(hù)發(fā)素突然向頭部10噴出。接著，左右的臂114LU14R在從0°到130°的角度范圍內(nèi)往復(fù)擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)數(shù)次，向頭部10整體涂抹護(hù)發(fā)素。在該護(hù)發(fā)素步驟S307中，優(yōu)選左右的臂114L、114R如圖19所示那樣以同相動(dòng)作。由此，能夠向頭部10整體均勻地涂抹護(hù)發(fā)素。進(jìn)而，在護(hù)發(fā)素步驟S307的最后階段，關(guān)閉護(hù)發(fā)素系閥218，禁止從噴嘴110噴出護(hù)發(fā)素。另外，如圖25及圖26所示，優(yōu)選僅在從頭部10的前側(cè)的位置(130°的角度位置)向后側(cè)的位置(0°的角度位置)的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)將按壓力控制設(shè)為0N，而在從后側(cè)的位置(0°的角度位置)向前側(cè)的位置(130°的角度位置)的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)將按壓力控制設(shè)為OFF并形成為釋放狀態(tài)。由此，能夠使護(hù)發(fā)素與頭發(fā)融合并得到梳理的效果。當(dāng)護(hù)發(fā)素步驟S307結(jié)束時(shí)，依次執(zhí)行與洗滌步驟S305相同的洗滌步驟S308、及與除去水分步驟S306相同的除去水分步驟S308。需要說明的是，為了避免因過度的洗滌而削弱護(hù)發(fā)素效果，優(yōu)選將緊接著護(hù)發(fā)素步驟S307之后的洗滌步驟S308的洗滌時(shí)間設(shè)定為比緊接著洗發(fā)步驟S303之后的洗滌步驟S305的洗滌時(shí)間短。另外，在使用不需要洗滌的護(hù)發(fā)素的情況下，可以省略護(hù)發(fā)素步驟S307后的洗滌步驟S308。在洗發(fā)動(dòng)作步驟S208中的以上的預(yù)熱步驟S301、水洗步驟S302、洗發(fā)步驟S303、揉搓清洗步驟S304、洗滌步驟S305、除去水分步驟S306、護(hù)發(fā)素步驟S307、洗滌步驟S308、及除去水分步驟S309的執(zhí)行中，依次執(zhí)行圖29所示的第二安全等確認(rèn)步驟S209。返回到圖29進(jìn)行說明，在第二安全等確認(rèn)步驟S209中，監(jiān)控洗發(fā)動(dòng)作步驟S208的執(zhí)行中的自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)100的狀態(tài)。具體而言，例如，監(jiān)控自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)100的各馬達(dá)的電流值或動(dòng)作角度等，若發(fā)現(xiàn)異常，則向用戶報(bào)告，并且指示強(qiáng)制性地中斷洗發(fā)動(dòng)作。另外，在中斷確認(rèn)步驟S210中，確認(rèn)在洗發(fā)動(dòng)作步驟S208的執(zhí)行中是否由用戶的操作進(jìn)行了洗發(fā)動(dòng)作的中斷指示、或是否由第二安全等確認(rèn)步驟S209進(jìn)行了強(qiáng)制的中斷指示。由此，在確認(rèn)有任一種的中斷指示的情況下(步驟S210為“是”)，執(zhí)行后述的中斷處理步驟S211，經(jīng)過后述的頭部釋放步驟S215和后述的導(dǎo)管清洗步驟S216，而結(jié)束整體動(dòng)作。另一方面，若未確認(rèn)有中斷指示(步驟S210為“否”)，則進(jìn)入洗發(fā)動(dòng)作完成確認(rèn)步驟S212。洗發(fā)動(dòng)作完成確認(rèn)步驟S212確認(rèn)圖30所示的洗發(fā)動(dòng)作中的預(yù)熱步驟S301、水洗步驟S302、洗發(fā)步驟S303、揉搓清洗步驟S304、洗滌步驟S305、除去水分步驟S306、護(hù)發(fā)素步驟S307、洗滌步驟S308、及除去水分步驟S309這各步驟是否完成。該確認(rèn)的結(jié)果若是各步驟尚未完成(步驟S212為“否”)，則繼續(xù)該步驟的執(zhí)行。另一方面，在確認(rèn)各步驟完成的情況下(步驟S212為“是”)，進(jìn)入接下來的最終洗發(fā)動(dòng)作確認(rèn)步驟S213。通過最終洗發(fā)動(dòng)作確認(rèn)步驟S213的判斷，若洗發(fā)動(dòng)作中的最終步驟(圖30所示的除去水分步驟S309)尚未完成(步驟S213為“否”)，則在洗發(fā)動(dòng)作切換步驟S214中，切換成圖30所示的洗發(fā)動(dòng)作中的下一步驟。另外，在最終洗發(fā)動(dòng)作確認(rèn)步驟S213中，當(dāng)確認(rèn)到洗發(fā)動(dòng)作步驟S208的最終步驟(圖30所示的除去水分步驟S309)完成時(shí)(步驟S213為“是”)，進(jìn)入頭部釋放步驟S215。對中斷處理步驟S211進(jìn)行說明。在該中斷處理步驟S211中，首先，停止左右的臂114LU14R的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作及按壓轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作以及觸頭組L、R的揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作，并將水系閥216、清洗液系閥217、及護(hù)發(fā)素系閥218全部關(guān)閉。當(dāng)停止按壓轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作時(shí)，控制模式切換部903L、903R被強(qiáng)制地切換成圖16的符號A側(cè)，按壓力控制成為0FF，從而切換成保持此時(shí)的角度位置的位置控制模式。然后，左右的臂114L、114R向釋放方向按壓轉(zhuǎn)動(dòng)到極限，以使得觸頭組L、R與頭部10最大限度地分離。對頭部釋放步驟S215進(jìn)行說明。在該步驟S215中，左右的臂114L、114R配置在用于使頭部10與支承體112分離而容易向浮筒101之外挪出的位置。具體而言，首先，與中斷處理步驟S211同樣地，停止左右的臂114LU14R的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作及按壓轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作以及觸頭組L、R的揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作，并將水系閥216、清洗液系閥217、及護(hù)發(fā)素系閥218全部關(guān)閉。當(dāng)停止按壓轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作時(shí)，控制模式切換部903L、903R被強(qiáng)制地切換成圖16的符號A側(cè)，按壓力控制成為0FF，從而切換成保持此時(shí)的角度位置的位置控制模式。然后，左右的臂114L、114R向釋放方向按壓轉(zhuǎn)動(dòng)到極限，以使得觸頭組L、R與頭部10最大限度地分離。進(jìn)而，在頭部釋放步驟S215中，向釋放方向的按壓轉(zhuǎn)動(dòng)完成后的左右的臂114L、114R擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)到頭部10的后側(cè)的位置(0°的角度位置)。由此，與頭部迎進(jìn)步驟S206同樣地，左臂114L與右臂114R以彼此隔開間隔的狀態(tài)位于浮筒101的底側(cè)。因此，人能夠安心地進(jìn)行將頭部10向浮筒101之外挪出的動(dòng)作。在頭部釋放步驟S215中，當(dāng)確認(rèn)到頭部10向浮筒101之外挪出時(shí)，執(zhí)行接下來的導(dǎo)管清洗步驟S216。需要說明的是，頭部10向浮筒101之外挪出的確認(rèn)可以通過各種傳感器的檢測來進(jìn)行。在導(dǎo)管清洗步驟S216中，打開水系閥216，將殘留在導(dǎo)管111L、11 IR內(nèi)的護(hù)發(fā)素等洗出。由此，在下次實(shí)施頭部清洗動(dòng)作時(shí)，能夠避免殘留在導(dǎo)管111U111R內(nèi)的護(hù)發(fā)素等首先向人的頭部10噴出的情況。另外，能夠防止殘留在配管內(nèi)的護(hù)發(fā)素等固化而堵塞配管的情況。當(dāng)導(dǎo)管清洗步驟S216結(jié)束時(shí)，洗發(fā)模式的所有動(dòng)作結(jié)束。接著，對按摩模式進(jìn)行說明。在按摩模式中，首先，在第三安全等確認(rèn)步驟S217中，確認(rèn)人的頭部10的頭發(fā)中是否有發(fā)針或束發(fā)帶等安裝物，若有某種安裝物，則催促用戶注意卸下該安裝物。具體的動(dòng)作除了無需防水罩510的安裝確認(rèn)的點(diǎn)之外，其余與洗發(fā)模式中的第一安全等確認(rèn)步驟S205相同。在接下來的頭部迎進(jìn)步驟S218中，執(zhí)行與洗發(fā)模式中的頭部迎進(jìn)步驟S206相同的動(dòng)作。在緊接著的掃描步驟S219中，執(zhí)行與洗發(fā)模式中的掃描步驟S207相同的動(dòng)作。當(dāng)掃描步驟S219完成時(shí)，執(zhí)行按摩動(dòng)作步驟S220。在該按摩動(dòng)作步驟S220中，如圖31所示,依次執(zhí)行進(jìn)入(throw in)步驟S401、按摩步驟S402、及脫開(throw out)步驟S403。在進(jìn)入步驟S401、按摩步驟S402、及脫開步驟S403中，如圖19 圖28所示，左右的臂114LU14R的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度及按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度與觸頭組L、R的揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)角度復(fù)合地動(dòng)作，利用觸頭組L、R對頭部10整體進(jìn)行按摩。關(guān)于左右的臂114LU14R的按壓力控制的按壓力指令值的設(shè)定，在進(jìn)入步驟S401中按壓力設(shè)定得比較弱，在按摩步驟S402中按壓力設(shè)定得比較強(qiáng)，在脫開步驟S403中按壓力再次設(shè)定得比較弱。由此，能夠?qū)?dǎo)入時(shí)及結(jié)束時(shí)的按摩動(dòng)作設(shè)為對于人來說溫柔的按摩動(dòng)作，從而能夠執(zhí)行對于人來說舒適的按摩動(dòng)作。需要說明的是，在按摩模式中，水系閥216、清洗液系閥217、及護(hù)發(fā)素系閥218被全部關(guān)閉。返回到圖29進(jìn)行說明，根據(jù)第四安全等確認(rèn)步驟S221，監(jiān)控按摩動(dòng)作步驟S220(圖31所示的各步驟S401、S402、S403)的執(zhí)行中的自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)100的狀態(tài)。具體而言，例如，監(jiān)控自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)100的各馬達(dá)的電流值或動(dòng)作角度等，若發(fā)現(xiàn)異常，則向人報(bào)告，并且指示強(qiáng)制性地中斷按摩動(dòng)作。另外，在中斷確認(rèn)步驟S222中，確認(rèn)在按摩動(dòng)作步驟S220的執(zhí)行中是否有基于人的操作的按摩動(dòng)作的中斷指示、或基于第四安全等確認(rèn)步驟S221的強(qiáng)制的中斷指示。由此，在確認(rèn)有任一種的中斷指示的情況下(步驟S222為“是”)，執(zhí)行后述的中斷處理步驟S223，經(jīng)由后述的頭部釋放步驟S227而使整體動(dòng)作結(jié)束。另一方面，若確認(rèn)沒有中斷指示(步驟S222為“否”)，則進(jìn)入按摩動(dòng)作完成確認(rèn)步驟S224。在按摩動(dòng)作完成確認(rèn)步驟S224中，確認(rèn)圖31所示的按摩動(dòng)作中的進(jìn)入步驟S401、按摩步驟S402、及脫開步驟S403這各步驟是否完成。若該確認(rèn)的結(jié)果是各步驟尚未完成(步驟S224為“否”)，則繼續(xù)執(zhí)行該步驟。另一方面，在確認(rèn)各步驟完成的情況下(步驟S224為“是”)，進(jìn)入接下來的最終按摩動(dòng)作確認(rèn)步驟S225。根據(jù)最終按摩動(dòng)作確認(rèn)步驟S225的判斷，若按摩動(dòng)作中的最終步驟(圖31所示的脫開步驟S403)尚未完成(步驟S225為“否”)，則在按摩動(dòng)作切換步驟S226中，切換成圖31所示的按摩動(dòng)作中的下一步驟。另外，在最終按摩動(dòng)作確認(rèn)步驟S225中，當(dāng)確認(rèn)按摩動(dòng)作步驟S220的最終步驟(圖31所示的脫開步驟S403)完成時(shí)(步驟S225為“是”)，進(jìn)入頭部釋放步驟S227。對中斷處理步驟S223進(jìn)行說明。在該步驟S223中，首先，停止左右的臂114L、114R的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作及按壓轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作以及觸頭組L、R的揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作。當(dāng)停止按壓轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作時(shí)，控制模式切換部903L、903R被強(qiáng)制性地切換成圖16的符號A側(cè)，按壓力控制成為0FF，從而切換成保持此時(shí)的角度位置的位置控制模式。然后，左右的臂114L、114R向釋放方向按壓轉(zhuǎn)動(dòng)到極限，以使觸頭組L、R與頭部10最大限度地分離。對頭部釋放步驟S227進(jìn)行說明。在該步驟S227中，首先，與中斷處理步驟S223同樣地，停止左右的臂114L、114R的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作及按壓轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作以及觸頭組L、R的揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作。當(dāng)停止按壓轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作時(shí)，控制模式切換部903L、903R被強(qiáng)制性地切換成圖16的符號A側(cè)，按壓力控制成為0FF，從而切換成保持此時(shí)的角度位置的位置控制模式。然后，左右的臂114LU14R向釋放方向按壓轉(zhuǎn)動(dòng)到極限，以使得觸頭組L、R與頭部10最大限度地分離。進(jìn)而，在頭部釋放步驟S215中，向釋放方向的按壓轉(zhuǎn)動(dòng)完成后的左右的臂114L、114R擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)到頭部10的后側(cè)的位置(0°的角度位置)。由此，與頭部迎進(jìn)步驟S218同樣地，左臂114L與右臂114R以彼此隔開間隔的狀態(tài)位于浮筒101的底側(cè)。因此，人能夠安心地進(jìn)行將頭部10向浮筒101之外挪出的動(dòng)作。當(dāng)頭部釋放步驟S227完成時(shí)，按摩模式的所有動(dòng)作結(jié)束。如以上說明那樣，根據(jù)本發(fā)明的自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)100，具備左臂114L和右臂114R，該左臂114L和右臂114R具有位于頭部的左右的觸頭組L、R，能夠使左右的臂114L、114R的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度及按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度、觸頭組L、R的揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)角度以及水系閥、清洗液系閥及護(hù)發(fā)素系閥復(fù)合地動(dòng)作，能夠不給人的頭部帶來負(fù)擔(dān)而安全地執(zhí)行洗發(fā)動(dòng)作。另外，不僅能夠執(zhí)行洗發(fā)，還能夠執(zhí)行頭部按摩。參照圖32 圖35，進(jìn)一步說明左右的觸頭組L、R的揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)角度Θ EL> θ ER的控制動(dòng)作。如上所述，在揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作過程中，觸頭組L、R被控制為基本上在揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)角度Θ&、0矹的整個(gè)角度范圍(從0°到60°的角度范圍)內(nèi)往復(fù)轉(zhuǎn)動(dòng)。然而，在臂114L、114R的按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度Θ PL> Θ PR較大的情況下，左右的臂114L、114R的前端彼此有時(shí)極其接近。因此，當(dāng)對于揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)角度ΘΕΚ始終進(jìn)行所述基本控制時(shí)，左右的觸頭組L、R的觸頭109彼此可能在頭部10的左右方向中央部(以下，簡稱為“頭部10的中央部”)發(fā)生干涉。因此，為了避免這樣的觸頭109彼此的干涉，揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)角度ΘΕΚ根據(jù)需要而如下控制。圖32是表示左右的臂114L、114R向頭部10的前側(cè)擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)(擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度Θ SL>9SK都是130° )而各臂114L、114R的觸頭109以與頭部10接觸的方式進(jìn)行按壓轉(zhuǎn)動(dòng)的狀態(tài)下的觸頭109的配置狀態(tài)的圖。需要說明的是，在圖32及圖33 圖35中，將左臂114L的第一臂105L、第二臂106L及第三臂107LU08L合并的部分匯總為一個(gè)而示意性地表示為左臂部601L。同樣地，將右臂114R的第一臂105R、第二臂106R及第三臂107RU08R合并的部分匯總為一個(gè)而示意性地表示為右臂部601R。在圖32所示的狀態(tài)下，左右的臂部601L、601R的各觸頭109以與人的額頭附近接觸的方式配置。在本實(shí)施方式的自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)100的結(jié)構(gòu)上，一般來說，從臂部601L、601R的支承軸104L、104R(參照圖1 4)到人的額頭的距離比從支承軸104L、104R到頭部10的頂部的距離大，因此，如圖32所示，在觸頭109與額頭附近接觸的狀態(tài)下，按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度0PL> ΘΡΚ變得比較小。而且，按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度θρρ ΘΡΚ越大，左右的臂部601L，601R的前端部彼此越接近。因此，在圖32所示的狀態(tài)下，由于按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度θρκ比較小，左右的臂部601L、601R的前端部之間的間隙602的寬度(以下，稱作“中央間隙寬度602w”。)變得比較大。因此，位于左臂部601L的右端的觸頭109與位于右臂部601R的左端的觸頭109彼此干涉的可能性小，從而能夠利用所述基本控制來對揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)角度ΘΕΚ進(jìn)行控制。根據(jù)基本控制，在整個(gè)角度范圍內(nèi)控制揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)角度Θ EL> θ ER,因此能夠使左臂部601L右端的觸頭109和右臂部601R左端的觸頭109接近頭部10的中央部。由此，對于頭部10的中央部也能夠充分地實(shí)施揉搓動(dòng)作，從而能夠得到高清洗效果及按摩效果。另一方面，圖33是表示左右的臂部601L、601R的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度Θ a、0SR都是90°且各臂部601L、601R的觸頭109以與頭部10的頂部附近接觸的方式配置的狀態(tài)的圖。如上所述，從臂部601L、601R的支承軸104L、104R到頭部10的頂部的距離比較小，因此在圖33所示的狀態(tài)下，按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度Θ PL> θ PR比較大，左右的臂部601L、601R的前端部之間的距離比較小。因此，在圖33所示的狀態(tài)下，中央間隙寬度602w變得比較窄，當(dāng)利用所述基本控制來對揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)角度Θ EL> Θ ER進(jìn)行控制時(shí)，左臂部601L右端的觸頭109與右臂部601R左端的觸頭109可能發(fā)生干涉。為了消除此類問題，當(dāng)按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度θρρ θρκ為規(guī)定角度以上時(shí)，揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)角度9El> 9er的角度范圍被限制為縮小的范圍。該限制后的揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)角度ΘΕΚ的角度范圍設(shè)定成能夠避免臂左臂部60IL右端的觸頭109與右臂部60IR左端的觸頭109的干涉的范圍。需要說明的是，該限制后的揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)角度Θ ΘΕΚ的角度范圍既可以是規(guī)定的固定值，也可以是按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度0[)1；越大而設(shè)定得越小的可變值。由此，在頭部10的中央部，能夠避免觸頭109彼此的干涉，并實(shí)現(xiàn)揉搓動(dòng)作。另外，在該控制中，根據(jù)左右兩方的臂部601L、601R的按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度Θ吣θ ρκ的大小，左右兩方的臂部601L、601R的揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)角度Θ&、ΘΕΚ的角度范圍被限制得相等。然而，關(guān)于揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)角度Θ&、ΘΕΚ的角度范圍的限制，除此之外，也可以采用其他各種結(jié)構(gòu)。例如，也可以根據(jù)一方的臂部601L(601R)的按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度ΘΡ^ΘΡΚ)的大小，來限制左右兩方的揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)角度Θ EL> θ EE或一方的臂部601L(601R)的揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)角度Θ θ EE)的角度范圍，由此，能夠?qū)崿F(xiàn)控制及結(jié)構(gòu)的簡化。圖34是表示在左右的臂部601L、60IR錯(cuò)開相位而擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的情況下，左臂部60IL的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度9%為50°而右臂部601R的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度0SK為130°時(shí)的狀態(tài)的圖。如此，當(dāng)左右的臂部601L、601R的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的相位不同時(shí)，即使將揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)角度Θ EL> Θ矹控制為最大角度范圍(0° 60° )，觸頭109彼此在頭部10的中央部也不會(huì)發(fā)生干涉。然而，即使在左右的臂部601L、601R錯(cuò)開相位而擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的情況下，在兩臂部601L、601R交錯(cuò)的時(shí)機(jī)，擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)也為同相。因此，在該時(shí)機(jī)，與圖33所示的情況相同地，由于按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度ΘΡΚ的大小的不同，觸頭109彼此可能在頭部10的中央部發(fā)生干涉。因此，即使在左右的臂部601L、601R錯(cuò)開相位而擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的情況下，在左右的臂部601L、601R的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)成為大致同相的時(shí)機(jī)，即在擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度Θ SL> Θ SR之差為規(guī)定角度以下的時(shí)機(jī)，也可以限制揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)角度Θ吣ΘΕΚ的角度范圍。由此，即使在擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)中的左右的臂部601L、601R交錯(cuò)時(shí)，在頭部10的中央部，也能避免觸頭109彼此的干涉，并實(shí)現(xiàn)揉搓動(dòng)作。具體而言，在該控制中，當(dāng)左右的臂部601L、601R的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度Θ a、Θ SR之差為規(guī)定角度以下時(shí)，左右兩方的臂部601L、601R的揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)角度Θ&、ΘΕΚ的角度范圍被限制為相等。然而，關(guān)于揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)角度ΘΕΚ的角度范圍的限制，也可以采用其他各種結(jié)構(gòu)。例如，可以根據(jù)左右的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度θ%、0SK之差，來限制僅一方的臂部601L(601R)的揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)角度Θ%(ΘΕΚ)的角度范圍 ，由此，能夠?qū)崿F(xiàn)控制及結(jié)構(gòu)的簡化。而且，不僅是左右的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度esK之差，也可以如參照圖32及圖33說明的上述的控制那樣根據(jù)按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度Θ吣θ ρκ的大小來限制揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)角度ΘΘΕΚ的角度范圍。這種情況下，即使在擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)中的左右的臂部601L、601R交錯(cuò)的時(shí)機(jī)，在頭部10的中央部，若按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度Θ PL, θ PR減小成觸頭109彼此不會(huì)干涉的程度，則揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)角度Θ EL> θ ER的角度范圍不受限制。由此，在頭部10的中央部，避免觸頭109彼此的干涉，并能夠?qū)崿F(xiàn)更舒適的洗發(fā)動(dòng)作或按摩動(dòng)作。在圖32 圖34所示的例子中，說明了根據(jù)按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度Θ吣θ ρκ的大小來限制揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)角度Θ EL, θ EE的角度范圍的情況，但也可以取代限制揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)角度Θ EL> θ EE的角度范圍的控制而進(jìn)行圖35所示的控制。在圖35所示的例子中，以左臂部601L的第四臂309L、310L、317L、320L中的位于最右側(cè)的第四臂3IOL與右臂部60IR的第四臂309R、310R、317R、320R中的位于最左側(cè)的第四臂310R始終平行配置的方式，將左臂部601L的第四臂309L、310L、317L、320L與右臂部601R的第四臂309R、310R、317R、320R控制成以反相進(jìn)行揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)。根據(jù)所述控制，不用限制揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)角度Θ EL> Θ ER的角度范圍，就能夠防止左臂部601L右端的觸頭109與右臂部601R左端的觸頭109的干涉。而且，根據(jù)該控制，通過將揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)角度Θ吣θΕΚ始終控制在最大的角度范圍內(nèi)，能夠使左臂部601L右端的觸頭109和右臂部601R左端的觸頭109接近頭部10的中央部。由此，即使在頭部10的中央部也能夠充分地實(shí)施揉搓動(dòng)作，能夠得到高的清洗效果及按摩效果。需要說明的是，如圖35所示使左右的揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)以反相進(jìn)行的控制既可以在揉搓動(dòng)作的執(zhí)行中始終進(jìn)行，也可以根據(jù)按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度θρρ ΘΡΙ^^大小或/及擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度0SL> 9SR，僅在必要時(shí)進(jìn)行。接著，對本發(fā)明的其他實(shí)施方式的自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)進(jìn)行說明。需要說明的是，在本發(fā)明的其他實(shí)施方式的自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)中，僅說明與本發(fā)明的實(shí)施方式I的自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)100不同的部分，對于與自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)100相同的結(jié)構(gòu)標(biāo)注相同的符號而省略其說明。(實(shí)施方式2)圖36是表示本實(shí)施方式2的自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)的頭部護(hù)理單元的主要部分的側(cè)視圖。如圖36所示，在本實(shí)施方式2的自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)中，使用圓筒齒條326L來替代構(gòu)成自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)100的頭部護(hù)理單元40的一部分的圓筒齒條306L、314L。該圓筒齒條326L將形成在圓筒齒條326L的外周的齒 條機(jī)構(gòu)326La僅形成在與安裝于驅(qū)動(dòng)軸304L的齒輪305L及接觸單元13的齒輪307L、311L卡合的部分。由此，能夠?qū)崿F(xiàn)圓筒齒條326L的輕量化，能夠?qū)崿F(xiàn)低成本化。(實(shí)施方式3)圖37是表示本實(shí)施方式3的自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)的頭部護(hù)理單元的主要部分的俯視圖。如圖37所示，在本實(shí)施方式3的自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)中，使用齒條機(jī)構(gòu)336La較短形成的圓筒齒條336L，并且與圓筒齒條336L卡合的齒輪305L由馬達(dá)301L直接驅(qū)動(dòng)，且馬達(dá)301L配置在接觸單元13的齒輪307L的上部。由此，能夠縮小頭部護(hù)理單元40的寬度，從而能夠?qū)崿F(xiàn)頭部護(hù)理單元40的小型化。需要說明的是，在與圓筒齒條336L卡合的齒輪305L經(jīng)由驅(qū)動(dòng)軸304L而由馬達(dá)301L驅(qū)動(dòng)的情況下，馬達(dá)301L也配置在接觸單元13的齒輪307L、318L的上部。(實(shí)施方式4)圖38A、圖38B是表示本實(shí)施方式4的自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)的頭部護(hù)理單元的主要部分的圖，圖38A是表示頭部護(hù)理單元的主要部分的側(cè)視圖，圖38B是表示頭部護(hù)理單元的主要部分的俯視圖。如圖38A及圖38B所示，在本實(shí)施方式4的自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)中，使用一個(gè)圓筒齒條346L來替代構(gòu)成自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)100的頭部護(hù)理單元40的一部分的兩個(gè)圓筒齒條306L、314L。圓筒齒條346L在其側(cè)面形成軸對稱的齒條機(jī)構(gòu)346La，并且借助與圓筒齒條346L的中心軸346Lb —致的支承軸215L而可轉(zhuǎn)動(dòng)地支承于第二臂106L。第二臂106L借助支承軸212L而可轉(zhuǎn)動(dòng)地支承于第一臂105L。將兩個(gè)接觸單元13安裝成可轉(zhuǎn)動(dòng)的第三臂107L、108L借助支承軸213L、214L而可轉(zhuǎn)動(dòng)地支承于第二臂106L。馬達(dá)301L的旋轉(zhuǎn)輸出經(jīng)由安裝于馬達(dá)旋轉(zhuǎn)輸出軸的齒輪302L及圓筒齒條346L而傳遞給可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝于第三臂107LU08L的接觸單元13的齒輪307L、318L。在此，齒輪307L能夠繞轉(zhuǎn)動(dòng)軸308L轉(zhuǎn)動(dòng)，并且齒輪318L能夠繞轉(zhuǎn)動(dòng)軸319L轉(zhuǎn)動(dòng)。與圓筒齒條346L卡合的齒輪307L、318L分別與可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝于第三臂107L、108L的接觸單元13的齒輪311L、315L卡合，齒輪311L能夠繞轉(zhuǎn)動(dòng)軸312L轉(zhuǎn)動(dòng)。與此同時(shí)，齒輪315L能夠繞轉(zhuǎn)動(dòng)軸316L轉(zhuǎn)動(dòng)。在以上述方式構(gòu)成的頭部護(hù)理單元中，通過使馬達(dá)301L旋轉(zhuǎn)，相鄰的齒輪307L、311L、315L、318L及觸頭109分別朝相互相反方向旋轉(zhuǎn)。
另外，在圖38所示的頭部護(hù)理單元40中，第三臂107LU08L分別借助支承軸213L、214L而可轉(zhuǎn)動(dòng)地支承于第二臂106L，兩個(gè)分割單元部14可轉(zhuǎn)動(dòng)地支承于第二臂106L,第二臂106L借助第一臂105L而向朝著人的頭部10的方向移動(dòng)。當(dāng)?shù)诙?06L向朝著人的頭部10的方向移動(dòng)時(shí)，第三臂107L、108L向朝著人的頭部10的方向移動(dòng)，安裝于第二臂106L的兩個(gè)分割單元部14按壓于人的頭部10的頭皮10a，兩個(gè)分割單元14的觸頭109分別與人的頭部10的頭皮IOa接觸。如此，在圖38所示的頭部護(hù)理單元40中，通過將接觸單元13在沿著人的頭部10的頭皮IOa的方向上配置四個(gè)，與配置兩個(gè)接觸單元13的情況相比，能夠一次性地對大的區(qū)域進(jìn)行清洗，從而能夠進(jìn)行高效的洗發(fā)作業(yè)。(實(shí)施方式5)圖39是表示本實(shí)施方式5的自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)的頭部護(hù)理單元的主要部分的圖。如圖39所示，在本實(shí)施方式5的自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)中，在本實(shí)施方式4的自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，將第三臂107LU08L的一端都結(jié)合于與圓筒齒條346L的中心軸346Lb —致的支承軸215L，并且，圓筒齒條346L借助支承軸215L而可轉(zhuǎn)動(dòng)地支承于第二臂106L。在圖39所示的頭部護(hù)理單元中，兩個(gè)分割單元部14可轉(zhuǎn)動(dòng)地支承于第三臂107L、108L，第三臂107L、108L分別與第二臂106L結(jié)合。并且，第二臂106L借助第一臂105L而向朝著人的頭部10的方向移動(dòng)。當(dāng)?shù)诙?06L向朝著人的頭部10的方向移動(dòng)時(shí)，如箭頭17所示，第三臂107L、108L向朝著人的頭部10的方向移動(dòng)，接觸單元13被按壓于人的頭部10，接觸單元13的觸頭109分別與人的頭部10的頭皮IOa接觸。在以上述方式構(gòu)成的頭部護(hù)理單元中，通過使馬達(dá)301L旋轉(zhuǎn)，相鄰的齒輪307L、311L、315L、318L及觸頭109分別朝相互相反方向旋轉(zhuǎn)，能夠高效地對人的頭部10進(jìn)行清洗。在本實(shí)施方式5的自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)中，與本實(shí)施方式4的自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)相比，能夠簡化與第二臂106L及第三臂107LU08L相關(guān)的結(jié)構(gòu)。(實(shí)施方式6)圖40是表示本實(shí)施方式6的自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)的頭部護(hù)理單元的主要部分的圖。如圖40所示，在本實(shí)施方式6的自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)中，在本實(shí)施方式4的自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，通過螺旋彈簧18而將第一臂105L與第三臂107LU08L結(jié)合。在圖40所示的頭部護(hù)理單元中，第三臂107LU08L的一端都結(jié)合于與圓筒齒條346L的中心軸346Lb —致的支承軸215L，并且圓筒齒條346L借助支承軸215L而可轉(zhuǎn)動(dòng)地支承于第二臂106L，第三臂107LU08L通過螺旋彈簧18而分別與第一臂105L結(jié)合。在以上述方式構(gòu)成的頭部護(hù)理單元中，當(dāng)?shù)谝槐?05L向朝著人的頭部10的方向移動(dòng)時(shí)，如箭頭17所示，第三臂107LU08L向朝著人的頭部10的方向移動(dòng)，接觸單元13按壓于人的頭部10，接觸單元13的觸頭109分別與人的頭部10的頭皮IOa接觸。在本實(shí)施方式6的自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)中，當(dāng)接觸單元13的觸頭109分別與人的頭部10的頭皮IOa接觸時(shí)，由于利用螺旋彈簧18的彈性而使觸頭109與人的頭部10接觸，因此能夠抑制給人的頭部10施加的沖擊，從而能夠減輕給人的頭部10造成的負(fù)擔(dān)。(實(shí)施方式7)圖41是用于說明本實(shí)施方式7的自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)的清洗單元的說明圖。如圖41所示，對于本實(shí)施方式7的自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)，在自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)100中，清洗單元12L的支承軸104L如箭頭19所示能夠在與支承軸104L正交的方向上移動(dòng)，支承軸104L以能夠在與支承軸104L正交的方向上移動(dòng)的方式安裝于支柱102L。由此，當(dāng)對人的頭部10的靠近額頭IOe的部分和后部IOf進(jìn)行洗發(fā)時(shí)，能夠根據(jù)人的頭部10的形狀而使支承軸104L移動(dòng)，根據(jù)人的頭部10的形狀而使清洗單元12L移動(dòng)，因此能夠根據(jù)人的頭部10的形狀而更高效地進(jìn)行洗發(fā)。(實(shí)施方式8)圖42是用于說明本實(shí)施方式8的自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)的清洗單元的說明圖。如圖42所示，對于本實(shí)施方式8的自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)，在自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)100中，為了對通過一對清洗單元12難以洗發(fā)的頭部10的區(qū)域IOg進(jìn)行高效的洗發(fā)，而在清洗單元12L、12R的前端分別安裝輔助清洗單元22L、22R。需要說明的是，輔助清洗單元22L、22R能夠分別清洗人的頭部10。輔助清洗單元22L、22R分別被驅(qū)動(dòng)成相對于與清洗單元12L、12R連接的連接軸25L、25R轉(zhuǎn)動(dòng)自如。例如，通過在清洗單元12L、12R上配置未圖示的馬達(dá)，并且在該馬達(dá)的馬達(dá)旋轉(zhuǎn)輸出軸上安裝輔助清洗單元22L、22R，能夠?qū)⑤o助清洗單元22L、22R驅(qū)動(dòng)成相對于清洗單元12L、12R轉(zhuǎn)動(dòng)自如。圖43A、圖43B是用于說明本實(shí)施方式8的自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)的清洗單元的動(dòng)作的說明圖。圖43A表示使用兩個(gè)輔助清洗單元對人的頭部進(jìn)行清洗的情況，圖43B表示使用一個(gè)輔助清洗單元對人的頭部進(jìn)行清洗的情況。在本實(shí)施方式8的自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)中，如圖43A所示，在使用兩個(gè)輔助清洗單元22L、22R對人的頭部10進(jìn)行清洗的情況下，在以輔助清洗單元22L、22R成為大致對稱的方式使輔助清洗單元22L、22R轉(zhuǎn)動(dòng)的狀態(tài)下，使清洗單元12L、12R及輔助清洗單元22L、22R擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)，對人的頭部10進(jìn)行洗發(fā)。在本實(shí)施方式8的自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)中，在使用一個(gè)輔助清洗單元對人的頭部10進(jìn)行清洗的情況下，如圖43B所示，在使一方的輔助清洗單元22L以與清洗單元12L大致重疊的方式轉(zhuǎn)動(dòng)并使另一方的輔助清洗單元22R以相對于右清洗單元12R而朝向人的頭部10的中央側(cè)突出的方式轉(zhuǎn)動(dòng)的狀態(tài)下，僅使清洗單元12R及輔助清洗單元22R擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)，對人的頭部10的規(guī)定的區(qū)域IOh進(jìn)行洗發(fā)。另外，當(dāng)僅使清洗單元12R及輔助清洗單元22R擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，也可以使清洗單元12L及輔助清洗單元22L以規(guī)定的載荷按壓人的頭部10。另外，當(dāng)僅使清洗單元12L及輔助清洗單元22L擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，也可以使清洗單元12R及輔助清洗單元22R以規(guī)定的載荷按壓人的頭部10。需要說明的是，在不具備輔助清洗單元22L、22R的自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)100中，如此，也可以利用一方的清洗單元而以規(guī)定的載荷按壓人的頭部10，并使另一方的清洗單元朝轉(zhuǎn)動(dòng)方向位移。由此，能夠?qū)⑷说念^部10的規(guī)定的部分集中而進(jìn)行洗發(fā)，從而能夠細(xì)致周到地洗發(fā)。工業(yè)上的可利用性本發(fā)明的自動(dòng)頭部護(hù)理系統(tǒng)及自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)的控制方法能夠在美容、理容等領(lǐng)域及護(hù)理、看護(hù)等醫(yī)療領(lǐng)域中廣泛利用，非常有用。符號說明:
11頭部支承部12、12L、12R 清洗單元13接觸單元14分割單元部40頭部護(hù)理單元100自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)101 浮筒104L、104R、212L、212R、213L、213R、214L、215L 支承軸105L、105R 第一臂106L、106R 第二臂107L、107R、108L、108R 第三臂109 觸頭110 噴嘴11 ILUllR 導(dǎo)管112支承體115 置201L、201R、206L、206R、301L、301R 馬達(dá)211L、211R壓力傳感器216水系閥217清洗液系閥218護(hù)發(fā)素系閥219 配管220混合部221護(hù)發(fā)素供給部222清洗液供給部304L 驅(qū)動(dòng)軸306L、314L、326L、336L、346L 圓筒齒條309L、309R、310L、310R、317L、317R、320L、320R 第四臂309La 對稱軸309Lb 分支部309Lc 連結(jié)部601L 左臂部601R 右臂部700控制裝置701L、701R臂擺動(dòng)角度控制部702L、702R臂按壓角度控制部703L、703R觸頭組角度控制部704水系閥控制部705清洗液系閥控制部
706護(hù)發(fā)素系閥控制部707操作部708系統(tǒng)控制部708A角度指令產(chǎn)生部708B狀態(tài)變量管理部708C壓力控制運(yùn)算部708D系統(tǒng)流程控制部708E操作接受部708F顯示控制部708G閥開閉指令產(chǎn)生部708H安全等管理部7081 存儲(chǔ)部
權(quán)利要求
1.一種自動(dòng)頭部護(hù)理系統(tǒng)的控制方法，其中， 所述自動(dòng)頭部護(hù)理系統(tǒng)具備: 對人的頭部進(jìn)行支承的支承體； 夾著由所述支承體支承的頭部而分別配置在左右兩側(cè)的一對支承軸； 沿著相對于所述支承軸成大致直角的方向配置且能夠以所述支承軸為中心轉(zhuǎn)動(dòng)的一對臂轉(zhuǎn)動(dòng)軸； 能夠以所述支承軸為中心朝所述頭部的前后方向擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)且能夠以所述臂轉(zhuǎn)動(dòng)軸為中心朝與所述頭部接近或分離的方向進(jìn)行按壓轉(zhuǎn)動(dòng)的一對臂； 設(shè)置在所述一對臂上的多個(gè)觸頭， 所述自動(dòng)頭部護(hù)理系統(tǒng)的控制方法在對所述自動(dòng)頭部護(hù)理系統(tǒng)進(jìn)行控制時(shí)，依次執(zhí)行: 在用于將所述頭部迎進(jìn)到所述支承體上的位置配置所述一對臂的頭部迎進(jìn)步驟；通過使所述一對臂朝與所述頭部接近的方向按壓轉(zhuǎn)動(dòng)而使所述多個(gè)觸頭與所述頭部接觸，通過一邊使所述多個(gè)觸頭動(dòng)作一邊使所述一對臂擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)而對所述頭部進(jìn)行護(hù)理的護(hù)理步驟。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)頭部護(hù)理系統(tǒng)的控制方法，其中， 在所述頭部迎進(jìn)步驟之后且在所述護(hù)理步驟之前，執(zhí)行掃描步驟， 該掃描步驟是在所述多 個(gè)觸頭以規(guī)定的壓力與所述頭部接觸的狀態(tài)下，檢測與所述臂的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的各角度位置對應(yīng)的按壓轉(zhuǎn)動(dòng)的角度位置的信息，并對檢測到的信息進(jìn)行存儲(chǔ)的步驟。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自動(dòng)頭部護(hù)理系統(tǒng)的控制方法，其中， 基于在所述掃描步驟中存儲(chǔ)的信息，來控制所述護(hù)理步驟中的所述一對臂的動(dòng)作。
4.根據(jù)權(quán)利要求1 3中任一項(xiàng)所述的自動(dòng)頭部護(hù)理系統(tǒng)的控制方法，其中， 在所述護(hù)理步驟之后，執(zhí)行在用于使所述頭部與所述支承體分離的位置配置所述一對臂的頭部釋放步驟。
5.根據(jù)權(quán)利要求1 4中任一項(xiàng)所述的自動(dòng)頭部護(hù)理系統(tǒng)的控制方法，其中， 在所述頭部迎進(jìn)步驟之前，執(zhí)行對所述頭部的安裝物的有無進(jìn)行確認(rèn)的確認(rèn)步驟。
6.根據(jù)權(quán)利要求1 5中任一項(xiàng)所述的自動(dòng)頭部護(hù)理系統(tǒng)的控制方法，其中， 所述擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)包括左右的臂彼此以同相進(jìn)行擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的動(dòng)作。
7.根據(jù)權(quán)利要求1 6中任一項(xiàng)所述的自動(dòng)頭部護(hù)理系統(tǒng)的控制方法，其中， 所述擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)包括左右的臂彼此以反相進(jìn)行擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的動(dòng)作。
8.根據(jù)權(quán)利要求1 7中任一項(xiàng)所述的自動(dòng)頭部護(hù)理系統(tǒng)的控制方法，其中， 在所述臂的前端部設(shè)置能夠以規(guī)定的旋轉(zhuǎn)軸為中心進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)的多個(gè)揉搓動(dòng)作用臂部， 所述觸頭安裝在所述揉搓動(dòng)作用臂部的前端， 在為了揉搓所述頭部而使所述多個(gè)觸頭動(dòng)作時(shí)，使相鄰的揉搓動(dòng)作用臂部以反相轉(zhuǎn)動(dòng)。
9.根據(jù)權(quán)利要求1 8中任一項(xiàng)所述的自動(dòng)頭部護(hù)理系統(tǒng)的控制方法，其中， 所述護(hù)理步驟包括如下動(dòng)作:在使所述臂朝向所述頭部的后側(cè)進(jìn)行擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)使所述多個(gè)觸頭與所述頭部接觸，在使所述臂朝向所述頭部的前側(cè)進(jìn)行擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)使所述多個(gè)觸頭與所述頭部分尚。
10.根據(jù)權(quán)利要求1 9中任一項(xiàng)所述的自動(dòng)頭部護(hù)理系統(tǒng)的控制方法，其中，所述護(hù)理步驟包括如下動(dòng)作:在使所述多個(gè)觸頭與所述頭部接觸的狀態(tài)下，一邊交替反復(fù)進(jìn)行朝向所述頭部的后側(cè)的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)與朝向所述頭部的前側(cè)的比所述擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度小的角度量的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)，一邊使所述臂逐漸朝向所述頭部的后側(cè)移動(dòng)。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的自動(dòng)頭部護(hù)理系統(tǒng)的控制方法，其中， 當(dāng)一方的所述臂進(jìn)行逐漸朝向所述頭部的后側(cè)移動(dòng)的動(dòng)作時(shí)， 另一方的所述臂在使所述多個(gè)觸頭與所述頭部接觸的狀態(tài)下，一邊交替反復(fù)進(jìn)行朝向所述頭部的前側(cè)的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)與朝向所述頭部的后側(cè)的比所述擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度小的角度量的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)，一邊使所述臂逐漸朝向所述頭部的前側(cè)移動(dòng)。
12.根據(jù)權(quán)利要求10或11所述的自動(dòng)頭部護(hù)理系統(tǒng)的控制方法，其中， 在使所述多個(gè)觸頭與所述頭部接觸的狀態(tài)下，一邊交替反復(fù)進(jìn)行朝向所述頭部的后側(cè)或前側(cè)的一方的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)與朝向所述頭部的后側(cè)或前側(cè)的另一方的比所述擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度小的角度量的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)，一邊使所述臂逐漸朝向所述頭部的后側(cè)或前側(cè)的所述一方移動(dòng)，此時(shí)，與朝向所述一方的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)相比，朝向所述另一方的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的所述觸頭對所述頭部的按壓力升高。
13.根據(jù)權(quán)利要求1 12中任一項(xiàng)所述的自動(dòng)頭部護(hù)理系統(tǒng)的控制方法，其中， 所述護(hù)理步驟包括下述動(dòng)作:在使所述多個(gè)觸頭與所述頭部接觸的狀態(tài)下，使所述臂間歇地?cái)[動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)，并使所述擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的停止中的所述觸頭對所述頭部的按壓力比所述擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)中的所述觸頭對所述頭部的按壓力高。
14.根據(jù)權(quán)利要求1 13中任一項(xiàng)所述的自動(dòng)頭部護(hù)理系統(tǒng)的控制方法，其中， 在所述臂的前端部設(shè)置能夠以規(guī)定的旋轉(zhuǎn)軸為中心進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)的多個(gè)揉搓動(dòng)作用臂部， 所述觸頭安裝在所述揉搓動(dòng)作用臂部的前端， 對于至少一方的所述臂，當(dāng)所述臂的向接近所述頭部的方向的按壓轉(zhuǎn)動(dòng)的角度位置比規(guī)定角度大時(shí)，將所述揉搓動(dòng)作用臂部的可轉(zhuǎn)動(dòng)的角度范圍限制在縮小的范圍內(nèi)。
15.根據(jù)權(quán)利要求1 14中任一項(xiàng)所述的自動(dòng)頭部護(hù)理系統(tǒng)的控制方法，其中， 在所述臂的前端部設(shè)置能夠以規(guī)定的旋轉(zhuǎn)軸為中心進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)的多個(gè)揉搓動(dòng)作用臂部， 所述觸頭安裝在所述揉搓動(dòng)作用臂部的前端， 當(dāng)所述一對臂的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度位置之差為規(guī)定角度以下時(shí)，對于至少一方的所述臂，將所述揉搓動(dòng)作用臂部的可轉(zhuǎn)動(dòng)的角度范圍限制在縮小的范圍內(nèi)。
16.根據(jù)權(quán)利要求1 13中任一項(xiàng)所述的自動(dòng)頭部護(hù)理系統(tǒng)的控制方法，其中， 在所述臂的前端部設(shè)置能夠以規(guī)定的旋轉(zhuǎn)軸為中心進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)的多個(gè)揉搓動(dòng)作用臂部， 各所述觸頭安裝在所述揉搓動(dòng)作用臂部的前端， 以左側(cè)臂的揉搓動(dòng)作用臂部中的位于最右側(cè)的揉搓動(dòng)作用臂部與右側(cè)臂的揉搓動(dòng)作用臂部中的位于最左側(cè)的揉搓動(dòng)作用臂部始終平行配置的方式，使所述左側(cè)臂的揉搓動(dòng)作用臂部與所述右側(cè)臂的揉搓動(dòng)作用臂部以反相轉(zhuǎn)動(dòng)。
17.根據(jù)權(quán)利要求1 16中任一項(xiàng)所述的自動(dòng)頭部護(hù)理系統(tǒng)的控制方法，其中， 所述護(hù)理步驟包括以下動(dòng)作:以快速且輕微地切換使所述多個(gè)觸頭與所述頭部接觸的狀態(tài)和分離的狀態(tài)的方式按壓轉(zhuǎn)動(dòng)所述臂。
18.一種自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)的控制方法，通過權(quán)利要求1 17中任一項(xiàng)所述的自動(dòng)頭部護(hù)理系統(tǒng)的控制方法來控制自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)，其中， 所述自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)具備一對導(dǎo)管，這一對導(dǎo)管具備多個(gè)噴嘴， 在所述頭部迎進(jìn)步驟與所述護(hù)理步驟之間，依次進(jìn)行水洗步驟和洗發(fā)步驟，該水洗步驟是一邊使所述一對臂擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)，一邊將從所述多個(gè)噴嘴噴出的水或熱水噴向所述頭部的步驟，該洗發(fā)步驟是一邊使所述一對臂擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)，一邊將從所述多個(gè)噴嘴噴出的清洗液噴向所述頭部的步驟， 對所述頭部進(jìn)行護(hù)理的護(hù)理步驟是對所述頭部進(jìn)行揉搓清洗的揉搓清洗步驟。
19.根據(jù)權(quán)利要求18所述的自動(dòng)洗發(fā)系統(tǒng)的控制方法，其中， 在所述揉搓清洗步驟之后，執(zhí)行洗滌步驟，該洗滌步驟是使所述一對臂擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)，并且，一邊通過所述臂的按壓轉(zhuǎn)動(dòng)來切換所述多個(gè)觸頭相對于所述頭部的接觸狀態(tài)和分離狀態(tài)，一邊從所述多個(gè)噴嘴噴出水或熱水，由此從所述頭部沖洗所述清洗液的步驟。
20.—種自動(dòng)頭部護(hù)理系統(tǒng),其具備: 通過權(quán)利要求1 17中任一項(xiàng)所述的自動(dòng)頭部護(hù)理系統(tǒng)的控制方法進(jìn)行控制的控制裝置； 對人的頭部的頭后部進(jìn)行支承的支承體； 夾著由所述支承體支承的頭部而分別配置在左右兩側(cè)的一對支承軸； 沿著相對于所述支承軸成大 致直角的方向配置且能夠以所述支承軸為中心轉(zhuǎn)動(dòng)的一對臂轉(zhuǎn)動(dòng)軸； 能夠以所述支承軸為中心朝所述頭部的前后方向擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)且能夠以所述臂轉(zhuǎn)動(dòng)軸為中心朝與所述頭部接近或分離的方向進(jìn)行按壓轉(zhuǎn)動(dòng)的一對臂； 設(shè)置在該各臂的前端部，在與所述頭部接觸的狀態(tài)下能夠以揉搓該頭部的方式進(jìn)行動(dòng)作的多個(gè)觸頭。
全文摘要
本發(fā)明提供一種能夠在不給人的頭部造成負(fù)擔(dān)的情況下安全且高效地護(hù)理頭部的自動(dòng)頭部護(hù)理系統(tǒng)。依次執(zhí)行在用于將頭部(10)迎進(jìn)到支承體(112)上的位置配置一對臂(114L、114R)的頭部迎進(jìn)步驟；一邊使一對臂(114L、114R)擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)，一邊從多個(gè)噴嘴(110)噴出水，并將該水噴向頭部(10)的水洗步驟；一邊使一對臂(114L、114R)擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)，一邊從多個(gè)噴嘴(110)噴出清洗液，并將該清洗液噴向頭部(10)的洗發(fā)步驟；通過使一對臂(114L、114R)朝與頭部(10)接近的方向按壓轉(zhuǎn)動(dòng)而使多個(gè)觸頭(109)與頭部(10)接觸，一邊以揉搓頭部(10)的方式使多個(gè)觸頭(109)動(dòng)作，一邊使一對臂(114L、114R)擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)，由此對頭部(10)進(jìn)行護(hù)理的頭部護(hù)理步驟。
文檔編號A45D19/14GK103140147SQ20118004187
公開日2013年6月5日 申請日期2011年9月21日 優(yōu)先權(quán)日2010年9月24日
發(fā)明者藤岡總一郎, 水野修, 中村徹 申請人:松下電器產(chǎn)業(yè)株式會(huì)社