專利名稱：半自動(dòng)縫合設(shè)備的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種用于縫合組織的手術(shù)設(shè)備，特別是在縫合組織中使用的半自動(dòng)縫合設(shè)備。在此公開的本發(fā)明特別有利于在限定的空間內(nèi)或用微小縫合針進(jìn)行的組織縫合。所公開的本發(fā)明還提供一種用于在縫合針刺穿且穿過要縫合的組織時(shí)優(yōu)化縫合針的軌跡的機(jī)構(gòu)以最小化對(duì)組織的損傷。
背景技術(shù)：
在許多醫(yī)療過程中，組織的縫合可以是最耗時(shí)、冗長的組成部分之一?？p合一般需要醫(yī)生各手均持握工具。組織鑷子交替夾住組織和針，所以在整個(gè)縫合過程中再?zèng)]有空閑的工具以固定組織。例如，習(xí)慣用右手的外科醫(yī)生進(jìn)行的組織縫合通常包括醫(yī)生右手持握的持針器和左手持握的鑷子?？p合針由右手中的持針器夾住，而組織最初由左手中的鑷子夾住。接著，使針刺穿組織并且被推過組織直到持針器靠近組織。接下來，左手中的鑷子釋放組織并用鑷子夾住針的遠(yuǎn)端。接著針從右手中的持針器中釋放并通過鑷子被拉出組織。然后，針的基端再次由醫(yī)生右手中的持針器夾住，針從左手中的鑷子中釋放。接下來，縫合通過拉出組織的剩余路程而進(jìn)行直到具有適當(dāng)?shù)膹埩κ菇M織結(jié)合在一起。然后使用鑷子再次夾住組織準(zhǔn)備縫合針的下次插入。
通常，組織的縫合必須在通過體壁上的手術(shù)開口或者通過內(nèi)窺鏡或內(nèi)窺鏡工作通道的有限或限定的空間中進(jìn)行，諸如在體腔內(nèi)。在這些情況下，由于靈活性有限及潛在的視野有限，縫合過程更難進(jìn)行。而且，在縫合針從持針器向鑷子傳送及反方向傳送的縫合的部分過程中，靈活性和視野的限制增加了脫落或不當(dāng)放置縫合針的可能性。為了緩解或減少一些所述困難，開發(fā)了一種如美國專利No.5,938,668中描述的縫合輔助器。在此公開的工具通過在兩個(gè)延長管狀件的遠(yuǎn)端上設(shè)置鉗夾使醫(yī)生在定位、釋放以及收回縫合針方面增大了可靠性。所述鉗夾可以通過使一套鉗夾夾住縫合針，另一套鉗夾向柄部(殼體)縮回的方式控制。接著縫合針刺穿要縫合的組織，并且穿過該組織直到其遠(yuǎn)端離開組織。接下來，縮回的構(gòu)件伸出并且鉗夾接合縫合針的遠(yuǎn)端。另一個(gè)構(gòu)件的鉗夾釋放縫合針并且向柄部附近縮回。因此，該機(jī)構(gòu)在限定的區(qū)域內(nèi)使縫合針在兩套鉗夾之間穿過，而始終對(duì)針本身及組織提供具有可靠的機(jī)械的控制的安全性。
但是由這些設(shè)備提供的優(yōu)點(diǎn)并不限于只在限定空間中進(jìn)行的縫合。許多類型的手術(shù)過程，諸如吻合血管都需要使用極其微小的縫合針。由于微小縫合針的尺寸小，其從一個(gè)鉗夾向另一個(gè)鉗夾的自動(dòng)傳送減小了縫合針脫落或夾不住的可能性。而且，這種自動(dòng)傳送將使醫(yī)生視野的焦點(diǎn)保持在結(jié)扎的組織上，而不用將其焦點(diǎn)在各手中的工具和組織之間來回轉(zhuǎn)移。最終，這些設(shè)備使醫(yī)生主要使用一只手就可進(jìn)行縫合，因此，使醫(yī)生能夠使用另一只手持續(xù)地固定住組織而使縫合更精準(zhǔn)地進(jìn)行?？p合組織的穩(wěn)定性的增加和縫合更精準(zhǔn)地進(jìn)行對(duì)于如縫合多層組織、縫合薄壁的血管或縫合在牽引力或張力作用下受縫合針移動(dòng)產(chǎn)生變形而易于損壞的組織等的組織縫合是更有利的。
如上所述，在典型的縫合過程中，組織被縫合針刺穿，接著該針穿過組織并從另一側(cè)被夾住，針在該側(cè)被拉過剩余路線并被拉出組織?？p合針穿過組織由通過持針器或縫合設(shè)備的轉(zhuǎn)動(dòng)施加在縫合針上的力控制。然而，因?yàn)楦骺p合針因其自身的物理性質(zhì)而具有給定的長度和弧形，當(dāng)針穿過組織時(shí)，醫(yī)生必須試圖對(duì)于針的長度模仿針的弧形以在進(jìn)行縫合時(shí)減小對(duì)組織的扭曲。而多種長度和弧形的縫合針增加了復(fù)雜性。
因?yàn)橥ǔＪ褂玫某轴樒鞑⒉辉谡Ｊ滞蟮霓D(zhuǎn)動(dòng)中心持握縫合針，而是通過從醫(yī)生手腕的轉(zhuǎn)動(dòng)中心偏離幾厘米的弧形來擺動(dòng)針，因此出現(xiàn)了另一種機(jī)械性的缺點(diǎn)，外科醫(yī)生必須手動(dòng)提供補(bǔ)償性運(yùn)動(dòng)使針平滑地通過其弧形移動(dòng)，其中針的弧形是針的尺寸和曲線的函數(shù)。而且，即使如上述設(shè)備的縫合輔助器也不使用調(diào)整至縫合針角度/弧形的鉗夾或縫合鉤。而缺少調(diào)整則增大了由于增大縫合針的轉(zhuǎn)動(dòng)中心和設(shè)備的轉(zhuǎn)動(dòng)中心之間的偏差而維持針通道正常弧形的難度。
因此，有利的是具有一種能夠持續(xù)對(duì)縫合針進(jìn)行機(jī)械性控制，而且同時(shí)提供一種驅(qū)動(dòng)縫合針沿其自身限定的弧形穿過組織的機(jī)構(gòu)。另外，這種設(shè)備還可以特別用于使用任何數(shù)量的多種縫合針的情況?；蛘撸欣氖强梢跃哂袔追N不同尺寸的半自動(dòng)/自動(dòng)縫合設(shè)備以便于適應(yīng)用于從微血管或內(nèi)窺鏡過程中至用于縫合較大血管或心臟瓣膜的所有尺寸的縫合針。
發(fā)明內(nèi)容
一種用于縫合身體組織的半自動(dòng)設(shè)備，包括殼體；至少兩個(gè)遠(yuǎn)端臂，所述遠(yuǎn)端臂連接至所述殼體并從所述殼體向遠(yuǎn)端伸出，其中，所述至少兩個(gè)遠(yuǎn)端臂可獨(dú)立伸出和縮回；縫合針鉤，所述縫合針鉤連接至所述至少兩個(gè)遠(yuǎn)端臂中的每個(gè)臂的遠(yuǎn)端，其中，所述縫合針鉤可垂直于其所連接的遠(yuǎn)端臂的縱軸線徑向轉(zhuǎn)動(dòng)；以及至少一個(gè)控制器，所述控制器可操作以控制所述至少兩個(gè)遠(yuǎn)端臂的伸出或縮回、所述縫合鉤的轉(zhuǎn)動(dòng)以及所述縫合針鉤的打開和閉合的至少一部分。
在某些實(shí)施例中，所述半自動(dòng)裝置進(jìn)一步包括徑向驅(qū)動(dòng)器，所述徑向驅(qū)動(dòng)器使所述至少兩個(gè)遠(yuǎn)端臂圍繞所述殼體的縱軸線沿徑向轉(zhuǎn)動(dòng)。所述徑向驅(qū)動(dòng)器可以被所述至少一個(gè)控制器啟動(dòng)和停止。在這些實(shí)施例的一些實(shí)施例中，所述徑向驅(qū)動(dòng)器是以預(yù)定的持續(xù)速率使所述至少兩個(gè)遠(yuǎn)端臂圍繞所述殼體的縱軸線沿徑向轉(zhuǎn)動(dòng)，而在其它實(shí)施例中是以可變速率轉(zhuǎn)動(dòng)。
在某些其它實(shí)施例中，所述的半自動(dòng)設(shè)備還包括橫向驅(qū)動(dòng)器，所述橫向驅(qū)動(dòng)器從所述殼體向近端和遠(yuǎn)端伸出和縮回所述至少兩個(gè)遠(yuǎn)端臂；以及縱向驅(qū)動(dòng)器，所述縱向驅(qū)動(dòng)器從所述殼體的縱向中心向近端和遠(yuǎn)端移動(dòng)所述至少兩個(gè)遠(yuǎn)端臂，并送于所述至少兩個(gè)遠(yuǎn)端臂的縱向中心轉(zhuǎn)動(dòng)所述至少兩個(gè)遠(yuǎn)端臂。而在其它實(shí)施例中，所述設(shè)備進(jìn)一步包括程序界面，其中，所述程序界面能夠用于存儲(chǔ)所述半自動(dòng)設(shè)備中的設(shè)置，所述設(shè)置指導(dǎo)通過橫向驅(qū)動(dòng)器確定的所述至少兩個(gè)遠(yuǎn)端臂的橫向定位，以及通過縱向驅(qū)動(dòng)器確定的縫合針鉤的徑向角度，以與預(yù)定縫合針的弧形相匹配。
在其它實(shí)施例中，所述半自動(dòng)裝置還包括橫向驅(qū)動(dòng)器，所述橫向驅(qū)動(dòng)器自所述殼體向近端和遠(yuǎn)端伸出和縮回所述至少兩個(gè)遠(yuǎn)端臂；縱向驅(qū)動(dòng)器，所述縱向驅(qū)動(dòng)器自所述殼體的縱向中心向近端和遠(yuǎn)端移動(dòng)所述至少兩個(gè)遠(yuǎn)端臂，并關(guān)于所述至少兩個(gè)遠(yuǎn)端臂的縱向中心轉(zhuǎn)動(dòng)所述至少兩個(gè)遠(yuǎn)端臂；以及徑向驅(qū)動(dòng)器，所述徑向驅(qū)動(dòng)器使所述至少兩個(gè)遠(yuǎn)端臂圍繞所述殼體的縱軸線沿徑向轉(zhuǎn)動(dòng)。在這些實(shí)施例的一些實(shí)施例中，所述設(shè)備還包括程序界面，其中，所述程序界面可以用于存儲(chǔ)所述半自動(dòng)設(shè)備中的設(shè)置，所述設(shè)置指導(dǎo)通過橫向驅(qū)動(dòng)器確定的所述至少兩個(gè)遠(yuǎn)端臂的橫向定位，以及通過縱向驅(qū)動(dòng)器確定的縫合針鉤的徑向角度，以與預(yù)定縫合針的弧形相匹配。而在這些實(shí)施例的其它實(shí)施例中，所述徑向驅(qū)動(dòng)器使所述至少兩個(gè)遠(yuǎn)端臂圍繞所述殼體的縱軸線以預(yù)定的持續(xù)速率或可變速率沿徑向轉(zhuǎn)動(dòng)。
本發(fā)明的某些實(shí)施例還具有縫合針，所述縫合針的弧形不是圓形。
某些其它的實(shí)施例還包括萬向架，所述至少兩個(gè)遠(yuǎn)端臂被安裝在所述萬向架上，所述萬向架允許所述至少兩個(gè)遠(yuǎn)端臂以可變角度偏離所述殼體的縱軸線。
所述半自動(dòng)裝置的某些其它實(shí)施例還包括自動(dòng)臂所用的附件。
本發(fā)明的其它實(shí)施例提供一種半自動(dòng)縫合設(shè)備，包括殼體；至少兩個(gè)縫合鉤臂，所述縫合鉤臂從所述殼體向遠(yuǎn)端伸出，其中，所述至少兩個(gè)縫合鉤臂包括縫合鉤機(jī)構(gòu)；用于控制所述鉤機(jī)構(gòu)相對(duì)于所述縫合鉤臂的徑向角度的裝置；用于控制獨(dú)立從可縮回主鉤臂或可縮回次鉤臂的柄部獨(dú)立向遠(yuǎn)端伸出或向所述柄部近端縮回的裝置；用于通過所述可縮回主鉤臂的鉤機(jī)構(gòu)或所述可縮回次鉤臂的鉤機(jī)構(gòu)獨(dú)立地控制扣住縫合針的裝置。
本發(fā)明還提供一種采用半自動(dòng)縫合設(shè)備縫合組織的方法，包括以下步驟提供本發(fā)明的半自動(dòng)設(shè)備，其中半自動(dòng)設(shè)備具有兩個(gè)遠(yuǎn)端臂；使用所述至少一個(gè)控制器來指導(dǎo)通過連接至一個(gè)所述遠(yuǎn)端臂的所述可轉(zhuǎn)動(dòng)縫合針鉤扣住縫合針；另一所述遠(yuǎn)端臂向所述殼體縮回，接著在所述縫合針的遠(yuǎn)端穿過待縫合組織之后另一所述遠(yuǎn)端臂伸出；通過連接至目前伸出的所述另一遠(yuǎn)端臂的可轉(zhuǎn)動(dòng)的縫合針鉤扣住縫合針；使所述縫合針從所述第一遠(yuǎn)端臂的可轉(zhuǎn)動(dòng)縫合針鉤上釋放以接合所述針，接著所述第一遠(yuǎn)端臂向所述殼體近端縮回。
通過結(jié)合附圖參考以下說明，本發(fā)明能夠被更好地理解，圖中，相似的附圖標(biāo)記表示相似的元件，且圖中圖1示出了半自動(dòng)縫合設(shè)備的一個(gè)實(shí)施例；圖2示出了半自動(dòng)縫合設(shè)備縫合組織的縱向示意圖；圖3示出了遠(yuǎn)端臂的座標(biāo)定位以及各種縫合針的長度和弧形之間的關(guān)系。
圖4顯示了縫合針鉤的角度定位和所用的縫合針的弧形之間的關(guān)系；圖5顯示了半自動(dòng)縫合裝置與不同弧形的縫合針相適應(yīng)的能力；圖6示出了自動(dòng)縫合設(shè)備的遠(yuǎn)端臂自縱向觀察點(diǎn)的徑向位置，其中，在接近針尖的一短距離處持握針遠(yuǎn)端；圖7示出了設(shè)于遠(yuǎn)端臂端部的縫合持握鉤的各種實(shí)施例。
具體實(shí)施例方式
本發(fā)明提供了一種可用于縫合任何類型組織的半自動(dòng)縫合設(shè)備。所述設(shè)備的特定實(shí)施例尤其適用于在例如內(nèi)窺鏡過程中或通過小的手術(shù)開口的限定區(qū)域中進(jìn)行的組織縫合。所述設(shè)備還特別適用于使用微小的縫合針進(jìn)行的縫合，例如用于吻合血管，其中該針的弧形直徑僅僅為3-4mm，盡管即使使用較大的針，使用速度和方便性以及對(duì)組織的損傷的減小也是有利地。
參考圖1，根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的半自動(dòng)縫合設(shè)備包括殼體1，其在該設(shè)備的手持型中起柄部的作用或在該設(shè)備的非手持型中起連接部分的作用；一套至少一個(gè)控制器2-4；程序界面5；以及至少兩個(gè)遠(yuǎn)端臂9、10，其直接或間接地耦合至殼體1。在一些實(shí)施例中，可以調(diào)整遠(yuǎn)端臂以與所述設(shè)備的縱向中心8成一限定的角度和距離從殼體1伸出。所述遠(yuǎn)端臂9、10在其最遠(yuǎn)端包括縫合針鉤9a、10a?？梢詥?dòng)位于該自動(dòng)縫合設(shè)備的殼體1上的控制器2-4使遠(yuǎn)端臂9、10縮回或伸出、各縫合針鉤9a或10a的打開及閉合或遠(yuǎn)端臂9、10沿預(yù)定弧形的轉(zhuǎn)動(dòng)(如下文所述)。
在一些實(shí)施例中，殼體1可以完全或部分地包圍側(cè)向驅(qū)動(dòng)器、縱向驅(qū)動(dòng)器和/或徑向驅(qū)動(dòng)器。所述側(cè)向驅(qū)動(dòng)器可以獨(dú)立地控制各遠(yuǎn)端臂9、10相對(duì)該設(shè)備縱向中心8的側(cè)向位置，如圖5所示。所述縱向驅(qū)動(dòng)器可以獨(dú)立地控制各遠(yuǎn)端臂9、10向殼體1的遠(yuǎn)端伸出或向殼體1的近端縮回，如圖2所示。所述徑向驅(qū)動(dòng)器可以控制遠(yuǎn)端臂9、10的相互徑向位置(將所述臂分開的角度，該角度的起點(diǎn)是自動(dòng)縫合設(shè)備縱向中心8或任何其它預(yù)定的轉(zhuǎn)動(dòng)中心)，如圖5所示。該徑向驅(qū)動(dòng)器還可以以預(yù)定的弧形17圍繞該半自動(dòng)縫合設(shè)備的縱向中心8或任何其它預(yù)定的轉(zhuǎn)動(dòng)中心轉(zhuǎn)動(dòng)遠(yuǎn)端臂9、10，如圖3所示。本發(fā)明可替換的半自動(dòng)實(shí)施例可以使徑向驅(qū)動(dòng)器不具備轉(zhuǎn)動(dòng)遠(yuǎn)端臂9、10以通過預(yù)定的弧形17移動(dòng)縫合針11的能力，而依靠醫(yī)生手動(dòng)操作該設(shè)備移動(dòng)縫合針。
表1與圖2對(duì)應(yīng)的各縫合步驟
在此的公開包括使用所述半自動(dòng)縫合設(shè)備的方法。在一個(gè)實(shí)施例中，本發(fā)明的半自動(dòng)縫合設(shè)備可以通過縫合循環(huán)的各獨(dú)立階段進(jìn)行操作，如圖2所示。縫合針可以在臂9和10伸出時(shí)裝載，兩個(gè)縫合針鉤最初均打開，接著交替地，一個(gè)縫合針鉤10松開并且其遠(yuǎn)端臂10縮回，該針可以在設(shè)備如圖2B所示定位時(shí)裝載。本領(lǐng)域的技術(shù)人員易于認(rèn)識(shí)到，遠(yuǎn)端臂9、10的縱向位置(即，伸出或縮回)對(duì)于針的裝載并不是決定性的，幾種可能的位置均可以進(jìn)行縫合針初始的裝載。例如，縫合循環(huán)以兩個(gè)遠(yuǎn)端臂伸出并且縫合針11裝載入所述遠(yuǎn)端臂9、10的縫合針鉤9a、10a中開始，稱作主遠(yuǎn)端臂9(另一個(gè)遠(yuǎn)端臂稱作次遠(yuǎn)端臂10)的縫合針鉤9a靠近縫合針11的近端接合/夾住與縫合線相連的縫合針。接著，遠(yuǎn)端臂9、10插入縫合區(qū)域，從而縫合針11的遠(yuǎn)尖端靠近要縫合的組織12。在一些實(shí)施例中，半自動(dòng)縫合設(shè)備可以位于手術(shù)腔內(nèi)，接合縫合設(shè)備的兩個(gè)夾子以保護(hù)針不接觸組織或防止與組織意外接觸在夾子中的錯(cuò)位。接下來，次遠(yuǎn)端臂10縮回，如圖2B所示(盡管次遠(yuǎn)端臂10可在裝載縫合針11或?qū)⒃O(shè)備插入縫合區(qū)域之前縮回)，并且啟動(dòng)徑向驅(qū)動(dòng)器以使兩個(gè)遠(yuǎn)端臂9、10沿所使用的縫合針11的長度及形狀限定的弧形17轉(zhuǎn)動(dòng)(如下文所述)，從而使縫合針11的遠(yuǎn)端刺穿并移動(dòng)穿過組織12。所述徑向驅(qū)動(dòng)器可以將縫合針11移動(dòng)至任何位置，其中針的遠(yuǎn)端離開縫合的組織。如上所述對(duì)于缺少徑向驅(qū)動(dòng)器的實(shí)施例或徑向驅(qū)動(dòng)器未啟動(dòng)的情況，醫(yī)生可以手動(dòng)(physically)轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)備以模仿徑向驅(qū)動(dòng)器的行為。接著，次遠(yuǎn)端臂10伸出，如圖2C所示，同時(shí)縫合針鉤10a打開以接合針。由此，縫合針11通過兩個(gè)縫合針鉤9a/10a與夾子之間的刺穿的組織接合。接下來，主遠(yuǎn)端臂9的縫合針鉤9a打開以釋放針。接著，主遠(yuǎn)端臂9縮回，如圖2D所示，并且接合徑向驅(qū)動(dòng)器使(或由醫(yī)生操作使)遠(yuǎn)端臂9、10再次沿與縫合針11的曲線對(duì)應(yīng)的弧形17轉(zhuǎn)動(dòng)，直到針離開組織。這種轉(zhuǎn)動(dòng)使針的近端并且?guī)еp合線從縫合的組織中拉過。接下來，主遠(yuǎn)端臂9縱向伸出，同時(shí)縫合針鉤9a打開，如圖2E所示，并且縫合針鉤9a在其近端接合縫合針。然后，次遠(yuǎn)端臂10的縫合針鉤10a打開以松開針，并且所述設(shè)備的近端從縫合區(qū)域拉離以在縫合部11b獲得適當(dāng)?shù)膹埩Α；蛘?，緊接在針穿過組織之后且在針從次縫合針鉤10a向主縫合針鉤9a傳送之前，就可以產(chǎn)生張力，或可以通過攝子或其它工具拉過縫合線以保證產(chǎn)生適當(dāng)?shù)慕M織的接近和張力。
所述設(shè)備還可以設(shè)計(jì)為可以引入由外科醫(yī)生的左手或習(xí)慣用左手的外科醫(yī)生進(jìn)行的縫合，其中如上所述的臂9和10的作用將相反。
因?yàn)橐p合的組織不總是與所述縫合設(shè)備可以被引入切口的方向相切，所以所述半自動(dòng)縫合設(shè)備的遠(yuǎn)端可以安裝在鉸鏈或萬向架上，因此所述設(shè)備可以由外科醫(yī)生操作變換角度以將縫合定向成與進(jìn)行縫合要刺穿的組織相切。而且，在一些實(shí)施例中，當(dāng)使縫合針刺穿組織時(shí)，可以對(duì)所述徑向驅(qū)動(dòng)器設(shè)定程序產(chǎn)生增強(qiáng)的初始刺穿力，而增強(qiáng)縫合針對(duì)于組織的機(jī)械性優(yōu)點(diǎn)。
在這種過程中使用所述半自動(dòng)縫合設(shè)備對(duì)于典型的縫合過程具有以下幾個(gè)優(yōu)點(diǎn)。例如，因?yàn)樵撛O(shè)備使醫(yī)生用一只手就可完成縫合處理，而另一只手使用傳統(tǒng)的鑷子以固定被縫合的組織，所以提高了進(jìn)行縫合的精度，并在縫合針11插入過程中減小了對(duì)組織的扭曲。而且，所述半自動(dòng)縫合設(shè)備不會(huì)失去對(duì)縫合針的物理控制。在包括徑向驅(qū)動(dòng)器的實(shí)施例中，所述設(shè)備增加了移動(dòng)縫合針11通過與縫合針的弧形17相匹配的弧形的精度，從而減小了由被插入并穿過的縫合針11的力產(chǎn)生在組織12上的扭曲力。而且，在利用徑向驅(qū)動(dòng)器以移動(dòng)縫合針11的實(shí)施例中，轉(zhuǎn)動(dòng)速率可以改變。換言之，當(dāng)縫合針刺穿組織時(shí)，可以通過程序界面5對(duì)所述設(shè)備設(shè)定程序從而以設(shè)定的恒定速推動(dòng)縫合針11或提供增大的初始刺穿力，從而增大縫合針11進(jìn)入組織12的能力，并同時(shí)最小化因其插入而產(chǎn)生的組織扭曲?？梢詫?duì)縫合針通過其弧形行進(jìn)的距離準(zhǔn)確地設(shè)定程序以確保針穿過組織最長的行進(jìn)距離，從而保護(hù)組織不受由前進(jìn)得太遠(yuǎn)的縫合針鉤9a產(chǎn)生的來自縫合針鉤9a的壓力引起的應(yīng)力的影響。
在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，徑向驅(qū)動(dòng)器使遠(yuǎn)端臂9、10沿由所述縫合針的弧形限定的弧形17行進(jìn)，如圖3所示。該弧形圍繞所述設(shè)備的縱向中心居中，而本發(fā)明的另一些實(shí)施例將該弧形17的中心設(shè)置在所述設(shè)備縱向中心以外的特定位置。換言之，該弧形的中心可以偏離所述設(shè)備的中心。但該弧形17的中心和所述縫合針的尺寸仍然可以對(duì)所述遠(yuǎn)端臂9、10要行進(jìn)的徑向路徑進(jìn)行限定或設(shè)定參數(shù)。
要行進(jìn)的弧形17由所述縫合針11的曲線限定，因?yàn)楦骺p合針具有穿過縫合組織的最佳路徑或軌跡，其與所述針的弧形或形狀直接相關(guān)。圖4示出了本發(fā)明的設(shè)備的遠(yuǎn)端臂的縱向視圖。最佳的，所述縫合針11的軌跡將沿與所述縫合針的弧形一致的弧形行進(jìn)(至少對(duì)于具有一定弧形的縫合針，所述弧形表示圓的一部分并且針的弧形中的轉(zhuǎn)動(dòng)中心由圓的半徑長度限定)。如果縫合針11沿所述弧形17移動(dòng)，所述組織和所述針之間的交叉區(qū)域應(yīng)當(dāng)靠近弧形17和切向量之間的切點(diǎn)31，其中切向量與縫合針鉤9a、10a的內(nèi)表面相匹配，從而減小或最小化當(dāng)縫合針刺穿或穿過所述組織時(shí)由縫合針產(chǎn)生的拉力或扭曲力。
所述設(shè)備和具有兩個(gè)臂的現(xiàn)有技術(shù)之間的一個(gè)顯著的區(qū)別在于所述設(shè)備的針夾住部分的構(gòu)造。所述設(shè)備夾住所述針的曲線，所述設(shè)備在其特定的弧形牢固地保持針?，F(xiàn)有技術(shù)的設(shè)備從一側(cè)到另一側(cè)而夾住針，該設(shè)備使針在最小的組織壓力作用下從其弧形偏移。即使所述針沿其弧形被精確地驅(qū)動(dòng)，組織的阻力將易于使針與持針器的鉗夾相關(guān)聯(lián)地移動(dòng)，這將使針沿不同于所述針的弧形的其它路徑前進(jìn)，這樣，這對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)的設(shè)備是相當(dāng)可能的(所述設(shè)備優(yōu)于現(xiàn)有設(shè)備僅有一個(gè)優(yōu)點(diǎn))。
大多數(shù)縫合針由反映圓的弧形的曲線限定，并且縫合針的長度通常為3/8或1/2的圓周。但是，因?yàn)榭梢允褂枚喾N形狀和尺寸的縫合針，本發(fā)明的半自動(dòng)縫合設(shè)備可以調(diào)節(jié)構(gòu)造以適合多種不同的針?？梢允褂脵M向驅(qū)動(dòng)器和徑向驅(qū)動(dòng)器將遠(yuǎn)端臂9、10置于笛卡兒坐標(biāo)系中的任何必要的位置，如圖5和圖6所示。換言之，可以使用橫向驅(qū)動(dòng)器將遠(yuǎn)端臂9、10置于由所使用的縫合針確定的沿所述弧形預(yù)定的位置上，同時(shí)徑向驅(qū)動(dòng)器同樣可以將遠(yuǎn)端臂9、10置于沿所述弧形的任意點(diǎn)上。例如，在圖6中，如果所述縫合針11的弧形是圓或大于180度，遠(yuǎn)端臂9、10可以被置于所述弧形上相互成180度角并與轉(zhuǎn)動(dòng)中心8等距離的位置上?；蛘?，如果縫合針11自身的弧形小于180度，所述徑向驅(qū)動(dòng)器可以將遠(yuǎn)端臂9、10置于沿所述弧形小于180度間隔的位置上以使所述遠(yuǎn)端臂9、10與所述針配合。或者有利地，可以使用弧形略大于180度的縫合針，其中遠(yuǎn)端臂可以置于沿大于180度間隔的弧形的位置上。
本發(fā)明的半自動(dòng)縫合設(shè)備還可以與具有與圓形不同的橢圓或非圓形狀的縫合針一起使用。在這些情況時(shí)，遠(yuǎn)端臂9、10將通過徑向驅(qū)動(dòng)器和橫向驅(qū)動(dòng)器置于沿由縫合針11限定的橢圓弧形上。這時(shí)，在轉(zhuǎn)動(dòng)過程中所述徑向驅(qū)動(dòng)器和橫向驅(qū)動(dòng)器共同作用以連續(xù)調(diào)節(jié)兩個(gè)遠(yuǎn)端臂9、10的笛卡兒坐標(biāo)，從而使遠(yuǎn)端臂保持在橢圓弧形上。當(dāng)縫合針11縫合組織時(shí)，因?yàn)榭p合針11最小化對(duì)組織的橫向或遠(yuǎn)端拉力及扭曲，因此期望將縫合針11經(jīng)過模仿所述針(圓或橢圓)的弧形17穿過組織12。
在一些實(shí)施例中，縫合針鉤轉(zhuǎn)動(dòng)以與針的弧形相匹配。換言之，當(dāng)使用弧形大于或小于180度的針時(shí)，不僅移動(dòng)遠(yuǎn)端臂配合針的弧形，而且還轉(zhuǎn)動(dòng)縫合針鉤以配合所述針的弧形，如圖6所示。例如，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，可不必考慮所述遠(yuǎn)端臂的徑向位置，而對(duì)遠(yuǎn)端臂9、10遠(yuǎn)端的縫合針鉤9a、10a徑向地定位，這樣可以獨(dú)立地調(diào)節(jié)遠(yuǎn)端臂的x-y位置、遠(yuǎn)端臂的長度以及遠(yuǎn)端臂的轉(zhuǎn)動(dòng)。這種特性使縫合針鉤9a、10a置于抓緊縫合針11的優(yōu)化的位置，而不必考慮所使用的縫合針。圖4顯示了由各鉗夾26的內(nèi)表面限定的縫合針鉤9a、10a的平分向量形成與由所述縫合針自身限定的弧形大致相切的線。在有些實(shí)施例中，切向量32和由所使用的縫合針11限定的弧形之間接觸的切點(diǎn)31在縫合針鉤9a、10a的中心。因此，縫合針鉤9a、10a相對(duì)遠(yuǎn)端臂9、10的徑向位置為使各鉤以使由鉤的內(nèi)表面限定的切向量32與由縫合針限定的弧形在切點(diǎn)31交叉的方式定位。當(dāng)縫合針11僅通過一個(gè)遠(yuǎn)端臂9、10抓緊時(shí)，切點(diǎn)31在縫合針鉤9a、10a中心的定位增強(qiáng)了使縫合針11保持適當(dāng)定位的能力。
然而，本發(fā)明的另一些實(shí)施例可以使切點(diǎn)31置于非縫合針鉤9a、10a的中心的縫合針鉤9a、10a中的位置。本領(lǐng)域的技術(shù)人員將認(rèn)識(shí)到縫合針鉤9a、10a(或在這方面的遠(yuǎn)端臂9、10)偏離上述位置的細(xì)微變化仍然會(huì)使所述設(shè)備良好地發(fā)揮作用，尤其是在考慮到許多組織具有足夠的彈性適應(yīng)縫合針的不當(dāng)定位。換言之，縫合針11位置或軌跡的微小至中等的偏離不足以損害本發(fā)明的功能或?qū)嵱眯?，并由此?yīng)該在本發(fā)明的范圍內(nèi)。
本發(fā)明的一些實(shí)施例提供的半自動(dòng)縫合設(shè)備可以自動(dòng)調(diào)節(jié)遠(yuǎn)端臂9、10和縫合針鉤9a、10a以及基于要使用的特定縫合針而轉(zhuǎn)動(dòng)的弧形的位置。所述設(shè)備可以具有對(duì)應(yīng)各種單個(gè)縫合針的多程序設(shè)定。例如，在一些實(shí)施例中，醫(yī)生可以通過程序界面5對(duì)要使用的縫合針簡單地輸入產(chǎn)品號(hào)，或其它獨(dú)特的標(biāo)識(shí)，并且所述設(shè)備將基于存儲(chǔ)的有關(guān)縫合針的信息自動(dòng)采用恰當(dāng)?shù)臉?gòu)造，從而使所述設(shè)備沿恰當(dāng)?shù)幕⌒瓮七M(jìn)縫合針，刺穿組織并全部穿過其長度。這種程序設(shè)計(jì)可以包含在所述設(shè)備中并且可以具有直接輸入識(shí)別縫合針數(shù)據(jù)的裝置。另一些實(shí)施例設(shè)置有所述設(shè)備的外部程序，諸如通過程序界面5將設(shè)備連接至電腦或其它程序裝置，從而將需要的構(gòu)造傳送至所述設(shè)備。在具有橢圓弧形的縫合針的情況時(shí)，可以使用程序界面5輸入運(yùn)行軌跡或座標(biāo)設(shè)置以及縫合針鉤的位置，這些對(duì)于使所述設(shè)備沿指定的弧形移動(dòng)縫合針是需要的。
位于遠(yuǎn)端臂9、10的遠(yuǎn)端上的縫合針鉤9a、10a可以是適于抓緊縫合針11的任何設(shè)計(jì)。本領(lǐng)域普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解多種機(jī)構(gòu)可以用于固定縫合針。因此，術(shù)語縫合針鉤表示包括所有的這些機(jī)構(gòu)。例如，如圖7所示，縫合針鉤9a、10a可以包括一對(duì)鉗夾26，其與鑷子或普通的持針器相似。所述鉗夾可以附連至鉤控制致動(dòng)器21，其能夠相對(duì)遠(yuǎn)端臂9、10的滑動(dòng)部分20a進(jìn)行縱向地操作。鉤控制致動(dòng)器21相對(duì)遠(yuǎn)端臂9、10的滑動(dòng)部分20a向近端的移動(dòng)可以使連接兩個(gè)鉗夾26的絞鏈28通過由遠(yuǎn)端臂9、10的滑動(dòng)部分20a的內(nèi)表面沿所述鉗夾26的長度縱向施加在鉗夾外表面上的機(jī)械力而閉合。在一些實(shí)施例中，為獲得更多機(jī)械性優(yōu)點(diǎn)所述設(shè)備可以包含單作用絞鏈或雙作用絞鏈機(jī)構(gòu)，或其它設(shè)計(jì)成能夠確保抓緊縫合針的機(jī)構(gòu)。在另一些實(shí)施例中，例如如圖7所示，縫合針鉤包括連接至鉤控制致動(dòng)器22的固定鉗夾29和連接至鉤控制致動(dòng)器23的活動(dòng)鉗夾30。所述實(shí)施例使固定鉗夾致動(dòng)器22保持在一位置上，而具有角部分的活動(dòng)鉗夾30從所述設(shè)備的殼體1向遠(yuǎn)端移動(dòng)，從而所述角通過在活動(dòng)鉗夾30和固定鉗夾29之間扣住縫合針而抓住縫合針。而且，在有些實(shí)施例中，鉗夾可以具有限定保持縫合針的位置的凹槽，以在鉗夾和針之間提供優(yōu)化的定向。這種凹槽可以形成符合要抓緊的縫合針的截面構(gòu)造的形狀，以進(jìn)一步確?？p合針恰當(dāng)?shù)亩ㄏ颉?br>
本發(fā)明的半自動(dòng)縫合設(shè)備的一些實(shí)施例進(jìn)一步能夠使醫(yī)生控制縫合過程的每個(gè)步驟。位于殼體上的一套控制器2-4(一個(gè)或多個(gè)控制器)可以被賦予多個(gè)相關(guān)的或獨(dú)立的功能。例如，在一實(shí)施例中，在縫合的整個(gè)步驟中(其中單個(gè)步驟指任何特定的運(yùn)動(dòng)，如遠(yuǎn)端臂9、10的轉(zhuǎn)動(dòng)，遠(yuǎn)端臂9、10的伸出或縮回，或者縫合針鉤9a、10a的接合或松開)，控制器2可以向前移動(dòng)所述設(shè)備，而另一控制器4在縫合的整個(gè)步驟中可以向后移動(dòng)所述設(shè)備，第三控制器3可以提供緊急制動(dòng)。在其它的實(shí)施例中，可以使兩個(gè)或多個(gè)步驟相關(guān)聯(lián)以在啟動(dòng)單一控制器時(shí)按順序出現(xiàn)。例如，一次輸入可以使遠(yuǎn)端臂9、10伸出，之后進(jìn)行其縫合針鉤9a、10a的接合。在另一些實(shí)施例中，所述設(shè)備可以具有控制器2-4，其作為可以在任意方向上被觸發(fā)的緊急松開裝置以選擇性松開任一個(gè)鉗夾，或按下該緊急松開裝置以同時(shí)松開兩個(gè)鉗夾。所述設(shè)備的其它實(shí)施例提供用于控制給定遠(yuǎn)端臂的伸出和縮回、特定的縫合針鉤的打開和閉合以及遠(yuǎn)端臂向前和向后的轉(zhuǎn)動(dòng)的單獨(dú)的控制器2-4。本發(fā)明的其它實(shí)施例還可以提供比上述多或少的控制器，并且本領(lǐng)域的技術(shù)人員將易于認(rèn)識(shí)到這些控制器的多種構(gòu)造通過縫合過程的必要步驟就足以操作所述設(shè)備。
所述設(shè)備的電源可以是內(nèi)部的，其包含在設(shè)備內(nèi)并由電池或可充電的電源供電；或者電源可以是外部的，其連接至外部電源。
最后，在此公開的半自動(dòng)縫合設(shè)備可以由醫(yī)生的手持握而手動(dòng)地使用，或所述設(shè)備可以安裝在用于內(nèi)窺鏡手術(shù)的自動(dòng)控制的長臂端部(其長臂由醫(yī)生持握)，或者由機(jī)器人控制長臂的位置而自動(dòng)地使用。如果被自動(dòng)地控制，縫合針的行進(jìn)速度也可以由機(jī)器人控制而使組織的扭曲最小。
權(quán)利要求
1.一種用于縫合身體組織的半自動(dòng)設(shè)備，包括殼體；至少兩個(gè)遠(yuǎn)端臂，所述遠(yuǎn)端臂連接至所述殼體并從所述殼體向遠(yuǎn)端伸出，其中，所述至少兩個(gè)遠(yuǎn)端臂可獨(dú)立伸出和縮回；縫合針鉤，所述縫合針鉤連接至所述至少兩個(gè)遠(yuǎn)端臂中的每個(gè)臂的遠(yuǎn)端，其中，所述縫合針鉤可垂直于其所連接的遠(yuǎn)端臂的縱軸線沿徑向轉(zhuǎn)動(dòng)；以及至少一個(gè)控制器，所述控制器可操作以控制所述至少兩個(gè)遠(yuǎn)端臂的伸出或縮回、所述縫合鉤的轉(zhuǎn)動(dòng)以及所述縫合針鉤的打開和閉合的至少一部分。
2.如權(quán)利要求1所述的半自動(dòng)設(shè)備，進(jìn)一步包括徑向驅(qū)動(dòng)器，所述徑向驅(qū)動(dòng)器使所述至少兩個(gè)遠(yuǎn)端臂圍繞所述殼體的縱軸線沿徑向轉(zhuǎn)動(dòng)。
3.如權(quán)利要求2所述的半自動(dòng)設(shè)備，其中，所述徑向驅(qū)動(dòng)器可以被所述至少一個(gè)控制器啟動(dòng)和停止。
4.如權(quán)利要求2所述的半自動(dòng)設(shè)備，其中，所述徑向驅(qū)動(dòng)器是以預(yù)定的持續(xù)速率使所述至少兩個(gè)遠(yuǎn)端臂圍繞所述殼體的縱軸線沿徑向轉(zhuǎn)動(dòng)。
5.如權(quán)利要求2所述的半自動(dòng)設(shè)備，其中，所述徑向驅(qū)動(dòng)器是以可變速率使所述至少兩個(gè)遠(yuǎn)端臂圍繞所述殼體的縱軸線沿徑向轉(zhuǎn)動(dòng)。
6.如權(quán)利要求1所述的半自動(dòng)設(shè)備，進(jìn)一步包括橫向驅(qū)動(dòng)器，所述橫向驅(qū)動(dòng)器從所述殼體向近端和遠(yuǎn)端伸出和縮回所述至少兩個(gè)遠(yuǎn)端臂；以及縱向驅(qū)動(dòng)器，所述縱向驅(qū)動(dòng)器從所述殼體的縱向中心向近端和遠(yuǎn)端移動(dòng)所述至少兩個(gè)遠(yuǎn)端臂，并關(guān)于所述至少兩個(gè)遠(yuǎn)端臂的縱向中心轉(zhuǎn)動(dòng)所述至少兩個(gè)遠(yuǎn)端臂。
7.如權(quán)利要求6所述的半自動(dòng)設(shè)備，進(jìn)一步包括程序界面，其中，所述程序界面可以用于存儲(chǔ)所述半自動(dòng)設(shè)備中的設(shè)置，所述設(shè)置指導(dǎo)通過橫向驅(qū)動(dòng)器確定的所述至少兩個(gè)遠(yuǎn)端臂的橫向定位，以及通過縱向驅(qū)動(dòng)器確定的縫合針鉤的徑向角度，以與預(yù)定縫合針的弧形相匹配。
8.如權(quán)利要求1所述的半自動(dòng)設(shè)備，進(jìn)一步包括橫向驅(qū)動(dòng)器，所述橫向驅(qū)動(dòng)器從所述殼體向近端和遠(yuǎn)端伸出和縮回所述至少兩個(gè)遠(yuǎn)端臂；縱向驅(qū)動(dòng)器，所述縱向驅(qū)動(dòng)器從所述殼體的縱向中心向近端和遠(yuǎn)端移動(dòng)所述至少兩個(gè)遠(yuǎn)端臂，并關(guān)于所述至少兩個(gè)遠(yuǎn)端臂的縱向中心轉(zhuǎn)動(dòng)所述至少兩個(gè)遠(yuǎn)端臂；以及徑向驅(qū)動(dòng)器，所述徑向驅(qū)動(dòng)器使所述至少兩個(gè)遠(yuǎn)端臂圍繞所述殼體的縱軸線沿徑向轉(zhuǎn)動(dòng)。
9.如權(quán)利要求8所述的半自動(dòng)設(shè)備，進(jìn)一步包括程序界面，其中，所述程序界面可以用于存儲(chǔ)所述半自動(dòng)設(shè)備中的設(shè)置，所述設(shè)置指導(dǎo)通過橫向驅(qū)動(dòng)器確定的所述至少兩個(gè)遠(yuǎn)端臂的橫向定位，以及通過縱向驅(qū)動(dòng)器確定的縫合針鉤的徑向角度，以與預(yù)定縫合針的弧形相匹配。
10.如權(quán)利要求9所述的半自動(dòng)設(shè)備，其中，所述縫合針的弧形不是圓形的。
11.如權(quán)利要求9所述的半自動(dòng)設(shè)備，其中，所述徑向驅(qū)動(dòng)器能夠通過所述至少一個(gè)控制器被啟動(dòng)和停止。
12.如權(quán)利要求9所述的半自動(dòng)設(shè)備，其中，所述徑向驅(qū)動(dòng)器是以預(yù)定的持續(xù)速率使所述至少兩個(gè)遠(yuǎn)端臂圍繞所述殼體的縱軸線沿徑向轉(zhuǎn)動(dòng)。
13.如權(quán)利要求9所述的半自動(dòng)設(shè)備，其中，所述徑向驅(qū)動(dòng)器是以可變速率使所述至少兩個(gè)遠(yuǎn)端臂圍繞所述殼體的縱軸線沿徑向轉(zhuǎn)動(dòng)。
14.如權(quán)利要求9所述的半自動(dòng)設(shè)備，其中，所述至少兩個(gè)遠(yuǎn)端臂被安裝在萬向架上，所述萬向架允許所述至少兩個(gè)遠(yuǎn)端臂以可變角度偏離所述殼體的縱軸線。
15.如權(quán)利要求1所述的半自動(dòng)設(shè)備，進(jìn)一步包括自動(dòng)臂所用的附件。
16.一種采用半自動(dòng)縫合設(shè)備縫合組織的方法，包括提供權(quán)利要求1的半自動(dòng)設(shè)備，其中，所述權(quán)利要求1的半自動(dòng)縫合設(shè)備具有兩個(gè)遠(yuǎn)端臂，以及使用所述至少一個(gè)控制器來指導(dǎo)通過連接至一個(gè)所述遠(yuǎn)端臂的所述可轉(zhuǎn)動(dòng)縫合針鉤扣住縫合針；另一所述遠(yuǎn)端臂向所述殼體縮回，接著在所述縫合針的遠(yuǎn)端穿過要被縫合組織之后另一所述遠(yuǎn)端臂伸出；通過連接至目前伸出的所述另一遠(yuǎn)端臂的可轉(zhuǎn)動(dòng)的縫合針鉤扣住縫合針；使所述縫合針從所述第一遠(yuǎn)端臂的可轉(zhuǎn)動(dòng)縫合針鉤上釋放，以接合所述針，接著所述第一遠(yuǎn)端臂向所述殼體近端縮回。
17.如權(quán)利要求16所述的方法，其中，所述權(quán)利要求1的半自動(dòng)設(shè)備進(jìn)一步包括橫向驅(qū)動(dòng)器，所述橫向驅(qū)動(dòng)器從所述殼體向近端和遠(yuǎn)端伸出和縮回所述至少兩個(gè)遠(yuǎn)端臂；縱向驅(qū)動(dòng)器，所述縱向驅(qū)動(dòng)器從所述殼體的縱向中心向近端或遠(yuǎn)端移動(dòng)所述至少兩個(gè)遠(yuǎn)端臂，并關(guān)于所述至少兩個(gè)遠(yuǎn)端臂的縱向中心轉(zhuǎn)動(dòng)所述至少兩個(gè)遠(yuǎn)端臂；以及徑向驅(qū)動(dòng)器，所述徑向驅(qū)動(dòng)器使所述至少兩個(gè)遠(yuǎn)端臂圍繞所述殼體的縱軸線沿徑向轉(zhuǎn)動(dòng)。
18.如權(quán)利要求17所述的半自動(dòng)設(shè)備，進(jìn)一步包括程序界面，其中，所述程序界面可以用于存儲(chǔ)在所述半自動(dòng)設(shè)備中的或者存儲(chǔ)于程序設(shè)計(jì)設(shè)備中的設(shè)置，所述設(shè)置指導(dǎo)通過所述橫向驅(qū)動(dòng)器確定的所述至少兩個(gè)遠(yuǎn)端臂的橫向定位，以及通過縱向驅(qū)動(dòng)器確定的縫合針鉤的徑向角度，以與預(yù)定的縫合針的弧形相匹配。
19.如權(quán)利要求18所述的半自動(dòng)設(shè)備，其中，所述徑向驅(qū)動(dòng)器能夠通過所述至少一個(gè)控制器被啟動(dòng)和停止。
20.如權(quán)利要求19所述的半自動(dòng)設(shè)備，其中，所述徑向驅(qū)動(dòng)器是以預(yù)定的持續(xù)速率使所述至少兩個(gè)遠(yuǎn)端臂圍繞所述殼體的縱軸線沿徑向轉(zhuǎn)動(dòng)。
21.如權(quán)利要求19所述的半自動(dòng)設(shè)備，其中，所述徑向驅(qū)動(dòng)器是以可變速率使所述至少兩個(gè)遠(yuǎn)端臂圍繞所述殼體的縱軸線沿徑向轉(zhuǎn)動(dòng)。
22.一種半自動(dòng)縫合設(shè)備，包括殼體；至少兩個(gè)縫合鉤臂，所述縫合鉤臂從所述殼體向遠(yuǎn)端伸出，其中，所述至少兩個(gè)縫合鉤臂包括縫合鉤機(jī)構(gòu)；用于控制所述鉤機(jī)構(gòu)相對(duì)于所述縫合鉤臂的徑向角度的裝置；用于控制從可縮回的主鉤臂或可縮回的次鉤臂的柄部獨(dú)立向遠(yuǎn)端伸出或向所述柄部近端獨(dú)立縮回的裝置；用于通過所述可縮回的主鉤臂的鉤機(jī)構(gòu)或所述可縮回的次鉤臂的鉤機(jī)構(gòu)獨(dú)立地控制扣住縫合針的裝置。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種縫合身體組織的半自動(dòng)縫合設(shè)備以及該設(shè)備的使用方法，其中所述設(shè)備包括殼體；至少兩個(gè)遠(yuǎn)端臂，所述遠(yuǎn)端臂連接至所述殼體并從所述殼體向遠(yuǎn)端伸出，其中，所述至少兩個(gè)遠(yuǎn)端臂可獨(dú)立伸出和縮回；縫合針鉤，所述縫合針鉤連接至所述至少兩個(gè)遠(yuǎn)端臂中的每個(gè)臂的遠(yuǎn)端，其中，所述縫合針鉤可垂直于其所連接的遠(yuǎn)端臂的縱軸線沿徑向轉(zhuǎn)動(dòng)；以及至少一個(gè)控制器，所述控制器可操作以控制所述至少兩個(gè)遠(yuǎn)端臂的伸出或縮回、所述縫合鉤的轉(zhuǎn)動(dòng)以及所述縫合針鉤的打開和閉合的至少一部分。
文檔編號(hào)A61B17/04GK101083941SQ200580025857
公開日2007年12月5日 申請(qǐng)日期2005年6月24日 優(yōu)先權(quán)日2004年6月24日
發(fā)明者菲利普·L·吉爾登伯格 申請(qǐng)人:菲利普·L·吉爾登伯格