專(zhuān)利名稱(chēng)：手指自動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練器的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
一種手指自動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練器，用于手指運(yùn)動(dòng)功能有待恢復(fù)的患者進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練，屬醫(yī)療保健器械。
背景技術(shù)：
醫(yī)學(xué)理論和實(shí)踐證明，肢體損傷的患者為了防止肌肉“廢用性”萎縮，必須要進(jìn)行有效的肢體訓(xùn)練以恢復(fù)其功能。由于患者本身已存在功能障礙，不能獨(dú)立完成訓(xùn)練；為了讓其自主地進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練，制作一種幫助其恢復(fù)運(yùn)動(dòng)功能的醫(yī)療保健器械是必要的。圍繞這一課題，哈爾濱工程大學(xué)已申請(qǐng)過(guò)相關(guān)專(zhuān)利，但因均采用柔索牽引，指尖位置調(diào)整費(fèi)時(shí)，結(jié)構(gòu)不夠緊湊，訓(xùn)練器體積較大。

發(fā)明內(nèi)容
本實(shí)用新型利用三級(jí)串聯(lián)四連桿機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)了正常人手指的機(jī)械仿生運(yùn)動(dòng)。結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，制作工藝性好，成本低，配以智能化的控制器，具有很高的康復(fù)訓(xùn)練功效。
一種手指自動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練器，它包括操控面板、驅(qū)動(dòng)裝置、位置檢測(cè)裝置、執(zhí)行桿組、整機(jī)支架、執(zhí)行桿座、電源、手臂固定帶、機(jī)構(gòu)底板、手臂墊板、控制系統(tǒng)和殼體。
作為手指自動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練器關(guān)鍵部件的執(zhí)行桿組是一種框架式結(jié)構(gòu)，由兩套結(jié)構(gòu)相同并借助固定在機(jī)構(gòu)底板下表面兩側(cè)的兩個(gè)執(zhí)行桿座平行安裝的三級(jí)串連四桿機(jī)構(gòu)以及一套牽指器和一根長(zhǎng)軸狀壓指器組成；牽指器的兩端分別與兩套三級(jí)串連四桿機(jī)構(gòu)末端的矩形稈件垂直固接，而壓指器的兩端分別垂直插裝在兩套三級(jí)串連四桿機(jī)構(gòu)中部的一個(gè)桿件上的軸承孔內(nèi)。由于兩套三級(jí)串連四桿機(jī)構(gòu)都是通過(guò)第一級(jí)(靠近動(dòng)力源端)四連桿機(jī)構(gòu)中下邊的兩個(gè)鉸接點(diǎn)固定在執(zhí)行桿座上，故兩套三級(jí)串連四桿機(jī)構(gòu)必有一小部分需垂直穿過(guò)機(jī)構(gòu)底板上、位于執(zhí)行桿座內(nèi)側(cè)的兩個(gè)矩形透孔。
以一套三級(jí)串連四桿機(jī)構(gòu)為例，并說(shuō)明其構(gòu)成。一套三級(jí)串連四桿機(jī)構(gòu)由10根廣義桿件(直桿、曲桿、矩形塊、三角形塊均可)和9個(gè)鉸接點(diǎn)組成；“串連”是指機(jī)構(gòu)中有公共桿件和公共節(jié)點(diǎn)。第一級(jí)四桿機(jī)構(gòu)(康復(fù)訓(xùn)練時(shí)與手背位置對(duì)應(yīng))與第二級(jí)四桿機(jī)構(gòu)(康復(fù)訓(xùn)練時(shí)與手指的第一手指節(jié)對(duì)應(yīng))有一個(gè)公共的直桿和兩個(gè)公共鉸接點(diǎn)；第二級(jí)與第三級(jí)四桿機(jī)構(gòu)(康復(fù)訓(xùn)練時(shí)與手指的第二手指節(jié)對(duì)應(yīng))有一個(gè)三角形公共桿(上面有三個(gè)鉸接點(diǎn)，其中一個(gè)公用)；而手指的指尖(第三指節(jié))在康復(fù)訓(xùn)練時(shí)正好位于與末端的矩形桿件(上面有兩個(gè)鉸接點(diǎn))固接的牽指器中的曲形板下側(cè)。
驅(qū)動(dòng)裝置由帶減速器的伺服電機(jī)、曲柄連桿機(jī)構(gòu)以及同步軸組成。伺服電機(jī)是整個(gè)系統(tǒng)的動(dòng)力源，借助機(jī)構(gòu)底板上表面上的立板水平固裝。同步軸的軸線與伺服電機(jī)軸線平行，且為了確保兩套三級(jí)串連四桿機(jī)構(gòu)在一個(gè)動(dòng)力源的帶動(dòng)下同步動(dòng)作，同步軸的兩端分別插裝在第一級(jí)四連桿機(jī)構(gòu)中外側(cè)桿上端的孔中，同時(shí)將同步軸的一端與驅(qū)動(dòng)裝置中的曲柄連桿機(jī)構(gòu)的往復(fù)端相連，以獲得驅(qū)動(dòng)力的來(lái)源。而曲柄連桿機(jī)構(gòu)的另一端固裝在伺服電機(jī)的軸頭上，用于將伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)換成拖動(dòng)執(zhí)行桿組的往復(fù)運(yùn)動(dòng)。位置檢測(cè)裝置由位置傳感器和搖桿組成。位置傳感器也是借助機(jī)構(gòu)底板上表面上的另一塊立板水平固裝，其軸線與伺服電機(jī)軸線平行。搖桿的一端與位置傳感器的軸頭固裝，另一端與驅(qū)動(dòng)裝置中曲柄連桿機(jī)構(gòu)往復(fù)運(yùn)動(dòng)端的活動(dòng)鉸鏈相連；目的在于，通過(guò)獲得該活動(dòng)鉸鏈往復(fù)擺動(dòng)的信息間接測(cè)得伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)角、轉(zhuǎn)速，并作為單片機(jī)控制系統(tǒng)控制伺服電機(jī)正反轉(zhuǎn)、行程以及運(yùn)動(dòng)速度的依據(jù)。
控制系統(tǒng)安裝在機(jī)構(gòu)底板上表面的一側(cè)，主要包括AVR8535單片機(jī)，接口電路5，AC/DC穩(wěn)壓源，PWM驅(qū)動(dòng)器。操控面板安裝在殼體的一側(cè)，其上裝有調(diào)整速度、力、位置的推鈕以及指示燈、LED顯示器和電源開(kāi)關(guān)，并用導(dǎo)線與控制系統(tǒng)和電源插頭相連。調(diào)節(jié)相應(yīng)的推鈕可分別設(shè)定速度指令、力矩指令、運(yùn)動(dòng)范圍指令，經(jīng)接口電路送往單片機(jī)處理。根據(jù)所給指令，單片機(jī)發(fā)PWM信號(hào)給PWM驅(qū)動(dòng)器，由電流取樣接口電路反饋驅(qū)動(dòng)電流大小以便控制驅(qū)動(dòng)力矩的大小。
機(jī)構(gòu)底板上側(cè)的組件罩在殼體內(nèi)。機(jī)構(gòu)底板下表面鋪設(shè)一層手臂墊板，中部裝有兩條手臂固定帶，兩端各裝一個(gè)整機(jī)支架。
使用時(shí)，患者可自行或通過(guò)他人戴上特制手套，手心朝下置于手臂墊板下面；而特制手套的末端通過(guò)連接螺釘連接于牽指器的曲形板上，并將患者手調(diào)整到最舒服的位置后用手臂固定帶固定。調(diào)整速度、力、位置設(shè)定推鈕至最小位置，然后把電源插頭插于市電AC220V插座上，按下電源開(kāi)關(guān)，此時(shí)康復(fù)器開(kāi)始按設(shè)定值帶動(dòng)患者手指進(jìn)行往復(fù)彎伸的康復(fù)訓(xùn)練，訓(xùn)練過(guò)程中患者可隨時(shí)調(diào)整速度、力、位置設(shè)定推鈕的位置以適應(yīng)不同患者的需要。指示燈亮，表示系統(tǒng)處于工作狀態(tài)，否則燈滅。LED顯示器所示數(shù)值為往返訓(xùn)練次數(shù)值。
本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，美觀大方、操作方便，成本低廉，可供患者自主地進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練。


圖1手指自動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練器結(jié)構(gòu)示意圖圖圖2手指自動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練器運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)示意圖圖3三級(jí)串連四桿機(jī)構(gòu)示意圖圖4手指自動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練器控制系統(tǒng)框圖圖5手指自動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練器操控面板圖具體實(shí)施方式
下面給出本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式，并結(jié)合附圖加以說(shuō)明。
如圖1所示，一種手指自動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練器，它包括操控面板1、驅(qū)動(dòng)裝置2、位置檢測(cè)裝置3、執(zhí)行桿組4、整機(jī)支架5、執(zhí)行桿座6、電源7、手臂固定帶8、機(jī)構(gòu)底板9、手臂墊板10、控制系統(tǒng)11和殼體12。
如圖3、圖1所示，作為手指自動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練器關(guān)鍵部件的執(zhí)行桿組4是一種框架式結(jié)構(gòu)。它是由兩套結(jié)構(gòu)相同并借助固定在機(jī)構(gòu)底板9下表面兩側(cè)的兩個(gè)執(zhí)行桿座6平行安裝的三級(jí)串連四桿機(jī)構(gòu)41、42以及一套牽指器44和一根長(zhǎng)軸狀壓指器43組成。牽指器44包括曲形板4405及連接螺釘4401、4402、4403、4404。曲形板4405是按正常人手指末端軌跡擬合出來(lái)的彎曲薄板，上面間隔開(kāi)有4個(gè)長(zhǎng)槽，裝有4個(gè)可連接特制手套指尖的連接螺釘4401、4402、4403、4404，并通過(guò)它們?cè)陂L(zhǎng)槽內(nèi)的移動(dòng)，適應(yīng)指端的相對(duì)位置變化；其兩端上彎，通過(guò)螺釘與末端矩形桿件4104、4204相連，移動(dòng)彎板的前后位置以適應(yīng)不同患者手指的長(zhǎng)短。而壓指器43的兩端分別垂直插裝在兩套三級(jí)串連四桿機(jī)構(gòu)中部的一個(gè)桿件4102、4202上的軸承孔內(nèi)。由于兩套三級(jí)串連四桿機(jī)構(gòu)41、42是通過(guò)第一級(jí)(靠近動(dòng)力源端)四連桿機(jī)構(gòu)4101、4108、4109、4110和4201、4208、4209、4210中下邊的兩個(gè)鉸接點(diǎn)固定在執(zhí)行桿座6上，故兩套三級(jí)串連四桿機(jī)構(gòu)41、42必有一部分需垂直穿過(guò)機(jī)構(gòu)底板9上、位于執(zhí)行桿座6內(nèi)側(cè)的兩個(gè)矩形透孔。
下面以一套三級(jí)串連四桿機(jī)構(gòu)41為例，說(shuō)明其構(gòu)成及如何帶動(dòng)手指中的各節(jié)做彎曲運(yùn)動(dòng)的。一套三級(jí)串連四桿機(jī)構(gòu)41由10根廣義桿件(直桿、曲桿、矩形塊、三角形塊均可)和9個(gè)鉸接點(diǎn)組成；“串聯(lián)”是指機(jī)構(gòu)中有公共桿件和公共節(jié)點(diǎn)。第一級(jí)四桿機(jī)構(gòu)4101、4108、4109、4110(康復(fù)訓(xùn)練時(shí)與手背位置對(duì)應(yīng))與第二級(jí)四桿機(jī)構(gòu)4102、4106、4107、4108(康復(fù)訓(xùn)練時(shí)與手指的第一指節(jié)對(duì)應(yīng))有一個(gè)公共的直桿4108和兩個(gè)公共鉸接點(diǎn)；第二級(jí)與第三級(jí)四桿機(jī)構(gòu)4103、4104、4105、4106(康復(fù)訓(xùn)練時(shí)與手指的第二指節(jié)對(duì)應(yīng))有一個(gè)三角形公共桿4106(上面有三個(gè)鉸接點(diǎn)，其中一個(gè)公用)；而手指的指尖(第三指節(jié))在康復(fù)訓(xùn)練時(shí)正好位于與末端矩形桿件4104(上面有兩個(gè)鉸接點(diǎn))固接的牽指器44中曲形板4405的下側(cè)。
如圖3所示，工作時(shí)，在驅(qū)動(dòng)裝置2中伺服電機(jī)21的帶動(dòng)下，連桿23推動(dòng)桿件4110繞其端部固定鉸鏈定軸轉(zhuǎn)動(dòng)，并推動(dòng)桿件4109前移及桿件4108繞其端部固定鉸鏈定軸轉(zhuǎn)動(dòng)，桿件4108再推動(dòng)第二級(jí)、第三級(jí)四桿機(jī)構(gòu)整個(gè)下彎；當(dāng)桿件4102轉(zhuǎn)過(guò)最大角度45°時(shí)(有位置鎖定機(jī)構(gòu)，圖中未畫(huà)出)，桿件4108繼續(xù)推動(dòng)桿件4107移動(dòng)，并迫使三角形桿件4106繞下端鉸鏈軸轉(zhuǎn)動(dòng)；接下來(lái)，推動(dòng)第三級(jí)四桿機(jī)構(gòu)整個(gè)下彎。機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)時(shí)確保桿件4103相對(duì)于桿件4102的轉(zhuǎn)角范圍為0～90°；當(dāng)桿件4103達(dá)到最大轉(zhuǎn)角位置時(shí)，桿件4106繼續(xù)推動(dòng)桿件4105，并推動(dòng)桿件4104繞其端部鉸鏈軸轉(zhuǎn)動(dòng)；同樣，機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)時(shí)確保桿件4104相對(duì)于桿件4103的轉(zhuǎn)角范圍為0～45°；當(dāng)桿件4104到達(dá)最大轉(zhuǎn)角位置時(shí)，整個(gè)彎曲過(guò)程結(jié)束。當(dāng)曲柄連桿機(jī)構(gòu)返程時(shí)，手指各節(jié)開(kāi)始依次伸直。壓指器43可在康復(fù)訓(xùn)練中幫助患者的第一節(jié)手指下彎，并可在指面上滾動(dòng)，防止擦傷。
如圖2所示，驅(qū)動(dòng)裝置2由帶減速器的伺服電機(jī)21、曲柄連桿機(jī)構(gòu)22、23以及同步軸24組成。伺服電機(jī)21是整個(gè)系統(tǒng)的動(dòng)力源，借助機(jī)構(gòu)底板9上表面上的立板水平固裝；同步軸24的軸線與伺服電機(jī)21軸線平行。為了確保兩套三級(jí)串連四桿機(jī)構(gòu)41、42在一個(gè)動(dòng)力源的帶動(dòng)下同步動(dòng)作，將同步軸24的兩端分別插裝在第一級(jí)四連桿機(jī)構(gòu)中外側(cè)桿4110、4210上端的孔中，同時(shí)將同步軸24的一端與驅(qū)動(dòng)裝置2中的曲柄連桿機(jī)構(gòu)22、23的往復(fù)端相連，以獲得動(dòng)力來(lái)源；而曲柄連桿機(jī)構(gòu)22、23的另一端固裝在伺服電機(jī)的軸頭上，用于將伺服電機(jī)21的轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)換成拖動(dòng)執(zhí)行桿組4運(yùn)動(dòng)的往復(fù)運(yùn)動(dòng)。位置檢測(cè)裝置3由位置傳感器31和搖桿32、33組成。位置傳感器31也是借助機(jī)構(gòu)底板9上表面上的另一塊立板水平固裝；搖桿32、33的一端與位置傳感器31的軸頭固裝，另一端與驅(qū)動(dòng)裝置2中的曲柄連桿機(jī)構(gòu)22、23往復(fù)端的活動(dòng)鉸鏈相連；目的在于，通過(guò)獲得該活動(dòng)鉸鏈往復(fù)擺動(dòng)的信息間接測(cè)得伺服電機(jī)21的轉(zhuǎn)角、轉(zhuǎn)速，并作為單片機(jī)控制系統(tǒng)11控制伺服電機(jī)21正反轉(zhuǎn)、行程以及運(yùn)動(dòng)速度的依據(jù)。
如圖1所示，控制系統(tǒng)11安裝在機(jī)構(gòu)底板9上表面的一側(cè)。又如圖4所示，它主要包括AVR8535單片機(jī)1101，接口電路1103、1104、1105，AC/DC穩(wěn)壓源1106，PWM驅(qū)動(dòng)器1102。如圖1所示，操控面板1安裝在殼體12的一側(cè)。又如圖6所示，其上裝有調(diào)整速度、力、位置的推鈕101、102、103、104以及指示燈106、LED顯示器105和電源開(kāi)關(guān)107，并用導(dǎo)線與控制系統(tǒng)11和電源7相連。調(diào)節(jié)相應(yīng)的推鈕可分別設(shè)定速度指令、力矩指令、運(yùn)動(dòng)范圍指令，經(jīng)接口電路1103、1104、1105送往單片機(jī)1101處理，根據(jù)所給指令，單片機(jī)1101發(fā)PWM信號(hào)給PWM驅(qū)動(dòng)器1102，由電流取樣接口電路反饋驅(qū)動(dòng)電流大小以便控制驅(qū)動(dòng)力矩的大小。
如圖1所示，機(jī)構(gòu)底板9上側(cè)的組件罩在殼體12內(nèi)。機(jī)構(gòu)底板9下表面鋪設(shè)一層手臂墊板10，中部裝有兩條手臂固定帶8，兩端各裝一個(gè)整機(jī)支架5。
如圖2所示，使用時(shí)，患者可自行或借助他人戴上特制手套，手心朝下置于手臂墊板10的下面；而特制手套指端通過(guò)連接螺釘4401、4402、4403、4404連接于牽指器44上，并將患者手調(diào)整到最舒服的位置后用兩條手臂固定帶8固定。調(diào)整速度、力、位置設(shè)定推鈕101、102、103、104至最小位置，然后把電源插頭7插于市電AC220V插座上，按下電源開(kāi)關(guān)107，此時(shí)康復(fù)器開(kāi)始按設(shè)定值帶動(dòng)患者手指進(jìn)行往復(fù)彎伸的康復(fù)訓(xùn)練，訓(xùn)練過(guò)程中患者可隨時(shí)調(diào)整速度、力、位置設(shè)定推鈕的位置以適應(yīng)不同患者的需要。指示燈106亮，表示系統(tǒng)處于工作狀態(tài)，否則燈滅。LED顯示器105所示數(shù)值為往返訓(xùn)練次數(shù)值。
本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，美觀大方、操作方便，成本低廉，可供患者自主地進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練。
權(quán)利要求1.一種手指自動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練器，其特征在于它包括操控面板(1)、驅(qū)動(dòng)裝置(2)、位置檢測(cè)裝置(3)、執(zhí)行桿組(4)、整機(jī)支架(5)、執(zhí)行桿座(6)、電源(7)、手臂固定帶(8)、機(jī)構(gòu)底板(9)、手臂墊板(10)、控制系統(tǒng)(11)和殼體(12)；其中，執(zhí)行桿組(4)是一種框架式結(jié)構(gòu)，由兩套結(jié)構(gòu)相同并借助固定在機(jī)構(gòu)底板(9)下表面兩側(cè)的兩個(gè)執(zhí)行桿座(6)平行安裝的三級(jí)串連四桿機(jī)構(gòu)(41，42)以及一套牽指器(44)和一根長(zhǎng)軸狀壓指器(43)組成；牽指器(44)包括曲形板(4405)及連接螺釘(4401，4402，4403，4404)，曲形板(4405)上面間隔開(kāi)有4個(gè)長(zhǎng)槽，裝有4個(gè)可連接特制手套指尖的連接螺釘(4401，4402，4403，4404)；而壓指器(43)的兩端分別垂直插裝在兩套三級(jí)串連四桿機(jī)構(gòu)中部的一個(gè)桿件(4102，4202)上的軸承孔內(nèi)；驅(qū)動(dòng)裝置(2)由帶減速器的伺服電機(jī)(21)、曲柄連桿機(jī)構(gòu)(22，23)以及同步軸(24)組成；伺服電機(jī)(21)是整個(gè)系統(tǒng)的動(dòng)力源，借助機(jī)構(gòu)底板(9)上表面上的立板水平固裝；同步軸(24)的軸線與伺服電機(jī)(21)軸線平行，且同步軸(24)的兩端分別插裝在第一級(jí)四連桿機(jī)構(gòu)中外側(cè)桿(4110，4210)上端的孔中，同時(shí)將同步軸(24)的一端與驅(qū)動(dòng)裝置(2)中的曲柄連桿機(jī)構(gòu)(22，23)的往復(fù)端相連，而曲柄連桿機(jī)構(gòu)(22，23)的另一端固裝在伺服電機(jī)(21)的軸頭上；位置檢測(cè)裝置(3)由位置傳感器(31)和搖桿(32，33)組成；位置傳感器(31)也是借助機(jī)構(gòu)底板(9)上表面上的另一塊立板水平固裝；搖桿(32，33)的一端與位置傳感器(31)的軸頭固連，另一端與驅(qū)動(dòng)裝置(2)中的曲柄連桿機(jī)構(gòu)(22，23)往復(fù)端的活動(dòng)鉸鏈相連；控制系統(tǒng)(11)安裝在機(jī)構(gòu)底板(9)上表面的一側(cè)；機(jī)構(gòu)底板(9)上側(cè)的組件罩在殼體(12)內(nèi)；操控面板(1)安裝在殼體(12)的一側(cè)，并用導(dǎo)線與控制系統(tǒng)(11)和電源(7)相連；機(jī)構(gòu)底板(9)下表面鋪設(shè)一層手臂墊板(10)，中部裝有兩條手臂固定帶(8)，兩端各裝一個(gè)整機(jī)支架(5)。
2.如權(quán)利要求1所述的手指自動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練器，其特征在于它的兩套三級(jí)串連四桿機(jī)構(gòu)(41，42)具有相同的連接方式和結(jié)構(gòu)，都是通過(guò)靠近動(dòng)力源端的第一級(jí)四連桿機(jī)構(gòu)(4101，4108，4109，4110)和(4201，4208，4209，4210)中下邊的兩個(gè)鉸接點(diǎn)固定在執(zhí)行桿座(6)上，故兩套三級(jí)串連四桿機(jī)構(gòu)(41，42)必有一小部分需垂直穿過(guò)機(jī)構(gòu)底板(9)上、位于執(zhí)行桿座(6)內(nèi)側(cè)的兩個(gè)矩形透孔；其中一套三級(jí)串連四桿機(jī)構(gòu)(41)由10根廣義桿件和9個(gè)鉸接點(diǎn)組成；第一級(jí)四桿機(jī)構(gòu)(4101，4108，4109，4110)與第二級(jí)四桿機(jī)構(gòu)(4102，4106，4107，4108)有一個(gè)公共的直桿(4108)和兩個(gè)公共鉸接點(diǎn)；第二級(jí)與第三級(jí)四桿機(jī)構(gòu)(4103，4104，4105，4106)有一個(gè)三角形公共桿(4106)，上面有三個(gè)鉸接點(diǎn)，其中一個(gè)公用；而上面有兩個(gè)鉸接點(diǎn)的末端矩形桿件(4104)上固接牽指器(44)的曲形板(4405)的一端。
專(zhuān)利摘要一種手指自動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練器，用于手指運(yùn)動(dòng)功能有待恢復(fù)的患者進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練，屬醫(yī)療保健器械。本實(shí)用新型主要包括操控面板、驅(qū)動(dòng)裝置、位置檢測(cè)裝置、執(zhí)行桿組、整機(jī)支架、執(zhí)行桿座、電源、手臂固定帶、機(jī)構(gòu)底板、手臂墊板、控制系統(tǒng)、殼體。手指自動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練器關(guān)鍵部件的執(zhí)行桿組是框架式結(jié)構(gòu)，由兩套結(jié)構(gòu)相同、可模擬手指屈伸運(yùn)動(dòng)、平行安裝的三級(jí)串連四桿機(jī)構(gòu)以及一套牽指器和一根長(zhǎng)軸狀壓指器組成。每套三級(jí)串連四桿機(jī)構(gòu)均包括10根廣義桿件和9個(gè)鉸接點(diǎn)。本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，美觀大方、操作方便，成本低廉，可供患者自主地進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練。
文檔編號(hào)A61H1/00GK2746905SQ20042006343
公開(kāi)日2005年12月21日 申請(qǐng)日期2004年9月17日 優(yōu)先權(quán)日2004年9月17日
發(fā)明者張立勛, 王懷軍 申請(qǐng)人:哈爾濱工程大學(xué)