專利名稱：超聲波操作裝置和微細管內(nèi)檢查系統(tǒng)的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及具有形成有動子孔的定子和柱狀的動子的超聲波 操作裝置與采用該超聲波操作裝置的微細管內(nèi)檢查系統(tǒng)，本發(fā)明 具體地涉及可自由地進行使動子的旋轉(zhuǎn)和/或滑動(突出、引入)的 超聲波操作裝置和微細管內(nèi)檢查系統(tǒng)。
背景技術：
由于超聲波電動機的結(jié)構(gòu)較簡單，并且沒有線圏，故其適合
于整體尺寸小的場合。像圖io所示的那樣， 一般的超聲波電動機 108由環(huán)狀的定子1081與圓板狀的轉(zhuǎn)子1082構(gòu)成，定子1081和 轉(zhuǎn)子1082按壓接觸，從定子1081的表面，向定子1082傳遞周期 性的振動(行進波p)，由此，轉(zhuǎn)子1082旋轉(zhuǎn)(旋轉(zhuǎn)方向y )。

發(fā)明內(nèi)容
但是，圖10所示的超聲波電動機不適于被要求為導管這樣的 細度的應用場合，其原因在于必須設置圖中未示出的按壓接觸的機 構(gòu)；以及由于在從平面觀看時，其呈面積較大的圓板狀等的因素。
另外，對于圖io所示的超聲波電動機，不適合于下述的應用 場合，其中，為了增加驅(qū)動力，從平面看時的面積增加(定子1081、 轉(zhuǎn)子1082的直徑增加)，還是要求導管這樣的細度。
另一方面，在導管這樣的應用場合，微型直線電動機用于使 內(nèi)窺鏡等滑動。在微型直線電動機中，不得不采用線圏，直線電動機部分的尺寸增加。
另外，在導管治療中最多的是血栓治療，在該治療中，從導 管的前端，將溶解藥置于血栓處，將血栓去除。但是，由于發(fā)生 石灰化的血栓、凝固的血栓等不能夠通過溶解藥而去除，故人們
開發(fā)了動脈粥樣硬化切除術(7亍^夕卜$ )導管。
動脈粥樣硬化切除術導管為通過轉(zhuǎn)矩傳遞用的鋼絲繩，將轉(zhuǎn) 矩傳遞給導管前端的旋轉(zhuǎn)刃，通過該旋轉(zhuǎn)刃，將發(fā)生石灰化的血 栓、凝固的血栓粉碎、去除的裝置，但是，由于通過鋼絲繩，進 行轉(zhuǎn)矩傳遞，故難以進行腦血管這樣的微細而復雜的血管內(nèi)的使 用。另外，即使在大動脈等的使用中，仍難以在蜿蜒劇烈的部位 進行使用。
如果可在不采用轉(zhuǎn)矩傳遞用的鋼絲繩的情況下，使動脈粥樣 硬化切除術導管前端旋轉(zhuǎn)，則也可實施微細而復雜的腦血管內(nèi)的 使用。比如，人們還開發(fā)了將小型超聲波操作裝置設置于導管的 前端的各種技術，但是，過去的技術的結(jié)構(gòu)復雜，無法提供可以 簡單的結(jié)構(gòu)用于血管內(nèi)的程度的柔性的類型。
另外，在動脈粥樣硬化切除術導管中，人們還知道應用帶有 旋轉(zhuǎn)刃的微型促動器的情況，但是，在過去，這種微型促動器是 大型的，并且無法提供能夠產(chǎn)生實用的轉(zhuǎn)矩的類型。
本發(fā)明的目的是針對這樣的情況而提出的，具體來說，本發(fā) 明的目的在于提供可自由地進行動子的旋轉(zhuǎn)和沿軸向的移動(突 出、引入)，或可使超聲波操作裝置整體撓曲的超聲波操作裝置和 采用該超聲波操作裝置的微細管內(nèi)檢查系統(tǒng)。
本發(fā)明的超聲波操作裝置的特征在于其由具有動子孔的一個 或多個定子與穿過上述動子孔的柱狀動子構(gòu)成，在上述定子上設 置用于使上述動子旋轉(zhuǎn)和/或滑動的超聲波發(fā)生元件，在定子中，與動子孔的軸向相垂直的截面的外周輪廓呈多邊形狀，分別在 該多邊形側(cè)面的至少兩個側(cè)面上單獨地安裝上述超聲波發(fā)生元 件。
本發(fā)明的超聲波操作裝置可在動子旋轉(zhuǎn)時，作為旋轉(zhuǎn)電動機 而動作，另外在動子滑動時作為直線電動機而動作。另外，通過 使其截面的外周輪廓呈多邊形狀，可有效地產(chǎn)生動子的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩。
在本發(fā)明的超聲波操作裝置中，最好，單獨地安裝的超聲波
發(fā)生元件的每個按照相位相互錯開90°的方式驅(qū)動。如果這樣， 則可在動子孔的內(nèi)面產(chǎn)生行進波。
此外，在本發(fā)明的超聲波操作裝置中，最好，通過控制單獨 地安裝的超聲波發(fā)生元件的驅(qū)動頻率，切換動子的旋轉(zhuǎn)和滑動。 如果這樣，由于可根據(jù)產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)模式時的共振頻率和產(chǎn)生直線運 動(滑動)模式時的共振頻率，控制超聲波發(fā)生元件的驅(qū)動頻率，故 可適當?shù)厍袚Q動子的旋轉(zhuǎn)和滑動。
在本發(fā)明的超聲波操作裝置中，某超聲波發(fā)生元件可產(chǎn)生使 動子旋轉(zhuǎn)的第1頻帶的超聲波，并且產(chǎn)生(沿軸向)使動子滑動的第 2頻帶的超聲波。
還有，在本發(fā)明的超聲波操作裝置中，某超聲波發(fā)生元件可 產(chǎn)生第1頻帶的超聲波、第2頻帶的超聲波中的任意者。即，在 此場合， 一個超聲波發(fā)生元件不共用于第l頻帶的超聲波的發(fā)生， 與第2頻帶的超聲波的發(fā)生。
在本發(fā)明的超聲波操作裝置中，在包括多個定子時，這些定 子既可呈直線狀設置，也可呈曲線狀設置。在定子呈直線狀設置 的場合，動子也可具有剛性。在動子呈曲線狀設置時，動子通過 可在撓曲狀態(tài)的狀態(tài)旋轉(zhuǎn)的柔軟材料構(gòu)成，或構(gòu)成在彎曲的狀態(tài) 可旋轉(zhuǎn)的機構(gòu)，由此，也可按照后述的方式在微細管的內(nèi)部動作。在本發(fā)明的超聲波操作裝置中，在上述動子按照可滑動(相對 上述定子，沿軸向移動)的方式構(gòu)成的場合，上述定子具有的上述 超聲波發(fā)生元件可按照同時或不同時間的方式產(chǎn)生使上述動子旋
轉(zhuǎn)的第1頻帶的超聲波和沿軸向使上述動子移動的第2頻帶的超 聲波。
在此場合，超聲波發(fā)生元件在使動子旋轉(zhuǎn)時，產(chǎn)生第1頻帶 的超聲波，在使動子沿滑動(沿軸向移動)時，產(chǎn)生第2頻帶的超聲 波，在一邊使動子旋轉(zhuǎn)， 一邊沿軸向使動子移動時，同時產(chǎn)生第1 頻帶的超聲波和第2頻帶的超聲波。即，可使超聲波發(fā)生元件共 同用于第1頻帶的超聲波的發(fā)生，和第2頻帶的超聲波的發(fā)生。
在本發(fā)明的超聲波操作裝置中，最好，動子由柔性材料形成， 動子和一個或多個定子除了動子的前端以外，由伸縮性管覆蓋。 但是，按照本發(fā)明的超聲波操作裝置，由于可將超聲波操作裝置 整體撓曲，故可用作比如導管等。
另外，在本發(fā)明的超聲波操作裝置中，可在動子前端安裝觀 察裝置和/或處理裝置。在這里，作為觀察裝置，列舉有比如，照 相機、光纖準直儀等。另外，作為處理裝置，列舉有激光發(fā)生裝 置、藥劑噴射裝置、旋轉(zhuǎn)刃等。
在本發(fā)明的微細管內(nèi)檢查系統(tǒng)中，在動子前端上安裝觀察裝 置和/或處理裝置的超聲波操作裝置用作微小管內(nèi)檢查機器人，其 特征在于其包括上述超聲波操作裝置；向上述超聲波操作裝置供 給能量的電源裝置；控制上述超聲波發(fā)生元件的控制器。
按照本發(fā)明的微細管內(nèi)檢查系統(tǒng)，可將超聲波操作裝置構(gòu)成 微小管內(nèi)檢查機器人。
按照本發(fā)明的超聲波操作裝置，可自由地進行動子的旋轉(zhuǎn)和/ 或滑動(軸向的移動)。即，本發(fā)明的超聲波操作裝置可用作旋轉(zhuǎn)電動機，在此場合，可在用作電動機的動子的前端安裝刃、反射鏡 等的旋轉(zhuǎn)功能部件(通過旋轉(zhuǎn)，實現(xiàn)功能的部件)。另外，本發(fā)明的 超聲波操作裝置可按照直線電動機的方式使用，在此場合，動子 可為呈非旋轉(zhuǎn)的形狀(比如，棱柱、橢圓柱)或約束旋轉(zhuǎn)的機構(gòu)，可 將該機構(gòu)用于攝像裝置的焦點調(diào)節(jié)、注射器的活塞的驅(qū)動(藥液排 出、血液等的吸引)。


圖1為表示本發(fā)明的動子所旋轉(zhuǎn)的超聲波操作裝置的一個實
施方式的說明圖，圖l(A)為表示在定子的一側(cè)面上安裝一個超聲 波發(fā)生元件的實例的圖，圖l(B)為表示在定子的一個側(cè)面上安裝 兩個超聲波發(fā)生元件的實例的圖2為表示本發(fā)明的動子所旋轉(zhuǎn)的超聲波操作裝置的另一實 施方式的說明圖，圖2(A)為表示在定子的一側(cè)面上安裝一個超聲 波發(fā)生元件的實例的圖，圖2(B)為表示在定子的一個側(cè)面上安裝 兩個超聲波發(fā)生元件的實例的圖3為表示外加電壓的頻率和旋轉(zhuǎn)速度/滑動速度之間的關系 的實驗結(jié)果的 一 個實例的圖4為表示本發(fā)明的超聲波操作裝置的一個實施方式的說明
圖5為表示本發(fā)明的應用實例的圖，其為用作微小管內(nèi)檢查 機器人的微細管內(nèi)檢查用的超聲波操作裝置的圖6(A)為表示本發(fā)明的微細管內(nèi)檢查系統(tǒng)的一個實施方式的 說明圖，圖6(B)為表示在動子的前端設置超聲波反射用鏡和超聲 波傳感器的微細管內(nèi)檢查系統(tǒng)的前端部分的圖7為表示動子由管形成的超聲波操作裝置的實例的圖；圖8為表示在超聲波操作裝置的定子上設置狹縫的實例的圖， 在圖8(A)中，按照促進動子孔的周向的位移的方式設置狹縫，在 圖8(B)中，按照表示動子孔的軸向的力增加的場合的方式設置狹 縫；
圖9為表示將本發(fā)明的超聲波操作裝置的定子相互之間、動 子相互之間、定子和動子連接的精密加工裝置的控制機構(gòu)的圖； 圖10為表示具有過去的筒狀定子的超聲波電動機的說明圖。
具體實施例方式
圖l(A)、圖l(B)為表示本發(fā)明的超聲波操作裝置的說明圖。 在圖l(A)中，超聲波操作裝置1由具有動子孔H的定子11和穿過 動子孔H的柱狀動子12構(gòu)成，在定子11上設置用于使動子12旋 轉(zhuǎn)的超聲波發(fā)生元件(在這里，為壓電元件)13。
在該超聲波操作裝置l中，定子11由金屬材料(鐵、不銹鋼、 鋁、銅等)形成，沿與動子孔H的軸向相垂直的截面的外周輪廓呈 四邊形狀，在該四邊形側(cè)面上安裝超聲波發(fā)生元件13。
在圖l(A)中，分別在定子11的4個側(cè)面上安裝超聲波發(fā)生元 件13，雖然僅僅看到兩個側(cè)面。4個超聲波發(fā)生元件13產(chǎn)生每次 按照90°相位相互錯開的超聲波，在動子孔H的內(nèi)面產(chǎn)生行進波。
另外，也可在定子11的兩個側(cè)面(即可為鄰接的兩個側(cè)面，還 可為面對的兩個側(cè)面)，安裝超聲波發(fā)生元件13，還可在一個側(cè)面 或3個側(cè)面上安裝超聲波發(fā)生元件13(其中，必須在動子孔H的內(nèi) 面產(chǎn)生行進波)。
在超聲波操作裝置1中，可按照定子11的直徑在1 ~ 2mm的 范圍內(nèi)，長度在4~ 5mm的范圍內(nèi)的方式構(gòu)成，可獲得最大轉(zhuǎn)數(shù) 1150(rpm),最大轉(zhuǎn)矩數(shù)十(nNm),最好用于醫(yī)療領域的應用，特別是導管的應用。
在圖l(A)的超聲波操作裝置1中，通過從4個側(cè)面的超聲波 發(fā)生元件13分別產(chǎn)生超聲波，在動子孔H的內(nèi)面，產(chǎn)生周向的行 進波，動子12旋轉(zhuǎn)。另外，像圖l(B)所示的那樣，也可形成下述 的方案，其中，在一個側(cè)面上，安裝多個(在圖l(B)中為兩個)超聲 波發(fā)生元件13a、 13b，從這些超聲波發(fā)生元件13a、 13b產(chǎn)生相位 相同或相位錯開的超聲波。
圖2(A)、圖2(B)為表示本發(fā)明的超聲波操作裝置的說明圖。 在圖2(A)、圖2(B)中，超聲波操作裝置1由具有動子孔H的定子 11和穿過動子孔H的柱狀動子12構(gòu)成，在定子11上設置用于使 動子12滑動的超聲波發(fā)生元件13。圖2(A)的超聲波操作裝置1 的結(jié)構(gòu)與圖l(A)的超聲波操作裝置1的結(jié)構(gòu)相同。另外，圖2(B) 的超聲波操作裝置1的結(jié)構(gòu)除了超聲波發(fā)生元件(在這里，為壓電 元件)13的配置以外，與圖l(B)的超聲波操作裝置1的方案相同。
在圖2(A)的超聲波操作裝置1中，分別從4個側(cè)面的超聲波 發(fā)生元件13產(chǎn)生超聲波，由此，在按照產(chǎn)生軸向的行進波的方式 在動子孔H的內(nèi)面上動子12滑動。另外，也可像圖2(B)所示的那 樣，形成下述的方案，其中，在一個側(cè)面上安裝多個(在圖2(B)中， 為兩個)超聲波發(fā)生元件13c、 13d，從該多個超聲波發(fā)生元件13c、 13d產(chǎn)生相位相同或相位錯開的超聲波。另外，在圖2(A)、圖2(B) 中，動子孔H呈圓形，動子12呈圓柱狀，但是，如果動子孔H 僅僅滑動(不旋轉(zhuǎn))，則動子孔H也可不為圓形(比如，橢圓)，于是， 動子12也可不為圓柱狀(比如，也可為橢圓柱)。
另外，雖然在圖l(A)、圖l(B)中進行旋轉(zhuǎn)，但是，也可通過 改變外加電壓的頻率進行滑動。另外，雖然在圖2(A)、圖2(B)中 僅僅進行滑動，但是，也可通過改變外加電壓的頻率，進行旋轉(zhuǎn)。在圖1(A)、圖1(B)、圖2(A)、圖2(B)中，定子采用金屬部14mm x 14mm、厚度10mm、動子孔H的直徑10.008mm、材質(zhì)C5191(磷 青銅)，安裝超聲波發(fā)生元件的面的表面粗糙度Ra= 1.6的定子。 超聲波發(fā)生元件采用富士ir， 、乂 $夕社的壓電元件(Z0.6T10 x IOS—W材料C82)。粘接劑采用環(huán)氧樹脂硬化劑。另外，動子采 用不銹鋼的直徑9.998mm的軸。
在這里，圖3表示外加電壓的頻率和超聲波操作裝置1的旋 轉(zhuǎn)速度/滑動速度之間的關系的實驗結(jié)果。像在圖3中的實線(菱形 的塊)所示的那樣，圖l(A)的超聲波操作裝置1在外加頻率71kHz 的電壓時，按照轉(zhuǎn)數(shù)120rpm、轉(zhuǎn)矩2mNm動作。另一方面，像在 圖3中的虛線(點的塊)所示的那樣，圖2(B)的超聲波操作裝置1 在外加頻率82kHz的電壓時，按照滑動速度50(mm/s)、驅(qū)動力0.3N 而動作。
圖4為表示本發(fā)明的超聲波操作裝置的一個實施方式的說明 圖。在圖4中，超聲波操作裝置2為內(nèi)周面行進波型，由定子組3 和動子4構(gòu)成。定子組3由具有動子孔H的多個定子31 35構(gòu)成， 在定子31-35的各動作孔H中安裝有動子4。
定子在本實施方式中，為5個(標號31-35),但是，也可為 兩個、3個或6個以上。定子31 ~ 35可為與通過圖l(A)、圖1(B) 和圖2(A)、圖2(B)說明的定子11相同的結(jié)構(gòu)，由與動子孔H的 中心軸L方向相垂直的截面外周輪廓呈正方形的金屬材料(鐵、不 銹鋼、鋁、銅等)形成，分別在4個側(cè)面上安裝超聲波發(fā)生元件(51 ~ 54: 53， 54在圖中未示出)。另外，同樣在本實施方式中，超聲波 發(fā)生元件51 ~ 54與圖1和圖2的場合相同，為壓電元件。
超聲波發(fā)生元件51-54可產(chǎn)生使動子4旋轉(zhuǎn)的第1頻帶Bl 的超聲波，與沿軸向使動子滑動的第2頻帶B2的超聲波。在超聲波發(fā)生元件51~54中，從圖中未示出的電源施加每次 按照90°相位錯開的高頻電壓。在高頻電壓施加于超聲波發(fā)生元 件51 - 54上的頻率為第1頻帶Bl時(即，超聲波發(fā)生元件51 ~ 54 產(chǎn)生第1頻帶B1的超聲波時)，動子4旋轉(zhuǎn)。另外，在高頻電壓 施加于超聲波發(fā)生元件51 ~ 54上的頻率為第2頻帶B2時(即，超 聲波發(fā)生元件51 ~ 54產(chǎn)生第2頻帶B2的超聲波時)，動子4滑動。
另外，在圖4的超聲波操作裝置1中，動子4按照可旋轉(zhuǎn)并 且滑動的方式構(gòu)成，但是，也可按照雖然旋轉(zhuǎn)，但是不能滑動的 方式構(gòu)成，還可按照雖然滑動，但是不能旋轉(zhuǎn)的方式構(gòu)成。
按照本實施方式，由于相對一個動子4，采用5個定子31-35，故可進一步增加驅(qū)動轉(zhuǎn)矩。
圖5為表示用作微小管內(nèi)檢查機器人的微細管內(nèi)檢查用的超 聲波操作裝置1的圖。在圖5中，動子3是柔性的，定子31 ~ 35 可呈曲線狀設置(將超聲波操作裝置1本身彎曲)。另外，動子4按 照可相對定子31 ~ 35,沿軸向滑動的方式構(gòu)成。此外，在圖5中， 在動子4的前端，安裝功能部件的旋轉(zhuǎn)刃(RB)41。另外，作為功 能部件，也可代替旋轉(zhuǎn)刃而安裝血栓去除切割器等。
此外，動子4和定子31-35除了動子4的前端以外，通過伸 縮性管(在本實施方式中，為硅樹脂管)6覆蓋。定子31-35按照 約束在伸縮性管6中的方式設置，動子4的前端的旋轉(zhuǎn)刃(RB)41 從柔性管6的前端露出。
在定子31 ~ 35的動子孔H中，穿過柔性的動子4，如果定子 31 ~ 35的超聲波發(fā)生元件51 ~ 54產(chǎn)生第1頻帶B1的超聲波，則 動子4可獲得旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩，進行旋轉(zhuǎn)。由于硅管6和動子4具有柔 性，故超聲波操作裝置1的整體可在自由地彎曲的同時，旋轉(zhuǎn)驅(qū) 動動子4。另外，圖5的超聲波操作裝置1可通過在定子31-35上外加第2頻帶B2的高頻電壓，進行滑動(沿軸向移動)。即，使 設置于動子4的前端上的旋轉(zhuǎn)刃41突出，將其引入。
圖5的超聲波操作裝置1的整體尺寸減小至直徑lmm的程度， 主要是作為用于腦梗塞治療的微小管內(nèi)檢查機器人而有效。
在圖5的超聲波操作裝置1中，可通過使定子31 ~ 35的形狀 分別不同，使驅(qū)動頻率不同。定子31 ~ 35的超聲波發(fā)生元件的連 接線可共用同 一線(電線)，可通過改變外加電壓的頻率，單獨地控 制定子31 ~ 35。
圖6 (A)為表示本發(fā)明的微細管內(nèi)檢查系統(tǒng)的 一 個實施方式的 說明圖。在圖6(A)的微細管內(nèi)檢查系統(tǒng)7中，可包括圖5所示的 超聲波操作裝置l(微小管內(nèi)檢查機器人)，將能量供給超聲波發(fā)生 元件的電源裝置71,控制超聲波發(fā)生元件(在圖6(A)中未示出)的 控制器72,檢測超聲波操作裝置1的位置的位置傳感器73,可與 MRI系統(tǒng)同時地使用。
另外，可在微細管內(nèi)檢查系統(tǒng)7中，在動子4的前端上，代 替旋轉(zhuǎn)刃41而安裝其它的功能部件。在這里，圖6(B)表示下述的 微細管內(nèi)檢查系統(tǒng)7，其中，代替旋轉(zhuǎn)刃41,而在動子4的前端 上設置超聲波反射用鏡81和超聲波傳感器82。該微細管內(nèi)檢查系 統(tǒng)7用于所謂的血管內(nèi)回波法(IVUS),更具體地說，通過使設置 于動子4的前端上的超聲波反射用鏡81旋轉(zhuǎn)，借助由超聲波傳感 器82產(chǎn)生的20 ~ 30MHz的超聲波，對血管內(nèi)部進行掃描，獲得 在360度的全方位的回波圖像。
圖7表示動子4由管形成的超聲波操作裝置的實例。在圖7 中，超聲波操作裝置通過橡膠管6覆蓋。在動子4(管)的前端周圍 安裝旋轉(zhuǎn)刃41，在管的內(nèi)部安裝光纖F。在該光纖F的前端安裝 內(nèi)窺鏡43,在定子3A、 3B的內(nèi)部動子4旋轉(zhuǎn)。此時，光纖F未旋轉(zhuǎn)。醫(yī)生等可一邊經(jīng)由光纖F目視患部， 一邊進行患部的切除 等的操作。
圖8(A)、圖8(B)表示在超聲波操作裝置的定子11上設置狹縫 S的實例。在圖8(A)中，促進動子孔H的周向的位移，在圖8(B), 動子孔H的軸向的力增加。
圖9表示將本發(fā)明的超聲波操作裝置的定子相互之間、動子 相互之間、定子和動子連接的精密加工裝置的控制機構(gòu)的圖。在 圖9中，臺具有第1支承部91和第2支承部92，安裝于第1支承 部91上的超聲波操作裝置21的動子4,與安裝于第2支承部92 上的超聲波操作裝置22的動子4連接。超聲波操作裝置21的動 子4可進行旋轉(zhuǎn)Rl和滑動Sl，由于超聲波操作裝置22的動子4 可進行旋轉(zhuǎn)R2和滑動S2，故可比如，在臺上固定第1支承部91, 在臺架(stage)上固定第2支承部92,由此，進行臺架的自由的姿 勢控制。
按照本實施方式，通過將超聲波操作裝置的定子相互之間、 動子相互之間、定子和動子連接，可構(gòu)成具有多個自由度的精密 加工裝置用的臺。
以上參照附圖，對本發(fā)明的優(yōu)選實施方式進行說明，但是， 本發(fā)明并不限于該實例。如果是本領域的技術人員，則可理解到， 在權(quán)利要求書中記載的范圍內(nèi)，顯然可想到各種變更實例、修正 例，這些方面當然也屬于本發(fā)明的技術的范圍。
權(quán)利要求
1.一種超聲波操作裝置，其特征在于其由具有動子孔的一個或多個定子與穿過上述動子孔的柱狀動子構(gòu)成；在上述定子上設置用于使上述動子旋轉(zhuǎn)和/或滑動的超聲波發(fā)生元件；在上述定子中，與上述動子孔的軸向相垂直的截面的外周輪廓呈多邊形狀，分別在該多邊形側(cè)面的至少兩個側(cè)面上單獨地安裝上述超聲波發(fā)生元件。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的超聲波操作裝置，其特征在于按照相 位相互以90°錯開的方式驅(qū)動上述單獨地安裝的超聲波發(fā)生元件 的每個。
3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的超聲波操作裝置，其特征在于通過控 制上述單獨地安裝的超聲波發(fā)生元件的驅(qū)動頻率，切換上述動子 的旋轉(zhuǎn)和滑動。
4. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的超聲波操作裝置，其特征在于上述動 子由柔性材料形成，上述動子和上述一個或多個定子除了上述動 子的前端以外，通過伸縮性管覆蓋。
5. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的超聲波操作裝置，其特征在于在上述 動子前端，安裝觀察裝置和/或處理裝置。
6. —種微細管內(nèi)檢查系統(tǒng)，其將權(quán)利要求5所述的超聲波操作 裝置用作微小管內(nèi)檢查機器人，其包括上述超聲波操作裝置；將能量供給上述超聲波發(fā)生元件的電源裝置； 控制上述各超聲波發(fā)生元件的控制裝置。
全文摘要
本發(fā)明的課題在于提供一種超聲波操作裝置和微細管內(nèi)檢查系統(tǒng)，其中，可自由地進行動子的旋轉(zhuǎn)和/或滑動(突出、引入)。超聲波操作裝置(1)包括形成有動子孔(H)的定子(11)和穿過動子孔(H)的柱狀動子(12)。在定子(11)中，與動子孔(H)的軸向相垂直的截面的外周輪廓呈四邊形狀，分別在該四邊形的各側(cè)面上安裝用于使動子(12)旋轉(zhuǎn)和/或滑動的超聲波發(fā)生元件(13)。
文檔編號A61B1/00GK101517883SQ200780035580
公開日2009年8月26日 申請日期2007年9月25日 優(yōu)先權(quán)日2006年9月25日
發(fā)明者真下智昭, 遠山茂樹 申請人:國立大學法人東京農(nóng)工大學