專(zhuān)利名稱(chēng)：自動(dòng)行走并能上下臺(tái)階的裝置及上下臺(tái)階方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種自動(dòng)化機(jī)械裝置，特別是涉及一種能自動(dòng)行走并能上下臺(tái)階的裝置及上下臺(tái)階方法。
背景技術(shù)：
在結(jié)構(gòu)框架上安裝輪子的車(chē)是司空見(jiàn)慣的，有的加上驅(qū)動(dòng)裝置后，在平面和小斜面坡度時(shí)可自動(dòng)行走，但其卻不能自動(dòng)上下臺(tái)階。如果需要上下臺(tái)階，就要面臨很大的困難。現(xiàn)有的資料中，尚未發(fā)現(xiàn)有一種裝置能夠平穩(wěn)地使自身及被載體以垂直和水平方式交替運(yùn)動(dòng)而達(dá)到上下臺(tái)階的效果，這種裝置在平地或小斜面坡度時(shí)能自動(dòng)行走。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明所要解決的主要技術(shù)問(wèn)題在于，提供一種新型結(jié)構(gòu)的自動(dòng)行走并能上下臺(tái)階的裝置，使其在平地或小斜面坡度時(shí)能依靠輪子自動(dòng)行走，遇到臺(tái)階時(shí)，依靠支腿的伸縮和結(jié)構(gòu)框架的張收達(dá)到自身及被載體以垂直和水平方式交替運(yùn)動(dòng)而同時(shí)上下臺(tái)階的效果。
本發(fā)明所要解決的另一技術(shù)問(wèn)題在于，提供這種裝置自動(dòng)上下臺(tái)階的方法，使此裝置的結(jié)構(gòu)的各部分按照程序協(xié)調(diào)動(dòng)作，達(dá)到較平穩(wěn)地上下臺(tái)階的效果。
本發(fā)明解決其主要技術(shù)問(wèn)題是采用以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)的。依據(jù)本發(fā)明提出的一種自動(dòng)行走并能上下臺(tái)階的裝置，具有結(jié)構(gòu)框架及安裝在框架上的輪子、驅(qū)動(dòng)輪子的電機(jī)，動(dòng)力設(shè)備，裝在機(jī)艙中的電機(jī)和傳感器的驅(qū)動(dòng)電路、提供能源的蓄電池，其結(jié)構(gòu)框架由主支架、副支架和承載架構(gòu)成，主支架和副支架各由兩付矩形側(cè)支架連接構(gòu)成，每一付側(cè)支架具有兩只立柱、一只側(cè)下橫擔(dān)和一只側(cè)上橫擔(dān)，這些橫擔(dān)的長(zhǎng)度都相等；主支架和副支架的幾何邊界均為長(zhǎng)方體，并且分別裝有最大伸縮長(zhǎng)度都相等的主前支腿、主后支腿、副前支腿和副后支腿，每根支腿都能受控伸長(zhǎng)和縮回，伸長(zhǎng)和縮回時(shí)分別使結(jié)構(gòu)框架升高和降低；構(gòu)成副支架的兩付側(cè)支架之間，再分別用一根副前下橫擔(dān)和副后下橫擔(dān)連接；構(gòu)成主支架的兩付側(cè)支架之間，再分別用一根主前下橫擔(dān)和主后下橫擔(dān)連接，后部還用一根后上橫擔(dān)連接；副支架側(cè)下橫擔(dān)的下沿高于主前下橫擔(dān)的上沿；承載架落裝在副支架內(nèi)，副支架套裝在主支架內(nèi)，副前支腿在主支架框架外，副后支腿在主支架框架內(nèi)；主支架的內(nèi)側(cè)與副支架的外側(cè)之間采用水平前后滑動(dòng)連接；主支架側(cè)上橫擔(dān)與副支架側(cè)上橫擔(dān)處于同一水平高度；主支架和副支架各裝有與側(cè)下橫擔(dān)平行的兩列水平軌道；承載架的兩側(cè)各具有一只側(cè)翼，側(cè)翼在主、副支架的側(cè)上橫擔(dān)上方；承載架裝有四列滾動(dòng)輪，分別落在主支架軌道和副支架軌道上，并具備沿軌道滾動(dòng)的能力；主支架與副支架之間連接有支架伸縮機(jī)構(gòu)；結(jié)構(gòu)框架內(nèi)裝有承載架移動(dòng)機(jī)構(gòu)；具有執(zhí)行控制作用的含有微控制器的電控系統(tǒng)、傳感器和控制開(kāi)關(guān)。
本發(fā)明解決其主要技術(shù)問(wèn)題同時(shí)還采用以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)。依據(jù)本發(fā)明提出的自動(dòng)行走并能上下臺(tái)階的方法，由人工選擇上臺(tái)階模式或下臺(tái)階模式后，電控系統(tǒng)按以下步驟控制裝置動(dòng)作A)上下臺(tái)階準(zhǔn)備；B)驅(qū)動(dòng)支架伸縮機(jī)構(gòu)伸出，使副支架水平前伸；C)檢測(cè)判斷支架伸縮機(jī)構(gòu)已達(dá)最大伸出限度或防撞開(kāi)關(guān)動(dòng)作或副支架前部已伸過(guò)N個(gè)臺(tái)階；D)延遲ΔT秒；E)停止驅(qū)動(dòng)支架伸縮機(jī)構(gòu)，副支架停止前伸；F)副支架支腿落地；G)承載架移動(dòng)機(jī)構(gòu)動(dòng)作，使承載架前移；H)主支架支腿收縮至最短；I)驅(qū)動(dòng)支架伸縮機(jī)構(gòu)收縮，使主支架水平前移；J)主支架支腿落地；K)副支架支腿收縮至最短；L)驅(qū)動(dòng)支架伸縮機(jī)構(gòu)伸出，使副支架水平前伸；M)檢測(cè)判斷支架伸縮機(jī)構(gòu)已達(dá)最大伸出限度或防撞開(kāi)關(guān)動(dòng)作或副支架后部已伸過(guò)一個(gè)臺(tái)階；N)延遲ΔT秒；O)停止驅(qū)動(dòng)支架伸縮機(jī)構(gòu)，副支架停止前伸；P)副支架支腿落地；Q)承載架移動(dòng)機(jī)構(gòu)動(dòng)作，使承載架前移；R)主支架支腿收縮至最短；S)驅(qū)動(dòng)支架伸縮機(jī)構(gòu)收縮，使主支架水平前移；T)判斷副支架前、后部是否等高？若等高，轉(zhuǎn)向X)步；U)主支架支腿落地；V)副支架支腿收縮至最短；W)調(diào)整裝置高度，然后轉(zhuǎn)向執(zhí)行L)步；X)支腿收回；Y)結(jié)束動(dòng)作。
本發(fā)明解決其技術(shù)問(wèn)題還可以采用以下技術(shù)措施來(lái)進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)對(duì)于前述的控制步驟，在A)步驟中，上臺(tái)階模式時(shí)，主支架支腿伸出至最長(zhǎng)，下臺(tái)階模式時(shí)，主支架支腿先落地，然后再伸長(zhǎng)至一個(gè)預(yù)定的高度ΔH，使得裝置的輪子可以離開(kāi)地面少許距離；在W)步驟中的調(diào)整裝置高度是指，上臺(tái)階模式時(shí)，主后支腿伸出至最長(zhǎng)，主前支腿伸出的長(zhǎng)度使得主支架的側(cè)支架橫擔(dān)基本上保持水平，下臺(tái)階模式時(shí)，主支架的支腿收縮，達(dá)到主后支腿的伸出長(zhǎng)度為預(yù)定的高度ΔH時(shí)停止，主前支腿伸出的長(zhǎng)度使得主支架的側(cè)支架橫擔(dān)基本上保持水平；在C)步驟中，N是一個(gè)在程序中設(shè)定的不小于1的整數(shù)，與具體的支腿伸出長(zhǎng)度有關(guān)，它的確定方法是當(dāng)輪子的下邊緣平面至支腿伸出的最遠(yuǎn)點(diǎn)平面之間的距離為S1毫米，M是S1除以190的最大整數(shù)商時(shí)，N等于M減1；在D)和N)步驟中，ΔT秒取決于副支架的伸出速度，靠實(shí)驗(yàn)確定。
前述主支架和副支架的結(jié)構(gòu)尺寸受支腿伸出長(zhǎng)度的約束如下設(shè)S1毫米為支腿伸出最大長(zhǎng)度后，從輪子的下邊緣平面至支腿伸出的最遠(yuǎn)點(diǎn)平面之間的距離，M為S1除以190的最大整數(shù)商，S2毫米為副前支腿最前端至主后支腿最后端之間的距離，則S2小于M乘以240，且S1應(yīng)不小于380。這樣的比例主要是滿(mǎn)足我國(guó)建筑行業(yè)中有關(guān)住宅樓梯的設(shè)計(jì)標(biāo)準(zhǔn)，并考慮了適當(dāng)?shù)挠嗔?，使得本發(fā)明的裝置可以適應(yīng)符合該標(biāo)準(zhǔn)條件的住宅樓梯和其它臺(tái)階。
前述的主支架軌道分別固定在主前下橫擔(dān)和主后下橫擔(dān)的上部；副支架軌道分別固定在副前下橫擔(dān)和副后下橫擔(dān)的上部；四列滾動(dòng)輪固定在承載架的底部。
前述的主支架軌道和副支架軌道分別安裝在主支架側(cè)上橫擔(dān)和副支架側(cè)上橫擔(dān)的上部；滾動(dòng)輪分別安裝在側(cè)翼的下部，每只側(cè)翼的下方裝有兩列滾動(dòng)輪，外側(cè)滾動(dòng)輪落在主支架軌道上，內(nèi)側(cè)滾動(dòng)輪落在副支架軌道上。
前述的傳感器是安裝在副前下橫擔(dān)下面的前探測(cè)器和安裝在副后下橫擔(dān)下面的后探測(cè)器；控制開(kāi)關(guān)包括系統(tǒng)開(kāi)關(guān)和檢測(cè)開(kāi)關(guān)；系統(tǒng)開(kāi)關(guān)安裝在結(jié)構(gòu)框架上易于使用者操作的部位；檢測(cè)開(kāi)關(guān)是安裝在副前下橫擔(dān)下方的防撞開(kāi)關(guān)、安裝在主支架軌道上或其附近的主行程開(kāi)關(guān)和安裝在副支架軌道上或其附近的副行程開(kāi)關(guān)；傳感器和檢測(cè)開(kāi)關(guān)的信號(hào)輸入電控系統(tǒng)，電控系統(tǒng)的輸出信號(hào)通過(guò)驅(qū)動(dòng)電路控制支腿的伸縮、支架伸縮機(jī)構(gòu)動(dòng)作和承載架移動(dòng)機(jī)構(gòu)動(dòng)作。
前述的承載架含有承載平臺(tái)、機(jī)艙和底板；承載架向前移動(dòng)是依靠承載架移動(dòng)機(jī)構(gòu)的動(dòng)作；驅(qū)動(dòng)電路、蓄電池、電控系統(tǒng)安裝在機(jī)艙中。
前述的水平前后滑動(dòng)連接可以采用多種形式，其中之一是燕尾槽方式，主支架的兩內(nèi)側(cè)裝有燕尾凹槽，副支架的兩外側(cè)裝有燕尾凸槽；其中之二是連桿機(jī)構(gòu)方式，左、右兩副連桿機(jī)構(gòu)的兩端分別連接在主支架后部的兩內(nèi)側(cè)和副支架前部的兩外側(cè)。
前述的主前支腿、主后支腿、副前支腿和副后支腿各有兩只；其中的各支腿既可以是分別獨(dú)立地工作，也可以利用機(jī)械方式分別將兩只主前支腿、兩只主后支腿、兩只副前支腿、兩只副后支腿、左側(cè)或者右側(cè)的主前支腿和主后支腿、左側(cè)或者右側(cè)的副前支腿和副后支腿的伸縮部分連接起來(lái)，從而可以利用一件傳動(dòng)機(jī)構(gòu)使兩只支腿同時(shí)伸出或縮回。
本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有明顯的優(yōu)點(diǎn)和有益效果。由以上技術(shù)方案可知，本發(fā)明所提供的裝置能夠自動(dòng)完成上下臺(tái)階的動(dòng)作，并且采用的是垂直升降和水平移動(dòng)相結(jié)合的運(yùn)動(dòng)模式，這對(duì)于被承載的物體是一種非常安全而又平穩(wěn)的運(yùn)動(dòng)過(guò)程。將承載平臺(tái)設(shè)計(jì)成座椅時(shí)，對(duì)于那些行動(dòng)困難的人來(lái)說(shuō)，這種裝置可以幫助他們安全并且舒適地上下臺(tái)階，特別是可以滿(mǎn)足按照標(biāo)準(zhǔn)設(shè)計(jì)的住宅樓房的樓梯尺寸及坡度狀況，能使那些住在樓上的老、弱、病、殘者無(wú)須他人幫助即可自己到戶(hù)外活動(dòng)，或者自由地去有臺(tái)階的公共場(chǎng)所，可見(jiàn)其實(shí)為一新穎、進(jìn)步、實(shí)用的新設(shè)計(jì)。
本發(fā)明的具體實(shí)施方式
由以下實(shí)施例及其附圖詳細(xì)給出。


圖1是本發(fā)明的主支架結(jié)構(gòu)外觀立體圖。
圖2是本發(fā)明的副支架結(jié)構(gòu)外觀立體圖。
圖3是本發(fā)明的副支架套裝在主支架內(nèi)的結(jié)構(gòu)立體圖。
圖4是本發(fā)明的底部裝有槽形軌道的主支架結(jié)構(gòu)外觀立體圖。
圖5是本發(fā)明的底部裝有槽形軌道的副支架結(jié)構(gòu)外觀立體圖。
圖6是底部裝有軌道槽的副支架套裝在主支架內(nèi)的結(jié)構(gòu)立體圖。
圖7是底部裝有滾動(dòng)輪的承載架的三視圖。
圖8是側(cè)翼下裝有滾動(dòng)輪的承載架的三視圖。
圖9是底部裝有滾動(dòng)輪的本發(fā)明的正視圖和側(cè)視圖。
圖10是上部裝有滾動(dòng)輪的本發(fā)明的正視圖和側(cè)視圖。
圖11是上部裝有槽形軌道的本發(fā)明的無(wú)承載架俯視圖。
圖12是底部裝有槽形軌道的本發(fā)明的無(wú)承載架無(wú)上橫擔(dān)俯視圖。
圖13是液壓系統(tǒng)圖。
圖14是電氣系統(tǒng)原理圖。
圖15是上臺(tái)階過(guò)程流程圖。
圖16是下臺(tái)階過(guò)程流程圖。
圖17是左側(cè)主、副支架用一種連桿機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)水平前后滑動(dòng)連接的右視示意圖。
圖18是右側(cè)主、副支架用一種連桿機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)水平前后滑動(dòng)連接的右視示意圖。
圖中1.電機(jī) 2.電機(jī)托架3.墊塊4.輪軸 6.支架伸縮機(jī)構(gòu)7.承載架移動(dòng)機(jī)構(gòu)8.輪子 9.輔助橫擔(dān)10.主支架11.主前下橫擔(dān) 12.主后下橫擔(dān)13.主前支腿 14.主后支腿 15.燕尾凹槽16.槽形主支架軌道17.主支架側(cè)下橫擔(dān) 18.主支架側(cè)上橫擔(dān)19.后上橫擔(dān)20.副支架21.副前下橫擔(dān) 22.副后下橫擔(dān)23.副前支腿 24.副后支腿 25.燕尾凸槽26.槽形副支架軌道27.副支架側(cè)下橫擔(dān) 28.副支架側(cè)上橫擔(dān)30.承載架31.滾動(dòng)輪 32.機(jī)艙33.承載平臺(tái) 34.底板 35.輪支架39.側(cè)翼40.液壓系統(tǒng) 45.液壓泵 46.過(guò)濾器47.油箱 48.直動(dòng)型溢流閥 49.單向閥403.高壓力繼電器 404.低壓力繼電器 411.主腿三位四通閥412.主腿液壓鎖 4111.主前腿開(kāi)關(guān)閥 4112.主后腿開(kāi)關(guān)閥421.副腿三位四通閥 422.副腿液壓鎖431.支架伸縮閥 441.承載架移動(dòng)閥
50.電控系統(tǒng) 51.微控制器521.前探測(cè)器 522.后探測(cè)器 53.防撞開(kāi)關(guān)541.主行程開(kāi)關(guān)542.副行程開(kāi)關(guān)55.驅(qū)動(dòng)電路551.電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路 552.控制驅(qū)動(dòng)電路 56.蓄電池57.A/D轉(zhuǎn)換電路581.電源開(kāi)關(guān) 582.模式開(kāi)關(guān)具體實(shí)施方式
以下結(jié)合附圖及較佳實(shí)施例，對(duì)依據(jù)本發(fā)明提出的自動(dòng)行走并能上下臺(tái)階的裝置及上下臺(tái)階方法其具體實(shí)施方式
、結(jié)構(gòu)、特征及其功效，詳細(xì)說(shuō)明如后。
在實(shí)施例中，將可伸縮的支腿與立柱合二為一，形成由分別獨(dú)立的副前支腿23、副后支腿24、副支架側(cè)下橫擔(dān)27和副支架側(cè)上橫擔(dān)28構(gòu)成的副支架20的側(cè)支架，由分別獨(dú)立的主前支腿13、主后支腿14、主支架側(cè)下橫擔(dān)17和主支架側(cè)上橫擔(dān)18構(gòu)成的主支架10的側(cè)支架。選用槽形軌道與承載架滾動(dòng)輪配合。各支腿的最大伸出長(zhǎng)度平面至輪子8的下邊緣平面之間的距離是575毫米。為使看圖便利，將其中屬于副支架的部分用斜向條紋填充，屬于承載架的部分用網(wǎng)狀條紋填充。
請(qǐng)參閱圖1、圖2、圖3所示，副支架20套裝在主支架10內(nèi)的安裝關(guān)系由圖中明確表示副前支腿23在主支架10框架外，副后支腿24在主支架10框架內(nèi)，主前下橫擔(dān)11低于副支架側(cè)下橫擔(dān)27，在同一平面上，副后支腿24的移動(dòng)空間在主支架10內(nèi)，自主前下橫擔(dān)11至主后下橫擔(dān)12之間。各支腿均選用同樣規(guī)格的雙作用單活塞桿液壓缸，保證它們的伸縮功能。
請(qǐng)參閱圖4、圖5、圖6所示，為保持下部槽形軌道的水平，在主前下橫擔(dān)11上要裝有墊塊3，副前下橫擔(dān)21、副后下橫擔(dān)22和主后下橫擔(dān)12處于同一水平高度，左右外側(cè)安裝兩列槽形副支架軌道26，內(nèi)側(cè)安裝兩列槽形主支架軌道16，副后下橫擔(dān)22被壓在槽形主支架軌道16下面。主支架側(cè)下橫擔(dān)17、主支架側(cè)上橫擔(dān)18、副支架側(cè)下橫擔(dān)27和副支架側(cè)上橫擔(dān)28的長(zhǎng)度都相等。請(qǐng)參閱圖9所示，將液壓缸的伸出長(zhǎng)度減去輪子8的底沿至支腿的最下端的距離，差值S1為575毫米，S1除以190的最大整數(shù)商是3，240的3倍是720毫米，選取這些橫擔(dān)的長(zhǎng)度所構(gòu)成的從副前支腿23的前端至主后支腿14的后端之間的最小距離S2為710毫米。
請(qǐng)參閱圖7、圖8所示，承載架30包括有滾動(dòng)輪31、機(jī)艙32、承載平臺(tái)33、底板34和側(cè)翼39。機(jī)艙32是一個(gè)框架，其上面有承載平臺(tái)33覆蓋，下面有底板34，四面不遮擋，滾動(dòng)輪31的輪支架35固定在底板34的下面(對(duì)于上部裝滾動(dòng)輪的情況，滾動(dòng)輪31的輪支架35固定在側(cè)翼39的下面)，承載架移動(dòng)機(jī)構(gòu)7選用液壓缸，缸套頂端與固定在承載架最前端的擋塊連接，缸套固定在底板34下面、桿端不做固定。承載架移動(dòng)機(jī)構(gòu)7的長(zhǎng)度與主支架側(cè)下橫擔(dān)17的長(zhǎng)度相同。機(jī)艙32內(nèi)固定有電控系統(tǒng)50、驅(qū)動(dòng)電路55、蓄電池56和液壓系統(tǒng)40。液壓系統(tǒng)40為實(shí)施例的動(dòng)力設(shè)備，包括液壓泵、液壓控制閥、油箱等驅(qū)動(dòng)液壓缸動(dòng)作的設(shè)備。
請(qǐng)參閱圖9、圖10、圖11和圖12所示，(為使看圖便利，在圖中略去液壓系統(tǒng)40)主、副支架裝配完成后，承載架放落在槽形軌道上，即構(gòu)成完整的本發(fā)明的裝置。其中燕尾凹槽15水平安裝在主前支腿13和主后支腿14之間，燕尾凸槽25水平安裝在副前支腿23和副后支腿24之間。在副前下橫擔(dān)21的下面安裝前探測(cè)器521，在副后下橫擔(dān)22的下面安裝后探測(cè)器522，前探測(cè)器521和后探測(cè)器522均選用物位探測(cè)器，用于在上下臺(tái)階時(shí)，前、后支腿的伸出長(zhǎng)度能確保整個(gè)裝置的傾斜角度不大于5度。在兩只副前支腿23的下部分別裝有防撞開(kāi)關(guān)53，在一根槽形主支架軌道16的后部裝主行程開(kāi)關(guān)541，在一根槽形副支架軌道26的前部裝副行程開(kāi)關(guān)542。后部的兩只輪子8之間連接有輪軸4，而前部的兩只輪子8分別裝在萬(wàn)向軸上。驅(qū)動(dòng)輪子8的電機(jī)1安裝在電機(jī)托架2上，電機(jī)托架2位于輪軸4的上方、兩端固定在兩只主支架側(cè)下橫擔(dān)17上。支架伸縮機(jī)構(gòu)6位于電機(jī)托架2上方，選用兩端固定在擋塊上的雙作用單活塞桿液壓缸，一端擋塊連接在副前下橫擔(dān)21上，另一端擋塊連接在主后下橫擔(dān)12上。為使承載架移動(dòng)機(jī)構(gòu)7能推動(dòng)承載架30前移，在兩只主后支腿14之間加裝有輔助橫擔(dān)9，輔助橫擔(dān)9與承載架移動(dòng)機(jī)構(gòu)7處于同一水平高度。
本實(shí)施例選用液壓系統(tǒng)作為上下臺(tái)階的動(dòng)力設(shè)備。請(qǐng)參閱圖13所示，液壓泵45通過(guò)單向閥49向各液壓缸供油。電控系統(tǒng)50控制主腿三位四通閥411、副腿三位四通閥421、支架伸縮閥431和承載架移動(dòng)閥441的通斷。在液壓控制閥關(guān)閉時(shí)，主腿液壓鎖412和副腿液壓鎖422保證主支腿和副支腿的伸出鎖緊在原有位置。主前腿開(kāi)關(guān)閥4111和主后腿開(kāi)關(guān)閥4112是為防止因油路阻力不均而造成支腿伸出不協(xié)調(diào)，在物位探測(cè)器52的信號(hào)反饋?zhàn)饔孟?，由電控系統(tǒng)50控制其通斷，以保證在上下臺(tái)階時(shí)，裝置的傾斜度不大于5度。高壓力繼電器403和低壓力繼電器404的電接點(diǎn)接入電控系統(tǒng)，分別通過(guò)檢測(cè)油路的高、低壓力，確定支腿伸出的協(xié)調(diào)程度。由于系統(tǒng)故障造成油壓過(guò)高時(shí)，直動(dòng)型溢流閥48用于避免損壞液壓系統(tǒng)器件。
請(qǐng)參閱圖14所示的本實(shí)用新型裝置的電氣原理圖。驅(qū)動(dòng)電路55在實(shí)施例中具體為兩塊電路板電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路551和控制驅(qū)動(dòng)電路552。電源開(kāi)關(guān)581處于中間位置時(shí)，裝置斷電，此開(kāi)關(guān)投向電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路551時(shí)，裝置為平面及小斜面坡度行走狀態(tài)，蓄電池56通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路551使驅(qū)動(dòng)輪子的電機(jī)1工作，當(dāng)此開(kāi)關(guān)投向電控系統(tǒng)50時(shí)，裝置進(jìn)入上下臺(tái)階狀態(tài)。在上下臺(tái)階狀態(tài)時(shí)，模式開(kāi)關(guān)582處于中間位置時(shí)，控制系統(tǒng)待機(jī)，模式開(kāi)關(guān)582兩端的接點(diǎn)分別代表上臺(tái)階模式和下臺(tái)階模式。高壓力繼電器403、低壓力繼電器404、主行程開(kāi)關(guān)541、副行程開(kāi)關(guān)542以及兩個(gè)互為備份的防撞開(kāi)關(guān)53一端連接電源地，另一端向微控制器51提供輸入的開(kāi)關(guān)信號(hào)，前探測(cè)器521和后探測(cè)器522通過(guò)A/D轉(zhuǎn)換電路57向微控制器51提供輸入的數(shù)字信號(hào)。微控制器51相應(yīng)的輸出信號(hào)通過(guò)控制驅(qū)動(dòng)電路552控制液壓泵45的啟停、主腿三位四通閥411、副腿三位四通閥421、支架伸縮閥431、承載架移動(dòng)閥441、主前腿開(kāi)關(guān)閥4111和主后腿開(kāi)關(guān)閥4112的動(dòng)作，其中，閥411、閥421和閥431各有兩個(gè)電磁線圈。蓄電池56也是微控制器51、前探測(cè)器521、后探測(cè)器522、A/D轉(zhuǎn)換電路57和控制驅(qū)動(dòng)電路552的工作電源。電源開(kāi)關(guān)581和模式開(kāi)關(guān)582安裝在便于操作的位置——例如，安裝在承載架側(cè)翼39的上表面。
請(qǐng)參閱圖15所示，以下結(jié)合圖14和圖13具體說(shuō)明本發(fā)明的上臺(tái)階方法。當(dāng)電源開(kāi)關(guān)581投入電控系統(tǒng)一側(cè)時(shí)，微控制器51加電待機(jī)，同時(shí)啟動(dòng)液壓泵45。當(dāng)微控制器51檢測(cè)到模式開(kāi)關(guān)582給出上臺(tái)階信號(hào)為低電平時(shí)，發(fā)出控制信號(hào)驅(qū)動(dòng)主腿三位四通閥411動(dòng)作，接通油路使四只主支腿液壓缸無(wú)負(fù)載伸出并落地，然后繼續(xù)伸出至極限，使裝置達(dá)到最大高度(步驟601)。
由于液壓缸不能繼續(xù)伸出而液壓泵未停止工作，使油路壓力繼續(xù)升高，導(dǎo)致高壓力繼電器403動(dòng)作。當(dāng)微控制器51檢測(cè)到此路信號(hào)為低電平時(shí)，關(guān)閉主腿三位四通閥411，驅(qū)動(dòng)支架伸縮閥431，接通油路使支架伸縮液壓缸伸出，推動(dòng)副支架前伸(步驟602)。
微控制器51開(kāi)始讀取前探測(cè)器521的數(shù)據(jù)，當(dāng)數(shù)據(jù)發(fā)生兩次(575除以190的最大整數(shù)商為3，N＝3-1)躍變后，經(jīng)過(guò)預(yù)先設(shè)定的延遲時(shí)間 秒，微控制器51關(guān)閉支架伸縮閥431，使副支架停止前伸。接下來(lái)，微控制器51驅(qū)動(dòng)副腿三位四通閥421，接通油路使副支腿液壓缸無(wú)負(fù)載伸出并落地。如果前探測(cè)器521的數(shù)據(jù)未發(fā)生兩次躍變而防撞開(kāi)關(guān)53已經(jīng)動(dòng)作，或者由于支架伸縮液壓缸達(dá)到極限長(zhǎng)度導(dǎo)致油路壓力增高，引起低壓力繼電器404動(dòng)作，都將使微控制器51執(zhí)行停止副支架前伸的操作，并使副支腿落地(步驟603∽606)。其中，延遲時(shí)間 秒，是給主支架支腿落在同一臺(tái)階上留出足夠的位置。
一旦副支腿繼續(xù)伸出時(shí)，由于帶有負(fù)載，必然導(dǎo)致油路壓力升高，使低壓力繼電器404動(dòng)作。微控制器51檢測(cè)到此路信號(hào)為低電平時(shí)，關(guān)閉副腿三位四通閥421，停止副支腿液壓缸伸出，然后驅(qū)動(dòng)承載架移動(dòng)閥441，接通油路使承載架移動(dòng)液壓缸伸出，推動(dòng)承載架前移。當(dāng)承載架移動(dòng)到副支架上的確定位置時(shí)，副行程開(kāi)關(guān)542動(dòng)作。微控制器51檢測(cè)到此路信號(hào)為低電平時(shí)，停止驅(qū)動(dòng)承載架移動(dòng)閥441的線圈，在閥內(nèi)彈簧的作用下，承載架移動(dòng)閥441回歸原始位置，使承載架移動(dòng)液壓缸連通回油管路(步驟607)。
微控制器51隨后驅(qū)動(dòng)主腿三位四通閥411，使主支腿液壓缸收縮。收縮至極限后，憑借高壓力繼電器403動(dòng)作，微控制器51收到該路低電平信號(hào)，關(guān)閉主腿三位四通閥411，驅(qū)動(dòng)支架伸縮閥431，使支架伸縮液壓缸收縮，拉動(dòng)主支架向前，同時(shí)將承載架移動(dòng)液壓缸的桿端帶動(dòng)縮回(步驟608∽609)。
主支架前移至承載架的確定位置時(shí)，主行程開(kāi)關(guān)541由于接觸滾動(dòng)輪而動(dòng)作，微控制器51收到該路低電平信號(hào)，關(guān)閉支架伸縮閥431，驅(qū)動(dòng)主腿三位四通閥411，使主支腿液壓缸無(wú)負(fù)載伸出。主支腿落地時(shí)，前、后主支腿的伸出長(zhǎng)度已經(jīng)不一致。液壓缸繼續(xù)伸出的趨勢(shì)導(dǎo)致低壓力繼電器404動(dòng)作，微控制器51收到該路低電平信號(hào)，關(guān)閉主腿三位四通閥411，驅(qū)動(dòng)副腿三位四通閥421，使副支腿液壓缸收縮(步驟610∽611)。
副支腿液壓缸收縮至極限后，低壓力繼電器404動(dòng)作。微控制器51收到該路低電平信號(hào)，關(guān)閉副腿三位四通閥421，驅(qū)動(dòng)支架伸縮閥431，使副支架前伸，此時(shí)微控制器51開(kāi)始讀取后探測(cè)器522的數(shù)據(jù)，當(dāng)數(shù)據(jù)發(fā)生一次躍變后，經(jīng)過(guò)預(yù)先設(shè)定的延遲時(shí)間 秒，微控制器51關(guān)閉支架伸縮閥431，使副支架停止前伸。如果前探測(cè)器521的數(shù)據(jù)未發(fā)生躍變而防撞開(kāi)關(guān)53已經(jīng)動(dòng)作，或者由于支架伸縮液壓缸達(dá)到極限長(zhǎng)度導(dǎo)致油路壓力增高，引起低壓力繼電器404動(dòng)作，都將使微控制器51執(zhí)行停止副支架前伸的操作(步驟612∽615)。
根據(jù)前面步驟(606∽609)的詳述，在微控制器51的程序控制下，本發(fā)明的裝置進(jìn)一步完成副支腿落地、承載架前移、主支腿收縮、主支架前移這幾步動(dòng)作(步驟616∽619)。
微控制器51此時(shí)讀取前探測(cè)器521和后探測(cè)器522的數(shù)據(jù)，并且比較它們的大小，若兩者之差在容許的誤差范圍內(nèi)，說(shuō)明裝置已經(jīng)到達(dá)平地，執(zhí)行步驟624；否則執(zhí)行如下動(dòng)作主支腿落地、副支腿收縮。而后，主支腿帶負(fù)載伸出，微控制器51讀取后探測(cè)器522的數(shù)據(jù)，當(dāng)該數(shù)據(jù)表明主后支腿已伸出至極限時(shí)，關(guān)閉主腿三位四通閥411，再轉(zhuǎn)去執(zhí)行步驟612(步驟620∽623)。
當(dāng)裝置已經(jīng)到達(dá)平地，微控制器51發(fā)出控制信號(hào)，收回伸出的支腿，完成全部上臺(tái)階過(guò)程(步驟624∽625)。
在主支腿帶負(fù)載上升時(shí)，微控制器51不斷地讀取前探測(cè)器521和后探測(cè)器522的數(shù)據(jù)，發(fā)現(xiàn)主前支腿和主后支腿的伸出長(zhǎng)度不協(xié)調(diào)并且超過(guò)允許誤差時(shí)，控制主前腿開(kāi)關(guān)閥4111或主后腿開(kāi)關(guān)閥4112，進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)整，保證裝置在上升過(guò)程中的水平程度。
請(qǐng)參閱圖16所示，以下結(jié)合圖15具體說(shuō)明本發(fā)明的下臺(tái)階方法。當(dāng)微控制器51檢測(cè)到模式開(kāi)關(guān)582給出下臺(tái)階信號(hào)為低電平時(shí)，發(fā)出控制信號(hào)驅(qū)動(dòng)主腿三位四通閥411動(dòng)作，接通油路使四只主支腿液壓缸無(wú)負(fù)載伸出并落地，然后帶負(fù)載繼續(xù)伸出，微控制器51不斷地讀取前探測(cè)器521和后探測(cè)器522的數(shù)據(jù)，當(dāng)裝置的輪子稍微離開(kāi)地面，達(dá)到在程序中預(yù)先給定的最低限定高度值(以下簡(jiǎn)稱(chēng)為低限)時(shí)，關(guān)閉主腿三位四通閥411(步驟701)。
后續(xù)的步驟(702∽725)與上述的圖15的步驟((602∽625)實(shí)現(xiàn)過(guò)程基本相同，其中的差別在于步驟723與步驟623。在上述的圖15的步驟623中，主支腿帶負(fù)載上升；在步驟723中變?yōu)橹髦葞ж?fù)載下降(主支腿液壓缸收縮)，當(dāng)主后支腿下降達(dá)到低限時(shí)，即停止。
請(qǐng)參閱圖17和圖18所示，用常見(jiàn)的一種連桿機(jī)構(gòu)代替前述的燕尾槽方式形成主支架與副支架之間的水平前后滑動(dòng)連接，為保持上下文及其它各圖的意義連貫，圖中將實(shí)現(xiàn)連接的立柱用支腿代替。連桿機(jī)構(gòu)的后部下端和前部下端分別固定在主后支腿14和副前支腿23上，連桿能?chē)@固定軸轉(zhuǎn)動(dòng)。連桿機(jī)構(gòu)的后部上端和前部上端分別可在主后支腿14和副前支腿23上的槽內(nèi)上下滑動(dòng)，并經(jīng)過(guò)與支腿的緊固連接，保證在徑向力的作用下不致從槽中脫出。
以上所述，僅是本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并非對(duì)本發(fā)明作任何形式上的限制，特別是主、副支腿的結(jié)構(gòu)形式，主支架與副支架之間的水平前后滑動(dòng)連接，以及支架伸縮機(jī)構(gòu)和承載架移動(dòng)機(jī)構(gòu)，都可以通過(guò)各種方式實(shí)現(xiàn)。凡是依據(jù)本發(fā)明的技術(shù)實(shí)質(zhì)對(duì)以上實(shí)施例所作的任何簡(jiǎn)單修改、等同變化與修飾，均仍屬于本發(fā)明技術(shù)方案的范圍內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種自動(dòng)行走并能上下臺(tái)階的裝置，具有結(jié)構(gòu)框架及安裝在框架上的輪子(8)、驅(qū)動(dòng)輪子的電機(jī)(1)，動(dòng)力設(shè)備，裝在機(jī)艙(32)中的用于驅(qū)動(dòng)電機(jī)和電磁開(kāi)關(guān)的驅(qū)動(dòng)電路(55)、提供能源的蓄電池(56)，其特征在于結(jié)構(gòu)框架由主支架(10)、副支架(20)和承載架(30)構(gòu)成；主支架(10)和副支架(20)各由兩付矩形側(cè)支架連接構(gòu)成，每一付側(cè)支架具有兩只立柱、一只側(cè)下橫擔(dān)和一只側(cè)上橫擔(dān)，這些橫擔(dān)的長(zhǎng)度都相等；主支架(10)和副支架(20)的幾何邊界均為長(zhǎng)方體，并且分別裝有最大伸縮長(zhǎng)度都相等的主前支腿(13)、主后支腿(14)、副前支腿(23)和副后支腿(24)，每根支腿都能受控伸長(zhǎng)和縮回，伸長(zhǎng)和縮回時(shí)分別使結(jié)構(gòu)框架升高和降低；構(gòu)成副支架(20)的兩付側(cè)支架之間，再分別用一根副前下橫擔(dān)(21)和副后下橫擔(dān)(22)連接；構(gòu)成主支架(10)的兩付側(cè)支架之間，再分別用一根主前下橫擔(dān)(11)和主后下橫擔(dān)(12)連接，后部還用一根后上橫擔(dān)(19)連接；副支架側(cè)下橫擔(dān)(27)的下沿高于主前下橫擔(dān)(11)的上沿；承載架(30)落裝在副支架(20)內(nèi)，副支架(20)套裝在主支架(10)內(nèi)，副前支腿(23)在主支架(10)框架外，副后支腿(24)在主支架(10)框架內(nèi)；主支架(10)的內(nèi)側(cè)與副支架(20)的外側(cè)之間采用水平前后滑動(dòng)連接；主支架側(cè)上橫擔(dān)(18)與副支架側(cè)上橫擔(dān)(28)處于同一水平高度；主支架(10)和副支架(20)各裝有與側(cè)下橫擔(dān)平行的兩列水平軌道；承載架(30)的兩側(cè)各具有一只側(cè)翼(39)，側(cè)翼(39)在主、副支架的側(cè)上橫擔(dān)上方；承載架(30)裝有四列滾動(dòng)輪(31)，分別落在主支架軌道(16)和副支架軌道(26)上，并具備沿軌道滾動(dòng)的能力；主支架(10)與副支架(20)之間連接有支架伸縮機(jī)構(gòu)(6)；結(jié)構(gòu)框架內(nèi)裝有承載架移動(dòng)機(jī)構(gòu)(7)；具有執(zhí)行控制作用的含有微控制器(51)的電控系統(tǒng)(50)、傳感器和控制開(kāi)關(guān)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)行走并能上下臺(tái)階的裝置，其特征在于其中所述的主支架(10)和副支架(20)的結(jié)構(gòu)尺寸受支腿伸出長(zhǎng)度的約束如下設(shè)S1毫米為支腿伸出最大長(zhǎng)度后，從輪子(8)的下邊緣平面至支腿伸出的最遠(yuǎn)點(diǎn)平面之間的距離，M為S1除以190的最大整數(shù)商，S2毫米為副前支腿(23)最前端至主后支腿(14)最后端之間的距離，則S2小于M乘以240，且S1應(yīng)不小于380。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)行走并能上下臺(tái)階的裝置，其特征在于其中所述的主支架軌道(16)分別固定在主前下橫擔(dān)(11)和主后下橫擔(dān)(12)的上部；副支架軌道(26)分別固定在副前下橫擔(dān)(21)和副后下橫擔(dān)(22)的上部；四列滾動(dòng)輪(31)固定在承載架(30)的底部。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)行走并能上下臺(tái)階的裝置，其特征在于其中所述的主支架軌道(16)和副支架軌道(26)分別安裝在主支架側(cè)上橫擔(dān)(18)和副支架側(cè)上橫擔(dān)(28)的上部；滾動(dòng)輪(31)分別安裝在側(cè)翼(39)的下部，每只側(cè)翼(39)的下方裝有兩列滾動(dòng)輪(31)，外側(cè)滾動(dòng)輪落在主支架軌道(16)上，內(nèi)側(cè)滾動(dòng)輪落在副支架軌道(26)上。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)行走并能上下臺(tái)階的裝置，其特征在于其中所述的傳感器是安裝在副前下橫擔(dān)(21)下面的前探測(cè)器(521)和安裝在副后下橫擔(dān)(22)下面的后探測(cè)器(522)；控制開(kāi)關(guān)包括系統(tǒng)開(kāi)關(guān)和檢測(cè)開(kāi)關(guān)；系統(tǒng)開(kāi)關(guān)安裝在結(jié)構(gòu)框架上易于使用者操作的部位；檢測(cè)開(kāi)關(guān)是安裝在副前下橫擔(dān)(21)下方的防撞開(kāi)關(guān)(53)、安裝在主支架軌道(16)上或其附近的主行程開(kāi)關(guān)(541)和副支架軌道(26)上或其附近的副行程開(kāi)關(guān)(542)；傳感器和檢測(cè)開(kāi)關(guān)的信號(hào)輸入電控系統(tǒng)(50)，電控系統(tǒng)(50)的輸出信號(hào)通過(guò)驅(qū)動(dòng)電路控制支腿的伸縮、支架伸縮機(jī)構(gòu)(6)動(dòng)作和承載架移動(dòng)機(jī)構(gòu)(7)動(dòng)作。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)行走并能上下臺(tái)階的裝置，其特征在于其中所述的承載架(30)含有承載平臺(tái)(31)、機(jī)艙(32)和底板(34)；承載架(30)向前移動(dòng)是依靠承載架移動(dòng)機(jī)構(gòu)(7)的動(dòng)作；驅(qū)動(dòng)電路(55)、蓄電池(56)、電控系統(tǒng)(50)安裝在機(jī)艙(32)中。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)行走并能上下臺(tái)階的裝置，其特征在于其中所述的水平前后滑動(dòng)連接可以采用多種形式，其中之一是燕尾槽方式，主支架(10)的兩內(nèi)側(cè)裝有燕尾凹槽(15)，副支架(20)的兩外側(cè)裝有燕尾凸槽(25)；其中之二是連桿機(jī)構(gòu)方式，左、右兩副連桿機(jī)構(gòu)的兩端分別連接在主支架(10)后部的兩內(nèi)側(cè)和副支架(20)前部的兩外側(cè)。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)行走并能上下臺(tái)階的裝置，其特征在于其中所述的主前支腿(13)、主后支腿(14)、副前支腿(23)和副后支腿(24)各有兩只；其中的主前支腿(13)或者主后支腿(14)既可以是分別獨(dú)立的，也可以利用機(jī)械方式將兩只主前支腿或者兩只主后支腿的伸縮部分連接起來(lái)，從而可以利用一件傳動(dòng)機(jī)構(gòu)使兩只支腿同時(shí)伸出或縮回；其中左側(cè)或者右側(cè)的主前支腿(13)和主后支腿(14)既可以是分別獨(dú)立的，也可以利用機(jī)械方式將左側(cè)的或者右側(cè)的主前支腿和主后支腿的伸縮部分連接起來(lái)，從而可以利用一件傳動(dòng)機(jī)構(gòu)使兩只支腿同時(shí)伸出或縮回；其中的副前支腿(23)或者副后支腿(24)既可以是分別獨(dú)立的，也可以利用機(jī)械方式將兩只副前支腿或者兩只副后支腿的伸縮部分連接起來(lái)，從而可以利用一件傳動(dòng)機(jī)構(gòu)使兩只支腿同時(shí)伸出或縮回；其中左側(cè)或者右側(cè)的副前支腿(23)和副后支腿(24)既可以是分別獨(dú)立的，也可以利用機(jī)械方式將左側(cè)的或者右側(cè)的副前支腿和副后支腿的伸縮部分連接起來(lái)，從而可以利用一件傳動(dòng)機(jī)構(gòu)使兩只支腿同時(shí)伸出或縮回。
9.一種自動(dòng)行走并能上下臺(tái)階的裝置的上下臺(tái)階方法，其特征在于上、下臺(tái)階時(shí)由人工選擇上臺(tái)階模式或下臺(tái)階模式后，電控系統(tǒng)(50)按以下步驟控制裝置動(dòng)作A)上下臺(tái)階準(zhǔn)備；B)驅(qū)動(dòng)支架伸縮機(jī)構(gòu)(6)伸出，使副支架(20)水平前伸；C)檢測(cè)判斷支架伸縮機(jī)構(gòu)(6)已達(dá)最大伸出限度或防撞開(kāi)關(guān)(53)動(dòng)作或副支架(20)前部已伸過(guò)N個(gè)臺(tái)階；D)延遲ΔT秒；E)停止驅(qū)動(dòng)支架伸縮機(jī)構(gòu)(6)，副支架(20)停止前伸；F)副支架(20)支腿落地；G)承載架移動(dòng)機(jī)構(gòu)(7)動(dòng)作，使承載架(30)前移；H)主支架(10)支腿收縮至最短；I)驅(qū)動(dòng)支架伸縮機(jī)構(gòu)(6)收縮，使主支架(10)水平前移；J)主支架(10)支腿落地；K)副支架(20)支腿收縮至最短；L)驅(qū)動(dòng)支架伸縮機(jī)構(gòu)(6)伸出，使副支架(20)水平前伸；M)檢測(cè)判斷支架伸縮機(jī)構(gòu)(6)已達(dá)最大伸出限度或防撞開(kāi)關(guān)(53)動(dòng)作或副支架(20)后部已伸過(guò)一個(gè)臺(tái)階；N)延遲ΔT秒；O)停止驅(qū)動(dòng)支架伸縮機(jī)構(gòu)(6)，副支架(20)停止前伸；P)副支架(20)支腿落地；Q)承載架移動(dòng)機(jī)構(gòu)(7)動(dòng)作，使承載架(30)前移；R)主支架(10)支腿收縮至最短；S)驅(qū)動(dòng)支架伸縮機(jī)構(gòu)(6)收縮，使主支架(10)水平前移；T)判斷副支架(20)前、后部是否等高？若等高，轉(zhuǎn)向X)步；U)主支架(10)支腿落地；V)副支架(20)支腿收縮至最短；W)調(diào)整裝置高度，然后轉(zhuǎn)向執(zhí)行L)步；X)支腿收回；Y)結(jié)束動(dòng)作。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的自動(dòng)行走并能上下臺(tái)階的裝置的上下臺(tái)階方法，其特征在于在A)步驟中，上臺(tái)階模式時(shí)，主支架支腿伸出至最長(zhǎng)，下臺(tái)階模式時(shí)，主支架支腿先落地，然后再伸長(zhǎng)至一個(gè)預(yù)定的高度ΔH，使得裝置的輪子(8)可以離開(kāi)地面少許距離；在W)步驟中的調(diào)整裝置高度是指上臺(tái)階模式時(shí)，主后支腿(14)伸出至最長(zhǎng)，主前支腿(13)伸出的長(zhǎng)度使得主支架的上平面基本上保持水平，下臺(tái)階模式時(shí)，主支架的支腿收縮，達(dá)到主后支腿(14)所伸出的長(zhǎng)度為預(yù)定的高度ΔH時(shí)停止，主前支腿(13)伸出的長(zhǎng)度使得主支架的上平面基本上保持水平；在C)步驟中，N是一個(gè)在程序中設(shè)定的不小于1的整數(shù)，與具體的支腿伸出長(zhǎng)度有關(guān)，它的確定方法是當(dāng)輪子(8)的下邊緣平面至支腿伸出的最遠(yuǎn)點(diǎn)平面之間的距離為S1毫米，M是S1除以190的最大整數(shù)商時(shí)，N等于M減1；在D)和N)步驟中，ΔT秒取決于副支架(20)的伸出速度，靠實(shí)驗(yàn)確定。
全文摘要
一種自動(dòng)行走并能上下臺(tái)階的裝置，包括由主支架(10)、副支架(20)和承載架(30)構(gòu)成的結(jié)構(gòu)框架及輪子、電機(jī)、動(dòng)力設(shè)備、驅(qū)動(dòng)電路、蓄電池；承載架落裝在副支架內(nèi)，副支架套裝在主支架內(nèi)；主支架和副支架的幾何邊界均為長(zhǎng)方體；主支架的內(nèi)側(cè)與副支架的外側(cè)之間采用水平前后滑動(dòng)連接；主支架和副支架各有四根受控伸縮長(zhǎng)度都相等的支腿且各裝有兩列水平軌道；承載架裝有四列滾動(dòng)輪(31)，分別落在軌道上并能沿軌道運(yùn)動(dòng)；主、副支架之間連接有支架伸縮機(jī)構(gòu)(6)；結(jié)構(gòu)框架內(nèi)裝有承載架移動(dòng)機(jī)構(gòu)(7)；具有含有微控制器的電控系統(tǒng)(50)、傳感器和控制開(kāi)關(guān)；同時(shí)還包括在微控制器的控制下，裝置實(shí)現(xiàn)上下臺(tái)階的操作步驟。
文檔編號(hào)A61G5/00GK1565914SQ03137620
公開(kāi)日2005年1月19日 申請(qǐng)日期2003年6月18日 優(yōu)先權(quán)日2003年6月18日
發(fā)明者王大堅(jiān) 申請(qǐng)人:王大堅(jiān)