專利名稱：內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及具有內(nèi)窺鏡和處置器具中的至少內(nèi)窺鏡、并具有設(shè)置內(nèi) 窺鏡的設(shè)置單元的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
將內(nèi)窺鏡以及處置器具插入到體腔內(nèi)，在體腔內(nèi)進(jìn)行觀察、處置的 各種內(nèi)窺鏡系統(tǒng)正在被使用。在這樣的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)中，有時(shí)采用將內(nèi)窺 鏡固定在規(guī)定位置上的固定式內(nèi)窺鏡支架或能使內(nèi)窺鏡移動(dòng)、固定到任 意位置的可動(dòng)式內(nèi)窺鏡支架。
在日本特開2005-204999號(hào)公報(bào)中公開了一種可動(dòng)式內(nèi)窺鏡支架。在 可動(dòng)式內(nèi)窺鏡支架中，多個(gè)臂經(jīng)由關(guān)節(jié)能轉(zhuǎn)動(dòng)地依次連接，且通過解除 關(guān)節(jié)的固定使臂彼此間能轉(zhuǎn)動(dòng)，由此使內(nèi)窺鏡能夠移動(dòng)到任意位置，并 通過固定關(guān)節(jié)使臂彼此間不能轉(zhuǎn)動(dòng)，由此使內(nèi)窺鏡能夠固定在任意位置。 在日本特開2005-204999號(hào)公報(bào)的可動(dòng)式內(nèi)窺鏡支架中，僅在同時(shí)操作了 兩個(gè)幵關(guān)的情況下解除關(guān)節(jié)的固定，以防止操作者無意圖地解除關(guān)節(jié)的 固定。
雖然內(nèi)窺鏡系統(tǒng)能進(jìn)行各種動(dòng)作，但根據(jù)狀況，應(yīng)該防止的動(dòng)作各 異。在包含日本特開2005-204999號(hào)公報(bào)的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)在內(nèi)的現(xiàn)有內(nèi)窺鏡 系統(tǒng)中，并沒有根據(jù)內(nèi)窺鏡設(shè)置在視鏡支架上的設(shè)置狀態(tài)來防止操作者 無意圖的動(dòng)作。
發(fā)明內(nèi)容
鑒于上述問題，本發(fā)明的目的是提供一種能根據(jù)內(nèi)窺鏡的設(shè)置狀態(tài) 來防止操作者無意圖的動(dòng)作的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)。
在本發(fā)明的一實(shí)施方式中，內(nèi)窺鏡系統(tǒng)具有內(nèi)窺鏡和處置器具中
7的至少內(nèi)窺鏡；設(shè)置單元，其設(shè)置上述內(nèi)窺鏡；檢測單元，其檢測在上 述設(shè)置單元上是否設(shè)置有上述內(nèi)窺鏡；上述內(nèi)窺鏡和上述處置器具中的 至少一方的動(dòng)作單元；操作單元，其用于操作上述動(dòng)作單元；以及控制 單元，其根據(jù)上述檢測單元的檢測結(jié)果，在通常模式和限制模式之間進(jìn) 行切換，該通常模式是根據(jù)對(duì)上述操作單元的操作來控制上述動(dòng)作單元 的，該限制模式是與對(duì)上述操作單元的操作無關(guān)地對(duì)上述動(dòng)作單元進(jìn)行 控制的。
在該實(shí)施方式下，根據(jù)是否在設(shè)置單元上設(shè)置有內(nèi)窺鏡，而與對(duì)操 作單元的操作無關(guān)地對(duì)動(dòng)作單元的動(dòng)作進(jìn)行控制。因此，能夠根據(jù)內(nèi)窺 鏡的設(shè)置狀態(tài)來防止操作者無意圖的動(dòng)作。
在本發(fā)明優(yōu)選的一實(shí)施方式中，上述設(shè)置單元具有將上述內(nèi)窺鏡固 定在規(guī)定位置的固定式內(nèi)窺鏡支架，上述控制單元在上述內(nèi)窺鏡設(shè)置在 上述設(shè)置單元上時(shí)切換為上述限制模式。
在該優(yōu)選的一實(shí)施方式中，在使用內(nèi)窺鏡時(shí)不將內(nèi)窺鏡設(shè)置在固定 式內(nèi)窺鏡支架上，在不使用內(nèi)窺鏡時(shí)將內(nèi)窺鏡設(shè)置在固定式內(nèi)窺鏡支架 上，當(dāng)在固定式內(nèi)窺鏡支架上設(shè)置有內(nèi)窺鏡時(shí)，與對(duì)操作單元的操作無 關(guān)地對(duì)動(dòng)作單元的動(dòng)作進(jìn)行控制。因此，能夠防止在不使用內(nèi)窺鏡時(shí)的 操作者無意圖的動(dòng)作。
在本發(fā)明優(yōu)選的一實(shí)施方式中，上述設(shè)置單元具有能夠使上述內(nèi)窺 鏡移動(dòng)、固定到任意位置的可動(dòng)式內(nèi)窺鏡支架，上述控制單元在上述內(nèi) 窺鏡沒有設(shè)置在上述設(shè)置單元上時(shí)切換為上述限制模式。
在該優(yōu)選的一實(shí)施方式中，在通常使用內(nèi)窺鏡時(shí)將內(nèi)窺鏡設(shè)置在可 動(dòng)式內(nèi)窺鏡支架上，除了通常使用內(nèi)窺鏡時(shí)以外，不將內(nèi)窺鏡設(shè)置在可 動(dòng)式內(nèi)窺鏡支架上，當(dāng)在可動(dòng)式內(nèi)窺鏡支架上沒有設(shè)置內(nèi)窺鏡時(shí)則與對(duì) 操作單元的操作無關(guān)，都對(duì)動(dòng)作單元的動(dòng)作進(jìn)行控制。因此，能夠防止 在通常使用內(nèi)窺鏡時(shí)以外的情況下操作者無意圖的動(dòng)作。
在本發(fā)明優(yōu)選的一實(shí)施方式中，上述處置器具是提供能量、對(duì)活體 組織進(jìn)行處置的能量處置器具，上述動(dòng)作單元具有向上述能量處置器具 輸出能量的能量輸出裝置，上述操作單元具有用于使上述能量輸出裝置動(dòng)作、停止的能量輸出指示輸入裝置，上述控制單元具有能量輸出控制 裝置，在上述通常模式下，該能量輸出控制裝置根據(jù)對(duì)上述能量輸出指 示輸入裝置的操作來進(jìn)行上述能量輸出裝置的動(dòng)作、停止，在上述限制 模式下，該能量輸出控制裝置與對(duì)上述能量輸出指示輸入裝置的操作無 關(guān)地停止上述能量輸出裝置的動(dòng)作。
在該優(yōu)選的一實(shí)施方式中，能防止操作者無意圖的向能量處置器具 輸出能量。
在本發(fā)明優(yōu)選的一實(shí)施方式中，上述內(nèi)窺鏡是進(jìn)行能動(dòng)動(dòng)作的能動(dòng) 內(nèi)窺鏡，上述動(dòng)作單元具有使上述內(nèi)窺鏡進(jìn)行能動(dòng)動(dòng)作的內(nèi)窺鏡能動(dòng)機(jī) 構(gòu)，上述操作單元具有用于使上述內(nèi)窺鏡能動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行隨動(dòng)動(dòng)作的內(nèi)窺 鏡隨動(dòng)指示輸入裝置，上述控制單元具有內(nèi)窺鏡控制裝置，在上述通常 模式下，該內(nèi)窺鏡控制裝置根據(jù)對(duì)上述內(nèi)窺鏡隨動(dòng)指示輸入裝置的操作 使上述內(nèi)窺鏡能動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行隨動(dòng)動(dòng)作，在上述限制模式下，該能量輸出 控制裝置與對(duì)上述內(nèi)窺鏡隨動(dòng)指示輸入裝置的操作無關(guān)地停止上述內(nèi)窺 鏡能動(dòng)機(jī)構(gòu)的隨動(dòng)動(dòng)作。
在該優(yōu)選的一實(shí)施方式中，能防止操作者無意圖的能動(dòng)內(nèi)窺鏡的隨 動(dòng)動(dòng)作。
在本發(fā)明優(yōu)選的一實(shí)施方式中，上述處置器具是進(jìn)行能動(dòng)動(dòng)作的能 動(dòng)處置器具，上述動(dòng)作單元具有使上述能動(dòng)處置器具進(jìn)行能動(dòng)動(dòng)作的處 置器具能動(dòng)機(jī)構(gòu)，上述操作單元具有用于使上述處置器具能動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行 隨動(dòng)動(dòng)作的處置器具隨動(dòng)指示輸入裝置，上述控制單元具有處置器具控 制裝置，在上述通常模式下，該處置器具控制裝置根據(jù)對(duì)上述處置器具 指示輸入裝置的操作使上述處置器具能動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行隨動(dòng)動(dòng)作，在上述限 制模式下，該處置器具控制裝置與對(duì)上述處置器具隨動(dòng)指示輸入裝置的 操作無關(guān)地停止上述處置器具能動(dòng)機(jī)構(gòu)的隨動(dòng)動(dòng)作。
在該優(yōu)選的一實(shí)施方式中，能防止操作者無意圖的能動(dòng)處置器具的 隨動(dòng)動(dòng)作。
在本發(fā)明優(yōu)選的一實(shí)施方式中，上述內(nèi)窺鏡是進(jìn)行能動(dòng)動(dòng)作的能動(dòng) 內(nèi)窺鏡，上述動(dòng)作單元具有使上述內(nèi)窺鏡進(jìn)行能動(dòng)動(dòng)作的內(nèi)窺鏡能動(dòng)機(jī)構(gòu)，上述操作單元具有用于使上述內(nèi)窺鏡能動(dòng)機(jī)構(gòu)在隨動(dòng)動(dòng)作狀態(tài)和非 動(dòng)作狀態(tài)之間進(jìn)行切換的內(nèi)窺鏡切換指示輸入裝置，上述控制單元具有 內(nèi)窺鏡控制裝置，在上述通常模式下，該內(nèi)窺鏡控制裝置根據(jù)對(duì)上述內(nèi) 窺鏡切換指示輸入裝置的操作使上述內(nèi)窺鏡能動(dòng)機(jī)構(gòu)在上述隨動(dòng)動(dòng)作狀 態(tài)和上述非動(dòng)作狀態(tài)之間進(jìn)行切換，在上述限制模式下，該內(nèi)窺鏡控制 裝置與對(duì)上述內(nèi)窺鏡切換指示輸入裝置的操作無關(guān)地使上述內(nèi)窺鏡能動(dòng) 機(jī)構(gòu)成為上述非動(dòng)作狀態(tài)。
在該優(yōu)選的一實(shí)施方式中，避免操作者無意圖的從能動(dòng)內(nèi)窺鏡的非 動(dòng)作狀態(tài)向隨動(dòng)動(dòng)作狀態(tài)切換，防止能動(dòng)內(nèi)窺鏡的隨動(dòng)動(dòng)作。
在本發(fā)明優(yōu)選的一實(shí)施方式中，上述處置器具是進(jìn)行能動(dòng)動(dòng)作的能 動(dòng)處置器具，上述動(dòng)作單元具有使上述能動(dòng)處置器具進(jìn)行能動(dòng)動(dòng)作的處 置器具能動(dòng)機(jī)構(gòu)，上述操作單元具有用于使上述處置器具能動(dòng)機(jī)構(gòu)在隨 動(dòng)動(dòng)作狀態(tài)和非動(dòng)作狀態(tài)之間進(jìn)行切換的處置器具切換指示輸入裝置， 上述控制單元具有處置器具控制裝置，在上述通常模式下，該處置器具 控制裝置根據(jù)對(duì)上述處置器具切換指示輸入裝置的操作使上述處置器具 能動(dòng)機(jī)構(gòu)在上述隨動(dòng)動(dòng)作狀態(tài)和上述非動(dòng)作狀態(tài)之間進(jìn)行切換，在上述 限制模式下，該處置器具控制裝置與對(duì)上述處置器具切換指示輸入裝置 的操作無關(guān)地使上述處置器具能動(dòng)機(jī)構(gòu)成為上述非動(dòng)作狀態(tài)。
在該優(yōu)選的一實(shí)施方式中，避免了操作者無意圖的從能動(dòng)處置器具 的非動(dòng)作狀態(tài)向隨動(dòng)動(dòng)作狀態(tài)的切換，防止了能動(dòng)處置器具的隨動(dòng)動(dòng)作。
在本發(fā)明優(yōu)選的一實(shí)施方式中，上述非動(dòng)作狀態(tài)包含固定狀態(tài)。
在該優(yōu)選的一實(shí)施方式中，與能動(dòng)內(nèi)窺鏡或內(nèi)窺鏡的設(shè)置狀態(tài)相對(duì) 應(yīng)，能動(dòng)內(nèi)窺鏡或能動(dòng)處置器具自動(dòng)地成為固定狀態(tài)，能夠使能動(dòng)內(nèi)窺 鏡或能動(dòng)處置器具的姿勢保持為規(guī)定。
在本發(fā)明優(yōu)選的一實(shí)施方式中，上述非動(dòng)作狀態(tài)包含釋放狀態(tài)。
在該優(yōu)選的一實(shí)施方式中，與能動(dòng)內(nèi)窺鏡或內(nèi)窺鏡的設(shè)置狀態(tài)相對(duì) 應(yīng)，能動(dòng)內(nèi)窺鏡或能動(dòng)處置器具自動(dòng)地成為釋放狀態(tài)，從而能夠從體腔 內(nèi)或處置器具通道中容易地拔下能動(dòng)內(nèi)窺鏡或能動(dòng)處置器具。因此，能 夠迅速地拔下能動(dòng)內(nèi)窺鏡或能動(dòng)處置器具。
圖1是表示本發(fā)明第1實(shí)施方式的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的主視圖。
圖2A是表示本發(fā)明第1實(shí)施方式的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的檢測單元的示意主視圖。
圖2B是表示本發(fā)明第1實(shí)施方式的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的檢測單元的示意側(cè) 面圖。
圖3是表示本發(fā)明第1實(shí)施方式的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的框圖。
圖4是本發(fā)明第1實(shí)施方式的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的高頻處置器具的輸出動(dòng)
作控制的流程圖。
圖5是表示本發(fā)明第2實(shí)施方式的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的立體圖。
圖6是表示本發(fā)明第2實(shí)施方式的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的檢測單元的示意側(cè)面圖。
圖7是表示本發(fā)明第2實(shí)施方式的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的框圖。
圖8A是本發(fā)明第2實(shí)施方式的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的能動(dòng)高頻處置器具的輸
出動(dòng)作控制的流程圖。
圖8B是本發(fā)明第2實(shí)施方式的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的能動(dòng)內(nèi)窺鏡的隨動(dòng)動(dòng)作
控制的流程圖。
圖9是表示本發(fā)明第3實(shí)施方式的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的框圖。
圖10是本發(fā)明第3實(shí)施方式的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的能動(dòng)內(nèi)窺鏡的切換動(dòng)作
控制的流程圖。
具體實(shí)施例方式
以下，參照附圖對(duì)本發(fā)明的各實(shí)施方式進(jìn)行說明。 圖1至圖4表示本發(fā)明的第1實(shí)施方式。
參照圖1以及圖3，本實(shí)施方式的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的內(nèi)窺鏡20具有插入 體腔內(nèi)的內(nèi)窺鏡插入部22。在該內(nèi)窺鏡插入部22中從前端側(cè)幵始順次配 置有硬質(zhì)的前端硬質(zhì)部24、進(jìn)行彎曲動(dòng)作的內(nèi)窺鏡彎曲部26、長條狀且 具有柔性的內(nèi)窺鏡柔性管部28，在內(nèi)窺鏡插入部22的基端部連接有內(nèi)窺鏡操作部30。從該內(nèi)窺鏡操作部30延伸出通用連接管32，通用連接管 32的延伸端部與安裝在內(nèi)窺鏡臺(tái)車(trolley) 34上的光源裝置36以及顯 示用處理器38連接。并且，由光源裝置36向內(nèi)窺鏡20提供的照明光從 內(nèi)窺鏡20的前端部照射，由內(nèi)窺鏡20前端部的攝像單元所取得的觀察 圖像的圖像信號(hào)向顯示用處理器38輸出，在顯示裝置40上顯示觀察圖 像。
在內(nèi)窺鏡操作部30上配置有處置器具插入口 ，從處置器具插入口到 內(nèi)窺鏡20的前端部延伸設(shè)置有處置器具通道。
在內(nèi)窺鏡20的處置器具通道中插通(插入貫穿)有作為能量處置器 具的高頻處置器具44。在該高頻處置器具44中，在長條狀且具有柔性(可 撓性)的處置器具柔性管部46的前端部伸縮自如地配置有高頻電極48。 該高頻電極48與處置器具線纜的前端部連接。該處置器具線纜用于進(jìn)退 操作高頻電極48并向高頻電極48通入高頻電流，該處置器具線纜在處 置器具柔性管部46中插通且向基端側(cè)延伸。處置器具線纜的基端部與連 接到處置器具柔性管部46基端部的處置器具操作部50的滑動(dòng)器 (slider)52連接。通過使該滑動(dòng)器52相對(duì)于處置器具操作部主體53進(jìn)退， 由此能夠使處置器具線纜進(jìn)退。另外，在滑動(dòng)器52上配置有與處置器具 線纜導(dǎo)通的連接端子54。該連接端子54經(jīng)由電源線纜56與作為能量輸 出裝置的高頻電源58連接。在該高頻電源58中內(nèi)置有作為能量輸出控 制裝置的電源控制裝置60，該電源控制裝置60與作為能量輸出指示輸入 裝置的腳踏開關(guān)62連接。
此外，在內(nèi)窺鏡臺(tái)車34上配置有作為將所設(shè)置的內(nèi)窺鏡20的內(nèi)窺 鏡操作部30固定到規(guī)定位置的設(shè)置單元的固定式內(nèi)窺鏡支架64。
參照圖2A以及圖2B和圖3，在固定式內(nèi)窺鏡支架64上配置有具有 凹形狀的設(shè)置部66，該設(shè)置部66用于掛設(shè)內(nèi)窺鏡操作部30的通用連接 管32的基端部。
在固定式內(nèi)窺鏡支架64上配置有檢測單元，該檢測單元用于檢測在 固定式內(nèi)窺鏡支架64上是否設(shè)置有內(nèi)窺鏡20。即，在內(nèi)窺鏡20的通用 連接管32的基端部配置有金屬板68，在固定式內(nèi)窺鏡支架64的設(shè)置部
1266上配置有一對(duì)電極70a、 70b，當(dāng)通用連接管32的基端部掛設(shè)在設(shè)置 部66上時(shí)，該一對(duì)電極70a、 70b通過金屬板68而相互橋接。該一對(duì)電 極70a、 70b與設(shè)置檢測電路72連接。該設(shè)置檢測電路72根據(jù)一對(duì)電極 70a、 70b是否電連接，來檢測在固定式內(nèi)窺鏡支架64上是否設(shè)置有內(nèi)窺 鏡20。另外，作為檢測單元，除了使用電阻傳感器的檢測單元以外，還 能采用各種檢測單元，例如，在設(shè)置部66中設(shè)置重力傳感器、壓力傳感 器，在將內(nèi)窺鏡20設(shè)置到設(shè)置部66時(shí)，也可以通過內(nèi)窺鏡20的自身重 量來檢測變化的測定參數(shù)。
設(shè)置檢測電路72將表示設(shè)置狀態(tài)的設(shè)置狀態(tài)信號(hào)向高頻電源58的 電源控制裝置60輸出。電源控制裝置60在接收到表示未設(shè)置的設(shè)置狀 態(tài)信號(hào)時(shí)轉(zhuǎn)移到通常模式，根據(jù)對(duì)腳踏開關(guān)62的接通(ON)、切斷(OFF) 操作，使高頻電源58動(dòng)作、停止。另一方面，電源控制裝置60在接收 到表示設(shè)置的設(shè)置狀態(tài)信號(hào)時(shí)，轉(zhuǎn)移到限制模式，即便對(duì)腳踏幵關(guān)62進(jìn) 行了接通操作，也不使高頻電源58動(dòng)作。另外，電源控制裝置60在未 接收到設(shè)置狀態(tài)信號(hào)時(shí)，判斷為在固定式內(nèi)窺鏡支架64上沒有設(shè)置內(nèi)窺 鏡20，并轉(zhuǎn)移到通常模式。
另外，設(shè)置檢測電路72還將設(shè)置狀態(tài)信號(hào)向顯示用處理器38輸出。 接收到表示設(shè)置的設(shè)置狀態(tài)信號(hào)的顯示用處理器38使顯示裝置40顯示 表示在固定式內(nèi)窺鏡支架64上設(shè)置有內(nèi)窺鏡20的情況的文字、顏色等 圖像。
接著，對(duì)本實(shí)施方式的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的控制方法進(jìn)行說明。
參照圖4的流程圖，對(duì)高頻處置器具44的輸出動(dòng)作控制進(jìn)行說明。
步驟l(Sl)
通過設(shè)置檢測電路72來檢測在固定式內(nèi)窺鏡支架64上是否設(shè)置有 內(nèi)窺鏡20。當(dāng)在固定式內(nèi)窺鏡支架64上沒有設(shè)置內(nèi)窺鏡20時(shí)進(jìn)入步驟 2(S2)，當(dāng)設(shè)置有內(nèi)窺鏡20時(shí)進(jìn)入步驟3(S3)。
步驟2(S2)
通過電源控制裝置60來檢測是否對(duì)腳踏開關(guān)62進(jìn)行了接通操作。 在沒有對(duì)腳踏開關(guān)62進(jìn)行接通操作時(shí)進(jìn)入步驟3(S3)，在進(jìn)行了接通操作時(shí)進(jìn)入步驟4(S4)。 步驟3(S3)
當(dāng)在固定式內(nèi)窺鏡支架64上設(shè)置有內(nèi)窺鏡20時(shí)、以及沒有設(shè)置內(nèi) 窺鏡20也沒有對(duì)腳踏開關(guān)62進(jìn)行接通操作時(shí)，通過電源控制裝置60來 停止高頻電源58的動(dòng)作，停止從高頻電源58向高頻處置器具44的高頻 電流輸出。
步驟4(S4)
當(dāng)沒有在固定式內(nèi)窺鏡支架64上設(shè)置內(nèi)窺鏡20、但對(duì)腳踏開關(guān)62 進(jìn)行了接通操作時(shí)，通過電源控制裝置60使高頻電源58動(dòng)作，從高頻 電源58向高頻處置器具44輸出高頻電流。
因此，本實(shí)施方式的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)能取得以下的效果。
在本實(shí)施方式的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)中，在不使用內(nèi)窺鏡20時(shí)將內(nèi)窺鏡20 設(shè)置在固定式內(nèi)窺鏡支架64上，當(dāng)在固定式內(nèi)窺鏡支架64上設(shè)置有內(nèi) 窺鏡20時(shí)，與是否對(duì)腳踏開關(guān)62進(jìn)行接通操作無關(guān)，停止從高頻電源 58向高頻處置器具44輸出高頻電流。從而能夠防止在不使用內(nèi)窺鏡20 時(shí)向高頻處置器具44輸出高頻電流。
圖5至圖8B表示本發(fā)明的第2實(shí)施方式。
參照圖5以及圖7，本實(shí)施方式的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)具有能動(dòng)內(nèi)窺鏡74。 該能動(dòng)內(nèi)窺鏡74在第1實(shí)施方式的內(nèi)窺鏡20上增加了內(nèi)窺鏡能動(dòng)機(jī)構(gòu)。 即，在能動(dòng)內(nèi)窺鏡74的內(nèi)窺鏡彎曲部26以及內(nèi)窺鏡柔性管部28中，插 通有用于對(duì)內(nèi)窺鏡彎曲部26進(jìn)行彎曲操作的內(nèi)窺鏡角度線纜組。內(nèi)窺鏡 角度線纜組從內(nèi)窺鏡柔性管部28向內(nèi)窺鏡操作部30內(nèi)導(dǎo)入，并與內(nèi)窺 鏡操作部30內(nèi)的內(nèi)窺鏡線纜驅(qū)動(dòng)裝置76連接。該內(nèi)窺鏡線纜驅(qū)動(dòng)裝置 76與配置在可動(dòng)式內(nèi)窺鏡支架78上的控制單元80的內(nèi)窺鏡控制裝置82 連接，該內(nèi)窺鏡控制裝置82與作為內(nèi)窺鏡隨動(dòng)指示輸入裝置的操縱桿84 連接。通過操作該操縱桿84，由此利用內(nèi)窺鏡線纜驅(qū)動(dòng)裝置76使內(nèi)窺鏡 角度線纜組進(jìn)退，根據(jù)對(duì)操縱桿84的操作，使內(nèi)窺鏡彎曲部26進(jìn)行彎 曲動(dòng)作。這樣，由內(nèi)窺鏡線纜驅(qū)動(dòng)裝置76、內(nèi)窺鏡角度線纜組、內(nèi)窺鏡 彎曲部26來形成內(nèi)窺鏡能動(dòng)機(jī)構(gòu)。能動(dòng)內(nèi)窺鏡74與第1實(shí)施方式的內(nèi)窺鏡20同樣，和安裝在內(nèi)窺鏡 臺(tái)車34上的光源裝置36以及顯示用處理器38連接。
另外，本實(shí)施方式的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)具有插通在能動(dòng)內(nèi)窺鏡74的處置器 具通道內(nèi)的能量處置器具以及作為能動(dòng)處置器具的能動(dòng)高頻處置器具 86。該能動(dòng)高頻處置器具86在第1實(shí)施方式的高頻處置器具44上增加 了處置器具能動(dòng)機(jī)構(gòu)。即，在能動(dòng)高頻處置器具86中，處置器具柔性管 部46的前端部與處置器具彎曲部88連接，在該處置器具彎曲部88的前 端部配置有高頻電極48。并且，在處置器具彎曲部88以及處置器具柔性 管部46中插通有用于使處置器具彎曲部88進(jìn)行彎曲動(dòng)作的處置器具角 度線纜組90。處置器具柔性管部46從能動(dòng)內(nèi)窺鏡74的處置器具插入口 42導(dǎo)出， 一直延伸到設(shè)置在可動(dòng)式內(nèi)窺鏡支架78上的處置器具線纜驅(qū)動(dòng) 裝置92，從處置器具柔性管部46的基端部導(dǎo)出的處置器具角度線纜組 90連接到處置器具線纜驅(qū)動(dòng)裝置92。該處置器具線纜驅(qū)動(dòng)裝置92與控 制單元80的處置器具控制裝置94連接，該處置器具控制裝置94與作為 處置器具隨動(dòng)指示輸入裝置的處置器具主臂96連接。該處置器具主臂96 具有與能動(dòng)高頻處置器具86的處置器具彎曲部88同樣的自由度，通過 操作處置器具主臂96，由此利用處置器具線纜驅(qū)動(dòng)裝置92使處置器具角 度線纜組90進(jìn)退，處置器具彎曲部88追隨于對(duì)處置器具主臂96的操作 而進(jìn)行彎曲動(dòng)作。這樣，由處置器具線纜驅(qū)動(dòng)裝置92、處置器具角度線 纜組90以及處置器具彎曲部88來形成處置器具能動(dòng)機(jī)構(gòu)。
柔性管98從處置器具柔性管部46的基端部延伸出來，在該柔性管 98中插通有處置器具線纜。與第1實(shí)施方式同樣，柔性管98的基端部與 處置器具操作部50連接，該處置器具操作部50經(jīng)由電源線纜56與高頻 電源58連接。
另外，在能動(dòng)內(nèi)窺鏡74的鉗子通道中插通有利用鉗子主臂100來進(jìn) 行操作的能動(dòng)把持鉗子102。
然后，控制單元80與進(jìn)行各種運(yùn)算、存儲(chǔ)處理的個(gè)人計(jì)算機(jī)104連接。
另外，本實(shí)施方式的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)具有可動(dòng)式內(nèi)窺鏡支架78。在該可
15動(dòng)式內(nèi)窺鏡支架78的前端部自由拆裝地設(shè)置有能動(dòng)內(nèi)窺鏡74的內(nèi)窺鏡 操作部30。并且，可動(dòng)式內(nèi)窺鏡支架78能夠?qū)⑺O(shè)置的內(nèi)窺鏡操作部 30移動(dòng)、固定到任意位置。即，在可動(dòng)式內(nèi)窺鏡支架78中，多個(gè)臂108 經(jīng)由關(guān)節(jié)110能轉(zhuǎn)動(dòng)地依次連接，通過解除關(guān)節(jié)110的固定而使臂108 彼此間能轉(zhuǎn)動(dòng)，從而能夠使內(nèi)窺鏡操作部30移動(dòng)到任意的位置上，通過 固定關(guān)節(jié)110而使臂108彼此間不能轉(zhuǎn)動(dòng)，從而能夠使內(nèi)窺鏡操作部30 固定在任意的位置上。
參照圖6以及圖7，在可動(dòng)式內(nèi)窺鏡支架78的前端部配置有設(shè)置部 66，該設(shè)置部66拆裝自如地設(shè)置內(nèi)窺鏡操作部30上。在該設(shè)置部66中 配置有作為用于檢測在可動(dòng)式內(nèi)窺鏡支架78上是否設(shè)置有能動(dòng)內(nèi)窺鏡74 的檢測單元的設(shè)置檢測電路72。
設(shè)置檢測電路72將表示設(shè)置狀態(tài)的設(shè)置狀態(tài)信號(hào)向高頻電源58的 電源控制裝置60輸出。電源控制裝置60在接收到表示設(shè)置的設(shè)置狀態(tài) 信號(hào)時(shí)，轉(zhuǎn)移到通常模式，并根據(jù)對(duì)腳踏開關(guān)62的接通操作，使高頻電 源58進(jìn)行動(dòng)作。另一方面，電源控制裝置60在接收到表示未設(shè)置的設(shè) 置狀態(tài)信號(hào)時(shí)，轉(zhuǎn)移到限制模式，在此情況下即便對(duì)腳踏開關(guān)62進(jìn)行了 接通操作，也不使高頻電源58動(dòng)作。
另外，設(shè)置檢測電路72將設(shè)置狀態(tài)信號(hào)向內(nèi)窺鏡控制裝置82輸出。 內(nèi)窺鏡控制裝置82在接收到表示設(shè)置的設(shè)置狀態(tài)信號(hào)時(shí)，轉(zhuǎn)移到通常模 式，并根據(jù)對(duì)操縱桿84的操作，使內(nèi)窺鏡能動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行隨動(dòng)動(dòng)作(追蹤 動(dòng)作)。另一方面，內(nèi)窺鏡控制裝置82在接收到表示未設(shè)置的設(shè)置狀態(tài) 信號(hào)時(shí)，轉(zhuǎn)移到限制模式，在此情況下無論是否對(duì)操縱桿84進(jìn)行操作， 都停止內(nèi)窺鏡能動(dòng)機(jī)構(gòu)的隨動(dòng)動(dòng)作。
同樣，設(shè)置檢測電路72將設(shè)置狀態(tài)信號(hào)向處置器具控制裝置94輸 出。處置器具控制裝置94在接收到表示設(shè)置的設(shè)置狀態(tài)信號(hào)時(shí)，轉(zhuǎn)移到 通常模式，在接收到表示未設(shè)置的設(shè)置狀態(tài)信號(hào)時(shí)，轉(zhuǎn)移到限制模式。
另外，內(nèi)窺鏡控制裝置82、電源控制裝置60、處置器具控制裝置94 在未接收到設(shè)置狀態(tài)信號(hào)時(shí)，判斷為在可動(dòng)式內(nèi)窺鏡支架78上沒有設(shè)置 內(nèi)窺鏡20，并轉(zhuǎn)移到限制模式。接著，對(duì)本實(shí)施方式的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的控制方法進(jìn)行說明。
參照圖8A，對(duì)能動(dòng)高頻處置器具86的輸出動(dòng)作控制進(jìn)行說明。 步驟ll(Sll)
通過設(shè)置檢測電路72來檢測在可動(dòng)式內(nèi)窺鏡支架78上是否設(shè)置有 能動(dòng)內(nèi)窺鏡74。當(dāng)在可動(dòng)式內(nèi)窺鏡支架78上設(shè)置有能動(dòng)內(nèi)窺鏡74時(shí)進(jìn) 入步驟12(S12)，在沒有設(shè)置時(shí)進(jìn)入步驟13(S13)。
步驟12(S12)
通過電源控制裝置60來檢測是否對(duì)腳踏開關(guān)62進(jìn)行了接通操作。 當(dāng)沒有對(duì)腳踏開關(guān)62進(jìn)行接通操作時(shí)進(jìn)入步驟13(S13)，在進(jìn)行了接通 操作時(shí)進(jìn)入步驟14(S14)。
步驟13(S13)
當(dāng)在可動(dòng)式內(nèi)窺鏡支架78上沒有設(shè)置能動(dòng)內(nèi)窺鏡74時(shí)、以及設(shè)置 了能動(dòng)內(nèi)窺鏡74但沒有對(duì)腳踏開關(guān)62進(jìn)行接通操作時(shí)，通過電源控制 裝置60來停止高頻電源58的動(dòng)作，停止從高頻電源58向高頻處置器具 44輸出高頻電流。
步驟14(S14)
當(dāng)在可動(dòng)式內(nèi)窺鏡支架78上設(shè)置有能動(dòng)內(nèi)窺鏡74且對(duì)腳踏開關(guān)62 進(jìn)行了接通操作時(shí)，通過電源控制裝置60使高頻電源58動(dòng)作，從高頻 電源58向高頻處置器具44輸出高頻電流。
參照圖8B，對(duì)能動(dòng)內(nèi)窺鏡74的隨動(dòng)動(dòng)作控制進(jìn)行說明。
步驟21(S21)
通過設(shè)置檢測電路72來檢測在可動(dòng)式內(nèi)窺鏡支架78上是否設(shè)置有 能動(dòng)內(nèi)窺鏡74。當(dāng)在可動(dòng)式內(nèi)窺鏡支架78上設(shè)置有能動(dòng)內(nèi)窺鏡74時(shí)進(jìn) 入步驟22(S22)，在沒有設(shè)置時(shí)進(jìn)入步驟23(S23)。
步驟22(S22)
通過內(nèi)窺鏡控制裝置82來檢測是否操作了操縱桿84。在沒有操作操 縱桿84時(shí)進(jìn)入步驟23(S23)，當(dāng)正進(jìn)行操作時(shí)進(jìn)入步驟24(S24)。 步驟23(S23)
當(dāng)在可動(dòng)式內(nèi)窺鏡支架78上沒有設(shè)置內(nèi)窺鏡20時(shí)、以及雖設(shè)置有
17內(nèi)窺鏡20但沒有對(duì)操縱桿84進(jìn)行操作時(shí)，通過內(nèi)窺鏡控制裝置82使內(nèi) 窺鏡能動(dòng)機(jī)構(gòu)的隨動(dòng)動(dòng)作停止，進(jìn)而使能動(dòng)內(nèi)窺鏡74的隨動(dòng)動(dòng)作停止。 步驟24(S24)
當(dāng)在可動(dòng)式內(nèi)窺鏡支架78上設(shè)置有能動(dòng)內(nèi)窺鏡74且操作了操縱桿 84時(shí)，通過內(nèi)窺鏡控制裝置82使內(nèi)窺鏡能動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行隨動(dòng)動(dòng)作，進(jìn)而使 能動(dòng)內(nèi)窺鏡74進(jìn)行隨動(dòng)動(dòng)作。
關(guān)于能動(dòng)高頻處置器具86的隨動(dòng)動(dòng)作控制，其與能動(dòng)內(nèi)窺鏡74的 隨動(dòng)動(dòng)作控制同樣。
因此，本實(shí)施方式的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)取得了以下的效果。
在本實(shí)施方式的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)中，在通常使用能動(dòng)內(nèi)窺鏡74時(shí)，將能 動(dòng)內(nèi)窺鏡74設(shè)置在可動(dòng)式內(nèi)窺鏡支架78上。并且，當(dāng)在可動(dòng)式內(nèi)窺鏡 支架78上沒有設(shè)置能動(dòng)內(nèi)窺鏡74時(shí)，與是否對(duì)腳踏開關(guān)62、操縱桿84、 處置器具主臂96進(jìn)行了操作無關(guān)，都停止從高頻電源58向高頻處置器 具44輸出高頻電流、以及能動(dòng)內(nèi)窺鏡74和能動(dòng)高頻處置器具86的隨動(dòng) 動(dòng)作。因此，能夠防止在能動(dòng)內(nèi)窺鏡74的通常使用以外時(shí)向高頻處置器 具44輸出高頻電流、或者使能動(dòng)內(nèi)窺鏡74以及能動(dòng)高頻處置器具86進(jìn) 行隨動(dòng)動(dòng)作。
圖9以及圖10表示本發(fā)明的第3實(shí)施方式。
本實(shí)施方式的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)是在第2實(shí)施方式的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)中增加了 以下結(jié)構(gòu)的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)。
內(nèi)窺鏡控制裝置82以及處置器具控制裝置94與作為內(nèi)窺鏡切換指 示輸入裝置以及處置器具切換指示輸入裝置的切換開關(guān)112連接。另一 方面，在內(nèi)窺鏡能動(dòng)機(jī)構(gòu)以及處置器具能動(dòng)機(jī)構(gòu)中，在內(nèi)窺鏡線纜驅(qū)動(dòng) 裝置76以及處置器具線纜驅(qū)動(dòng)裝置92上分別配置有內(nèi)窺鏡切換裝置114 以及處置器具切換裝置116。
通過操作切換開關(guān)112，由此利用內(nèi)窺鏡控制裝置82使內(nèi)窺鏡切換 裝置114進(jìn)行切換動(dòng)作，內(nèi)窺鏡能動(dòng)機(jī)構(gòu)在隨動(dòng)動(dòng)作狀態(tài)和非動(dòng)作狀態(tài) 之間進(jìn)行切換。在隨動(dòng)動(dòng)作狀態(tài)下，利用內(nèi)窺鏡控制裝置82，使內(nèi)窺鏡 能動(dòng)機(jī)構(gòu)按照對(duì)操縱桿84的操作來進(jìn)行隨動(dòng)動(dòng)作。在非動(dòng)作狀態(tài)下，與是否對(duì)操縱桿84進(jìn)行操作無關(guān)，內(nèi)窺鏡能動(dòng)機(jī)構(gòu)不進(jìn)行隨動(dòng)動(dòng)作。并且， 選擇固定狀態(tài)或釋放(解脫)狀態(tài)來作為內(nèi)窺鏡能動(dòng)機(jī)構(gòu)的非動(dòng)作狀態(tài)。 在固定狀態(tài)下，利用內(nèi)窺鏡線纜驅(qū)動(dòng)裝置76來固定內(nèi)窺鏡角度線纜組， 將內(nèi)窺鏡彎曲部26固定成不能彎曲。另一方面，在釋放狀態(tài)下，通過內(nèi) 窺鏡線纜驅(qū)動(dòng)裝置76，將內(nèi)窺鏡角度線纜組釋放成能自由進(jìn)退，將內(nèi)窺 鏡彎曲部26釋放成自由彎曲。
同樣，通過操作切換開關(guān)112，由此利用處置器具控制裝置94使處 置器具切換裝置116進(jìn)行切換動(dòng)作，處置器具能動(dòng)機(jī)構(gòu)在隨動(dòng)動(dòng)作狀態(tài) 和非動(dòng)作狀態(tài)之間進(jìn)行切換。另外，選擇固定狀態(tài)或釋放狀態(tài)來作為處 置器具能動(dòng)機(jī)構(gòu)的非動(dòng)作狀態(tài)。
此外，內(nèi)窺鏡控制裝置82在接收到表示設(shè)置的設(shè)置狀態(tài)信號(hào)時(shí)，轉(zhuǎn) 移到通常模式，并根據(jù)對(duì)切換開關(guān)112的操作來使內(nèi)窺鏡切換裝置114 進(jìn)行切換動(dòng)作，內(nèi)窺鏡能動(dòng)機(jī)構(gòu)在隨動(dòng)動(dòng)作狀態(tài)和非動(dòng)作狀態(tài)之間進(jìn)行 切換。另一方面，內(nèi)窺鏡控制裝置82在接收到表示未設(shè)置的設(shè)置狀態(tài)信 號(hào)時(shí)，轉(zhuǎn)移到限制模式，與是否對(duì)切換開關(guān)112進(jìn)行操作無關(guān)，都使內(nèi) 窺鏡切換裝置114進(jìn)行切換動(dòng)作，內(nèi)窺鏡能動(dòng)機(jī)構(gòu)被切換為非動(dòng)作狀態(tài) (固定狀態(tài)或釋放狀態(tài))。
同樣，處置器具控制裝置94在接收到表示設(shè)置的設(shè)置狀態(tài)信號(hào)時(shí)， 轉(zhuǎn)移到通常模式，在接收到表示未設(shè)置的設(shè)置狀態(tài)信號(hào)時(shí)，轉(zhuǎn)移到限制 模式。
接著，對(duì)本實(shí)施方式的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的控制方法進(jìn)行說明。 參照圖10，對(duì)能動(dòng)內(nèi)窺鏡74以及能動(dòng)高頻處置器具86的切換動(dòng)作 控制進(jìn)行說明。 步驟31(S31)
通過設(shè)置檢測電路72來檢測在可動(dòng)式內(nèi)窺鏡支架78上是否設(shè)置有 能動(dòng)內(nèi)窺鏡74。當(dāng)在可動(dòng)式內(nèi)窺鏡支架78上設(shè)置有能動(dòng)內(nèi)窺鏡74時(shí)進(jìn) 入步驟32(S32)，在沒有設(shè)置時(shí)進(jìn)入步驟33(S33)。
步驟32(S32)
通過內(nèi)窺鏡控制裝置82以及處置器具控制裝置94來檢查是否對(duì)切換開關(guān)112進(jìn)行了接通操作。在對(duì)切換開關(guān)112進(jìn)行了接通操作時(shí)進(jìn)入 步驟33(S33)，在沒有進(jìn)行接通操作時(shí)進(jìn)入步驟34(S34)。 步驟33(S33)
當(dāng)在可動(dòng)式內(nèi)窺鏡支架78上沒有設(shè)置能動(dòng)內(nèi)窺鏡74時(shí)、以及設(shè)置 有能動(dòng)內(nèi)窺鏡74且對(duì)切換開關(guān)112進(jìn)行了接通操作時(shí)，通過內(nèi)窺鏡控制 裝置82以及處置器具控制裝置94使內(nèi)窺鏡切換裝置114以及處置器具 切換裝置116進(jìn)行切換動(dòng)作，使內(nèi)窺鏡能動(dòng)機(jī)構(gòu)以及處置器具能動(dòng)機(jī)構(gòu) 成為非動(dòng)作狀態(tài)(固定狀態(tài)或釋放狀態(tài))，進(jìn)而使能動(dòng)內(nèi)窺鏡74以及能動(dòng) 高頻處置器具86成為非動(dòng)作狀態(tài)(固定狀態(tài)或釋放狀態(tài))。
步驟34(S34)
當(dāng)在可動(dòng)式內(nèi)窺鏡支架78上設(shè)置有能動(dòng)內(nèi)窺鏡74但沒有對(duì)切換開 關(guān)112進(jìn)行接通操作時(shí)，通過內(nèi)窺鏡控制裝置82以及處置器具控制裝置 94使內(nèi)窺鏡切換裝置114以及處置器具切換裝置116進(jìn)行切換動(dòng)作，使 內(nèi)窺鏡能動(dòng)機(jī)構(gòu)以及處置器具能動(dòng)機(jī)構(gòu)處于隨動(dòng)動(dòng)作狀態(tài)，進(jìn)而使能動(dòng) 內(nèi)窺鏡74以及能動(dòng)高頻處置器具86成為隨動(dòng)動(dòng)作狀態(tài)。并且，通過內(nèi) 窺鏡控制裝置82以及處置器具控制裝置94，使能動(dòng)內(nèi)窺鏡74以及能動(dòng) 高頻處置器具86按照對(duì)操縱桿84或處置器具主臂96的操作而進(jìn)行隨動(dòng) 動(dòng)作。
因此，本實(shí)施方式的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)取得了以下的效果。 在本實(shí)施方式的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)中，在通常使用內(nèi)窺鏡20時(shí)將內(nèi)窺鏡20 設(shè)置在可動(dòng)式內(nèi)窺鏡支架78上。并且，在可動(dòng)式內(nèi)窺鏡支架78上沒有 設(shè)置能動(dòng)內(nèi)窺鏡74時(shí)，無論是否對(duì)切換開關(guān)112進(jìn)行操作，能動(dòng)內(nèi)窺鏡 74以及能動(dòng)高頻處置器具86都處于非動(dòng)作狀態(tài)(固定狀態(tài)或釋放狀態(tài))。 因此，能夠防止在內(nèi)窺鏡20的通常使用以外時(shí)，能動(dòng)內(nèi)窺鏡74以及能 動(dòng)高頻處置器具86切換為隨動(dòng)動(dòng)作狀態(tài)而進(jìn)行隨動(dòng)動(dòng)作。
尤其是，在選擇了固定狀態(tài)作為能動(dòng)內(nèi)窺鏡74以及能動(dòng)高頻處置器 具86的非動(dòng)作狀態(tài)的情況下，當(dāng)從可動(dòng)式內(nèi)窺鏡支架78上卸下能動(dòng)內(nèi) 窺鏡74時(shí)，能動(dòng)內(nèi)窺鏡74以及能動(dòng)高頻處置器具86自動(dòng)切換為固定狀 態(tài)。即，在從可動(dòng)式內(nèi)窺鏡支架78上卸下了能動(dòng)內(nèi)窺鏡74時(shí)，不用對(duì)切換幵關(guān)112進(jìn)行接通操作，就能夠使能動(dòng)內(nèi)窺鏡74以及能動(dòng)高頻處置 器具86的姿勢保持為規(guī)定。
另外，在選擇了釋放狀態(tài)作為能動(dòng)內(nèi)窺鏡74以及能動(dòng)高頻處置器具 86的非動(dòng)作狀態(tài)的情況下，當(dāng)從可動(dòng)式內(nèi)窺鏡支架78上卸下能動(dòng)內(nèi)窺鏡 74時(shí)，能動(dòng)內(nèi)窺鏡74以及能動(dòng)高頻處置器具86自動(dòng)地切換為釋放狀態(tài)。 即，當(dāng)從可動(dòng)式內(nèi)窺鏡支架78上卸下了能動(dòng)內(nèi)窺鏡74時(shí)，不用對(duì)切換 開關(guān)112進(jìn)行接通操作，就能夠從處置器具通道或體腔內(nèi)拔下能動(dòng)高頻 處置器具86或能動(dòng)內(nèi)窺鏡74。因此，能夠迅速地拔下能動(dòng)高頻處置器具 86以及能動(dòng)內(nèi)窺鏡74。
本發(fā)明能適用于高頻處置器具44以外的各種能量處置器具，例如能 適用于超音波處置器具。
另外，還能組合采用固定式內(nèi)窺鏡支架64和能動(dòng)內(nèi)窺鏡74或能動(dòng) 高頻處置器具86。即，當(dāng)在固定式內(nèi)窺鏡支架64上設(shè)置有內(nèi)窺鏡20或 能動(dòng)內(nèi)窺鏡74時(shí)，停止能動(dòng)內(nèi)窺鏡74或能動(dòng)高頻處置器具86的隨動(dòng)動(dòng) 作、或者使能動(dòng)內(nèi)窺鏡74或能動(dòng)高頻處置器具86處于非動(dòng)作狀態(tài)，從 而能夠防止在不使用內(nèi)窺鏡20或能動(dòng)內(nèi)窺鏡74時(shí)的能動(dòng)內(nèi)窺鏡74或能 動(dòng)高頻處置器具86的隨動(dòng)動(dòng)作。
2權(quán)利要求
1.一種內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，其具有內(nèi)窺鏡和處置器具中的至少內(nèi)窺鏡；設(shè)置單元，其設(shè)置上述內(nèi)窺鏡；檢測單元，其檢測在上述設(shè)置單元上是否設(shè)置有上述內(nèi)窺鏡；上述內(nèi)窺鏡和上述處置器具中的至少一方的動(dòng)作單元；操作單元，其用于操作上述動(dòng)作單元；以及控制單元，其根據(jù)上述檢測單元的檢測結(jié)果在通常模式和限制模式之間進(jìn)行切換，該通常模式是根據(jù)對(duì)上述操作單元的操作來控制上述動(dòng)作單元的，該限制模式是與對(duì)上述操作單元的操作無關(guān)地對(duì)上述動(dòng)作單元進(jìn)行控制的。
2. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，其特征在于， 上述設(shè)置單元具有將上述內(nèi)窺鏡固定在規(guī)定位置的固定式內(nèi)窺鏡支架，.上述控制單元在上述內(nèi)窺鏡設(shè)置在上述設(shè)置單元上時(shí)切換為上述限 制模式。
3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，其特征在于， 上述處置器具是提供能量、對(duì)活體組織進(jìn)行處置的能量處置器具， 上述動(dòng)作單元具有向上述能量處置器具輸出能量的能量輸出裝置， 上述操作單元具有用于使上述能量輸出裝置動(dòng)作、停止的能量輸出指示輸入裝置，上述控制單元具有能量輸出控制裝置，在上述通常模式下，該能量 輸出控制裝置根據(jù)對(duì)上述能量輸出指示輸入裝置的操作來進(jìn)行上述能量 輸出裝置的動(dòng)作、停止，在上述限制模式下，上述能量輸出控制裝置與 對(duì)上述能量輸出指示輸入裝置的操作無關(guān)地停止上述能量輸出裝置的動(dòng) 作。
4. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，其特征在于， 上述內(nèi)窺鏡是進(jìn)行能動(dòng)動(dòng)作的能動(dòng)內(nèi)窺鏡，上述動(dòng)作單元具有使上述內(nèi)窺鏡進(jìn)行能動(dòng)動(dòng)作的內(nèi)窺鏡能動(dòng)機(jī)構(gòu)， 上述操作單元具有用于使上述內(nèi)窺鏡能動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行隨動(dòng)動(dòng)作的內(nèi)窺 鏡隨動(dòng)指示輸入裝置，上述控制單元具有內(nèi)窺鏡控制裝置，在上述通常模式下，該內(nèi)窺鏡 控制裝置根據(jù)對(duì)上述內(nèi)窺鏡隨動(dòng)指示輸入裝置的操作使上述內(nèi)窺鏡能動(dòng) 機(jī)構(gòu)進(jìn)行隨動(dòng)動(dòng)作，在上述限制模式下，上述內(nèi)窺鏡控制裝置與對(duì)上述 內(nèi)窺鏡隨動(dòng)指示輸入裝置的操作無關(guān)地停止上述內(nèi)窺鏡能動(dòng)機(jī)構(gòu)的隨動(dòng) 動(dòng)作。
5. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，其特征在于， 上述處置器具是進(jìn)行能動(dòng)動(dòng)作的能動(dòng)處置器具， 上述動(dòng)作單元具有使上述能動(dòng)處置器具進(jìn)行能動(dòng)動(dòng)作的處置器具能動(dòng)機(jī)構(gòu)，上述操作單元具有用于使上述處置器具能動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行隨動(dòng)動(dòng)作的處 置器具隨動(dòng)指示輸入裝置，上述控制單元具有處置器具控制裝置，在上述通常模式下，該處置 器具控制裝置根據(jù)對(duì)上述處置器具指示輸入裝置的操作使上述處置器具 能動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行隨動(dòng)動(dòng)作，在上述限制模式下，上述處置器具控制裝置與 對(duì)上述處置器具隨動(dòng)指示輸入裝置的操作無關(guān)地停止上述處置器具能動(dòng) 機(jī)構(gòu)的隨動(dòng)動(dòng)作。
6. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，其特征在于， 上述內(nèi)窺鏡是進(jìn)行能動(dòng)動(dòng)作的能動(dòng)內(nèi)窺鏡，上述動(dòng)作單元具有使上述內(nèi)窺鏡進(jìn)行能動(dòng)動(dòng)作的內(nèi)窺鏡能動(dòng)機(jī)構(gòu)， 上述操作單元具有用于使上述內(nèi)窺鏡能動(dòng)機(jī)構(gòu)在隨動(dòng)動(dòng)作狀態(tài)和非 動(dòng)作狀態(tài)之間進(jìn)行切換的內(nèi)窺鏡切換指示輸入裝置，上述控制單元具有內(nèi)窺鏡控制裝置，在上述通常模式下，該內(nèi)窺鏡 控制裝置根據(jù)對(duì)上述內(nèi)窺鏡切換指示輸入裝置的操作使上述內(nèi)窺鏡能動(dòng) 機(jī)構(gòu)在上述隨動(dòng)動(dòng)作狀態(tài)和上述非動(dòng)作狀態(tài)之間進(jìn)行切換，在上述限制 模式下，上述內(nèi)窺鏡控制裝置與對(duì)上述內(nèi)窺鏡切換指示輸入裝置的操作 無關(guān)地使上述內(nèi)窺鏡能動(dòng)機(jī)構(gòu)處于上述非動(dòng)作狀態(tài)。
7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，其特征在于，上述非動(dòng)作狀態(tài)包含固定狀態(tài)。
8. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，其特征在于， 上述非動(dòng)作狀態(tài)包含釋放狀態(tài)。
9. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，其特征在于， 上述處置器具是進(jìn)行能動(dòng)動(dòng)作的能動(dòng)處置器具， 上述動(dòng)作單元具有使上述能動(dòng)處置器具進(jìn)行能動(dòng)動(dòng)作的處置器具能動(dòng)機(jī)構(gòu)，上述操作單元具有用于使上述處置器具能動(dòng)機(jī)構(gòu)在隨動(dòng)動(dòng)作狀態(tài)和 非動(dòng)作狀態(tài)之間進(jìn)行切換的處置器具切換指示輸入裝置，上述控制單元具有處置器具控制裝置，在上述通常模式下，該處置 器具控制裝置根據(jù)對(duì)上述處置器具切換指示輸入裝置的操作使上述處置 器具能動(dòng)機(jī)構(gòu)在上述隨動(dòng)動(dòng)作狀態(tài)和上述非動(dòng)作狀態(tài)之間進(jìn)行切換，在 上述限制模式下，上述處置器具控制裝置與對(duì)上述處置器具切換指示輸 入裝置的操作無關(guān)地使上述處置器具能動(dòng)機(jī)構(gòu)處于上述非動(dòng)作狀態(tài)。
10. 根據(jù)權(quán)利要求9所述的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，其特征在于， 上述非動(dòng)作狀態(tài)包含固定狀態(tài)。
11. 根據(jù)權(quán)利要求9所述的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，其特征在于， 上述非動(dòng)作狀態(tài)包含釋放狀態(tài)。
12. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，其特征在于， 上述設(shè)置單元具有能使上述內(nèi)窺鏡移動(dòng)、固定到任意位置的可動(dòng)式內(nèi)窺鏡支架，上述控制單元在上述內(nèi)窺鏡沒有設(shè)置在上述設(shè)置單元上時(shí)切換為上 述限制模式。
13. 根據(jù)權(quán)利要求12所述的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，其特征在于， 上述處置器具是提供能量、對(duì)活體組織進(jìn)行處置的能量處置器具， 上述動(dòng)作單元具有向上述能量處置器具輸出能量的能量輸出裝置， 上述操作單元具有用于使上述能量輸出裝置動(dòng)作、停止的能量輸出指示輸入裝置，上述控制單元具有能量輸出控制裝置，在上述通常模式下，該能量 輸出控制裝置根據(jù)對(duì)上述能量輸出指示輸入裝置的操作來進(jìn)行上述能量 輸出裝置的動(dòng)作、停止，在上述限制模式下，上述能量輸出控制裝置與 對(duì)上述能量輸出指示輸入裝置的操作無關(guān)地停止上述能量輸出裝置的動(dòng) 作。
14. 根據(jù)權(quán)利要求12所述的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，其特征在于， 上述內(nèi)窺鏡是進(jìn)行能動(dòng)動(dòng)作的能動(dòng)內(nèi)窺鏡，上述動(dòng)作單元具有使上述內(nèi)窺鏡進(jìn)行能動(dòng)動(dòng)作的內(nèi)窺鏡能動(dòng)機(jī)構(gòu)， 上述操作單元具有用于使上述內(nèi)窺鏡能動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行隨動(dòng)動(dòng)作的內(nèi)窺 鏡隨動(dòng)指示輸入裝置，上述控制單元具有內(nèi)窺鏡控制裝置，在上述通常模式下，該內(nèi)窺鏡 控制裝置根據(jù)對(duì)上述內(nèi)窺鏡隨動(dòng)指示輸入裝置的操作使上述內(nèi)窺鏡能動(dòng) 機(jī)構(gòu)進(jìn)行隨動(dòng)動(dòng)作，在上述限制模式下，上述內(nèi)窺鏡控制裝置與對(duì)上述 內(nèi)窺鏡隨動(dòng)指示輸入裝置的操作無關(guān)地停止上述內(nèi)窺鏡能動(dòng)機(jī)構(gòu)的隨動(dòng) 動(dòng)作。
15. 根據(jù)權(quán)利要求12所述的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，其特征在于， 上述處置器具是進(jìn)行能動(dòng)動(dòng)作的能動(dòng)處置器具， 上述動(dòng)作單元具有使上述能動(dòng)處置器具進(jìn)行能動(dòng)動(dòng)作的處置器具能動(dòng)機(jī)構(gòu)，上述操作單元具有用于使上述處置器具能動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行隨動(dòng)動(dòng)作的處 置器具隨動(dòng)指示輸入裝置，上述控制單元具有處置器具控制裝置，在上述通常模式下，該處置 器具控制裝置根據(jù)對(duì)上述處置器具指示輸入裝置的操作使上述處置器具 能動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行隨動(dòng)動(dòng)作，在上述限制模式下，上述處置器具控制裝置與 對(duì)上述處置器具隨動(dòng)指示輸入裝置的操作無關(guān)地停止上述處置器具能動(dòng) 機(jī)構(gòu)的隨動(dòng)動(dòng)作。
16. 根據(jù)權(quán)利要求12所述的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，其特征在于， 上述內(nèi)窺鏡是進(jìn)行能動(dòng)動(dòng)作的能動(dòng)內(nèi)窺鏡，上述動(dòng)作單元具有使上述內(nèi)窺鏡進(jìn)行能動(dòng)動(dòng)作的內(nèi)窺鏡能動(dòng)機(jī)構(gòu)，上述操作單元具有用于使上述內(nèi)窺鏡能動(dòng)機(jī)構(gòu)在隨動(dòng)動(dòng)作狀態(tài)和非 動(dòng)作狀態(tài)之間進(jìn)行切換的內(nèi)窺鏡切換指示輸入裝置，上述控制單元具有內(nèi)窺鏡控制裝置，在上述通常模式下，該內(nèi)窺鏡 控制裝置根據(jù)對(duì)上述內(nèi)窺鏡切換指示輸入裝置的操作使上述內(nèi)窺鏡能動(dòng) 機(jī)構(gòu)在上述隨動(dòng)動(dòng)作狀態(tài)和上述非動(dòng)作狀態(tài)之間進(jìn)行切換，在上述限制 模式下，上述內(nèi)窺鏡控制裝置與對(duì)上述內(nèi)窺鏡切換指示輸入裝置的操作 無關(guān)地使上述內(nèi)窺鏡能動(dòng)機(jī)構(gòu)成為上述非動(dòng)作狀態(tài)。
17. 根據(jù)權(quán)利要求16所述的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，其特征在于， 上述非動(dòng)作狀態(tài)包含固定狀態(tài)。
18. 根據(jù)權(quán)利要求16所述的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，其特征在于， 上述非動(dòng)作狀態(tài)包含釋放狀態(tài)。
19. 根據(jù)權(quán)利要求12所述的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，其特征在于， 上述處置器具是進(jìn)行能動(dòng)動(dòng)作的能動(dòng)處置器具， 上述動(dòng)作單元具有使上述能動(dòng)處置器具進(jìn)行能動(dòng)動(dòng)作的處置器具能動(dòng)機(jī)構(gòu)，上述操作單元具有用于使上述處置器具能動(dòng)機(jī)構(gòu)在隨動(dòng)動(dòng)作狀態(tài)和 非動(dòng)作狀態(tài)之間進(jìn)行切換的處置器具切換指示輸入裝置，上述控制單元具有處置器具控制裝置，在上述通常模式下，該處置 器具控制裝置根據(jù)對(duì)上述處置器具切換指示輸入裝置的操作使上述處置 器具能動(dòng)機(jī)構(gòu)在上述隨動(dòng)動(dòng)作狀態(tài)和上述非動(dòng)作狀態(tài)之間進(jìn)行切換，在 上述限制模式下，上述內(nèi)窺鏡控制裝置與對(duì)上述處置器具切換指示輸入 裝置的操作無關(guān)地使上述處置器具能動(dòng)機(jī)構(gòu)成為上述非動(dòng)作狀態(tài)。
20. 根據(jù)權(quán)利要求19所述的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，其特征在于， 上述非動(dòng)作狀態(tài)包含固定狀態(tài)。
21. 根據(jù)權(quán)利要求19所述的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，其特征在于， 上述非動(dòng)作狀態(tài)包含釋放狀態(tài)。
全文摘要
本發(fā)明提供一種能根據(jù)內(nèi)窺鏡的設(shè)置狀態(tài)來防止操作者無意圖的動(dòng)作的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)。該內(nèi)窺鏡系統(tǒng)具有內(nèi)窺鏡(20)和處置器具(44)中的至少內(nèi)窺鏡(20)；設(shè)置內(nèi)窺鏡(20)的設(shè)置單元；檢測在設(shè)置單元上是否設(shè)置有內(nèi)窺鏡(20)的檢測單元(72)；內(nèi)窺鏡(20)和處置器具(44)中的至少一方的動(dòng)作單元(58)；用于操作動(dòng)作單元(58)的操作單元(62)；以及根據(jù)檢測單元(72)的檢測結(jié)果在通常模式和限制模式之間進(jìn)行切換的控制單元(60)，該通常模式是根據(jù)對(duì)操作單元(62)的操作來控制動(dòng)作單元(58)的，該限制模式是與對(duì)操作單元(62)的操作無關(guān)地對(duì)動(dòng)作單元(58)進(jìn)行控制的。
文檔編號(hào)A61B18/12GK101605491SQ20078005129
公開日2009年12月16日 申請日期2007年10月29日 優(yōu)先權(quán)日2007年2月14日
發(fā)明者梅本義孝, 高橋和彥 申請人:奧林巴斯醫(yī)療株式會(huì)社