專利名稱：基于圖像處理的涂膠路徑控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及皮革涂膠路徑控制技術(shù)領(lǐng)域，更具體地涉及一種基于圖像處理的涂膠路徑控制方法。
背景技術(shù)：
在制鞋業(yè)的涂膠生產(chǎn)中，我國目前主要由手工完成，因此，對涂膠路徑的控制主要采用粗略地手動調(diào)整。采用這種方法控制涂膠路徑難以保證涂膠路徑的美觀性，且也難以保證涂膠的均勻性，且工作效率也較低。為了提高工作效率以及保證涂膠路徑的美觀性和涂膠的均勻性，也可采用示教智能控制的方法來控制涂膠路徑工作人員通過對涂膠路徑 進(jìn)行示教，得出涂膠路徑，再采用控制器來控制涂膠路徑。但是，采用示教智能控制的方法來控制涂膠路徑存在以下缺陷(1)對涂膠路徑進(jìn)行示教的過程比較繁瑣、費(fèi)時，且對工作人員要求較高；(2)當(dāng)需要對另一種鞋樣進(jìn)行涂膠時，就需要工作人員對其涂膠路徑進(jìn)行重新示教。因此，有必要提供一種改進(jìn)的基于圖像處理的涂膠路徑控制方法來克服上述缺陷。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是提供一種基于圖像處理的涂膠路徑控制方法，無需工作人員對不同的鞋樣涂膠路徑進(jìn)行反復(fù)示教，操作簡單，且能大大地提高工作效率。為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種基于圖像處理的涂膠路徑控制方法，包括如下步驟(I)采集鞋幫或鞋底的原始圖像；(2)對所述原始圖像進(jìn)行圖像增強(qiáng)、形態(tài)學(xué)處理、濾波以及圖像分割以提取所述原始圖像的邊緣輪廓的軌跡點(diǎn)坐標(biāo)；(3)采用數(shù)據(jù)處理算法對所述軌跡點(diǎn)坐標(biāo)進(jìn)行離散處理；(4)將經(jīng)離散處理后的所述軌跡點(diǎn)坐標(biāo)傳送至中央處理器進(jìn)行處理以轉(zhuǎn)換成電機(jī)的脈沖坐標(biāo)序列；(5)將所述脈沖坐標(biāo)序列傳送至位置控制器以控制涂膠膠嘴的運(yùn)動路徑。與現(xiàn)有技術(shù)相比，由于本發(fā)明基于圖像處理的涂膠路徑控制方法是通過所采集的鞋底或鞋幫的原始圖像并對其進(jìn)行處理以提取邊緣輪廓的軌跡點(diǎn)坐標(biāo)，再對軌跡點(diǎn)坐標(biāo)進(jìn)行處理以轉(zhuǎn)換成電極的脈沖坐標(biāo)序列，最后將脈沖坐標(biāo)序列送至控制器以實(shí)現(xiàn)對涂膠膠嘴運(yùn)動路徑的控制，無需工作人員對不同的鞋樣涂膠路徑進(jìn)行反復(fù)示教，操作簡單，且大大地提高了工作效率。所述步驟(2 )具體包括(21)對所述原始圖像進(jìn)行二值閥值化處理得到帶孔洞的、帶雜質(zhì)的二值灰度圖像；
(22)對所述二值灰度圖像進(jìn)行圖像漏洞填充；(23)對填充后的圖像的邊緣進(jìn)行除雜質(zhì)處理；(24)對進(jìn)行除雜質(zhì)處理后的圖像進(jìn)行直方圖均衡處理；(25)采用二值圖像跟蹤算法對進(jìn)行直方圖均衡化處理后的圖像進(jìn)行軌跡提取以獲得所述原始圖像的軌跡點(diǎn)坐標(biāo)。 具體地,所述步驟(21)具體包括(211)提取所述原始圖像的各個像素值以組成一個數(shù)組；(212)設(shè)定一個閥值；(213)判斷數(shù)組中的所述像素值高于或低于所述閥值；(214)若所述像素值高于所述閥值，則以紅色像素顯示，若所述像素值低于所述閥值，則以黑色像素顯示，得到紅黑的、帶孔洞的、帶雜質(zhì)的二值灰度圖像，且所述孔洞位于紅色區(qū)域內(nèi)、所述雜質(zhì)位于黑色區(qū)域內(nèi)。具體地,所述步驟(22)具體包括(221)采用cvFloodFill函數(shù)將步驟(214)中的所述二值灰度圖像用白色填充，得到孔洞為黑色的孔洞圖；(222)將所述步驟(221)中的孔洞圖進(jìn)行二值反轉(zhuǎn)，得到孔洞為白色的新孔洞圖；(223)采用cvAdd函數(shù)將步驟(222)和(214)中的圖像進(jìn)行相加以填充孔洞,得到無孔洞的紅黑的二值灰度圖像。具體地,所述步驟(23)具體包括(231)調(diào)用膨脹函數(shù)對步驟(223)中得到的無孔洞的紅黑的二值灰度圖像進(jìn)行膨脹處理；(232)調(diào)用侵蝕函數(shù)對膨脹后的二值灰度圖像進(jìn)行侵蝕處理以去除所述雜質(zhì)。具體地,所述步驟(24)具體包括(241)獲取步驟(232)中進(jìn)行侵蝕處理后的二值灰度圖像及其高度、寬度特征，并將侵蝕處理后的所述二值灰度圖像作為源圖像；(242)暫時分配內(nèi)存，備份所述源圖像，并將所述源圖像初始化為0 ;(243)調(diào)用灰度直方圖統(tǒng)計函數(shù)以獲取所述源圖像的灰度分布的概率密度；(244)對所述源圖像的灰度分布進(jìn)行直方圖均衡化處理；(245)逐個掃描所述源圖像中的像素點(diǎn)，并將所述步驟(244)中直方圖均衡化后的結(jié)果寫到所述源圖像的當(dāng)前像素點(diǎn)所對應(yīng)的目標(biāo)圖像中，以生成所述目標(biāo)圖像；(246)將所述目標(biāo)圖像復(fù)制到源圖像中以覆蓋所述源圖像而得到新的源圖像。具體地,所述步驟(25)具體包括(251)在經(jīng)直方圖均衡化處理后的圖像中尋找初始邊界點(diǎn)，記為0，其中所述初始邊界點(diǎn)0的右、右上、上、左上四個鄰點(diǎn)中至少有一個邊界點(diǎn)，記為B ；(252)定義像素值為0的點(diǎn)為黑點(diǎn)，從所述邊界點(diǎn)B開始進(jìn)行搜索以尋找第一個黑點(diǎn)，并把所述第一個黑點(diǎn)記為新的邊界點(diǎn)C ；(253)將步驟(252)中找到所述新的邊界點(diǎn)C時的搜索方向逆時針旋轉(zhuǎn)90度，重復(fù)步驟(252)以尋找第二個黑點(diǎn)；(254)重復(fù)步驟(252)和(253)直至返回初始邊界點(diǎn)0為止，將所尋找到的全部黑點(diǎn)連接起來以構(gòu)成所述原始圖像的邊緣輪廓的軌跡，各個黑點(diǎn)的坐標(biāo)即為所述原始圖像的邊緣輪廓的軌跡點(diǎn)坐標(biāo)。8.如權(quán)利要求7所述的基于圖像處理的涂膠路徑控制方法，其特征在于，所述步驟(251)具體包括按照從上到下、從左到右的順序進(jìn)行搜索，找到的所述初始邊界點(diǎn)位于左下方。具體地,所述步驟(252)具體包括從所述邊界點(diǎn)B開始,定義初始搜索方向?yàn)樽笊戏剑袛嗨鲎笊戏降狞c(diǎn)是否為黑點(diǎn)，若是，則認(rèn)定所述左上方的點(diǎn)為第一個黑點(diǎn)，并將其作為新的邊界點(diǎn)C ;若不是，則將初始搜索方向順時針旋轉(zhuǎn)45度后再進(jìn)行搜索，不斷重復(fù)地將搜索方向順時針旋轉(zhuǎn)45度直至尋找到所述第一個黑點(diǎn)為止。具體地，所述步驟(3)中的數(shù)據(jù)處理算法具體為把一維坐標(biāo)點(diǎn)(X，Y)數(shù)據(jù)離散成單個點(diǎn)X、Y，再按10:1的抽樣比例對經(jīng)離散后的數(shù)據(jù)進(jìn)行抽樣處理。通過以下的描述并結(jié)合附圖，本發(fā)明將變得更加清晰，這些附圖用于解釋本發(fā)明·的實(shí)施例。


圖I為本發(fā)明基于圖像處理的涂膠路徑控制方法的原理圖。圖2為本發(fā)明基于圖像處理的涂膠路徑控制方法的流程圖。圖3為圖2所示步驟(2)的具體流程圖。圖4為圖3所示步驟(21)的具體流程圖。圖4a為圖4 二值閥值化原理圖。圖4b為圖4 二值閥值化前后對比圖。圖5為圖3所示步驟(22)的具體流程圖。圖5a為圖5進(jìn)行圖像漏洞填充前后對比圖。圖6為圖3所示步驟(23)的具體流程圖。圖6a為圖6進(jìn)行雜質(zhì)處理前后對比圖。圖7為圖3所示步驟(24)的具體流程圖。圖7a為圖7所示步驟(24)進(jìn)行直方圖均衡處理前后對比圖。圖8為圖3所示步驟25)的具體流程圖。圖8a為圖8 二值圖像跟蹤算法的原理示意圖。
具體實(shí)施例方式現(xiàn)在參考附圖描述本發(fā)明的實(shí)施例，附圖中類似的元件標(biāo)號代表類似的元件。如上所述，本發(fā)明提供了一種基于圖像處理的涂膠路徑控制方法，由于所述基于圖像處理的涂膠路徑控制方法是通過所采集的鞋底或鞋幫的原始圖像并對其進(jìn)行處理以提取邊緣輪廓的軌跡點(diǎn)坐標(biāo)，再對軌跡點(diǎn)坐標(biāo)進(jìn)行處理以轉(zhuǎn)換成電極的脈沖坐標(biāo)序列，最后將脈沖坐標(biāo)序列送至控制器以實(shí)現(xiàn)對涂膠膠嘴運(yùn)動路徑的控制，無需工作人員對不同的鞋樣涂膠路徑進(jìn)行反復(fù)示教，操作簡單，且大大地提高了工作效率。請參考圖1，本發(fā)明基于圖像處理的涂膠控制方法的原理是通過C⑶等圖像采集設(shè)備采集鞋幫或鞋底的原始圖像，對所述圖像進(jìn)行處理以提取所述原始圖像邊緣輪廓的軌跡點(diǎn)坐標(biāo)，經(jīng)過數(shù)據(jù)處理算法離散數(shù)據(jù)，然后經(jīng)過CPU等中央處理器對經(jīng)離散后的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理以轉(zhuǎn)換成電機(jī)的脈沖坐標(biāo)序列，最后將脈沖坐標(biāo)序列傳送至位置控制器以實(shí)現(xiàn)對涂膠膠嘴運(yùn)動路徑的控制。需要注意的是，在圖I中，所述位置控制器部分包括運(yùn)動控制卡、三個驅(qū)動器以及三個電機(jī)，而涂膠膠嘴包括左、右兩個。其中一個電機(jī)用于控制左右兩個膠嘴X方向的進(jìn)給，另外兩個電機(jī)分別控制左、右兩個涂膠膠嘴Y反向的進(jìn)給。具體地，如圖2所示，所述鞋樣設(shè)計方法包括如下步驟(I)采集鞋幫或鞋底的原始圖像；(2)對所述原始圖像進(jìn)行圖像增強(qiáng)、形態(tài)學(xué)處理、濾波以及圖像分割以提取所述原始圖像的邊緣輪廓的軌跡點(diǎn)坐標(biāo)；(3)采用數(shù)據(jù)處理算法對所述軌跡點(diǎn)坐標(biāo)進(jìn)行離散處理；
( 4 )將經(jīng)離散處理后的所述軌跡點(diǎn)坐標(biāo)傳送至中央處理器進(jìn)行處理以轉(zhuǎn)換成電機(jī)的脈沖坐標(biāo)序列；(5)將所述脈沖坐標(biāo)序列傳送至位置控制器以控制涂膠膠嘴的運(yùn)動路徑。需要注意的是，所述步驟(3)中的數(shù)據(jù)處理算法具體為把一維坐標(biāo)點(diǎn)(X，Y)數(shù)據(jù)離散成單個點(diǎn)X、Y，再按10:1的抽樣比例對經(jīng)離散后的數(shù)據(jù)進(jìn)行抽樣處理。采用這樣的數(shù)據(jù)處理方法，可以在不影響原始圖像的輪廓的前提下，減輕處理器處理數(shù)據(jù)的負(fù)擔(dān)，大大地提升了所述處理器處理數(shù)據(jù)的速度。具體地,如圖3所示,所述步驟(2)具體包括(21)對所述原始圖像進(jìn)行二值閥值化處理得到帶孔洞的、帶雜質(zhì)的二值灰度圖像；(22)對所述二值灰度圖像進(jìn)行圖像漏洞填充；(23)對填充后的圖像的邊緣進(jìn)行除雜質(zhì)處理；(24)對進(jìn)行除雜質(zhì)處理后的圖像進(jìn)行直方圖均衡處理；(25)采用二值圖像跟蹤算法對進(jìn)行直方圖均衡處理化后的圖像進(jìn)行軌跡提取以獲得所述原始圖像的邊緣輪廓的軌跡點(diǎn)坐標(biāo)。請參考圖4至圖4b，步驟(21)對所述原始圖像進(jìn)行二值閥值化處理的基本思想是給定一個數(shù)組或一個閥值，根據(jù)數(shù)組中的每個像素值高于或低于所述閥值而做一些處理，其處理的結(jié)果是得到一個二進(jìn)制圖像(請參考圖4a所示的二值閥值化原理圖)。具體地，如圖4所示，所述步驟(21)具體包括(211)提取所述原始圖像的各個像素值以組成一個數(shù)組；(212)設(shè)定一個顏色閥值；(213)判斷數(shù)組中的所述像素值高于或低于所述閥值；(214)若所述像素值高于所述閥值，則以紅色像素顯示，若所述像素值低于所述閥值，則以黑色像素顯示，得到紅黑的、帶孔洞的、帶雜質(zhì)的二值灰度圖像，且所述孔洞位于紅色區(qū)域內(nèi)、所述雜質(zhì)位于黑色區(qū)域內(nèi)(如圖4b所示)。再請參考圖5至圖5a,所述步驟(22)具體包括(221)采用cvFloodFill函數(shù)將步驟(214)中的所述二值灰度圖像用白色填充，得到孔洞為黑色的孔洞圖；(222)將所述步驟(221)中的孔洞圖進(jìn)行二值反轉(zhuǎn)，得到孔洞為白色的新孔洞(223 )采用cvAdd函數(shù)將步驟(221)和(222 )中的圖像進(jìn)行相加以填充孔洞，得到無孔洞的紅黑的二值灰度圖像(如圖5a所示)。具體地,如圖6及圖6a所示,所述步驟(23)具體包括(231)調(diào)用膨脹函數(shù)對步驟(223)中得到的無孔洞的紅黑的二值灰度圖像進(jìn)行膨脹處理；(232)調(diào)用侵蝕函數(shù)對膨脹后的二值灰度圖像進(jìn)行侵蝕處理得到無雜質(zhì)的二值灰度圖像(如圖6a所示)。需要注意的是，膨脹處理及侵蝕處理的原理如下膨脹是形態(tài)學(xué)中的一種基本運(yùn)算。它是對二值化后的圖像邊界點(diǎn)進(jìn)行擴(kuò)充，將與圖像接觸的所有背景點(diǎn)合并到該圖像中，使其邊界向外部擴(kuò)張的過程。 設(shè)X為目標(biāo)圖像，B為結(jié)構(gòu)元素，則目標(biāo)圖像X被結(jié)構(gòu)元素B膨脹的數(shù)學(xué)表達(dá)式為 X @ B = (v|( g')x其中，x表示集合平移的位移量， 是膨脹運(yùn)算的運(yùn)算符。先對結(jié)構(gòu)元素B做關(guān)于其原點(diǎn)的反射得到反射集合Bv，然后在目標(biāo)圖像X上將Bv平移X，則那些Bv平移后與目標(biāo)圖像X至少有一個非零公共元素相交時，對應(yīng)的原點(diǎn)位置所組成的集合就是膨脹運(yùn)算的結(jié)果。侵蝕是另一種形態(tài)學(xué)運(yùn)算，其作用是消除圖像邊界點(diǎn)，使邊界向內(nèi)部收縮的過程，可以把小于結(jié)構(gòu)元素的像素點(diǎn)去除掉。設(shè)X為目標(biāo)圖像，B為結(jié)構(gòu)元素，則目標(biāo)圖像X被結(jié)構(gòu)元素B侵蝕的數(shù)學(xué)表達(dá)式為Xm = {x|(5)x C x]當(dāng)在目標(biāo)圖像中找到一個與結(jié)構(gòu)元素相同的子圖像時，就把該子圖像中與結(jié)構(gòu)元素的原點(diǎn)位置對應(yīng)的那個像素位置標(biāo)注出來，目標(biāo)圖像上被標(biāo)注出來的所有像素組成的集合，即為侵蝕運(yùn)算的結(jié)構(gòu)。再請參考圖7及圖7a,所述步驟(24)具體包括(241)獲取步驟(232)中進(jìn)行侵蝕處理后的二值灰度圖像及其高度、寬度特征，并將侵蝕處理后的所述二值灰度圖像作為源圖像，所述源圖像為紅黑圖像；(242)暫時分配內(nèi)存，備份所述源圖像，并將所述源圖像初始化為0 ;(243)調(diào)用灰度直方圖統(tǒng)計函數(shù)以獲取所述源圖像的灰度分布的概率密度；(244)對所述源圖像的灰度分布進(jìn)行直方圖均衡化處理；(245)逐個掃描所述源圖像中的像素點(diǎn)，并將所述步驟(244)中直方圖均衡化后的結(jié)果寫到所述源圖像的當(dāng)前像素點(diǎn)所對應(yīng)的目標(biāo)圖像中，以生成所述目標(biāo)圖像；(246)將所述目標(biāo)圖像復(fù)制到源圖像中以覆蓋所述源圖像而得到新的源圖像，所述新的源圖像為黑白圖像(如圖7a所示)。需要注意的是，直方圖均衡的基本思想是對原始圖像中的像素灰度做某種映射變換，使變換后的圖像的灰度的概率密度均勻分布，即變換后的圖像是一幅灰度級均勻分布的圖像。最后，請參考圖8及圖8a,所述步驟(25)具體包括(251)在經(jīng)直方圖均衡化處理后的圖像中尋找初始邊界點(diǎn)，記為0，其方法具體為按照從上到下、從左到右的順序進(jìn)行搜索，則找到的所述初始邊界點(diǎn)必定位于整個圖像的左下方，其中所述初始邊界點(diǎn)O的右、右上、上、左上四個鄰點(diǎn)中至少有一個邊界點(diǎn)，記為B ；(252)定義像素值為0的點(diǎn)為黑點(diǎn)，從所述邊界點(diǎn)B開始，定義初始搜索方向?yàn)樽笊戏?，判斷所述左上方的點(diǎn)是否為黑點(diǎn)，若是，則認(rèn)定所述左上方的點(diǎn)為第一個黑點(diǎn)，并將其作為新的邊界點(diǎn)C ;若不是，則將初始搜索方向順時針旋轉(zhuǎn)45度后再進(jìn)行搜索，不斷重復(fù)地將搜索方向順時針旋轉(zhuǎn)45度直至尋找到所述第一個黑點(diǎn)為止；(253)將步驟(252)中找到所述新的邊界點(diǎn)C時的搜索方向逆時針旋轉(zhuǎn)90度，重復(fù)步驟(252)以尋找第二個黑點(diǎn)；(254)重復(fù)步驟(252)和(253)直至返回初始邊界點(diǎn)0為止，將所尋找到的全部黑點(diǎn)連接起來以構(gòu)成所述原始圖像的邊緣輪廓的軌跡，各個黑點(diǎn)的坐標(biāo)即為所述原始圖像的邊緣輪廓的軌跡點(diǎn)坐標(biāo)。以上結(jié)合最佳實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)行了描述，但本發(fā)明并不局限于以上揭示的實(shí)施例，而應(yīng)當(dāng)涵蓋各種根據(jù)本發(fā)明的本質(zhì)進(jìn)行的修改、等效組合。權(quán)利要求
1.一種基于圖像處理的涂膠路徑控制方法，其特征在于，包括如下步驟 (1)采集鞋幫或鞋底的原始圖像； (2)對所述原始圖像進(jìn)行圖像增強(qiáng)、形態(tài)學(xué)處理、濾波以及圖像分割以提取所述原始圖像的邊緣輪廓的軌跡點(diǎn)坐標(biāo)； (3)采用數(shù)據(jù)處理算法對所述軌跡點(diǎn)坐標(biāo)進(jìn)行離散處理； (4)將經(jīng)離散處理后的所述軌跡點(diǎn)坐標(biāo)傳送至中央處理器進(jìn)行處理以轉(zhuǎn)換成電機(jī)的脈沖坐標(biāo)序列； (5)將所述脈沖坐標(biāo)序列傳送至位置控制器以控制涂膠膠嘴的運(yùn)動路徑。
2.如權(quán)利要求I所述的基于圖像處理的涂膠路徑控制方法，其特征在于，所述步驟(2) 具體包括 (21)對所述原始圖像進(jìn)行二值閥值化處理得到帶孔洞的、帶雜質(zhì)的二值灰度圖像； (22)對所述二值灰度圖像進(jìn)行圖像漏洞填充； (23)對填充后的圖像的邊緣進(jìn)行除雜質(zhì)處理； (24)對進(jìn)行除雜質(zhì)處理后的圖像進(jìn)行直方圖均衡處理； (25)采用二值圖像跟蹤算法對進(jìn)行直方圖均衡化處理后的圖像進(jìn)行軌跡提取以獲得所述原始圖像的軌跡點(diǎn)坐標(biāo)。
3.如權(quán)利要求2所述的基于圖像處理的涂膠路徑控制方法，其特征在于，所述步驟(21)具體包括 (211)提取所述原始圖像的各個像素值以組成一個數(shù)組； (212)設(shè)定一個閥值； (213)判斷數(shù)組中的所述像素值高于或低于所述閥值； (214)若所述像素值高于所述閥值，則以紅色像素顯示，若所述像素值低于所述閥值，則以黑色像素顯示，得到紅黑的、帶孔洞的、帶雜質(zhì)的二值灰度圖像，且所述孔洞位于紅色區(qū)域內(nèi)、所述雜質(zhì)位于黑色區(qū)域內(nèi)。
4.如權(quán)利要求3所述的基于圖像處理的涂膠路徑控制方法，其特征在于，所述步驟(22)具體包括 (221)采用cvFloodFill函數(shù)將步驟(214)中的所述二值灰度圖像用白色填充，得到孔洞為黑色的孔洞圖； (222)將所述步驟(221)中的孔洞圖進(jìn)行二值反轉(zhuǎn)，得到孔洞為白色的新孔洞圖； (223)采用cvAdd函數(shù)將步驟(222)和(214)中的圖像進(jìn)行相加以填充孔洞，得到無孔洞的紅黑的二值灰度圖像。
5.如權(quán)利要求4所述的基于圖像處理的涂膠路徑控制方法，其特征在于，所述步驟(23)具體包括 (231)調(diào)用膨脹函數(shù)對步驟(223)中得到的無孔洞的紅黑的二值灰度圖像進(jìn)行膨脹處理； (232)調(diào)用侵蝕函數(shù)對膨脹后的二值灰度圖像進(jìn)行侵蝕處理以去除所述雜質(zhì)。
6.如權(quán)利要求5所述的基于圖像處理的涂膠路徑控制方法，其特征在于，所述步驟(24)具體包括 (241)獲取步驟(232)中進(jìn)行侵蝕處理后的二值灰度圖像及其高度、寬度特征，并將侵蝕處理后的所述二值灰度圖像作為源圖像； (242)暫時分配內(nèi)存，備份所述源圖像，并將所述源圖像初始化為O; (243)調(diào)用灰度直方圖統(tǒng)計函數(shù)以獲取所述源圖像的灰度分布的概率密度； (244)對所述源圖像的灰度分布進(jìn)行直方圖均衡化處理； (245)逐個掃描所述源圖像中的像素點(diǎn)，并將所述步驟(244)中直方圖均衡化后的結(jié)果寫到所述源圖像的當(dāng)前像素點(diǎn)所對應(yīng)的目標(biāo)圖像中，以生成所述目標(biāo)圖像； (246)將所述目標(biāo)圖像復(fù)制到源圖像中以覆蓋所述源圖像而得到新的源圖像。
7.如權(quán)利要求6所述的基于圖像處理的涂膠路徑控制方法，其特征在于，所述步驟(25)具體包括 (251)在經(jīng)直方圖均衡化處理后的圖像中尋找初始邊界點(diǎn)，記為O，其中所述初始邊界點(diǎn)O的右、右上、上、左上四個鄰點(diǎn)中至少有一個邊界點(diǎn)，記為B ； (252)從所述邊界點(diǎn)B開始進(jìn)行搜索以尋找第一個黑點(diǎn)，并把所述第一個黑點(diǎn)記為新的邊界點(diǎn)C ； (253)將步驟(252)中找到所述新的邊界點(diǎn)C時的搜索方向逆時針旋轉(zhuǎn)90度，重復(fù)步驟(252)以尋找第二個黑點(diǎn)； (254)重復(fù)步驟(252)和(253)直至返回初始邊界點(diǎn)O為止，將所尋找到的全部黑點(diǎn)連接起來以構(gòu)成所述原始圖像的邊緣輪廓的軌跡，各個黑點(diǎn)的坐標(biāo)即為所述原始圖像的邊緣輪廓的軌跡點(diǎn)坐標(biāo)。
8.如權(quán)利要求7所述的基于圖像處理的涂膠路徑控制方法，其特征在于，所述步驟(251)具體包括按照從上到下、從左到右的順序進(jìn)行搜索，找到的所述初始邊界點(diǎn)位于左下方。
9.如權(quán)利要求7所述的基于圖像處理的涂膠路徑控制方法，其特征在于，所述步驟(252)具體包括定義像素值為0的點(diǎn)為黑點(diǎn)，從所述邊界點(diǎn)B開始,定義初始搜索方向?yàn)樽笊戏?，判斷所述左上方的點(diǎn)是否為黑點(diǎn)，若是，則認(rèn)定所述左上方的點(diǎn)為第一個黑點(diǎn)，并將其作為新的邊界點(diǎn)C ;若不是，則將初始搜索方向順時針旋轉(zhuǎn)45度后再進(jìn)行搜索，不斷重復(fù)地將搜索方向順時針旋轉(zhuǎn)45度直至尋找到所述第一個黑點(diǎn)為止。
10.如權(quán)利要求1-9任一項(xiàng)所述的基于圖像處理的涂膠路徑控制方法，其特征在于，所述步驟(3)中的數(shù)據(jù)處理算法具體為把一維坐標(biāo)點(diǎn)(X，Y)數(shù)據(jù)離散成單個點(diǎn)X、Y，再按10:1的抽樣比例對經(jīng)離散后的數(shù)據(jù)進(jìn)行抽樣處理。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種基于圖像處理的涂膠路徑控制方法，包括如下步驟(1)采集鞋幫或鞋底的原始圖像；(2)對所述原始圖像進(jìn)行圖像增強(qiáng)、形態(tài)學(xué)處理、濾波以及圖像分割以提取所述原始圖像的邊緣輪廓的軌跡點(diǎn)坐標(biāo)；(3)采用數(shù)據(jù)處理算法對所述軌跡點(diǎn)坐標(biāo)進(jìn)行離散處理；(4)將經(jīng)離散處理后的所述軌跡點(diǎn)坐標(biāo)傳送至中央處理器進(jìn)行處理以轉(zhuǎn)換成電機(jī)的脈沖坐標(biāo)序列；(5)將所述脈沖坐標(biāo)序列傳送至位置控制器以控制涂膠膠嘴的運(yùn)動路徑。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明基于圖像處理的涂膠路徑控制方法無需工作人員對不同的鞋樣涂膠路徑進(jìn)行反復(fù)示教，操作簡單，且大大地提高了工作效率。
文檔編號A43D25/18GK102742977SQ201210226040
公開日2012年10月24日 申請日期2012年7月2日 優(yōu)先權(quán)日2012年7月2日
發(fā)明者張海鷹, 李龍根, 舒雨鋒 申請人:東莞職業(yè)技術(shù)學(xué)院