專利名稱：雙氣囊式內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種雙氣囊式內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，該雙氣囊式內(nèi)窺鏡系統(tǒng)具有在插入部的前端外周部上安裝有固定的雙氣囊的內(nèi)窺鏡。
背景技術(shù)：
一般地，在消化道檢查中使用具有撓性插入部的內(nèi)窺鏡是已經(jīng)公知的。在把這樣的內(nèi)窺鏡插入到深部消化道例如小腸的情況下，由于腸道彎曲復(fù)雜，所以僅通過簡單地推入插入部，力難以傳遞至插入部前端，因而難以插入到深處部。
因此，例如在日本專利公報(bào)特開2002-301019號(hào)等中，提出了一種雙氣囊式內(nèi)窺鏡裝置，該雙氣囊式內(nèi)窺鏡裝置在插入部的前端外周部和貫穿插入有插入部的套管的前端外周部上，分別安裝有氣囊，通過使由這兩個(gè)氣囊構(gòu)成的雙氣囊交替擴(kuò)張/收縮來將其臨時(shí)固定在腸道中，從而可以將插入部插向深處部。
為了掌握利用該雙氣囊式內(nèi)窺鏡裝置進(jìn)行的向小腸內(nèi)插入的插入狀態(tài)，希望確認(rèn)內(nèi)窺鏡的形狀，推薦的是在X光透視下進(jìn)行檢查。
另外，例如在日本專利公報(bào)特開平8-107875號(hào)等中，提出了一種內(nèi)窺鏡形狀檢測裝置，在把插入部順利地插入彎曲的體腔內(nèi)時(shí)，該內(nèi)窺鏡形狀檢測裝置使用磁場產(chǎn)生元件和磁場檢測元件來檢測內(nèi)窺鏡的形狀，從而能夠容易地掌握插入患者等被檢查體內(nèi)部的內(nèi)窺鏡的形狀。
然而，在上述現(xiàn)有的雙氣囊式內(nèi)窺鏡裝置中，只能在X光透視下檢測內(nèi)窺鏡的形狀，另外，即使組合上述內(nèi)窺鏡形狀檢測裝置來檢測內(nèi)窺鏡的形狀，在X光透視下和內(nèi)窺鏡形狀檢測裝置的檢測下，仍不能掌握通過雙氣囊的擴(kuò)張/收縮形成的固定狀態(tài)，所以存在手操作中難以實(shí)時(shí)地進(jìn)行適當(dāng)?shù)牟迦氩僮鞯膯栴}。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明是鑒于上述問題而提出的，其目的在于提供一種雙氣囊式內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，該雙氣囊式內(nèi)窺鏡系統(tǒng)能夠容易且實(shí)時(shí)地目視確認(rèn)氣囊的擴(kuò)張/收縮狀態(tài)和插入狀態(tài)。
本發(fā)明的雙氣囊式內(nèi)窺鏡系統(tǒng)構(gòu)成為包括內(nèi)窺鏡，其具有插入體腔內(nèi)的撓性插入部；第一元件，其設(shè)在上述插入部內(nèi)，由用于產(chǎn)生磁場的磁場產(chǎn)生元件和用于檢測磁場的磁場檢測元件中的一方構(gòu)成；第一氣囊，其設(shè)在上述插入部的前端外周部；第二氣囊，其設(shè)置于貫穿插入有上述插入部的套管單元的前端外周部；和第二元件，其設(shè)在上述套管單元的預(yù)定位置上，由與上述第一元件相同的元件構(gòu)成；第三元件，其配置于插入有上述插入部的被檢查體的周圍的已知位置，由上述磁場產(chǎn)生元件和上述磁場檢測元件中的另一方構(gòu)成，氣囊控制單元，其進(jìn)行上述第一氣囊和上述第二氣囊的擴(kuò)張/收縮控制；以及狀態(tài)圖像生成單元，其對通過上述磁場檢測元件檢測由上述磁場產(chǎn)生元件所產(chǎn)生的磁場而得到的檢測信號(hào)進(jìn)行信號(hào)處理，并且檢測出上述氣囊控制單元中的上述擴(kuò)張/收縮控制狀態(tài)，然后生成狀態(tài)圖像，該狀態(tài)圖像至少表示上述插入部的形狀和上述第一氣囊以及上述第二氣囊的擴(kuò)張狀態(tài)。
根據(jù)本發(fā)明，具有能夠容易且實(shí)時(shí)地目視確認(rèn)氣囊的擴(kuò)張/收縮狀態(tài)和插入狀態(tài)的效果。


圖1為表示本發(fā)明的實(shí)施例1的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)圖。
圖2為表示圖1中的內(nèi)窺鏡和氣囊控制裝置的結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)圖。
圖3為表示設(shè)在圖2中的套管的前端的源線圈的圖。
圖4為表示設(shè)有圖1中的多個(gè)源線圈的探測器和三軸傳感線圈的圖。
圖5為表示包括圖2中的主體固定用氣囊和管固定用氣囊的內(nèi)窺鏡的插入部的插入操作的第一個(gè)圖。
圖6為表示包括圖2中的主體固定用氣囊和管固定用氣囊的內(nèi)窺鏡的插入部的插入操作的第二個(gè)圖。
圖7為表示包括圖2中的主體固定用氣囊和管固定用氣囊的內(nèi)窺鏡的插入部的插入操作的第三個(gè)圖。
圖8為表示包括圖2中的主體固定用氣囊和管固定用氣囊的內(nèi)窺鏡的插入部的插入操作的第四個(gè)圖。
圖9為表示包括圖2中的主體固定用氣囊和管固定用氣囊的內(nèi)窺鏡的插入部的插入操作的第五個(gè)圖。
圖10為表示包括圖2中的主體固定用氣囊和管固定用氣囊的內(nèi)窺鏡的插入部的插入操作的第六個(gè)圖。
圖11為表示包括圖2中的主體固定用氣囊和管固定用氣囊的內(nèi)窺鏡的插入部的插入操作的第七個(gè)圖。
圖12為表示圖1中的形狀檢測裝置的監(jiān)視器所顯示的插入部的插入形狀以及主體固定用氣囊和管固定用氣囊的擴(kuò)張狀態(tài)的第一個(gè)圖。
圖13為表示圖1中的形狀檢測裝置的監(jiān)視器所顯示的插入部的插入形狀以及主體固定用氣囊和管固定用氣囊的擴(kuò)張狀態(tài)的第二個(gè)圖。
圖14為表示圖1中的形狀檢測裝置的監(jiān)視器所顯示的插入部的插入形狀以及主體固定用氣囊和管固定用氣囊的擴(kuò)張狀態(tài)的第三個(gè)圖。
圖15為表示圖1中的形狀檢測裝置的監(jiān)視器所顯示的插入部的插入形狀以及主體固定用氣囊和管固定用氣囊的擴(kuò)張狀態(tài)的第四個(gè)圖。
圖16為表示圖1中的形狀檢測裝置的監(jiān)視器所顯示的插入部的插入形狀以及主體固定用氣囊和管固定用氣囊的擴(kuò)張狀態(tài)的第五個(gè)圖。
具體實(shí)施例方式
下面，參照

本發(fā)明的實(shí)施例。
(實(shí)施例1)結(jié)構(gòu)
如圖1所示，作為本實(shí)施例的雙氣囊式內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)1包括使用內(nèi)窺鏡6來進(jìn)行檢查等的內(nèi)窺鏡裝置2；形狀檢測裝置3，其與該內(nèi)窺鏡裝置2一起使用，并檢測內(nèi)窺鏡6的插入部7內(nèi)的各個(gè)位置，從而根據(jù)所檢測到的各個(gè)位置推斷插入部7的形狀，進(jìn)而顯示與所推斷的形狀對應(yīng)的、模型化了的(內(nèi)窺鏡)插入部形狀的圖像；和氣囊控制裝置116，其控制安裝于內(nèi)窺鏡的作為插入輔助部的氣囊部，形狀檢測裝置3構(gòu)成為檢測出氣囊控制裝置116中的氣囊部的控制狀態(tài)，并將氣囊部的控制狀態(tài)反映在插入部形狀的圖像上。
在(內(nèi)窺鏡檢查用)床4上，載有作為被檢查體的患者5，把內(nèi)窺鏡6的插入部7插入該患者5的體腔內(nèi)。
該內(nèi)窺鏡6具有細(xì)長且具有撓性的插入部7；形成在該插入部7后端的較寬的操作部8；和從該操作部8的側(cè)部伸出的通用線纜9，該通用線纜9末端的連接器9A可以裝卸地與視頻處理器11連接。
在插入部7中貫穿插入有未圖示的光導(dǎo)，該光導(dǎo)還貫穿插入在從操作部8伸出的通用線纜9內(nèi)直至末端的連接器9A。另外，從內(nèi)置在視頻處理器11中的未圖示的光源部的燈，向該連接器9A的端面供給照明光，該照明光通過該光導(dǎo)進(jìn)行傳送，然后向前方射出從安裝在插入部7的前端部的(形成照明光射出單元的)照明窗上的前端面?zhèn)魉蛠淼恼彰鞴狻?br> 通過從該照明窗射出的照明光而被照明的體腔內(nèi)的內(nèi)壁或者患部等被攝體，通過安裝在與前端部的照明窗相鄰地形成的觀察窗上的未圖示的物鏡，在配置于該物鏡的焦點(diǎn)面上的作為固體圖像拾取元件的CCD上成像。
通過在上述CCD上加載從內(nèi)置于視頻處理器11中的未圖示的信號(hào)處理部內(nèi)的CCD驅(qū)動(dòng)電路輸出的CCD驅(qū)動(dòng)信號(hào)，讀出(通過CCD)進(jìn)行了光電轉(zhuǎn)換的圖像信號(hào)，該圖像信號(hào)經(jīng)過貫穿插入在插入部7內(nèi)等的信號(hào)線，在信號(hào)處理部中被進(jìn)行信號(hào)處理，從而轉(zhuǎn)換為標(biāo)準(zhǔn)的影像信號(hào)，然后輸出至彩色監(jiān)視器12，從而彩色顯示通過物鏡在CCD的光電轉(zhuǎn)換面上成像的內(nèi)窺鏡像。
另外，在操作部8上設(shè)有彎曲操作旋鈕，通過進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)該旋鈕的操作，可以使形成在插入部7前端附近的可自在地彎曲的彎曲部彎曲，從而，即使是曲折的體腔內(nèi)路徑，通過使插入部7的前端側(cè)沿著所述路徑的折曲進(jìn)行彎曲，也能夠?qū)⒉迦氩?順利地插入到所述路徑中。
另外，在該內(nèi)窺鏡6的插入部7內(nèi)形成有中空的通道13，通過從該通道13的基端插入口13a貫穿插入鉗子等處置工具，來使處置工具的前端側(cè)從插入部7的前端面的通道出口突出，從而能夠?qū)疾康冗M(jìn)行活檢等治療處置等。
另外，可以把用于檢測(插入在體腔內(nèi)的插入部7的)位置和形狀的探測器15插入到該通道13中，并把該探測器15的前端側(cè)設(shè)定在通道13內(nèi)的預(yù)定位置上。
如圖2所示，在插入部7的前端外周部安裝有主體固定用氣囊118。在該主體固定用氣囊118上連接有空氣供給管120，該空氣供給管120從插入部7的基端部側(cè)至前端部側(cè)沿著插入部7設(shè)置。
另外，貫穿插入有插入部7的套管114例如在插入消化道時(shí)進(jìn)行引導(dǎo)，其內(nèi)徑略大于插入部7的外徑。另外，該套管114與插入部7一樣具有撓性。
并且，在套管114的前端外周部安裝有管固定用氣囊122。在該管固定用氣囊122上連接有空氣供給管124，該空氣供給管124從套管114的基端部側(cè)設(shè)置到前端部側(cè)。
氣囊控制裝置116具有將空氣提供給主體固定用氣囊118的泵裝置116a和將空氣提供給管固定用氣囊122的泵裝置116b。
各泵裝置116a、116b具有泵128a、128b和控制部130a、130b，各泵128a、128b分別通過切換閥126a、126b與各空氣供給管120、124連接。
各控制部130a、130b用于測量主體固定用氣囊118和管固定用氣囊122內(nèi)的空氣壓力，并控制各氣囊118、122內(nèi)的壓力，各控制部130a、130b具有壓力傳感器132a、132b和控制基板134a、134b。
各壓力傳感器132a、132b設(shè)在從各泵128a、128b至各空氣供給管120、124的路徑的中途，其通過測量各路徑內(nèi)的壓力，能夠檢測各氣囊118、122內(nèi)的空氣壓力。
另外，各壓力傳感器132a、132b與各控制基板134a、134b連接，并將測量結(jié)果發(fā)送給控制基板134a、134b。
在控制基板134a、134b上連接有泵128a、128b和切換閥126a、126b，通過該控制基板134a、134b來控制泵128a、128b的接通、斷開以及通過切換閥126a、126b進(jìn)行的空氣供給、釋放。
另外，控制基板134a、134b根據(jù)壓力傳感器132a、132b的測量結(jié)果來控制泵128a、128b，從而將各氣囊118、122內(nèi)的壓力控制在最佳狀態(tài)。
進(jìn)而，在各控制基板134a、134b上設(shè)有手動(dòng)對各氣囊118、122進(jìn)行空氣壓力的調(diào)整的壓力調(diào)整部136a、136b，從而能夠?qū)?yīng)于患者5的消化道等的條件進(jìn)行手動(dòng)微調(diào)。該壓力調(diào)整部136a、136b例如可以通過容積控制器等來實(shí)現(xiàn)。
另外，控制該泵裝置116a、116b的遙控開關(guān)138a、138b為安裝在位于操作者手邊的內(nèi)窺鏡主體基部上的狀態(tài)，該遙控開關(guān)138a、138b處于與各控制基板134a、134b連接的狀態(tài)。
因此，操作者能夠?qū)κ诌叺倪b控開關(guān)138a、138b進(jìn)行操作，以使各氣囊118、122在它們的內(nèi)壓最佳的狀態(tài)下膨脹或收縮。
如圖3所示，在套管114的前端設(shè)有用于產(chǎn)生磁場的作為磁場產(chǎn)生元件的源線圈200。
另外，如圖4所示，在貫穿插入于內(nèi)窺鏡6的通道13中的上述探測器15內(nèi)，用于產(chǎn)生磁場的作為磁場產(chǎn)生元件的多個(gè)源線圈16a、16b，…(用標(biāo)號(hào)16i代表)，在具有絕緣性和撓性的截面為圓形的管19內(nèi)，以例如隔開固定間隔d的狀態(tài)，通過具有絕緣性的粘接劑固定在撓性的支承部件20和管19的內(nèi)壁上。
各源線圈16i由螺線管狀線圈構(gòu)成，該螺線管狀線圈例如通過在絕緣的硬質(zhì)圓柱狀的磁心10上卷繞被絕緣地包覆的導(dǎo)線而構(gòu)成，與各源線圈16i的一端連接的引線是通用的，并且貫穿插入在支承部件20內(nèi)，另一端的引線17在管19內(nèi)貫穿插入至手邊側(cè)。
此外，雖然沒有圖示，但是源線圈200同樣也由螺線管狀線圈構(gòu)成，該螺線管狀線圈例如通過在絕緣的硬質(zhì)圓柱狀的磁心上卷繞有被絕緣地包覆的導(dǎo)線而構(gòu)成。
各源線圈16i的位置設(shè)定在內(nèi)窺鏡6的插入部7內(nèi)的已知位置上，通過檢測各源線圈16i的位置，可以檢測到內(nèi)窺鏡6的插入部7的離散的位置(更嚴(yán)密地講是各源線圈16i的位置)和主體固定用氣囊118的位置。
同樣地，源線圈200的位置設(shè)定在套管114前端的已知位置上，通過檢測源線圈200的位置，可以檢測到管固定用氣囊122在內(nèi)窺鏡6的插入部7上的相對位置(參照圖3)。
通過檢測這些離散的位置，也可以大概推斷它們之間的位置，因此，通過檢測離散的位置，可以得出插入在體腔內(nèi)的內(nèi)窺鏡6的插入部7的大概形狀，并且可以檢測主體固定用氣囊118和管固定用氣囊122在內(nèi)窺鏡6的插入部7上的相對位置。
回到圖1中，與各源線圈16i和源線圈200連接的引線17與連接器18連接，該連接器18設(shè)在探測器15的后端，或設(shè)在從探測器15的后端伸出的線纜的后端，該連接器18與(內(nèi)窺鏡)形狀檢測裝置主體21的連接器插座連接。另外，向各源線圈16i和源線圈200加載驅(qū)動(dòng)信號(hào)，來產(chǎn)生用于位置檢測的磁場。
另外，在床4的已知位置上，例如在三個(gè)角上分別安裝用于檢測磁場的作為磁場檢測元件的三軸傳感線圈22a、22b、22c(用22j代表)，這些三軸傳感線圈22j通過從床4伸出的線纜29與形狀檢測裝置3的形狀檢測裝置主體21連接。
如圖4所示，三軸傳感線圈22j分別與各個(gè)線圈面垂直地卷繞在三個(gè)方向上，各線圈22X，22Y，22Z檢測與垂直于其線圈面的軸向成分的磁場強(qiáng)度成比例的信號(hào)。
上述形狀檢測裝置主體21根據(jù)三軸傳感線圈22j的輸出，來檢測各源線圈16i和源線圈200的位置，從而推斷插入在患者5內(nèi)的內(nèi)窺鏡6的插入部7的形狀以及主體固定用氣囊118和管固定用氣囊122的相對位置，并把與所推斷的形狀和氣囊對應(yīng)的C.G.(計(jì)算機(jī)圖形)圖像顯示在監(jiān)視器23上。
此外，表示主體固定用氣囊118和管固定用氣囊122的膨脹狀態(tài)(擴(kuò)張/收縮狀態(tài))的擴(kuò)張/收縮狀態(tài)信息，從氣囊控制裝置116通過信號(hào)線纜101輸出至形狀檢測裝置主體21。
在這里，形狀檢測裝置主體21的詳細(xì)結(jié)構(gòu)、形狀檢測裝置主體21對內(nèi)窺鏡6的插入部7的形狀等的推斷原理和算法，例如在日本專利公報(bào)特開平8-107875號(hào)等中已經(jīng)詳細(xì)公開，已經(jīng)公知，所以省略其說明。
作用首先，參照圖5和圖11，說明使用由上述氣囊控制裝置116控制的主體固定用氣囊118和管固定用氣囊122的內(nèi)窺鏡6(的插入部7)的插入操作的概要。
首先，如圖5所示，使插入部7貫穿插入到套管114內(nèi)，抽出主體固定用氣囊118和管固定用氣囊122內(nèi)的空氣使其成為收縮狀態(tài)，在該狀態(tài)下開始向患者5插入內(nèi)窺鏡6。
然后，把插入部7和套管114的前端例如插入至十二指腸下行腳，然后如圖6所示，操作遙控開關(guān)138b從泵128b向安裝在套管114前端的管固定用氣囊122供給空氣，使管固定用氣囊122膨脹，從而把套管114固定在腸道300中。
然后，在盡量使插入部7為直線狀的狀態(tài)下，保持套管114的管固定用氣囊122的膨脹，接著如圖7所示，只將插入部7向深處部插入。
接下來，在把插入部7插入了預(yù)定距離的狀態(tài)下，如圖8所示，操作遙控開關(guān)138a，從泵128a向安裝在插入部7前端的主體固定用氣囊118內(nèi)供給空氣，使主體固定用氣囊118膨脹，從而把插入部7固定在腸道300中。
然后，如圖9所示，操作控制開關(guān)138b通過切換閥126b放出管固定用氣囊122內(nèi)的空氣，從而使管固定用氣囊122收縮。
然后，如圖10所示，把套管114沿著插入部7向深處部插入，把套管114的前端插入至插入部7的前端附近為止。
然后，如圖11所示，在把套管114的前端插入至插入部7的前端附近的狀態(tài)下，操作遙控開關(guān)138b，使管固定用氣囊122膨脹從而將套管114固定于腸壁，并且操作遙控開關(guān)138a打開切換閥126a，從而使主體固定用氣囊118收縮，成為圖6所示的狀態(tài)，然后反復(fù)進(jìn)行圖6至圖11的操作，推進(jìn)向深處部的插入。
在本實(shí)施例中，由于推斷插入在患者5內(nèi)的內(nèi)窺鏡6的插入部7的形狀以及主體固定用氣囊118和管固定用氣囊122的相對位置，并將與所推斷的形狀和位于基于擴(kuò)張/收縮狀態(tài)信息的相對位置的氣囊對應(yīng)的C.G.(計(jì)算機(jī)圖形)圖像顯示在監(jiān)視器23上，所以可以一邊通過監(jiān)視器23實(shí)時(shí)觀察這樣的插入過程一邊進(jìn)行插入操作。
詳細(xì)地講，如圖12所示，在監(jiān)視器23上顯示插入部7的插入形狀圖像500，并且在插入形狀圖像500上的、設(shè)于套管114的源線圈200所處的位置顯示線圈標(biāo)記501。另外，通過推斷主體固定用氣囊118和管固定用氣囊122的相對位置，來在插入部7的插入形狀圖像500上的主體固定用氣囊118的位置顯示主體固定用氣囊標(biāo)記502，并在管固定用氣囊122的位置顯示管固定用氣囊標(biāo)記503。
此外，在該情況下，根據(jù)擴(kuò)張/收縮狀態(tài)信息，主體固定用氣囊標(biāo)記502和管固定用氣囊標(biāo)記503顯示的是主體固定用氣囊118和管固定用氣囊122膨脹的狀態(tài)(擴(kuò)張狀態(tài))，由此，容易目視確認(rèn)通過氣囊形成的固定狀態(tài)，而管固定用氣囊萎縮的狀態(tài)(收縮狀態(tài))的情況下的套管114的前端位置(管固定用氣囊的位置)可以通過線圈標(biāo)記501來目視確認(rèn)。
圖12為上述插入過程中監(jiān)視器23中的與圖7對應(yīng)的形狀顯示例，圖13為上述插入過程中監(jiān)視器23中的與圖10對應(yīng)的形狀顯示例，圖14為上述插入過程中監(jiān)視器23中的與圖11對應(yīng)的形狀顯示例。
效果通過在插入形狀圖像500上顯示表示這樣的主體固定用氣囊118和管固定用氣囊122的膨脹狀態(tài)的主體固定用氣囊標(biāo)記502和管固定用氣囊標(biāo)記503，可以實(shí)時(shí)并一眼確認(rèn)通過主體固定用氣囊118或管固定用氣囊122形成的固定狀態(tài)以及插入部7的插入形狀，因此可以簡單且可靠地進(jìn)行內(nèi)窺鏡6的插入操作，操作者的負(fù)擔(dān)減少，時(shí)間上也更早完成，所以可以在患者5痛苦較少的情況下進(jìn)行檢查。
另外，例如在使插入部7彎曲以便將其插入到折曲的腸道等中的情況下，如果要沿著插入部7將套管114插入到深處部，則在彎曲部分給套管114的插入帶來負(fù)荷，從而妨礙插入，但是如圖15所示，通過在監(jiān)視器23上顯示內(nèi)窺鏡形狀，并且顯示表示管固定用氣囊122的位置的源線圈200的線圈標(biāo)記501，能夠容易地目視確認(rèn)插入狀態(tài)，因此例如通過插入部7將腸管矯正得筆直以使其不會(huì)妨礙插入，能夠容易地插入套管114。
另外，在把內(nèi)窺鏡6的插入部7插入到腸道等中時(shí)，例如為了縮短腸道，進(jìn)行這樣的插入手操作在氣囊保持?jǐn)U張的狀態(tài)下拉動(dòng)氣球等，一邊使主體固定用氣囊118和管固定用氣囊122擴(kuò)張/收縮，一邊使插入部7在腸道內(nèi)進(jìn)退，但是當(dāng)這樣進(jìn)行插入部7在腸道內(nèi)的進(jìn)退時(shí)，則存在插入部7在腸道中的插入位置不清楚的可能，而在本實(shí)施例中，通過對操作部35(參照圖1)進(jìn)行操作，可以指定例如上一次插入部7前端的插入到達(dá)位置，如圖16所示，通過指定上一次插入部7前端的插入到達(dá)位置，可以在監(jiān)視器23上重疊顯示位置基準(zhǔn)位置線標(biāo)記600，從而能夠容易對推進(jìn)向腸道等的向深處部的插入。
另外，在本實(shí)施例中，如上所述，即使不在X光透視下也可以目視確認(rèn)內(nèi)窺鏡的插入狀態(tài)，所以不照射X光就能夠容易地推進(jìn)向腸道等的向深處部的插入。另外，由于在X光透視下拍不到氣囊，所以不能掌握氣囊的位置和擴(kuò)張/收縮狀態(tài)，而在本實(shí)施例中，通過基于擴(kuò)張/收縮狀態(tài)信息的主體固定用氣囊標(biāo)記502和管固定用氣囊標(biāo)記503的顯示以及源線圈200的線圈標(biāo)記501的顯示，可以容易且實(shí)時(shí)地掌握氣囊的位置和擴(kuò)張/收縮狀態(tài)。
此外，在本實(shí)施例中，作為把源線圈200配置在套管114的前端的結(jié)構(gòu)，通過顯示源線圈200的線圈標(biāo)記501，可以在插入部7的插入形狀上容易地目視確認(rèn)管固定用氣囊的位置，但是并不限定于此，如果把源線圈200配置在套管114的預(yù)定位置，則可以通過運(yùn)算等計(jì)算出管固定用氣囊的位置，因此如果使氣囊標(biāo)記顯示在該情況下所計(jì)算出的位置上以代替線圈標(biāo)記501，則在管固定用氣囊萎縮(收縮)的狀態(tài)下，即使在不顯示管固定用氣囊標(biāo)記503的情況下，也能夠容易地目視確認(rèn)管固定用氣囊的位置。
本發(fā)明并不限定于上述實(shí)施例，可以在不改變本發(fā)明的主旨的范圍內(nèi)，進(jìn)行各種變更、改變等。
權(quán)利要求
1.一種雙氣囊式內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，其特征在于，上述雙氣囊式內(nèi)窺鏡系統(tǒng)包括內(nèi)窺鏡，其具有插入體腔內(nèi)的撓性插入部；第一元件，其設(shè)在上述插入部內(nèi)，由用于產(chǎn)生磁場的磁場產(chǎn)生元件和用于檢測磁場的磁場檢測元件中的一方構(gòu)成；第一氣囊，其設(shè)于上述插入部的前端外周部；第二氣囊，其設(shè)置于貫穿插入有上述插入部的套管單元的前端外周部；和第二元件，其設(shè)置于上述套管單元的預(yù)定位置，由與上述第一元件相同的元件構(gòu)成；第三元件，其配置于插入有上述插入部的被檢查體的周圍的已知位置，由上述磁場產(chǎn)生元件和上述磁場檢測元件中的另一方構(gòu)成，氣囊控制單元，其進(jìn)行上述第一氣囊和上述第二氣囊的擴(kuò)張/收縮控制；以及狀態(tài)圖像生成單元，其對通過上述磁場檢測元件檢測由上述磁場產(chǎn)生元件所產(chǎn)生的磁場而得到的檢測信號(hào)進(jìn)行信號(hào)處理，并且檢測出上述氣囊控制單元中的上述擴(kuò)張/收縮控制狀態(tài)，然后生成狀態(tài)圖像，該狀態(tài)圖像至少表示上述插入部的形狀以及上述第一氣囊和上述第二氣囊的擴(kuò)張狀態(tài)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙氣囊式內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，其特征在于，上述第一元件由用于產(chǎn)生磁場的第一源線圈部構(gòu)成，上述第二元件由用于產(chǎn)生磁場的第二源線圈部構(gòu)成，上述第三元件由傳感線圈部構(gòu)成，上述傳感線圈部用于檢測上述第一源線圈部和上述第二源線圈部所產(chǎn)生的上述磁場，上述狀態(tài)圖像生成單元驅(qū)動(dòng)上述第一源線圈部和上述第二源線圈部，并對上述傳感線圈部所檢測到的檢測信號(hào)進(jìn)行信號(hào)處理，并且，上述狀態(tài)圖像生成單元檢測出上述氣囊控制單元中的上述擴(kuò)張/收縮控制狀態(tài)，然后生成上述狀態(tài)圖像。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的雙氣囊式內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，其特征在于，上述第一源線圈部由沿上述插入部的插入軸設(shè)置的多個(gè)源線圈組構(gòu)成。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的雙氣囊式內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，其特征在于，上述狀態(tài)圖像生成單元使表示上述第二氣囊的位置的氣囊位置標(biāo)記與上述狀態(tài)圖像重疊。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的雙氣囊式內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，其特征在于，上述狀態(tài)圖像生成單元使表示上述第二氣囊的位置的氣囊位置標(biāo)記與上述狀態(tài)圖像重疊。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的雙氣囊式內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，其特征在于，上述狀態(tài)圖像生成單元根據(jù)上述磁場檢測元件所檢測到的上述第二源線圈部的上述磁場，來計(jì)算出上述第二氣囊的位置。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的雙氣囊式內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，其特征在于，上述狀態(tài)圖像生成單元根據(jù)上述磁場檢測元件所檢測到的上述第二源線圈部的上述磁場，來計(jì)算出上述第二氣囊的位置。
8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的雙氣囊式內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，其特征在于，上述狀態(tài)圖像生成單元使指定上述插入部的前端位置、并表示上述前端位置的前端位置標(biāo)記與上述狀態(tài)圖像重疊。
9.根據(jù)權(quán)利要求3所述的雙氣囊式內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，其特征在于，上述狀態(tài)圖像生成單元使指定上述插入部的前端位置、并表示上述前端位置的前端位置標(biāo)記與上述狀態(tài)圖像重疊。
10.根據(jù)權(quán)利要求4所述的雙氣囊式內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，其特征在于，上述狀態(tài)圖像生成單元使指定上述插入部的前端位置、并表示上述前端位置的前端位置標(biāo)記與上述狀態(tài)圖像重疊。
11.根據(jù)權(quán)利要求5所述的雙氣囊式內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，其特征在于，上述狀態(tài)圖像生成單元使指定上述插入部的前端位置、并表示上述前端位置的前端位置標(biāo)記與上述狀態(tài)圖像重疊。
12.根據(jù)權(quán)利要求6所述的雙氣囊式內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，其特征在于，上述狀態(tài)圖像生成單元使指定上述插入部的前端位置、并表示上述前端位置的前端位置標(biāo)記與上述狀態(tài)圖像重疊。
13.根據(jù)權(quán)利要求7所述的雙氣囊式內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，其特征在于，上述狀態(tài)圖像生成單元使指定上述插入部的前端位置、并表示上述前端位置的前端位置標(biāo)記與上述狀態(tài)圖像重疊。
14.一種內(nèi)窺鏡，其特征在于，上述內(nèi)窺鏡包括插入體腔內(nèi)的撓性插入部；第一元件，其設(shè)在上述插入部內(nèi)，由用于產(chǎn)生磁場的磁場產(chǎn)生元件或者用于檢測磁場的磁場檢測元件構(gòu)成；第一氣囊，其設(shè)于上述插入部的前端外周部；第二氣囊，其設(shè)于貫穿插入有上述插入部的套管單元的前端外周部；以及第二元件，其設(shè)于上述套管單元的預(yù)定位置，并由與上述第一元件相同的元件構(gòu)成。
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的內(nèi)窺鏡，其特征在于，上述第一元件由用于產(chǎn)生磁場的第一源線圈部構(gòu)成，上述第二元件由用于產(chǎn)生磁場的第二源線圈部構(gòu)成，上述第一源線圈部由沿上述插入部的插入軸設(shè)置的多個(gè)源線圈組構(gòu)成。
全文摘要
本發(fā)明提供了一種雙氣囊式內(nèi)窺鏡系統(tǒng)。作為雙氣囊式內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)包括使用內(nèi)窺鏡進(jìn)行檢查等的內(nèi)窺鏡裝置；形狀檢測裝置，其與該內(nèi)窺鏡裝置一起使用，并檢測內(nèi)窺鏡的插入部內(nèi)的各個(gè)位置，從而根據(jù)所檢測到的各個(gè)位置來推斷插入部的形狀，進(jìn)而顯示與所推斷的形狀對應(yīng)的、模型化了的(內(nèi)窺鏡)插入部形狀的圖像；和氣囊控制裝置，其對安裝在內(nèi)窺鏡中的作為插入輔助部的氣囊部進(jìn)行控制，形狀檢測裝置構(gòu)成為檢測出氣囊控制裝置中的氣囊部的控制狀態(tài)，并將氣囊部的控制狀態(tài)反映在插入部形狀的圖像上。通過該結(jié)構(gòu)能夠容易且實(shí)時(shí)地目視確認(rèn)氣囊的擴(kuò)張/收縮狀態(tài)和插入狀態(tài)。
文檔編號(hào)A61B1/12GK1933765SQ20058000885
公開日2007年3月21日 申請日期2005年3月17日 優(yōu)先權(quán)日2004年3月19日
發(fā)明者吉田尊俊, 內(nèi)村澄洋, 谷口明 申請人:奧林巴斯株式會(huì)社