專利名稱：醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
近年來，面向?qū)嵱没芯块_發(fā)了一種以吞服型的膠嚢型內(nèi)窺鏡等為代表的醫(yī)療裝置，該吞服型的膠嚢型內(nèi)窺鏡由被檢查者等被檢體吞服而通過體腔管道內(nèi)，能夠獲取目標位置的體腔管道內(nèi)的圖像。
為了將這種醫(yī)療裝置引導(dǎo)到體腔管道內(nèi)的規(guī)定位置，目前
需要如下的部件檢測出醫(yī)療裝置處于體腔管道內(nèi)的哪個位置，并且對醫(yī)療裝置進行引導(dǎo)控制。作為對醫(yī)療裝置進行引導(dǎo)控制的部件，已知如下的部件在內(nèi)窺鏡內(nèi)裝載磁鐵，從外部作用磁場來控制內(nèi)窺鏡的位置等(例如，參照專利文獻l。)。
另一方面，作為檢測醫(yī)療裝置的位置等的方法，已知磁性的位置檢測方法。作為磁性的位置檢測方法，已知如下的技術(shù)在醫(yī)療裝置中設(shè)置產(chǎn)生磁場的源線圏，由磁場檢測部等檢測從源線圈產(chǎn)生的磁場，由此確定醫(yī)療裝置的位置等(例如，參照專利文獻2。)。
專利文獻l:曰本凈爭開2004—298560號7〉才良
專利文獻2:日本特開2002—325721號7>才艮
發(fā)明內(nèi)容
發(fā)明要解決的問題
一般，在具備利用磁場對醫(yī)療裝置進行引導(dǎo)控制的引導(dǎo)裝置的醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)中，將線圈的配置設(shè)為亥姆霍茲式配置
7等，使發(fā)生磁場均一化，由此能夠擴大適于進行醫(yī)療裝置的引導(dǎo)控制的區(qū)域(以下，記載為控制范圍。)。然而，在控制范圍的周圍存在醫(yī)療裝置的引導(dǎo)可控性能下降、或者醫(yī)療裝置的操作性下降的區(qū)域，控制范圍是有限的。
例如，即使在對線圈進行亥姆霍茲式的配置的情況下，也由于各個線圈的大小有限而控制范圍有限。由于在脫離控制范圍的區(qū)域、例如靠近線圏的區(qū)域中，磁場的均一性下降、或者磁場方向偏離預(yù)期的方向，因此存在醫(yī)療裝置的引導(dǎo)操作性有可能下降的問題。
作為解決上述問題的方法，還已知如下方法在磁性引導(dǎo)裝置中設(shè)置可動部，使引導(dǎo)裝置根據(jù)醫(yī)療裝置的運動而進行隨動動作。
然而，在引導(dǎo)裝置的控制范圍某種程度地覆蓋由醫(yī)療裝置進行檢查的檢查區(qū)域的情況下，當進行上述追蹤動作時，引導(dǎo)裝置的可動部始終進行動作，從而需要安全機構(gòu)。其結(jié)果，存在導(dǎo)致引導(dǎo)裝置復(fù)雜化的問題。
本發(fā)明是為了解決上述問題而完成的，其目的在于提供一種能夠防止醫(yī)療裝置大幅度地偏離適于進行其引導(dǎo)控制的范圍的醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)的情形。
用于解決問題的方案
為了達到上述目的，本發(fā)明提供以下方案。本發(fā)明的第一方式提供一種醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)，設(shè)置有醫(yī)療裝置，其具備磁鐵；引導(dǎo)部，其在規(guī)定的控制區(qū)域內(nèi)形成對上述醫(yī)療裝置進行引導(dǎo)控制的控制磁場；檢測部，其檢測上述醫(yī)療裝置的位置信息；運算部，其根據(jù)上述檢測部的輸出，判斷上述醫(yī)療裝置是否脫離了上述控制區(qū)域，運算將上述醫(yī)療裝置返回到上述控制區(qū)域的方向；以及控制部，其根據(jù)該運算部的輸出，控制上述引導(dǎo)部，其中，如果上述醫(yī)療裝置脫離了 上述控制區(qū)域，則上述控制部停止形成上述控制磁場。
根據(jù)本發(fā)明的第一方式，由于設(shè)置有引導(dǎo)部、檢測部、運 算部以及控制部，因此能夠防止醫(yī)療裝置大幅度地偏離適于對 醫(yī)療裝置進行引導(dǎo)控制的控制區(qū)域的情形。
引導(dǎo)部在控制區(qū)域內(nèi)形成對醫(yī)療裝置進行引導(dǎo)控制的控制 磁場，因此能夠向規(guī)定的方向引導(dǎo)位于控制區(qū)域內(nèi)的醫(yī)療裝置。 檢測部能夠檢測醫(yī)療裝置的位置信息。運算部接收檢測部的信 號，判斷醫(yī)療裝置即將向哪個方向超出控制范圍。同時，運算 部能夠輸出表示醫(yī)療裝置脫離了控制區(qū)域的意思的信號?？刂?部能夠根據(jù)運算部的信號控制引導(dǎo)部。引導(dǎo)部能夠根據(jù)控制部 的輸出來停止形成控制磁場，因此能夠容易地防止醫(yī)療裝置大 幅度地偏離控制區(qū)域的情形。也就是說，由于停止形成控制磁 場，因此通過控制磁場作用于醫(yī)療裝置的力消失，能夠使醫(yī)療 裝置與控制區(qū)域進行相對移動而將醫(yī)療裝置容易地移動到控制 區(qū)域內(nèi)。并且，由于利用控制磁場進行的醫(yī)療裝置的引導(dǎo)控制 也被停止，因此能夠防止由于錯誤的操作而使醫(yī)療裝置更加遠 離控制區(qū)域的情形。
在上述發(fā)明中，上述醫(yī)療裝置被導(dǎo)入到被檢體的體腔內(nèi)， 希望設(shè)置驅(qū)動部，該驅(qū)動部根據(jù)上述控制部的輸出，來移動上 述被檢體。
通過這樣，由于設(shè)置有驅(qū)動部，因此能夠防止醫(yī)療裝置大 幅度地偏離適于對醫(yī)療裝置進行引導(dǎo)控制的控制區(qū)域的情形。
由驅(qū)動部移動導(dǎo)入了醫(yī)療裝置的被檢體，由此能夠?qū)⑨t(yī)療 裝置返回到控制區(qū)域內(nèi)。驅(qū)動部根據(jù)控制部的輸出而自動地移 動被檢體，因此與操作者移動醫(yī)療裝置而將醫(yī)療裝置返回到控 制區(qū)域內(nèi)的方法相比，能夠容易地防止大幅度地偏離控制區(qū)域的情形。
在上述發(fā)明中，希望根據(jù)上述運算部的輸出，上述控制部 形成將上述醫(yī)療裝置向返回到上述控制區(qū)域的方向移動規(guī)定量 的上述控制磁場，之后，停止形成上述控制磁場。
通過這樣，控制部通過對控制磁場進行控制，能夠?qū)⑨t(yī)療 裝置向返回到控制區(qū)域的方向移動規(guī)定量。由于醫(yī)療裝置向控 制區(qū)域靠近規(guī)定量，因此在之后的對應(yīng)中容易地對醫(yī)療裝置進 行引導(dǎo)控制，能夠容易地防止大幅度地偏離控制區(qū)域的情形。 同時，由于移動距離被限制為規(guī)定量，因此醫(yī)療裝置不會移動 到遠離脫離了控制區(qū)域的位置的位置。因此，醫(yī)療裝置的操作 者容易掌握醫(yī)療裝置的位置，能夠容易地防止醫(yī)療裝置大幅度 地偏離控制區(qū)域的情形。
控制部根據(jù)運算部的輸出來形成控制磁場，因此能夠自動 地將醫(yī)療裝置返回到控制區(qū)域內(nèi)。
控制部向返回到控制區(qū)域的方向移動醫(yī)療裝置之后，停止 形成控制磁場，因此能夠容易地防止醫(yī)療裝置大幅度地偏離控 制區(qū)域的情形。
在上述發(fā)明中，希望在上述醫(yī)療裝置中設(shè)置由上述檢測部 進行檢測的被才全測部，上述檢測部被配置在上述控制區(qū)域的邊 界區(qū)域附近。
通過這樣，由于配置有祐j全測部和;險測部，因此能夠算出 醫(yī)療裝置的位置信息。
由于在醫(yī)療裝置中設(shè)置被檢測部，因此能夠檢測被4企測部 的位置。在控制區(qū)域的邊界區(qū)域附近配置檢測部，因此能夠容 易地檢測到一皮4企測部、即醫(yī)療裝置脫離了控制區(qū)域。
在此，作為檢測部，能夠例示金屬傳感器、超聲波傳感器 等。在使用金屬傳感器作為檢測部的情況下，能夠列舉出金屬部件作為被檢測部。在使用超聲波傳感器作為檢測部的情況下， 能夠列舉出反射超聲波的反射部件作為被檢測部。
在上述發(fā)明中，希望在上述醫(yī)療裝置中設(shè)置磁感應(yīng)線圏， 在上述檢測部中設(shè)置有位置檢測用磁場形成部，其形成使上
述磁感應(yīng)線圏感應(yīng)出感應(yīng)磁場的位置4全測用磁場；磁場檢測部， 其檢測從上述》茲感應(yīng)線圏產(chǎn)生的感應(yīng)f茲場；以及位置算出部， 其根據(jù)該磁場檢測部的輸出，算出上述醫(yī)療裝置的位置信息。
通過這樣，在醫(yī)療裝置中設(shè)置有磁感應(yīng)線圏，在檢測部中 設(shè)置有位置#r測用》茲場形成部、磁場抬，觀'j部以及位置算出部， 因此檢測部能夠算出醫(yī)療裝置的位置信息。
由于在醫(yī)療裝置中設(shè)置有磁感應(yīng)線圏，因此通過施加位置 檢測用磁場，能夠從醫(yī)療裝置(磁感應(yīng)線圏)產(chǎn)生感應(yīng)磁場。由 于在檢測部中設(shè)置有位置檢觀'J用磁場形成部，因此能夠在控制 區(qū)域形成位置檢測用磁場，從位于控制區(qū)域內(nèi)的醫(yī)療裝置產(chǎn)生 感應(yīng)磁場。由于在4企測部中設(shè)置有檢測從醫(yī)療裝置產(chǎn)生的感應(yīng) 磁場的磁場檢測部，因此檢測部能夠得到與從磁場檢測部接收 到的感應(yīng)磁場的強度相應(yīng)的輸出信號。位置算出部能夠根據(jù)磁 場檢測部的輸出信號，算出醫(yī)療裝置相對于磁場檢測部位于哪 個位置。位置算出部能夠?qū)⑸鲜鏊愠鼋Y(jié)果輸出到運算部。
在上述發(fā)明中，希望在上述醫(yī)療裝置中設(shè)置產(chǎn)生磁場的磁 場發(fā)生部，在上述檢測部中設(shè)置有萬茲場才全測部，其檢測從上 述磁場發(fā)生部產(chǎn)生的磁場；以及位置算出部，其根據(jù)該磁場檢 測部的輸出，算出上述醫(yī)療裝置的位置信息。
通過這樣，由于在醫(yī)療裝置中設(shè)置有磁場發(fā)生部，在檢測 部中設(shè)置有磁場才企測部和位置算出部，因此4企測部能夠檢測到 醫(yī)療裝置脫離了控制區(qū)域。
設(shè)置在醫(yī)療裝置中，從磁場發(fā)生部自身向外部產(chǎn)生磁場。由于在檢測部中設(shè)置有檢測從磁場發(fā)生部產(chǎn)生的磁場的磁場檢 測部，因此檢測部能夠得到與從磁場檢測部接收到的磁場的強 度相應(yīng)的輸出信號。位置算出部根據(jù)磁場檢測部的輸出信號， 能夠算出醫(yī)療裝置相對于磁場檢測部位于哪個位置。位置算出 部能夠?qū)⑸鲜鏊愠鼋Y(jié)果輸出到運算部。
在上述發(fā)明中，希望在上述醫(yī)療裝置中設(shè)置發(fā)送電波的無
線發(fā)送部，在上述檢測部中設(shè)置有多個無線接收部，該多個 無線接收部接收上述電波；以及位置算出部，其根據(jù)該多個無 線接收部的輸出信號，算出上述醫(yī)療裝置的位置信息。
通過這樣，在醫(yī)療裝置中設(shè)置有無線發(fā)送部，在檢測部中 設(shè)置有無線接收部和位置算出部，因此檢測部能夠檢測到醫(yī)療 裝置脫離了控制區(qū)域。
在醫(yī)療裝置中設(shè)置有無線發(fā)送部，從無線發(fā)送部向外部發(fā) 送電波。在檢測部中設(shè)置有接收從無線發(fā)送部發(fā)送的電波的多 個無線接收部，因此檢測部能夠得到與從多個無線接收部接收 到的電波的強度相應(yīng)的多個輸出信號。位置算出部能夠根據(jù)無 線接收部的輸出信號，算出醫(yī)療裝置相對于多個無線接收部位 于哪個位置。位置算出部能夠?qū)⑸鲜鏊愠鼋Y(jié)果輸出到運算部。
本發(fā)明的第二方式提供一種醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)的控制方 法，利用在控制區(qū)域內(nèi)形成的控制磁場，對配置在上述控制區(qū) 域內(nèi)的可進行磁性引導(dǎo)的醫(yī)療裝置進行引導(dǎo)控制，該醫(yī)療裝置 引導(dǎo)系統(tǒng)的控制方法具備以下步驟檢測步驟，檢測上述醫(yī)療 裝置的位置信息；算出步驟，判斷上述醫(yī)療裝置是否脫離了上 述控制區(qū)域，算出返回到上述控制區(qū)域的方向；指示步驟，輸 出使上述醫(yī)療裝置向返回到上述控制區(qū)域的方向移動的指示； 以及停止步驟，停止形成上述控制磁場。
根據(jù)本發(fā)明的第二方式，具備檢測步驟、算出步驟、指示步驟以及停止步驟，因此能夠容易地防止醫(yī)療裝置大幅度地偏 離適于對醫(yī)療裝置進行引導(dǎo)控制的控制區(qū)域的情形。
通過具備檢測步驟，能夠檢測醫(yī)療裝置的位置信息。通過 具備算出步驟，能夠判斷醫(yī)療裝置是否脫離了適于進行引導(dǎo)控 制的控制區(qū)域，能夠防止無法進行醫(yī)療裝置的引導(dǎo)控制的情形。 通過具備算出步驟，能夠算出將醫(yī)療裝置返回到控制區(qū)域的方 向，能夠容易地防止醫(yī)療裝置大幅度地偏離控制區(qū)域的情形。 通過具備指示步驟，例如醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)的操作者能夠容易 地獲知將醫(yī)療裝置返回到控制區(qū)域的方向，能夠容易地防止醫(yī) 療裝置大幅度地偏離控制區(qū)域的情形。通過具備停止步驟，停 止形成控制磁場，能夠容易地防止醫(yī)療裝置大幅度地偏離控制 區(qū)域的情形。也就是說，通過控制磁場作用于醫(yī)療裝置的力消 失，能夠使醫(yī)療裝置與控制區(qū)域進行相對移動而將醫(yī)療裝置容 易地移動到控制區(qū)域內(nèi)。并且，由于利用控制磁場進行的醫(yī)療 裝置的引導(dǎo)控制也被停止，因此能夠防止由于錯誤的操作而使 醫(yī)療裝置更加遠離控制區(qū)域的情形。
在上述發(fā)明中，希望在上述指示步驟與上述停止步驟之間 具備移動步驟，在該移動步驟中，使上述醫(yī)療裝置和上述控制 區(qū)域向?qū)⑸鲜鲠t(yī)療裝置返回到上述控制區(qū)域的方向相對移動規(guī) 定量。
通過這樣，由于具備移動步驟，因此能夠容易地防止醫(yī)療 裝置大幅度地偏離適于對醫(yī)療裝置進行引導(dǎo)控制的控制區(qū)域的 情形。
由于具備移動步驟，因此醫(yī)療裝置向返回到控制區(qū)域的方 向靠近規(guī)定量。因此，在之后的對應(yīng)中容易地對醫(yī)療裝置進行 引導(dǎo)控制，能夠容易地防止醫(yī)療裝置大幅度地偏離控制區(qū)域的 情形。同時，由于移動距離被控制為規(guī)定量，因此醫(yī)療裝置不
13會移動到遠離脫離了控制區(qū)域的位置的位置。因此，醫(yī)療裝置 的操作者容易掌握醫(yī)療裝置的位置，能夠容易地防止醫(yī)療裝置 大幅度地偏離控制區(qū)域的情形。
根據(jù)本發(fā)明的醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)，由于設(shè)置有在控制區(qū)域 內(nèi)形成對醫(yī)療裝置進行引導(dǎo)控制的控制磁場的引導(dǎo)部、檢測醫(yī) 療裝置的位置信息的檢測部、根據(jù)檢測部的輸出而判斷醫(yī)療裝 置是否脫離了控制區(qū)域并運算將醫(yī)療裝置返回到控制區(qū)域的方 向的運算部、以及停止形成控制磁場的控制部，因此起到能夠 容易地防止醫(yī)療裝置大幅度地偏離適于對醫(yī)療裝置進行引導(dǎo)控 制的控制區(qū)域的情形。
圖l是說明本發(fā)明的第一實施方式的膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo) 系統(tǒng)的外觀結(jié)構(gòu)的示意圖。
圖2是說明在圖l的膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)中的控制區(qū)域
的說明中使用的面的位置的圖。
圖3是表示圖2中說明的面中的控制區(qū)域的示意圖。 圖4是說明圖3中的控制區(qū)域及其附近區(qū)域中的磁場強度的
分布的圖。
圖5是表示圖l的膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)與被檢查者之間 的相對位置關(guān)系的概要圖。
圖6是說明圖l的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)中的電路結(jié)構(gòu)的 框圖。
圖7是說明圖1的膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)中的電路結(jié)構(gòu)的 另一框圖。
圖8是表示圖6的引導(dǎo)用磁場發(fā)生線圈與引導(dǎo)用磁場發(fā)生線 圈驅(qū)動部之間的關(guān)系的電路圖。圖9是表示圖7的引導(dǎo)用磁場發(fā)生線圈與引導(dǎo)用磁場發(fā)生線
圈驅(qū)動部之間的關(guān)系的另 一 電路圖。
圖IO是說明圖6的膠嚢型醫(yī)療裝置系統(tǒng)中的控制的流程圖。 圖ll是說明本發(fā)明的第二實施方式中的膠嚢型醫(yī)療裝置引
導(dǎo)系統(tǒng)的外觀結(jié)構(gòu)的圖。
圖12是說明圖ll的膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)中的電路結(jié)構(gòu)
的框圖。
圖13是說明本發(fā)明的第二實施方式中的第一變形例中的膠 嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)的外觀結(jié)構(gòu)的圖。
圖14是說明圖13的膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)中的電路結(jié)構(gòu) 的框圖。
圖15是說明本發(fā)明的第二實施方式中的第二變形例中的膠 嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)的外觀結(jié)構(gòu)的圖。
圖16是說明圖15的膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)中的電路結(jié)構(gòu) 的框圖。
圖17是說明本發(fā)明的第三實施方式中的膠嚢型醫(yī)療裝置引 導(dǎo)系統(tǒng)中的電路結(jié)構(gòu)的框圖。
圖18是說明圖ll的膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)的其它實施方 式的示意圖。
附圖標記說明
1、 101、 201、 301、 401:膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)(醫(yī)療 裝置引導(dǎo)系統(tǒng))；3、 103、 203、 303:膠嚢型醫(yī)療裝置(醫(yī)療裝 置)；5:線圈單元(引導(dǎo)部)；5X-1、 5X-2、 5Y-1、 5Y_2、 5Z-1、 5Z-2:引導(dǎo)用磁場發(fā)生線圏(引導(dǎo)部)；7Y-1、 7Y-2:金屬傳感 器(檢測部)；9:被檢體；11:永久磁鐵(磁鐵)；15、 115:金屬 部(被;險測部)；17:控制區(qū)域；21、 121、 421:控制部；25: 顯示部；27X、 27Y、 27Z:信號發(fā)生器(引導(dǎo)部)；29X、 29Y、29Z:引導(dǎo)用磁場發(fā)生線圏驅(qū)動部(引導(dǎo)部)；31:驅(qū)動部；133、 233、 333:位置算出部(檢測部)；35:運算部(運算部)；105: 位置檢測用磁場發(fā)生線圏(位置檢測用磁場形成部)；107:磁場 檢測部G企測部)；307:無線接收部(;險測部)；315:無線發(fā)送部； 308:天線(無線4妻收部、；險測部)。
具體實施例方式
下面，參照圖l至圖IO說明本發(fā)明的第一實施方式所涉及的 膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)。
圖l是說明本實施方式的膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)的外觀 結(jié)構(gòu)的示意圖。
如圖1所示，膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)(醫(yī)療裝置引導(dǎo)系 統(tǒng))l具備投入到被檢查者等中的膠嚢型醫(yī)療裝置(醫(yī)療裝置)3、 形成引導(dǎo)用磁場(控制磁場)的線圏單元(引導(dǎo)部)5、以及金屬傳 感器G全測部)7Y-1、 7Y-2。
膠嚢型醫(yī)療裝置3被引導(dǎo)到被檢體9的體腔管道內(nèi)，進行體 腔管道的內(nèi)表面的觀察、診斷、治療等醫(yī)療行為。如圖l所示， 在膠嚢型醫(yī)療裝置3中設(shè)置有永久磁鐵(磁鐵)11、螺旋部13以及 金屬部(被檢測部)。永久磁鐵ll被設(shè)置在膠嚢型醫(yī)療裝置3的內(nèi) 部并被固定在膠嚢型醫(yī)療裝置3上使得永久》茲鐵11的運動傳遞 到膠嚢型醫(yī)療裝置3。螺旋部13將膠嚢型醫(yī)療裝置3的旋轉(zhuǎn)運動 變換為推進力。螺旋部13是被設(shè)置在膠嚢型醫(yī)療裝置3的外面的 螺旋狀的凸起部。螺旋部13被設(shè)置成中心軸線與膠嚢型醫(yī)療裝 置3的旋轉(zhuǎn)軸相同或者大致平行。金屬部是由金屬傳感器7Y-1、 7Y-2進行檢測的金屬部。
此外，如上所述，可以在膠嚢型醫(yī)療裝置3中獨立地設(shè)置由金屬傳感器7Y-1、 7Y-2進行檢測的金屬部，在由金屬傳感器 7Y-1、 7Y-2檢測出裝載在膠嚢型醫(yī)療裝置3中的其它設(shè)備、例 如進行上述醫(yī)療行為的設(shè)備的情況下，也可以不獨立地設(shè)置金 屬部，并沒有特別地進行限定。
線圏單元5在控制區(qū)域內(nèi)形成引導(dǎo)用磁場來對膠嚢型醫(yī)療 裝置3進行引導(dǎo)控制。如圖l所示，線圈單元5具備相對于X軸大 致垂直地配置的 一 對引導(dǎo)用磁場發(fā)生線圏(引導(dǎo)部)5X-1 、 5X-2、相對于Y軸大致垂直地配置的一對引導(dǎo)用磁場發(fā)生線圈 (引導(dǎo)部)5Y-1、 5Y-2、以及相對于Z軸大致垂直地配置的一對 引導(dǎo)用磁場發(fā)生線圏(引導(dǎo)部)5Z-1、 5Z-2。引導(dǎo)用磁場發(fā)生線 圏5X-1、 5X-2的一對、引導(dǎo)用磁場發(fā)生線圏5Y-1、 5Y-2的一 對、以及引導(dǎo)用磁場發(fā)生線圏5Z-1、 5Z-2的一對的各個線圈對 被相向地配置成亥姆霍茲式。將引導(dǎo)用磁場發(fā)生線圈5X-1、 5X-2、 5Y-1、 5Y-2、 5Z-1、 5Z-2配置成立方體或者長方體狀 使得在內(nèi)部形成控制區(qū)域17。
此外，如上所述，可以將引導(dǎo)用磁場發(fā)生線圈5X-1、 5X-2 的一對、引導(dǎo)用磁場發(fā)生線圈5Y-1、 5Y-2的一對、以及引導(dǎo)用 磁場發(fā)生線圏5Z-1、 5Z-2的一對配置成各個線圏對中的法線成 為三軸正交，也可以不是三軸正交，并沒有特別地進行限定。
如上所述，可以將引導(dǎo)用》茲場發(fā)生線圏5X-1 、 5X-2的 一對、 引導(dǎo)用磁場發(fā)生線圏5Y-1、 5Y-2的一對、以及引導(dǎo)用磁場發(fā)生 線圏5Z-1 、 5Z-2的 一對的各個線圏對相向地配置成亥姆霍茲 式，也可以不是相向地配置成亥姆霍茲式，并沒有特別地進4亍 限定。
圖2是說明在圖l的膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)中的控制區(qū)域 的說明中使用的面的位置的圖。圖3是表示圖2中說明的面中的 控制區(qū)域的示意圖。圖4是說明圖3中的控制區(qū)域及其附近區(qū)域中的磁場強度的分布的圖。
在此，說明設(shè)定在由引導(dǎo)用磁場發(fā)生線圏5X-1、 5X-2、 5Y-1、 5Y-2、 5Z-1、 5Z-2包圍的區(qū)域內(nèi)的控制區(qū)域、以及相
鄰區(qū)域。
如圖2所示，應(yīng)用從Z軸的正方向側(cè)觀察將線圈單元5沿著 X-Y平面剪切得到的面的情況進行說明。在這種情況下，如圖3 所示，在由引導(dǎo)用f茲場發(fā)生線圈5X-l、 5X-2、 5Y-1、 5Y-2包 圍的區(qū)域的中心側(cè)設(shè)定控制區(qū)域17,在控制區(qū)域17與引導(dǎo)用磁 場發(fā)生線圏5X-1、 5X-2、 5Y-1、 5Y-2之間設(shè)定可控性降低的 相鄰區(qū)域19。
在由引導(dǎo)用磁場發(fā)生線圏5X-1、 5X-2、 5Y-1、 5Y-2、 5Z-1、 5Z-2包圍的區(qū)域內(nèi)，形成具有如圖4所示的磁場強度分布的引 導(dǎo)用磁場。引導(dǎo)用磁場發(fā)生線圈5X-1、 5X-2的一對、引導(dǎo)用磁 場發(fā)生線圈5Y-1 、 5Y-2的 一對、以及引導(dǎo)用》茲場發(fā)生線圏5Z-1 、 5Z-2的 一對的各個線圏對#:相向地配置成亥姆霍茲式，因此在 上述區(qū)域內(nèi)形成磁場強度大致均勻的區(qū)域(磁場強度的梯度平 坦的區(qū)域)。將該圖4中的磁場強度大致均勻的區(qū)域設(shè)定為圖3 中的控制區(qū)域17,將圖4中的磁場強度的磁場梯度急劇變化的區(qū) 域(由橢圓包圍的區(qū)域)i殳定為圖3中的相鄰區(qū)域19。由于相鄰區(qū) 域19的磁場強度的磁場梯度的變化急劇，因此與控制區(qū)域17相 比，膠嚢型醫(yī)療裝置3的操作性稍有降低。
圖5是表示圖l的膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)與被檢查者之間 的相對位置關(guān)系的概要圖。
金屬傳感器7Y-1、 7Y-2檢測膠嚢型醫(yī)療裝置3的位置信息。 如圖l所示，金屬傳感器7Y-1被配置在引導(dǎo)用磁場發(fā)生線圏 5Y-1的附近區(qū)域中，金屬傳感器7Y-2被配置在引導(dǎo)用磁場發(fā)生 線圏5Y-2的附近區(qū)域中。金屬傳感器7Y-1、 7Y-2被配置成沿
18著X軸延伸，并且被配置在相鄰區(qū)域19內(nèi)(參照圖3)。
此外，在本實施方式中，如圖5所示，應(yīng)用被檢體9沿著Y 軸的軸線方向移動的情況進行說明，因此金屬傳感器7Y-1 、 7Y-2分別處于引導(dǎo)用磁場發(fā)生線圈5X-1 、 5X-2的附近區(qū)域， 配置成沿著X軸延伸。這是因為膠嚢型醫(yī)療裝置3隨著被檢體9 的移動而進行移動，因此膠嚢型醫(yī)療裝置3在沿著Y軸的方向上 脫離控制區(qū)域17的可能性較高。由于在沿著X軸的方向、以及 沿著Z軸的方向脫離控制區(qū)域17的可能性較低，因此沒有配置 沿著Y軸和Z軸延伸的金屬傳感器。因此，根據(jù)被檢體9的移動 方向等適當變更金屬傳感器7Y-1、 7Y-2的配置位置以及配置個 數(shù)，并沒有特別地進行限定。
圖6是說明圖l的膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)中的電路結(jié)構(gòu)的 框圖。
如圖6所示，膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)1還具備控制部21、 操作部23、顯示部25、信號發(fā)生器(引導(dǎo)部)27X、 27Y、 27Z、 引導(dǎo)用i茲場發(fā)生線圈驅(qū)動部(引導(dǎo)部)29X、 29Y、 29Z、驅(qū)動部 31、以及運算部35。
運算部35根據(jù)從金屬傳感器7Y-1 、 7Y-2輸入的檢測信號， 判斷膠嚢型醫(yī)療裝置3是否脫離了控制區(qū)域17。運算部35通過判 斷從金屬傳感器7Y-1和金屬傳感器7Y-2中的哪一個金屬傳感 器輸出了檢測信號，能夠判斷膠嚢型醫(yī)療裝置3脫離控制區(qū)域17 的方向是Y軸的正方向和負方向中的哪一個方向。并且，運算 部35算出將膠嚢型醫(yī)療裝置3返回到控制區(qū)域17的方向。
操作部23是操作者將膠嚢型醫(yī)療裝置3的引導(dǎo)方向等的指 示輸入到膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)1的操作部。輸入到操作部2 3 的操作者的指示被輸入到控制部21 。
顯示部25對操作者顯示運算部35算出的、將膠嚢型醫(yī)療裝置3返回到控制區(qū)域17的方向。
控制部21根據(jù)來自操作部23的輸入，算出用于產(chǎn)生引導(dǎo)磁 場的控制信號。然后，將用于產(chǎn)生所算出的波形的指示輸出到 信號發(fā)生器27X、 27Y、 27Z。控制部21根據(jù)運算部35的算出結(jié) 果進行用于停止引導(dǎo)磁場的控制。并且，控制部21將用于顯示 操作者所需的信息的指示輸入到顯示部2 5 。
信號發(fā)生器27X、 27Y、 27Z生成使引導(dǎo)用磁場發(fā)生線圈驅(qū) 動部29X、 29Y、 29Z產(chǎn)生引導(dǎo)用》茲場的交流信號。如圖6所示， 將控制信號從控制部21輸入到信號發(fā)生器27X、 27Y、 27Z,在 信號發(fā)生器27X、 27Y、 27Z中生成的交流信號分別被輸入到引 導(dǎo)用^茲場發(fā)生線圏驅(qū)動部29X、 29Y、 29Z。
圖7是說明圖l的膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)中的電路結(jié)構(gòu)的 另一框圖。圖7的框圖的基本結(jié)構(gòu)與圖6的框圖相同，不同之處 在于膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)1還具備切換部X、 Y、 Z。
如后述的那樣，切換部X、 Y、 Z根據(jù)從控制部21輸入的控 制信號，控制流過引導(dǎo)用磁場發(fā)生線圏5X-1、 5X-2、引導(dǎo)用磁 場發(fā)生線圏5Y-1、 5Y-2、引導(dǎo)用^茲場發(fā)生線圏5Z-1 、 5Z-2的 電流。
將控制信號從控制部21輸入到切換部X、 Y、 Z。切換部X 與引導(dǎo)用磁場發(fā)生線圈驅(qū)動部29X以及引導(dǎo)用磁場發(fā)生線圏 5X-1、 5X-2 —起構(gòu)成電流電路，切換部Y與引導(dǎo)用磁場發(fā)生線 圈驅(qū)動部29Y以及引導(dǎo)用磁場發(fā)生線圈5Y-1、 5Y-2 —起構(gòu)成電 流電路，切換部Z與引導(dǎo)用磁場發(fā)生線圏驅(qū)動部29Z以及引導(dǎo)用 》茲場發(fā)生線圏5Z-1、 5Z-2 —起構(gòu)成電流電^各。
圖8是表示圖6的引導(dǎo)用磁場發(fā)生線圈與引導(dǎo)用磁場發(fā)生線 圈驅(qū)動部之間的關(guān)系的電路圖。
引導(dǎo)用磁場發(fā)生線圈驅(qū)動部29X、 29Y、 29Z分別將從信號發(fā)生器27X、 27Y、 27Z輸入的交流信號進行放大，并輸出到引 導(dǎo)用磁場發(fā)生線圏5X-1、 5X-2、引導(dǎo)用》茲場發(fā)生線圏5Y-1、 5Y-2、引導(dǎo)用磁場發(fā)生線圏5Z-1、 5Z-2。如圖6所示，將在信 號發(fā)生器27X、 27Y、 27Z中生成的交流信號分別輸入到引導(dǎo)用 磁場發(fā)生線圏驅(qū)動部29X、 29Y、 29Z。在引導(dǎo)用磁場發(fā)生線圏 驅(qū)動部29X、 29Y、 29Z中ii大后的交流信號分別一皮輸出到引導(dǎo) 用磁場發(fā)生線圈5X-1、 5X-2、引導(dǎo)用磁場發(fā)生線圈5Y-1、 5Y-2、 以及引導(dǎo)用磁場發(fā)生線圈5Z-1、 5Z-2。
如圖8所示，引導(dǎo)用磁場發(fā)生線圏驅(qū)動部29X以及引導(dǎo)用磁 場發(fā)生線圈5X-1、 5X-2形成一個閉合電路，引導(dǎo)用磁場發(fā)生線 圏5X-1、 5X-2被串聯(lián)連接。對于引導(dǎo)用磁場發(fā)生線圈驅(qū)動部 29Y和引導(dǎo)用磁場發(fā)生線圏5Y-1、 5Y-2、以及引導(dǎo)用磁場發(fā)生 線圈驅(qū)動部29Z和引導(dǎo)用》茲場發(fā)生線圈5Z-1、 5Z-2也同樣地進 行連接。
圖9是表示圖7的引導(dǎo)用磁場發(fā)生線圏與引導(dǎo)用磁場發(fā)生線 圈驅(qū)動部之間的關(guān)系的另 一電路圖。圖9的電路圖的基本結(jié)構(gòu)與 圖8的電路圖相同，不同之處在于還具備切換部X、 Y、 Z。
如圖9所示，從控制部21將控制信號輸入到切換部X、 Y、 Z。 切換部X與引導(dǎo)用磁場發(fā)生線圈驅(qū)動部29X以及引導(dǎo)用磁場發(fā) 生線圏5X-1、 5X-2 —起構(gòu)成電流電路，切換部Y與引導(dǎo)用磁場 發(fā)生線圈驅(qū)動部29Y以及引導(dǎo)用磁場發(fā)生線圏5Y-1 、 5Y-2 —起 構(gòu)成電流電路，切換部Z與引導(dǎo)用磁場發(fā)生線圈驅(qū)動部2 9 Z以及 引導(dǎo)用磁場發(fā)生線圏5Z-1 、 5Z-2—起構(gòu)成電流電路。
驅(qū)動部31使被檢體9橫臥的床(未圖示)移動。如圖6所示， 驅(qū)動部31根據(jù)控制部21的輸出使床移動，由此使膠嚢型醫(yī)療裝 置3連同被檢體9一起移動。
接著，說明由上述結(jié)構(gòu)構(gòu)成的膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)l的作用。
首先，說明本實施方式中的膠嚢型醫(yī)療裝置3的引導(dǎo)方法的 概要。
如圖6所示，控制部21根據(jù)從操作部23輸出的信號來算出形 成進行膠嚢型醫(yī)療裝置3的引導(dǎo)所需的引導(dǎo)用磁場的控制信號。 所算出的控制信號分別被輸出到信號發(fā)生器27X、 27Y、 27Z, 信號發(fā)生器27X、 27Y、 27Z根據(jù)控制信號分別生成具有規(guī)定的 波形的交流信號。所生成的交流信號分別被輸出到引導(dǎo)用磁場 發(fā)生線圈驅(qū)動部29X、 29Y、 29Z,引導(dǎo)用》茲場發(fā)生線圏驅(qū)動部 29X、 29Y、 29Z分別將交流信號進行電流放大。放大后的交流 信號分別被輸出到引導(dǎo)用磁場發(fā)生線圏5X-1、 5X-2、引導(dǎo)用磁 場發(fā)生線圈5Y-1、 5Y-2、以及引導(dǎo)用》茲場發(fā)生線圈5Z-1、 5Z-2, 引導(dǎo)用磁場發(fā)生線圏5X-1、 5X-2、引導(dǎo)用磁場發(fā)生線圈5Y-1、 5Y-2、以及引導(dǎo)用磁場發(fā)生線圈5Z-1、 5Z-2分別形成引導(dǎo)用磁 場中的X軸、Y軸、Z軸方向所相關(guān)的^茲場成分。
控制部21通過控制由引導(dǎo)用磁場發(fā)生線圏5X-1、 5X-2、引 導(dǎo)用磁場發(fā)生線圏5Y-1、5Y-2、以及引導(dǎo)用磁場發(fā)生線圏5Z-1、 5Z-2形成的引導(dǎo)用磁場的X軸、Y軸、Z軸方向所相關(guān)的磁場成 分的磁場強度，能夠在控制區(qū)域17形成規(guī)定的旋轉(zhuǎn)磁場(引導(dǎo)用 磁場)(參照圖3)。也就是說，控制部21能夠控制上述旋轉(zhuǎn)磁場 的旋轉(zhuǎn)中心軸線的位置及方向以及上述旋轉(zhuǎn)》茲場的旋轉(zhuǎn)方向及 旋轉(zhuǎn)速度等。
如圖l所示，通過裝載在內(nèi)部的永久》茲4失11和上述旋轉(zhuǎn)磁場 對配置在控制區(qū)域17內(nèi)的膠嚢型醫(yī)療裝置3提供旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩，從而 進行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動。通過上述旋轉(zhuǎn)磁場來控制膠嚢型醫(yī)療裝置3的位 置及旋轉(zhuǎn)軸線方向以及旋轉(zhuǎn)方向及旋轉(zhuǎn)速度。
膠嚢型醫(yī)療裝置3的螺旋部13利用與外部之間的摩擦將由上述旋轉(zhuǎn)磁場提供的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩變換為推進力。利用由螺旋部13變換得到的推進力來驅(qū)動膠嚢型醫(yī)療裝置1。上述推進力作用于沿著膠嚢型醫(yī)療裝置3的旋轉(zhuǎn)軸線方向的方向，由上述旋轉(zhuǎn)磁場的旋轉(zhuǎn)方向控制推進力產(chǎn)生作用的方向。此外，利用上述旋轉(zhuǎn)磁場來推進引導(dǎo)膠嚢型醫(yī)療裝置3的方法是與日本特開
2004-255174號公報所公開的方法大致相同的方法。
接著，說明本實施方式的觀察被檢體9時的膠嚢型醫(yī)療裝置3的位置檢測方法的概要。
首先，如圖5所示，將膠嚢型醫(yī)療裝置3投入到被檢體9中。此時，膠嚢型醫(yī)療裝置3處于還沒有進入控制區(qū)域17內(nèi)的狀態(tài)。如圖l所示，金屬傳感器7Y-1、 7Y-2能夠檢測到膠嚢型醫(yī)療裝置3(金屬部)從該狀態(tài)進入到控制區(qū)域17內(nèi)。具體地說，金屬傳感器7Y-1能夠檢測到膠嚢型醫(yī)療裝置3從Y軸的正方向進入到控制區(qū)域17內(nèi)。金屬傳感器7Y-2能夠檢測到膠嚢型醫(yī)療裝置3從Y軸的負方向進入到控制區(qū)域17內(nèi)。直到膠嚢型醫(yī)療裝置3進入控制區(qū)域17內(nèi)為止，都無法利用引導(dǎo)用磁場引導(dǎo)膠嚢型醫(yī)療裝置3。因此，直到膠嚢型醫(yī)療裝置3進入控制區(qū)域17內(nèi)為止，通過被檢體9的移動、或者線圈單元5的移動等，將膠嚢型醫(yī)療裝置3移動到控制區(qū)域17內(nèi)。
如上所述，如果膠嚢型醫(yī)療裝置3進入到控制區(qū)域17內(nèi)，則開始利用引導(dǎo)用磁場引導(dǎo)膠嚢型醫(yī)療裝置3，進行利用膠嚢型醫(yī)療裝置3的觀察、治療等。
接著，說明作為本實施方式的特征的膠嚢型醫(yī)療裝置3脫離了控制區(qū)域17、或者即將脫離的情況的控制方法。
圖IO是說明圖6的膠嚢型醫(yī)療裝置系統(tǒng)中的控制的流程圖。當膠嚢型醫(yī)療裝置3的移動距離變長時，有時導(dǎo)致膠嚢型醫(yī)療裝置3從控制區(qū)域17內(nèi)向外側(cè)移動。在此，應(yīng)用膠嚢型醫(yī)療裝置3移動到被檢體9的肛門側(cè)(圖1中的Y軸的負方向側(cè))的情況進
行說明。當膠嚢型醫(yī)療裝置3移動到控制區(qū)域17的端部、或者脫離控制區(qū)域17時，金屬傳感器7Y-2檢測膠嚢型醫(yī)療裝置3的位置信息(檢測步驟)(步驟S1)。
如圖6所示，金屬傳感器7 Y - 2的檢測信號被輸入到運算部35。運算部35判斷為膠嚢型醫(yī)療裝置3即將從控制區(qū)域17內(nèi)向Y軸的負方向側(cè)脫離。運算部35根據(jù)判斷結(jié)果算出將膠嚢型醫(yī)療裝置3返回到控制區(qū)域17內(nèi)的方向。在本實施方式中，移動膠嚢型醫(yī)療裝置3而將膠嚢型醫(yī)療裝置3移動到控制區(qū)域17內(nèi)，因此將膠嚢型醫(yī)療裝置3返回到控制區(qū)域17內(nèi)的方向為Y軸的正方向(算出步驟)(步驟S2)。
此外，在移動控制區(qū)域17而使膠嚢型醫(yī)療裝置3移動到控制區(qū)域17內(nèi)的情況下，將膠嚢型醫(yī)療裝置3返回到控制區(qū)域17內(nèi)的方向為Y軸的負方向。
控制部21根據(jù)運算部35的算出結(jié)果將移動被檢體9的指示顯示在顯示部25上(指示步驟)(步驟S3)，并且通過控制驅(qū)動部31來移動被檢體9(移動步驟)(步驟S4)。在錯誤狀態(tài)下，在顯示部25上還同時顯示停止膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)1的情形。之后，控制部21輸出停止產(chǎn)生引導(dǎo)用磁場的信號(停止步驟)(步驟S5)。
具體地說，在顯示部25上顯示內(nèi)容為"請向Y軸的正方向移動被檢體9。，，的指示。此外，可以如上所述那樣在顯示部25上僅顯示被纟企體9的移動方向，也可以除了顯示移動方向之外還顯示移動距離，并沒有特別地進行限定。
此外，在本實施方式中，在顯示部25上顯示指示，并且控制部21自動地控制驅(qū)動部31來移動被檢體9,但是也可以是操作者根據(jù)顯示在顯示部25上的指示內(nèi)容來控制驅(qū)動部31,并沒有特別地進行限定。
24如上所述，可以通過驅(qū)動部31移動被j企體9，也可以;f皮;險體9自身進行移動，并沒有特別地進行限定。
作為停止產(chǎn)生引導(dǎo)用磁場的具體方法，能夠例示以下的兩種方法。
如圖6所示，第 一種方法是通過控制部21的控制將從信號發(fā)生器27X、 27Y、 27Z輸出的交流信號的輸出設(shè)為OV的方法。例如，在膠嚢型醫(yī)療裝置3脫離了控制區(qū)域17時，控制部21根據(jù)運算部35的輸出將從信號發(fā)生器27X輸出的交流信號的輸出電壓控制為0V。在這種情況下，即使在引導(dǎo)用磁場發(fā)生線圈驅(qū)動部29X中進行電流放大，交流信號的輸出電壓也維持OV。因此，從引導(dǎo)用磁場發(fā)生線圏驅(qū)動部29X流向引導(dǎo)用磁場發(fā)生線圈5X-1、 5X-2的電流停止流動，停止從引導(dǎo)用磁場發(fā)生線圏5X-1、 5X-2產(chǎn)生引導(dǎo)用磁場。
如圖7所示，第二種方法是通過控制部21的控制將引導(dǎo)用磁場發(fā)生線圏驅(qū)動部29X、 29Y、 29Z的輸出設(shè)為斷開(OFF)(停止)的方法。例如，通過斷開設(shè)置在引導(dǎo)用磁場發(fā)生線圈驅(qū)動部29X的輸出部中的切換部X、 Y、 Z的開關(guān)來切斷由引導(dǎo)用磁場發(fā)生線圈驅(qū)動部29X和引導(dǎo)用》茲場發(fā)生線圈5X-1 、 5X-2構(gòu)成的電流路徑的方法。當膠嚢型醫(yī)療裝置3處于控制區(qū)域17內(nèi)時，將開關(guān)的輸出設(shè)為接通(ON)。也就是說，引導(dǎo)用》茲場發(fā)生線圏驅(qū)動部29X的輸出按原樣被輸入到引導(dǎo)用磁場發(fā)生線圏5X-1 、 5X-2。當膠嚢型醫(yī)療裝置3脫離了控制區(qū)域17時，將開關(guān)的輸出設(shè)為斷開。也就是說，引導(dǎo)用磁場發(fā)生線圏驅(qū)動部29X的輸出不被輸入到引導(dǎo)用磁場發(fā)生線圏5X-1、 5X-2。
具體地說，運算部35根據(jù)從金屬傳感器7Y-1、 7Y-2輸入的檢測信號，判斷膠嚢型醫(yī)療裝置3是否脫離了控制區(qū)域17。于是，控制部21根據(jù)從運算部35的輸出，將引導(dǎo)用磁場發(fā)生線圈驅(qū)動部29X的輸出i殳為斷開。也就是說，通過切斷電流路徑，使從
引導(dǎo)用磁場發(fā)生線圏驅(qū)動部29X流向引導(dǎo)用磁場發(fā)生線圈5X-1、 5X-2的電流的流動停止，來停止從引導(dǎo)用磁場發(fā)生線圏5X-1、 5X-2產(chǎn)生引導(dǎo)用磁場。在這種情況下，即使從信號發(fā)生器27X輸出交流信號，也能夠停止產(chǎn)生引導(dǎo)用磁場。因此，能夠容易地停止從引導(dǎo)用磁場發(fā)生線圈驅(qū)動部2 9 X產(chǎn)生引導(dǎo)用磁場。
此外，停止產(chǎn)生引導(dǎo)用磁場的方法并不限定于上述兩種方
通過被檢體9向Y軸的正方向移動，膠嚢型醫(yī)療裝置3向控制區(qū)域17的中心側(cè)移動。當膠嚢型醫(yī)療裝置3進入控制區(qū)域17內(nèi)時，金屬傳感器7Y-2與膠嚢型醫(yī)療裝置3之間的距離變大，從而金屬傳感器7Y-2不進行響應(yīng)(不輸出)。
運算部35根據(jù)金屬傳感器7Y-2的輸出消失的情形，判斷為膠嚢型醫(yī)療裝置3進入控制區(qū)域17內(nèi)。控制部21根據(jù)運算部35的判斷，消除顯示在顯示部25上的指示內(nèi)容，并且重新開始產(chǎn)生引導(dǎo)用磁場。具體地說，對于上述的停止產(chǎn)生引導(dǎo)用磁場的第一種方法，將強制性地設(shè)為0V的從信號發(fā)生器27X、 27Y、2 7 Z輸出的交流信號的電壓再次設(shè)為產(chǎn)生引導(dǎo)用磁場所需的規(guī)定波形的電壓。對于上述的停止產(chǎn)生引導(dǎo)用磁場的第二種方法，接通設(shè)置在引導(dǎo)用磁場發(fā)生線圈驅(qū)動部2 9 X的輸出部等中的開關(guān)，將輸出設(shè)為接通(ON)。也就是說，將被切斷的由引導(dǎo)用磁場發(fā)生線圈驅(qū)動部29X和引導(dǎo)用》茲場發(fā)生線圏5X-1 、 5X-2構(gòu)成的電流路徑等進行連接。
如上所述，膠嚢型醫(yī)療裝置3返回到控制區(qū)域17,繼續(xù)利用引導(dǎo)用磁場引導(dǎo)膠嚢型醫(yī)療裝置3。
此外，如上所述，在膠嚢型醫(yī)療裝置3的位置檢測中可以使用金屬傳感器7Y-1、 7Y-2,也可以使用超聲波傳感器(檢測部)來代替金屬傳感器7Y-1、 7Y-2,并沒有特別地進行限定。在該結(jié)構(gòu)的情況下，作為超聲波傳感器的檢測對象，希望在膠嚢型醫(yī)療裝置3中裝載反射超聲波的部件(被檢測部)來代替金屬部。
在該結(jié)構(gòu)的情況下，也可以將超聲波傳感器配置在被檢體9的身體表面，來檢測膠嚢型醫(yī)療裝置3在被檢體9的體腔內(nèi)的位置。能夠根據(jù)離引導(dǎo)用磁場發(fā)生線圈5的距離等來決定超聲波傳感器的配置位置。超聲波傳感器的配置位置的指示能夠以照射被檢體9的激光指示器的照射點為目標。
根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，由于設(shè)置有線圈單元5、金屬傳感器7Y-1、7Y-2、以及控制部21,因此能夠容易地防止膠嚢型醫(yī)療裝置3大幅度地偏離控制區(qū)域17的情形。
線圏單元5在控制區(qū)域17內(nèi)形成對膠嚢型醫(yī)療裝置3進行引導(dǎo)控制的引導(dǎo)用磁場，因此能夠向規(guī)定的方向引導(dǎo)位于控制區(qū)域17內(nèi)的膠嚢型醫(yī)療裝置3。金屬傳感器7Y-1、 7Y-2能夠檢測到膠嚢型醫(yī)療裝置3脫離了控制區(qū)域17、即控制區(qū)域17內(nèi)的膠嚢型醫(yī)療裝置3超出控制區(qū)域17而向外側(cè)移動，能夠防止無法進行膠嚢型醫(yī)療裝置3的引導(dǎo)控制的情形。同時，金屬傳感器7Y-1、7Y-2能夠輸出表示膠嚢型醫(yī)療裝置3脫離了控制區(qū)域17的意思的信號?？刂撇?1能夠控制線圈單元5來停止形成引導(dǎo)用磁場，因此能夠容易地防止膠嚢型醫(yī)療裝置3大幅度地偏離控制區(qū)域17的情形。也就是說，由于停止形成引導(dǎo)用磁場，因此引導(dǎo)用磁場作用于膠嚢型醫(yī)療裝置3的力消失，能夠使膠嚢型醫(yī)療裝置3與控制區(qū)域17進行相對移動，從而將膠嚢型醫(yī)療裝置3容易地移動到控制區(qū)域17內(nèi)。并且，利用引導(dǎo)用磁場進行的膠嚢型醫(yī)療裝置3的引導(dǎo)控制也被停止，因此能夠防止由于錯誤的操作而使膠嚢型醫(yī)療裝置3更加遠離控制區(qū)域17的情形。由于設(shè)置有運算部35和顯示部25,因此能夠容易地防止膠 嚢型醫(yī)療裝置3大幅度地偏離控制區(qū)域17的情形。
由于設(shè)置有運算部35,因此能夠通過運算求出將膠嚢型醫(yī) 療裝置3返回到控制區(qū)域17的方向，能夠容易地防止膠嚢型醫(yī)療 裝置3大幅度地偏離控制區(qū)域17的情形。由于設(shè)置有顯示部25, 因此上述操作者能夠容易地獲知將膠嚢型醫(yī)療裝置3返回到控 制區(qū)域17的方向，能夠容易地防止膠嚢型醫(yī)療裝置3大幅度地偏 離控制區(qū)域17的情形。
由于設(shè)置有驅(qū)動部31，因此能夠容易地防止膠嚢型醫(yī)療裝 置3大幅度地偏離適于對膠嚢型醫(yī)療裝置3進行引導(dǎo)控制的控制 區(qū)域17的情形。
驅(qū)動部31使導(dǎo)入了膠嚢型醫(yī)療裝置3的被檢體9移動。其結(jié) 果，能夠?qū)⒛z嚢型醫(yī)療裝置3返回到控制區(qū)域17內(nèi)。驅(qū)動部31 根據(jù)金屬傳感器7Y-1、 7Y-2的輸出而自動地移動被檢體9，因 此與操作者移動膠嚢型醫(yī)療裝置3來將膠嚢型醫(yī)療裝置3返回到 控制區(qū)域17內(nèi)的方法相比，能夠容易地防止膠嚢型醫(yī)療裝置3 大幅度地偏離控制區(qū)域17的情形。
由于配置有金屬部、以及金屬傳感器7Y-1、 7Y-2,因此能 夠檢測到膠嚢型醫(yī)療裝置3脫離了控制區(qū)域17。
由于在膠嚢型醫(yī)療裝置3中設(shè)置金屬部，因此通過檢測金屬 部的位置能夠檢測出膠嚢型醫(yī)療裝置3的位置。由于在控制區(qū)域 17的邊界區(qū)域附近配置金屬傳感器7Y-1、 7Y-2，因此能夠容易 地檢測到金屬部、即膠嚢型醫(yī)療裝置3脫離了控制區(qū)域17。
本實施方式的膠嚢型醫(yī)療裝置3的控制方法具備步驟S1、 步驟S2、步驟S3以及步驟S5，因此能夠容易地防止膠嚢型醫(yī)療 裝置3大幅度地偏離控制區(qū)域17的情形。
通過具備步驟S1，能夠檢測到膠嚢型醫(yī)療裝置3脫離了控制區(qū)域17,能夠防止無法進行膠嚢型醫(yī)療裝置3的引導(dǎo)控制的情
形。通過具備步驟S2，能夠算出將膠嚢型醫(yī)療裝置3返回到控 制區(qū)域17的方向，能夠容易地防止膠嚢型醫(yī)療裝置3大幅度地偏 離控制區(qū)域17的情形。通過具備步驟S3，例如，膠嚢型醫(yī)療裝 置引導(dǎo)系統(tǒng)1的操作者能夠容易地獲知將膠嚢型醫(yī)療裝置3返回 到控制區(qū)域17的方向，能夠容易地防止膠嚢型醫(yī)療裝置3大幅度 地偏離控制區(qū)域17的情形。通過具備步驟S5，停止形成引導(dǎo)用 磁場，能夠容易地防止膠嚢型醫(yī)療裝置3大幅度地偏離控制區(qū)域 17的情形。也就是說，通過引導(dǎo)用磁場作用于膠嚢型醫(yī)療裝置3 的力消失，能夠使膠嚢型醫(yī)療裝置3與控制區(qū)域17進行相對移 動，從而將膠嚢型醫(yī)療裝置3容易地移動到控制區(qū)域17內(nèi)。并且， 由于利用引導(dǎo)用磁場進行的膠嚢型醫(yī)療裝置3的引導(dǎo)控制也被 停止，因此能夠防止由于錯誤的操作而使膠嚢型醫(yī)療裝置3更加 遠離控制區(qū)域17的情形。
由于具備步驟S4，因此能夠容易地防止膠嚢型醫(yī)療裝置3 大幅度地偏離控制區(qū)域17的情形。
由于具備步驟S4，因此膠嚢型醫(yī)療裝置3向返回到控制區(qū) 域17的方向靠近規(guī)定量。因此，在之后的對應(yīng)中容易地對膠嚢 型醫(yī)療裝置3進行引導(dǎo)控制，能夠容易地防止膠嚢型醫(yī)療裝置3 大幅度地偏離控制區(qū)域17的情形。同時，由于移動距離被限制 為規(guī)定量，因此膠嚢型醫(yī)療裝置3不會移動到遠離脫離了控制區(qū) 域17的位置的位置。因此，膠嚢型醫(yī)療裝置3的操作者容易掌握 膠嚢型醫(yī)療裝置3的位置，能夠容易地防止膠嚢型醫(yī)療裝置3大 幅度地偏離控制區(qū)域17的情形。
接著，參照圖ll和圖12說明本發(fā)明的第二實施方式。 本實施方式的膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)與第一實施方式相同，與第一實施方式不同之處在于檢測膠嚢型醫(yī)療 裝置的位置的結(jié)構(gòu)。因此，在本實施方式中，使用圖11和圖12 僅說明檢測膠嚢型醫(yī)療裝置的位置的結(jié)構(gòu)的周圍，省略其它結(jié) 構(gòu)等的說明。
圖1 l是說明本實施方式中的膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)的外 觀結(jié)構(gòu)的圖。
此外，對與第 一 實施方式相同的結(jié)構(gòu)要素附加相同的附圖 標記，并省略其i兌明。
如圖ll所示，膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)(醫(yī)療裝置引導(dǎo)系
統(tǒng))101具備投入到被檢查者等中的膠嚢型醫(yī)療裝置(醫(yī)療裝 置)103、形成引導(dǎo)用磁場的線圈單元5、在膠嚢型醫(yī)療裝置103 的位置檢測中使用的位置檢測用磁場發(fā)生線圏(位置檢測用磁 場形成部、檢測部)105、磁場檢測部(檢測部)107、位置算出部 133(檢測部)、以及存儲器135(參照圖12)。
膠嚢型醫(yī)療裝置103被引導(dǎo)到被檢體9的體腔管道內(nèi)，進行 體腔管道的內(nèi)表面的觀察、診斷、治療等醫(yī)療行為。如圖ll所 示，在膠嚢型醫(yī)療裝置103中設(shè)置有永久磁鐵11、螺旋部13、以 及磁感應(yīng)線圈115?！菲澑袘?yīng)線圈115通過乂人外部施加的位置^企測 用磁場而產(chǎn)生石茲感應(yīng)。在石茲感應(yīng)線圏115上附加電容器 (condenser)來構(gòu)成以規(guī)定的頻率產(chǎn)生諧振的諧振電路。此外， 如上所述，可以在磁感應(yīng)線圈115上附加電容器來構(gòu)成諧振電 路，也可以由》茲感應(yīng)線圏115自身的寄生電容構(gòu)成諧振電路，并 沒有特別地進行限定。
位置4全測用》茲場發(fā)生線圈105在控制區(qū)域17內(nèi)形成位置枱r 測用^f茲場。如圖ll所示，將位置^r測用f茲場發(fā)生線圈105配置為 比引導(dǎo)用磁場發(fā)生線圈5X-2更靠近X軸的負方向側(cè)。位置檢測 用磁場發(fā)生線圈105根據(jù)從位置算出部133提供的交流信號，形成位置檢測用》茲場(參照圖12)。
磁場檢測部10 7檢測由磁感應(yīng)線圈115形成的感應(yīng)磁場以及 由位置片全測用》茲場發(fā)生線圈105形成的位置4全測用,茲場。如圖11 所示，將磁場檢測部107配置為比引導(dǎo)用磁場發(fā)生線圈5X-1更 靠近X軸的正方向側(cè)。在磁場4企測部107中設(shè)置有多個(本實施 方式中9個)檢測線圈108,由檢測線圏108才企測感應(yīng)磁場和位置 沖全測用；茲場。
圖12是說明圖11的膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)中的電路結(jié)構(gòu)
的框圖。
如圖12所示，膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)101還具備控制部 121、操作部23、顯示部25、信號發(fā)生器27X、 27Y、 27Z、引導(dǎo) 用磁場發(fā)生線圈驅(qū)動部29X、 29Y、 29Z、驅(qū)動部31、以及運算 部35。
控制部121根據(jù)運算部35的輸出，控制引導(dǎo)用磁場的形成。 運算部35根據(jù)位置算出部133的輸出，判斷膠嚢型醫(yī)療裝置103 是否脫離了控制區(qū)域17。在運算部35中具備存儲器。存儲器存 儲對磁場檢測部107僅施加位置檢測用磁場時的磁場檢測部107 的輸出。
位置算出部133控制位置檢測用磁場發(fā)生線圈105來形成位 置檢測用磁場。位置算出部13 3對位置檢測用萬茲場發(fā)生線圏10 5 輸出交流信號，并且乂人》茲場檢測部107輸入{茲場的4企測信號。并 且，位置算出部133將被輸入的磁場的檢測信號輸出到運算部 35。
首先，說明由上述結(jié)構(gòu)構(gòu)成的膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)IOI 的作用。
本實施方式中的膠嚢型醫(yī)療裝置103的引導(dǎo)方法的概要與 第一實施方式相同，因此省略其說明。
31接著，說明本實施方式中的膠嚢型醫(yī)療裝置103的位置檢測 方法的概要。
在檢測膠嚢型醫(yī)療裝置103的位置的情況下，如圖12所示， 從位置算出部133對位置^r測用^f茲場發(fā)生線圈105輸出交流電 流。交流電流的頻率是與包括磁感應(yīng)線圈115的諧振電路的諧振 電路的諧振頻率大致相等的頻率。如圖ll所示，位置,檢測用磁 場發(fā)生線圈105產(chǎn)生位置檢測用磁場。在膠嚢型醫(yī)療裝置103位 于控制區(qū)域17內(nèi)的情況下，對》茲感應(yīng)線圈115施加位置4企測用磁 場?！菲澑袘?yīng)線圈115通過位置一全測用》茲場形成感應(yīng)f茲場。對》茲場 檢測部10 7的檢測線圏10 8施加上述位置檢測用磁場和上述感應(yīng) 磁場，從檢測線圈108輸出作為包含上述位置檢測用磁場和上述 感應(yīng)磁場所相關(guān)的電壓成分的電壓信號的位置檢測信號。
位置檢測信號通過位置算出部13 3被輸入到運算部3 5 。位置 算出部133根據(jù)預(yù)先存儲在運算部35的存儲器中的僅與位置檢 測用磁場相關(guān)的電壓信號，從位置檢觀'j信號中提取僅與感應(yīng)磁 場相關(guān)的電壓信號。位置算出部13 3還根據(jù)所提取的電壓信號， 算出磁感應(yīng)線圏115的位置、即膠嚢型醫(yī)療裝置103的位置。此 外，利用上述感應(yīng)磁場的膠嚢型醫(yī)療裝置103的位置檢測方法是 與"LC共振型磁気^一力^用V、t高精度位置検出〉7亍厶"、
日本應(yīng)用磁性學(xué)會志、29， 153-156(2005)所公開的方法大致相 同的方法。
運算部35根據(jù)由位置算出部133算出的膠嚢型醫(yī)療裝置103 的位置，使用以下兩種方法中的任一種方法判斷膠嚢型醫(yī)療裝 置103位于控制區(qū)域17的內(nèi)側(cè)、還是位于外側(cè)。
第 一 種方法是在控制區(qū)域17與磁場〗全測部10 7之間的相對 位置關(guān)系明確的情況下在運算部35的存儲器中存儲控制區(qū)域17 相對于磁場檢測部107的相對位置的情況的方法。具體地說，是線圏單元5與》茲場;險測部1 0 7之間的相對位置關(guān)系明確的情況下 的方法。
例如，在用以X軸、Y軸以及Z軸方向上的上限值和下限值 規(guī)定的長方體表示控制區(qū)域17的范圍的情況下，在運算部35的 存儲器中存儲這些上限值和下限值。運算部35將表示算出的膠 嚢型醫(yī)療裝置103的位置的坐標與上述上限值及下限值進行比 較。如果膠嚢型醫(yī)療裝置103的坐標值超出上述上限值和下限值 中的某一個，則判斷為膠嚢型醫(yī)療裝置103脫離了控制區(qū)域17。 并且，根據(jù)膠嚢型醫(yī)療裝置103的X坐標值、Y坐標值、Z坐標值 的哪個坐標值在上述上限值和下限值的哪一側(cè)超出，能夠判斷
出膠嚢型醫(yī)療裝置103向控制區(qū)域17的哪個方向脫離。
第二種方法是控制區(qū)域17與》茲場4企測部107之間的相對位 置關(guān)系不明確的情況下的方法。具體地說，是線圈單元5與磁場 檢測部10 7之間的相對位置關(guān)系不明確的情況下的方法。在這種 情況下，控制部121通過預(yù)先獲:f又控制區(qū)域17與》茲場才企測部10 7 之間的共同的基準點的位置，使控制區(qū)域17與》茲場檢測部107 之間的相對位置關(guān)系明確。
例如，將膠嚢型醫(yī)療裝置103或者產(chǎn)生與該膠嚢型醫(yī)療裝置 103相同的i茲場的裝置配置在控制區(qū)域17的中央，由^f茲場;險測部 107檢測感應(yīng)磁場等，由此獲取控制區(qū)域17與磁場檢測部107之 間的共同的基準點的位置。由此，位置算出部133能夠求出控制 區(qū)域17的中央相對于》茲場;險測部107的相對位置，同時，能夠求 出控制區(qū)域17相對于磁場檢測部107的X軸、Y軸以及Z軸方向上 的上限值和下限值。并且，在本實施方式中，運算部35還能夠 檢測出膠嚢型醫(yī)療裝置103的方向，因此在控制區(qū)域17(線圈單 元5)與磁場才企測部10 7之間也能夠進行坐標變換。
在明確了控制區(qū)域17與磁場檢測部107之間的相對位置關(guān)系之后，與上述的第一種方法同樣地，能夠判斷膠嚢型醫(yī)療裝 置103是否脫離了控制區(qū)域17。
膠嚢型醫(yī)療裝置103脫離了控制區(qū)域17、或者即將脫離的情 況以后(圖6中的步驟S3起)的控制方法與第一實施方式相同，因 此省略其i兌明。
根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，在膠嚢型醫(yī)療裝置103中設(shè)置有磁感應(yīng)線圏 115，設(shè)置有位置片企測用磁場發(fā)生線圈105、磁場4企測部107以及 運算部35,因此運算部35能夠判斷膠嚢型醫(yī)療裝置103是否脫離 了控制區(qū)域17。
由于在膠嚢型醫(yī)療裝置103中設(shè)置有磁感應(yīng)線圈115,因此 通過施加位置檢測用磁場，能夠從膠嚢型醫(yī)療裝置103(磁感應(yīng) 線圈115)產(chǎn)生感應(yīng)磁場。由于在膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)IOI 中設(shè)置有位置檢測用磁場發(fā)生線圏105,因此能夠在控制區(qū)域17 中形成位置檢測用磁場，并從位于控制區(qū)域17內(nèi)的膠嚢型醫(yī)療 裝置103產(chǎn)生感應(yīng)磁場。磁場檢測部107能夠得到與從》茲場檢測 部107接收到的感應(yīng)磁場的強度相應(yīng)的輸出信號。位置算出部 133根據(jù)磁場檢測部107的輸出信號，能夠算出膠嚢型醫(yī)療裝置 103相對于》茲場纟企測部107位于哪個位置。運算部35能夠根據(jù)上 述算出結(jié)果判斷膠嚢型醫(yī)療裝置103是否脫離了控制區(qū)域17。
接著，參照圖13和圖14說明本發(fā)明的第二實施方式的第一 變形例。
本變形例的膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)與第二實 施方式相同，與第二實施方式不同之處在于與膠嚢型醫(yī)療裝置 的位置檢測相關(guān)的結(jié)構(gòu)。因此，在本變形例中，使用圖13和圖 14僅說明與膠嚢型醫(yī)療裝置的位置檢測相關(guān)的結(jié)構(gòu)周圍，并省 略其它結(jié)構(gòu)等的說明。圖13是說明本變形例中的膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)的外觀 結(jié)構(gòu)的圖。
此外，對與第二實施方式相同的結(jié)構(gòu)要素附加相同的附圖 標記，并省略其i兌明。
如圖13所示，膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)(醫(yī)療裝置引導(dǎo)系 統(tǒng))201具備投入到被檢查者等中的膠嚢型醫(yī)療裝置(醫(yī)療裝 置)203、形成引導(dǎo)用磁場的線圏單元5、在膠嚢型醫(yī)療裝置203 的位置檢測中使用的磁場;險測部10 7 、以及位置算出部2 3 3 (4企測 部)(參照圖14)。
膠嚢型醫(yī)療裝置203被引導(dǎo)到被檢體9的體腔管道內(nèi)，進行 體腔管道的內(nèi)表面的觀察、診斷、治療等醫(yī)療行為。如圖13所 示，在膠嚢型醫(yī)療裝置203中設(shè)置有永久磁鐵11、螺旋部13、以 及磁場發(fā)生部215。磁場發(fā)生部215自身向外部產(chǎn)生磁場。磁場 發(fā)生部215具備線圈和振蕩電路，將從振蕩電路輸出的交流信號 提供給線圏，由線圏形成磁場。
圖14是說明圖13的膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)中的電路結(jié)構(gòu) 的框圖。
如圖14所示，膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)201還具備控制部 121、操作部23、顯示部25、信號發(fā)生器27X、 27Y、 27Z、引導(dǎo) 用磁場發(fā)生線圈驅(qū)動部29X、 29Y、 29Z、以及驅(qū)動部31。
從磁場檢測部107將磁場的檢測信號輸入到位置算出部 233,并且將所輸入的磁場的檢測信號輸出到運算部35。
首先，說明由上述結(jié)構(gòu)構(gòu)成的膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)201 的作用。
本實施方式中的膠嚢型醫(yī)療裝置203的引導(dǎo)方法的概要與 第一實施方式相同，因此省略其說明。
接著，說明本實施方式中的膠嚢型醫(yī)療裝置203的位置檢測方法的概要。
由膠嚢型醫(yī)療裝置203的磁場發(fā)生部215形成磁場。對磁場 檢測部107的檢測線圏108施加上述磁場，從檢測線圏108輸出作 為與上述磁場相關(guān)的電壓信號的位置檢測信號。
位置檢測信號通過位置算出部233被輸入到運算部35 。位置 算出部233根據(jù)位置檢測信號算出磁場發(fā)生部215的位置、即膠 嚢型醫(yī)療裝置203的位置。
之后的膠嚢型醫(yī)療裝置203是否脫離了控制區(qū)域17的判斷 等與第二實施方式相同，因此省略其說明。
根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，在膠嚢型醫(yī)療裝置203中設(shè)置有磁場發(fā)生部 215，因此不需要使用位置檢測用磁場發(fā)生線圈等。
磁場發(fā)生部215自身能夠形成磁場。因此，磁場檢測部107 能夠僅檢測出磁場發(fā)生部215所形成的磁場。例如，與在膠嚢型 醫(yī)療裝置中設(shè)置磁感應(yīng)線圈而使用感應(yīng)》茲場來才企測膠嚢型醫(yī)療 裝置的位置等的方法相比，不需要分離包含在位置檢測信號中 的與位置一全測用^茲場相關(guān)的電壓成分以及與感應(yīng)》茲場相關(guān)的電 壓成分。
接著，參照圖15和圖16說明本發(fā)明的第二實施方式的第二
變形例。
本變形例的膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)與第二實 施方式的第一變形例相同，與第一變形例不同之處在于與膠嚢 型醫(yī)療裝置的位置檢測相關(guān)的結(jié)構(gòu)。因此，在本變形例中，使 用圖15和圖16僅說明與膠嚢型醫(yī)療裝置的位置檢測相關(guān)的結(jié)構(gòu) 周圍，省略其它結(jié)構(gòu)等的說明。
圖15是說明本變形例中的膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)的外觀 結(jié)構(gòu)的圖。
36此外，對與第二實施方式相同的結(jié)構(gòu)要素附加相同的附圖 標記，并省略其說明。
如圖15所示，膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)(醫(yī)療裝置引導(dǎo)系
統(tǒng))301具備投入到被檢查者等中的膠嚢型醫(yī)療裝置(醫(yī)療裝 置)303、形成引導(dǎo)用磁場的線圈單元5、在膠嚢型醫(yī)療裝置303 的位置檢測中使用的無線接收部(檢測部)307、以及位置算出部 333(檢測部)(參照圖16)。
膠嚢型醫(yī)療裝置303被引導(dǎo)到被檢體9的體腔管道內(nèi)，進行 體腔管道的內(nèi)表面的觀察、診斷、治療等醫(yī)療行為。如圖15所 示，在膠嚢型醫(yī)療裝置303中設(shè)置有永久磁鐵11、螺旋部13、以 及無線發(fā)送部315。無線發(fā)送部315向外部發(fā)送電波。在膠嚢型 醫(yī)療裝置303與外部之間的通信中使用電波。例如，在膠嚢型醫(yī) 療裝置303中設(shè)置有圖像獲取部的情況下，在將所獲取的圖像發(fā) 送到外部時，能夠使用上述電波。
無線接收部307^妄收從無線發(fā)送部315發(fā)送的電波。在無線 接收部307中設(shè)置多個(本實施方式中9個)天線(無線接收 部)308,由天線3084妄收電波。
圖16是說明圖15的膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)中的電路結(jié)構(gòu) 的框圖。
如圖16所示，膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)301還具備控制部 121、操作部23、顯示部25、信號發(fā)生器27X、 27Y、 27Z、引導(dǎo) 用磁場發(fā)生線圏驅(qū)動部29X、 29Y、 29Z、以及驅(qū)動部31。
位置算出部333從多個天線308中選擇接收最強電波的(通 信質(zhì)量最好)天線308，使用所選擇的天線308繼續(xù)進行與膠嚢型 醫(yī)療裝置303之間的通信。位置算出部333進一步將多個天線308 的各自的電波的接收強度輸出到運算部3 5 。
接著，說明由上述結(jié)構(gòu)構(gòu)成的膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)301的作用。
首先，本實施方式中的膠嚢型醫(yī)療裝置303的引導(dǎo)方法的概 要與第一實施方式相同，因此省略其說明。
接著，說明本實施方式中的膠嚢型醫(yī)療裝置303的位置檢測
方法的概要。
由膠嚢型醫(yī)療裝置303的無線發(fā)送部315發(fā)送電波。無線接 收部307的多個天線308接收上述電波，根據(jù)接收到的電波強度 輸出接收信號。位置算出部333將各個天線308的電波的接收強 度輸出到位置算出部333。位置算出部333根據(jù)各個天線308的電 波的接收強度，算出無線發(fā)送部315的位置、即膠嚢型醫(yī)療裝置 303的位置。
之后的膠嚢型醫(yī)療裝置303是否脫離了控制區(qū)域17的判斷 等與第二實施方式相同，因此省略其說明。
根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，在膠嚢型醫(yī)療裝置303中設(shè)置有無線發(fā)送部 315,設(shè)置有無線接收部307、以及位置算出部333,因此運算部 35能夠判斷醫(yī)療裝置是否脫離了控制區(qū)域。
在膠嚢型醫(yī)療裝置303中設(shè)置有無線發(fā)送部315,從無線發(fā) 送部315向外部發(fā)送電波。在無線接收部307中設(shè)置有接收從無 線發(fā)送部315發(fā)送的電波的多個天線308。因此，無線接收部307 能夠輸出與接收到的電波的強度相應(yīng)的多個輸出信號。位置算 出部333根據(jù)無線接收部307的輸出信號，能夠算出膠嚢型醫(yī)療 裝置303相對于多個天線308處于哪個位置。運算部35根據(jù)上述 算出結(jié)果，能夠判斷膠嚢型醫(yī)療裝置303是否脫離了控制區(qū)域 17。
由于設(shè)置有無線發(fā)送部315和無線接收部307,因此不使用 位置檢測用磁場發(fā)生線圏等也能夠進行膠嚢型醫(yī)療裝置303的 位置測量。例如，在使用膠嚢型醫(yī)療裝置303進行被檢體9的體腔內(nèi)的攝像的情況下，能夠使用發(fā)送攝像數(shù)據(jù)的電波進行膠嚢 型醫(yī)療裝置303的位置等的測量。因此，不需要僅在位置測量中 使用的位置檢測用磁場發(fā)生線圏等，能夠使膠嚢型醫(yī)療裝置引 導(dǎo)裝置301的結(jié)構(gòu)簡單化。
接著，說明本發(fā)明的第二實施方式中的第三變形例。 本變形例的膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)與第二實 施方式、第一實施方式相同，與第二實施方式、第一實施方式 不同之處在于與膠嚢型醫(yī)療裝置的位置檢測相關(guān)的結(jié)構(gòu)，具有
第二實施方式中的磁性的位置算出部133以及第一實施方式中 的金屬傳感器(檢測部)7Y-1、 7Y-2的兩者。在利用金屬傳感器 7Y-1、 7Y-2的位置4企測中，僅能夠4全測金屬部、即膠嚢型醫(yī)療 裝置3是否處于由金屬傳感器7Y-1、 7Y-2制作的區(qū)域內(nèi)，但是 檢測范圍廣。另一方面，在利用位置算出部133的位置檢測中， 雖然檢測范圍窄，但是與金屬傳感器7Y-1、 7Y-2相比能夠高精 確度地檢測出位置、方向。運算部35根據(jù)從金屬傳感器7Y-1、 7Y-2輸入的檢測信號，判斷膠嚢型醫(yī)療裝置3是否脫離了控制 區(qū)域17,并且算出將膠嚢型醫(yī)療裝置3返回到控制區(qū)域17的方 向。控制部21根據(jù)運算部35的算出結(jié)果進行用于停止引導(dǎo)磁場 的控制。
根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，具有如下效果能夠使用位置算出精確度 較低的金屬傳感器7Y-1、 7Y-2進行根據(jù)膠嚢型醫(yī)療裝置3脫離 控制區(qū)域17的情形而是否停止形成引導(dǎo)磁場的判斷，另 一方面， 在膠嚢型醫(yī)療裝置3處于控制區(qū)域內(nèi)的情況下，能夠使用位置算 出部133算出膠嚢型醫(yī)療裝置3的詳細的位置。并且，也可以使 用位置算出部133的算出結(jié)果進行將膠嚢型醫(yī)療裝置3返回到控 制區(qū)域17等的動作控制。[第三實施方式]
接著，參照圖17說明本發(fā)明的第三實施方式。
本實施方式的膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)與第二 實施方式相同，與第二實施方式不同之處在于將膠嚢型醫(yī)療裝 置返回到控制區(qū)域的方法。因此，在本實施方式中，使用圖17 僅說明將膠嚢型醫(yī)療裝置返回到控制區(qū)域的方法所相關(guān)的結(jié)構(gòu) 周圍，省略其它結(jié)構(gòu)等的說明。
圖17是說明本實施方式中的膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)中的 電路結(jié)構(gòu)的框圖。
此外，對與第二實施方式相同的結(jié)構(gòu)要素附加相同的附圖 標記，并省略其i兌明。
如圖17所示，膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)(醫(yī)療裝置引導(dǎo)系 統(tǒng))401具備控制部421、操作部23、顯示部25、信號發(fā)生器27X、 27Y、 27Z、引導(dǎo)用石茲場發(fā)生線圈驅(qū)動部29X、 29Y、 29Z、馬區(qū)動 部31、運算部35以及位置算出部133。
控制部421根據(jù)位置算出部133的輸出來控制引導(dǎo)用磁場的 形成。運算部35根據(jù)位置算出部133的輸出，判斷膠嚢型醫(yī)療裝 置103是否脫離了控制區(qū)域17。在運算部35中具備存儲器，存儲 器存儲對磁場檢測部10 7僅施加位置檢測用磁場時的磁場檢觀'J 部107的輸出。
接著，說明由上述結(jié)構(gòu)構(gòu)成的膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)401 的作用。
本實施方式中的膠嚢型醫(yī)療裝置103的引導(dǎo)方法的概要與 第一實施方式相同，因此省略其說明。
本實施方式中的膠嚢型醫(yī)療裝置103的位置檢測方法的概 要與第二實施方式相同，因此省略其說明。
接著，說明作為本實施方式的特征的將膠嚢型醫(yī)療裝置103
40返回到控制區(qū)域17的方法。
當由運算部35判斷為膠嚢型醫(yī)療裝置103脫離了控制區(qū)域 17、或者即將脫離時，控制部421根據(jù)運算部35的算出結(jié)果，在 顯示部25上顯示移動被檢體9的指示，并且輸出將膠嚢型醫(yī)療裝 置103返回到控制區(qū)域17的指示。之后，控制部421輸出停止產(chǎn) 生引導(dǎo)用磁場的信號。
具體地說，將膠嚢型醫(yī)療裝置103返回到控制區(qū)域17的指示 是向與目前為止的行進方向相反的方向引導(dǎo)膠嚢型醫(yī)療裝置 103的指示。例如，應(yīng)用膠嚢型醫(yī)療裝置103在Y軸的負方向上 前進而脫離控制區(qū)域17的情況進行說明。
當由運算部35判斷為膠嚢型醫(yī)療裝置103脫離了控制區(qū)域 17時，控制部421進行向Y軸的正方向移動膠嚢型醫(yī)療裝置103 的控制。也就是說，控制部421對信號發(fā)生器27Z輸出將目前為 止產(chǎn)生的交流信號的相位翻轉(zhuǎn)的(移動兀)控制信號，并且對信號 發(fā)生器27X輸出產(chǎn)生與目前為止產(chǎn)生的交流信號相同的交流信 號的控制信號。通過這樣進行控制，使目前為止向Y軸的負方 向引導(dǎo)膠嚢型醫(yī)療裝置103的旋轉(zhuǎn)磁場(引導(dǎo)磁場)的旋轉(zhuǎn)方向 變得相反。當旋轉(zhuǎn)磁場的旋轉(zhuǎn)方向變得相反時，向Y軸的正方 向引導(dǎo)膠嚢型醫(yī)療裝置103?？刂撇?21將膠嚢型醫(yī)療裝置103 向Y軸的正方向引導(dǎo)規(guī)定量，如上所述那樣停止產(chǎn)生引導(dǎo)用磁 場。作為規(guī)定量的控制方法，能夠列舉出控制膠嚢型醫(yī)療裝置 103的引導(dǎo)時間、膠嚢型醫(yī)療裝置103(旋轉(zhuǎn)磁場)的轉(zhuǎn)速等的方 法。
與第一實施方式同樣地，在顯示部25上顯示內(nèi)容為"請將#皮 檢體9向Y軸的正方向移動。"的指示，并且顯示內(nèi)容為"請進行 將膠嚢型醫(yī)療裝置103向反方向返回的操作。"的指示。操作者 能夠選擇上述兩個指示中的任一個指示。在"向Y軸的正方向移動被4企體9"的情況下，與第 一 實施方
式同樣地，可以由控制部421自動地移動床來移動^皮4金體9，也 可以由操作者對床進行操作來移動被檢體9。
另 一方面，在"將膠嚢型醫(yī)療裝置103向反方向移動，，的情況 下，操作者對操作部23輸入向Y軸的正方向移動膠嚢型醫(yī)療裝 置103的指示，之后，進行普通的膠嚢型醫(yī)療裝置103的引導(dǎo)操 作。此時，已經(jīng)通過控制部421將膠嚢型醫(yī)療裝置103向Y軸的 正方向移動了規(guī)定量。在這種情況下，不進行利用控制部421 的對床的移動控制。
根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，控制部421通過對控制磁場進行控制，能夠 將膠嚢型醫(yī)療裝置103向返回到控制區(qū)域的方向移動規(guī)定量。由 于膠嚢型醫(yī)療裝置103靠近控制區(qū)域17規(guī)定量，因此在之后的對 應(yīng)中，容易引導(dǎo)控制膠嚢型醫(yī)療裝置103,能夠容易地防止醫(yī)療 裝置大幅度地偏離控制區(qū)域的情形。同時，由于移動距離被限 制為規(guī)定量，因此膠嚢型醫(yī)療裝置103不會移動到遠離脫離了控 制區(qū)域的位置的位置。因此，膠嚢型醫(yī)療裝置103的操作者容易 掌握膠嚢型醫(yī)療裝置103的位置，能夠容易地防止醫(yī)療裝置大幅 度地偏離控制區(qū)域的情形。
控制部421根據(jù)運算部35的輸出形成控制磁場，因此能夠自 動地將膠嚢型醫(yī)療裝置103返回到控制區(qū)域17內(nèi)。
控制部421在向返回到控制區(qū)域17的方向移動膠嚢型醫(yī)療 裝置103之后，停止形成控制磁場，因此能夠容易地防止醫(yī)療裝 置大幅度地偏離控制區(qū)域的情形。
此外，在其它實施例或者變形例中也能夠應(yīng)用將上述膠嚢 型醫(yī)療裝置103返回到控制區(qū)域17的方法，起到與上述相同的效 果。
圖18是說明圖ll的膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)的其它實施方式的示意圖。
此外，在上述第一實施方式至第三實施方式中，線圈單元5
可以由配置成亥姆霍茲式的引導(dǎo)用磁場發(fā)生線圈5X-1 、 5X-2 的一對、引導(dǎo)用》茲場發(fā)生線圏5Y-1、 5Y-2的一對、以及引導(dǎo)用 磁場發(fā)生線圏5Z-1、 5Z-2的一對構(gòu)成，也可以如圖ll所示那樣 由配置成平面狀的引導(dǎo)用^f茲場發(fā)生線圏605X-l、 605X-2、引導(dǎo) 用磁場發(fā)生線圈605Y-1、 605Y-2、以及引導(dǎo)用f茲場發(fā)生線圏 605Z構(gòu)成，只要形成磁場強度的分布均勻的區(qū)域即可，沒有特 別地進行限定。
在圖ll所示的線圏配置中，在引導(dǎo)用磁場發(fā)生線圈605Z的 上方的規(guī)定區(qū)域形成磁場強度分布均勻的區(qū)域，但是該均勻的 區(qū)域比在第一至第三實施方式中使用的線圈配置更窄。
此外，本發(fā)明的技術(shù)范圍并不限定于上述實施方式，在不 脫離本發(fā)明的要旨的范圍內(nèi)能夠?qū)嵤└鞣N變更。
例如，將控制區(qū)域設(shè)為磁場強度大致均勻的區(qū)域，但是本 發(fā)明的技術(shù)范圍并不限定于此，在控制區(qū)域中也可以包含磁場 強度的梯度變化急劇的區(qū)域(在圖4中由橢圓包圍的區(qū)域)的一 部分來擴大控制區(qū)域，也可以僅將磁場強度大致均勻的區(qū)域的 一部分設(shè)為控制區(qū)域。通過改變控制區(qū)域的大小，與膠嚢型醫(yī) 療裝置移動到控制區(qū)域外的情況下返回到控制區(qū)域時的可控'性 互補地能夠擴大可自由地控制膠嚢型醫(yī)療裝置的區(qū)域，或者與 可自由地控制膠嚢型醫(yī)療裝置的范圍互補地能夠提高在膠嚢型 醫(yī)療裝置移動到控制區(qū)域外的情況下返回到控制區(qū)域時的可控 性。
另外，利用大致均勻的旋轉(zhuǎn)磁場將施加到膠嚢型醫(yī)療裝置 的旋轉(zhuǎn)運動變換為推進力來進行推進，但是本發(fā)明的技術(shù)范圍 并不限定于此，也可以對膠嚢型醫(yī)療裝置施加具有梯度的磁場，利用磁性引力推進膠嚢型醫(yī)療裝置。這種情況下的控制區(qū)域并 不限定于大致均勻的區(qū)域，能夠根據(jù)在膠嚢型醫(yī)療裝置移動到 控制區(qū)域外的情況下返回到控制區(qū)域時的可控性任意地進行設(shè) 定。
此外，在上述實施方式中，將本發(fā)明應(yīng)用于膠嚢型醫(yī)療裝 置來進行了說明，但是本發(fā)明并限于膠嚢型醫(yī)療裝置，也能夠 應(yīng)用于導(dǎo)管等其它各種設(shè)備。
權(quán)利要求
1. 一種醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)，設(shè)置有醫(yī)療裝置，其具備磁鐵；引導(dǎo)部，其在規(guī)定的控制區(qū)域內(nèi)形成對上述醫(yī)療裝置進行引導(dǎo)控制的控制磁場；檢測部，其檢測上述醫(yī)療裝置的位置信息；運算部，其根據(jù)上述檢測部的輸出，判斷上述醫(yī)療裝置是否脫離了上述控制區(qū)域，運算將上述醫(yī)療裝置返回到上述控制區(qū)域的方向；以及控制部，其根據(jù)該運算部的輸出，控制上述引導(dǎo)部，其中，如果上述醫(yī)療裝置脫離了上述控制區(qū)域，則上述控制部停止形成上述控制磁場。
2. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于， 上述醫(yī)療裝置被導(dǎo)入到被檢體的體腔內(nèi)， 設(shè)置驅(qū)動部，該驅(qū)動部根據(jù)上述控制部的輸出，來移動上述被檢體。
3. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于， 根據(jù)上述運算部的輸出，上述控制部形成將上述醫(yī)療裝置向返回到上述控制區(qū)域的方向移動規(guī)定量的上述控制磁場，之 后，停止形成上述控制磁場。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1至3中的任一項所述的醫(yī)療裝置引導(dǎo)系 統(tǒng)，其特征在于，在上述醫(yī)療裝置中設(shè)置由上述4全測部進行才企測的被檢測部，上述檢測部被配置在上述控制區(qū)域的邊界區(qū)域附近。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1至4中的任一項所述的醫(yī)療裝置引導(dǎo)系 統(tǒng)，其特征在于，在上述醫(yī)療裝置中設(shè)置磁感應(yīng)線圈，在上述檢測部中設(shè)置有位置4企測用》茲場形成部，其形成4吏上述》茲感應(yīng)線圏感應(yīng)出感應(yīng)f茲場的位置4全測用》茲場；磁場檢測部，其測從上述磁感應(yīng)線圏產(chǎn)生的感應(yīng)磁場；以及位置算出部，其根據(jù)該磁場檢測部的輸出，算出上述醫(yī)療 裝置的位置信息。
6. 根據(jù)權(quán)利要求1至4中的任 一 項所述的醫(yī)療裝置引導(dǎo)系 統(tǒng)，其特征在于，在上述醫(yī)療裝置中設(shè)置產(chǎn)生磁場的磁場發(fā)生部， 在上述檢測部中設(shè)置有磁場檢測部，其檢測從上述磁場發(fā)生部產(chǎn)生的磁場；以及 位置算出部，其根據(jù)該磁場檢測部的輸出，算出上述醫(yī)療 裝置的位置信息。
7. 根據(jù)權(quán)利要求1至4中的任一項所述的醫(yī)療裝置引導(dǎo)系 統(tǒng)，其特征在于，在上述醫(yī)療裝置中設(shè)置發(fā)送電波的無線發(fā)送部， 在上述檢測部中設(shè)置有多個無線接收部，該多個無線接收部接收上述電波；以及 位置算出部，其根據(jù)該多個無線接收部的輸出信號，算出 上述醫(yī)療裝置的位置信息。
8. 根據(jù)權(quán)利要求1至4中的任一項所述的醫(yī)療裝置引導(dǎo)系 統(tǒng)，其特征在于，在上述醫(yī)療裝置中設(shè)置金屬部， 在上述檢測部中設(shè)置有金屬檢測部，其與上述金屬部相互作用；以及 位置算出部，其根據(jù)上述金屬檢測部的輸出，算出上述醫(yī)療裝置的位置信息。
9. 根據(jù)權(quán)利要求1至4中的任一項所述的醫(yī)療裝置引導(dǎo)系 統(tǒng)，其特征在于，在上述醫(yī)療裝置中設(shè)置超聲波反射部，在上述檢測部中設(shè)置有超聲波檢測部，其檢測由上述超聲波反射部反射的超聲波；以及位置算出部，其根據(jù)上述超聲波檢測部的輸出，算出上述 醫(yī)療裝置的位置信息。
10. —種醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)的控制方法，利用在控制區(qū)域 內(nèi)形成的控制^f茲場，對配置在上述控制區(qū)域內(nèi)的可進行^f茲性引 導(dǎo)的醫(yī)療裝置進行引導(dǎo)控制，該醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)的控制方法 具備以下步驟檢測步驟，檢測上述醫(yī)療裝置的位置信息；算出步驟，判斷上述醫(yī)療裝置是否脫離了上述控制區(qū)域， 算出返回到上述控制區(qū)域的方向；指示步驟，輸出使上述醫(yī)療裝置向返回到上述控制區(qū)域的 方向移動的指示；以及停止步驟，停止形成上述控制磁場。
11. 根據(jù)權(quán)利要求10所述的醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)的控制方法， 其特征在于，在上述指示步驟與上述停止步驟之間具備移動步驟，在該 移動步驟中，使上述醫(yī)療裝置和上述控制區(qū)域向?qū)⑸鲜鲠t(yī)療裝 置返回到上述控制區(qū)域的方向相對移動規(guī)定量。
12. —種醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)，設(shè)置 醫(yī)療裝置，其具備磁鐵；引導(dǎo)部，其在規(guī)定的控制區(qū)域內(nèi)形成對上述醫(yī)療裝置進行引導(dǎo)控制的控制磁場；檢測部，其檢測上述控制區(qū)域內(nèi)的上述醫(yī)療裝置的位置信息和/或方向信息；第二檢測部，其檢測上述醫(yī)療裝置在上述控制區(qū)域內(nèi)以及 上述控制區(qū)域外的位置信息；運算部，其根據(jù)上述第二檢測部的輸出，判斷上述醫(yī)療裝 置是否脫離了上述控制區(qū)域；以及控制部，其根據(jù)該運算部的輸出，控制上述引導(dǎo)部，其中，如果上述醫(yī)療裝置脫離了上述控制區(qū)域，則上述控 制部停止形成上述控制,茲場。
13. 根據(jù)權(quán)利要求12所述的醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于，上述運算部還運算將上述醫(yī)療裝置返回到上述控制區(qū)域的 方向。
14. 根據(jù)權(quán)利要求12或13所述的醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)，其特 征在于，上述控制部根據(jù)上述檢測部所檢測出的上述位置信息和/ 或上述方向信息，決定從上述引導(dǎo)部產(chǎn)生的上述控制磁場。
15. 根據(jù)權(quán)利要求12至14中的任一項所述的醫(yī)療裝置引導(dǎo) 系統(tǒng)，其特征在于，由上述檢測部檢測上述位置信息的精確度高于由上述第二 檢測部檢測上述位置信,l的精確度。
16. 根據(jù)權(quán)利要求15所述的醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于，上述#r測部由》茲傳感器構(gòu)成，上述第二 4全測部由金屬傳感 器構(gòu)成。
17. 根據(jù)權(quán)利要求16所述的醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于，上述磁傳感器與上述金屬傳感器根據(jù)不同頻率的磁場檢測 上述位置信息。
18.根據(jù)權(quán)利要求13至17中的任一項所述的醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于，根據(jù)上述第二檢測部的輸出來控制上述檢測部的動作狀木
全文摘要
在醫(yī)療裝置脫離了適于進行其引導(dǎo)控制的范圍的情況下，能夠簡單地進行對應(yīng)。特征在于具備醫(yī)療裝置，其具備磁鐵；引導(dǎo)部(5X-1、5X-2、5Y-1、5Y-2、5Z-1、5Z-2)，其在規(guī)定的控制區(qū)域內(nèi)形成對醫(yī)療裝置進行引導(dǎo)控制的控制磁場；檢測部(7Y-1、7Y-2)，其檢測醫(yī)療裝置的位置信息；以及運算部(35)，其根據(jù)上述檢測部(7Y-1、7Y-2)的輸出，判斷上述醫(yī)療裝置是否脫離了上述控制區(qū)域，運算將上述醫(yī)療裝置返回到上述控制區(qū)域的方向，其中，如果醫(yī)療裝置脫離了控制區(qū)域，則信號波形算出部(21)停止形成控制磁場。
文檔編號A61B1/00GK101484063SQ20078002549
公開日2009年7月15日 申請日期2007年6月29日 優(yōu)先權(quán)日2006年7月5日
發(fā)明者佐藤良次, 內(nèi)山昭夫, 千葉淳, 木村敦志 申請人:奧林巴斯株式會社