專利名稱：具有運動補償?shù)捏w內位置系統(tǒng)的制作方法
技術領域：
本發(fā)明主要涉及醫(yī)療儀器，特別地涉及用于追蹤體內侵入設備的位置的方位傳感系統(tǒng)。
技術背景在心內追蹤系統(tǒng)中，例如CARTO (由力口利福尼亞州的BiosenseWebster, Diamond Bar制造)，心臟內的導管的方位坐標由患者體外相應的參考位置確定。 在CARTO中，例如，導管和患者背部之下的參考墊都包含M線圈，該榜週 線圈探測磁場的幅度和方向。當患者呼吸時，然而，甚至當導管相對于心臟固 定時，患者胸腔引起的運動弓胞心臟相對于參考墊偏移方位，因此，在呼吸周 期中導管的坐標將改變。美國專利5,391,199，其內容在此引入作為參考的，其描述了一種j頓具有 在心臟內位置探測能力的導管，用于繪制和治療心臟心律不齊的方法和體。 為了校正由于呼吸或患者運動而可能弓虛的心室的位移， 一組艦兩個的定位 導管可在繪制處理中被設置于心室的特殊點上作為參考導管。這些參考導管的 位置為在心室內纟魏恃管位置的適當?shù)娜S通f識供了必要的信息。發(fā)明內容在心臟內位于穩(wěn)定方位的參考探針的使用，例如導管，能提高測量活動設 備的方位的精確度，例如當活動設備在心臟內被操縱時的繪律U導管。參考探針 被固定地保持，作為用于測量活動設備相關坐標的參考點。由于呼吸運動以大 致相同的方式影響參考導管和活動設備，因此，呼吸運動對活動設備的坐標的 影響在很大程度上被消除。盡管如此，實際上，保持參考探針穩(wěn)定是很困難的。即使參考探針輕微的 位移也嚴重地危及活動設備的方位領懂的精輸性。下文描述的本發(fā)明的實施例提供了能夠解決該問題的方法和系統(tǒng)，同時因此提供了甚至當參考探針并非完全固定時的精確方位的讀數(shù)。依照本發(fā)明的一個實施例，因此提供一種用于方位追蹤的方法，包括 在對象心臟內的參考位置設置內部參考探針，該內部參考探針包括第一方位換能器(transducer);在該對象的一個或多個呼吸周期內，使用第一方位換能器，在固定的參考 框架中，收集和處理內部參考探針的第一位置坐標，以定義相應于參考位置的 位置坐標的范圍；插入包括第二方位換能器的活動設備于心臟內；在固定的參考框架中，使用第二方位換能器收集活動設備的第二位置坐標， 同時共同地處理第一和第二位置坐標，以在心臟的參考框架中尋找活動設備的 相關位置坐標；在定義了相應于參考位置的位置坐標的范圍之后，檢測第一位置坐標與該 范圍的偏差，從而識別參考探針從參考位置的位移；以及 校正相關位置坐標以補償位移。在公開的實施例中，內部參考探針和活動設備包括導管，以及包括磁場傳 感器的第一和第二方位換能器，該磁場傳感器被設置為響應由固定的參考框架 中的場發(fā)生器產(chǎn)生的磁場而輸出方位信號。在一個實施例中，共同地處理第一和第二位置坐標包括獲取第一和第二位 置坐標之間的矢量差，以尋找相關位置坐標。該方法包括在固定的參考框架內收集固定于對象身體上的參考墊的第三位 置坐標，其中共同地處理第一和第二位置坐標包括將至少第一位置坐標參照第三位置坐標。通常，檢測偏差包括將第一位置坐標與第三位置坐標進行比較，以確定偏差是由于參考探針從參考位置的位移引起，還是由于對象身體的移動引起。在公開的實施例中，校正相關位置坐標包括響應于該位移計算校正矢量， 并應用該校正矢量以根據(jù)第一和第二位置坐標尋找相關位置坐標。通常，計算 校正矢量包括收集和處理內部參考探針的其它的位置坐標，以定義相應于參考 位置的位置坐標的新范圍，以及將該新范圍與通過收集和處理第一位置坐標定 義的范圍進行比較。在一個實施例中，該方法包括使用內部參考探針上的電極，探測心臟內的 參考位置處的局部電描記圖的信號，其中檢測偏差包括檢測局部電描記圖信號 的變化。傲照本發(fā)明的實施例，還提供用于方位i!^的，，包括內部參考探針，其包括第一方位換能器，該內部參考探針同時被設計為設置頓象的心臟內的參考位置中；活動設備，其包括第二方位換能器，該活動設備同時被設計為弓l入到心臟內；以及定位處理器，在該對象的一個或多個呼吸周期內，使用第一方位換能器， 在固定的參考框架中結合的該定位處理器收集和處理該內部參考探針的第一位 置坐標，以定義相應于參考位置的位置坐標的范圍，以及使用該第二方位換能 器在固定的參考框架中結合的該定位處理器收集活動設備的第二位置坐標，以 及共同地處理第一和第二位置坐標，以在心臟的參考框架中尋找活動設備的相 關位置坐標，其中定位處理器被設計為在定義了相應于參考位置的位置坐標的范圍之 后，檢測第一位置坐標與該范圍的偏差，從而識別該參考探針從參考位置的位 移；以及校正相關位置坐標以補償位移。結合附圖，本發(fā)明將從其實施例的下面詳細描述得到更為充分的理解，其中


圖1是依照本發(fā)明的一個實施例，心臟導管插入系統(tǒng)的示意性的圖禍兌明；圖2是依照本發(fā)明的一個實施例，導管遠端的示意性側視圖；圖3和4是依照本發(fā)明的一個實施例，示意性地圖釋了一種用于尋找導管位置坐標的方法的矢量圖；圖5是依照本發(fā)明的一個實施例，示意性的地圖釋一禾糊于尋找導管位置坐標的方法的流程圖；以及圖6是依照本發(fā)明的一個實施例，參考導管的方位測量組的圖形表示。
具體實施方式
1花照本發(fā)明的一個實施例，現(xiàn)在參考圖1和圖2，示意性地圖釋了一種用于 患者24的心臟22的導管插入系統(tǒng)20。該系統(tǒng)包括，由醫(yī)師26經(jīng)靜脈或動脈插入心室30的導管28，和其他的事物。圖1是該系統(tǒng)作為一個整體的示意圖，而 圖2給出了導管遠端的細節(jié)。導管28可以作為活動設備用于多種目的，包括診斷應用，例如對心臟^^ij 或成像，還包括治療應用，例如基于消融的心律不齊的治療。導管28通常包括 由醫(yī)師操作該導管的手柄32。手柄上適當?shù)目刂破?未示出)使得醫(yī)師育,對 該導管的遠端進行所需的控制、定位和確定方向。在圖2所示的示例結構中， 導管28包括在其遠端的多個功能性的組件，該組件包括電極40，該電極可以用 于心臟22內的電檢測和/或消融，還可包括聲學換能器42，其可以用于超聲成 像。雖然，這些組件僅通過圖釋的方式給出，本發(fā)明的原理也同樣地可應用于 其他 的導管和其他的侵入式設備。系統(tǒng)20包括定位子系統(tǒng)，其測量導管28的位置和方向坐標。(貫穿本專利 申請和權禾腰求書，術語"位置"指的是導管的空間坐標，術語"方向"指的是它的 角度坐標。術語"方位"指的是導管的齡方位信息，其包括位置和方向坐標。) 為了測量這些坐標，導管28的遠端包括方位傳感器36，其產(chǎn)生由定位處理器 38計算心臟內導管的方位坐標要使用的信號。傳感器36和導管28內的功能性 組件ilil電纜線44穿過導管與處理器38連接。在一個實施例中，定位子系統(tǒng)包括磁場方位追蹤系統(tǒng)，該追蹤系統(tǒng)能確定 導管28的位置和方向。該定位子系統(tǒng)在心臟22附近的預定工作體積中產(chǎn)生磁 場，并在導管處感測這些磁場。出于這個目的，該定位子系統(tǒng)通常包括一組外 部輻射體，例如場產(chǎn)生線圈34,該線圈定位于患者24外部的固定的已知方位， 并在心臟22的附近產(chǎn)生電磁場。由線圈34產(chǎn)生的該場因此定義了一個固定的 參考框架。本實施例中的方位傳感器36可以包括一個或多個線圈，其檢測由線 圈34產(chǎn)生的場并向處理器38傳達與該場的方向分量成比例的信號。該處理器 通常接收、放大、過濾、數(shù)字化和處理這些信號，以確定傳感器在線圈34的參 考框架中的坐標。在可選擇的實施例中，輻射體，例如線圈，在導管中產(chǎn)生被 患者體外的傳感器接收的電磁場。前面提到過的美國專利號5,391,199進一步描述了這種定位子系統(tǒng)的操作原 理。其他定位追蹤系統(tǒng)以這種通常的方式操作，例如，在美國專利號6,690,963， 6,618,612和6,332,089，和美國專利申請公開號2002/0065455 Al， 2004/0147920 Al和2004/0068178 Al公開，以上公開的內容在此引入作為參考。在美國專利中描述了整合具有超聲成像性能的換能器42的定位子 系統(tǒng)，其公開的內容被弓l于此作為參考。雖然圖l中的定位子系統(tǒng)^柳了磁場， 下述的方法同樣可使用其他合適的定位子系統(tǒng)實現(xiàn)，例如基于電阻抗或聲學測 量的系統(tǒng)。術語"方位換能器，在本專利申請的上下文和權禾腰求書中， 一般是 指可用于例如導管的侵入式設備中以產(chǎn)生表示組件坐標的信號的任何類型的組 件，無論^il31傳輸或接收輻射。磁方位傳麟36是方位換能器的一種，在這 里僅是以示意性的方式描述，而并非限制性的。如圖2所示，方位傳感器36被^a在導管28的遠端內，鄰近于電極40和 換能器42。通常，在方位傳 、電極和換能器之間相互的位置和方向的偏移 是恒定的。定位處理器38 mi頓這些偏移來得到電極40和換能器42的坐標， 給出了方位傳感器36的測量方位。為了減少由處理器38計算的導管28的方位坐標中可能的誤差，系統(tǒng)20包括兩個方位參考元件*參考墊46，其通常貼在患者24的后背。墊46包括一個或多個方位換 能器，例如與導管28內的傳麟36類似的方位傳感器。(實際上，該墊本身可 簡單地包括類似于導管28的另一個導管。)因此，由墊46中的傳感器輸出的信 號提供了一個固定的參考方位，該參考方位在醫(yī)師26操作的過程中不會移動， 除非患者本身移動。例如，該參考墊可以是一個QWKSTAR背墊，其作為， 的CARTO系統(tǒng)的一部分被提供。*參考導管48，其通常由醫(yī)師26插入到心臟22內，并在心臟中定位于 一個己知的、穩(wěn)定的參考位置。導管48也包括一個或多個方位換能器，從而用 作為參考探針以用于在心臟的參考框架中尋找導管28的相雜置坐標，即在心 臟22中固定的參考框架，而不是在患者的體外，下面將會進一步描述。該參考 導管可以是例如CARTO NAVISTAR導管。在圖1的插頁中，例如，導管48由上級腔靜脈iSA心臟22的右心房，它 的遠端被插入冠狀竇50。 一般地，在這種方位中，導管48并不希望在i^l程中 相對于心臟移動(和冠狀竇本身在心循環(huán)的過程中會有相對微小的移動)。另一 方面，患者24的胸腔的呼吸運動將會導致導管48的方位相對于參考墊46沿導 管28和患者心臟的其他部分進行周期性地移動。處理器38共同地處理導管48的坐標和傳感器36的坐標，以尋找導管28的消除了呼吸和患者的其他移動的影響的相關位置坐標，下文將進一步描述。參考墊46的坐標也可以用于這種計算，以提高操作環(huán)境中坐標相對于患者移動和變化的穩(wěn)定性。該處理器通常利用產(chǎn)生心臟的繪圖和/或成像時得到的精確的方位測量結果，其在顯示器52上呈現(xiàn)，并且在診斷和治療的過程中精確地itS宗 導管28的位置。用戶，例如醫(yī)師26，可以與顯/亍器^5，并Mil輸入設備54， 例如指示設備和/或鍵盤，來控制處理器。通常，定位處理器38包括通用計嶽幾的處理器，其以軟件禾歸被編程以執(zhí) 行如下功能。該軟件可以通過網(wǎng)絡以電子形式被下載到計算機上，例如，其可 選擇地或附加地存儲在實體媒介上，例如光、磁或電子存儲媒介。定位處理器 的功能可以ffi31專用計算機來執(zhí)行，或者將它們與系統(tǒng)20的其他計算功能整合。附加地或可選擇地，至少一些處理功能可以ffl:專用硬件來執(zhí)行。圖3是依照本發(fā)明的一個實施例，示意性地圖示由處理器38計算的位置坐 標的矢量圖。盡管該圖表是二維的(為了簡單和視覺清楚)，實際上系統(tǒng)20中 該處理器確定的位置坐標是三維的。此外，雖然下文中描述的實施例詳細敘述 了位置坐標的校正，但是本發(fā)明的原理可以相似的應用于為減小導管28的方向 坐標中可能產(chǎn)生的誤差，只需在細節(jié)上作必要的修正。圖3給出了如下矢量*矢量60 (記號A)描繪了導管28內的傳感器36的坐標，其由處理器 38相對于場發(fā)生器線圈34的固定的外部參考框架來計算出。這些是纟M坐標， 未考慮患者24的由于呼吸或其他情況而可能發(fā)生的任何移動。*另一矢量62 (記號B)描繪了參考導管48的坐標，其假定在冠狀竇50 內保持固定(相對于心臟22)。這些也是絕對坐標。它們被期望于由于患者24 的呼吸導致周期性地移動，也可以在患者在該過程中移動時或者導管48在心臟 內22移動時，顯示固定的移動。下面描述處理這類移動的方法。 矢量64 (記號C)描繪參考墊46的坐標，其不期望有任何變化。矢量60和62同樣也期望由于心臟22的跳動而導致周期性的移動。為了消 除這個運動分量，坐標測量可以S31獲取相對于fr表心電圖(ECG)信號， 部心內電描記圖的M信號，與心臟周期同步。該心內電描記圖可以例如通過 參考導管48上的電極被檢測。心臟周期中的特定點，例如ECG中QRS波的峰 值或電描記圖中的峰值，被選為注釋點，矢量60和62的測量就選在每個心臟周期的這個注釋點,擇在相對于該注釋點的一個固定的延遲。 一旦心臟本身運動的影響通51S種方式被消除，矢量60和62被期望于響應于患者運動(包 括呼吸運動和患者身體微小的移動)而同樣地變化。圖4是依照本發(fā)明的一個實施例， 一種由處理器38計算導管28相對于心 臟22的坐標的方法的示意性圖示的矢量圖。如該圖所示，矢量60和62 (圖3 中的A和B)參照矢量64 (C)，給出了相應于分別在參考墊46的框架中的導 管28和48的位置坐標的位置矢量66 (A-C)和68 (B-C)。該參考框架被期望 是固定的，除了患者24在該過程中移動的限度之外。當患者確實移動了， 參考墊46的坐標消除這種移動。處理器38從矢量66中減去矢量68，給出了在由導管48定義的心臟參考框 架中傳感器36的相關位置矢量70。所得到的矢量70由(A-C) - (B-C) = (A-B) 給出。如，公^^f示，矢量64不參與最后的計算，因此，墊46在尋找導管 28的相關位置坐標時是不重要的。然而，在1t測和補償用于導管48從其參考位 置的位移中，由墊46提供的附磣考是有用的，期每在下文中進一步進行解釋。圖5是依照本發(fā)明的一個實施例，示意性地圖示一種用于在系統(tǒng)20中尋找 導管28的位置坐標的方法的流程圖。該方法表現(xiàn)為，如其起始點一樣，參考導 管48被插入心臟22并被設置在冠狀竇50中，如圖1所示。在位置獲取步驟80， 處理器38收集和處理由參考導管48的方位傳,在經(jīng)歷患者24的多個呼吸周 期中提供的坐標讀數(shù)。當在進行獲取階段時，系統(tǒng)20可為醫(yī)師提供警報，使得 醫(yī)師能夠確認在該階段中沒有意外地移動參考導管。如上所述并參考圖4，步驟80中收集的坐標讀數(shù)通常參照所測量的參考墊 46的坐標?？蛇x擇地，如果能夠忽略患者的移動(除了呼吸運動以外)，那么可 以4頓場發(fā)生器線圈34的夕卜部參考框架中的導管48的"原始，坐標。如上所述， 通常在患者的心臟周期中的特定參考點處獲取該讀數(shù)。處理器38為坐標讀數(shù)實 施統(tǒng)計處理，以定義在一個呼吸周期過程中由導管48正常橫向經(jīng)歷的位置范圍。一旦獲取階段完成，醫(yī)師26可以開始移動心臟22內的導管28，以執(zhí)行診 斷或治療過程。處理器38從導管28中的傳感器36接收信號，以及從導管48 和墊46中的方位傳 接收信號。如上所述參考圖3和4，處理器處理這對言 號以尋找外部參考框架中的導管28和48、以及墊46的原始坐標，接著共同地 處理這些原始坐標，以尋找在心臟的參考框架上的導管28的相關坐標。這樣，在運動補償步驟82，該處理器為患者的呼吸(也可能是患者其他可能的運動) 對導管28的位置坐標的影響作出補償。換言之，呈現(xiàn)給醫(yī)師26的導管28的方 位(例如在顯示器52的繪圖上)反映了心臟參考框架中的導管的實際方位，而 不用考慮由呼吸運動或其他情況弓l起的所有移動。處理器38持續(xù)地監(jiān)視參考導管48的坐標，以確保它們保持在步驟80所獲 取的范圍內。在參考移動檢測步驟84，如果M器確定該坐標已經(jīng)偏離該范圍 并超過一個閾值，那么它將對醫(yī)師發(fā)出警報。例如，該處理器可以在參考導管 坐標超出在先前獲取的范圍的2mm的時候，歡體報。在執(zhí)行該觀懂時，期望 處理器38參考導管48對于墊46的坐標以區(qū)別心臟內的參考導管的實際位移與 該過程中患者的移動導致的參考導管的原始坐標的變化。通常，收到警報之后，在用戶輸入步驟86，醫(yī)師26可以選擇指令處理器 38為參考導管48的位移作校正和補償，或者簡單地繼續(xù)其過程?？蛇x擇地，系 統(tǒng)20可以決定自動地執(zhí)行校正。在任何一種情況下，在校正步驟90，當決定校 正坐標時，M器38獲取參考導管的新的位置坐標范圍。該步驟與步驟80類 似。該處理器對新范圍和先前的范圍進行比較，以計算出估計參考導管的位移 的校正矢量。一旦處理器得到校正矢量，系統(tǒng)20返回步驟82的正常操作?，F(xiàn)在，該處 理器在計算導管28的相關坐標中減去校正矢量，從而，為參考導管48的位移 作出補償。結果是，系統(tǒng)20將繼續(xù)顯示導管28在心臟22中的相關方位，別象 參考導管沒有從其原始方位移動一樣。如果參考導管隨后再次移動，該處理器 將重復步驟84-90，新的校正矢量將累加到先前的校正矢量。圖6是依照本發(fā)明的一個實施例，參考導管48的方位測量值組92， 96的 示意性的繪圖表示，其圖示了步驟80和90中系統(tǒng)20的操作。處理器38在步 驟80采集了多個觀糧點92。如前述指出的，經(jīng)過一個或多個呼吸周期過程收集 該多個測量點，通常是患者的心臟周期中的相同的注釋點。如點92所示，假設 患者是仰臥的，呼吸主要導致參考導管的垂直運動。多個點92的位置定義了一 個范圍94。在這種情況下，該范圍是在垂直的主軸上包括了所有的點92的最小 的橢圓，而其他方法也可以替換地用來定義該范圍。如圖6所示，盡管該范圍簡單地包括坐標的"黑點"，附加i喊可選擇地， 該范圍可以由運動學特征來定義，例如點到點移動的路徑和/或速度。在這種情況下，可以在步驟90檢測參考導管的位移，不只基于"黑點"外的坐標的偏移， 也可以基于運動學的偏離。在任何情況下，當處理器在步驟84檢測到參考導管的移動在所期望的范圍 之外后，它在步驟90采集一組新的測量點96。通常，該過程可以在一個或多個 呼吸周期內完成。多個點96定義一個新的范圍98。該處理器通過比較范圍94 和98來計算校正矢量100。例如，如圖6所示，校正矢量可以由舊范圍94和新 范圍98的塊的中心之間的矢量位移給出。如果參考導管48包括一個或多個電極，也可以電檢測參考導管的位移。例 如，由參考導管電極檢測的局部電描記圖中的峰值的時序可以與體表ECG的 QRS峰值進行比較。該時序的移動可以表明參考導管已經(jīng)移動了。另一個例子， 如果參考導管沿其長度的不同位置上有多個電極，由不同電極檢測的電描記圖 上的峰值位置的相對移動，其同樣可以表明參考導管已經(jīng)移動了。這些時序的 變化獨立于實際方位測量， 一艦患者的運動不敏感。應當理解為，上述實施例以實例的方式被引用，本發(fā)明并不限于上述特別 地給出的和描述的實例。此外，本發(fā)明的范圍既包括上述不同特征的組合和子 組合，也包括對于本領域技術人員來說，雖然未在背景技術中公幵，但是通過 閱讀前述說明書而育的多作出的改變和 。
權利要求
1.一種方位追蹤的方法，包括在對象的心臟內的參考位置處設置內部參考探針，其包括第一方位換能器；在該對象的一個或多個呼吸周期內，使用所述第一方位換能器，在固定的參考框架中收集和處理內部參考探針的第一位置坐標，以定義對應于所述參考位置的位置坐標的范圍；插入包括第二方位換能器的活動設備于心臟內；使用該第二方位換能器在固定的參考框架中收集所述活動設備的第二位置坐標，以及共同處理所述第一和第二位置坐標，以在心臟的參考框架中尋找所述活動設備的相關位置坐標；在定義了對應于所述參考位置的位置坐標的范圍之后，檢測所述第一位置坐標與該范圍的偏差，從而識別所述參考探針從所述參考位置的位移；以及校正所述相關位置坐標以補償該位移。
2. 根據(jù)權利要求l的方法，其中所述內部參考探針和所述活動設備包括導管。
3. 根據(jù)權利要求l的方法，其中所述第一和第二方位換能器包括磁場傳感 器，該磁場傳感器被設計為響應由所述固定的參考框架中的場發(fā)生器產(chǎn)生的磁 場而輸出方位信號。
4. 根據(jù)權利要求l的方法，其中共同地處理所述第一和第二位置坐標包括 獲取在所述第一和第二^f體坐標之間的矢量差，以尋^0f述相關位置坐標。
5. 根據(jù)才又利要求l的方法，還包括在所述固定的參考框架內收集固定于對 象身體上的參考墊的第三位置坐標，其中共同地處理所述第一和第二位置坐標 包括將至少第一位置坐標參照于該第三位置坐標。
6. 根據(jù)權利要求5的方法，其中檢測所述偏差包括)|每戶萬述第一位置坐標和 所述第三位置坐標進行比較，以確定偏差是由于所述參考探針從所述參考位置 的位移引起，還是由于所艦象身體的運動弓胞。
7. 根據(jù)權利要求l的方法，其中校正所述相關位置坐標包括響應于所述位 移計算校正矢量，并應用該校正矢量以基于所述第一和第二位置坐標尋找相關 位置坐標。
8. 根據(jù)權利要求7的方法，其中計算所述校正矢量包括收集和處理內部參 考探針的其它的位置坐標，以定義對應于所述參考位置的位置坐標的新范圍， 同時將該新范圍與由收集和處理所述第一位置坐標定義的范圍進行比較。
9. 根據(jù)權利要求l的方法，其中還包括1頓所述內部參考探針上的電極， 探測在心臟內的所述參考位置處的局部電描記圖信號，其中探測所述偏差包括 檢測局部電描記圖信號的變化。
10. —種用于方位追蹤的裝置，包括內部參考探針，其包括第一方位換能器，該內部參考探針被設計為設置在 對象的心臟內的參考位置中；活動設備，其包括第二方位換能器，該活動設備被設計為弓l入到心臟內；以及定位處理器，其在所,象的一個或多個呼吸周期內使用所述第一方位換能 器在固定的參考框架中收集和處理所述內部參考探針的第一位置坐標，以定義 對應于所述參考位置的位置坐標的范圍；和^柳所述第二方位換能器在固定的 參考框架中收集所述活動設備的第二位置坐標，以及共同地處理所述第一和第 二位置坐標以在心臟的參考框架中尋找所述活動設備的相關方位坐標，其中所述定位處理器被設計為在定義了對應于所述參考位置的位置坐標的 范圍之后，檢測所述第一位置坐標與該范圍的偏差，從而識別所述參考探針從 所述參考位置的位移；以及校正所述相關位置坐標以補4嘗該位移。
11. 根據(jù)權利要求10的體，其中所述內部參考探針和所述活動設備包括 導管。
12. 根據(jù)權利要求10的裝置，還包括磁場發(fā)生器，其被設計為產(chǎn)生定義所 述固定的參考框架的磁場，其中所述第一和第二方位換能器包括磁場傳感器，該磁場傳/ifll皮設計為響應磁場以輸出方位信號。
13. 根據(jù)權利要求10的裝置，其中所述定位處理器被設計為獲取所述第一 和第二位置坐標之間的矢量差，以尋找相關位置坐標。
14. 根據(jù)權利要求10的裝置，還包括固定于所 象身體上的參考墊，其 中所述定位處理器收集在所述固定的參考框架中的參考墊的第三位置坐標，并 將至少所述第一位置坐標參照所述第三位置坐標，以尋找相^j立置坐標。
15. 根據(jù)權利要求6的裝置，其中所述定位處理器被設計為將所述第一位置坐標和第三位置坐標進行比較，以確定所述偏差是由于戶萬述參考探針從所述 參考位置的位移引起，還是由于所述對象身體的運動引起。
16. 根據(jù)權利要求10的裝置，其中所述定位處理器被設計為響應于所述位 移計算校正矢量，并應用該校正矢量以基于所述第一和第二位置坐標尋找相關 位置坐標。
17. 根據(jù)權利要求16的裝置，其中所述定位處理器被設計為在檢測偏差之 后，收集和處理所述內部參考探針的其它的位置坐標以定義對應于所述參考位 置的位置坐標的新范圍，以及通過將新范圍和由收集和處理所述第一位置坐標 定義的范圍進行比 計算校正矢量。
18. 根據(jù)權利要求10的裝置，其中所述內部參考探針包括電極，其中所述 定位處理器從在心臟內的參考位置處的電極接收局部電描記圖信號，并且通過 檢測該局部電描記圖信號的變化來檢測偏差。
全文摘要
本發(fā)明涉及具有運動補償?shù)捏w內位置系統(tǒng)。一種用于方位追蹤的方法包括在對象的心臟內的參考位置處設置內部參考探針，在對象的一個或多個呼吸周期內收集和處理內部參考探針的第一位置坐標以定義對應于所述參考位置的位置坐標的范圍。將活動設備插入心臟內，并收集該活動設備的第二位置坐標。共同地處理第一和第二位置坐標以便在心臟的參考框架中尋找活動設備的相關位置坐標。當檢測到第一位置坐標與該范圍的偏差時，校正該相關位置坐標以補償參考探針從參考位置的位移。
文檔編號A61B5/06GK101327124SQ20081013143
公開日2008年12月24日 申請日期2008年6月4日 優(yōu)先權日2007年6月4日
發(fā)明者A·C·阿爾特曼, A·戈瓦里, A·萊文 申請人:韋伯斯特生物官能公司