專利名稱:用于夾緊、切割及縫合組織的器械的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域:
本發(fā)明涉及一種外科器械。更具體而言,本發(fā)明涉及一種用于夾緊、切割、以及縫合組織的線性夾緊、切割、以及縫合器械。
背景技術(shù):
一種外科器械是線性夾緊、切割、以及縫合器械。該器械可以在外科手術(shù)過程中用于從胃腸道中切割癌變或異常組織。常用的線性夾緊、切割、以及縫合器械如圖1所示。該器械包括手槍握持型結(jié)構(gòu),該結(jié)構(gòu)包括細(xì)長桿和遠(yuǎn)端。該遠(yuǎn)端包括一對剪刀形夾持元件,用于夾持結(jié)腸的開口端使之閉合。在該器械中,兩個剪刀形夾持元件之一,例如砧座部可相對于整個結(jié)構(gòu)移動或樞軸轉(zhuǎn)動,而另一夾持元件則相對于整個結(jié)構(gòu)保持固定。該剪刀形元件的啟動,即砧座部的樞軸轉(zhuǎn)動,通過設(shè)置在手柄處的夾持扳機(jī)來控制。
除該剪刀形器械外,遠(yuǎn)端還包括縫合機(jī)構(gòu)。剪刀形機(jī)構(gòu)的固定夾持元件包括縫合件倉盒容納區(qū)域,以及用于驅(qū)動縫合件向上穿過組織的夾緊端并頂?shù)秸枳可?,從而將之前打開的組織端部縫合的機(jī)構(gòu)。該剪刀形元件可與細(xì)長桿整體形成,或者也可以是可拆卸地,以便可以互換各種的剪刀和縫合元件。
前述的外科器械,尤其是如圖1所示的線性夾緊、切割、以及縫合器械的一個問題在于,夾緊機(jī)構(gòu)的相對的夾鉗不能在剪刀形夾持元件的遠(yuǎn)端提供足夠的夾緊力來保證夾持在夾持元件之間的組織部分不會從夾持元件的遠(yuǎn)端之間擠出去。
發(fā)明內(nèi)容
根據(jù)本發(fā)明的一個實施例,該外科器械包括具有遠(yuǎn)端的第一夾鉗和具有遠(yuǎn)端的第二夾鉗。第二夾鉗相對于第一夾鉗設(shè)置。第一夾鉗樞軸連接到第二夾鉗。該外科器械還包括偏置元件,使得第一夾鉗遠(yuǎn)端朝向第二夾鉗遠(yuǎn)端偏置。該偏置元件也可以包括彈簧,以將第一夾鉗的近端和第二夾鉗的近端相連接。
該外科器械還包括位于第二夾鉗中、并連接到第一夾鉗的第一驅(qū)動器。第一驅(qū)動器可以設(shè)置為,啟動第一驅(qū)動器可以使得第一夾鉗和第二夾鉗分離而打開夾鉗,啟動第一驅(qū)動器使得第一夾鉗和第二夾鉗閉合而閉合夾鉗。該外科器械還包括設(shè)置于第二夾鉗內(nèi)的切割和縫合元件中的至少之一,優(yōu)選地,刀片可旋轉(zhuǎn)地安裝在楔上。第二驅(qū)動器可以設(shè)置為從第二夾鉗的遠(yuǎn)端朝向近端移動該切割元件和/或縫合元件,以至少切割和縫合夾持在第一夾鉗和第二夾鉗之間的組織部分。
通過將第一夾鉗和第二夾鉗的遠(yuǎn)端朝向彼此偏置,根據(jù)本發(fā)明第一實施例的外科器械可防止被夾持在第一夾鉗和第二夾鉗之間的組織部分從第一夾鉗和第二夾鉗之間漏掉。
圖1為普通線性夾緊、切割、以及縫合器械的立體圖;圖2為根據(jù)本發(fā)明一個實施例的機(jī)電外科裝置的立體圖;圖3(a)至3(d)為根據(jù)本發(fā)明一個實施例的線性夾緊、切割、以及縫合附件在其運(yùn)行時的各個階段的側(cè)視圖;圖4(a)至4(d)為根據(jù)本發(fā)明另一個實施例的線性夾緊、切割、以及縫合附件在其運(yùn)行時的各個階段的側(cè)視圖;圖5(a)為根據(jù)本發(fā)明另一個實施例的線性夾緊、切割、以及縫合附件的側(cè)視圖;圖5(b)為圖5(a)所示的線性夾緊、切割、以及縫合附件的局部俯視圖;圖6(a)為用于圖5(a)所示的線性夾緊、切割、以及縫合附件中的可替換的縫合元件倉盒的分解視圖;圖6(b)為沿圖5(b)中的線6-6剖開的線性夾緊、切割、以及縫合附件的截面圖;
圖7為圖5(a)中所示的線性夾緊、切割、以及縫合附件的后視圖;圖8為沿圖6(b)中的線8-8剖開的線性夾緊、切割、以及縫合附件的截面圖;圖9為沿圖6(b)中的線9-9剖開的線性夾緊、切割、以及縫合附件的截面圖;圖10為沿圖9中的線10-10剖開的線性夾緊、切割、以及縫合附件的截面圖;圖11為沿圖6(b)中的線11-11剖開的線性夾緊、切割、以及縫合附件的截面圖;圖12為沿圖11中的線12-12剖開的線性夾緊、切割、以及縫合附件的截面圖;圖13為沿圖6(b)中的線13-13剖開的線性夾緊、切割、以及縫合附件的截面圖;圖14為沿圖13中的線14-14剖開的線性夾緊、切割、以及縫合附件的截面圖;圖15為根據(jù)本發(fā)明一個實施例的機(jī)電外科器械柔性軸的側(cè)視圖,其中部分被剖開;圖16為沿圖15中的線16-16剖開的柔性軸的截面圖;圖17為圖15所示的柔性軸的第一聯(lián)結(jié)器的后視圖;圖18為圖15所示的柔性軸的第二聯(lián)結(jié)器的前視圖;
圖19為圖2所示的機(jī)電外科器械的電動機(jī)裝置的示意圖;圖20為圖2所示的機(jī)電外科器械的示意圖;圖21為圖15所示的柔性軸的編碼器的示意圖;圖22為根據(jù)本發(fā)明一個實施例的線性夾緊、切割、以及縫合器械的存儲裝置的示意圖;圖23為圖2所示的機(jī)電外科器械的無線遠(yuǎn)程控制單元的示意圖;以及圖24為圖2所示的機(jī)電外科器械的有線遠(yuǎn)程控制單元的示意圖。
具體實施例方式
根據(jù)本發(fā)明的外科器械的一個實施例如圖3(a)到3(d)所示。參見圖3(a)到3(d),示出了一個外科器械11a,例如線性夾緊、切割、和縫合器械的實施例。在該實施例中,外科器械11a包括具有遠(yuǎn)端50a和近端50b的第一夾鉗50,以及具有遠(yuǎn)端80a和近端80b的第二夾鉗80。第一夾鉗50和第二夾鉗80在各自近端50b和近端80b或者接近各自近端而樞軸連接。第一夾鉗50的近端50b與第二夾鉗80的近端80b通過偏置元件82相互偏置。在這個實施例中,偏置元件82可以是彈簧。外科器械11a包括止動元件,可以限制第一夾鉗50的近端50b與第二夾鉗80的近端80b相互分離的距離。在根據(jù)本發(fā)明實施例中,如圖3(a)到3(d)所示,止動元件包括靠近第二夾鉗80的近端80b設(shè)置的銷84,該銷接合到第一夾鉗50的近端50b附近的槽86中,從而通過槽86的上槽面86a接觸銷84來限制第一夾鉗50的近端50b遠(yuǎn)離第二夾鉗80的近端80b的距離。
此外,第一夾鉗50與第二夾鉗80在各自的遠(yuǎn)端50a、80a和近端50b、80b之間通過外螺紋桿90連接。在根據(jù)本發(fā)明的實施例中,如圖3(a)到3(d)所示,外螺紋桿90在其下端90a樞軸連接到安裝在第一夾鉗50上的銷92。第一驅(qū)動器88與外螺紋桿90連接,因而使外螺紋的螺桿90能夠相對第二夾鉗80而伸出或者縮回,從而可以相對于第二夾鉗80打開或者閉合第一夾鉗50。此外,第一驅(qū)動器88的第一驅(qū)動座654通過第一驅(qū)動軸94與第一電動機(jī)96連接。下面將做詳細(xì)解釋,當(dāng)通過第一驅(qū)動軸94與第一電動機(jī)96連接時,就可以操作第一驅(qū)動器88來相對于第二夾鉗80打開或者閉合第一夾鉗50。
第一夾鉗50包括夾緊面108,該夾緊面包括遠(yuǎn)端108a和近端108b。相類似,第二夾鉗80包括夾緊面106,該夾緊面包括遠(yuǎn)端106a和近端106b。第二夾鉗80還包括切割和縫合元件104,該元件可以構(gòu)成第二夾鉗80的夾緊面106的至少一部分。如下所詳細(xì)描述的,當(dāng)?shù)谝粖A鉗50和第二夾鉗80如圖3(d)所示那樣完全閉合時,切割和縫合元件104設(shè)置用于切割和縫合組織部分,如組織52。第二夾鉗80還包括具有第二驅(qū)動座694的第二驅(qū)動器98,通過第二驅(qū)動軸102與第二電動機(jī)100連接。當(dāng)通過第二驅(qū)動軸102與第二電動機(jī)接合時,可操作第二驅(qū)動器98來驅(qū)動切割和縫合元件104,從而切割和縫合組織部分52。盡管圖中僅示出了兩個驅(qū)動座,例如,第一驅(qū)動座654、第二驅(qū)動座694,和兩個相應(yīng)的驅(qū)動軸,例如,第一驅(qū)動軸94和第二驅(qū)動軸102,但是也可以提供任何合適數(shù)量的驅(qū)動座和驅(qū)動軸。例如,可以提供單個驅(qū)動軸來操作該外科器械11a。
圖3(a)示出了處于完全打開位置的外科器械11a,其中第一夾鉗50和第二夾鉗80完全分開。在完全分開的位置,第一驅(qū)動器88的外螺紋桿90位于相對于第二夾鉗80的伸出位置。槽86的上槽面86a與第二夾鉗80的銷84接觸。這樣,第一夾鉗50的遠(yuǎn)端50a與第二夾鉗80的遠(yuǎn)端80a處于最大相對距離。第一夾鉗50的近端50b與第二夾鉗80的近端80b處于最大相對距離。
當(dāng)?shù)谝或?qū)動器88在第一方向驅(qū)動時,外科器械11a移動到第一部分閉合位置,如圖3(b)所示。在如圖3(b)所示的第一部分閉合位置,第一夾鉗50和第二夾鉗80大致相互平行,例如,第一夾鉗50的夾緊面108的遠(yuǎn)端108a與第二夾鉗80的夾緊面106的遠(yuǎn)端106a之間的距離,與第一夾鉗50的夾緊面108的近端108b與第二夾鉗80的夾緊面106的近端106b之間的距離相等。如圖3(b)所示,外螺紋桿90部分縮回,例如,通過第一驅(qū)動器88,縮回到完全伸出位置與完全收縮位置之間的位置。槽86的上槽面86a保持與第二夾鉗80的銷84接觸。這樣,當(dāng)外科器械11a從如圖3(a)所示的完全打開位置移動到如圖3(b)所示的第一部分閉合位置時,第一夾鉗50相對于第二夾鉗80圍繞止動元件樞轉(zhuǎn),例如,圍繞與上槽面86a接觸的銷84旋轉(zhuǎn)。在這個實施例中,由于外螺紋桿90縮回,再結(jié)合偏置元件82的偏置力,第一夾鉗50旋轉(zhuǎn)。相應(yīng)地,偏置元件82不僅偏置夾鉗50的近端50b、夾鉗80的近端80b,而且偏置夾鉗50的遠(yuǎn)端50a、夾鉗80的遠(yuǎn)端80a。
隨著第一驅(qū)動器88的進(jìn)一步接合,外科器械11a移動到如圖3(c)所示的第二部分閉合區(qū)域。在如圖3(c)所示的第二部分閉合區(qū)域中,由于偏置元件82,第一夾鉗50的夾緊面108的遠(yuǎn)端108a與第二夾鉗80的夾緊面106的遠(yuǎn)端106a之間的距離,比第一夾鉗50的夾緊面108的近端108b與第二夾鉗80的夾緊面106的近端106b之間的距離小。如圖3(c)所示,外螺紋桿90通過第一驅(qū)動器88相對于如圖3(b)所示的部分縮回位置繼續(xù)回縮。槽86的上槽面86a繼續(xù)與第二夾鉗80的銷84保持接觸。這樣,移動外科器械11a從如圖3(b)所示的第一部分閉合位置到如圖3(c)所示的第二部分閉合位置,第一夾鉗50相對于第二夾鉗80繼續(xù)圍繞止動元件旋轉(zhuǎn),例如,圍繞與上槽面86a相接觸的銷84旋轉(zhuǎn)。
隨著第一驅(qū)動器88的進(jìn)一步接合,外科器械11a移動到如圖3(d)所示的完全閉合位置。在如圖3(d)所示的完全閉合位置,第一夾鉗50的夾緊面108和第二夾鉗80的夾緊面106大致平行。如圖3(d)所示,外螺紋桿90通過第一驅(qū)動器88相對于如圖3(c)所示的部分縮回位置完全縮回。如圖3(c)所示,第一夾鉗50的夾緊面106的遠(yuǎn)端106a與第二夾鉗80的夾緊面108的遠(yuǎn)端108a相互接觸,外螺紋桿90的進(jìn)一步縮回使得槽86的上槽面86a與第二夾鉗80的銷84分離。這樣,在移動外科器械11a從如圖3(c)所示的第二部分閉合位置到如圖3(d)所示的完全閉合位置時,第一夾鉗50相對于第二夾鉗80圍繞第一夾鉗50的夾緊面106的遠(yuǎn)端106a和第二夾鉗80的夾緊面108的遠(yuǎn)端108a旋轉(zhuǎn),然后,隨著遠(yuǎn)端106a與遠(yuǎn)端108a圍繞組織部分52的逐漸分離。偏置元件82(其被壓入如圖3(d)所示的位置)繼續(xù)偏置使得第一夾鉗50的近端50b和第二夾鉗80的近端80b分離,并且偏置第一夾鉗50的遠(yuǎn)端50a,使其靠近第二夾鉗80的遠(yuǎn)端80a。
圖4(a)到圖4(c)示出了根據(jù)本發(fā)明另一實施例的線性夾緊、切割、以及縫合附件的側(cè)視圖。具體而言,圖4(a)示出了處于打開位置的外科器械11b。圖4(b)示出了處于部分閉合位置的外科器械11b,以及圖4(c)示出了處于閉合位置的外科器械11b。在根據(jù)本發(fā)明的實施例中,如圖4(a)到圖4(c)所示,外科器械11b的第一夾鉗50具有曲面1081。更具體而言,第一夾鉗50的遠(yuǎn)端50a朝向第二夾鉗80的遠(yuǎn)端80a彎曲。因此施加到夾于第一夾鉗50和第二夾鉗80之間的組織部分(未示出)的夾緊力在第一和第二夾鉗50、80的遠(yuǎn)端50a、80a要比在第一和第二夾鉗50、80的近端50b、80b大,因此,可以幫助減少組織部分從第一和第二夾鉗50、80的遠(yuǎn)端50a、80a脫離的趨勢。根據(jù)本發(fā)明的一個實施例,外科器械11b的第一夾鉗50由彈性的、可變形材料構(gòu)成,從而當(dāng)足夠的夾緊力施加到第一和第二夾鉗50、80的遠(yuǎn)端50a、80a時,該第一夾鉗50可以相對于圖4(a)到圖4(c)中所示的彎曲位置至少部分是直的。此外,如上所述,為了進(jìn)一步將第一夾鉗50的遠(yuǎn)端50a朝向第二夾鉗80的遠(yuǎn)端80a偏置,以及在第一和第二夾鉗50、80的遠(yuǎn)端50a、80a提供更大的夾緊力,外科器械11b也可以應(yīng)用偏置元件,例如,連接到第一和第二夾鉗50、80的近端50b、80b的彈簧。
圖5(a)到圖14示出了根據(jù)本發(fā)明的另一實施例的線性夾緊、切割、以及縫合附件的不同視圖。更具體而言,圖5(a)是根據(jù)本發(fā)明的另一實施例的線性夾緊、切割、以及縫合附件的側(cè)視圖。外科器械11設(shè)置為尤其適合于將內(nèi)窺鏡通過套管(未示出)插入到病人的身體中。圖5(a)示出了與第二夾鉗80相應(yīng)的第一夾鉗50。圖5(b)是圖5(a)所示的外科器械11,特別是第二夾鉗80的部分俯視圖。
圖6(a)是可更換的縫合件倉盒600的分解視圖,其可應(yīng)用于圖5(a)到圖14中所示的根據(jù)本發(fā)明的實施例中。該可更換的縫合件倉盒600包括縫合件托架604。縫合件托架604在其近端604d具有槽604i,通過存儲模塊定位器6042將存儲模塊6041定位在其中。存儲模塊6041可如上所述存儲信息,例如,在提交于2000年11月28日的第09/723,715號美國專利申請、提交于2001年4月17日的第09/836,781號美國專利申請、提交于2001年6月22日的第09/88,789號美國專利申請、以及提交于2002年3月15日的第10/099,634號美國專利申請中所披露的,上述專利申請的內(nèi)容全部結(jié)合于此作為參考。楔驅(qū)動器605設(shè)置為可以通過縫合件托架604的中央槽604e可旋轉(zhuǎn)地設(shè)置。更具體而言,楔驅(qū)動器605具有遠(yuǎn)端605a,設(shè)置為可旋轉(zhuǎn)地安裝在縫合件托架604的遠(yuǎn)端開口604a中。楔驅(qū)動器605還包括外螺紋區(qū)域605b、旋轉(zhuǎn)地延伸穿過縫合件托架604的近端開口604b中的無螺紋區(qū)域605c、以及位于最近端的正齒輪605d。
可更換的縫合件倉盒600還包括具有內(nèi)螺紋孔603a的楔603。楔驅(qū)動器605的外螺紋區(qū)域605b設(shè)置為延伸穿過楔603的內(nèi)螺紋孔603a。楔603的內(nèi)螺紋孔603a的螺紋與楔驅(qū)動器605的外螺紋區(qū)域605b的螺紋相匹配。如下所述,當(dāng)楔驅(qū)動器605旋轉(zhuǎn)時,楔603通過中央槽604e在縫合件托架604的遠(yuǎn)端604c和縫合件托架604的近端604d之間移動。
縫合件托架604還包括中央槽604e的相對壁604g上的多個垂直設(shè)置的槽604f。在中央槽604e的每一側(cè)上,設(shè)置有縫合件推動器607,可以滑動地設(shè)置在槽604f中。更具體而言,每一個縫合件推動器607具有頂面607a,在縫合件推動銷607c的兩排607b之間縱向延伸??p合件推動銷607c設(shè)置為排607b中的與縫合件托架604的壁604g相鄰接的每一個縫合件推動銷607c被限制在壁604g的相應(yīng)槽604f中,從而可以在其中垂直滑動??p合件推動銷607c設(shè)置在縫合件托架604的槽604h上??p合件托架604的槽604h中容納有多個緊固件,例如縫合件606。每一個縫合件606包括一個端面606a以及一對叉腳606b。
楔603還包括一對斜邊603b,可以滑動地與縫合件推動器607的各個頂面607a相接合。當(dāng)楔603通過中央槽604e從縫合件托架604的遠(yuǎn)端604c向近端604d移動時,楔603的一對斜邊603b設(shè)置為滑動地與縫合件推動器607的各個頂面607a相接合,從而連續(xù)地將縫合件推動器607的縫合件推動銷607c推入,從而也把縫合件606推出縫合件托架604的槽604h。筒形頂611設(shè)置為安裝到縫合件托架604的中央槽604a上,而縫合件定位器610可以設(shè)置為覆蓋縫合件托架604的夾緊面106。
圖6(b)中示出了沿圖5(b)中的6-6線獲得的線性夾緊、切割、以及縫合附件的橫截面圖。圖6(b)示出了完全處于打開位置的外科器械11,其中外螺紋桿90完全縮回。在圖6(b)中,示出了外科器械11,此時在第一和第二夾鉗50、80的夾緊面106、108之間沒有組織部分,因此,示出了完全處于閉合位置的外科器械11,其中第一夾鉗50的夾緊面108的遠(yuǎn)端108a與第二夾鉗80的夾緊面106的遠(yuǎn)端106a接觸。
如圖6(b)所示,外科器械11包括設(shè)置在第二夾鉗80中的切割、以及縫合元件104。根據(jù)本發(fā)明示出的實施例,切割、以及縫合元件104包括圖6(b)中的可更換縫合件倉盒600,其可更換地安裝在第二夾鉗80中。在圖6(a)中分解示出的可更換縫合件倉盒600在圖6(b)中示出為組裝并安裝到第二夾鉗80中。
如圖6(b)中所示,楔603上設(shè)置由具有刀刃51a的刀片51。在另一實施例中,切割和縫合元件可以單獨設(shè)置。在圖6(b)所示的實施例中,外科器械11包括刀片51,刀片51具有具有接觸面653的尾部區(qū)域654。刀片51圍繞樞軸51b可旋轉(zhuǎn)地與楔603連接,從而可使刀片在第一位置和第二位置之間旋轉(zhuǎn)。圖6(b)示出了當(dāng)楔603和刀片51從縫合件托架604的遠(yuǎn)端604c到近端604d移動時,在幾個位置A-E處的楔603和刀片51。
在位置A處,楔603和刀片51設(shè)置在縫合件托架604的遠(yuǎn)端604c處。在位置A處,楔603和刀片51放入了殼體615中,刀片51相對于楔603旋轉(zhuǎn),從而位于縮回位置,即,刀刃51a面向上方并且未露出。接觸面653起初朝向縫合件托架604的近端604d。
在操作的過程中,第二驅(qū)動器98通過例如,旋轉(zhuǎn)楔驅(qū)動器605使楔603和刀片51前進(jìn)到位置B。在位置B處,楔603和刀片51設(shè)置在縫合件托架604的遠(yuǎn)端604c近處。更具體而言,在位置B處,楔603和刀片51設(shè)置為使得刀片51的接觸面653開始接觸殼體615的啟動凸緣615a。當(dāng)?shù)镀?1的接觸面653開始接觸殼體615的啟動凸緣615a時,刀片51開始相對于楔603旋轉(zhuǎn)。
進(jìn)一步地操作第二驅(qū)動器98,使得楔603和刀片51前進(jìn)到位置C。在位置C處,楔603和刀片51相對于縫合件托架604的遠(yuǎn)端604c更近。更具體而言,在位置C處,楔603和刀片51設(shè)置為使刀片51的接觸面653完全與殼體615的啟動凸緣615a接觸。當(dāng)?shù)镀?1的接觸面653完全接觸殼體615的啟動凸緣615a時,刀片51完全相對于楔603旋轉(zhuǎn),從而使得刀片51的刀刃51a在伸出位置,即,刀刃51a朝向縫合件托架604的近端604d。
進(jìn)一步地操作第二驅(qū)動器98,使得楔603和刀片51前進(jìn)到位置D。在位置D處,楔603和刀片51設(shè)置為接近縫合件托架604的遠(yuǎn)端604c和縫合件托架604的近端604d之間的中點。在位置D處,刀片51保持在伸出位置,刀片51還具有朝向縫合件托架604的近端604d的刀刃51a,從而切割夾在第一夾鉗50和第二夾鉗80之間的組織部分(未示出)。
進(jìn)一步操作第二驅(qū)動器98,使得楔603和刀片51前進(jìn)到位置E。在位置E處,楔603和刀片51設(shè)置在縫合件托架604的近端604d處,在位置E處,刀片51仍然保持在伸出位置,刀刃51a朝向縫合件托架604的近端604d。但是,此處刀片51包圍在殼體616中,從而刀刃51a沒有顯露。
如圖6(b)所示,第一夾鉗50包括砧座元件700,相應(yīng)于第二夾鉗80設(shè)置。砧座元件700包括夾緊面108,和第二夾鉗80的夾緊面106一起夾緊需要切割和縫合的組織部分。
外科器械11還包括偏置元件82,其可以將第一夾鉗50的近端50b偏置離開第二夾鉗80的近端80b;以及止動元件,可以限制第一夾鉗50的近端50b與第二夾鉗80的近端80b之間可分離的距離。在如圖6(b)所示的根據(jù)本發(fā)明的實施例中,偏置元件82包括彈簧705,其保持在外科器械11的圓柱形殼體706中。更具體而言,彈簧705的第一端接觸第一夾鉗50的內(nèi)表面5010,彈簧705的第二端接觸圓柱殼體706的殼體壁708。止動元件707的第一端707a連接到第一夾鉗50,并延伸穿過彈簧705的中心以及穿過殼體壁708的開口708a,進(jìn)入圓柱形的殼體709中。當(dāng)?shù)谝粖A鉗50和第二夾鉗80處于如圖6(b)所示的閉合位置時,止動元件707的第二端707b接觸第二夾鉗80的內(nèi)表面。止動元件707的第二端707b優(yōu)選形狀為T形,其與圓柱殼體壁709相接觸,但是不能延伸穿過開口708a。因此,止動元件707的第二端707b與圓柱殼體壁708接觸,限制了第一夾鉗50的近端50b與第二夾鉗80的近端80b之間的可分離的距離。
與上述圖3(a)到3(d)中討論的實施例相似,外科器械11的第二夾鉗80還包括第一驅(qū)動器88,通過第一驅(qū)動軸94連接到第一電動機(jī)96,從而當(dāng)通過第一驅(qū)動軸94與第一電動機(jī)96相嚙合時,操作第一驅(qū)動器88,使第一夾鉗50相對于第二夾鉗80打開或者閉合。在圖6(b)中示出的實施例中,第一驅(qū)動器88包括外螺紋桿90,可在下端90a樞轉(zhuǎn)地連接到第一夾鉗50中的銷92。外螺紋桿90在上端90b處包括止動件90c。圖6(b)示出了錐齒輪螺母617,其構(gòu)成了第一驅(qū)動器88的一部分。錐齒輪螺母617旋轉(zhuǎn)地位于軸承螺母618中。軸承螺母618不可旋轉(zhuǎn)地位于殼體板619的開口中,其可以水平地、及固定地設(shè)置在外科器械11中。錐齒輪螺母617具有內(nèi)螺紋孔617a,外螺紋桿90可以穿過該孔設(shè)置,從而錐齒輪螺母617的內(nèi)螺紋孔617a的螺紋可以與外螺紋桿90的螺紋相匹配。錐齒輪螺母617還包括多個輪齒617b。
圖6(b)示出了錐齒輪驅(qū)動器620,其也構(gòu)成了第一驅(qū)動器88的一部分。錐齒輪驅(qū)動器620在一端具有錐齒輪621,旋轉(zhuǎn)地位于錐齒輪軸承622之中。錐齒輪軸承622非旋轉(zhuǎn)地位于齒輪箱623的開口中,該齒輪箱垂直地并且固定地位于外科器械11中。錐齒輪螺母617的多個輪齒617b與錐齒輪621的多個輪齒621a相嚙合。錐齒輪驅(qū)動器620還包括第一縱向區(qū)域620b以及第二縱向區(qū)域620c。錐齒輪驅(qū)動器620的第二縱向區(qū)域620b延伸通過殼體板624中的開口,其垂直地并且固定地位于外科器械11中。
在該實施例中,齒輪組625也構(gòu)成了第一驅(qū)動器的一部分。齒輪組625具有內(nèi)中央孔626,錐齒輪驅(qū)動器620可穿過該孔延伸。齒輪組625還具有幾個縱向設(shè)置的區(qū)域。齒輪組625的第一區(qū)域625a具有橫截面為圓形的光滑圓柱外表面。此外,齒輪組625的第一區(qū)域625a具有一徑向設(shè)置的孔6251,銷6252穿過該孔設(shè)置。銷6252穿過齒輪組625的第一區(qū)域625a的孔6251,進(jìn)入到錐齒輪驅(qū)動器620的第一縱向區(qū)域620b的相應(yīng)的徑向設(shè)置的孔6201中,從而使齒輪組625和錐齒輪驅(qū)動器620非旋轉(zhuǎn)地連接。齒輪組625的第二區(qū)域625b限定出正齒輪627,正齒輪627具有多個圓周設(shè)置的正齒輪輪齒6271。齒輪組625的第三區(qū)域625c也限定出正齒輪628,正齒輪628具有多個圓周設(shè)置的正齒輪輪齒6281。齒輪組625的第四區(qū)域625d也限定出正齒輪629,正齒輪629具有多個圓周設(shè)置的正齒輪輪齒6291。
此外,在該實施例中,第一驅(qū)動器還包括齒輪組630。齒輪組630具有內(nèi)中央孔630a,齒輪銷631可穿過該孔延伸。齒輪銷631包括遠(yuǎn)端631a,該末端部可旋轉(zhuǎn)地容納于齒輪箱6000的垂直設(shè)置的殼體板632的開口632a中,該齒輪箱固定安裝在外科器械11上;以及近端631b,其可旋轉(zhuǎn)地延伸通過齒輪箱6000的垂直設(shè)置的殼體板635的開口635a。齒輪組630具有幾個縱向設(shè)置的區(qū)域。齒輪組630的第一區(qū)域630b限定出正齒輪633,該正齒輪具有多個沿著圓周設(shè)置的正齒輪輪齒6331。齒輪組630的第二區(qū)域630c限定出正齒輪634,該正齒輪具有多個沿著圓周設(shè)置的正齒輪輪齒6341。外科器械11設(shè)置為使得齒輪組630的正齒輪633的正齒輪輪齒6331與齒輪組625的正齒輪627的正齒輪輪齒6271相互嚙合。同時,齒輪組630的正齒輪634的正齒輪輪齒6341與齒輪組625的正齒輪628的正齒輪輪齒6281相互嚙合。
外科器械11還包括蓋板組件710,其連接到外科器械11的近端。蓋板組件710包括內(nèi)螺紋孔710a,其與外科器械11的齒輪箱6000的殼體壁711的內(nèi)螺紋孔相對齊;外螺紋螺栓712(其螺紋與內(nèi)螺紋孔710a和711a相匹配)穿過蓋板組件710和殼體壁711延伸,從而牢牢地將蓋板組件710與殼體壁711相連接。蓋板組件710還包括快速連接套筒713,該套筒具有快速連接槽713a,可以與柔性驅(qū)動軸1620的快速連接元件1664完全接合。為了將柔性驅(qū)動軸1620的快速連接元件1664固定在快速連接套筒713的快速連接槽713a中,蓋板組件710還包括蓋板彈簧714。
圖7示出了蓋板組件710的附加特征。圖7是圖5中示出的線性夾緊、切割、以及縫合附件的后視圖。參照圖7,在蓋板組件710和殼體壁711之間設(shè)置有止擋板717。止擋板717通過螺紋712固定,并具有開口717a和717b,第一驅(qū)動器88的第一驅(qū)動座654以及第二驅(qū)動器98的第二驅(qū)動座694可穿過上述開口延伸。蓋板組件710還包括數(shù)據(jù)接頭1272,其包括電觸點1276。蓋板組件710的數(shù)據(jù)接頭1272通過在其間延伸的柔性數(shù)據(jù)傳輸纜(未示出)電性地、邏輯性地連接到容納在與設(shè)置在縫合件托架604的近端604b中的存儲模塊6041上。
圖8為沿圖6(b)中的線8-8剖開的線性夾緊、切割、以及縫合附件的截面圖。參照圖8,砧座元件700包括縱向設(shè)置的槽701,該槽從砧座元件700的遠(yuǎn)端700a延伸到近端700b。槽701與第二夾鉗80的刀片51相對齊,從而當(dāng)?shù)镀瑥牡诙A鉗80的遠(yuǎn)端80a移動到近端80b時,刀片51沿著槽701移動并縮回。砧座元件700包括多個縫合件導(dǎo)向件703的行702??p合件導(dǎo)向件703設(shè)置為當(dāng)啟動外科器械11時,容納縫合件606的叉腳606b,并彎曲該叉腳606b,從而閉合縫合件606。當(dāng)外科器械11處于閉合位置時,多個縫合件導(dǎo)向件703的行702與第二夾鉗80中的縫合件托架604的槽604h相對齊,從而保持在縫合件托架604的槽604h中的縫合件606與砧座元件700的縫合件導(dǎo)向件703相對應(yīng),可以由縫合件推動器607的縫合件推動銷607c推入并閉合。
圖9為沿圖6(b)中的線9-9剖開的線性夾緊、切割、以及縫合附件的截面圖。圖10為沿圖9中的線10-10剖開的線性夾緊、切割、以及縫合附件的截面圖。圖10示出了構(gòu)成第一驅(qū)動器88的一部分的齒輪組640。齒輪組640具有內(nèi)部中央孔640a,齒輪銷641可從該孔中穿過延伸。齒輪銷641具有遠(yuǎn)端641a,其非旋轉(zhuǎn)地位于齒輪箱6000的殼體板635的開口635a中,還具有近端641b,其旋轉(zhuǎn)地延伸穿過齒輪箱6000的垂直設(shè)置的殼體板645a上的開口645a。齒輪組640具有幾個縱向設(shè)置的區(qū)域。齒輪組640的第一區(qū)640b限定出正齒輪643,該正齒輪具有多個圓周設(shè)置的正齒輪輪齒6431。齒輪組640的第二區(qū)640c限定出正齒輪644,該正齒輪具有多個圓周設(shè)置的正齒輪輪齒6441。外科器械11設(shè)置為使得齒輪組640的正齒輪643的正齒輪輪齒6431與齒輪組625的正齒輪629的正齒輪輪齒6291相嚙合。
圖10還示出了構(gòu)成第二驅(qū)動器98的一部分的啟動軸組件690。如前參照圖3(a)至3(d)所述,第二驅(qū)動器98與第二電動機(jī)100通過第二驅(qū)動軸102相互連接,操作用來驅(qū)動切割以及縫合元件104來切割和縫合組織部分52。啟動軸組件690具有幾個縱向設(shè)置的區(qū)域。啟動軸組件690的第一區(qū)域690a延伸到齒輪箱6000的垂直設(shè)置的殼體板692的孔692a中,并在其中旋轉(zhuǎn)。啟動軸組件690的第二區(qū)域690b限定出具有多個圓周設(shè)置的正齒輪輪齒6911的正齒輪691。啟動軸組件690的第三區(qū)域690c限定出第二驅(qū)動座694。第二驅(qū)動座694包括驅(qū)動夾6942可插入其中的槽6941。驅(qū)動夾6942設(shè)置為不可旋轉(zhuǎn)地、可拆卸地連接到第二驅(qū)動軸102上,以下將詳細(xì)說明。
圖11為沿圖6(b)中的線11-11剖開的線性夾緊、切割、以及縫合附件的截面圖。圖12為沿圖11中的線12-12剖開的線性夾緊、切割、以及縫合附件的截面圖。圖12示出了構(gòu)成第一驅(qū)動器88的一部分的夾緊軸組件650。夾緊軸組件650具有幾個縱向設(shè)置的區(qū)域。夾緊軸組件650的第一區(qū)域650a延伸到齒輪箱6000的垂直設(shè)置的殼體板624的開口624a中,并在其中旋轉(zhuǎn)。夾緊軸組件650的第二區(qū)域650b限定出具有多個圓周設(shè)置的正齒輪輪齒6531的正齒輪653。外科器械11設(shè)置為使得夾緊軸組件650的正齒輪653的正齒輪輪齒6531與齒輪組640的正齒輪644的正齒輪輪齒6441相互嚙合。夾緊軸組件650第三區(qū)域650c限定出直的縱向軸,該軸部分地被齒輪隔板657包圍,該齒輪隔板通過緊靠正齒輪653來保持夾緊軸組件650的縱向位置。夾緊軸組件650的第四區(qū)域650d限定出第一驅(qū)動座654。第一驅(qū)動座包括驅(qū)動夾6542可插入其中的槽6541。驅(qū)動夾6542設(shè)置為不可旋轉(zhuǎn)地、可拆卸地連接到第一驅(qū)動軸94的互補(bǔ)第一驅(qū)動聯(lián)結(jié)器1666上,以下將詳細(xì)說明。
圖13為沿圖6(b)中的線13-13剖開的線性夾緊、切割、以及縫合附件的截面圖。圖14為沿圖13中的線14-14剖開的線性夾緊、切割、以及縫合附件的截面圖。圖14示出了形成第二驅(qū)動器98的一部分的梭式空套齒輪660。梭式空套齒輪660具有第一端660a,該第一端延伸到垂直地和固定地設(shè)置在外科器械11中的殼體板604l的開口604e中,并在其內(nèi)可旋轉(zhuǎn)。類似地,梭式空套齒輪660具有第二端660b,其延伸通過齒輪箱6000的垂直設(shè)置的殼體板66l的開口604e中,并在其中可旋轉(zhuǎn)地支撐。梭式空套齒輪660還具有中心區(qū)域660c,其限定出具有多個圓周設(shè)置的正齒輪輪齒6621的正齒輪662。外科器械11設(shè)置為使得梭式空套齒輪660的正齒輪662的正齒輪輪齒662l可與正齒輪605d的正齒輪輪齒605l在可替換縫合件倉盒600的楔驅(qū)動器605的近端嚙合。
圖14還示出了構(gòu)成第二驅(qū)動器98的一部分的側(cè)軸組件670。側(cè)軸組件670具有幾個縱向設(shè)置的區(qū)域。側(cè)軸組件670的第一區(qū)域670a延伸通過齒輪箱6000的殼體板661的開口661b,并在其中可旋轉(zhuǎn)。此外,第一區(qū)域670a限定出具有圓周設(shè)置的正齒輪輪齒6721的正齒輪672。該實施例中外科器械11設(shè)置為使得側(cè)軸組件670的正齒輪672的正齒輪輪齒6721可與梭式空套齒輪660的正齒輪662的正齒輪輪齒6621相嚙合。此外,側(cè)軸組件670的第一區(qū)域670a包括軸向錐孔6701,從縫合件托架604的近端604d開始延伸的銷6702可插入其中,因此有助于確??p合件托架600恰好插入到第二夾鉗80的第一驅(qū)動器88,并且恰好接合。側(cè)軸組件670的第二區(qū)域670b限定出直的縱向軸。側(cè)軸組件670的第三區(qū)域67c限定出聯(lián)結(jié)器671,即,凸的六邊形聯(lián)結(jié)器。
圖14還示出了構(gòu)成第二驅(qū)動器98的一個部分的側(cè)軸組件680。側(cè)軸組件680具有幾個縱向設(shè)置的區(qū)域。側(cè)軸組件680的第一區(qū)域680a限定出聯(lián)結(jié)器682,即,凹的六邊形聯(lián)結(jié)器,其設(shè)置為非旋轉(zhuǎn)地連接到側(cè)軸組件670的聯(lián)結(jié)器671。側(cè)軸組件680的第二區(qū)域680b限定出直的縱向軸。側(cè)軸組件680的第三區(qū)域680c限定出具有多個圓周設(shè)置的正齒輪輪齒6811的正齒輪681。外科器械11設(shè)置為使得側(cè)軸組件680的正齒輪681的正齒輪輪齒6811與啟動軸組件690的正齒輪691的正齒輪輪齒6911相嚙合。側(cè)軸組件680的第四區(qū)域680d伸入到安裝在外科器械11內(nèi)的導(dǎo)向襯套683的開口683a中,并可在其中旋轉(zhuǎn)。
圖14還示出了柔性數(shù)據(jù)傳輸纜1278。如前所述,該柔性數(shù)據(jù)傳輸纜1278電性地、邏輯性地連接到將定位在縫合件托架604的的近端604d的槽604i中的存儲模塊6041連接到蓋板組件710的數(shù)據(jù)接頭1272上。方便地,在這個實施例中,柔性數(shù)據(jù)傳輸纜1278是平的數(shù)據(jù)纜,該數(shù)據(jù)纜沿著第二夾鉗80的內(nèi)表面8010延伸,并且具有最小的截面積,這樣可以避免與上述的各種齒輪裝置接觸。
根據(jù)本發(fā)明的一個實施例,外科器械11可形成為連接到機(jī)電外科裝置,如機(jī)電驅(qū)動裝置1510上,或與其形成整體。在另一實施例中,外科器械11也可形成為連接到純粹的機(jī)械裝置的驅(qū)動裝置上,例如圖1所示的驅(qū)動裝置。
圖2為根據(jù)本發(fā)明的機(jī)電驅(qū)動器元件1610的一個實施例的立體圖。該機(jī)電外科裝置在美國專利申請第09/723,715、美國專利申請第09/836,781、以及美國專利申請第09/887,789中有所描述,其全部內(nèi)容結(jié)合于此作為參考。該機(jī)電驅(qū)動器元件1610包括,如,遠(yuǎn)程電力控制臺1612,其包括具有前面板1615的殼體1614。顯示裝置1616和指示器1618a、1618b安裝在該前面板1615上。柔性軸1620從殼體1614伸出,并通過第一聯(lián)結(jié)器1622可拆卸地連接到該殼體。柔性軸1620的遠(yuǎn)端1624可包括第二聯(lián)結(jié)器1626,適用于將如上述的外科器械11可拆卸地連接到柔性軸1620的遠(yuǎn)端1624上。第二聯(lián)結(jié)器1626還可用于連接不同的外科器械或外科附件。在另一實施例中,柔性軸1620的遠(yuǎn)端1624可固定地連接到外科器械或與其形成為一體。
參照圖15,示出了柔性軸1620的側(cè)向局部視圖。根據(jù)一個實施例,柔性軸1620包括管狀外殼1628,該外殼包括涂層或其他的密封設(shè)置來密封其內(nèi)部通道1640和外界環(huán)境之間。外殼1628可以成形為一種組織相容、可以殺菌的材料。外殼1628由組織相容的、無菌彈性材料形成。放置在柔性軸1620的內(nèi)部通道1640中,并且沿著整個長度延伸的可以是第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸94、第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸102、第一操縱纜1634、第二操縱纜1635、第三操縱纜1636、第四操縱纜1637、和數(shù)據(jù)傳輸纜1638。圖16為沿圖15中的線16-16剖開的柔性軸的截面圖,并且進(jìn)一步示出了幾條纜94、102、1634、1635、1636、1637、和1638。每一個操縱纜1634、1635、1636、1637、1638的遠(yuǎn)端固定到柔性軸1620的遠(yuǎn)端1624。每一個纜94、102、1634、1635、1636、1637、和1638可以被容納各個殼體中。
第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸94和第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸102可設(shè)置為高度柔性軸,例如,編織的或螺旋的驅(qū)動纜。可以理解,該高度柔性驅(qū)動纜可具有受限的扭矩傳遞特性和能力。也可以理解,外科器械11或其他連接在柔性軸1620上的附件需要高于驅(qū)動軸94、102所能傳遞的扭矩的較高扭矩輸入。驅(qū)動軸94、102也可被設(shè)置為傳遞低扭矩和高速率,通過設(shè)置在如,外科器械或附件和/或遠(yuǎn)程電力控制臺1612上的驅(qū)動柔性軸1620的遠(yuǎn)端和/或近端上的齒輪裝置,高速率/低扭矩可轉(zhuǎn)換為低速率/高扭矩??梢岳斫?,這樣的齒配裝置可以沿著殼體1614上的電動機(jī)和連接到柔性軸1620上的外科附件或其他附件之間的動力鏈設(shè)置在任意位置。該齒輪裝置可包括,例如,正齒輪、行星齒輪、諧波齒輪、擺線驅(qū)動裝置、以及行星驅(qū)動裝置等。
現(xiàn)在參照圖17,示出了第一聯(lián)結(jié)器1622的后視圖。第一聯(lián)結(jié)器1622包括第一接頭1644、第二接頭1648、第三接頭1652、和第四接頭1656,每一個接頭都可旋轉(zhuǎn)地固定到第一聯(lián)結(jié)器1622。每一個接頭1644、1648、1652、1656都包括各自的槽1646、1650、1654、1658。如圖17所示,每一個槽1646、1650、1654、1658可以是六邊形的??梢岳斫猓恳粋€槽1646、1650、1654、1658可以設(shè)置用于將接頭1644、1648、1652、1656非旋轉(zhuǎn)地和剛性地連接到殼體1612中容置的電動機(jī)裝置的各個驅(qū)動軸上的任意的形狀和結(jié)構(gòu)??梢岳斫?,可以在電動機(jī)的各個驅(qū)動軸上設(shè)置互不突起,以驅(qū)動柔性軸1620上的驅(qū)動元件。也可以理解,槽可以設(shè)置在驅(qū)動軸上以及互補(bǔ)突起可設(shè)置在接頭1644、1648、1652、1658上。也可設(shè)置其他的連接裝置和結(jié)構(gòu),用于非旋轉(zhuǎn)地和可拆卸地連接各個接頭1644、1648、1652、1656和電動機(jī)裝置的驅(qū)動軸。
接頭1644、1648、1652、1656中的一個不可旋轉(zhuǎn)地固定到第一驅(qū)動軸94,接頭1644、1648、1652、1656中的另外一個不可旋轉(zhuǎn)地固定到第二驅(qū)動軸102。接頭1644、1648、1652、1656中的剩余兩個與傳送元件接合,該傳送元件形成為在操縱纜1634、1635、1636、1637上施加張力,因此可操縱柔性軸1620的遠(yuǎn)端1624。數(shù)據(jù)傳輸纜1638電性地和邏輯性地與數(shù)據(jù)接頭1660連接。數(shù)據(jù)接頭1660包括,例如,電觸點1662,與數(shù)據(jù)纜1638中容耐的纜線相對應(yīng)并且數(shù)量相等。第一聯(lián)結(jié)器1622包括鍵結(jié)構(gòu)1642,以將第一聯(lián)結(jié)器1622正確地定位到相匹配和互補(bǔ)的殼體1612上設(shè)置的聯(lián)結(jié)器裝置。鍵結(jié)構(gòu)1642可以設(shè)置在第一聯(lián)結(jié)器1622上,也可設(shè)置在殼體1612上的匹配和互補(bǔ)的聯(lián)結(jié)器裝置上,或者設(shè)置在其兩者上。第一聯(lián)結(jié)器1622包括快速連接型接頭,其通過簡單的推進(jìn)運(yùn)動可將第一聯(lián)結(jié)器1622連接到殼體1612。幾個接頭1644、1648、1652、1656、1660中的任何一個均可結(jié)合密封件使用,以在第一聯(lián)結(jié)器1622的內(nèi)部與外部環(huán)境之間形成密封。
參照圖18,示出了柔性軸1620的第二聯(lián)結(jié)器1626的前視圖。在該實施例中,第二聯(lián)結(jié)器1626包括第一接頭1666和第二接頭1668,每一個接頭可旋轉(zhuǎn)地固定到第二聯(lián)結(jié)器1626,并且每一個接頭不可旋轉(zhuǎn)地連接到第一驅(qū)動軸94和第二驅(qū)動軸102的遠(yuǎn)端??焖龠B接型的配合件1664設(shè)置在第二聯(lián)結(jié)器1626上,以可拆卸地固定在器械11上。該快速連接型的配合件1664可以是,例如,旋轉(zhuǎn)的快速連接型配合件、卡口型配合件等,也可以是與圖6(b)所示的蓋板組件710的快速連接套筒713互補(bǔ)的配合件。鍵結(jié)構(gòu)1674可設(shè)置在第二聯(lián)結(jié)器1626上,并用于將外科器械11正確地對齊到第二聯(lián)結(jié)器1626。鍵結(jié)構(gòu)或者其他可將外科器械11對齊到柔性軸1620上的裝置可設(shè)置在第二聯(lián)結(jié)器1626或外科器械11上,或設(shè)置在上述兩者上。另外,鍵結(jié)構(gòu)可以設(shè)置在器械11上,如圖6(b)所示的快速連接套筒713的槽713a。具有電觸點1672的數(shù)據(jù)接頭1670也可設(shè)置在第二聯(lián)結(jié)器1626上。類似于第一聯(lián)結(jié)器1622的數(shù)據(jù)接頭1660,第二聯(lián)結(jié)器1626的數(shù)據(jù)接頭1670包括觸點1672,其電性地和邏輯性地連接到數(shù)據(jù)傳輸纜1638的各個纜線和數(shù)據(jù)接頭1660的觸點1662上。接頭1666、1668、1670上可結(jié)合設(shè)置密封件,以在第二聯(lián)結(jié)器1626的內(nèi)部和外部環(huán)境之間形成密封。
機(jī)電驅(qū)動元件設(shè)置在遠(yuǎn)程電力控制臺1612的殼體1614中,該機(jī)電驅(qū)動元件形成為驅(qū)動驅(qū)動軸94、102和操縱纜1634、1635、1636、1637,從而操縱連接到第二聯(lián)結(jié)器1626上的機(jī)電驅(qū)動器元件1610和外科器械11。在圖19所示的實施例中,通過電源來操縱的五臺電動機(jī)96、100、1684、1690、1696放置在遠(yuǎn)程電力控制臺1612中??梢岳斫猓墒窃O(shè)置任何合適數(shù)量的電動機(jī),也可通過電池電源、線電流、直流電源、電控直流電源等來操縱各臺電動機(jī)??梢岳斫?,電動機(jī)可以連接到直流電源上,其依次連接到線電流并給電動機(jī)提供工作電流。
圖19示意性地示出了一種可能的電動機(jī)裝置。第一電動機(jī)96的輸出軸1678與第一聯(lián)結(jié)器1622的第一接頭1644接合,此時,第一聯(lián)結(jié)器1622和柔性軸1620與殼體1614接合從而驅(qū)動第一驅(qū)動軸94和第二聯(lián)結(jié)器1626的第一接頭1666。相類似,當(dāng)?shù)谝宦?lián)結(jié)器1622和柔性軸1620與殼體1614接合從而驅(qū)動第二驅(qū)動軸102和第二聯(lián)結(jié)器1626的第二接頭1668時,第二電動機(jī)100的輸出軸1682與第一聯(lián)結(jié)器1622的第二接頭1648接合。當(dāng)通過第一滑輪裝置1688使得第一聯(lián)結(jié)器1622和柔性軸1620與殼體1614接合從而驅(qū)動第一和第二操縱纜1634、1635時,第三電動機(jī)1684的輸出軸1686與第一聯(lián)結(jié)器1622的第三接頭1652接合。當(dāng)通過第二滑輪裝置1694使得第一聯(lián)結(jié)器1622和柔性軸1620與殼體1614接合從而驅(qū)動第三和第四操縱纜1636,1637時,第四電動機(jī)1690的輸出軸1692與第一聯(lián)結(jié)器1622的第四接頭1656相接合。第三和第四電動機(jī)1684、1690可以被固定在倉殼1100上,其通過第五電動機(jī)1696的輸出軸1698在第一位置和第二位置之間可選擇地滑動,以通過各自的滑輪裝置1688、1694與第三和第四電動機(jī)1684、1690選擇性地接合和斷開,從而使得柔性軸1620根據(jù)需要變得張緊地、可操縱地、或柔軟地,通過讓位于第一位置和第二位置之間的第五電動機(jī)的輸出軸1698與第三和第四電動機(jī)1684,1690嚙合或者不嚙合而讓倉殼可選擇地移動??梢岳斫?,其他機(jī)械的、電子的和/或機(jī)電的機(jī)構(gòu)均可被用于有選擇地與操縱機(jī)構(gòu)接合和斷開。如上所述,電動機(jī)可形成為如美國專利第09/510,923,名為“用于控制柔性軸內(nèi)操縱線纜機(jī)構(gòu)的倉盒組件”中所述,其全部內(nèi)容結(jié)合于此作為參考。
可以理解,電動機(jī)96、100、1684、1690、1696可以是高速率/低扭矩、低速率/高扭矩電動機(jī)等。如上所述,第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸94和第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸1902可以用于傳遞高速率和低扭矩。因此,第一電動機(jī)96和第二電動機(jī)100可以為高速率/低扭矩電動機(jī)??蛇x擇地,第一電動機(jī)96和第二電動機(jī)100可以為低速率/高扭矩電動機(jī),其中減扭矩/增速齒輪裝置設(shè)置在第一電動機(jī)96和第二電動機(jī)100之間,以及第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸94和第二旋轉(zhuǎn)軸102之間。該扭矩遞減/速度遞增齒輪裝置可包括,例如正齒輪、行星齒輪、諧波齒輪、擺線驅(qū)動裝置、行星齒輪驅(qū)動裝置等??梢岳斫猓魏我环N這樣的齒輪裝置均可以設(shè)置在遠(yuǎn)程電力控制臺1612中或者在柔性軸1620的近端,例如,第一聯(lián)結(jié)器1622??梢岳斫?,齒輪裝置可以設(shè)置在第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸94和/或第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸102的遠(yuǎn)端和/或近端,以防止其卷曲和破裂。
參照圖20,示意性地示出了機(jī)電驅(qū)動元件1610的示意圖??刂破?122設(shè)置在遠(yuǎn)程電力控制臺1612的殼體1614中,并且設(shè)置為可用來控制機(jī)電驅(qū)動器元件1610、以及線性夾緊、切割、以及縫合器械11或連接到柔性軸1620上的其他外科器械或附件的所有功能和操作。設(shè)置有存儲單元1130,其包括存儲裝置,如,ROM元件1132、RAM元件1134等。ROM元件1132電性地和邏輯性地與控制器1122通過線1136導(dǎo)通,而RAM元件1134通過線1138與控制器1122電性地和邏輯性地導(dǎo)通。RAM元件1134包括任何一種隨機(jī)訪問存儲器,如,磁存儲裝置、光存儲裝置、磁光存儲裝置、電存儲裝置等。類似地,ROM元件1132包括任何只讀存儲器,如,可擦寫存儲介質(zhì),如PC卡或PCMCIA型裝置??梢岳斫猓琑OM元件1132和RAM元件1134可以設(shè)置為單獨元件也可設(shè)置為分開的元件,以及ROM元件1132和/或RAM元件1134可設(shè)置為PC卡或PCMCIA型裝置。
控制器1122還連接到殼體1614的前面板1615上,特別是通過線1154連接到限制裝置1616上,以及通過線1156、1158連接到指示器1618a、1618b上。線1116、1118、1124、1126、1128電性地和邏輯性地將控制器1122分別連接到第一、第二、第三、第四、第五電動機(jī)96、100、1684、1690、1696上。有線遠(yuǎn)程控制單元(“RCU”)1150通過線1152電性地和邏輯性地連接到控制器1122上。還設(shè)置有無線RCU1148,并通過無線鏈接1160與通過線1144連接到收發(fā)器1140上的接收/發(fā)送單元1146連通。收發(fā)器1140通過線1142電性地和邏輯性地連接到控制器1122上。無線鏈接1160可以是如紅外鏈接的光鏈接、電波鏈接、或者任何其他形式的無線通信鏈接。
開關(guān)裝置86可以通過線1188連接到控制器1122,該開關(guān)裝置可以包括例如一組DIP開關(guān)。開關(guān)裝置1186可以被設(shè)置為例如用來選擇顯示裝置1616上顯示信息和提示所使用的多種語言。這些信息和提示可以與機(jī)電驅(qū)動器元件1610和/或連接到其上的外科器械11的操作和/或狀態(tài)。
根據(jù)本發(fā)明的實施例,第一編碼器1106設(shè)置在第二聯(lián)結(jié)器1626上,并且形成為響應(yīng)和根據(jù)第一驅(qū)動軸94的旋轉(zhuǎn)而輸出信號。第二編碼器1108設(shè)置在第二聯(lián)結(jié)器1626上,并且設(shè)置響應(yīng)和根據(jù)第二驅(qū)動軸102的旋轉(zhuǎn)而輸出信號。各編碼器1106、1108的信號輸出表示各自的驅(qū)動軸94、102的旋轉(zhuǎn)位置及其旋轉(zhuǎn)方向。編碼器1106、1108可包括如霍耳效應(yīng)器件、光學(xué)器件等。盡管編碼器1106、1108被描述為設(shè)置在第二聯(lián)結(jié)器1626中,但是也可以理解,編碼器1106、1108可設(shè)置在電動機(jī)裝置和外科器械11之間的任何位置。可以理解,在第二聯(lián)結(jié)器1626或柔性軸1620的遠(yuǎn)端可以設(shè)置編碼器1106、1108,以精確地確定驅(qū)動軸的旋轉(zhuǎn)方向。如果編碼器1106、1108可設(shè)置在柔性軸1620的近端,第一和第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸94、102的卷曲可能會導(dǎo)致測量誤差。
圖21示出了編碼器1106、1108的示意圖,其包括霍耳效應(yīng)器件。具有N極1242和S極1244的磁鐵1240不可旋轉(zhuǎn)地安裝到驅(qū)動軸94、102上。編碼器1106、1108還包括第一傳感器1246和第二傳感器1248,其相對于驅(qū)動軸94、102的縱向或旋轉(zhuǎn)軸線間隔90度設(shè)置。傳感器1246、1248輸出是連續(xù),并且傳感器感測到的磁場范圍的極性改變時,該傳感器也隨之改變其狀態(tài)。這樣,基于編碼器1106、1108的輸出信號,驅(qū)動軸94、102的角度位置在四分之一的轉(zhuǎn)速范圍內(nèi)可被檢測到,并且驅(qū)動軸94、102的旋轉(zhuǎn)方向也可被確定。通過數(shù)據(jù)傳輸纜1638中相應(yīng)的線纜1110、1112,每一個編碼器1106、1108的輸出都被傳送到控制器1122。根據(jù)編碼器1106、1108的輸出信號來監(jiān)測驅(qū)動軸94、102的角位置和旋轉(zhuǎn)方向,因此控制器1122可以判斷連接到機(jī)電驅(qū)動元件1610上的外科器械的元件的位置和/或狀態(tài)。也即,通過計算驅(qū)動軸94、102的轉(zhuǎn)數(shù),控制器1122可以判斷出連接到機(jī)電驅(qū)動元件1610上的外科器械的元件的位置和/或狀態(tài)。
例如,第一夾鉗50相對于第二夾鉗80的前進(jìn)距離和楔603的前進(jìn)距離可以根據(jù)各個驅(qū)動軸94、102的旋轉(zhuǎn)度數(shù)來計算和確定。通過根據(jù)編碼器1106、1108的輸出信號和外螺紋桿90和楔驅(qū)動器605的已知節(jié)距,來及時確定第一夾鉗50和楔603在某一點的絕對位置以及第一夾鉗50和楔603的相對位移,從而可以用于確定第一夾鉗50和楔603在隨后所有時間內(nèi)的絕對位置。當(dāng)外科器械11初始與撓性軸1620連接時可以確定第一夾鉗50和楔603的絕對位置??蛇x擇地,根據(jù)編碼器1106、1108的輸出信號,可以確定第一夾鉗50和楔603相對于,例如第二夾鉗80的相對位置。
結(jié)合以上參照圖7所述,外科器械11可以包括其尺寸和結(jié)構(gòu)可適用于與第二聯(lián)結(jié)器1626的接頭1670電性地和邏輯形地連接的數(shù)據(jù)接頭1272。在該實施例中,數(shù)據(jù)接頭1272包括與接頭1670的觸點數(shù)量相等的觸點。存儲模塊6041電性地和邏輯地與數(shù)據(jù)接頭1272相連。存儲模塊6041可以是,例如,EEPROM、EPROM等形式,并且可以容納在例如,外科器械11的第二夾鉗80的可被替換的縫合件倉盒600的縫合件托架604中,如圖6(a)所示。
圖22示意性地示出了存儲模塊6041。如圖22所示,數(shù)據(jù)接頭1271包括觸點1276,其均電性地和邏輯性地通過各自的線,即,柔性數(shù)據(jù)纜1278連接到存儲模塊6041。存儲模塊6041可被用于存儲,例如,序列號數(shù)據(jù)1180、附件類型數(shù)據(jù)(ID)1182、和使用數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)1184。存儲模塊6041還可以額外存儲其他數(shù)據(jù)。序列號數(shù)據(jù)1180和ID數(shù)據(jù)1182可以是只讀數(shù)據(jù)。序列號數(shù)據(jù)1180和/或ID數(shù)據(jù)1182可以存儲在存儲模塊6041的只讀部中。在一個實施例中,序列號數(shù)據(jù)1180可以是唯一識別特定外科器械的數(shù)據(jù),而ID數(shù)據(jù)1182可以是識別附件類型的數(shù)據(jù),例如,連接到機(jī)電驅(qū)動器元件1610上的其他類型的外科器械或附件。使用數(shù)據(jù)1184表示特定附件的使用,例如,外科器械11的第一夾鉗15已經(jīng)打開或者閉合的次數(shù),或者外科器械11的楔603已經(jīng)前進(jìn)的次數(shù)。使用數(shù)據(jù)1184可以存儲在存儲模塊6041的讀/寫部。
需要指出的是,連接到柔性軸1620的遠(yuǎn)端1624的附件,例如外科器械11可以設(shè)計和形成為可使用一次或者多次。附件也可以設(shè)計和形成為可使用特定的次數(shù)。因此,使用數(shù)據(jù)1184可以用于確定外科器械是否已經(jīng)使用過,以及是否使用的次數(shù)已經(jīng)超過了允許使用的最大次數(shù)。如下所述,在達(dá)到使用次數(shù)的最大數(shù)值之后,任何試圖使用該外科器械都將會產(chǎn)生“錯誤”狀態(tài)。
參照圖20,當(dāng)外科器械11初始連接到柔性軸1620時,控制器1122形成為可從外科器械11的存儲模塊6041中讀取ID數(shù)據(jù)1182。存儲模塊6041通過數(shù)據(jù)傳輸纜1683的線1120電連地和邏輯地連接到控制器1122?;谧x取的ID數(shù)據(jù)1182,控制器1122形成為從存儲單元1130讀取或者選擇對應(yīng)于連接到柔性軸1620上的外科器械或者附件的操作程序或者算法。存儲單元1130形成為存儲對應(yīng)于每個外科器械或者附件的操作程序或者算法,控制器1122根據(jù)從每個連接的外科器械或者附件的存儲模塊6041中讀取的ID數(shù)據(jù)1182,從存儲單元1130中選擇和/或讀取操作程序或者算法。如上所述,存儲單元1130還包括可移除的ROM元件1132和/或RAM元件1134。因此,存儲在存儲單元1130中的操作程序或算法可以被更新、增加、刪除、改進(jìn)、或者根據(jù)需要進(jìn)行修正。存儲在存儲單元1130中的操作程序或者算法例如可以根據(jù)用戶的特殊要求進(jìn)行定制化。數(shù)據(jù)輸入裝置,例如,鍵盤、鼠標(biāo)、指示器、觸摸屏等可通過數(shù)據(jù)接口連接到存儲單元1130,以方便操作程序或者算法的定制化??蛇x擇地以及另外地,操作程序或者算法可以定制和預(yù)編程到遠(yuǎn)離機(jī)電驅(qū)動器元件1610的存儲模塊130中。可以理解,序列號數(shù)據(jù)1180和/或使用數(shù)據(jù)1184也可以用于確定從存儲單元1130中讀取或者選擇多個操作程序或者算法中的確切的那個。還可以理解,操作程序或者算法也可選擇存儲到外科器械11的存儲模塊6041中并通過數(shù)據(jù)傳輸纜1638傳輸?shù)娇刂破?122。一旦控制器1122讀取或者選擇或者被傳輸入恰當(dāng)?shù)牟僮鞒绦蚧蛘咚惴?,控制?122將使操作程序或者算法通過用戶經(jīng)由RCU1150和/或RCU1148執(zhí)行的操作而進(jìn)行工作。如上所述,控制器1122通過各線纜1116、1118、1124、1126、1128而電性地和邏輯性地連接到第一電動機(jī)96、第二電動機(jī)100、第三電動機(jī)1684、第四電動機(jī)1690、第五電動機(jī)1696,并形成為根據(jù)各線纜1116、1118、1124、1126、1128讀取、選擇、或者傳輸?shù)牟僮鞒绦蚧蛘咚惴刂圃撾妱訖C(jī)96、100、1684、1690、1696。
參照圖23,圖中示意性地示出了無線RCU1148。無線RCU1148包括操縱控制器1300,該操縱控制器具有多個開關(guān)1302、1304、1306、1308,設(shè)置在四位搖桿1310下方。通過搖桿1310操作開關(guān)1302、1304可以通過第三電動機(jī)1684控制第一和第二操縱纜1634、1635。同樣,通過搖桿1310操作開關(guān)1306、1308可以通過第四電動機(jī)1692控制第三和第四操縱纜1636、1637??梢岳斫?,搖桿1310和開關(guān)1302、1304、1306、1308設(shè)置為使得開關(guān)1302、1304的操作可以控制柔性軸1620在南北方向的移動,而開關(guān)1306、1308的操作可以控制柔性軸1620在東西方向的移動。此處的東南西北是相對于坐標(biāo)系而言的??蛇x擇地,數(shù)字操縱桿、模擬操縱桿等可取代搖桿1310和開關(guān)1302、1304、1306、1308的設(shè)置。也可以采用電位計或者其他類型的啟動器來代替開關(guān)1302、1304、1306、1308。
無線RCU1148還包括操縱接合/斷開開關(guān)1312,其用來控制第五電動機(jī)696來選擇性地接合和斷開該操縱機(jī)構(gòu)。無線RCU1148還包括兩位搖桿1314,其包括可操作的第一開關(guān)1316和第二開關(guān)1318。操作這些開關(guān)1316、1318可以根據(jù)對應(yīng)于連接器械的操作程序或者算法,來控制機(jī)電驅(qū)動器元件1610和其他連接到柔性軸1620的外科器械或者附件,例如外科器械11的某些功能。例如,操作兩位搖桿1314可以控制外科器械11的第一夾鉗50和第二夾鉗80的打開或者閉合。無線RCU1148也設(shè)置有另外的開關(guān)1320,其可以根據(jù)對應(yīng)于連接的器械的操作程序或者算法控制機(jī)電驅(qū)動器元件1610的以及連接到柔性軸1620的其他器械的運(yùn)行。例如,操作開關(guān)1320可以啟動外科器械11的楔603,使之前進(jìn)。
無線RCU1148還包括控制器1322,其通過線纜1324電性地和邏輯性地連接到開關(guān)1302、1304、1306、1308上;通過線纜1326連接到開關(guān)1316、1318上;通過線纜1328連接到開關(guān)1312上;以及通過線纜1330連接到開關(guān)1320上。無線RCU1148還包括對應(yīng)于前面板1615的指示器1618a、1618b的指示器1618a′、1618b′;以及對應(yīng)于前板1615的顯示裝置1616的顯示裝置1616′。如果設(shè)置有上述指示器和顯示裝置,則指示器1618a′、1618b′分別通過線纜1332、1334電性地和邏輯性地連接到控制器1322,而顯示裝置1616′通過線纜1336電性地和邏輯性地連接到控制器1322上??刂破?322通過線1340電性地和邏輯性地連接到收發(fā)器1338,而收發(fā)器1338通過線纜1344電性地和邏輯性地連接到接收器/發(fā)射器1342。電源,例如電池可以設(shè)置在無線RCU1148中進(jìn)行供電。因此,無線RCU1148用于通過無線鏈接1160控制機(jī)電驅(qū)動器元件1160和連接到柔性軸1620上的器械11的運(yùn)行。
無線RCU1148也可以包括通過線纜1348連接到控制器1322的開關(guān)1346。操作開關(guān)1346可以將數(shù)據(jù)信號通過無線鏈接1160傳輸?shù)桨l(fā)射器/接收器1146中。數(shù)據(jù)信號包括僅用于識別無線RCU1148的識別數(shù)據(jù)。控制器1122使用該識別數(shù)據(jù)來防止未授權(quán)人員操作該機(jī)電驅(qū)動器元件1610以及防止通過另外一個無線RCU干涉該機(jī)電驅(qū)動器元件1610。無線RCU1148和機(jī)電外科器械610之間的后續(xù)通信可包括識別數(shù)據(jù)。因此,控制器1122可以區(qū)別無線RCU,并且只允許一個可識別的無線RCU1148控制機(jī)電驅(qū)動器元件1610和連接到柔性軸1620的外科器械11的運(yùn)行。
根據(jù)連接到柔性軸1620的外科器械的元件的位置,如根據(jù)編碼器1106、1108的輸出信號所確定的位置,控制器1122可以根據(jù)對應(yīng)于連接的器械的操作程序或者算法選擇性地啟動或不啟動機(jī)電驅(qū)動器元件1160的功能。例如,對于外科器械11而言,開關(guān)1320的操作而控制的啟動功能可以喪失,除非在第一夾鉗50和第二夾鉗80之間的間隔或者距離確定在可接收的范圍里。
參照圖24,示意性地示出了有線RCU1150。在該實施例中,有線RCU1150基本包括與無線RCU1148相同的控制元件,因此將省略對這些元件的進(jìn)一步描述。與上述相同的元件在圖24中同樣示出??梢岳斫?,機(jī)電驅(qū)動器元件1610和連接到柔性軸1620上的器械,如外科器械11可以由有線RCU1150和/或無線RCU1148控制。在無線RCU1148中電池?zé)o法發(fā)揮作用時,可使用有線RCU1150來控制機(jī)電驅(qū)動器元件1610和連接到柔性軸1620上的外科器械11的功能。
如上所述,殼體1614的前面板1615包括顯示裝置1616和指示器1618a、1618b。顯示裝置1616可以包括α-數(shù)字顯示裝置,例如LCD顯示裝置。顯示裝置1616還可包括聲音輸出裝置,例如,揚(yáng)聲器、蜂鳴器等。根據(jù)與連接到柔性軸1620的器械,如外科器械11相對應(yīng)的操作程序或者算法可以由控制器1122操作和控制顯示裝置1616。如果沒有連接外科器械或者附件,可以由控制器1122讀取或者選擇或者被傳輸缺省的操作程序或者算法,從而控制顯示裝置1616的運(yùn)行以及機(jī)電驅(qū)動器元件1610的其他方面和功能。如果將外科器械11連接到柔性軸1620,顯示裝置1616將顯示,例如根據(jù)編碼器1106、1108的輸出信號所確定的表示第一夾鉗50和第二夾鉗80之間的間隔的數(shù)據(jù),如上詳細(xì)所述。
與此相同,可以根據(jù)與連接到柔性軸1620的器械例如外科器械11相對應(yīng)的操作程序或者算法,由控制器1122操作和控制指示器1618a、1618b。指示器1618a和/或1618b也可以包括聲音輸出裝置,例如揚(yáng)聲器、蜂音器等和/或視覺顯示裝置,例如,LED、指示燈、光源等。如果外科器械11連接到柔性軸1620,則指示器1618a可以指示,例如機(jī)電驅(qū)動器元件1610處于電源“開”狀態(tài),以及指示器1618b還可指示,例如第一夾鉗50和第二夾鉗80之間的間隔是否在可接收的范圍內(nèi)。可以理解,盡管僅描述了兩個指示器1618a、1618b,但是可以根據(jù)需要設(shè)置任何數(shù)量的附加指示器。此外,盡管只描述了一個顯示裝置1616,但是也可以根據(jù)需要設(shè)置任何數(shù)量的其他顯示裝置。
有線RCU1150的顯示裝置1616′和指示器1618a′、1618b′,以及無線RCU1148的顯示裝置1616″和指示器1618a″、1618b″可以通過各自的控制器1322、1322′,根據(jù)與連接到柔性軸1620的器械的操作程序和算法進(jìn)行操作和控制。
如前所述,外科器械11可以用于夾緊、切割、以及縫合組織部分。該外科器械11的操作將結(jié)合去除病人腸道中的癌變或者異常組織進(jìn)行說明,當(dāng)然,外科器械11僅用于一種組織或者一種類型的外科手術(shù)。通常,在手術(shù)過程中,當(dāng)胃腸道中存在癌變或者異常組織時,初始保持在如圖3(a)中所示閉合位置的外科器械11例如通過套管(未示出)插入到病人腹部。優(yōu)選地,外科器械11具有預(yù)裝在第二夾鉗80中的縫合件托架604。利用機(jī)電驅(qū)動器元件1610的遠(yuǎn)程啟動,第一驅(qū)動器88接合,以驅(qū)動外科器械11的第一夾鉗50相對于第二夾鉗80進(jìn)入打開位置。臨近癌變組織的組織部分位于打開的第一夾鉗50和第二夾鉗80之間。再次通過遠(yuǎn)程啟動,第一驅(qū)動器88反向接合,從而使第一夾鉗50和第二夾鉗80相對閉合,夾緊位于其間的組織。一旦充分夾緊組織部分,通過遠(yuǎn)程控制使得第二驅(qū)動器98接合,從而使楔603從縫合件托架604的遠(yuǎn)端604c移動到其近端604d,從而切割和縫合組織部分。根據(jù)本發(fā)明的一個實施例,第二驅(qū)動器98然后反向接合,使得楔603從縫合件托架604的近端604d縮回到遠(yuǎn)端604c。然后外科器械11從病人腹部移出來。一旦移動,第一驅(qū)動器88根據(jù)本發(fā)明的一些實施例重新接合,將驅(qū)動外科器械11的第一夾鉗50相對于第二夾鉗80處于打開位置,使可更換縫合件倉盒600從外科器械11的第二夾鉗80去除,將新的可更換的縫合件倉盒600插入到第二夾鉗80中,然后在癌變組織的其他側(cè)重復(fù)上述步驟,因此,可以移除癌變組織部分,并將其兩端縫合,以防止腸中的物質(zhì)落入到腹中。但是需要注意的是,也可以是本發(fā)明的另外一種實施例,其中,外科器械11和/或機(jī)電驅(qū)動器元件1610可以只允許單獨使用外科器械11,如上所述。
根據(jù)本發(fā)明的另一實施例,外科器械11連接到機(jī)電驅(qū)動器元件1610的第二聯(lián)結(jié)器1626中,從而第一驅(qū)動座654與機(jī)電驅(qū)動器元件1610的第一驅(qū)動軸94相接合,第二驅(qū)動座694和機(jī)電驅(qū)動器元件1610的第二驅(qū)動軸102相接合。因此,通過通過機(jī)電驅(qū)動器元件1610的第一驅(qū)動軸94的旋轉(zhuǎn)而旋轉(zhuǎn)的第一驅(qū)動座654,可旋轉(zhuǎn)第一驅(qū)動器88。可以根據(jù)第一電動機(jī)96來順時針旋轉(zhuǎn)或者逆時針旋轉(zhuǎn)。同樣通過機(jī)電驅(qū)動器元件1610的第二驅(qū)動軸102的旋轉(zhuǎn)而旋轉(zhuǎn)的第二驅(qū)動座694,可旋轉(zhuǎn)第二驅(qū)動器98。同樣可以根據(jù)電動機(jī)100來順時針旋轉(zhuǎn)或者逆時針旋轉(zhuǎn)。
一旦外科器械11插入到病人的身體中,與第一驅(qū)動軸94相對應(yīng)的第一電動機(jī)96啟動,其在夾緊軸組件650的近端與第一驅(qū)動座654相接合,從而使得夾緊軸組件650在第一方向,如順時針方向旋轉(zhuǎn)。由于夾緊軸組件650的正齒輪653的正齒輪輪齒6531與齒輪組640的正齒輪644的正齒輪輪齒6441相嚙合,因此,夾緊軸組件650的旋轉(zhuǎn)可使得齒輪組640在第一方向,如逆時方向旋轉(zhuǎn),其與夾緊軸組件650的旋轉(zhuǎn)方向相反。同樣,由于齒輪組640的正齒輪643的正齒輪輪齒6431與齒輪組630的正齒輪629的正齒輪輪齒6291相嚙合,因此,齒輪組640的旋轉(zhuǎn)使得齒輪組630在第一方向,如順時方向旋轉(zhuǎn),其與夾緊軸組件650的旋轉(zhuǎn)方向相反。同時,由于齒輪組630的正齒輪633的正齒輪輪齒6331與齒輪組625的正齒輪627的正齒輪輪齒6271嚙合,并且由于齒輪組630的正齒輪634的正齒輪輪齒6341與齒輪組625的正齒輪628的正齒輪輪齒6281嚙合,齒輪組630的旋轉(zhuǎn)使得齒輪組625在第一方向,如逆時針方向旋轉(zhuǎn),其與夾緊軸組件650的旋轉(zhuǎn)方向相反。齒輪組625的旋轉(zhuǎn)使得錐齒輪621(如齒輪組625一樣,也安裝到錐齒輪驅(qū)動器620上)在第一方向旋轉(zhuǎn),如,逆時針方向旋轉(zhuǎn),其與齒輪組625的旋轉(zhuǎn)方向相同。因為斜齒輪621的斜齒輪輪齒621a與斜齒輪螺母617的斜齒輪輪齒617b嚙合,因此斜齒輪621的旋轉(zhuǎn)使得斜齒輪螺母617在斜齒輪軸承622中旋轉(zhuǎn),例如在第一順時針方向旋轉(zhuǎn)(從上面看)。斜齒輪螺母617的內(nèi)螺紋孔617a的螺紋與外螺紋螺桿90的螺紋相嚙合,這樣斜齒輪螺母617的旋轉(zhuǎn)將導(dǎo)致外螺紋螺桿并不圍繞其軸線旋轉(zhuǎn),而是向下移動,例如,使得外螺紋螺桿90上端90b的止動元件90c遠(yuǎn)離第二夾鉗80的表面8010。由于外螺紋螺桿90在其下端90a通過銷92連接到第一夾鉗50上,因此第一夾鉗50將與第二夾鉗80分離。以這種方式連續(xù)操作第一電動機(jī)96,使得外科器械11處于完全打開的狀態(tài),例如,外螺紋螺桿90相對于第二夾鉗80處于完全伸出的位置,因此通過彈簧705使得止動元件707的第二端707b偏置,以與圓柱形殼體708接觸。在該完全打開的位置,如圖3(a)所示,第一夾鉗50和第二夾鉗80之間形成一個空間。
然后一部分組織被夾在第一夾鉗50與第二夾鉗80之間。之后,第一電動機(jī)96反向操作,使得第一驅(qū)動軸94與第一驅(qū)動座654相接合使得夾緊軸組件650在第二方向,例如,逆時針方向旋轉(zhuǎn)。夾緊軸組件650的旋轉(zhuǎn)使得齒輪組640在第二方向,例如,順時針方向旋轉(zhuǎn),順次使得齒輪組630在第二方向,例如,順時針方向旋轉(zhuǎn)。齒輪組630的這種旋轉(zhuǎn)使得齒輪組625在第二方向,例如順時針方向旋轉(zhuǎn),順次使得錐齒輪621在第二方向,例如順時針方向旋轉(zhuǎn)。錐齒輪621的旋轉(zhuǎn)使得追齒輪螺母617在錐齒輪軸承622中旋轉(zhuǎn),在第二方向。例如,逆時針方向(從上方看時)旋轉(zhuǎn),這樣使得外螺紋螺桿90向上移動并且使得第一夾鉗50向第二夾鉗80移動。當(dāng)外螺紋螺桿90慢慢縮回到完全回縮位置時,例如,外螺紋螺桿90的止動元件90c的點接觸到第二夾鉗80的上表面,外科器械11首先慢慢地被移動到如圖3(b)所示的部分閉合位置,然后移動到如圖3(c)所示的部分閉合位置,最后移動到如圖3(d)所示的完全閉合位置。這樣,以這種方式連續(xù)操作第一電動機(jī)96最終使得該外科器械11處于如圖3(d)所示的完全閉合位置。
接下來,操作者確定開始安切割合縫合手術(shù)是安全的和/或適合的。為了開始縫合和切割手術(shù),需要啟動對應(yīng)于第二驅(qū)動軸102的機(jī)電驅(qū)動器元件1610的第二電動機(jī)100,其在啟動軸組件690的近端的第二驅(qū)動座694相接合,因此使得啟動軸組件690在第一方向,例如,順時針旋轉(zhuǎn)。因為啟動軸組件690的正齒輪691的正齒輪輪齒6911與側(cè)軸組件680的正齒輪681的正齒輪輪齒6811嚙合,從而使得啟動軸組件690的旋轉(zhuǎn)使得側(cè)軸組件680在與啟動軸組件690的旋轉(zhuǎn)方向相反的方向旋轉(zhuǎn),例如,逆時針旋轉(zhuǎn)方向。由于側(cè)軸組件680的凹的六角形聯(lián)結(jié)器682不可旋轉(zhuǎn)地鏈接到鏈接到側(cè)軸組件670的凸的六角形聯(lián)結(jié)器671,因此側(cè)軸組件680在該方向,例如,逆時針方向旋轉(zhuǎn)時,將使得側(cè)軸組件670也隨著側(cè)軸組件680的旋轉(zhuǎn)在相同的方向,例如,逆時針方向旋轉(zhuǎn)。由于側(cè)軸組件670的正齒輪672的正齒輪輪齒6721與梭式空套齒輪660的正齒輪662的正齒輪輪齒6621嚙合,因此側(cè)軸組件670的旋轉(zhuǎn)使得梭式空套齒輪660在與側(cè)軸組件670相反的方向旋轉(zhuǎn),例如,逆時針方向。而且,由于梭式空套齒輪660的正齒輪662的正齒輪輪齒6621在可更換的縫合件倉盒600的楔驅(qū)動器605的近端位置與正齒輪605d的正齒輪輪齒6051嚙合,梭式空套齒輪660的旋轉(zhuǎn)使得楔驅(qū)動器605在與梭式空套齒輪660相反的方向旋轉(zhuǎn),例如,逆時針方向。優(yōu)選地,如該實施例所述,當(dāng)可更換的縫合件倉盒600一開始就被插入到外科器械11的第二夾鉗80中時,楔603和與其相連的刀片51位于縫合件托架604的遠(yuǎn)端604c位置。由于楔603的內(nèi)螺紋孔603c的內(nèi)螺紋與楔驅(qū)動器605的外螺紋相嚙合,因此楔驅(qū)動器605的旋轉(zhuǎn)使得楔603經(jīng)過縫合件托架604的中央孔604e從縫合件托架604的遠(yuǎn)端604c朝向近端604d移動。以該方式連續(xù)操作第二電動機(jī)100,將使得楔603完全通過中央孔604e。如前參照圖6(b)所述,刀片51一開始的位置使得刀刃51a位于縮回位置。當(dāng)楔603通過中央孔604e接近時,刀片51的接觸面653與殼體615的啟動凸緣615a接觸,使得刀片51相對于楔603旋轉(zhuǎn)。最終,刀片51相對于楔603旋轉(zhuǎn)使得刀片51的刀刃51a位于伸出位置。例如,刀刃51a面向縫合件托架604的近端604d。刀片51保持在這個位置直到楔603已經(jīng)移動到縫合件托架604的近端604d的位置,刀刃51a已經(jīng)切割了部分組織。當(dāng)楔603朝向著縫合件托架604的近端604b移動時,楔603的斜邊603b被推動到各自的縫合件推動器607的頂面607a上,這樣使得縫合件推動器607的縫合件推動銷607c將縫合件606推出槽604h外,該縫合件最初位于各縫合件托架604的槽604h中。縫合件606的叉腳606b被推動通過被夾持的組織并且靠近砧座元件700的縫合件導(dǎo)向件703,其彎曲并閉合縫合件606來縫合組織部分。當(dāng)楔603幾乎完全通過縫合件托架604的中央孔604e時,所有的縫合件606都被推動經(jīng)過縫合件托架604,并且這樣閉合。
完成切割和縫合組織部分之后,外科器械11再一次通過套管從病人體中移出。根據(jù)本發(fā)明的具體實施例,楔603和刀片51可以回到其初始的位于縫合件托架604的遠(yuǎn)端604c的位置。可選擇地,也可不首先將楔603和刀片51縮回而將縫合件倉盒600從第二夾鉗80移出,這樣可在第二夾鉗上放置新的縫合件倉盒600,或者外科器械11可與柔性驅(qū)動軸1620分離,以更換新的外科器械11,如前所述。在前述實施例中,例如,楔603和刀片51縮回到縫合件托架604的遠(yuǎn)端604c的初始位置,機(jī)電驅(qū)動器單元1610的第二電動機(jī)100反向接合,使得第二驅(qū)動軸102通過第二驅(qū)動座694使得啟動軸組件690在第二方向旋轉(zhuǎn),例如,逆時針方向。啟動軸組件690的旋轉(zhuǎn)使得側(cè)軸組件680在第二方向旋轉(zhuǎn),例如,順時針方向,順次使得側(cè)軸組件670在相同的方向,如順時針方向旋轉(zhuǎn)。該側(cè)軸組件670的旋轉(zhuǎn)使得梭式空套齒輪660在第二方向旋轉(zhuǎn),例如,逆時針方向,順次使得楔驅(qū)動器605在第二方向旋轉(zhuǎn),例如,順時針方向。楔驅(qū)動器605的旋轉(zhuǎn)使得楔603通過縫合件托架604的中央孔604e從縫合件托架604的近端604d朝向遠(yuǎn)端604c移動。以這種方式連續(xù)操作第二電動機(jī)100將楔603完全通過縫合件托架604的中央孔604e并且返回到縫合件托架604的遠(yuǎn)端604c。
當(dāng)外科器械11從病人體內(nèi)移出時,根據(jù)本發(fā)明的具體實施例,第一驅(qū)動器88可以再次接合以驅(qū)動與第二夾鉗80相對的外科器械的第一夾鉗50,使其進(jìn)入打開位置,從而使得用過的縫合件倉盒600從外科器械11的第二夾鉗80上去除,并且新的可更換的縫合件倉盒600插入到第二夾鉗80中。這些步驟,例如,將外科器械11插入到病人體內(nèi),打開第一和第二夾鉗,將第一和第二夾鉗夾住部分組織,切割和縫合部分組織,將楔和刀片返回到其初始位置并且從病人體內(nèi)移出外科器械,被重復(fù)在癌變組織其他側(cè)面執(zhí)行,因而切除癌變組織,并將該組織兩端縫合來防止腸道中的物質(zhì)濺出到腹腔中。
如上所述的外科器械的重新加載能力,允許操作者在操作外科器械11時可執(zhí)行有用的步驟。例如,一旦外科器械11最初置于打開位置時,縫合件倉盒600可以讓操作者接近并且被檢查以確定縫合件606是否已經(jīng)準(zhǔn)備好進(jìn)行操作和/或是否需要用更加適合的縫合件倉盒600來替換該縫合件倉盒600。類似地,一旦夾緊、切割、以及縫合操作已經(jīng)執(zhí)行并且縫合件606已經(jīng)被使用,則縫合件倉盒600可以再次被操作者接近來用另一個新的縫合件倉盒600來替換該縫合件倉盒600,或者將另一組縫合件606插入到舊的縫合件倉盒600中。方便地,當(dāng)上夾鉗80和下夾鉗50位于打開位置時,可替換縫合件倉盒600可拆卸,這樣可以防止縫合件倉盒600在上夾鉗80和下夾鉗50夾持到要切割和縫合的組織時不經(jīng)意地移動。
根據(jù)本發(fā)明的一個可選擇的實施例,外科器械11是不可重新加載的,例如,縫合件倉盒600不可由操作者從第二夾鉗80中拆卸。這樣,一旦啟動外科器械11以使用縫合件倉盒600中的縫合件606來縫合組織部分之后,外科器械11不能夠被再次啟動來使用新的縫合件606或新的縫合件倉盒600來縫合其他的組織部分。通過將外科器械11設(shè)置為不可重新加載的,由于外科器械11不可有意地或無意地用于兩個不同的病人,也不可在同一病人身上重復(fù)使用,因而可降低該外科器械被污染和感染的危險。一旦第一外科器械11已經(jīng)被使用,則該第一外科器械11可從機(jī)電驅(qū)動器單元1610上分離,并且由第二外科器械11來取代,從而在不同的組織部分執(zhí)行相同的夾緊、切割、和縫合步驟,例如,在異?;蛘甙┳兘M織的不同側(cè)面上進(jìn)行。一旦腸部的第二端也被夾緊、切割、以及縫合,第二外科器械11可以從機(jī)電驅(qū)動元件1610上分離,并且操作著可以丟棄該器械。在一個可選擇的實施例中,縫合件倉盒600被設(shè)置為,當(dāng)縫合件倉盒600中的第一套縫合件606被使用后,操作者可以在同一個縫合件倉盒600中更換縫合件606,并且再次使用相同的縫合件倉盒600。
根據(jù)本發(fā)明的另一個實施例,外科器械11可以提供有限的可加載性,例如,外科器械11可以被設(shè)置為僅允許縫合件倉盒600被替換一次,這樣使得夾緊、切割、和縫合操作可在一個病人身上執(zhí)行兩次,例如,在癌變組織的相對兩側(cè)執(zhí)行,但是不允許縫合件倉盒600被更換超過兩次。根據(jù)本發(fā)明的另一個實施例,外科器械11可以被設(shè)置為,在縫合件倉盒600中具有兩套縫合件606,第一套用在癌變組織的一個側(cè)面上,而第二套用在癌變組織的另一個側(cè)面上。可以理解,外科器械11可以被設(shè)置為可使用任意預(yù)設(shè)次數(shù),其取決于使用數(shù)據(jù)1184。
根據(jù)本發(fā)明的另一個可選擇的實施例,外科器械11可以被設(shè)置具有多個操作范圍。這一特性使得具有不同厚度的組織部分能與外科器械11恰當(dāng)?shù)嘏浜?。例如,根?jù)本發(fā)明的一個實施例,當(dāng)外科器械11處于閉合位置時,外科器械11可以被設(shè)置為來改變第一夾鉗50和第二夾鉗80之間的間距,或者改變楔603在第二夾鉗80中移動以使得楔603完全達(dá)到伸出位置的距離。根據(jù)一個實施例,外科器械11可以被重新加載以使用兩種或者多種不同尺寸的縫合件倉盒,例如,縫合件倉盒可具有不同的厚度,或容置具有具有不同長度的縫合件606。在該實施例中,操作者可以選擇使用設(shè)置在其內(nèi)的兩種或者多種不同縫合件倉盒600中的一個。相應(yīng)地,存儲模塊6401可包括可由控制器1122讀取的數(shù)據(jù),因而控制器1122可以識別特定尺寸的縫合件倉盒600。然后在操作過程中控制器1122可以改變第一驅(qū)動軸94的旋轉(zhuǎn)次數(shù),從而當(dāng)外科器械11移動到與要切割合縫合的組織厚度相對應(yīng)的閉合位置時,第一夾鉗50與第二夾鉗80之間的距離相應(yīng)變化。類似地,控制器1122可以改變運(yùn)行時第二驅(qū)動軸102的旋轉(zhuǎn)次數(shù),因而當(dāng)移動到對應(yīng)于要切割和縫合的組織厚度的伸出位置時,從而楔603和刀片51的位置可以改變。根據(jù)另一個實施例,不同尺寸的不可加載的外科器械11可以被使用,其中不可加載的外科器械11的不同尺寸對應(yīng)于要切割合縫合的組織厚度。在該實施例中,外科器械11的存儲模塊6401可以包括由控制器122可讀取的數(shù)據(jù),以使得控制器1122可以根據(jù)與要切割和縫合的組織厚度識別外科器械11。在本發(fā)明的另一個實施例中,控制器1122可設(shè)置為可提供多個操作范圍,使得操作者可根據(jù)要切割和縫合的組織厚度來選擇設(shè)定。例如,根據(jù)一個實施例,為了夾緊兩個夾鉗之間的組織部分,控制器1122可以啟動第一驅(qū)動軸94,以在第一位置使得與第二夾鉗80相對的第一夾鉗50閉合。操作者可以選擇是否啟動第二驅(qū)動軸102來切割和縫合組織,或者是否再次啟動第一驅(qū)動軸94在第一位置使得與第二夾鉗80相對的第一夾鉗50閉合。該實施例具有在要切割和縫合的組織露出以及其厚度確定之前,不需預(yù)先選擇外科器械11的特定尺寸、或不需預(yù)先選擇外科器械11的可更換倉盒的優(yōu)點。這樣可以防止操作者預(yù)先選擇錯誤的尺寸,或者需要準(zhǔn)備多個備用尺寸清單。
如前所述,通常的切割和縫合器械的問題在于,在操作該器械的過程中,該器械的相對夾鉗不能充分地放置夾持在其間的組織部分從夾鉗的末端之間漏掉。這主要是因為如圖1所示的普通夾緊、切割、和縫合器械的剪刀形的夾持元件相對彼此圍繞著夾持元件的近端的樞軸點旋轉(zhuǎn)。這樣,由于夾持元件之間的距離通常在夾持元件的近端小于夾持元件的遠(yuǎn)端處,因此放置在夾持元件之間的組織部分上的夾緊力在靠近夾持元件的近端處最大,然后向著夾持元件的遠(yuǎn)端方向逐漸減小。夾持元件的近端處的相對高的夾緊力和夾持元件的遠(yuǎn)端處的相對低的夾緊力使得組織部分被向前推動,并且最終從夾持元件的遠(yuǎn)端之間離開。這樣,組織部分不能被充分地被切割和縫合,并且不能充分地切割和縫合組織末端,因而可能使得其部分組織濺出到病人腹腔中,增加感染和其他并發(fā)癥的可能性。
相反地,如前面參照圖3(a)至3(d)所述,根據(jù)本發(fā)明各實施例的外科器械11設(shè)置有偏壓元件,該偏壓元件在外科器械11的操作過程中,將第一夾鉗50的遠(yuǎn)端50a和第二夾鉗80的遠(yuǎn)端80a朝向彼此偏壓。特別地,根據(jù)本發(fā)明的實施例,外科器械11在該外殼器械11的近端設(shè)置有彈簧82,該彈簧在操作外科器械11時,將第一夾鉗50的遠(yuǎn)端50a和第二夾鉗80的遠(yuǎn)端80a朝向彼此偏壓。這樣,第一夾鉗50的遠(yuǎn)端50a和第二夾鉗80的遠(yuǎn)端80a之間的夾緊力比通常的夾緊、切割、和縫合器械的夾鉗遠(yuǎn)端的夾緊力更大。第一夾鉗的遠(yuǎn)端50a和第二夾鉗80的遠(yuǎn)端80a之間的夾緊力的增大可以防止位于第一夾鉗50和第二夾鉗80之間的組織部分從第一夾鉗50的遠(yuǎn)端50a和第二夾鉗80的遠(yuǎn)端80a之間漏掉。
以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實施例而已,并不用于限制本發(fā)明,對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說,本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi),所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等,均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種外科器械,包括包括遠(yuǎn)端的第一夾鉗;包括遠(yuǎn)端的第二夾鉗,其中所述第二夾鉗相對于所述第一夾鉗設(shè)置,以及所述第一夾鉗樞軸連接到所述第二夾鉗;以及偏置元件,其將所述第一夾鉗的遠(yuǎn)端朝向所述第二夾鉗的遠(yuǎn)端偏置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的器械,其中,所述偏置元件是彈簧。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的器械,其中,所述第一夾鉗和所述第二夾鉗還包括近端,以及作為偏置元件的彈簧設(shè)置在所述第一夾鉗的近端和所述第二夾鉗的近端之間。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的器械,還包括設(shè)置于所述第二夾鉗上并連接到所述第一夾鉗的第一驅(qū)動器,所述第一驅(qū)動器設(shè)置為當(dāng)啟動所述第一驅(qū)動器來打開所述夾鉗時,所述第一驅(qū)動器將使得所述第一夾鉗和所述第二夾鉗分開;當(dāng)啟動所述第一驅(qū)動器來閉合所述夾鉗時,所述第一驅(qū)動器將使得所述第一夾鉗和所述第二夾鉗閉合。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的器械,其中,當(dāng)啟動所述第一驅(qū)動器來閉合所述夾鉗時,在所述第一驅(qū)動器完全閉合所述夾鉗之前,所述偏置元件使得所述第一夾鉗的遠(yuǎn)端接觸所述第二夾鉗的遠(yuǎn)端。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的器械,還包括止動元件,其通過所述偏置元件限制了所述第一夾鉗的近端與所述第二夾鉗的近端之間的分開距離。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的器械,其中,所述第一夾鉗可相對于所述第二夾鉗圍繞所述止動元件樞軸轉(zhuǎn)動。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的器械,其中,當(dāng)閉合所述夾鉗時,所述第一夾鉗起初相對于所述第二夾鉗圍繞所述止動元件樞軸轉(zhuǎn)動,最后相對于所述第二夾鉗圍繞除所述止動元件之外的點樞軸轉(zhuǎn)動。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的器械,其中,所述第一夾鉗最后相對于所述第二夾鉗樞軸轉(zhuǎn)動時所圍繞的除所述止動元件之外的所述點是所述第一夾鉗的遠(yuǎn)端和所述第二夾鉗的遠(yuǎn)端相接觸的點。
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的器械,其中,所述第一夾鉗最后相對于所述第二夾鉗樞軸轉(zhuǎn)動時所圍繞的除所述止動元件之外的所述點是夾持于所述第一夾鉗和所述第二夾鉗之間的組織部分。
11.根據(jù)權(quán)利要求4所述的器械,其中,所述第一驅(qū)動器包括連接到一對可旋轉(zhuǎn)錐齒輪的第一個錐齒輪上的螺紋桿,所述一對可旋轉(zhuǎn)錐齒輪的第二個錐齒輪連接到多個正齒輪中的一個上,所述多個正齒輪依次設(shè)置并相互嚙合,所述第一錐齒輪的旋轉(zhuǎn)使得所述第一和第二夾鉗相互運(yùn)動。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的器械,其中,所述第一驅(qū)動器包括連接到多個正齒輪中的一個上的第一驅(qū)動座,其中,所述第一驅(qū)動座在第一方向旋轉(zhuǎn)以打開所述夾鉗,以及在與所述第一方向相反的第二方向旋轉(zhuǎn)來閉合所述夾鉗。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的器械,其中,所述第一驅(qū)動座用于連接機(jī)電驅(qū)動器的第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸,所述機(jī)電驅(qū)動器用于旋轉(zhuǎn)所述第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸。
14.根據(jù)權(quán)利要求1所述的器械,還包括設(shè)置于所述第二夾鉗中的切割元件;以及第二驅(qū)動器,用于從所述第二夾鉗的遠(yuǎn)端朝向其近端移動所述切割元件,以切割夾持于所述第一和第二夾鉗之間的組織部分。
15.根據(jù)權(quán)利要求1所述的器械,還包括設(shè)置于所述第二夾鉗中的縫合元件;以及第二驅(qū)動器,用于從所述第二夾鉗的遠(yuǎn)端朝向其近端移動所述縫合元件,以縫合夾持于所述第一和第二夾鉗之間的組織部分。
16.根據(jù)權(quán)利要求1所述的器械,還包括設(shè)置于所述第二夾鉗中的切割和縫合元件;以及第二驅(qū)動器,用于從所述第二夾鉗的遠(yuǎn)端朝向其近端移動所述切割和縫合元件,以切割和縫合夾持于所述第一和第二夾鉗之間的組織部分。
17.根據(jù)權(quán)利要求16所述的器械,其中所述切割和縫合元件包括上面設(shè)置有刀片的楔。
18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的器械,其中,所述刀片安裝在所述楔上,從而當(dāng)所述切割元件移近時,所述刀片從第一位置移動到第二位置。
19.根據(jù)權(quán)利要求17所述的器械,其中,所述刀片可旋轉(zhuǎn)地安裝到所述楔上,從而當(dāng)所述楔和所述刀片移近時,所述刀片從所述刀片的刀刃未露出的第一位置移動到所述刀片的刀刃露出的第二位置。
20.根據(jù)權(quán)利要求1所述的器械,還包括設(shè)置于所述第二夾鉗上并連接到所述第一夾鉗的第一驅(qū)動器,所述第一驅(qū)動器設(shè)置為當(dāng)啟動所述第一驅(qū)動器來打開所述夾鉗時,所述第一驅(qū)動器將使得所述第一夾鉗和所述第二夾鉗分開;當(dāng)啟動所述第一驅(qū)動器來閉合所述夾鉗時,所述第一驅(qū)動器將使得所述第一夾鉗和所述第二夾鉗閉合;第二驅(qū)動器,用于從所述第二夾鉗的遠(yuǎn)端朝向其近端移動所述切割元件和縫合元件中的至少一個,以對夾持于所述第一和第二夾鉗之間的組織部分進(jìn)行切割和縫合中的至少之一;以及機(jī)電驅(qū)動器,包括用于驅(qū)動所述第一驅(qū)動器的第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸,和用于驅(qū)動所述第二驅(qū)動器的第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸。
21.根據(jù)權(quán)利要求20所述的器械,其中,所述機(jī)電驅(qū)動器包括至少一個電動機(jī)裝置,用于驅(qū)動所述第一和第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸。
22.根據(jù)權(quán)利要求20所述的器械,其中,所述機(jī)電驅(qū)動器包括用于驅(qū)動第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸的第一電動機(jī)裝置,和用于驅(qū)動第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸的第二電動機(jī)裝置。
23.根據(jù)權(quán)利要求1所述的器械,還包括設(shè)置于所述第二夾鉗上并連接到所述第一夾鉗的第一驅(qū)動器,所述第一驅(qū)動器設(shè)置為當(dāng)啟動所述第一驅(qū)動器來打開所述夾鉗時,所述第一驅(qū)動器將使得所述第一夾鉗和所述第二夾鉗分開;當(dāng)啟動所述第一驅(qū)動器來閉合所述夾鉗時,所述第一驅(qū)動器將使得所述第一夾鉗和所述第二夾鉗閉合;第二驅(qū)動器,用于從所述第二夾鉗的遠(yuǎn)端朝向其近端移動所述切割元件和縫合元件中的至少一個,以對夾持于所述第一和第二夾鉗之間的組織部分進(jìn)行切割和縫合中的至少之一;以及機(jī)電驅(qū)動器,用于驅(qū)動所述第一驅(qū)動器和所述第二驅(qū)動器。
24.根據(jù)權(quán)利要求23所述的器械,其中,所述機(jī)電驅(qū)動器用于獨立地驅(qū)動所述第一驅(qū)動器和所述第二驅(qū)動器。
25.根據(jù)權(quán)利要求1所述的器械,其中,所述第一夾鉗是彎曲的,從而使得所述第一夾鉗的遠(yuǎn)端朝向所述第二夾鉗的遠(yuǎn)端彎曲。
26.一種機(jī)電外科裝置,包括細(xì)長軸;設(shè)置于所述細(xì)長軸上的第一軸向旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸;可拆卸地連接到所述細(xì)長軸遠(yuǎn)端上的外科器械,所述外科器械包括包括遠(yuǎn)端的第一夾鉗;包括遠(yuǎn)端的第二夾鉗,其中所述第二夾鉗相對于所述第一夾鉗設(shè)置,以及所述第一夾鉗樞軸連接到所述第二夾鉗;偏置元件,其將所述第一夾鉗的遠(yuǎn)端朝向所述第二夾鉗的遠(yuǎn)端偏置;以及設(shè)置于所述第二夾鉗上并連接到所述第一夾鉗的第一驅(qū)動器,所述第一驅(qū)動器設(shè)置為當(dāng)啟動所述第一驅(qū)動器來打開所述夾鉗時,所述第一驅(qū)動器將使得所述第一夾鉗和所述第二夾鉗分開;當(dāng)啟動所述第一驅(qū)動器來閉合所述夾鉗時,所述第一驅(qū)動器將使得所述第一夾鉗和所述第二夾鉗閉合,以及用于驅(qū)動所述第一驅(qū)動軸的電動機(jī)裝置。
27.根據(jù)權(quán)利要求26所述的機(jī)電外科裝置,其中,當(dāng)啟動所述第一驅(qū)動器來閉合所述夾鉗時,在所述第一驅(qū)動器完全閉合所述夾鉗之前,所述偏置元件使得所述第一夾鉗的遠(yuǎn)端接觸所述第二夾鉗的遠(yuǎn)端。
28.根據(jù)權(quán)利要求26所述的機(jī)電外科裝置,其中,所述外科器械還包括止動元件,其通過所述偏置元件限制了所述第一夾鉗的近端與所述第二夾鉗的近端之間的分開距離。
29.根據(jù)權(quán)利要求28所述的機(jī)電外科裝置,其中,所述第一夾鉗可相對于所述第二夾鉗圍繞所述止動元件樞軸轉(zhuǎn)動。
30.根據(jù)權(quán)利要求29所述的機(jī)電外科裝置,其中,當(dāng)閉合所述夾鉗時,所述第一夾鉗起初相對于所述第二夾鉗圍繞所述止動元件樞軸轉(zhuǎn)動,最后相對于所述第二夾鉗圍繞除所述止動元件之外的點樞軸轉(zhuǎn)動。
31.根據(jù)權(quán)利要求30所述的機(jī)電外科裝置,其中,所述第一夾鉗最后相對于所述第二夾鉗樞軸轉(zhuǎn)動時所圍繞的除所述止動元件之外的所述點是所述第一夾鉗的遠(yuǎn)端和所述第二夾鉗的遠(yuǎn)端相接觸的點。
32.根據(jù)權(quán)利要求30所述的機(jī)電外科裝置,其中,所述第一夾鉗最后相對于所述第二夾鉗樞軸轉(zhuǎn)動時所圍繞的除所述止動元件之外的所述點是夾持于所述第一夾鉗和所述第二夾鉗之間的組織部分。
33.根據(jù)權(quán)利要求26所述的機(jī)電外科裝置,其中,所述外科器械還包括設(shè)置于所述第二夾鉗中的切割元件;以及第二驅(qū)動器,用于從所述第二夾鉗的遠(yuǎn)端朝向其近端移動所述切割元件,以切割夾持于所述第一和第二夾鉗之間的組織部分。
34.根據(jù)權(quán)利要求26所述的機(jī)電外科裝置,其中,所述外科器械還包括設(shè)置于所述第二夾鉗中的縫合元件;以及第二驅(qū)動器,用于從所述第二夾鉗的遠(yuǎn)端朝向其近端移動所述縫合元件,以縫合夾持于所述第一和第二夾鉗之間的組織部分。
35.根據(jù)權(quán)利要求26所述的機(jī)電外科裝置,其中,所述外科器械還包括設(shè)置于所述第二夾鉗中的切割和縫合元件;以及第二驅(qū)動器,用于從所述第二夾鉗的遠(yuǎn)端朝向其近端移動所述切割和縫合元件,以切割和縫合夾持于所述第一和第二夾鉗之間的組織部分。
36.根據(jù)權(quán)利要求26所述的機(jī)電外科裝置,還包括殼體,其中所述細(xì)長軸的近端從所述殼體中伸出。
37.根據(jù)權(quán)利要求26所述的機(jī)電外科裝置,還包括用于控制所述電動機(jī)裝置的控制裝置。
38.根據(jù)權(quán)利要求37所述的機(jī)電外科裝置,其中所述控制裝置設(shè)置于所述殼體中。
39.根據(jù)權(quán)利要求38所述的機(jī)電外科裝置,還包括用于與所述控制裝置通信的遠(yuǎn)程控制單元,以通過所述控制裝置控制所述電動機(jī)裝置。
40.根據(jù)權(quán)利要求39所述的機(jī)電外科裝置,其中,所述遠(yuǎn)程控制單元包括有線遠(yuǎn)程控制單元和無線遠(yuǎn)程控制單元中的至少之一。
41.根據(jù)權(quán)利要求26所述的機(jī)電外科裝置,還包括對應(yīng)于所述第一驅(qū)動軸的傳感器,所述傳感器根據(jù)并對應(yīng)于所述第一驅(qū)動軸的轉(zhuǎn)速而輸出信號。
42.根據(jù)權(quán)利要求41所述的機(jī)電外科裝置,其中,所述控制裝置用于根據(jù)所述傳感器的輸出信號確定所述第一驅(qū)動軸的旋轉(zhuǎn)位置和旋轉(zhuǎn)方向中的至少之一。
43.根據(jù)權(quán)利要求37所述的機(jī)電外科裝置,其中,所述控制裝置包括第一存儲單元。
44.根據(jù)權(quán)利要求43所述的機(jī)電外科裝置,其中,所述第一存儲單元用于存儲多個操作程序,至少一個所述操作程序與連接到所述細(xì)長軸遠(yuǎn)端的外科器械相對應(yīng)。
45.根據(jù)權(quán)利要求44所述的機(jī)電外科裝置,其中,所述控制裝置用于識別連接到所述細(xì)長軸遠(yuǎn)端的外科器械為切割和縫合元件,其中所述切割和縫合元件是連接到所述細(xì)長軸遠(yuǎn)端上的多種類型的外科器械中的一種,所述控制裝置用于從所述第一存儲單元中至少讀取和選擇對應(yīng)于所述切割和縫合元件的操作程序。
46.根據(jù)權(quán)利要求45所述的機(jī)電外科裝置,其中,根據(jù)從設(shè)置到所述外科器械中的第二儲存單元中讀取的數(shù)據(jù),所述控制裝置用于識別所述外科器械為連接到所述細(xì)長軸上的外科器械的類型。
47.根據(jù)權(quán)利要求46所述的機(jī)電外科裝置,還包括設(shè)置于所述細(xì)長軸上的數(shù)據(jù)纜,所述數(shù)據(jù)纜電性地和邏輯性地連接到所述控制裝置,并且被電性地和邏輯性地連接到所述第二存儲單元。
48.一種操作外科器械的方法,所述外科器械包括具有遠(yuǎn)端的第一夾鉗和具有遠(yuǎn)端的第二夾鉗,其中,所述第二夾鉗相對于所述第一夾鉗設(shè)置,以及所述第一夾鉗樞軸連接到所述第二夾鉗,所述方法包括以下步驟打開所述第一夾鉗和第二夾鉗;將組織的部分放置在所述第一夾鉗和所述第二夾鉗之間;將所述第一夾鉗的遠(yuǎn)端朝向所述第二夾鉗的遠(yuǎn)端偏置;以及閉合所述第一夾鉗和所述第二夾鉗,以在所述第一夾鉗和所述第二夾鉗之間夾持所述組織的部分;
49.根據(jù)權(quán)利要求48所述的方法,其中,所述偏置步驟包括通過彈簧將所述第一夾鉗的遠(yuǎn)端朝向所述第二夾鉗的遠(yuǎn)端偏置。
50.根據(jù)權(quán)利要求48所述的方法,其中,所述打開步驟包括啟動設(shè)置于所述第二夾鉗并連接到所述第一夾鉗上的第一驅(qū)動器,以使得所述第一夾鉗與所述第二夾鉗分開;所述閉合步驟包括反向啟動所述第一驅(qū)動器,以使得所述第一夾鉗與所述第二夾鉗閉合。
51.根據(jù)權(quán)利要求50所述的方法,其中,當(dāng)啟動所述第一驅(qū)動器以閉合所述夾鉗時,在所述第一驅(qū)動器完全閉合所述夾鉗之前,所述偏置元件使得所述第一夾鉗的遠(yuǎn)端接觸所述第二夾鉗的遠(yuǎn)端。
52.根據(jù)權(quán)利要求48所述的方法,還包括由止動元件通過所述偏置元件限制所述第一夾鉗的近端與所述第二夾鉗的近端之間的分開距離的步驟。
53.根據(jù)權(quán)利要求52所述的方法,還包括將所述第一夾鉗相對于所述第二夾鉗圍繞所述止動元件樞軸轉(zhuǎn)動的步驟。
54.根據(jù)權(quán)利要求52所述的方法,當(dāng)啟動所述第一驅(qū)動器以閉合所述夾鉗時,所述閉合步驟包括以下分步驟起初將所述第一夾鉗相對于所述第二夾鉗圍繞所述止動元件樞軸轉(zhuǎn)動;以及最后將所述第一夾鉗相對于所述第二夾鉗圍繞除所述止動元件之外的點樞軸轉(zhuǎn)動。
55.根據(jù)權(quán)利要求54所述的方法,其中,將所述第一夾鉗相對于所述第二夾鉗圍繞除所述止動元件之外的點樞軸轉(zhuǎn)動的分步驟包括將所述第一夾鉗相對于所述第二夾鉗圍繞所述第一夾鉗的遠(yuǎn)端和所述第二夾鉗的遠(yuǎn)端相接觸的點樞軸轉(zhuǎn)動。
56.根據(jù)權(quán)利要求54所述的方法,其中,將所述第一夾鉗相對于所述第二夾鉗圍繞除所述止動元件之外的點樞軸轉(zhuǎn)動的分步驟包括將所述第一夾鉗相對于所述第二夾鉗圍繞夾持于所述第一夾鉗與所述第二夾鉗之間的組織部分樞軸轉(zhuǎn)動。
57.根據(jù)權(quán)利要求48所述的方法,還包括如下步驟在所述第二夾鉗中設(shè)置切割元件;以及從所述第二夾鉗的遠(yuǎn)端朝向其近端移動所述切割元件,以切割夾持于所述第一夾鉗和所述第二夾鉗之間的組織部分。
58.根據(jù)權(quán)利要求48所述的方法,還包括如下步驟在所述第二夾鉗中設(shè)置縫合元件;以及從所述第二夾鉗的遠(yuǎn)端朝向其近端移動所述縫合元件,以縫合夾持于所述第一夾鉗和所述第二夾鉗之間的組織部分。
59.根據(jù)權(quán)利要求48所述的方法,還包括如下步驟在所述第二夾鉗中設(shè)置切割和縫合元件;以及從所述第二夾鉗的遠(yuǎn)端朝向其近端移動所述切割和縫合元件,以切割和縫合夾持于所述第一夾鉗和所述第二夾鉗之間的組織部分。
60.根據(jù)權(quán)利要求59所述的方法,還包括當(dāng)所述切割元件靠近時,將所述切割和縫合元件的刀片從第一位置移動到第二位置的步驟。
61.根據(jù)權(quán)利要求59所述的方法,還包括當(dāng)所述切割和縫合元件靠近時,將所述切割和縫合元件的刀片從所述刀片的刀刃未露出的第一位置旋轉(zhuǎn)到所述刀片的刀刃露出的第二位置的步驟。
62.根據(jù)權(quán)利要求50所述的方法,所述打開和閉合步驟還包括以下分步驟設(shè)置包括電動機(jī)裝置的機(jī)電驅(qū)動器;將所述第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸連接到所述電動機(jī)裝置上;將所述第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸連接到所述第一驅(qū)動器上;以及驅(qū)動所述第一驅(qū)動器。
63.根據(jù)權(quán)利要求59所述的方法,其中,所述切割和縫合步驟還包括以下分步驟設(shè)置包括電動機(jī)裝置的機(jī)電驅(qū)動器;將第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸連接到所述電動機(jī)裝置上;將所述第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸連接到所述第二驅(qū)動器上;以及驅(qū)動所述第二驅(qū)動器。
64.一種外科器械,包括包括遠(yuǎn)端和近端的第一夾鉗;以及包括遠(yuǎn)端和近端的第二夾鉗,所述第二夾鉗相對于所述第一夾鉗設(shè)置,其中所述第一夾鉗的近端樞軸連接到所述第二夾鉗的近端,以及所述第一夾鉗相對于所述第二夾鉗在所述第一夾鉗的遠(yuǎn)端和近端之間的位置可另外地樞軸轉(zhuǎn)動。
65.根據(jù)權(quán)利要求64所述的器械,還包括設(shè)置于所述第二夾鉗上并連接到所述第一夾鉗的第一驅(qū)動器,所述第一驅(qū)動器設(shè)置為當(dāng)啟動所述第一驅(qū)動器來打開所述夾鉗時,所述第一驅(qū)動器將使得所述第一夾鉗和所述第二夾鉗分開;當(dāng)啟動所述第一驅(qū)動器來閉合所述夾鉗時,所述第一驅(qū)動器將使得所述第一夾鉗和所述第二夾鉗閉合。
66.根據(jù)權(quán)利要求65所述的器械,其中,所述第一驅(qū)動器包括連接到一對可旋轉(zhuǎn)錐齒輪的第一個錐齒輪上的螺紋桿,所述一對可旋轉(zhuǎn)錐齒輪的第二個錐齒輪連接到多個正齒輪中的一個上,所述多個正齒輪依次設(shè)置并相互嚙合,所述第一錐齒輪的旋轉(zhuǎn)使得所述第一和第二夾鉗相互運(yùn)動。
67.根據(jù)權(quán)利要求66所述的器械,其中,所述第一驅(qū)動器包括連接到多個正齒輪中的一個上的第一驅(qū)動座,其中,所述第一驅(qū)動座在第一方向旋轉(zhuǎn)以打開所述夾鉗,以及在與所述第一方向相反的第二方向旋轉(zhuǎn)來閉合所述夾鉗。
68.根據(jù)權(quán)利要求67所述的器械,其中,所述第一驅(qū)動座用于連接機(jī)電驅(qū)動器的第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸,所述機(jī)電驅(qū)動器用于旋轉(zhuǎn)所述第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸。
69.根據(jù)權(quán)利要求64所述的器械,還包括設(shè)置于所述第二夾鉗中的切割元件;以及第二驅(qū)動器,用于從所述第二夾鉗的遠(yuǎn)端朝向其近端移動所述切割元件,以切割夾持于所述第一和第二夾鉗之間的組織部分。
70.根據(jù)權(quán)利要求64所述的器械,還包括設(shè)置于所述第二夾鉗中的縫合元件;以及第二驅(qū)動器,用于從所述第二夾鉗的遠(yuǎn)端朝向其近端移動所述縫合元件,以縫合夾持于所述第一和第二夾鉗之間的組織部分。
71.根據(jù)權(quán)利要求64所述的器械,還包括設(shè)置于所述第二夾鉗中的切割和縫合元件;以及第二驅(qū)動器,用于從所述第二夾鉗的遠(yuǎn)端朝向其近端移動所述切割和縫合元件,以切割和縫合夾持于所述第一和第二夾鉗之間的組織部分。
72.根據(jù)權(quán)利要求71所述的器械,其中,所述切割和縫合元件包括上面設(shè)置有刀片的楔。
73.一種外科器械,包括包括遠(yuǎn)端和近端的第一夾鉗;以及包括遠(yuǎn)端和近端的第二夾鉗,所述第二夾鉗相對于所述第一夾鉗設(shè)置,其中所述第一夾鉗彎曲以使得所述第一夾鉗的遠(yuǎn)端朝向所述第二夾鉗的遠(yuǎn)端彎曲。
74.根據(jù)權(quán)利要求73所述的外科器械,其中,所述第一夾鉗是由彈性可變形材料形成,從而當(dāng)在所述第一和第二夾鉗的遠(yuǎn)端施加足夠的夾緊力時,所述第一夾鉗至少部分是直的。
75.根據(jù)權(quán)利要求73所述的外科器械,還包括設(shè)置于所述第二夾鉗上并連接到所述第一夾鉗的第一驅(qū)動器,所述第一驅(qū)動器設(shè)置為當(dāng)啟動所述第一驅(qū)動器來打開所述夾鉗時,所述第一驅(qū)動器將使得所述第一夾鉗和所述第二夾鉗分開;當(dāng)啟動所述第一驅(qū)動器來閉合所述夾鉗時,所述第一驅(qū)動器將使得所述第一夾鉗和所述第二夾鉗閉合。
76.根據(jù)權(quán)利要求75所述的外科器械,其中,所述第一驅(qū)動器包括連接到一對可旋轉(zhuǎn)錐齒輪的第一個錐齒輪上的螺紋桿,所述一對可旋轉(zhuǎn)錐齒輪的第二個錐齒輪連接到多個正齒輪中的一個上,所述多個正齒輪依次設(shè)置并相互嚙合,所述第一錐齒輪的旋轉(zhuǎn)使得所述第一和第二夾鉗相互運(yùn)動。
77.根據(jù)權(quán)利要求76所述的外科器械,其中,所述第一驅(qū)動器包括連接到多個正齒輪中的一個上的第一驅(qū)動座,其中,所述第一驅(qū)動座在第一方向旋轉(zhuǎn)以打開所述夾鉗,以及在與所述第一方向相反的第二方向旋轉(zhuǎn)來閉合所述夾鉗。
78.根據(jù)權(quán)利要求77所述的外科器械,其中,所述第一驅(qū)動座用于連接機(jī)電驅(qū)動器的第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸,所述機(jī)電驅(qū)動器用于旋轉(zhuǎn)所述第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸。
79.根據(jù)權(quán)利要求73所述的外科器械,還包括設(shè)置于所述第二夾鉗中的切割元件;以及第二驅(qū)動器,用于從所述第二夾鉗的遠(yuǎn)端朝向其近端移動所述切割元件,以切割夾持于所述第一和第二夾鉗之間的組織部分。
80.根據(jù)權(quán)利要求73所述的外科器械,還包括設(shè)置于所述第二夾鉗中的縫合元件;以及第二驅(qū)動器,用于從所述第二夾鉗的遠(yuǎn)端朝向其近端移動所述縫合元件,以縫合夾持于所述第一和第二夾鉗之間的組織部分。
81.根據(jù)權(quán)利要求73所述的外科器械,還包括設(shè)置于所述第二夾鉗中的切割和縫合元件;以及第二驅(qū)動器,用于從所述第二夾鉗的遠(yuǎn)端朝向其近端移動所述切割和縫合元件,以切割和縫合夾持于所述第一和第二夾鉗之間的組織部分。
82.根據(jù)權(quán)利要求81所述的外科器械,其中,所述切割和縫合元件包括上面設(shè)置有刀片的楔。
全文摘要
一種外科器械(11a),包括具有遠(yuǎn)端(50a、80a)、且相對設(shè)置的第一和第二夾鉗(50、80),第一夾鉗樞軸連接到第二夾鉗;偏置元件(82),如彈簧使得第一夾鉗遠(yuǎn)端朝向第二夾鉗遠(yuǎn)端偏置;第二夾鉗上與第一夾鉗連接的第一驅(qū)動器(88),設(shè)置為啟動其可使第一和第二夾鉗分離而打開,啟動其可使第一和第二夾鉗閉合而閉合;設(shè)置于第二夾鉗內(nèi)的切割和縫合元件(104)中的至少之一,優(yōu)選為可旋轉(zhuǎn)地安裝在楔上的刀片;以及第二驅(qū)動器(98),設(shè)置為使切割和/或縫合元件從第二夾鉗遠(yuǎn)端朝向其近端移動,以至少切割和縫合夾持在第一和第二夾鉗間的組織部分。通過將第一和第二夾鉗遠(yuǎn)端朝向彼此偏置,可防止夾持在第一和第二夾鉗之間的組織部分從其遠(yuǎn)端之間漏掉。
文檔編號A61B17/00GK1665449SQ03815519
公開日2005年9月7日 申請日期2003年6月11日 優(yōu)先權(quán)日2002年6月14日
發(fā)明者邁克爾·P·惠特曼, 約翰·E·伯班克 申請人:能量醫(yī)學(xué)介入公司