護(hù)理型洗發(fā)的制造方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明涉及一種護(hù)理型洗發(fā)機(jī)，屬洗發(fā)裝置領(lǐng)域。該洗發(fā)機(jī)包括，包括按摩裝置、用以控制所述按摩裝置的控制系統(tǒng)、用以輸送水和洗發(fā)液的水管，水管一端連接有電磁閥，另一端設(shè)有噴頭，所述按摩裝置中設(shè)有兩個(gè)相對(duì)的運(yùn)動(dòng)肢，運(yùn)動(dòng)肢上設(shè)有舵機(jī)裝置，舵機(jī)裝置中設(shè)有驅(qū)動(dòng)齒輪，驅(qū)動(dòng)齒輪通過(guò)支桿連接硅膠小球，通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)肢進(jìn)行水平和豎直運(yùn)動(dòng)，通過(guò)舵機(jī)裝置實(shí)硅膠小球的張合運(yùn)動(dòng)，模擬手指拿捏運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)洗發(fā)者頭部進(jìn)行輕柔、多維度地洗發(fā)和按摩，克服了傳統(tǒng)洗發(fā)機(jī)運(yùn)動(dòng)單一、可能對(duì)洗發(fā)者頭部造成傷害的缺陷。
【專(zhuān)利說(shuō)明】護(hù)理型洗發(fā)機(jī)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬洗發(fā)裝置領(lǐng)域，具體涉及一種遠(yuǎn)程控制的護(hù)理型洗發(fā)機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]當(dāng)今社會(huì)，針對(duì)老年人的服務(wù)型機(jī)器人已經(jīng)部分滲入并將繼續(xù)深入家庭生活的各個(gè)環(huán)節(jié)。目前已有的報(bào)道，人們已經(jīng)研制一批高性?xún)r(jià)比的機(jī)器人產(chǎn)品，目的就在于用高科技幫助老年人安度晚年。例如為行動(dòng)不便的老人行走的助行機(jī)器人、實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)老年人體征的醫(yī)療監(jiān)護(hù)機(jī)器人、為老年人娛樂(lè)的機(jī)器人等。那些行動(dòng)不便，或者體力有限的老人來(lái)說(shuō)，好好洗一次頭是一種奢 望，人工護(hù)理老年人洗發(fā)的工作也較為的繁瑣。
[0003]為此，人們開(kāi)始開(kāi)發(fā)各種各樣的洗發(fā)機(jī)器，如CN203122861U授權(quán)公告的“一種洗發(fā)、按摩機(jī)器人”中記載了一種可以實(shí)現(xiàn)洗發(fā)、按摩的機(jī)器人，該機(jī)器包括按摩手和智能控制系統(tǒng)，按摩手包括電機(jī)、指形結(jié)構(gòu)、支撐盤(pán)、振動(dòng)盤(pán)、固定盤(pán)、自保持電磁閥、紅外傳感器等。其中與人體頭部接觸的指形結(jié)構(gòu)包括橡膠指、指擺動(dòng)桿、銷(xiāo)釘、振動(dòng)彈簧，振動(dòng)彈簧與振動(dòng)盤(pán)連接，指擺動(dòng)桿以固定在支撐盤(pán)上的銷(xiāo)釘為轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，橡膠指位于指擺動(dòng)桿的端部。使用時(shí)，將頭伸到按摩手的下方，紅外感應(yīng)器觸發(fā)，將信號(hào)傳遞給控制系統(tǒng)，自保持電磁閥開(kāi)啟，嗔頭向人體頭部嗔水，電機(jī)啟動(dòng)，設(shè)直在電機(jī)上的偏心塊觸動(dòng)振動(dòng)盤(pán)，振動(dòng)盤(pán)帶通過(guò)振動(dòng)彈簧帶動(dòng)指擺動(dòng)桿使橡膠指振動(dòng)以實(shí)現(xiàn)按摩和洗頭。然而這種洗發(fā)機(jī)器存在著如下問(wèn)題:橡膠指只能在一個(gè)平面內(nèi)實(shí)現(xiàn)上下運(yùn)動(dòng)和與銷(xiāo)釘為鉸接點(diǎn)實(shí)現(xiàn)一定范圍的左右擺動(dòng)，造成了在洗頭和按摩的過(guò)程中，橡膠指與人體頭部的接觸范圍很小，不能全方位地按摩，洗頭可能也不徹底；再者每次橡膠指向下運(yùn)動(dòng)時(shí)，基本是垂直接觸人體頭部，會(huì)對(duì)頭部產(chǎn)生較大壓強(qiáng)，造成頭部疼痛，不能達(dá)到很好地按摩效果。
[0004]鑒于此，本案發(fā)明人對(duì)上述問(wèn)題進(jìn)行深入研究，遂有本案產(chǎn)生。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的目的在于提供一種洗頭和按摩更加柔、更徹底的護(hù)理型洗發(fā)機(jī)。
[0006]為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明采用這樣的技術(shù)方案:
[0007]—種護(hù)理型洗發(fā)機(jī)，包括按摩裝置、用以控制所述按摩裝置的控制系統(tǒng)、用以輸送水和洗發(fā)液的水管，水管上連接有電磁閥，水管末端設(shè)有噴頭，所述按摩裝置還包括上方開(kāi)口的水池，水池兩側(cè)分設(shè)有第一支架和第二支架，第一支架設(shè)有向水池內(nèi)延伸的第一支撐板，第二支架上設(shè)有向水池內(nèi)延伸的第二支撐板，還包括第一連接板，所述第一連接板一端鉸接于所述第一支撐板上，另一端鉸接有第一運(yùn)動(dòng)肢；還包括第二連接板，所述第二連接板一端鉸接于所述第二支撐板上，另一端鉸接有第二運(yùn)動(dòng)肢，所述第一運(yùn)動(dòng)肢和所述第二運(yùn)動(dòng)肢之間形成用以收納洗發(fā)者頸部的頭部放置區(qū)，所述水池內(nèi)設(shè)有用以支撐洗發(fā)者頭部的支撐墊；所述第一運(yùn)動(dòng)肢上設(shè)有朝向所述頭部放置區(qū)的第一紅外感應(yīng)模塊，所述第二運(yùn)動(dòng)肢上設(shè)有朝向所述頭部放置區(qū)的第二紅外感應(yīng)模塊，所述第一運(yùn)動(dòng)肢和所述第二運(yùn)動(dòng)肢內(nèi)均設(shè)有舵機(jī)裝置，所述舵機(jī)裝置內(nèi)設(shè)有舵機(jī)，所述舵機(jī)連接至所述控制系統(tǒng)，舵機(jī)的舵盤(pán)連接驅(qū)動(dòng)齒輪，驅(qū)動(dòng)齒輪上連接有第一支桿，第一支桿的末端設(shè)有第一硅膠小球，所述第一硅膠小球伸入所述頭部放置區(qū)，還包括用于驅(qū)動(dòng)所述第一運(yùn)動(dòng)肢和所述第二運(yùn)動(dòng)肢相對(duì)運(yùn)動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)裝置和第二驅(qū)動(dòng)裝置；還包括用于驅(qū)動(dòng)所述第一運(yùn)動(dòng)肢在所述水池內(nèi)上下移動(dòng)的第三驅(qū)動(dòng)裝置和用以驅(qū)動(dòng)所述第二運(yùn)動(dòng)肢在所述水池上下移動(dòng)的第四驅(qū)動(dòng)裝置，所述第三驅(qū)動(dòng)裝置設(shè)置在所述第一支架上，所述第四驅(qū)動(dòng)裝置設(shè)置所述第二支架上。
[0008]在上述方案中，所述第一驅(qū)動(dòng)裝置包括設(shè)置在所述第一連接板上的第一電機(jī)，所述第一電機(jī)的輸出軸連接第一螺桿，第一螺桿上穿套有相互配合的第一滑塊，還包括第一連桿，所述第一連桿一端鉸接于所述第一支撐板上，另一端連接所述第一滑塊；所述第二驅(qū)動(dòng)裝置包括設(shè)置在所述第二連接板上的第二電機(jī)，所述第二電機(jī)的輸出軸連接第二螺桿，第二螺桿上穿套有相互配合的第二滑塊，還包括第二連桿，所述第二連桿一端鉸接于所述第二支撐板上，另一端連接所述第二滑塊，所述第一電機(jī)和所述第二電機(jī)均連接至所述控制系統(tǒng)。
[0009]較佳地，所述第一電機(jī)和所述第二電機(jī)均為設(shè)有閉環(huán)控制系統(tǒng)的電機(jī)。
[0010]在上述方案中，所述第三驅(qū)動(dòng)裝置為第三電機(jī)，所述第三電機(jī)的輸出軸連接至所述第一支撐板；所述第四驅(qū)動(dòng)裝置為第四電機(jī)，所述第四電機(jī)的輸出軸連接至所述第二支撐板。
[0011]較佳地，所述舵機(jī)裝置還包括與所述驅(qū)動(dòng)齒輪配合的從動(dòng)齒輪，所述從動(dòng)齒輪連接有第二支桿，所述第二支桿的末端設(shè)有第二硅膠小球，所述第二硅膠小球?qū)?yīng)所述第一硅膠小球設(shè)置于所述頭部放置區(qū)。
[0012]較佳地，所 述第一硅膠小球?yàn)閮蓚€(gè)，還包括第一橫桿，兩個(gè)所述第一硅膠小球連接在所述第一橫桿的兩端，所述第一支桿的末端固定在所述第一橫桿的中部，所述第二硅膠小球?yàn)閮蓚€(gè)，還包括第二橫桿，兩個(gè)所述第二硅膠小球連接在所述第二橫桿的兩端，所述第二支桿的末端固定在所述第二橫桿的中部。
[0013]較佳地，所述舵機(jī)裝置為四個(gè)，兩個(gè)分別設(shè)置于所述第一運(yùn)動(dòng)肢的中下部和中上部，兩個(gè)分別設(shè)置于所述第二運(yùn)動(dòng)肢的中上部和中下部。
[0014]在上述方案中，以所述水池設(shè)置所述第一支架和所述第二支架的兩側(cè)為左右方向，所述水池另外兩側(cè)為前后方向，所述支撐墊下連接有可以驅(qū)動(dòng)所述支撐墊沿前后方向移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)。
[0015]在上述方案中，所述控制系統(tǒng)還包括無(wú)線(xiàn)通訊模塊和用以觀(guān)察所述按摩裝置動(dòng)作的攝像頭，在所述第一連接板和所述第二連接板均連接有用以將所述第一連接板和所述第二連接板的轉(zhuǎn)動(dòng)角度轉(zhuǎn)化為電信號(hào)的電位器，所述電位器連接單片機(jī)，所述單片機(jī)通過(guò)無(wú)線(xiàn)通訊模塊與PC連接。
[0016]進(jìn)一步地，還包括與所述支撐墊對(duì)應(yīng)的第三運(yùn)動(dòng)肢，第三運(yùn)動(dòng)肢位于所述頭部放置區(qū)，所述第三運(yùn)動(dòng)肢上設(shè)有所述舵機(jī)裝置。
[0017]采用本發(fā)明的技術(shù)方案后，洗頭開(kāi)始時(shí)，第一運(yùn)動(dòng)肢和第二運(yùn)動(dòng)肢在第三驅(qū)動(dòng)裝置和第四驅(qū)動(dòng)裝置帶動(dòng)下進(jìn)行上下掃描運(yùn)動(dòng)，通過(guò)第一紅外感應(yīng)模塊和第二紅外感應(yīng)模塊測(cè)量洗發(fā)者頭部與第一運(yùn)動(dòng)肢和第二運(yùn)動(dòng)肢的距離，并與預(yù)設(shè)值進(jìn)行對(duì)比，控制系統(tǒng)對(duì)第一運(yùn)動(dòng)肢和第二運(yùn)動(dòng)肢的位置進(jìn)行修正；根據(jù)掃描定位得到數(shù)據(jù)，控制系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)裝置和第二驅(qū)動(dòng)裝置，第一驅(qū)動(dòng)裝置和第二驅(qū)動(dòng)裝置分別帶動(dòng)第一連接板和第二連接板轉(zhuǎn)動(dòng),第一連接板和第二連接板分別帶動(dòng)第一運(yùn)動(dòng)肢和第二運(yùn)動(dòng)肢相互靠攏,使得第一運(yùn)動(dòng)肢和第二運(yùn)動(dòng)肢上的第一硅膠小球與洗發(fā)者的頭皮接觸?？刂葡到y(tǒng)控制電磁閥，通過(guò)水管和噴口實(shí)現(xiàn)洗發(fā)液輸送和沖水噴淋交替噴淋。通過(guò)舵機(jī)裝置精確控制第一硅膠小球在一定角度內(nèi)運(yùn)動(dòng)，第一硅膠小球貼合著洗發(fā)者頭部做輕柔地運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)頭發(fā)的清洗和對(duì)頭部的按摩，避免現(xiàn)有技術(shù)中橡膠指垂直接觸洗發(fā)者頭部，頭部和橡膠指產(chǎn)生較大的接觸力，可能對(duì)洗發(fā)者造成傷害，起不到護(hù)理效果，同時(shí)第一硅膠小球在第一驅(qū)動(dòng)裝置、第二驅(qū)動(dòng)裝置、第三驅(qū)動(dòng)裝置、第四驅(qū)動(dòng)裝置的作用下能夠進(jìn)行多維度運(yùn)動(dòng)，克服了傳統(tǒng)洗發(fā)機(jī)運(yùn)動(dòng)單一的缺陷，按摩和洗發(fā)更加徹底。
[0018]進(jìn)一步地，舵機(jī)裝置還包括與驅(qū)動(dòng)齒輪配合的從動(dòng)齒輪，從動(dòng)齒輪對(duì)應(yīng)驅(qū)動(dòng)齒輪設(shè)有第二硅膠小球，舵機(jī)裝置帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)齒輪帶動(dòng)從動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)第一硅膠小球和第二硅膠小球的相互靠攏和分開(kāi)，能更加充分地進(jìn)行洗發(fā)和按摩。
[0019]進(jìn)一步地，每個(gè)舵機(jī)裝置上，第一硅膠小球和第二硅膠小球均為兩個(gè)，以實(shí)現(xiàn)更大的接觸面積，保證充分按摩和洗發(fā)。
[0020]進(jìn)一步地，在第一運(yùn)動(dòng)肢和第二運(yùn)動(dòng)肢上各設(shè)兩個(gè)舵機(jī)裝置，以更加全面對(duì)進(jìn)行洗發(fā)和按摩。
[0021]進(jìn)一步地，在控制系統(tǒng)中設(shè)置有無(wú)線(xiàn)通訊模塊和攝像頭，在所述第一連接板和所述第二連接板均連接有電位器，電位器將第一連接板和第二連接板的轉(zhuǎn)動(dòng)角度轉(zhuǎn)化為電信號(hào)，電位器連接單片機(jī)，利用無(wú)線(xiàn)通訊模塊，實(shí)現(xiàn)單片機(jī)與PC連接，實(shí)現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)對(duì)洗發(fā)機(jī)的遠(yuǎn)程控制。
[0022]進(jìn)一步地，通過(guò)在頭部放置區(qū)設(shè)置第三運(yùn)動(dòng)肢，以實(shí)現(xiàn)對(duì)洗發(fā)者后腦勺進(jìn)行洗發(fā)和按摩，洗發(fā)和按摩更加徹底。
【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0023]圖1為本發(fā)明 俯視圖
[0024]圖2為本發(fā)明舵機(jī)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0025]圖3為本發(fā)明中齒輪與硅膠小球的配合示意圖。
[0026]圖4為本發(fā)明各部件配合原理圖。
[0027]圖中:
[0028]1-水池21-第一支架
[0029]22-第二支架31-第一支撐板
[0030]32-第二支撐板 41-第一連接板
[0031]42-第二連接板 51-第一運(yùn)動(dòng)肢
[0032]52-第二運(yùn)動(dòng)肢 600-舵機(jī)
[0033]601-驅(qū)動(dòng)齒輪602-第一支桿
[0034]603-第一硅膠小球604-從動(dòng)齒輪
[0035]605-第二支桿606-第二硅膠小球
[0036]607-第一橫桿608-第二橫桿
[0037]711-第一電機(jī)712-第二電機(jī)
[0038]721-第一螺桿722-第二螺桿[0039]731-第一滑塊732-第二滑塊
[0040]741-第一連桿742-第二連桿
[0041]8-支撐墊91-第一紅外感應(yīng)模塊
[0042]92-第二紅外感應(yīng)模塊101-第一直流電機(jī)
[0043]102-第二直流電機(jī)11-噴頭
[0044]12-頭部放置區(qū)13第三運(yùn)動(dòng)肢
【具體實(shí)施方式】
[0045]為了進(jìn)一步解釋本發(fā)明的技術(shù)方案，下面結(jié)合附圖進(jìn)行詳細(xì)闡述。
[0046]如圖1至4所示，一種護(hù)理型洗發(fā)機(jī)，包括按摩裝置、用以控制所述按摩裝置的控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)連接按摩裝置用以控制按摩裝置內(nèi)各零件按一定的指令進(jìn)行工作。還包括用以輸送水和洗發(fā)液的水管(圖中未示出)，水管通過(guò)電磁閥且連接至水源和洗發(fā)液源頭，電磁閥連接至控制系統(tǒng)，通過(guò)控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)水和洗發(fā)水的輸出和切斷。在水管的末端設(shè)有噴頭11用以向洗發(fā)者的頭部交替輸送水和洗發(fā)液。按摩裝置還包括上方開(kāi)口的水池1，水池I用以承接洗發(fā)過(guò)程中排出的水和洗發(fā)液。水池I兩側(cè)分設(shè)有第一支架21和第二支架22，第一支架21設(shè)有向水池I內(nèi)延伸的第一支撐板31，第二支架22上設(shè)有向水池I內(nèi)延伸的第二支撐板32。還包括第一連接板41，所述第一連接板41 一端鉸接于所述第一支撐板31上，另一端鉸接有第一運(yùn)動(dòng)肢51，第一連接板41和第一運(yùn)動(dòng)肢51的鉸接點(diǎn)優(yōu)選設(shè)置在第一運(yùn)動(dòng)肢51的中部以方便控制第一運(yùn)動(dòng)肢51 ;還包括第二連接板42，所述第二連接板42 —端鉸接于所述第二支撐板32上，另一端鉸接有第二運(yùn)動(dòng)肢52，第二連接板42和第二運(yùn)動(dòng)肢52的鉸接點(diǎn)優(yōu)選設(shè)置在第二運(yùn)動(dòng)肢52的中部以方便控制第二運(yùn)動(dòng)肢52，所述第一運(yùn)動(dòng)肢51和所述第二運(yùn)動(dòng)肢52之間形成用以收納洗發(fā)者頭部的頭部放置區(qū)12。第一運(yùn)動(dòng)肢51和第二運(yùn)動(dòng)肢52整體形狀大體為彎曲狀，彎曲的弧度依照人體頭部形狀設(shè)置，以使第一運(yùn)動(dòng)肢51和第二運(yùn)動(dòng)肢52相互靠攏時(shí)能更好地配合洗發(fā)者的頭部。所述水池I內(nèi)設(shè)有用以支撐洗發(fā)者頸部的支撐墊8。所述第一運(yùn)動(dòng)肢51上設(shè)有朝向所述頭部放置區(qū)12的第一紅外感應(yīng)模塊91，所述第二運(yùn)動(dòng)肢52上設(shè)有朝向所述頭部放置區(qū)12的第二紅外感應(yīng)模塊92。所述第一運(yùn)動(dòng)肢51和所述第二運(yùn)動(dòng)肢52內(nèi)均設(shè)有舵機(jī)裝置，在所述舵機(jī)裝置內(nèi)設(shè)有舵機(jī)600，所述舵機(jī)600連接至所述控制系統(tǒng)，通過(guò)控制控制系統(tǒng)發(fā)出指令控制舵機(jī)600的轉(zhuǎn)動(dòng)角度和轉(zhuǎn)動(dòng)速度。舵機(jī)600的舵盤(pán)連接驅(qū)動(dòng)齒輪601，驅(qū)動(dòng)齒輪601上連接有第一支桿602,第一支桿602的末端設(shè)有第一硅膠小球603,第一支桿602伸出第一運(yùn)動(dòng)肢51,第一硅膠小球603伸入所述頭部放置區(qū)12。
[0047] 護(hù)理型洗發(fā)機(jī)還包括用于驅(qū)動(dòng)所述第一運(yùn)動(dòng)肢51和所述第二運(yùn)動(dòng)肢52相對(duì)運(yùn)動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)裝置和第二驅(qū)動(dòng)裝置。在實(shí)施例中，第一驅(qū)動(dòng)裝置包括設(shè)置在所述第一連接板41上的第一電機(jī)711，所述第一電機(jī)711的輸出軸連接第一螺桿721，第一螺桿721上穿套有相互螺合的第一滑塊731，還包括第一連桿741，所述第一連桿741 —端鉸接于所述第一支撐板31上，另一端連接所述第一滑塊731。所述第二驅(qū)動(dòng)裝置包括設(shè)置在所述第二連接板42上的第二電機(jī)712，所述第二電機(jī)712的輸出軸連接第二螺桿722，第二螺桿722上穿套有相互螺合的第二滑塊732，還包括第二連桿742，所述第二連桿一端鉸接于所述第二支撐板32上，另一端連接所述第二滑塊732。通過(guò)第一電機(jī)711和第二電機(jī)712分別帶動(dòng)第一螺桿721和第二螺桿722轉(zhuǎn)動(dòng)，第一滑塊731和第二滑塊732分別沿著第一螺桿721和第二螺桿722來(lái)回運(yùn)動(dòng)，第一滑塊731和第二滑塊732的運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)第一連桿741和第二連桿742轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)第一連桿741和第二連桿742帶動(dòng)第一連接板41和第二連接板42轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)?shù)谝换瑝K731朝第一電機(jī)711運(yùn)動(dòng)，第二滑塊732朝第二電機(jī)712運(yùn)動(dòng)時(shí)，第一連接板41和第二連接板42相互靠攏，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)第一運(yùn)動(dòng)肢51和第二運(yùn)動(dòng)肢52相互靠攏；當(dāng)?shù)谝换瑝K731背離第一電機(jī)711運(yùn)動(dòng)，第二滑塊731背離第二電機(jī)712運(yùn)動(dòng)時(shí)，第一連接板41和第二連接板42相互分開(kāi)，進(jìn)而第一運(yùn)動(dòng)肢51和第二運(yùn)動(dòng)肢52相互分開(kāi)。
[0048]在上述方案中，所述第一電機(jī)711和所述第二電機(jī)712均為設(shè)有閉環(huán)控制系統(tǒng)的電機(jī)。閉環(huán)控制的系統(tǒng)連接至洗發(fā)機(jī)的控制系統(tǒng)，通過(guò)控制系統(tǒng)對(duì)第一電機(jī)711和第二電機(jī)712進(jìn)行控制。在具體實(shí)施例中，第一電機(jī)711和第二電機(jī)712采用工作電壓12V，6轉(zhuǎn)/分鐘的大扭矩、低轉(zhuǎn)速減速直流電機(jī)，可以提供9.8Kg.cm的轉(zhuǎn)矩，工作時(shí)最大電流為1.2A。為了控制直流電機(jī)正反轉(zhuǎn)的，運(yùn)用了 L298H橋芯片驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)。而直流電機(jī)的調(diào)速選用采用易于控制的PWM調(diào)速。為了對(duì)第一連接板41和第二連接板42的轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)行精確的控制，第一電機(jī)711和第二電機(jī)712設(shè)有測(cè)速模塊，測(cè)速模塊采用紅外計(jì)數(shù)電路，它主要由紅外發(fā)射和接收電路組成。在電機(jī)上安裝一對(duì)紅外發(fā)射和接收管，當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，對(duì)紅外光遮擋，穿過(guò)紅外光的光強(qiáng)瞬間減少，紅外接收管導(dǎo)通程度也在瞬間減小，因而產(chǎn)生一個(gè)脈沖信號(hào)，采用單片機(jī)讀取信號(hào)進(jìn)行計(jì)數(shù)，就可以測(cè)算轉(zhuǎn)過(guò)的角度和速度。通過(guò)采集的角度和速度調(diào)節(jié)PWM信號(hào)以實(shí)現(xiàn)對(duì)直流電機(jī)的閉環(huán)控制。
[0049]護(hù)理型洗發(fā)機(jī)還包括用于驅(qū)動(dòng)所述第一支撐板31沿所述第一支架21上下移動(dòng)的第三驅(qū)動(dòng)裝置和用以驅(qū)動(dòng)所述第二支撐板32沿所述第二支架22上下移動(dòng)的第四驅(qū)動(dòng)裝置，所述第三驅(qū)動(dòng)裝置設(shè)置在所述第一支架21上，所述第四驅(qū)動(dòng)裝置設(shè)置所述第二支架22上。在實(shí)施例中，所述第三驅(qū)動(dòng)裝置為第三電機(jī)101，所述第一支撐板31連接于所述第三電機(jī)上101的輸出軸上，通過(guò)第三電機(jī)101帶動(dòng)第一支撐板31在一定范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)第一連接板41和第一運(yùn)動(dòng)肢51在一定角度內(nèi)上下轉(zhuǎn)動(dòng)，以調(diào)整第一運(yùn)動(dòng)肢51和洗發(fā)者頭部相對(duì)位置；所述第四驅(qū)動(dòng)裝置為第四電機(jī)102，所述第二支撐板32連接于所述第四電機(jī)102的輸出軸上，通過(guò)第四電機(jī)102帶動(dòng)帶動(dòng)第二支撐板32在一定范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)第二連接板42和第二運(yùn)動(dòng)肢52在一定角度內(nèi)上下轉(zhuǎn)動(dòng)，以調(diào)整第二運(yùn)動(dòng)肢52和洗發(fā)者頭部相對(duì)位置。通過(guò)第一支撐板31和第二支撐板32的上下轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)第一運(yùn)動(dòng)肢51和第二運(yùn)動(dòng)肢52的上下轉(zhuǎn)動(dòng)，以將第一運(yùn)動(dòng)肢51和第二運(yùn)動(dòng)肢52調(diào)整至最佳位置，方便洗發(fā)者洗頭。
[0050]如圖2至圖3所示，所述舵機(jī)裝置還包括與所述驅(qū)動(dòng)齒輪601配合的從動(dòng)齒輪604，從動(dòng)齒輪604不與舵盤(pán)連接，而是通過(guò)轉(zhuǎn)軸直接連接在舵機(jī)600上，所述從動(dòng)齒輪604連接有第二支桿605,所述第二支桿605的末端設(shè)有第二硅膠小球606,所述第二硅膠小球606對(duì)應(yīng)所述第一硅膠小球603設(shè)置于所述頭部放置區(qū)12。
[0051]較佳地，所述第一硅膠小球603為兩個(gè),還包括第一橫桿607,兩個(gè)所述第一硅膠小球603連接在所述第一橫桿607的兩端,所述第一支桿602的末端固定在所述第一橫桿607的中部,第一支桿602和第一橫桿607垂直設(shè)置。所述第二硅膠小球606為兩個(gè),還包括第二橫桿608，兩個(gè)所述第二硅膠小球606連接在所述第二橫桿608的兩端，所述第二支桿605的末端固定在所述第二橫桿608的中部,第二支桿605和第二橫桿608垂直設(shè)置。這樣每個(gè)舵機(jī)裝置設(shè)有四個(gè)硅膠小球，四個(gè)小球最好位于同一平面，以更好與洗發(fā)者頭部接觸。在圖2和圖3中，箭頭方向顯示硅膠小球的相對(duì)運(yùn)動(dòng)方向，硅膠小球具體是這樣運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)對(duì)洗發(fā)者頭部進(jìn)行輕柔洗發(fā)和按摩的:舵機(jī)600上舵盤(pán)的轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)齒輪601轉(zhuǎn)動(dòng)，與驅(qū)動(dòng)齒輪601嚙合的從動(dòng)齒輪604同時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)齒輪601順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，與之嚙合的從動(dòng)齒輪604則逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng),第一支桿602和第二支桿605擺動(dòng),第一硅膠小球603和第二硅膠小球606在貼合著洗發(fā)者頭部在一定角度內(nèi)實(shí)現(xiàn)相互靠攏和相互分開(kāi)，以模擬手指拿捏的多維動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)對(duì)頭發(fā)的清洗和對(duì)頭部的按摩。
[0052]較佳地，所述舵機(jī)裝置為四個(gè)，兩個(gè)分別設(shè)置于所述第一運(yùn)動(dòng)肢51的中下部和中上部，兩個(gè)分別設(shè)置于所述第二運(yùn)動(dòng)肢52的中上部和中下部。
[0053]較佳地，以所述水池I設(shè)置所述第一支架21和所述第二支架22的兩側(cè)為左右方向，所述水池I另外兩側(cè)為前后方向，所述支撐墊8下連接可以驅(qū)動(dòng)所述支撐墊8沿前后方向移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)(圖中未示出)，通過(guò)調(diào)整支撐墊8的位置以供洗發(fā)者頸部更加舒適抵靠，方便進(jìn)行洗頭。
[0054]進(jìn)一步地，還包括與所述支撐墊8對(duì)應(yīng)的第三運(yùn)動(dòng)肢13，第三運(yùn)動(dòng)肢13位于所述頭部放置區(qū)12內(nèi)，所述第三運(yùn)動(dòng)肢13上設(shè)有與第一運(yùn)動(dòng)肢51上相同的舵機(jī)裝置，舵機(jī)裝置中硅膠小球朝向水池I的開(kāi)口，以對(duì)洗發(fā)者頭部的后腦勺進(jìn)行洗發(fā)和按摩。
[0055]進(jìn)一步地，所述控制系統(tǒng)包括無(wú)線(xiàn)通訊模塊和用以觀(guān)察所述按摩裝置動(dòng)作的攝像頭，在所述第一連接板31和所述第二連接板32均連接有用以將所述第一連接板31和所述第二連接板32的轉(zhuǎn)動(dòng)角度轉(zhuǎn)化為電信號(hào)的電位器，所述電位器與單片機(jī)連接，所述單片機(jī)通過(guò)無(wú)線(xiàn)通訊模塊與PC連接。如圖4所示，以STC12C5A60AD單片機(jī)作為核心控制器，單片機(jī)通過(guò)第一紅外感應(yīng)模塊91和第二紅外感應(yīng)模塊92采集第一運(yùn)動(dòng)肢51和第二運(yùn)動(dòng)肢52與洗發(fā)者頭部的距離信息；通過(guò)單片機(jī)編程調(diào)節(jié)各個(gè)舵機(jī)600轉(zhuǎn)動(dòng)角度和速度以對(duì)手指動(dòng)作進(jìn)行控制；通過(guò)對(duì)第一電機(jī)711和第二電機(jī)712的閉環(huán)控制實(shí)現(xiàn)第一連接板41和第二連接板42的精確運(yùn)作，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)第一運(yùn)動(dòng)肢51和第二運(yùn)動(dòng)肢52的精確控制。通過(guò)電磁閥控制水和洗發(fā)水的流量。 通過(guò)無(wú)線(xiàn)通訊模塊可以實(shí)現(xiàn)單片機(jī)與PC的連接，在PC上根據(jù)無(wú)線(xiàn)通訊模塊反饋的信息對(duì)對(duì)洗發(fā)機(jī)器人的實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制。單片機(jī)程序例如可以采用C51語(yǔ)言進(jìn)行編寫(xiě)，逐一編寫(xiě)了紅外感應(yīng)模塊子程序、第一運(yùn)動(dòng)肢和第二運(yùn)動(dòng)肢轉(zhuǎn)動(dòng)子程序、各舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)子程序等。進(jìn)一步地，程序中可以設(shè)置了一鍵自動(dòng)洗發(fā)洗發(fā)模式。在自動(dòng)洗發(fā)模式下，控制系統(tǒng)首先會(huì)根據(jù)不同的頭型自動(dòng)掃描得到相關(guān)的數(shù)值作為控制的初始值。其次，控制系統(tǒng)執(zhí)行通常的洗發(fā)流程，反復(fù)調(diào)用噴淋、硅膠小球按摩、第一運(yùn)動(dòng)肢和第二運(yùn)動(dòng)肢轉(zhuǎn)動(dòng)等動(dòng)作以完成自動(dòng)洗頭。洗發(fā)機(jī)器人工作在自動(dòng)洗發(fā)模式下，完成一次洗發(fā)需要時(shí)間為5分鐘，較傳統(tǒng)人工洗發(fā)要短，一次總耗水量為3升。
[0056]采用本發(fā)明的技術(shù)方案后，洗頭開(kāi)始時(shí)，第一運(yùn)動(dòng)肢51和第二運(yùn)動(dòng)肢52在第三驅(qū)動(dòng)裝置和第四驅(qū)動(dòng)裝置帶動(dòng)下進(jìn)行上下掃描運(yùn)動(dòng)，通過(guò)第一紅外感應(yīng)模塊91和第二紅外感應(yīng)模塊92測(cè)量洗發(fā)者頭部與第一運(yùn)動(dòng)肢51和第二運(yùn)動(dòng)肢52的距離，并與預(yù)設(shè)值進(jìn)行對(duì)t匕，并對(duì)第一運(yùn)動(dòng)肢51和第二運(yùn)動(dòng)肢52的位置進(jìn)行修正；根據(jù)掃描定位得到數(shù)據(jù)，控制系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)裝置和第二驅(qū)動(dòng)裝置，第一驅(qū)動(dòng)裝置和第二驅(qū)動(dòng)裝置分別帶動(dòng)第一連接板41和第二連接板42轉(zhuǎn)動(dòng)，第一連接板41和第二連接板42分別帶動(dòng)第一運(yùn)動(dòng)肢51和第二運(yùn)動(dòng)肢52相互靠攏,使得第一運(yùn)動(dòng)肢51和第二運(yùn)動(dòng)肢52上的第一硅膠小球603和第二娃膠小球606與洗發(fā)者的頭皮接觸?？刂葡到y(tǒng)控制電磁閥，通過(guò)水管和噴口 11實(shí)現(xiàn)洗發(fā)液和沖水交替噴淋。通過(guò)舵機(jī)裝置精確控制第一硅膠小球603和第二硅膠小球606在一定角度內(nèi)運(yùn)動(dòng)，第一硅膠小球603和第二硅膠小球606貼合著洗發(fā)者頭部做輕柔地進(jìn)行張合運(yùn)動(dòng)，模擬手指的拿捏動(dòng)作進(jìn)行洗發(fā)和按摩。洗發(fā)結(jié)束后，第一運(yùn)動(dòng)肢51和第二運(yùn)動(dòng)肢52在第三驅(qū)動(dòng)裝置和第四驅(qū)動(dòng)裝置帶動(dòng)下上下快速運(yùn)動(dòng)可以模仿梳頭動(dòng)作實(shí)現(xiàn)對(duì)頭發(fā)的梳理。
[0057]本發(fā)明的產(chǎn)品形式并非限于本案圖示和實(shí)施例，任何人對(duì)其進(jìn)行類(lèi)似思路的適當(dāng)變化或修飾，皆應(yīng)視為不 脫離本發(fā)明的專(zhuān)利范疇。
【權(quán)利要求】
1.一種護(hù)理型洗發(fā)機(jī)，包括按摩裝置、用以控制所述按摩裝置的控制系統(tǒng)、用以輸送水和洗發(fā)液的水管，水管上連接有電磁閥，水管末端設(shè)有噴頭，其特征在于:所述按摩裝置還包括上方開(kāi)口的水池,水池兩側(cè)分設(shè)有第一支架和第二支架,第一支架設(shè)有向水池內(nèi)延伸的第一支撐板，第二支架上設(shè)有向水池內(nèi)延伸的第二支撐板，還包括第一連接板，所述第一連接板一端鉸接于所述第一支撐板上，另一端鉸接有第一運(yùn)動(dòng)肢；還包括第二連接板，所述第二連接板一端鉸接于所述第二支撐板上，另一端鉸接有第二運(yùn)動(dòng)肢，所述第一運(yùn)動(dòng)肢和所述第二運(yùn)動(dòng)肢之間形成用以收納洗發(fā)者頭部的頭部放置區(qū)，所述水池內(nèi)設(shè)有用以支撐洗發(fā)者頸部的支撐墊；所述第一運(yùn)動(dòng)肢上設(shè)有朝向所述頭部放置區(qū)的第一紅外感應(yīng)模塊，所述第二運(yùn)動(dòng)肢上設(shè)有朝向所述頭部放置區(qū)的第二紅外感應(yīng)模塊，所述第一運(yùn)動(dòng)肢和所述第二運(yùn)動(dòng)肢內(nèi)均設(shè)有舵機(jī)裝置，所述舵機(jī)裝置內(nèi)設(shè)有舵機(jī)，所述舵機(jī)連接至所述控制系統(tǒng)，舵機(jī)的舵盤(pán)連接驅(qū)動(dòng)齒輪，驅(qū)動(dòng)齒輪上連接有第一支桿，第一支桿的末端設(shè)有第一硅膠小球，所述第一硅膠小球伸入所述頭部放置區(qū)，還包括用于驅(qū)動(dòng)所述第一運(yùn)動(dòng)肢和所述第二運(yùn)動(dòng)肢相對(duì)運(yùn)動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)裝置和第二驅(qū)動(dòng)裝置；還包括用于驅(qū)動(dòng)所述第一運(yùn)動(dòng)肢在所述水池內(nèi)上下移動(dòng)的第三驅(qū)動(dòng)裝置和用以驅(qū)動(dòng)所述第二運(yùn)動(dòng)肢在所述水池上下移動(dòng)的第四驅(qū)動(dòng)裝置，所述第三驅(qū)動(dòng)裝置設(shè)置在所述第一支架上，所述第四驅(qū)動(dòng)裝置設(shè)置所述第二支架上。
2.如權(quán)利要求1所述的一種護(hù)理型洗發(fā)機(jī)，其特征在于:所述第一驅(qū)動(dòng)裝置包括設(shè)置在所述第一連接板上的第一電機(jī)，所述第一電機(jī)的輸出軸連接第一螺桿，第一螺桿上穿套有相互配合的第一滑塊，還包括第一連桿，所述第一連桿一端鉸接于所述第一支撐板上，另一端連接所述第一滑塊；所述第二驅(qū)動(dòng)裝置包括設(shè)置在所述第二連接板上的第二電機(jī)，所述第二電機(jī)的輸出軸連接第二螺桿，第二螺桿上穿套有相互配合的第二滑塊，還包括第二連桿，所述第二連桿一端鉸接于所述第二支撐板上，另一端連接所述第二滑塊，所述第一電機(jī)和所述第二電機(jī)均連接至所述控制系統(tǒng)。
3.如權(quán)利要求2所述的一種護(hù)理型洗發(fā)機(jī)，其特征在于:所述第一電機(jī)和所述第二電機(jī)均為設(shè)有閉環(huán)控制系統(tǒng)的電機(jī)。
4.如權(quán)利要求1所述的一種護(hù)理型洗發(fā)機(jī)，其特征在于:所述第三驅(qū)動(dòng)裝置為第三電機(jī)，所述第三電機(jī)的輸出軸連接至所述第一支撐板；所述第四驅(qū)動(dòng)裝置為第四電機(jī)，所述第四電機(jī)的輸出軸連接至 所述第二支撐板。
5.如權(quán)利要求1所述的一種護(hù)理型洗發(fā)機(jī)，其特征在于:所述舵機(jī)裝置還包括與所述驅(qū)動(dòng)齒輪配合的從動(dòng)齒輪，所述從動(dòng)齒輪連接有第二支桿，所述第二支桿的末端設(shè)有第二硅膠小球，所述第二硅膠小球?qū)?yīng)所述第一硅膠小球設(shè)置于所述頭部放置區(qū)。
6.如權(quán)利要求5所述的一種護(hù)理型洗發(fā)機(jī)，其特征在于:所述第一硅膠小球?yàn)閮蓚€(gè)，還包括第一橫桿，兩個(gè)所述第一硅膠小球連接在所述第一橫桿的兩端，所述第一支桿的末端固定在所述第一橫桿的中部，所述第二硅膠小球?yàn)閮蓚€(gè)，還包括第二橫桿，兩個(gè)所述第二硅膠小球連接在所述第二橫桿的兩端，所述第二支桿的末端固定在所述第二橫桿的中部。
7.如權(quán)利要求6所述的一種護(hù)理型洗發(fā)機(jī)，其特征在于:所述舵機(jī)裝置為四個(gè)，兩個(gè)分別設(shè)置于所述第一運(yùn)動(dòng)肢的中下部和中上部，兩個(gè)分別設(shè)置于所述第二運(yùn)動(dòng)肢的中上部和中下部。
8.如權(quán)利要求1所述的一種護(hù)理型洗發(fā)機(jī)，其特征在于:以所述水池設(shè)置所述第一支架和所述第二支架的兩側(cè)為左右方向，所述水池另外兩側(cè)為前后方向，所述支撐墊下連接有可以驅(qū)動(dòng)所述支撐墊沿前后方向移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)。
9.如權(quán)利要求1所述的一種護(hù)理型洗發(fā)機(jī)，其特征在于:所述控制系統(tǒng)還包括無(wú)線(xiàn)通訊模塊和用以觀(guān)察所述按摩裝置動(dòng)作的攝像頭，在所述第一連接板和所述第二連接板均連接有用以將所述第一連接板和所述第二連接板的轉(zhuǎn)動(dòng)角度轉(zhuǎn)化為電信號(hào)的電位器，所述電位器連接單片機(jī)，單片機(jī)通過(guò)無(wú)線(xiàn)通訊模塊與PC連接。
10.如權(quán)利要求1至9任一項(xiàng)所述的一種護(hù)理型洗發(fā)機(jī)，其特征在于:還包括與所述支撐墊對(duì)應(yīng)的第三運(yùn)動(dòng) 肢，第三運(yùn)動(dòng)肢位于所述頭部放置區(qū)，所述第三運(yùn)動(dòng)肢上設(shè)有所述舵機(jī)裝置。
【文檔編號(hào)】A45D19/00GK103536414SQ201310541508
【公開(kāi)日】2014年1月29日 申請(qǐng)日期:2013年11月5日 優(yōu)先權(quán)日:2013年11月5日
【發(fā)明者】蘇昕瑩, 黃昀 申請(qǐng)人:福建省泉州市第七中學(xué)