專利名稱：高強(qiáng)聚焦超聲腫瘤治療機(jī)多軸執(zhí)行裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種高強(qiáng)聚焦超聲腫瘤治療機(jī)多軸執(zhí)行裝置，可適用于高強(qiáng)聚焦超聲腫瘤治療機(jī)中的多軸執(zhí)行立體定位系統(tǒng)，屬于醫(yī)療器械領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
高強(qiáng)聚焦超聲腫瘤治療是近年興起的一種高效的體外微創(chuàng)局部治療技術(shù)，利用換能器發(fā)出的超聲波穿透深度大、指向性強(qiáng)、聚焦性能好的特性，采用體外發(fā)射、體內(nèi)聚焦的技術(shù)方式，將多束低能量的超聲波聚焦起來(lái)，深入人體腫瘤內(nèi)部，形成高能量區(qū)，與放大鏡聚焦陽(yáng)光在焦點(diǎn)處產(chǎn)生巨大能量相似，可瞬間使腫瘤組織局部升溫，產(chǎn)生凝固性壞死，失去增殖、浸潤(rùn)、轉(zhuǎn)移能力，最終殺死癌細(xì)胞，而對(duì)正常人體組織無(wú)任何損傷。高強(qiáng)聚焦超聲腫瘤治療機(jī)由治療主機(jī)、電氣控制系統(tǒng)、超聲系統(tǒng)、治療計(jì)劃軟件、水處理系統(tǒng)等五部分組成。治療主機(jī)是聚焦超聲治療機(jī)中的關(guān)鍵的部分，其屬于機(jī)械運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。在治療的過(guò)程中，病員的病灶部位處于治療床上的空間上。聚焦超聲發(fā)射源處于治療床的下方。機(jī)械運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)使聚焦超聲發(fā)射源的焦點(diǎn)達(dá)到病灶。
文獻(xiàn)檢索發(fā)現(xiàn)有關(guān)聚焦超聲治療機(jī)的中國(guó)發(fā)明專利CN02113721.8“腫瘤治療超聲聚焦刀”中描述的高強(qiáng)聚焦超聲腫瘤治療機(jī)，由組合治療頭、超聲功率源、介質(zhì)水處理裝置、B超機(jī)、治療床、主控制器和工控機(jī)組成，所述五維運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的五維運(yùn)動(dòng)由x、Y、z、θ、γ運(yùn)動(dòng)組成X、Y、Z的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)是一樣的伺服電機(jī)通過(guò)減速器傳送到滾珠絲桿，滾珠絲桿帶動(dòng)托板在導(dǎo)軌上運(yùn)動(dòng)，旋轉(zhuǎn)編碼器與滾珠絲桿連接，X、Y、Z三個(gè)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)疊加就構(gòu)成三維直角坐標(biāo)系運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)；伺服電機(jī)通過(guò)減速器連接弧形臂上的同步帶，同步帶固定有滑塊，組合治療頭固定在滑塊上使組合治療頭沿弧形臂運(yùn)動(dòng)且與Y坐標(biāo)保持在同一平面上，形成Y坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)完成二維斷面在Y坐標(biāo)平面內(nèi)的弧形運(yùn)動(dòng)，弧形臂固定在X、Y、Z三個(gè)單運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)疊加構(gòu)成三維運(yùn)動(dòng)裝置上；氣動(dòng)筒通過(guò)連桿帶動(dòng)組合治療頭繞自身軸心轉(zhuǎn)動(dòng)形成O坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)，完成兩個(gè)相互垂直且軸對(duì)稱二維診斷面的轉(zhuǎn)換；五維運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的控制是由工控機(jī)通過(guò)主控制器將運(yùn)動(dòng)信號(hào)傳送到前端控制器，前端控制器控制伺服運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)組合治療頭運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)檢測(cè)器將檢測(cè)到的位置信號(hào)反饋到前端控制器，再通過(guò)主控制器反饋到工控機(jī)，實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)的閉環(huán)控制。中國(guó)實(shí)用新型專利CN99201009.8“高強(qiáng)度聚焦超聲治療系統(tǒng)中的六坐標(biāo)掃描裝置”具有6個(gè)完全的自由度，實(shí)現(xiàn)對(duì)超聲波焦點(diǎn)的空間定位和超聲波傳導(dǎo)路徑的姿態(tài)控制。這種形式的掃描機(jī)構(gòu)實(shí)質(zhì)上與傳統(tǒng)的6坐標(biāo)數(shù)控機(jī)床完全一致。該裝置主機(jī)座通過(guò)中心孔左端面連接板和傾斜機(jī)構(gòu)的外殼連接，傾斜機(jī)構(gòu)左端通過(guò)螺孔和四維機(jī)構(gòu)外殼連接，四維機(jī)構(gòu)內(nèi)有三個(gè)互相垂直的直角坐標(biāo)和一個(gè)水平回轉(zhuǎn)坐標(biāo)。能夠?qū)崿F(xiàn)6個(gè)完全的自由度，保障超聲波焦點(diǎn)按照任意指定的路徑和姿態(tài)實(shí)現(xiàn)腫瘤“切除”。但是，這種方案機(jī)械結(jié)構(gòu)復(fù)雜，體積笨重，制造和安裝成本較高。整個(gè)系統(tǒng)的剛度較差，從系統(tǒng)受力的角度來(lái)看，薄弱環(huán)節(jié)較多，不利于精度保持，維護(hù)和調(diào)整也比較麻煩。

發(fā)明內(nèi)容
本實(shí)用新型的目的在于克服上述裝置的缺點(diǎn)，以簡(jiǎn)化的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和較低的制造成本，改變傳統(tǒng)的空間運(yùn)行機(jī)構(gòu)的X、Y、Z三維直線方向的思維，采用底層升降、中層旋轉(zhuǎn)、上層偏擺的結(jié)構(gòu)，配合頂層監(jiān)測(cè)病灶的B超探頭升降一套多軸執(zhí)行裝置，從而實(shí)現(xiàn)聚焦超聲發(fā)射源的焦點(diǎn)達(dá)到病灶的三維空間的每一個(gè)區(qū)域上。
本實(shí)用新型的技術(shù)方案本實(shí)用新型的高強(qiáng)聚焦超聲腫瘤治療機(jī)多軸執(zhí)行裝置包括整機(jī)升降機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、偏擺機(jī)構(gòu)及安裝其上的聚焦超聲發(fā)射源和B超監(jiān)測(cè)機(jī)構(gòu)，具體是升降機(jī)構(gòu)在底層，升降機(jī)構(gòu)上面與旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)連接，在旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)之上安裝偏擺機(jī)構(gòu)，聚焦超聲發(fā)射源的底部通過(guò)軸承與偏擺工作臺(tái)連接，B超監(jiān)測(cè)頭安放在聚焦超聲發(fā)射源的中心孔處，B超監(jiān)測(cè)頭與旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)或相關(guān)旋轉(zhuǎn)部件連接，聚焦超聲發(fā)射源的邊緣通過(guò)止動(dòng)桿和導(dǎo)向支座與升降機(jī)構(gòu)的升降工作臺(tái)連接定位。
所述的高強(qiáng)聚焦超聲腫瘤治療機(jī)多軸執(zhí)行裝置，其旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)盤33上面安裝旋轉(zhuǎn)支座25，偏擺工作臺(tái)24與旋轉(zhuǎn)支座25的兩支臂通過(guò)軸26連接，偏擺齒輪23與偏擺工作臺(tái)24連接，偏擺齒輪23與偏擺驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)22連接。
所述的高強(qiáng)聚焦超聲腫瘤治療機(jī)多軸執(zhí)行裝置，其偏擺機(jī)構(gòu)的偏擺工作臺(tái)置于旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上的旋轉(zhuǎn)支座的兩個(gè)支臂之間，與旋轉(zhuǎn)支座的兩個(gè)支臂軸連，偏擺工作臺(tái)與偏擺驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接。
所述的高強(qiáng)聚焦超聲腫瘤治療機(jī)多軸執(zhí)行裝置，其B超監(jiān)測(cè)頭安裝在B超升降機(jī)構(gòu)內(nèi)筒上，B超升降機(jī)構(gòu)內(nèi)筒置于B超升降機(jī)構(gòu)導(dǎo)向筒中，偏擺工作臺(tái)與B超升降機(jī)構(gòu)內(nèi)筒之間由旋轉(zhuǎn)連動(dòng)機(jī)構(gòu)連接；聚焦超聲發(fā)射源的底部與B超升降機(jī)構(gòu)導(dǎo)向筒連接，B超升降機(jī)構(gòu)導(dǎo)向筒與偏擺工作臺(tái)通過(guò)軸承連接；B超升降機(jī)構(gòu)的內(nèi)筒與B超升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接。
所述的高強(qiáng)聚焦超聲腫瘤治療機(jī)多軸執(zhí)行裝置，其B超升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括帶動(dòng)B超升降機(jī)構(gòu)內(nèi)筒的齒條，與齒條匹配的齒輪及其驅(qū)動(dòng)電機(jī)。
所述的高強(qiáng)聚焦超聲腫瘤治療機(jī)多軸執(zhí)行裝置，其旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)底座34固定在升降機(jī)構(gòu)的升降工作臺(tái)46上，旋轉(zhuǎn)盤33通過(guò)軸承與旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)底座34連接，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)3通過(guò)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與旋轉(zhuǎn)盤33連接。
本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)結(jié)構(gòu)層次清晰，制造工藝容易，總體結(jié)構(gòu)體積小，實(shí)現(xiàn)的效果能達(dá)到上述X、Y、Z等多維運(yùn)動(dòng)裝置的效果。本多軸執(zhí)行裝置更加適于計(jì)算機(jī)程序通過(guò)PLC控制進(jìn)行多維運(yùn)動(dòng)，使聚焦超聲發(fā)射源的焦點(diǎn)達(dá)到病灶的三維空間的每一個(gè)區(qū)域上?？刂平M合探頭的治療點(diǎn)達(dá)到病灶的三維空間的每一個(gè)區(qū)域上對(duì)體內(nèi)立體病灶實(shí)施空間覆蓋三維移動(dòng)，快速、有效、安全地實(shí)施治療。


圖1是本實(shí)用新型的整體結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是聚焦超聲發(fā)射源與偏擺工作臺(tái)、B超升降機(jī)構(gòu)的連接關(guān)系剖面示意圖。
具體實(shí)施方式
以下結(jié)合附圖進(jìn)一步說(shuō)明本實(shí)用新型的實(shí)施例圖1是本實(shí)用新型的整體結(jié)構(gòu)示意圖升降機(jī)構(gòu)由升降絲桿副41、47進(jìn)行升降傳動(dòng)，升降螺母47固定在固定架45的固定平板43上，升降絲桿41兩側(cè)是升降導(dǎo)向柱42、48，導(dǎo)向柱42、48在導(dǎo)向筒44、49中被動(dòng)地運(yùn)動(dòng)，保證在升降時(shí)，整個(gè)裝置的平穩(wěn)性；升降工作臺(tái)46固定在升降絲桿41、導(dǎo)向筒44、49之上，升降絲桿41、升降導(dǎo)向柱42、48下端懸空。升降絲桿41與升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)410連接。升降機(jī)構(gòu)也可以采用齒輪、齒條傳動(dòng)。
旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)底座34固定在升降工作臺(tái)46上，旋轉(zhuǎn)從動(dòng)齒輪即旋轉(zhuǎn)盤33通過(guò)軸承與旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)底座34連接，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)3通過(guò)減速機(jī)31、傳動(dòng)齒輪32帶動(dòng)從動(dòng)齒輪即旋轉(zhuǎn)盤33旋轉(zhuǎn)，使B超監(jiān)測(cè)的探頭6旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)范圍180度。但是旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)底座34不發(fā)生旋轉(zhuǎn)。
偏擺機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)即旋轉(zhuǎn)盤33上面安裝旋轉(zhuǎn)支座25，偏擺工作臺(tái)24與旋轉(zhuǎn)支座25的兩臂通過(guò)軸26連接，21是軸承。偏擺工作臺(tái)24上放置聚焦超聲發(fā)射源5。偏擺齒輪23與偏擺工作臺(tái)24連接，偏擺齒輪23與偏擺驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)22連接。偏擺驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)22帶偏偏擺齒輪23轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶偏擺工作臺(tái)24偏擺，偏擺工作臺(tái)24帶動(dòng)聚焦超聲發(fā)射源5發(fā)生偏擺。偏擺機(jī)構(gòu)執(zhí)行偏擺的命令時(shí)，使聚焦超聲發(fā)射源5發(fā)生偏擺并調(diào)整合適的高度，以保證聚焦超聲源對(duì)準(zhǔn)同一深度的不同靶點(diǎn)。
如圖2聚焦超聲發(fā)射源5的底部與B超升降機(jī)構(gòu)的導(dǎo)向筒13通過(guò)緊固件52連接，B超升降機(jī)構(gòu)的導(dǎo)向筒13與偏擺工作臺(tái)24通過(guò)軸承51連接。B超監(jiān)測(cè)探頭6安裝在B超升降機(jī)構(gòu)的內(nèi)筒12上，B超升降機(jī)構(gòu)的內(nèi)筒12置于導(dǎo)向筒13中，偏擺工作臺(tái)與B超升降機(jī)構(gòu)內(nèi)筒之間由旋轉(zhuǎn)連動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，以便B超監(jiān)測(cè)的探頭6隨旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)，具體可以是與偏擺工作臺(tái)連接的滑桿16的另一端的滑動(dòng)頭置于B超升降機(jī)構(gòu)內(nèi)筒底部的滑槽17內(nèi)，以便偏擺工作臺(tái)24隨旋轉(zhuǎn)盤33旋轉(zhuǎn)時(shí)，內(nèi)筒12跟著旋轉(zhuǎn)，帶動(dòng)B超監(jiān)測(cè)探頭旋轉(zhuǎn)。也可以是其它旋轉(zhuǎn)連動(dòng)機(jī)構(gòu)。B超升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括固定在B超升降內(nèi)筒12側(cè)的齒條14，與齒條14匹配的齒輪15及其驅(qū)動(dòng)電機(jī)11(見(jiàn)圖1)。
如圖1、圖2聚焦超聲發(fā)射源5的邊緣通過(guò)止動(dòng)桿8和導(dǎo)向支座7與升降機(jī)構(gòu)的升降工作臺(tái)46連接定位。B超升降機(jī)構(gòu)的內(nèi)筒與B超升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接。目的是旋轉(zhuǎn)盤33旋轉(zhuǎn)時(shí)，旋轉(zhuǎn)盤(從動(dòng)齒輪)33之上的所有部件(包括B超監(jiān)測(cè)探頭6)都發(fā)生旋轉(zhuǎn)，但聚焦超聲發(fā)射源5和B超升降機(jī)構(gòu)的導(dǎo)向筒12不發(fā)生旋轉(zhuǎn)。
聚焦超聲發(fā)射源5不能發(fā)生的旋轉(zhuǎn)的原因有二一是因?yàn)榫劢钩暟l(fā)射源5的邊緣通過(guò)止動(dòng)桿8和導(dǎo)向支座7與升降機(jī)構(gòu)的升降工作臺(tái)46連接定位；二是如圖2，聚焦超聲發(fā)射源5的底部通過(guò)B超升降機(jī)構(gòu)的導(dǎo)向筒13與偏擺工作臺(tái)24軸連。偏擺工作臺(tái)24隨旋轉(zhuǎn)盤(從動(dòng)齒輪)33旋轉(zhuǎn)時(shí)，內(nèi)聚焦超聲發(fā)射源5的止動(dòng)桿8只能在導(dǎo)向支座7內(nèi)上下活動(dòng)，不能水平方向運(yùn)動(dòng)，使得聚焦超聲發(fā)射源5只能發(fā)生偏擺，不能發(fā)生旋轉(zhuǎn)，以保證連接在聚焦超聲發(fā)射源上的物件如水囊等不發(fā)生扭轉(zhuǎn)而致?lián)p壞。
B超升降機(jī)構(gòu)在B超升降驅(qū)動(dòng)電機(jī)11帶動(dòng)下，齒輪15帶動(dòng)齒條14上下運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)B超監(jiān)測(cè)頭6上下運(yùn)動(dòng)。B超升降機(jī)構(gòu)只會(huì)引起監(jiān)測(cè)B超的升降。B超升降機(jī)構(gòu)的作用是在治療開始時(shí)，將B超監(jiān)測(cè)的探頭6(下降)由檢查狀態(tài)的位置回到原來(lái)的零位狀態(tài)，以保證聚焦超聲源5發(fā)出的超聲不致于損傷B超的探頭。
本實(shí)用新型的多軸執(zhí)行裝置的控制由計(jì)算機(jī)完成，同時(shí)協(xié)調(diào)相互之間的運(yùn)動(dòng)。整個(gè)治療過(guò)程由程序來(lái)操作控制完成，開啟聚焦超聲治療機(jī)后，首先進(jìn)入一個(gè)使多軸執(zhí)行裝置的各軸處于一個(gè)初始化的狀態(tài)，即零位。升起治療床下方的B超監(jiān)測(cè)的探頭到一定的高度，以保證B超監(jiān)測(cè)探頭貼近治療床上的病員的病灶的體表處。由于B超圖像獲取的是病灶的一個(gè)切面，而病灶是一個(gè)立體的實(shí)體，那么如何獲取病灶的各個(gè)切面呢？方法是利用本實(shí)用新型的多軸執(zhí)行裝置中的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，使B超監(jiān)測(cè)的探頭作一個(gè)180度范圍的旋轉(zhuǎn)，這時(shí)根據(jù)醫(yī)生的需要猶如切西瓜樣把病灶實(shí)體分成一個(gè)個(gè)的層面，計(jì)算機(jī)保存下各個(gè)層面病灶輪廓的信息，并且計(jì)算出針對(duì)各個(gè)層面上病灶輪廓的靶點(diǎn)的空間坐標(biāo)。
治療開始時(shí)，B超監(jiān)測(cè)的探頭6通過(guò)B超升降機(jī)構(gòu)由檢查狀態(tài)的位置回到原來(lái)的零位狀態(tài)，以保證聚焦超聲源5發(fā)出的超聲不致于損傷B超的探頭。此時(shí)多軸執(zhí)行裝置接受計(jì)算機(jī)的指令，反復(fù)來(lái)回地移動(dòng)聚焦超聲源5，將其焦點(diǎn)對(duì)準(zhǔn)病灶輪廓的各個(gè)靶點(diǎn)，過(guò)程如下所述當(dāng)計(jì)算機(jī)準(zhǔn)備治療病灶的某一個(gè)層面時(shí)，設(shè)計(jì)的程序是讓多軸執(zhí)行裝置由深至淺進(jìn)行治療，當(dāng)準(zhǔn)備治療這個(gè)層面上的較深靶點(diǎn)時(shí)，多軸執(zhí)行裝置中的升降機(jī)構(gòu)接受升起的命令，升起聚焦超聲發(fā)射源，使聚焦超聲發(fā)射源的焦點(diǎn)對(duì)準(zhǔn)輪廓的較深的靶點(diǎn)，當(dāng)準(zhǔn)備治療這個(gè)層面上的較淺靶點(diǎn)時(shí)，多軸執(zhí)行裝置中的升降機(jī)構(gòu)下降，使聚焦超聲發(fā)射源的焦點(diǎn)對(duì)準(zhǔn)輪廓的較淺的靶點(diǎn)，當(dāng)治療這個(gè)層面上的同一深度的不同靶點(diǎn)時(shí)，多軸執(zhí)行裝置中的偏擺機(jī)構(gòu)執(zhí)行偏擺的命令，同時(shí)作用多軸執(zhí)行裝置中的升降機(jī)構(gòu)。使聚焦超聲發(fā)射源發(fā)生偏擺并調(diào)整合適的高度，以保證聚焦超聲源對(duì)準(zhǔn)同一深度的不同靶點(diǎn)，從而起到治療的作用。
當(dāng)計(jì)算機(jī)準(zhǔn)備治療病灶另外的一個(gè)層面時(shí)，這時(shí)多軸執(zhí)行裝置中的旋轉(zhuǎn)裝置執(zhí)行旋轉(zhuǎn)的命令，以保證聚焦超聲源的焦點(diǎn)在這個(gè)層面上進(jìn)行活動(dòng)，治療靶點(diǎn)的過(guò)程方法同上一樣。
由此看來(lái)，無(wú)論病灶的形狀、深度、大小如何，升起并旋轉(zhuǎn)多軸執(zhí)行裝置中的監(jiān)測(cè)B超，都可以獲取病灶的各個(gè)切面，不同深度的不同靶點(diǎn)，可以升降多軸執(zhí)行裝置中的升降機(jī)構(gòu)進(jìn)行治療，同一深度的不同靶點(diǎn)，可以偏擺、升降多軸執(zhí)行裝置進(jìn)行治療，對(duì)于不同層面上的靶點(diǎn)，可以旋轉(zhuǎn)多軸執(zhí)行裝置來(lái)完成治療，因此，由于多軸執(zhí)行裝置的配合，可以實(shí)現(xiàn)高強(qiáng)聚焦超聲治療機(jī)的對(duì)病人的全方位治療。
整個(gè)多軸執(zhí)行裝置的運(yùn)行數(shù)據(jù)的計(jì)算是由計(jì)算機(jī)來(lái)完成的，各軸的運(yùn)行精度達(dá)到±0.8mm，由帶減速機(jī)伺服電機(jī)來(lái)提供動(dòng)力，運(yùn)行路徑上的極限開關(guān)控制其運(yùn)行的過(guò)程長(zhǎng)度。
本實(shí)用新型的核心是針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的問(wèn)題，改變傳統(tǒng)的空間運(yùn)行機(jī)構(gòu)的X、Y、Z三維直線方向的思維，采用底層升降、中層旋轉(zhuǎn)、上層偏擺的結(jié)構(gòu)，配合頂層監(jiān)測(cè)病灶的B超探頭升降一套多軸執(zhí)行裝置，從而實(shí)現(xiàn)聚焦超聲發(fā)射源的焦點(diǎn)達(dá)到病灶的三維空間的每一個(gè)區(qū)域上。因此，凡是采用底層升降、中層旋轉(zhuǎn)、上層偏擺的結(jié)構(gòu)，配合B超探頭升降的一套多軸執(zhí)行裝置均屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
權(quán)利要求1.一種高強(qiáng)聚焦超聲腫瘤治療機(jī)多軸執(zhí)行裝置，包括整機(jī)升降機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、偏擺機(jī)構(gòu)及安裝其上的聚焦超聲發(fā)射源和B超監(jiān)測(cè)機(jī)構(gòu)，其特征在于升降機(jī)構(gòu)在底層，升降機(jī)構(gòu)上面與旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)連接，在旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)之上安裝偏擺機(jī)構(gòu)，聚焦超聲發(fā)射源的底部通過(guò)軸承與偏擺工作臺(tái)連接，B超監(jiān)測(cè)頭安放在聚焦超聲發(fā)射源的中心孔處，B超監(jiān)測(cè)頭與旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)或相關(guān)旋轉(zhuǎn)部件連接，聚焦超聲發(fā)射源的邊緣通過(guò)止動(dòng)桿和導(dǎo)向支座與升降機(jī)構(gòu)的升降工作臺(tái)連接定位。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高強(qiáng)聚焦超聲腫瘤治療機(jī)多軸執(zhí)行裝置，其特征在于旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)盤(33)上面安裝旋轉(zhuǎn)支座(25)，偏擺工作臺(tái)(24)與旋轉(zhuǎn)支座(25)的兩支臂通過(guò)軸(26)連接，偏擺齒輪(23)與偏擺工作臺(tái)(24)連接，偏擺齒輪(23)與偏擺驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(22)連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的高強(qiáng)聚焦超聲腫瘤治療機(jī)多軸執(zhí)行裝置，其特征在于偏擺機(jī)構(gòu)的偏擺工作臺(tái)置于旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上的旋轉(zhuǎn)支座的兩個(gè)支臂之間，與旋轉(zhuǎn)支座的兩個(gè)支臂軸連，偏擺工作臺(tái)與偏擺驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的高強(qiáng)聚焦超聲腫瘤治療機(jī)多軸執(zhí)行裝置，其特征在于B超監(jiān)測(cè)頭安裝在B超升降機(jī)構(gòu)內(nèi)筒上，B超升降機(jī)構(gòu)內(nèi)筒置于B超升降機(jī)構(gòu)導(dǎo)向筒中，偏擺工作臺(tái)與B超升降機(jī)構(gòu)內(nèi)筒之間由旋轉(zhuǎn)連動(dòng)機(jī)構(gòu)連接；聚焦超聲發(fā)射源的底部與B超升降機(jī)構(gòu)導(dǎo)向筒連接，B超升降機(jī)構(gòu)導(dǎo)向筒與偏擺工作臺(tái)通過(guò)軸承連接；B超升降機(jī)構(gòu)的內(nèi)筒與B超升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的高強(qiáng)聚焦超聲腫瘤治療機(jī)多軸執(zhí)行裝置，其特征在于B超升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括帶動(dòng)B超升降機(jī)構(gòu)內(nèi)筒的齒條，與齒條匹配的齒輪及其驅(qū)動(dòng)電機(jī)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的高強(qiáng)聚焦超聲腫瘤治療機(jī)多軸執(zhí)行裝置，其特征在于旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)底座(34)固定在升降機(jī)構(gòu)的升降工作臺(tái)(46)上，旋轉(zhuǎn)盤(33)通過(guò)軸承與旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)底座(34)連接，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)(3)通過(guò)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與旋轉(zhuǎn)盤(33)連接。
專利摘要本實(shí)用新型提供一種高強(qiáng)聚焦超聲腫瘤治療機(jī)多軸執(zhí)行裝置，包括整機(jī)升降機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、偏擺機(jī)構(gòu)及安裝其上的聚焦超聲發(fā)射源和B超監(jiān)測(cè)機(jī)構(gòu)，升降機(jī)構(gòu)在底層，升降機(jī)構(gòu)上面與旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)連接，偏擺機(jī)構(gòu)的偏擺工作臺(tái)置于旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上的旋轉(zhuǎn)支座的兩個(gè)支臂之間，與旋轉(zhuǎn)支座的兩個(gè)支臂軸連，偏擺工作臺(tái)與偏擺驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接。聚焦超聲發(fā)射源的底部通過(guò)軸承與偏擺工作臺(tái)連接，B超監(jiān)測(cè)頭安放在聚焦超聲發(fā)射源的中心孔處，B超監(jiān)測(cè)頭與旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)或相關(guān)旋轉(zhuǎn)部件連接，聚焦超聲發(fā)射源的邊緣通過(guò)止動(dòng)桿和導(dǎo)向支座與升降機(jī)構(gòu)的升降工作臺(tái)連接定位。B超監(jiān)測(cè)頭安裝在B超升降機(jī)構(gòu)內(nèi)筒上，B超升降機(jī)構(gòu)內(nèi)筒置于B超升降機(jī)構(gòu)導(dǎo)向筒中，偏擺工作臺(tái)與B超升降機(jī)構(gòu)內(nèi)筒之間由旋轉(zhuǎn)連動(dòng)機(jī)構(gòu)連接。
文檔編號(hào)A61B18/00GK2897310SQ200620095898
公開日2007年5月9日 申請(qǐng)日期2006年3月30日 優(yōu)先權(quán)日2006年3月30日
發(fā)明者吳昊, 徐藝, 劉望瓊, 盛斌, 吳志強(qiáng), 龔欣, 楊衛(wèi)民, 蔣兆陵, 陳良卿, 孫瑞濤, 朱金玲 申請(qǐng)人:深圳希復(fù)康醫(yī)療技術(shù)有限公司