專利名稱：X射線雙面設(shè)備的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種X射線雙面設(shè)備。已知，這樣的X射線雙面設(shè)備包括
兩個(gè)x射線攝像裝置，這些x射線攝像裝置各包括一個(gè)x射線放射源、一
個(gè)X射線探測(cè)器以及用于移動(dòng)該X射線放射源和X射線探測(cè)器的器件。
背景技術(shù)：
'迄今為止在兩個(gè)x射線攝像裝置中都采用x射線c形臂。第一x射線 攝像裝置通常為傳統(tǒng)的以地面為基礎(chǔ)的x射線c形臂系統(tǒng)，第二x射線攝 像裝置包括懸掛在頂棚上、帶有可偏轉(zhuǎn)的x射線c形臂的支架。頂棚支架
是可移動(dòng)的，因此第一X射線攝像裝置也可以作為單面設(shè)備單獨(dú)使用。
在采用x射線雙面設(shè)備時(shí)按照設(shè)備的名稱定義兩個(gè)圖像平面。通常要
事先定義兩個(gè)圖像平面之間的相對(duì)位置、例如傾角，該傾角通常為90° ，
并且以后要切實(shí)保持該相對(duì)位置。也就是說(shuō)，第一x射線攝像裝置的x射
線放射源和X射線探測(cè)器必須與第二 X射線攝像裝置的X射線放射源和X
射線探測(cè)器相協(xié)調(diào)地移動(dòng)。通過(guò)一方面x射線c形臂系統(tǒng)的機(jī)構(gòu)以及另一 方面第二 x射線c形臂布設(shè)在頂棚支架上的實(shí)際情況獲得有限的運(yùn)動(dòng)可能
性。這意味著，并不能拍攝各種任意的圖像組合。在迄今的系統(tǒng)中x射線
c形臂的所謂的同心是不變的。無(wú)法拍攝滿足所謂的完整性條件的這樣的掃
描軌道。完整性條件是對(duì)全部拍攝的圖像的總數(shù)能否實(shí)現(xiàn)完整分析的判斷。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是，給出擴(kuò)展X射線雙面設(shè)備的可能性并
且在這種情況下尤其能夠克服以上所述缺點(diǎn)。
上述技術(shù)問(wèn)題是這樣解決的，即，所述用于移動(dòng)至少其中一個(gè)x射線
攝像裝置的器件至少包括一個(gè)機(jī)器人。
與單面設(shè)備相關(guān)地以前已想到采用機(jī)器人。例如在本申請(qǐng)申請(qǐng)日后公
開(kāi)的DE102006061178.0中記載了采用6軸曲臂機(jī)器人，在該機(jī)器人上設(shè)有
X射線C形臂。
現(xiàn)在利用本發(fā)明在雙面設(shè)備中也采用機(jī)器人。采用機(jī)器人、例如恰恰
采用(6軸)曲臂機(jī)器人能夠極大地提高在運(yùn)動(dòng)性方面的靈活性。存在更大 的自由度，現(xiàn)在例如在X射線雙面設(shè)備中的同心也可改變。從而使得也可 以相應(yīng)調(diào)整工作高度。
從上述傳統(tǒng)的X射線雙面設(shè)備出發(fā)，在一種特別簡(jiǎn)單的實(shí)施方式中， 現(xiàn)在在第一X射線攝像裝置中采用站立在地面上的機(jī)器人，而第二X射線 攝像裝置保持不變，亦即包括懸掛在頂棚上或優(yōu)選可移動(dòng)的X射線-C形臂 支架。
該實(shí)施方式以特別經(jīng)濟(jì)的方式將單面設(shè)備與例如已改進(jìn)的機(jī)器人組
合，與未進(jìn)一步改進(jìn)的x射線-c形臂支架組合。
在一種不同的優(yōu)選實(shí)施方式中，在兩個(gè)X射線攝像裝置中設(shè)有機(jī)器人，
確切地說(shuō)兩個(gè)機(jī)器人或站立在地面上或懸掛在頂棚上，或者一個(gè)機(jī)器人站
立在地面上而另一個(gè)機(jī)器人懸掛在頂棚上。
懸掛在頂棚上的機(jī)器人同樣可以采用傳統(tǒng)的曲臂機(jī)器人。
但是為了能夠特別適應(yīng)空間條件布設(shè)在頂棚上的x射線攝像裝置也可
以包括其上固定有X射線放射源的第 一機(jī)器人臂和其上固定有X射線探測(cè)
器的第二機(jī)器人臂。通過(guò)取消x射線-c形臂，可以獲得附加的靈活性。所
述機(jī)器人臂尤其可以例如通過(guò)裝設(shè)關(guān)節(jié)而構(gòu)造為，能夠?qū)射線放射源和 x射線探測(cè)器朝頂棚的方向向上翻轉(zhuǎn)(或向上翻轉(zhuǎn)到頂棚上)。在采用兩個(gè)
分開(kāi)的機(jī)器人臂時(shí)也能夠?qū)⑺鼈冊(cè)O(shè)計(jì)成可彼此相對(duì)移動(dòng)。不排除整體的旋 轉(zhuǎn)。確切地說(shuō)，所述機(jī)器人臂懸掛在可旋轉(zhuǎn)的基板上。該基板也能夠傾轉(zhuǎn)， 從而獲得從傳統(tǒng)的帶有x射線-c形臂的支架未得知的附加自由度。x射線
放射源和X射線探測(cè)器也可以分別在其機(jī)器人臂上偏轉(zhuǎn)，尤其通過(guò)在機(jī)器
人臂的相應(yīng)端部上的適當(dāng)關(guān)節(jié)實(shí)現(xiàn)。
當(dāng)然，用于控制機(jī)器人臂的運(yùn)動(dòng)以及在機(jī)器人臂上的運(yùn)動(dòng)的器件應(yīng)當(dāng) 這樣構(gòu)成，使得x射線探測(cè)器總是能夠接收由x射線放射源發(fā)出的射線， 即運(yùn)動(dòng)應(yīng)該是耦合進(jìn)行的。
兩個(gè)x射線攝像裝置具有機(jī)器人的上述所有實(shí)施方式所具有的優(yōu)點(diǎn) 是，這兩個(gè)x射線攝像裝置在x射線雙面設(shè)備的范疇內(nèi)不必一定配合作用。 確切地說(shuō)，可以設(shè)想，可以相互獨(dú)立地同時(shí)將兩個(gè)x射線攝像裝置用作單
面設(shè)備。在傳統(tǒng)的X射線雙面設(shè)備中可以僅將一個(gè)X射線攝像裝置、亦即
通常支撐在地面的x射線-c形臂設(shè)備用作單面設(shè)備，而僅將x射線-c形臂 支架移開(kāi)并且不可單獨(dú)使用。
在利用機(jī)器人的實(shí)施方式中，當(dāng)在機(jī)器人上固定有可拆卸的x射線-c 形臂時(shí)，獲得特別高的靈活性。這樣的話，機(jī)器人也可以用于其他任務(wù)。
因此可以規(guī)定，將X射線放射源固定在其中一個(gè)機(jī)器人上而將X射線探測(cè)
器固定在另一個(gè)機(jī)器人上，并且使這兩個(gè)機(jī)器人相互協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)。由此基于x 射線雙面設(shè)備提供的兩個(gè)機(jī)器人獲得靈活性特別高的單面設(shè)備。
也可以規(guī)定，其中一個(gè)機(jī)器人包括x射線-c形臂，而另一個(gè)用于移動(dòng) 患者臺(tái)的機(jī)器人與患者臺(tái)單元連接。因此可以使機(jī)器人相互協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)，通 過(guò)與傳統(tǒng)單面設(shè)備相比增加的與患者臺(tái)運(yùn)動(dòng)性相關(guān)的自由度，總體上可以 獲得使用該設(shè)備新的可能性。
通過(guò)上述利用由X射線雙面設(shè)備提供的可能性的方法，購(gòu)置這樣的X
射線雙面設(shè)備就特別值得。


借助附圖對(duì)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式予以說(shuō)明。其中 圖1示出了按照本發(fā)明第一種實(shí)施方式的X射線雙面設(shè)備； 圖2示出了按照本發(fā)明第二種實(shí)施方式的X射線雙面設(shè)備； 圖3示出了按照本發(fā)明第三種實(shí)施方式的X射線雙面設(shè)備； 圖4示出了按照本發(fā)明另 一種實(shí)施方式的X射線攝像裝置。
具體實(shí)施例方式
圖1中示出的整體用附圖標(biāo)記IO標(biāo)注的X射線雙面設(shè)備包括第一X射 線攝像裝置12和第二X射線攝像裝置14。第一X射線攝像裝置12包括一 個(gè)六軸曲臂機(jī)器人16,載有X射線放射源20和X射線探測(cè)器22的C形臂 18固定在該六軸曲臂機(jī)器人16上。包括可在導(dǎo)軌13上移動(dòng)的支架的第二 X射線攝像裝置14帶有可移動(dòng)的X射線C形臂，在該X射線C形臂上同 樣固定有X射線放射源28和X射線探測(cè)器30。 X射線雙面設(shè)備IO與傳統(tǒng) 的X射線雙面設(shè)備的區(qū)別在于采用了機(jī)器人16。該機(jī)器人16具有比傳統(tǒng) 的X射線C形臂系統(tǒng)明顯更大的自由度。由此可以達(dá)到X射線放射源20
和X射線探測(cè)器22以及X射線放射源28和X射線探測(cè)器30的特定位置， 也就是說(shuō)，該X射線雙面設(shè)備10與傳統(tǒng)的X射線雙面設(shè)備相比擴(kuò)大了圖像 拍才聶可能性。
圖2示出了本發(fā)明第二種實(shí)施方式。在此所示出的X射線雙面設(shè)備10' 包括具有機(jī)器人16的第一X射線攝像裝置12、作為第二X射線攝像裝置的 一個(gè)同樣結(jié)構(gòu)的具有機(jī)器人16'、 C形臂18'、 X射線放射源2(T和X射線 探測(cè)器22'的X射線攝像裝置12'，第一X射線攝像裝置12是X射線雙面 設(shè)備IO在任何情況下都要具有的。與X射線雙面設(shè)備IO相比，通過(guò)采用 兩個(gè)相同的機(jī)器人16和16'進(jìn)一步提高了 X射線雙面設(shè)備10'的運(yùn)動(dòng)可 能性，能夠進(jìn)行滿足完整性的圖像掃描，確切地說(shuō)，在相對(duì)短的時(shí)間里這 可以節(jié)省造影劑。兩個(gè)X射線攝像裝置12和12'也可以彼此獨(dú)立地使用。 而圖2僅示出了患者臺(tái)32，可以規(guī)定，與該患者臺(tái)對(duì)應(yīng)地配設(shè)所述第一X 射線攝像裝置12并且第二X射線攝像裝置12'旋轉(zhuǎn)一個(gè)180。大的角度以 及因此與 一個(gè)在圖中未示出的患者臺(tái)對(duì)應(yīng)地設(shè)置。因此X射線雙面設(shè)備10' 的兩個(gè)X射線攝像裝置12和12'可以單獨(dú)地用作X射線單面設(shè)備。
圖3示出對(duì)圖2所示的機(jī)器人16和16'站立在地上的實(shí)施方式的變型， 該圖3示出了 X射線雙面設(shè)備10〃 ，其中第二X射線攝像裝置12'固定在 室內(nèi)頂棚34上。機(jī)器人16'固定在頂棚34上能夠方便地使機(jī)器人16'的 行程朝頂棚34的方向彎折，從而在將第一X射線攝像裝置12用作X射線 單面設(shè)備時(shí)該機(jī)器人16'不會(huì)對(duì)該第一X射線攝像裝置12的運(yùn)行造成干擾。 X射線攝像裴置12'在室內(nèi)頂棚34的固定并不排除將該第二X射線攝像裝 置12'與第一X射線攝像裝置12同時(shí)用作X射線單面設(shè)備的可能性。
不必一定要采用 一個(gè)唯一的載有具有X射線放射源和X射線探測(cè)器的 C形臂的曲臂機(jī)器人。也可以設(shè)想，采用兩個(gè)單獨(dú)的機(jī)器人臂36和38。圖 4示出了尤其在固定在頂棚上的系統(tǒng)中X射線放射源40固定在第一機(jī)器 人臂36上而第二 X射線放射源42固定在第二機(jī)器人臂38上。機(jī)器人臂36 和38能夠做很多運(yùn)動(dòng)。X射線放射源40和X射線探測(cè)器42 —方面應(yīng)該如 此固定在機(jī)器人臂36和38上，使得它們可以按照箭頭44和46相對(duì)于機(jī) 器人臂36和38往復(fù)運(yùn)動(dòng)(可以傾轉(zhuǎn))。
大約在機(jī)器人臂的中央設(shè)有關(guān)節(jié)46、 48,關(guān)節(jié)能夠使機(jī)器人臂36、 38 按照箭頭44和46折疊。因此X射線放射源40和X射線探測(cè)器42能夠朝
室內(nèi)頂棚34的方向偏轉(zhuǎn)。若第二 X射線攝像裝置按照X射線攝像裝置12 的形式站立在地面上，則當(dāng)該X射線攝像裝置工作時(shí)，機(jī)器人臂36和38 不會(huì)阻礙該X射線攝像裝置。
機(jī)器人臂36和38懸掛在基板54上，確切地說(shuō)，按照箭頭56和58旋 轉(zhuǎn)。在基板54上設(shè)有能夠?qū)崿F(xiàn)使機(jī)器人臂36和38按照箭頭60和62相互 彼此靠近或;f皮此背離地相對(duì)運(yùn)動(dòng)的導(dǎo)軌23。此外當(dāng)基板54懸掛在室內(nèi)頂棚 34上時(shí)，該基板54可旋轉(zhuǎn)(參見(jiàn)箭頭64 )并且具有獨(dú)特的可按照箭頭66 傾轉(zhuǎn)的特性，從而獲得按照X射線攝像裝置14形式的傳統(tǒng)X射線攝像裝置 所不具有的自由度。
此外，基板54作為整體可在導(dǎo)軌23〃中按照箭頭68沿室內(nèi)頂棚34 移動(dòng)。
成使X射線探測(cè)器始終接收由X射線放射源發(fā)出的射線，亦即在期望進(jìn)行 雙平面拍攝時(shí)，應(yīng)該使X射線管40和42的運(yùn)動(dòng)彼此協(xié)調(diào)。
權(quán)利要求
1.一種X射線雙面設(shè)備(10、10′、10″)，其具有包括X射線放射源(20)、X射線探測(cè)器(22)以及用于移動(dòng)該X射線放射源(20)和X射線探測(cè)器(22)的器件(16)的第一X射線攝像裝置(12)和包括X射線放射源(20′、28)、X射線探測(cè)器(22′、30)以及用于移動(dòng)該X射線放射源(20′、28)和X射線探測(cè)器(22′、30)的器件(16′、26)的第二X射線攝像裝置(12′、14)，其特征在于，所述用于移動(dòng)其中至少一個(gè)X射線攝像裝置(12、12′、14)的器件包括至少一個(gè)機(jī)器人(16、16′、36、38)。
2. 如權(quán)利要求1所述的X射線雙面設(shè)備，其特征在于，每個(gè)機(jī)器人(16、 16')是曲臂機(jī)器人。
3. 如權(quán)利要求1或2所述的X射線雙面設(shè)備，其特征在于，所述用于 移動(dòng)第一X射線攝像裝置(12)的器件包括站立在地面上的機(jī)器人(16), 以及用于移動(dòng)第二X射線攝像裝置的器件包括懸掛在頂棚上的X射線-C形 臂-支架(24)。
4. 如權(quán)利要求1或2所述的X射線雙面設(shè)備，其特征在于，所述用于 移動(dòng)第一X射線攝像裝置(12、 12')的器件和用于移動(dòng)第二X射線攝像裝 置(12、 12')的器件都包括一個(gè)站立在地面上的或者懸掛在頂棚上的機(jī)器 人(16、 16')。
5. 如權(quán)利要求1所述的X射線雙面設(shè)備，其特征在于，所述用于移動(dòng) 第一X射線攝像裝置(12)的器件包括站立在地面上的機(jī)器人(16)，以及 所述用于移動(dòng)第二X射線攝像裝置(12')的器件包括至少一個(gè)懸掛在頂棚 上的機(jī)器人(16')。
6. 如權(quán)利要求5所述的X射線雙面設(shè)備，其特征在于，所述懸掛在頂 棚上的機(jī)器人(16')為曲臂機(jī)器人。
7. 如權(quán)利要求5所述的X射線雙面設(shè)備，其特征在于，所述用于移動(dòng) 第二X射線攝像裝置的器件包括其上固定有X射線放射源(40)的第一機(jī) 器人臂(36)和其上固定有X射線探測(cè)器(42)的第二機(jī)器人臂(38)。
8. 如權(quán)利要求7所述的X射線雙面設(shè)備，其特征在于，所述機(jī)器人臂 (36、 38)能夠?qū)射線放射源(40)和X射線探測(cè)器(42)朝頂棚(34)的方向向上翻轉(zhuǎn)。
9. 如權(quán)利要求7或8所述的X射線雙面設(shè)備，其特征在于，所述機(jī)器 人臂(36、 38)能夠彼此相對(duì)移動(dòng)(60， 62)。
10. 如權(quán)利要求7至9中任一項(xiàng)所述的X射線雙面設(shè)備，其特征在于， 所述機(jī)器人臂(36、 38)懸掛在基板(54)上，該基板能夠旋轉(zhuǎn)(64)和/ 或傾轉(zhuǎn)(66)。
11. 如權(quán)利要求7至10中任一項(xiàng)所述的X射線雙面設(shè)備，其特征在于， 所述處于各自的機(jī)器人臂(36、 38 )上的X射線放射源(40 )和/或X射線 探測(cè)器(42)能夠偏轉(zhuǎn)。
12. 如權(quán)利要求4或5所述的X射線雙面設(shè)備，其特征在于，在兩個(gè) 機(jī)器人臂(36、 38)上分別可拆卸地固定一個(gè)X射線-C形臂(18、 18')。
13. —種利用由X射線雙面設(shè)備提供的可能性的方法，其中采用按照 權(quán)利要求12所述的X射線雙面設(shè)備(10， 、 10")以及從兩個(gè)機(jī)器人(16、 16')上取下X射線-C形臂(18、 18')，在此情況下將X射線放射源固定 在其中一個(gè)機(jī)器人上而將x射線探測(cè)器固定在另一個(gè)機(jī)器人上并且使這兩 個(gè)機(jī)器人相互協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)。
14. 一種利用由X射線雙面設(shè)備提供的可能性的方法，其中采用按照 權(quán)利要求12所述的X射線雙面設(shè)備(10、 10')以及從所述機(jī)器人(16、 16')中的一個(gè)上取下X射線-C形臂(18、 18'),在此情況下將患者臺(tái)單 元固定在該機(jī)器人上并且使這兩個(gè)機(jī)器人相互協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)。
全文摘要
本發(fā)明公開(kāi)了一種X射線雙面設(shè)備，其中，為了移動(dòng)至少一對(duì)X射線放射源(20)與X射線探測(cè)器(22)而采用機(jī)器人(16)。該機(jī)器人可以是帶有X射線-C形臂的曲臂機(jī)器人(16)。還可以借助機(jī)器人臂(36、38)分別將X射線放射源(40)和X射線探測(cè)器(42)懸掛在室內(nèi)頂棚(34)上。
文檔編號(hào)A61B6/02GK101351074SQ200810128179
公開(kāi)日2009年1月21日 申請(qǐng)日期2008年7月21日 優(yōu)先權(quán)日2007年7月19日
發(fā)明者克勞斯·克林根貝克-雷根, 斯蒂芬·薩特勒, 曼弗雷德·舍恩博恩, 溫弗雷德·勒茲, 艾伯特·格里布納 申請(qǐng)人:西門(mén)子公司