專利名稱：腱驅(qū)動的假手手指機構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種假手手指機構(gòu)。
背景技術(shù)：
人手是人類賴以生存和勞動的最復(fù)雜、最精細的工具，手的缺失不僅使人喪失手的重要功能而且遭受心理傷害。由于交通事故、工傷和疾病等原因，殘疾人的數(shù)量顯著增加，這是全球范圍內(nèi)一個嚴(yán)重的社會問題。
理想的假手應(yīng)在形狀和功能上與真手一樣，它不僅能替代人手的感覺和運動功能，而且還要像人手一樣具有優(yōu)美的外形。但目前的技術(shù)還遠遠達不到這個理想的要求。人體上肢機構(gòu)模型有27個自由度，其中手指部分有20個自由度，但目前科學(xué)水平還不能做到具有20個自由度的電子假手。目前臨床使用的很成熟的假手，大都只有單一的自由度，能夠?qū)崿F(xiàn)拇指和其余手指的閉合/張開運動。在實現(xiàn)假手單一自由度的運動中，每個手指都是剛性的，沒有能夠獨立轉(zhuǎn)動的指節(jié)，每個手指只是在基關(guān)節(jié)(靠近手掌的關(guān)節(jié))位置通過齒輪機構(gòu)被驅(qū)動，各個手指除相對手掌的閉合/張開外，不能實現(xiàn)手指指節(jié)的相對運動。剛性的手指機構(gòu)，保證了假手手指機構(gòu)結(jié)構(gòu)簡單、使用可靠，但不能夠?qū)崿F(xiàn)對不同形狀物體的自適應(yīng)抓取能力，因此限制了假手的應(yīng)用范圍。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是提供一種腱驅(qū)動的假手手指機構(gòu)，它可解決現(xiàn)有的假手機構(gòu)不能實現(xiàn)手指指節(jié)的相對運動的問題。
本發(fā)明包括基座、基指節(jié)、中間指節(jié)、末端指節(jié)；本發(fā)明還包括驅(qū)動腱、基關(guān)節(jié)、中間關(guān)節(jié)、末端關(guān)節(jié)；所述基指節(jié)與基座通過基關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動連接，基指節(jié)與中間指節(jié)通過中間關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動連接，所述中間指節(jié)與末端指節(jié)通過末端關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動連接，所述驅(qū)動腱的一端由下至上依次分別穿過基座、基指節(jié)、中間指節(jié)、末端指節(jié)并與末端指節(jié)固接，且驅(qū)動腱位于基關(guān)節(jié)、中間關(guān)節(jié)和末端關(guān)節(jié)的外側(cè)。
本發(fā)明具有以下有益效果本發(fā)明的腱驅(qū)動的假手手指機構(gòu)使用時，將驅(qū)動腱的另一端與驅(qū)動器相連接，當(dāng)驅(qū)動腱在驅(qū)動器的拉力作用下，將克服關(guān)節(jié)扭簧的作用力，帶動各個指節(jié)繞著各相應(yīng)的關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動。手指空載時，各關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動順序、轉(zhuǎn)動角度，由驅(qū)動腱在各關(guān)節(jié)上產(chǎn)生的彎曲力矩、關(guān)節(jié)扭簧剛度等決定；當(dāng)手指基指節(jié)與被抓取物體接觸時，基關(guān)節(jié)將不再轉(zhuǎn)動，末端兩個指節(jié)將在驅(qū)動腱的拉力下繼續(xù)轉(zhuǎn)動，當(dāng)中間指節(jié)與物體接觸時，中間關(guān)節(jié)不轉(zhuǎn)動，而末端指節(jié)將繼續(xù)轉(zhuǎn)動，直至所有的指節(jié)均與被操作物體接觸，從而實現(xiàn)對物體的自適應(yīng)抓??；當(dāng)驅(qū)動器反向轉(zhuǎn)動時，驅(qū)動腱松弛，各關(guān)節(jié)將在關(guān)節(jié)扭簧的作用力下返回到伸直位置。本發(fā)明在不增加假手手指自由度的情況下提高了手指的靈活性，其結(jié)構(gòu)簡單、使用安全可靠，可實現(xiàn)手指指節(jié)的相對運動，且手指能夠?qū)崿F(xiàn)對不同形狀、尺寸物體的自適應(yīng)抓取。


圖1是本發(fā)明的腱驅(qū)動的假手手指機構(gòu)的主視圖，圖2是圖1的左視圖，圖3是基指節(jié)3與中間指節(jié)4通過中間關(guān)節(jié)7轉(zhuǎn)動連接的主視剖面圖，圖4是圖3的左視圖，圖5是基座2的主視圖，圖6是圖5的左視圖，圖7是基指節(jié)3的主視圖，圖8是圖7的左視圖，圖9是中間指節(jié)4的主視圖，圖10是圖9的左視圖，圖11是末端指節(jié)5的主視圖，圖12是圖11的左視圖，圖13是本發(fā)明的腱驅(qū)動的假手手指機構(gòu)的走腱路徑圖，圖14是本發(fā)明的腱驅(qū)動的假手手指機構(gòu)對物體53的包絡(luò)過程圖(初始位置狀態(tài))，圖15是本發(fā)明的腱驅(qū)動的假手手指機構(gòu)對物體53的包絡(luò)過程圖(基指節(jié)3與物體53接觸)，圖16是本發(fā)明的腱驅(qū)動的假手手指機構(gòu)對物體53的包絡(luò)過程圖(驅(qū)動腱1帶動末端兩個關(guān)節(jié)彎曲)，圖17是本發(fā)明的腱驅(qū)動的假手手指機構(gòu)對物體53的包絡(luò)過程圖(末端指節(jié)4與物體53接觸)。
具體實施例方式
具體實施方式
一結(jié)合圖1～圖4及圖13說明本實施方式，本實施方式由基座2、基指節(jié)3、中間指節(jié)4、末端指節(jié)5、驅(qū)動腱1、基關(guān)節(jié)6、中間關(guān)節(jié)7、末端關(guān)節(jié)8組成；所述基指節(jié)3與基座2通過基關(guān)節(jié)6轉(zhuǎn)動連接，基指節(jié)3與中間指節(jié)4通過中間關(guān)節(jié)7轉(zhuǎn)動連接，所述中間指節(jié)4與末端指節(jié)5通過末端關(guān)節(jié)8轉(zhuǎn)動連接，所述驅(qū)動腱1的一端由下至上依次分別穿過基座2、基指節(jié)3、中間指節(jié)4、末端指節(jié)5并與末端指節(jié)5固接，且驅(qū)動腱1位于基關(guān)節(jié)6、中間關(guān)節(jié)7和末端關(guān)節(jié)8的外側(cè)，各個指節(jié)的長度根據(jù)人手各手指指節(jié)的長度確定。
具體實施方式
二結(jié)合圖2、圖5和圖6說明本實施方式，本實施方式的基座2由座體9和基座彈簧管10組成；所述座體9的兩個連接耳11上分別設(shè)有基關(guān)節(jié)軸孔12，座體9上設(shè)有軸向通孔13，所述基座彈簧管10鑲嵌在所述軸向通孔13內(nèi)，座體9的兩個連接耳11的外端面上分別設(shè)有基座限位臺肩14，所述驅(qū)動腱1從基座彈簧管10內(nèi)穿過。如此設(shè)置，結(jié)構(gòu)簡單、使用安全可靠，此外采用基座彈簧管，可減小驅(qū)動腱與基座的運動摩擦。其它組成及連接關(guān)系與具體實施方式
一相同。
具體實施方式
三結(jié)合圖1、圖2、圖7和圖8說明本實施方式，本實施方式的基指節(jié)3由兩個半基指節(jié)15、基指節(jié)螺桿16、第一基指節(jié)定位銷17、第二基指節(jié)定位銷18、基指節(jié)彈簧管19組成；所述兩個半基指節(jié)15左右對稱放置，兩個半基指節(jié)15通過基指節(jié)螺桿16、第一基指節(jié)定位銷17、第二基指節(jié)定位銷18連接，兩個半基指節(jié)15相對應(yīng)的一側(cè)端面上的相對應(yīng)位置處分別設(shè)有內(nèi)通槽20，由所述兩個內(nèi)通槽20組合成一個內(nèi)孔21，所述基指節(jié)彈簧管19鑲嵌在所述內(nèi)孔21中，所述每個半基指節(jié)15下端的連接耳22相對應(yīng)的一側(cè)端面上分別設(shè)有基關(guān)節(jié)軸盲孔23，每個半基指節(jié)15下端的連接耳22的外端面上分別設(shè)有下限位臺肩24，所述每個半基指節(jié)15上端的連接耳25相對應(yīng)的一側(cè)端面上分別設(shè)有中間關(guān)節(jié)軸盲孔26，每個半基指節(jié)15上端的連接耳25的外端面上分別設(shè)有上限位臺肩27，所述驅(qū)動腱1從基指節(jié)彈簧管19內(nèi)穿過。如此設(shè)置，結(jié)構(gòu)簡單、使用安全可靠，此外采用基指節(jié)彈簧管，可減小驅(qū)動腱與基指節(jié)的運動摩擦。其它組成及連接關(guān)系與具體實施方式
一、二相同。
具體實施方式
四結(jié)合圖1、圖2、圖6、圖8說明本實施方式，本實施方式的基關(guān)節(jié)6由基關(guān)節(jié)扭簧28、基關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動軸29組成；所述基關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動軸29穿過所述基關(guān)節(jié)軸孔12裝在所述兩個基關(guān)節(jié)軸盲孔23內(nèi)，基關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動軸29上裝有基關(guān)節(jié)扭簧28，所述基關(guān)節(jié)扭簧28的兩端分別與基座2和基指節(jié)3連接。如此設(shè)置，可避免基關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動軸軸向串動，同時使手指能夠承受一定的側(cè)擺方向力。其它組成及連接關(guān)系與具體實施方式
一、二、三相同。
具體實施方式
五結(jié)合圖1、圖2、圖9和圖10說明本實施方式，本實施方式的中間指節(jié)4由兩個半中間指節(jié)30、中間指節(jié)螺桿31、第一中間指節(jié)定位銷32、第二中間指節(jié)定位銷33、中間指節(jié)彈簧管34組成；所述兩個半中間指節(jié)30左右對稱放置，兩個半中間指節(jié)30通過中間指節(jié)螺桿31、第一中間指節(jié)定位銷32、第二中間指節(jié)定位銷33連接，兩個半中間指節(jié)30相對應(yīng)的一側(cè)端面上的相對應(yīng)位置處分別設(shè)有中間指節(jié)內(nèi)通槽35，由所述兩個中間指節(jié)內(nèi)通槽35組合成一個中間指節(jié)內(nèi)通孔36，所述中間指節(jié)彈簧管34鑲嵌在所述中間指節(jié)內(nèi)通孔36中，所述每個半中間指節(jié)30下端的兩個連接耳37上分別設(shè)有中間關(guān)節(jié)軸孔38，每個半中間指節(jié)30下端的連接耳37的外端面上設(shè)有中間指節(jié)下限位臺肩39，所述每個半中間指節(jié)30上端的連接耳40相對應(yīng)的一側(cè)端面上分別設(shè)有末端關(guān)節(jié)軸盲孔41，每個半中間指節(jié)30上端的連接耳40的外端面上設(shè)有中間指節(jié)上限位臺肩42，所述驅(qū)動腱1從中間指節(jié)彈簧管34內(nèi)穿過。如此設(shè)置，結(jié)構(gòu)簡單、使用安全可靠，此外采用中間指節(jié)彈簧管，可減小驅(qū)動腱與中間指節(jié)的運動摩擦。其它組成及連接關(guān)系與具體實施方式
三相同。
具體實施方式
六結(jié)合圖1、圖2、圖8、圖10說明本實施方式，本實施方式的中間關(guān)節(jié)7由中間關(guān)節(jié)扭簧43、中間關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動軸44組成；所述中間關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動軸44穿過所述中間關(guān)節(jié)軸孔38裝在所述兩個中間關(guān)節(jié)軸盲孔26內(nèi)，中間關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動軸44上裝有中間關(guān)節(jié)扭簧43，所述中間關(guān)節(jié)扭簧43的兩端分別與基指節(jié)3和中間指節(jié)4連接。如此設(shè)置，可避免中間關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動軸軸向串動，同時使手指能夠承受一定的側(cè)擺方向力，在手指豎直時，中間關(guān)節(jié)扭簧有使手指關(guān)節(jié)反向轉(zhuǎn)動的預(yù)緊力，但驅(qū)動腱拉動中間關(guān)節(jié)正向轉(zhuǎn)動時，將克服扭簧力，隨著關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動角度的增大，扭簧力增加。當(dāng)驅(qū)動腱拉力減小時，中間關(guān)節(jié)扭簧將使手指恢復(fù)到伸直位置。其它組成及連接關(guān)系與具體實施方式
五相同。
具體實施方式
七結(jié)合圖1、圖2、圖11、圖12說明本實施方式，本實施方式的末端指節(jié)5由指尖45、末端指節(jié)彈簧管46組成；所述指尖45的兩個連接耳47上分別設(shè)有末端軸孔48，指尖45上設(shè)有驅(qū)動腱穿過孔49，所述末端指節(jié)彈簧管46鑲嵌在所述驅(qū)動腱穿過孔49內(nèi)，指尖45的兩個連接耳47的外端面上設(shè)有指尖限位臺肩50，所述驅(qū)動腱1從末端指節(jié)彈簧管46內(nèi)穿過。如此設(shè)置，結(jié)構(gòu)簡單、使用安全可靠，此外采用末端指節(jié)彈簧管，可減小驅(qū)動腱與末端指節(jié)的運動摩擦。其它組成及連接關(guān)系與具體實施方式
五相同。
具體實施方式
八結(jié)合圖1、圖2、圖10、圖12說明本實施方式，本實施方式的末端關(guān)節(jié)8由末端關(guān)節(jié)扭簧51、末端關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動軸52組成；所述末端關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動軸52穿過所述末端軸孔48裝在所述兩個末端關(guān)節(jié)軸盲孔41內(nèi)，末端關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動軸52上裝有末端關(guān)節(jié)扭簧51，所述末端關(guān)節(jié)扭簧51的兩端分別與中間指節(jié)4和末端指節(jié)5連接。如此設(shè)置，當(dāng)末端關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動時，驅(qū)動腱與中間指節(jié)有相對運動。其它組成及連接關(guān)系與具體實施方式
七相同。
具體實施方式
九結(jié)合圖2說明本實施方式，本實施方式的指尖45、兩個半中間指節(jié)30、兩個半基指節(jié)15和座體9均由可注塑材料或鋁合金制成，所述可注塑材料為聚塑氟乙烯，有利于降低生產(chǎn)成本、減輕手指的重量。其它組成及連接關(guān)系與具體實施方式
七相同。
具體實施方式
十結(jié)合圖1、圖13～圖17說明本實施方式，本實施方式的驅(qū)動腱1為鋼絲或繩索，使用可靠，鋼絲或繩索外購。其它組成及連接關(guān)系與具體實施方式
一、七相同。
本發(fā)明的腱驅(qū)動的假手手指機構(gòu)采用欠驅(qū)動方式，通過一個自由度實現(xiàn)對物體53的包絡(luò)抓取。從初始位置(見附圖14)起，拉動驅(qū)動腱1，各個關(guān)節(jié)均彎曲，各個指節(jié)向物體53靠攏，關(guān)節(jié)彎曲的角度與驅(qū)動腱1的走線路徑、關(guān)節(jié)扭簧剛度等有關(guān)。當(dāng)基指節(jié)3與物體53接觸時(見附圖15)，基關(guān)節(jié)6將不再轉(zhuǎn)動，驅(qū)動腱1將繼續(xù)帶動末端兩個關(guān)節(jié)彎曲(見附圖16)；當(dāng)中間指節(jié)4與物體53接觸時，中間關(guān)節(jié)7將不轉(zhuǎn)動，驅(qū)動腱1將繼續(xù)帶動末端關(guān)節(jié)彎曲，直至末端指節(jié)4與物體53接觸(見附圖17)，從而實現(xiàn)對物體53的自適應(yīng)包絡(luò)抓取。
權(quán)利要求
1.一種腱驅(qū)動的假手手指機構(gòu)，它包括基座(2)、基指節(jié)(3)、中間指節(jié)(4)、末端指節(jié)(5)；其特征在于它還包括驅(qū)動腱(1)、基關(guān)節(jié)(6)、中間關(guān)節(jié)(7)、末端關(guān)節(jié)(8)；所述基指節(jié)(3)與基座(2)通過基關(guān)節(jié)(6)轉(zhuǎn)動連接，基指節(jié)(3)與中間指節(jié)(4)通過中間關(guān)節(jié)(7)轉(zhuǎn)動連接，所述中間指節(jié)(4)與末端指節(jié)(5)通過末端關(guān)節(jié)(8)轉(zhuǎn)動連接，所述驅(qū)動腱(1)的一端由下至上依次分別穿過基座(2)、基指節(jié)(3)、中間指節(jié)(4)、末端指節(jié)(5)并與末端指節(jié)(5)固接，且驅(qū)動腱(1)位于基關(guān)節(jié)(6)、中間關(guān)節(jié)(7)和末端關(guān)節(jié)(8)的外側(cè)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的腱驅(qū)動的假手手指機構(gòu)，其特征在于所述基座(2)由座體(9)和基座彈簧管(10)組成；所述座體(9)的兩個連接耳(11)上分別設(shè)有基關(guān)節(jié)軸孔(12)，座體(9)上設(shè)有軸向通孔(13)，所述基座彈簧管(10)鑲嵌在所述軸向通孔(13)內(nèi)，座體(9)的兩個連接耳(11)的外端面上分別設(shè)有基座限位臺肩(14)，所述驅(qū)動腱(1)從基座彈簧管(10)內(nèi)穿過。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的腱驅(qū)動的假手手指機構(gòu)，其特征在于所述基指節(jié)(3)由兩個半基指節(jié)(15)、基指節(jié)螺桿(16)、第一基指節(jié)定位銷(17)、第二基指節(jié)定位銷(18)、基指節(jié)彈簧管(19)組成；所述兩個半基指節(jié)(15)左右對稱放置，兩個半基指節(jié)(15)通過基指節(jié)螺桿(16)、第一基指節(jié)定位銷(17)、第二基指節(jié)定位銷(18)連接，兩個半基指節(jié)(15)相對應(yīng)的一側(cè)端面上的相對應(yīng)位置處分別設(shè)有內(nèi)通槽(20)，由所述兩個內(nèi)通槽(20)組合成一個內(nèi)孔(21)，所述基指節(jié)彈簧管(19)鑲嵌在所述內(nèi)孔(21)中，所述每個半基指節(jié)(15)下端的連接耳(22)相對應(yīng)的一側(cè)端面上分別設(shè)有基關(guān)節(jié)軸盲孔(23)，每個半基指節(jié)(15)下端的連接耳(22)的外端面上分別設(shè)有下限位臺肩(24)，所述每個半基指節(jié)(15)上端的連接耳(25)相對應(yīng)的一側(cè)端面上分別設(shè)有中間關(guān)節(jié)軸盲孔(26)，每個半基指節(jié)(15)上端的連接耳(25)的外端面上分別設(shè)有上限位臺肩(27)，所述驅(qū)動腱(1)從基指節(jié)彈簧管(19)內(nèi)穿過。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的腱驅(qū)動的假手手指機構(gòu)，其特征在于所述基關(guān)節(jié)(6)由基關(guān)節(jié)扭簧(28)、基關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動軸(29)組成；所述基關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動軸(29)穿過所述基關(guān)節(jié)軸孔(12)裝在所述兩個基關(guān)節(jié)軸盲孔(23)內(nèi)，基關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動軸(29)上裝有基關(guān)節(jié)扭簧(28)，所述基關(guān)節(jié)扭簧(28)的兩端分別與基座(2)和基指節(jié)(3)連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的腱驅(qū)動的假手手指機構(gòu)，其特征在于所述中間指節(jié)(4)由兩個半中間指節(jié)(30)、中間指節(jié)螺桿(31)、第一中間指節(jié)定位銷(32)、第二中間指節(jié)定位銷(33)、中間指節(jié)彈簧管(34)組成；所述兩個半中間指節(jié)(30)左右對稱放置，兩個半中間指節(jié)(30)通過中間指節(jié)螺桿(31)、第一中間指節(jié)定位銷(32)、第二中間指節(jié)定位銷(33)連接，兩個半中間指節(jié)(30)相對應(yīng)的一側(cè)端面上的相對應(yīng)位置處分別設(shè)有中間指節(jié)內(nèi)通槽(35)，由所述兩個中間指節(jié)內(nèi)通槽(35)組合成一個中間指節(jié)內(nèi)通孔(36)，所述中間指節(jié)彈簧管(34)鑲嵌在所述中間指節(jié)內(nèi)通孔(36)中，所述每個半中間指節(jié)(30)下端的兩個連接耳(37)上分別設(shè)有中間關(guān)節(jié)軸孔(38)，每個半中間指節(jié)(30)下端的連接耳(37)的外端面上設(shè)有中間指節(jié)下限位臺肩(39)，所述每個半中間指節(jié)(30)上端的連接耳(40)相對應(yīng)的一側(cè)端面上分別設(shè)有末端關(guān)節(jié)軸盲孔(41)，每個半中間指節(jié)(30)上端的連接耳(40)的外端面上設(shè)有中間指節(jié)上限位臺肩(42)，所述驅(qū)動腱(1)從中間指節(jié)彈簧管(34)內(nèi)穿過。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的腱驅(qū)動的假手手指機構(gòu)，其特征在于所述中間關(guān)節(jié)(7)由中間關(guān)節(jié)扭簧(43)、中間關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動軸(44)組成；所述中間關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動軸(44)穿過所述中間關(guān)節(jié)軸孔(38)裝在所述兩個中間關(guān)節(jié)軸盲孔(26)內(nèi)，中間關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動軸(44)上裝有中間關(guān)節(jié)扭簧(43)，所述中間關(guān)節(jié)扭簧(43)的兩端分別與基指節(jié)(3)和中間指節(jié)(4)連接。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的腱驅(qū)動的假手手指機構(gòu)，其特征在于所述末端指節(jié)(5)由指尖(45)、末端指節(jié)彈簧管(46)組成；所述指尖(45)的兩個連接耳(47)上分別設(shè)有末端軸孔(48)，指尖(45)上設(shè)有驅(qū)動腱穿過孔(49)，所述末端指節(jié)彈簧管(46)鑲嵌在所述驅(qū)動腱穿過孔(49)內(nèi)，指尖(45)的兩個連接耳(47)的外端面上設(shè)有指尖限位臺肩(50)，所述驅(qū)動腱(1)從末端指節(jié)彈簧管(46)內(nèi)穿過。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的腱驅(qū)動的假手手指機構(gòu)，其特征在于所述末端關(guān)節(jié)(8)由末端關(guān)節(jié)扭簧(51)、末端關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動軸(52)組成；所述末端關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動軸(52)穿過所述末端軸孔(48)裝在所述兩個末端關(guān)節(jié)軸盲孔(41)內(nèi)，末端關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動軸(52)上裝有末端關(guān)節(jié)扭簧(51)，所述末端關(guān)節(jié)扭簧(51)的兩端分別與中間指節(jié)(4)和末端指節(jié)(5)連接。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的腱驅(qū)動的假手手指機構(gòu)，其特征在于所述指尖(45)、兩個半中間指節(jié)(30)、兩個半基指節(jié)(15)和座體(9)均由可注塑材料或鋁合金制成，所述可注塑材料為聚塑氟乙烯。
10.根據(jù)權(quán)利要求1或7所述的腱驅(qū)動的假手手指機構(gòu)，其特征在于所述驅(qū)動腱(1)為鋼絲或繩索。
全文摘要
腱驅(qū)動的假手手指機構(gòu)，它涉及一種假手手指機構(gòu)。針對現(xiàn)有的假手機構(gòu)不能實現(xiàn)手指指節(jié)的相對運動的問題。本發(fā)明的基指節(jié)(3)與基座(2)通過基關(guān)節(jié)(6)轉(zhuǎn)動連接，基指節(jié)(3)與中間指節(jié)(4)通過中間關(guān)節(jié)(7)轉(zhuǎn)動連接，中間指節(jié)(4)與末端指節(jié)(5)通過末端關(guān)節(jié)(8)轉(zhuǎn)動連接，驅(qū)動腱(1)的一端由下至上依次分別穿過基座(2)、基指節(jié)(3)、中間指節(jié)(4)、末端指節(jié)(5)并與末端指節(jié)(5)固接，且驅(qū)動腱(1)位于基關(guān)節(jié)(6)、中間關(guān)節(jié)(7)和末端關(guān)節(jié)(8)的外側(cè)。本發(fā)明在不增加假手手指自由度的情況下提高了手指的靈活性，其結(jié)構(gòu)簡單、使用安全可靠，實現(xiàn)手指指節(jié)的相對運動，且手指能夠?qū)崿F(xiàn)對不同形狀、尺寸物體的自適應(yīng)抓取。
文檔編號A61F2/68GK101073520SQ20071007241
公開日2007年11月21日 申請日期2007年6月27日 優(yōu)先權(quán)日2007年6月27日
發(fā)明者劉伊威, 劉宏 申請人:哈爾濱工業(yè)大學(xué)