本發(fā)明涉及的是鞋的生產(chǎn)設(shè)備，尤其涉及的是一種鞋底自篩選噴膠裝置。

背景技術(shù)：

鞋底噴膠是制鞋工藝中特別重要的環(huán)節(jié)，噴膠的全面、一致決定鞋子的耐用性。目前市面上出現(xiàn)自動噴膠裝置，主要通過視覺定位系統(tǒng)掃描鞋底位置參數(shù)和軌跡參數(shù)，再根據(jù)上述參數(shù)生成噴膠軌跡進(jìn)而控制機(jī)械手按軌跡勻速噴膠，誤差低于0.5mm，均勻性高。制鞋工藝中，鞋底需先人工檢查篩選，再進(jìn)行涂膠/噴膠。人工檢查篩選的效率低下，且容易存在遺漏。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于克服上述不足，提供一種高效率檢查篩選的鞋底自篩選噴膠裝置。

實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的技術(shù)解決方案是：一種鞋底自篩選噴膠裝置，包括輸送裝置、視覺定位裝置、機(jī)械手、噴槍、與噴槍連通的膠罐、以及控制中心；輸送裝置、視覺定位裝置、機(jī)械手和噴槍都與控制中心通信連接；輸送裝置用于傳送鞋底；視覺定位裝置用于識別鞋底于輸送裝置的位置參數(shù)；機(jī)械手為六自由度機(jī)械手，用于握持噴槍瞄準(zhǔn)鞋底進(jìn)行噴膠作業(yè)；還包括視覺檢查裝置、不合格品分離裝置和不合格品回收箱，視覺檢查裝置和不合格品分離裝置都與控制中心通信連接，不合格品回收箱位于輸送裝置側(cè)邊；視覺檢查裝置用于采集鞋底的三維圖像與鞋底標(biāo)準(zhǔn)三維模型對比，檢查判斷鞋底是否合格；不合格品分離裝置用于將不合格鞋底從輸送裝置分離送入不合格品回收箱。

優(yōu)選的，視覺定位裝置和視覺檢查裝置都有并且共用三維相機(jī)。

優(yōu)選的，不合格品分離裝置包括氣動伸縮推桿，伸縮推桿位于輸送裝置的一側(cè)。

優(yōu)選的，輸送裝置包括輸送帶、位于輸送帶兩側(cè)的側(cè)板和驅(qū)動輸送帶傳動的電機(jī)，其中一側(cè)板開有通道，伸縮推桿穿過另一側(cè)板推動不合格鞋底自通道落入不合格品回收箱。

優(yōu)選的，還包括用于封閉通道的擋板，擋板與控制中心通信連接。

通過采用上述的技術(shù)方案，本發(fā)明的有益效果是：噴膠前自動檢測篩選鞋底，實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)快速篩選，提高了工作效率，降低生產(chǎn)勞動力成本，保證產(chǎn)品的優(yōu)良品質(zhì)。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為輸送裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明的線路連接圖；

（1、輸送裝置；11、輸送帶；12、電機(jī)；13、側(cè)板；14、通道；15、擋板；2、視覺定位裝置；3、機(jī)械手；41、噴槍；42、膠罐；5、控制中心；6、視覺檢查裝置；7、不合格品分離裝置；71、伸縮推桿；8、不合格品回收箱）。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖和具體實(shí)施例來進(jìn)一步說明本發(fā)明。

如圖1-3所示，一種鞋底自篩選噴膠裝置，包括輸送裝置1、視覺定位裝置2、機(jī)械手3、噴槍41、與噴槍41連通的膠罐42、視覺檢查裝置6、不合格品分離裝置7、不合格品回收箱8、以及控制中心5，輸送裝置1、視覺定位裝置2、機(jī)械手3、噴槍41、視覺檢查裝置6、不合格品分離裝置7都與控制中心5通信連接。輸送裝置1包括有輸送帶11和電機(jī)12構(gòu)成，鞋底置于輸送帶11上方傳送，電機(jī)12驅(qū)動輸送帶11傳動。視覺定位裝置2用于采集鞋底于輸送帶11的位置、軌跡參數(shù)等。機(jī)械手3為六自由度機(jī)械手，用于握持噴槍瞄準(zhǔn)鞋底進(jìn)行噴膠作業(yè)，可完全替代手工噴膠無死角。視覺檢查裝置6采集鞋底的三維圖像，用于將獲取的三維圖形與數(shù)據(jù)庫存儲的鞋底標(biāo)準(zhǔn)模型對比，檢查判斷鞋底是否合格。視覺定位裝置2和視覺檢查裝置6共用三維相機(jī)采集原始圖像。不合格品分離裝置7包括位于輸送帶11側(cè)板的氣動伸縮推桿71，用于將不合格鞋底從輸送帶11分離推入不合格品回收箱8。

如圖2所示，為防止鞋底傳輸過程中掉落，在輸送帶11的兩側(cè)各設(shè)置一側(cè)板13，側(cè)板13開有容鞋底通過的通道14，伸縮推桿71位于通道14的正對面。通道14鉸接有一擋板15，擋板15與控制中心5通信連接。

本發(fā)明的具體使用：

通過人工方式將鞋底間隔置于輸送帶1上方。鞋底進(jìn)入視覺檢查裝置6感應(yīng)區(qū)域后，視覺檢查裝置6將根據(jù)采集原始圖像計(jì)算建立鞋底三維圖像，并將上述三維圖像與數(shù)據(jù)庫保存的鞋底標(biāo)準(zhǔn)三維模型對比判斷，再將對比結(jié)果發(fā)送至控制中心5。當(dāng)視覺檢查裝置6判斷當(dāng)前鞋底不合格品時(shí)，控制中心5發(fā)送一電信號至伸縮推桿71和自動門15，自動門15開啟，伸縮推桿71馬上伸張穿過側(cè)板13推動不合格鞋底自通道14落入不合格品回收箱8，隨后自動門15關(guān)閉。當(dāng)視覺檢查裝置6判斷當(dāng)前鞋底合格品時(shí)，視覺定位裝置2先自主依據(jù)先前獲取的原始圖像計(jì)算鞋底于輸送帶11的位置、軌跡參數(shù)?？刂浦行?根據(jù)位置參數(shù)計(jì)算進(jìn)而產(chǎn)生機(jī)械手運(yùn)動軌道并傳送給機(jī)械手3，機(jī)械手3握持噴槍41進(jìn)行噴膠作業(yè)，噴膠過程中輸送裝置1仍繼續(xù)進(jìn)行傳送作業(yè)。

以上所述的，僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，不能限定本發(fā)明實(shí)施的范圍，凡是依本發(fā)明專利范圍所作的均等變化與裝飾，皆應(yīng)仍屬于本發(fā)明涵蓋的范圍內(nèi)。