專(zhuān)利名稱(chēng)：移乘輔助設(shè)備及具有多個(gè)支撐器機(jī)構(gòu)的移乘輔助設(shè)備的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種用于輔助人們?cè)卺t(yī)院或家庭等進(jìn)行移乘(transfer)作業(yè)的移乘輔助 設(shè)備，特別涉及一種用于將老人、病人或受傷人等接受護(hù)理者(以下稱(chēng)為"被護(hù)理者") 載置于輪椅、床、擔(dān)架等載置裝置上的被護(hù)理者捧起，并進(jìn)行移乘的移乘輔助設(shè)備及具有 多個(gè)支撐器機(jī)構(gòu)的移乘輔助設(shè)備。
背景技術(shù)：
在醫(yī)院或家庭等，對(duì)于難以自己走動(dòng)或挪動(dòng)身體者與臥床不起者，現(xiàn)在其家屬與專(zhuān)業(yè) 負(fù)責(zé)人主要靠人力進(jìn)行護(hù)理。在這種情況下，護(hù)理者的作業(yè)負(fù)擔(dān)重，隨之出現(xiàn)包括人材確 保與費(fèi)用等方面在內(nèi)的各種各樣的問(wèn)題。R前，社會(huì)正趨于老齡化，上述狀況逐漸成為一 個(gè)重要的社會(huì)問(wèn)題。
對(duì)此，以往例如提出了為臥床不起的患者的搬運(yùn)提供護(hù)理的移載護(hù)理裝置與沐浴用護(hù) 理輔助機(jī)器人(例如，參照日本專(zhuān)利公丌公報(bào)特開(kāi)平8—168505號(hào)(以下稱(chēng)為"專(zhuān)利文獻(xiàn) 1" )、 n本專(zhuān)利公開(kāi)公報(bào)特公平6—9588號(hào)(以下稱(chēng)為"專(zhuān)利文獻(xiàn)2"))。
專(zhuān)利文獻(xiàn)l公開(kāi)這樣一種功能，即沿著床的上表面以能夠前后移動(dòng)的方式設(shè)置三個(gè) 分別支撐患者的上半身、腰部及腳部的移載用板，護(hù)理者操作三個(gè)板即可毫不費(fèi)力地將患 者的各個(gè)部位移離床或放回床上。另外，在所述專(zhuān)利文獻(xiàn)l的護(hù)理裝置中，通過(guò)設(shè)置力量 檢測(cè)器及限制開(kāi)關(guān)，對(duì)板的位置及操作力進(jìn)行檢測(cè)來(lái)控制護(hù)理。
另外，專(zhuān)利文獻(xiàn)2中，在沐浴用護(hù)理輔助機(jī)器人的例子中，在兩個(gè)支撐板(用于上半 身及下半身)上分別設(shè)置水面檢測(cè)傳感器，控制沐浴者的姿勢(shì)及沐浴深度來(lái)進(jìn)行沐浴。
然而，以往的移乘輔助設(shè)備均為對(duì)固定式的床或浴盆的水面等水平面進(jìn)行檢測(cè)的裝 置，未考慮到應(yīng)對(duì)包括傾斜面在內(nèi)的復(fù)雜形狀的檢測(cè)面進(jìn)行控制的功能。另一方面，近年 來(lái)，作為醫(yī)院與家庭中所利用的被護(hù)理者用的床，具有可調(diào)整靠背傾斜度的躺椅 (reclinmg)功能的床已普及，以往的移乘輔助設(shè)備無(wú)法用于具有躺椅功能的床等所涉及 的被護(hù)現(xiàn)者的移乘作業(yè)。
特別是，當(dāng)載置被護(hù)理者的床的載置面在搖起靠背的狀態(tài)下變得不水平時(shí)，需要使支撐被護(hù)理者的支撐器的傾斜度與床上表面的傾斜度相符，使支撐器與床接觸來(lái)捧起被護(hù)理 者。因此，對(duì)于護(hù)理者而言，難以通過(guò)手動(dòng)操作，根據(jù)載置面的傾斜度調(diào)整支撐器的位置 及傾斜角度。
發(fā)明內(nèi)容
鑒于所述問(wèn)題，本發(fā)明的目的在于提供一種移乘輔助設(shè)備及具有多個(gè)支撐器機(jī)構(gòu)的移 乘輔助設(shè)備，即使載置被護(hù)理者的載置裝置的載置面傾斜不水平，護(hù)理者也能夠順利地從 載置裝置上捧起被護(hù)理者并進(jìn)行移乘。
為實(shí)現(xiàn)所述目的，本發(fā)明的移乘輔助設(shè)備包括支撐器，被插入載置裝置的載置面與 載賈于該載置面上的人體之間，捧起人體；至少一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)裝置，用于進(jìn)行支撐器的姿勢(shì)變 更及調(diào)整至少其屮之一；多個(gè)著床檢測(cè)裝置，用于檢測(cè)支撐器的下面是否著床于載置面的 上表而；升降裝置，使支撐器升降；以及控制裝置，根據(jù)所述多個(gè)著床檢測(cè)裝置的輸出， 控制所述轉(zhuǎn)動(dòng)裝置或所述升降裝置，以形成并維持所述載置面與所述支撐器之間的平行狀 態(tài)及適應(yīng)狀態(tài)的至少其中之一狀態(tài)。
圖1為表示利用本發(fā)明第一實(shí)施方式的移乘輔助設(shè)備時(shí)的狀況的立體圖。
圖2為表示作為所述移乘輔助設(shè)備的作業(yè)對(duì)象，載置被護(hù)理者的載置裝置的使用例的
圖3為表示所述移乘輔助設(shè)備的主耍部分的結(jié)構(gòu)的立體圖。
圖4為表示所述移乘輔助設(shè)備的支撐器的結(jié)構(gòu)的側(cè)視圖。
圖5為表示所述移乘輔助設(shè)備的著床檢測(cè)裝置的結(jié)構(gòu)的局部放大圖。
圖6為表示所述移乘輔助設(shè)備的通知裝置的結(jié)構(gòu)的立體圖。
圖7為表示所述移乘輔助設(shè)備的電氣結(jié)構(gòu)的方框圖。
圖8為用于說(shuō)明所述移乘輔助設(shè)備的控制系統(tǒng)的圖。
圖9為用于說(shuō)明所述移乘輔助設(shè)備的動(dòng)作的流程圖。
圖10為表示所述移乘輔助設(shè)備的著床檢測(cè)裝置的其它配置例的俯視圖。
圖11為表示本發(fā)明第二實(shí)施方式的移乘輔助設(shè)備所使用的輪椅的例子的圖。
圖12為表示所述移乘輔助設(shè)備的支撐器的結(jié)構(gòu)例的圖。
圖13為用于說(shuō)明利用所述移乘輔助設(shè)備的支撐器吋的動(dòng)作的圖。
7圖14為表示利用所述移乘輔助設(shè)備時(shí)的支撐器的其它狀態(tài)例的圖。 圖15為表示本發(fā)明第三實(shí)施方式的移乘輔助設(shè)備的基本結(jié)構(gòu)的立體圖。 圖16為用于說(shuō)明與本發(fā)明第四實(shí)施方式的移乘輔助設(shè)備的支撐器結(jié)構(gòu)有關(guān)的應(yīng)用例 的圖。
圖17為用于說(shuō)明與本發(fā)明第五實(shí)施方式的移乘輔助設(shè)備的支撐器結(jié)構(gòu)有關(guān)的其它應(yīng) 用例的圖。
圖18為用于說(shuō)明與所述移乘輔助設(shè)備的支撐器結(jié)構(gòu)有關(guān)的其它應(yīng)用例的圖。 圖19為用于說(shuō)明與本發(fā)明第六實(shí)施方式的移乘輔助設(shè)備的支撐器結(jié)構(gòu)有關(guān)的其它應(yīng) 用例的側(cè)視圖。
圖20為表示本發(fā)明第七實(shí)施方式的移乘輔助設(shè)備的車(chē)輪的結(jié)構(gòu)例的正視圖。
圖21是用于說(shuō)明本發(fā)明第八實(shí)施方式的移乘輔助設(shè)備的顯示部的結(jié)構(gòu)例的說(shuō)明圖。
具體實(shí)施例方式
下面參照附圖，對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施方式
詳細(xì)地進(jìn)行說(shuō)明。 (第一實(shí)施方式)
首先，參照?qǐng)D1及圖2，說(shuō)明護(hù)理者3利用本發(fā)明第一實(shí)施方式的移乘輔助設(shè)備1進(jìn) 行被護(hù)理者2的護(hù)理時(shí)的概要。圖1為表示利用本發(fā)明第一實(shí)施方式的移乘輔助設(shè)備1時(shí) 的狀況的立體圖，圖2為表示作為本發(fā)明第一實(shí)施方式的移乘輔助設(shè)備1的作業(yè)對(duì)象，載 置被護(hù)理者2的載置裝置的使用例的側(cè)視圖。
移乘輔助設(shè)備1主要用于將支撐器16插入載置于載置裝置上的被護(hù)理者2與載置裝 置之間，將被護(hù)理者2捧起至支撐器16的捧起而上，并將其移乘(transfer)至其它的載 置裝置上。
圖1表示操作兩個(gè)移乘輔助設(shè)備1，通過(guò)兩個(gè)支撐器16從載置被護(hù)理者2的載置裝 置(例如，床等)上捧起并保持被護(hù)理者2的狀態(tài)。通常，載置裝置多在水平狀態(tài)下使用， 但在第一實(shí)施方式中，能夠應(yīng)對(duì)載置臺(tái)的多種使用狀態(tài)。
如圖2 (a)所示的例子中，被護(hù)理者2被載置于相對(duì)于水平面H的傾斜角度為角度 0a的載置裝置51上。
在這種情況下，護(hù)理者3通過(guò)操作移乘輔助設(shè)備1，使支撐器16接近載置裝置51， 檢測(cè)載置裝置51的載置面與支撐器16的下面的平行度，調(diào)整支撐器16的傾斜角度。接 著，護(hù)理者3將支撐器16插入被護(hù)理者2與載置裝置51的載置面之間，將被護(hù)理者2
8捧起至支撐器16的捧起面上。由此，護(hù)理者3可將被護(hù)理者2移乘至其它的載置裝置上。
如圖2 (b)所示的例子中，載置裝置51連接有兩個(gè)載置部51a、 51b，各個(gè)載置部 51a、 51b的載置面的傾斜度互不相同。在此，載置部51a相對(duì)于水平面H的傾斜角度為 角度0b，載置部51b相對(duì)于水平面H的傾斜角度為角度0c。
在這種情況下，護(hù)理者3操作兩臺(tái)移乘輔助設(shè)備1，使各個(gè)支撐器16接近載置裝置 51 (載置部51a、 51b)，然后檢測(cè)載置部51a、 51b的載置面與各個(gè)支撐器16的下面的 平行度，將支撐器16的下面調(diào)整為相對(duì)于載置面的傾斜度平行，隨后將各個(gè)支撐器16插 入被護(hù)理者2與載置裝置51 (載置部51a、 51b)的載置面之間。接著，護(hù)理者3通過(guò)操 作兩臺(tái)移乘輔助設(shè)備l，利用各個(gè)支撐器16捧起被護(hù)理者2。由此，護(hù)理者3可在被護(hù)理 者2維持躺臥姿勢(shì)的狀態(tài)下將其移乘至其它的載置裝置。
下面參照?qǐng)D3，對(duì)移乘輔助設(shè)備1的結(jié)構(gòu)進(jìn)行說(shuō)明。圖3為表示本發(fā)明第一實(shí)施方式 的移乘輔助設(shè)備1的主要部分的結(jié)構(gòu)的立體圖。在圖3中，相互垂直的三個(gè)軸(X軸、Y 軸及Z軸)中，XY平面為平行于地面的水平面，移乘輔助設(shè)備1的正面對(duì)著X軸方向。 即，X軸方向?yàn)橹纹?6的插入方向。另夕卜，Z軸為垂直方向。
移乘輔助設(shè)備1包括支撐器16、關(guān)節(jié)部13、關(guān)節(jié)部15、臂部12、支撐部4、控制部 110及輸入部14。
支撐器16插入載置于載置裝置51的被護(hù)理者2與載置裝置51的載置面之間，用于 捧起被護(hù)理者2。支撐器16包括用于改變捧起至支撐器16上的被護(hù)理者2的支撐位置的 帶部23、以及作為著床檢測(cè)裝置(或著床檢測(cè)部)的著床檢測(cè)傳感器32，該著床檢測(cè)傳 感器32用于檢測(cè)支撐器16的下面是否接觸著床(touch)到載置裝置51的載置面(或上 表面)。
帶部23由后述的帶驅(qū)動(dòng)部25 (圖4)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)。多個(gè)著床檢測(cè)傳感器32分別設(shè)置于 支撐器16的插入方向上的前側(cè)下面的兩端部附近。其中，將位于寬度方向上的一側(cè)端部 附近的著床檢測(cè)傳感器32設(shè)為著床檢測(cè)傳感器32a，將位于另一側(cè)端部附近的著床檢測(cè) 傳感器32設(shè)為著床檢測(cè)傳感器32b。著床檢測(cè)傳感器32a與著床檢測(cè)傳感器32b在Y軸 方向上相隔開(kāi)。著床檢測(cè)傳感器32a包括在X軸方向上相隔開(kāi)的兩個(gè)傳感器。另外，著床 檢測(cè)傳感器32b包括在X軸方向上相隔開(kāi)的兩個(gè)傳感器。著床檢測(cè)傳感器32a、 32b還可 設(shè)置于支撐器6的下端面的兩端部，或設(shè)置于側(cè)面的下端部。
關(guān)節(jié)部13為用于進(jìn)行支撐器16的姿勢(shì)變更及調(diào)整至少其中之一的第1轉(zhuǎn)動(dòng)裝置(或 第1轉(zhuǎn)動(dòng)部)。關(guān)節(jié)部13相對(duì)于支撐部4，圍繞X軸進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作。同樣，關(guān)節(jié)部15為用于進(jìn)行支撐器16的姿勢(shì)變更及調(diào)整至少其中之一的第2轉(zhuǎn)動(dòng)裝置(或第2轉(zhuǎn)動(dòng)部)，相 對(duì)于支撐部4，圍繞Y軸進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作。關(guān)節(jié)部15結(jié)合于支撐部4，關(guān)節(jié)部13結(jié)合于該 關(guān)節(jié)部15，形成關(guān)節(jié)部13的轉(zhuǎn)動(dòng)軸與關(guān)節(jié)部15的轉(zhuǎn)動(dòng)軸相互垂直的位置關(guān)系。關(guān)節(jié)部 13、 15可分別采用能夠在單軸方向上轉(zhuǎn)動(dòng)的公知的軸承機(jī)構(gòu)，通過(guò)以電動(dòng)機(jī)等作為動(dòng)力源 的關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)部114驅(qū)動(dòng)。
臂部12連接關(guān)節(jié)部13與關(guān)節(jié)部15。其中，可在臂部12設(shè)置伸縮機(jī)構(gòu)，通過(guò)該臂部 12的伸縮動(dòng)作變更支撐器16的位置。
支撐部4包括作為支撐器插入裝置(或支撐器插入部)的保持部6，用于將支撐器 16插入被護(hù)理者2與載置裝置51的載置面之間；以及作為升降裝置(或升降部)的腳部 8，用于使支撐器16升降；所述支撐部4通過(guò)關(guān)節(jié)部13、關(guān)節(jié)部15及臂部12支撐支撐 器16。
保持部6設(shè)有多個(gè)車(chē)輪5。車(chē)輪5由以電動(dòng)機(jī)等作為動(dòng)力源的位置驅(qū)動(dòng)部116驅(qū)動(dòng)， 使移乘輔助設(shè)備l獨(dú)立地移向前后左右，并以可圍繞Z軸轉(zhuǎn)動(dòng)的方式支撐于保持部6。此 外，作為支撐器插入裝覽，也可采用并用車(chē)輪5與臂部12的結(jié)構(gòu)，或可僅采用臂部12。 在僅采ffl臂部12的情況下，通過(guò)臂部12的伸縮動(dòng)作變更支撐器16的位置。
腳部8連接保持部6與關(guān)節(jié)部15，通過(guò)滑動(dòng)機(jī)構(gòu)使支撐器16升降。滑動(dòng)機(jī)構(gòu)通過(guò)以 電動(dòng)機(jī)等作為動(dòng)力源的升降驅(qū)動(dòng)部118驅(qū)動(dòng)。并且，作為其它升降裝置，可組合多個(gè)鏈桿 (lmk)，并將連接部分的角度設(shè)為可變更，從而使支撐器16升降。
控制部110進(jìn)行關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)部114、位置驅(qū)動(dòng)部116、升降驅(qū)動(dòng)部118及帶驅(qū)動(dòng)部25 的控制。
輸入部14用于輸入操作移乘輔助設(shè)備1用的指示信息。所述指示信息傳遞至控制部 110，控制部110控制所述各驅(qū)動(dòng)部114、 116、 118、 25。另外，輸入部14可采用能夠 進(jìn)行移動(dòng)方向、移動(dòng)速度、操作指示的切換等操作輸入的操縱桿(joystick),杠桿(lever)、 按鈕開(kāi)關(guān)、觸控面板等公知的輸入設(shè)備。護(hù)理者3通過(guò)操作輸入部14，能夠操縱移乘輔助 設(shè)備1。此外，輸入部14還可具備用于輔助輸入操作的通知部或顯示部。關(guān)于所述通知部 及顯示部的結(jié)構(gòu)例如后所述。
下面參照?qǐng)D4及圖5，對(duì)支撐器16的具體結(jié)構(gòu)進(jìn)行說(shuō)明。圖4為表示本發(fā)明第一實(shí) 施方式的移乘輔助設(shè)備1的支撐器16結(jié)構(gòu)的側(cè)視圖，圖5為表示本發(fā)明第一實(shí)施方式的 移乘輔助設(shè)備1的著床檢測(cè)裝置結(jié)構(gòu)的局部放大圖。
如圖4所示，支撐器16包括框體21、帶導(dǎo)向輥22、帶部23、帶驅(qū)動(dòng)部25、固定輥26、可動(dòng)輥26a及著床檢測(cè)傳感器32 (32a、 32b)。
帶部23由支撐于框體21的帶導(dǎo)向輥22保持(hold),并通過(guò)以電動(dòng)機(jī)作為動(dòng)力源的 帶驅(qū)動(dòng)部25驅(qū)動(dòng)。另外，帶部23露出于蓋罩20的上表面，能夠使被護(hù)理者2以載置于 帶部23的狀態(tài)進(jìn)行移動(dòng)。由帶部23的上表面構(gòu)成的用于支撐被護(hù)理者3的支撐面在插入 方向上具有與人的后背寬度大致相同的長(zhǎng)度。
多個(gè)固定輥26以與支撐器16的插入方向垂直的狀態(tài)保持在框體21的兩側(cè)面上，并 以突出至下端面33的狀態(tài)可進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。通過(guò)固定輥26的轉(zhuǎn)動(dòng)，減小了將支撐器16插入 被護(hù)理者2與載置裝置51的載置面之間時(shí)的負(fù)荷。
多個(gè)著床檢測(cè)傳感器32 (32a、 32b)設(shè)置于框體21，并設(shè)置于支撐器16的插入方 向上的前側(cè)附近且下面的兩端部附近。通過(guò)使用著床檢測(cè)傳感器32 (32a、 32b)，可在插 入支撐器16之前檢測(cè)載置裝置51的載置面與支撐器16的姿勢(shì)關(guān)系，調(diào)整支撐器16的傾 斜度。
圖5為將圖4中的A部(兩處)放大后的局部放大圖，表示設(shè)置于A部的著床檢測(cè) 傳感器32 (32a、 32b)的結(jié)構(gòu)。如圖5所示，可動(dòng)輥26a為用于檢測(cè)支撐器16的姿勢(shì) 的輥，該可動(dòng)輥26a以與支撐器16的插入方向垂直，且從下端面33向下方稍微突出的狀 態(tài)保持在框體21的兩側(cè)面上?？蓜?dòng)輥26a以輥軸芯26b為中心轉(zhuǎn)動(dòng)。輥軸芯26b在框體 21的兩側(cè)而部以山板簧28向下推壓的狀態(tài)，由長(zhǎng)孔部31軸支撐(pivotally support)。 將設(shè)置于框體21的兩側(cè)面部之一的長(zhǎng)孔部31設(shè)為長(zhǎng)孔部31a，將設(shè)置于另一側(cè)面部的長(zhǎng) 孔部31設(shè)為長(zhǎng)孔部31b。可動(dòng)輥26a為可在支撐器16下面的法線(xiàn)方向上移動(dòng)位置的可動(dòng) 導(dǎo)向部件，該輥26a由長(zhǎng)孔部31 (31a、 31b)軸支撐。板簧28允許可動(dòng)輥26a沿著長(zhǎng) 孔部31a、 31b在與框體21的下端面垂直的方向上移動(dòng)。由此，可動(dòng)輥26a通過(guò)支撐器 16與載置裝置51的接觸壓力，改變位置。
此外，作為可動(dòng)輥26a的移動(dòng)方向，只要有相對(duì)于支撐器16下面的法線(xiàn)方向的成分 即可。另外，作為可動(dòng)導(dǎo)向部件，并不局限于可動(dòng)輥26a，也可采用摩擦系數(shù)較小的雪橇 橇式(sleigh-like)導(dǎo)向部件(例如，低摩擦的樹(shù)脂材料等)或可動(dòng)框等。關(guān)于該可動(dòng)框如 后所述。另夕卜，著床檢測(cè)傳感器32 (32a、 32b)設(shè)置于輥軸芯26b的附近。
移乘輔助設(shè)備1還包括控制部110。當(dāng)由著床檢測(cè)傳感器32 (32a、 32b)檢測(cè)到輥 軸芯26b的位移時(shí)，控制部110控制支撐器16的傾斜度、支撐器16相對(duì)于載置裝置51 載置面的平行度等相互位置關(guān)系，以使著床檢測(cè)傳感器32的輸出變?yōu)樵O(shè)定范圍內(nèi)。艮P， 控制部110具有形成并維持支撐器16與載置裝置51載置面的平行狀態(tài)及適應(yīng)狀態(tài)(adjusted state)其中至少任一狀態(tài)的功能?？刂撇?10對(duì)著床狀態(tài)的判斷是，當(dāng)著床 檢測(cè)傳感器32的輸出在設(shè)定范圍內(nèi)的情況下，判斷為著床狀態(tài)。
此外，在第一實(shí)施方式中在四處設(shè)置了著床檢測(cè)傳感器32，但并不局限于此，作為設(shè) 計(jì)事項(xiàng)，著床檢測(cè)傳感器32的設(shè)置數(shù)量與設(shè)置位置可根據(jù)支撐器16的結(jié)構(gòu)或功能采取各 種方式。另外，用于推壓可動(dòng)輥26a的部件，除了板簧28外還可采用橡膠、彈簧等彈性 體。另外，長(zhǎng)孔部31 (31a、 31b)即使形成為除了Z軸方向之外還包括X軸方向成分的 形狀，例如，長(zhǎng)孔部31 (31a、 31b)形成為在斜向上較長(zhǎng)的形狀，仍可獲得同樣的效果。 另外，可動(dòng)輥26a還可作為獨(dú)立結(jié)構(gòu)設(shè)置在框體21的兩側(cè)面部。并且，作為著床檢測(cè)傳 感器32,除了如圖5所示的微動(dòng)開(kāi)關(guān)(micro switch)外，還可采用簧片開(kāi)關(guān)(reed switch)、 接近開(kāi)關(guān)、光反射式光反射器(photo reflector)等。另外，作為著床檢測(cè)傳感器32，可 采用應(yīng)變傳感器27，通過(guò)應(yīng)變傳感器27檢測(cè)因可動(dòng)輥26a的位移而變形的板簧28的應(yīng) 變量的方法，也可發(fā)揮同樣的效果。
其中，雖然檢測(cè)了可動(dòng)輥26a的位移，但也可檢測(cè)接觸壓力。例如，在支撐固定輥26 的部分設(shè)置檢測(cè)支撐器16與載覽裝置51的接觸壓力的薄片式壓敏傳感器等壓力傳感器， 檢測(cè)載S裝置51的載賈而對(duì)支撐器16下面的接觸壓力。由此，控制部110根據(jù)著床檢測(cè) 傳感器32的輸出值，在與載置面的接觸壓力在設(shè)定壓力范圍內(nèi)的情況下判斷為著床狀態(tài)。 所述設(shè)定壓力可設(shè)定為大致相同于載置裝置51的載覽面由被護(hù)理者2承受的壓力。如此， 在支撐器16的插入部位，設(shè)置大致相同于載置面由被護(hù)理者2承受的壓力范圍，能夠使 被護(hù)理者2對(duì)載置而的下陷量與在插入部位上的支撐器16的下陷量設(shè)為大致相同。由此， 在插入支撐器16的位置，可以抑制因下陷量不同而產(chǎn)生的高低不平，從而避免支撐器16 的甜端部搲到被護(hù)理者2的身體，能夠順利地將支撐器16插入載賈裝置51與被護(hù)理者2
設(shè)定壓力可設(shè)為固定值。例如，在將本實(shí)施方式的移乘輔助設(shè)備1能應(yīng)對(duì)的被護(hù)理者 2的身高L設(shè)為150cm 180cm的情況下，其中位(median) 165cm的人的體重的第 50個(gè)百分位數(shù)值(percentile)約為57kg。在這種情況下，由該人造成的壓力值P為 0.035kgf/cm2，因此，可將該壓力值設(shè)為設(shè)定壓力，或包含其上下10%左右的容許值的范 圍設(shè)為設(shè)定壓力。
此外，設(shè)定壓力可根據(jù)對(duì)象者加以變更。例如，當(dāng)通過(guò)支撐器16捧起被護(hù)理者2時(shí)， 山于支撐器16之問(wèn)的間隔是根據(jù)被護(hù)理者2的身高而被調(diào)整的，因此也可根據(jù)該間隔變 更設(shè)定壓力。例如，存儲(chǔ)與棒起身高165cm的被護(hù)理者2吋的支撐器16之間的問(wèn)隔相當(dāng)?shù)臄?shù)據(jù)等使被護(hù)理者2的身高L和支撐器16之間的間隔相關(guān)聯(lián)的數(shù)據(jù)以及下式，設(shè)定壓 力P (L)，可根據(jù)導(dǎo)出的身高L，通過(guò)按下式進(jìn)行的運(yùn)算而導(dǎo)出。即，用身高補(bǔ)正身高為 165cm的人所造成的壓力值P，將該補(bǔ)正后的值作為設(shè)定壓力P (L)使用。 設(shè)定壓力P (L) =PxL/165
此外，所設(shè)定的壓力范圍也可以為載置面在支撐器16的插入部位由被護(hù)理者2承受 的壓力范圍。在這種情況下，所設(shè)定的接觸壓力的范圍為載置面在被護(hù)理者2的頭部、肩 部、足部或后背部等插入支撐器16的部位由被護(hù)理者2所承受的壓力范圍，是事先通過(guò) 實(shí)驗(yàn)測(cè)定的范圍。移乘輔助設(shè)備l的存儲(chǔ)部(圖中沒(méi)有表示)中存儲(chǔ)在被護(hù)理者2的各部 位上所測(cè)量的數(shù)值的數(shù)據(jù)庫(kù)，控制部110可訪(fǎng)問(wèn)存儲(chǔ)部的數(shù)據(jù)庫(kù)?？刂撇?10從數(shù)據(jù)庫(kù)取 得壓力信息，并根據(jù)壓力信息使支撐器16著床于載置面，從而使被護(hù)理者2對(duì)載置面的 下陷量與插入部位上的支撐器16的下陷量大致相同。
這時(shí)的設(shè)定壓力可為固定值，也可為可變值。在固定值的情況下，例如在數(shù)據(jù)庫(kù)中存 儲(chǔ)身高165cm的人的背部、臀部、腿部各部位上的壓力值(第50個(gè)百分位數(shù)值等)，并 將該壓力值作為設(shè)定壓力。另一方面，在可變值的情況下，可采用相當(dāng)于支撐器16之間 的問(wèn)隔的數(shù)據(jù)，根據(jù)所述數(shù)據(jù)及身高補(bǔ)正身高165cm的人的各部位上的壓力值，利用所 述補(bǔ)正后的各部位上的設(shè)定壓力。
下面參照?qǐng)D6，對(duì)設(shè)置于支撐器16的通知裝置進(jìn)行說(shuō)明。圖6為表示本發(fā)明第一實(shí)施 方式的移乘輔助設(shè)備1的通知裝置的結(jié)構(gòu)的立體圖。
如圖6所示，作為向護(hù)理者3通知各個(gè)著床檢測(cè)傳感器32的狀態(tài)的通知裝置，多個(gè) 通知部34設(shè)置于各個(gè)著床檢測(cè)傳感器32的附近。通知部34設(shè)置于護(hù)理者3可直接觀察 的位置，并配置為在將被護(hù)理者2捧起至支撐器16的帶部23上時(shí)與被護(hù)理者2不接觸。 例如，通知部34設(shè)置于框體21的兩側(cè)面部，并按各個(gè)著床檢測(cè)傳感器32而設(shè)置。
作為通知部34，利用發(fā)光二極管、液品而板等，通過(guò)亮燈、閃爍、熄滅等狀態(tài)變化向 護(hù)理者3通知著床狀態(tài)。由此，護(hù)理者3可容易掌握支撐器16的傾斜狀況。其中，通知 裝置并不局限于發(fā)光二極管等顯示裝置，例如可采用聲音發(fā)生裝置或振動(dòng)裝置等，通過(guò)將 聲音或振動(dòng)傳達(dá)給護(hù)理者3來(lái)進(jìn)行通知。聲音發(fā)生裝置可以發(fā)出"支撐器的左側(cè)已著床" 等用于通知著床狀態(tài)的信息。振動(dòng)裝置具備"振動(dòng)模式"，用于根據(jù)著床狀態(tài)，使護(hù)理者 3的手等感覺(jué)到不同振動(dòng)的搖動(dòng)，其中，與聲音發(fā)生裝置相同，根據(jù)著床狀態(tài)設(shè)定不同的 "振動(dòng)模式"，從而能夠向護(hù)理者3傳達(dá)不同的信息。
下而參照?qǐng)D7及圖8，對(duì)移乘輔助設(shè)備1的電氣結(jié)構(gòu)及控制系統(tǒng)所涉及的動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。
圖7為表示本發(fā)明第一實(shí)施方式的移乘輔助設(shè)備1的電氣結(jié)構(gòu)的方框圖，圖8為用于 說(shuō)明本發(fā)明第一實(shí)施方式的移乘輔助設(shè)備1的控制系統(tǒng)的圖。
首先，如圖7所示，移乘輔助設(shè)備1包括用于輸入操作指令的輸入部14、使關(guān)節(jié)部 13、 15轉(zhuǎn)動(dòng)的關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)部114、驅(qū)動(dòng)帶部23的帶驅(qū)動(dòng)部25、使腳部8升降的升降驅(qū)動(dòng)部 118、驅(qū)動(dòng)車(chē)輪5的位置驅(qū)動(dòng)部116及控制部110。并且，移乘輔助設(shè)備1包括用于檢測(cè) 支撐器16的著床狀態(tài)的多個(gè)著床檢測(cè)傳感器32、用于向護(hù)理者3通知著床狀態(tài)的通知部 34，作為輸入輸出裝置。關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)部114、帶驅(qū)動(dòng)部25、升降驅(qū)動(dòng)部118及位置驅(qū)動(dòng)部 116可分別采用以公知的電動(dòng)機(jī)等作為動(dòng)力源的驅(qū)動(dòng)裝置。
下面參照?qǐng)D8，對(duì)移乘輔助設(shè)備1的控制系統(tǒng)所涉及的動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。在此，以關(guān)節(jié) 驅(qū)動(dòng)部114、升降驅(qū)動(dòng)部118為例，詳細(xì)地進(jìn)行說(shuō)明。
首先，對(duì)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)部114的控制系統(tǒng)的動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)部114的控制系統(tǒng)包 括局部控制回路(minor control loop)與全局控制回路(overall control loop)。在局部控制 回路中，針對(duì)根據(jù)輸入部14的操作所指令的各角度指令值，控制關(guān)節(jié)部13及關(guān)節(jié)部15 的轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作，由此控制支撐器16的傾斜度。在全局控制回路，當(dāng)支撐器16著床于載置裝 置51 (圖2)時(shí)，根據(jù)支撐器16與載置裝置51的載置面的平行度的偏差，補(bǔ)正角度指令 值。
根據(jù)所述結(jié)構(gòu)，在關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)部114，通過(guò)全局控制回路中所包括的局部控制回路進(jìn)行 角度控制，從而，例如即使來(lái)自輸入部14的操作指令中途中斷，由于可通過(guò)讓局部控制 回路動(dòng)作來(lái)使內(nèi)部穩(wěn)定，因此能夠控制使操作指令中途中斷時(shí)的支撐器16的傾斜度維持 不變。
首先，對(duì)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)部114中用于控制關(guān)節(jié)部13圍繞X軸的轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作的局部控制回路 進(jìn)行說(shuō)明。
如圖8所示，關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)部114包括用于使關(guān)節(jié)部13圍繞X軸轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)82a、 檢測(cè)關(guān)節(jié)部13圍繞X軸的轉(zhuǎn)動(dòng)角度的轉(zhuǎn)動(dòng)角度檢測(cè)部87a、檢測(cè)通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)角度檢測(cè)部87a 檢測(cè)到的關(guān)節(jié)部13的轉(zhuǎn)動(dòng)角度量與角度指令值的差分值的差分檢測(cè)部41a、以及根 據(jù)由差分檢測(cè)部41a輸出的差分值使驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)82a驅(qū)動(dòng)，控制關(guān)節(jié)部13的轉(zhuǎn)動(dòng)角度的 調(diào)節(jié)器40a。
作為驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)82a，可采用公知的電動(dòng)機(jī)，例如DC電動(dòng)機(jī)、AC電動(dòng)機(jī)、歩進(jìn)電
動(dòng)機(jī)等。
14作為轉(zhuǎn)動(dòng)角度檢測(cè)部87a，可采用公知的編碼器，例如，可采用轉(zhuǎn)動(dòng)型電位計(jì) (potentiometer)或轉(zhuǎn)動(dòng)型差動(dòng)變壓器等。
調(diào)節(jié)器40a包括根據(jù)由差分檢測(cè)部41a輸出的差分值，使驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)82a向正轉(zhuǎn)或 反轉(zhuǎn)方向轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)電路83a。
作為驅(qū)動(dòng)電路83a,可采用公知的驅(qū)動(dòng)電路，例如橋接電路等。由此，調(diào)節(jié)器40a可 切換連接于驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)82a的電源的極性，使驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)82a向正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)方向轉(zhuǎn)動(dòng)。并 且，調(diào)節(jié)器40a包括微分器(圖中沒(méi)有表示)，使局部控制回路的控制系統(tǒng)穩(wěn)定。由此， 關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)部114可穩(wěn)定地將關(guān)節(jié)部13控制為角度指令中指定的轉(zhuǎn)動(dòng)角度。
并且，關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)部114為了在支撐器16的下面著床于載置裝置51 (圖2)的載置面 的情況下形成自動(dòng)著床適應(yīng)的全局控制回路，包括差分檢測(cè)部43a、穩(wěn)定化補(bǔ)償器42a與 加算部44a。
差分檢測(cè)部43a檢測(cè)設(shè)覽于支撐器16下面的著床檢測(cè)傳感器32a的輸出與著床檢測(cè) 傳感器32b的輸出的差分值。
穩(wěn)定化補(bǔ)償器42a包括用于對(duì)差分檢測(cè)部43a所輸出的差分值進(jìn)行累積相加的積分器 (圖中沒(méi)有表示)，使全局控制回路的控制系統(tǒng)穩(wěn)定。由此，關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)部114可根據(jù)通過(guò) 差分檢測(cè)部43a檢測(cè)到的差分值，形成支撐器16的下面與載置裝置51的載置面的平行狀 態(tài)及適應(yīng)狀態(tài)其中任一狀態(tài)，并使該狀態(tài)保持穩(wěn)定。
加算部44a對(duì)角度信息0 d與穩(wěn)定化補(bǔ)償器42a的輸出進(jìn)行加法運(yùn)算，計(jì)算出所述角 度指令值0e。
如此，在關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)部114中，根據(jù)來(lái)S輸入部14的操作指令0d，控制支撐器16的 Y軸方向(圍繞X軸)的傾斜度，且，在支撐器16的下面著床于載置裝置51的載置面的 情況下，針對(duì)操作指令值0d啟動(dòng)全局控制回路，根據(jù)支撐器16著床于載置裝置51時(shí)的 支撐器16的下面與載置面在Y軸方向上的平行度的偏差，將操作指令0d補(bǔ)正為角度指 令值0e。由此，在關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)部114中，關(guān)于支撐器16在Y軸方向上的傾斜度，形成并 維持支撐器16與載置裝置51載置面的平行狀態(tài)及適應(yīng)狀態(tài)其中任一狀態(tài)。
下面，對(duì)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)部114中用于控制關(guān)節(jié)部15圍繞Y軸的轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作的局部控制回路 進(jìn)行說(shuō)明。
如圖8所示，關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)部114包括用于使關(guān)節(jié)部15圍繞Y軸轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)82b、
檢測(cè)關(guān)節(jié)部15圍繞Y軸的轉(zhuǎn)動(dòng)角度的轉(zhuǎn)動(dòng)角度檢測(cè)部87b、檢測(cè)通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)角度檢測(cè)部87b
檢測(cè)到的關(guān)節(jié)部15的角度量與角度指令但的差分值的差分檢測(cè)部41b、以及根據(jù)差分檢測(cè)部41b所輸出的差分值使驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)82b驅(qū)動(dòng)，控制關(guān)節(jié)部15的轉(zhuǎn)動(dòng)角度的調(diào)節(jié) 器40b。
作為驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)82b，可采用公知的電動(dòng)機(jī)，例如DC電動(dòng)機(jī)、AC電動(dòng)機(jī)、步進(jìn)電
動(dòng)機(jī)等。
作為轉(zhuǎn)動(dòng)角度檢測(cè)部87b，可采用公知的編碼器，例如，可采用轉(zhuǎn)動(dòng)型電位計(jì)或轉(zhuǎn)動(dòng) 型差動(dòng)變壓器等。
調(diào)節(jié)器40b包括根據(jù)差分檢測(cè)部41b所輸出的差分值使驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)82b向正轉(zhuǎn)或反 轉(zhuǎn)方向轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)電路83b。
作為驅(qū)動(dòng)電路83b，可采用公知的驅(qū)動(dòng)電路，例如橋接電路等。由此，調(diào)節(jié)器40b可 切換連接于驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)82b的電源的極性，使驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)82b向正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)方向轉(zhuǎn)動(dòng)。并 且，調(diào)節(jié)器40b包括微分器(圖中沒(méi)有表示)，使局部控制回路的控制系統(tǒng)穩(wěn)定。由此， 可穩(wěn)定地將關(guān)節(jié)部15控制為角度指令中指定的轉(zhuǎn)動(dòng)角度。
并且，關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)部114為了在支撐器16的下面著床于載置裝置51 (圖2)的載置面 的情況下形成自動(dòng)著床適應(yīng)的全局控制回路，包括差分檢測(cè)部43b、穩(wěn)定化補(bǔ)償器42b與 加算部44b。
差分檢測(cè)部43b例如檢測(cè)出在支撐器具16的下面沿X軸方向相隔設(shè)置的兩個(gè)著床檢 測(cè)傳感器32a各自的輸出的差分值。
穩(wěn)定化補(bǔ)償器42b包括對(duì)差分檢測(cè)部43b所輸出的差分值進(jìn)行累積加算的積分器(圖 中沒(méi)有表示)，使全局控制回路的控制系統(tǒng)穩(wěn)定。由此，關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)部114可根據(jù)通過(guò)差分 檢測(cè)部43b檢測(cè)到的差分值，形成支撐器16的下面與載置裝置51 (圖2)載置面的平行 狀態(tài)及適應(yīng)狀態(tài)其中任一狀態(tài)，并使該狀態(tài)保持穩(wěn)定。
加算部44b對(duì)角度信息0f與穩(wěn)定化補(bǔ)償器42b的輸出進(jìn)行加法運(yùn)算，計(jì)算出所述角 度指令值0 g。
如此，在關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)部114中，根據(jù)來(lái)自輸入部14的操作指令0f，控制支撐器16的 X軸方向(圍繞Y軸)的傾斜度，且，在支撐器16的下面著床于載置裝置51 (圖2)的 載置面的情況下，針對(duì)操作指令值0f啟動(dòng)全局控制回路，根據(jù)支撐器16著床于載置裝置 51時(shí)的支撐器16與載置面在X軸方向上的平行度的偏差，將操作指令0f補(bǔ)正為角度指 令值0g。由此，在關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)部114中，關(guān)于支撐器16在X軸方向上的傾斜度，形成并 維持支撐器16與載置裝置51載置面的平行狀態(tài)及適應(yīng)狀態(tài)其中任一狀態(tài)。
如上所述，在關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)部114中，通過(guò)全局控制回路中所包括的局部控制回路進(jìn)行角度控制，從而，例如即使來(lái)自輸入部14的操作指令中途中斷，由于可通過(guò)讓局部控制回 路動(dòng)作來(lái)使內(nèi)部穩(wěn)定，因此能夠控制使操作指令中途中斷時(shí)的支撐器16的傾斜度維持不 變。由此，可防止支撐器16夾住被護(hù)理者2等動(dòng)作，提高移乘輔助設(shè)備l的安全性。 下面，對(duì)使支撐器16進(jìn)行升降的升降驅(qū)動(dòng)部118的控制系統(tǒng)所涉及的動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。 如圖8所示，在升降驅(qū)動(dòng)部118中，根據(jù)來(lái)自輸入部14的操作指令中的高度位置指 令值Hc，使腳部8沿Z軸方向進(jìn)行上下動(dòng)作，從而控制支撐器16的升降。因此，升降驅(qū) 動(dòng)部118包括用于使腳部8沿Z軸方向升降的驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)82c、檢測(cè)使腳部8升降時(shí)的支 撐器16在高度方向上的停止位置的高度位置檢測(cè)部87c、檢測(cè)通過(guò)高度位置檢測(cè)部87c 檢測(cè)到的高度方向上的停止位置與高度位置指令值Hc的差分值的差分檢測(cè)部41c、以及 根據(jù)差分檢測(cè)部41c所輸出的差分值使驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)82c驅(qū)動(dòng)，從而控制支撐器16在高度 方向上的停止位置的調(diào)節(jié)器40c。
作為驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)82c,可采用公知的屯動(dòng)機(jī)，例如DC電動(dòng)機(jī)、AC電動(dòng)機(jī)、歩進(jìn)電 動(dòng)機(jī)等。
作為高度位置檢測(cè)部87c，可采用公知的直動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)位置檢測(cè)器，例如光學(xué)式編碼器、 磁性編碼器、屯位計(jì)、差動(dòng)變壓器等。
調(diào)節(jié)器40c包括用于根據(jù)差分檢測(cè)部41c所輸出的差分值，使驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)82c向正轉(zhuǎn) 或反轉(zhuǎn)方向轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使腳部8沿Z軸方向升降的驅(qū)動(dòng)電路83c。作為驅(qū)動(dòng)電路83c，可 采用公知的驅(qū)動(dòng)電路，例如橋接電路，從而切換連接于驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)82c的電源的極性，使 驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)82c向正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)方向轉(zhuǎn)動(dòng)。
并且，調(diào)節(jié)器40c包括微分器，使局部控制回路的控制系統(tǒng)穩(wěn)定。由此，可使腳部8 升降，將支撐器16定位于高度位置指令中指定的高度。
并且，升降驅(qū)動(dòng)部118包括用于生成支撐器16的高度位置指令值Hc的高度位置生 成器45。
高度位置生成器45，例如對(duì)控制部110所輸出的方向指令值進(jìn)行累積加算，輸出高 度位置的指令值。其中，若作為來(lái)自輸入部14的操作指令，輸入了向上[-l]的值，控制 部110向高度位置生成器45輸出向上[-l]的方向指令值。同樣，若作為來(lái)自輸入部14 的操作指令，輸入了停止
的值，控制部110向高度位置生成器45輸出停止
的方向 指令值。同樣，若作為來(lái)自輸入部14的操作指令，輸入了向下[+l]的值，控制部110向 高度位置生成器45輸出向下[+1]的方向指令值。
高度位置生成器45將所述方向指令值乘于規(guī)定的系數(shù)，并進(jìn)行累積加算。例如，在
17將規(guī)定的系數(shù)設(shè)為[2]的情況下，高度位置生成器45將方向指令值變?yōu)?倍，并進(jìn)行累積 加算。當(dāng)進(jìn)行高度調(diào)整時(shí)的定位速度可通過(guò)更改所述規(guī)定系數(shù)實(shí)現(xiàn)，若增大規(guī)定系數(shù)，則 定位速度變快，若減小規(guī)定系數(shù)，則定位速度變慢。此外，規(guī)定系數(shù)并不局限于[2]。
另外，在作為來(lái)自輸入部14的操作指令，輸入了向下[+l]的值，且支撐器16的下面 著床于載置裝置51 (圖2)的載置面，著床檢測(cè)傳感器32a及著床檢測(cè)傳感器32b的輸 出均變?yōu)閇ON]的情況下，控制部110向高度位置生成器45輸出停止
的方向指令值。
如此，在升降驅(qū)動(dòng)部118中，根據(jù)來(lái)自輸入部14的操作指令控制支撐器16在高度方 向上的停止位置，且在支撐器16的下面著床于載置裝置51 (圖2)的載置面的情況下， 停止支撐器16的升降動(dòng)作，維持支撐器16的高度。
根據(jù)所述結(jié)構(gòu)，在移乘輔助設(shè)備l中，由控制部110進(jìn)行這樣一種控制，g卩使關(guān)節(jié) 部13、 15及腳部8其中任何之一進(jìn)行動(dòng)作，從而使多個(gè)著床檢測(cè)傳感器32的輸出變?yōu)樵O(shè) 定范圍內(nèi)的值，形成并維持載置裝置51 (圖2)的載置面與支撐器16的平行狀態(tài)及適應(yīng) 狀態(tài)其中任一狀態(tài)。由此，移乘輔助設(shè)備1根據(jù)載置有被護(hù)理者2的載置裝置51的載置 面的傾斜度，自動(dòng)地調(diào)整支撐器16的位置及角度等空間姿勢(shì)，因此，護(hù)理者3無(wú)需特別 留意載置面與支撐器16的位置關(guān)系，即可順利地從載置裝置51上捧起被護(hù)理者2，進(jìn)行 移乘。
另外，移乘輔助設(shè)備l中，在支撐器16的下面，與關(guān)節(jié)部13的轉(zhuǎn)動(dòng)軸垂直的方向上 相隔設(shè)置著床檢測(cè)傳感器32a與32b，并且所述著床檢測(cè)傳感器32a、 32b均具有與關(guān)節(jié) 部15的轉(zhuǎn)動(dòng)軸垂直的方向上相隔設(shè)置于支撐器16下面的兩個(gè)傳感器。而且，當(dāng)通過(guò)腳部 8的滑動(dòng)動(dòng)作使支撐器16從載置面的上方向載置面降低時(shí)，若多個(gè)著床檢測(cè)傳感器32其 中任何之一檢測(cè)到對(duì)載置面的著床，則以保持檢測(cè)到著床的著床檢測(cè)傳感器32相對(duì)于載 置面的高度的狀態(tài)，執(zhí)行腳部8的滑動(dòng)動(dòng)作，并且使關(guān)節(jié)部13及關(guān)節(jié)部15其中任何之一 轉(zhuǎn)動(dòng)。并且，若多個(gè)著床檢測(cè)傳感器32中的兩個(gè)以上檢測(cè)到著床，則結(jié)束繞與傾斜對(duì)應(yīng) 的軸的關(guān)節(jié)部13、 15的轉(zhuǎn)動(dòng)，在結(jié)束所有關(guān)節(jié)部13、 15的轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)就停止通過(guò)腳部8的 滑動(dòng)動(dòng)作所執(zhí)行的支撐器16的降低。由此，移乘輔助設(shè)備1可使支撐器16平行地著床、 停止在載置面上。
并且，在移乘輔助設(shè)備l中，當(dāng)驅(qū)動(dòng)車(chē)輪5，進(jìn)行將支撐器16插入被護(hù)理者2與載 置面之間的插入動(dòng)作時(shí)，若多個(gè)著床檢測(cè)傳感器32均未檢測(cè)到著床，則通過(guò)腳部8的滑 動(dòng)動(dòng)作使支撐器16降低。并且，若在與關(guān)節(jié)部13、 15的轉(zhuǎn)動(dòng)軸垂直的方向上設(shè)置的多個(gè) 著床檢測(cè)傳感器32其中任何之一的輸出大于設(shè)定范圍，則使關(guān)節(jié)部13、 15向使輸出較大的著床檢測(cè)傳感器32遠(yuǎn)離載置面的方向轉(zhuǎn)動(dòng)，另一方面，若多個(gè)著床檢測(cè)傳感器32其中 任何之一的輸出小于設(shè)定范圍，則使關(guān)節(jié)部13、 15向使輸出較小的著床檢測(cè)傳感器32抵 接載置面的方向轉(zhuǎn)動(dòng)，從而將多個(gè)著床檢測(cè)傳感器32的輸出狀態(tài)維持在設(shè)定范圍內(nèi)。由 此，在進(jìn)行支撐器16的插入動(dòng)作中，能夠?qū)⒅纹?6與載置面調(diào)整為一定的抵接狀態(tài)。
下面參照?qǐng)D9，對(duì)移乘輔助設(shè)備l的動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。圖9為用于說(shuō)明本發(fā)明第一實(shí)施 方式的移乘輔助設(shè)備1的動(dòng)作的流程圖。以下，對(duì)移乘輔助設(shè)備1捧起載置于載置裝置51 上的被護(hù)理者2，并進(jìn)行移乘時(shí)的護(hù)理者3的操作步驟與移乘輔助設(shè)備1的動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。
如圖9所示，護(hù)理者3為了使移乘輔助設(shè)備1接近被護(hù)理者2所躺臥的載置裝置51 的側(cè)面，向輸入部14進(jìn)行輸入，發(fā)出操作指示(Sl)。根據(jù)所述輸入，控制部110控制位 置驅(qū)動(dòng)部116，驅(qū)動(dòng)車(chē)輪5，使移乘支援裝置1接近載置裝置51的側(cè)面(S2)。
接著，護(hù)理者3輸入用于使支撐器16降低，使載置裝置51的載置面與支撐器16的 前端部分成為平行狀態(tài)，將支撐器16插入被護(hù)理者2與載置裝置51之間的指示信息(S3)。
根據(jù)所述輸入，控制部110向關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)部114及升降驅(qū)動(dòng)部118傳達(dá)控制信息，使關(guān) 節(jié)部13、 15及腳部8動(dòng)作。并且，根據(jù)必要，控制部110控制位置驅(qū)動(dòng)部116來(lái)驅(qū)動(dòng)車(chē) 輪5，調(diào)節(jié)移乘輔助設(shè)備l的位置。
控制部110，當(dāng)通過(guò)腳部8的滑動(dòng)動(dòng)作使支撐器16從載置面的上方向載置面降低時(shí)-， 若多個(gè)著床檢測(cè)傳感器32其中任何之一檢測(cè)到對(duì)載置面的著床，則以維持檢測(cè)到著床的 著床檢測(cè)傳感器32相對(duì)于載置面的高度的狀態(tài)，使關(guān)節(jié)部13及關(guān)節(jié)部15其中任何之一 轉(zhuǎn)動(dòng)，并且，若多個(gè)著床檢測(cè)傳感器32中，在X方向及Y方向其中任一方向上兩個(gè)以上 的傳感器32檢測(cè)到著床，則結(jié)束繞與該方向上的傾斜對(duì)應(yīng)的軸的關(guān)節(jié)部13、 15的轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng) 作，同樣，在結(jié)束了其它方向上的所有關(guān)節(jié)部13、 15的轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作時(shí)，就停止通過(guò)腳部8 的滑動(dòng)動(dòng)作執(zhí)行的支撐器16的降低(S4、 S5、 S6)。由此，可使支撐器16平行地著床、 停止在載置面上。
護(hù)理者3在停止支撐器16的降低后，確認(rèn)通知部34的發(fā)光二極管的亮燈狀態(tài)。護(hù)理 者3，例如在根據(jù)通知部34的亮燈狀態(tài)，確認(rèn)了至少三個(gè)著床檢測(cè)傳感器32檢測(cè)到著床 的狀態(tài)時(shí)，就向輸入部14輸入用于使支撐器16的下端面33接觸載置裝置51的上表面的 狀態(tài)下將支撐器16插入被護(hù)理者2與載置裝置51之間的指示(S7)。由此，護(hù)理者3不 必特別留意相對(duì)于插入支撐器16的傾斜度，即可在維持支撐器16的下端面33的傾斜度 的狀態(tài)下將支撐器16插入被護(hù)理者2與載置裝置51之間。
接著，控制部110在插入支撐器16時(shí)向帶驅(qū)動(dòng)部25發(fā)出指示，使以露出于支撐器
1916的上部的狀態(tài)所設(shè)置的帶部23向與支撐器16的移動(dòng)方向相反的方向以與支撐器16的 移動(dòng)速度大致相同的速度進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)(S8)。另外，控制部110向位置驅(qū)動(dòng)部116發(fā)出指示， 配合帶部23的轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)車(chē)輪5，使移乘輔助設(shè)備l移向前方(X軸方向)，插入支撐器 16 (S9)。因此，當(dāng)插入支撐器16時(shí)被護(hù)理者2與帶部23的相對(duì)速度大致為
，接觸 被護(hù)理者2背部的支撐器16的帶部23不會(huì)與被護(hù)理者2發(fā)生摩擦，而且，通過(guò)設(shè)置于支 撐器16下端面33上的多個(gè)固定輥26，能夠順利地插入支撐器16。
接著，護(hù)理者3若判斷為已將支撐器16充分地插入被護(hù)理者2與載置裝置51的上表 面之間，則向輸入部14輸入用于將被護(hù)理者2捧起至支撐器16的捧起面上的指示信息 (SIO)。根據(jù)所述輸入，控制部110停止支撐器16的帶驅(qū)動(dòng)部25的驅(qū)動(dòng)，停止帶部23 的轉(zhuǎn)動(dòng)(Sll)。與此同時(shí)或隨后，控制部110向升降驅(qū)動(dòng)部118發(fā)出指示，驅(qū)動(dòng)腳部8， 抬起支撐器16 (S12)。
接著，護(hù)理者3向輸入部14輸入用于使移乘輔助設(shè)備1移向移動(dòng)目標(biāo)位置的載置裝 置51的指示信息(S13)。根據(jù)所述輸入，控制部IIO控制位置驅(qū)動(dòng)部116，使移乘輔助 設(shè)備l移至移動(dòng)目標(biāo)位置，例如，另一個(gè)載置裝置51的位置(Sl4)。
護(hù)理者3確認(rèn)移乘輔助設(shè)備1已接近移動(dòng)目標(biāo)位置的載置裝置51，向輸入部14輸入 用于使支撐器16接觸移動(dòng)目標(biāo)位置的載置裝置51表面的指示信息(S15)。
根據(jù)所述輸入，控制部110控制升降驅(qū)動(dòng)部118或關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)部114，進(jìn)行腳部8的升 降動(dòng)作、關(guān)節(jié)部13、 15的轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作，使載置有被護(hù)理者2的支撐器16接觸另一個(gè)載置裝 置51之上。
控制部110，當(dāng)通過(guò)腳部8的滑動(dòng)動(dòng)作使支撐器16從載置面的上方向載置面降低時(shí)， 若多個(gè)著床檢測(cè)傳感器32其中任何之一檢測(cè)到對(duì)載置面的著床，則以維持檢測(cè)到著床的 著床檢測(cè)傳感器32相對(duì)于載置面的高度的狀態(tài)，使關(guān)節(jié)部13及關(guān)節(jié)部15其中任何之一 轉(zhuǎn)動(dòng)，并且若多個(gè)著床檢測(cè)傳感器32中，在X方向及Y方向其中任一方向上兩個(gè)以上的 傳感器32檢測(cè)到著床，則結(jié)束繞與該方向上的傾斜對(duì)應(yīng)的軸的關(guān)節(jié)部13、 15的轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作， 同樣，在結(jié)束了其它方向上的所有關(guān)節(jié)部13、 15的轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作時(shí)，就停止通過(guò)腳部8的滑 動(dòng)動(dòng)作執(zhí)行的支撐器16的降低(S16、 S17、 Sl8)。
接著，護(hù)理者3在支撐器16的降低停止后，確認(rèn)通知部34的亮燈狀態(tài)，例如在至少 三個(gè)著床檢測(cè)傳感器32檢測(cè)到著床的狀態(tài)下(支撐器16的下端面33相對(duì)于載置裝置51 的載置面呈平行狀態(tài)及適應(yīng)狀態(tài)其中至少任一狀態(tài))，向輸入部14輸入用于使支撐器16 移向后方(與X方向相反的方向)的指示(Sl9)。根據(jù)所述輸入，控制部110向帶驅(qū)動(dòng)
2部25發(fā)出指示，使得帶部23以與支撐器16的移動(dòng)速度大致相同的速度，向與支撐器16 的移動(dòng)方向相反的方向進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)(S20)。與此同時(shí)或隨后，控制部110控制位置驅(qū)動(dòng)部 116，驅(qū)動(dòng)車(chē)輪5，使移乘輔助設(shè)備l移向后方，從被護(hù)理者2與載置裝置51之間拔出支 撐器16 (S21)。當(dāng)拔出支撐器16時(shí)也與插入時(shí)相同，通過(guò)帶部23及固定輥26的功能及 動(dòng)作，支撐器16不會(huì)與被護(hù)理者2發(fā)生摩擦，能夠順利地進(jìn)行拔出。
如上所述，根據(jù)本發(fā)明第一實(shí)施方式的移乘輔助設(shè)備1，當(dāng)將支撐器16插入被護(hù)理者 2與載置裝置51的載置面之間時(shí)，即使載置面不水平，由于在將支撐器16插入被護(hù)理者 2與載置面之間時(shí)，通過(guò)關(guān)節(jié)部13、關(guān)節(jié)部15的轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作及腳部8的升降動(dòng)作其中至少 之一來(lái)使多個(gè)著床檢測(cè)傳感器32的輸出變?yōu)樵O(shè)定范圍內(nèi)的值，從而能夠形成并維持載置 面與支撐器16之間的平行狀態(tài)及適應(yīng)狀態(tài)其中至少任一狀態(tài)。因此，在移乘輔助設(shè)備1 中，當(dāng)進(jìn)行被護(hù)理者2的移乘動(dòng)作時(shí)，根據(jù)載置面的傾斜度自動(dòng)地調(diào)整支撐器16的位置 及角度等空間姿勢(shì)，因此，護(hù)理者3無(wú)需特別留意載置面與支撐器16的位置關(guān)系，即可 順利地從載置裝置51上捧起被護(hù)理者2，并進(jìn)行移乘。
此外，也可以設(shè)置用于控制使兩臺(tái)移乘輔助設(shè)備l配合動(dòng)作的控制裝置(圖中沒(méi)有表 示)，當(dāng)操作兩臺(tái)移乘輔助設(shè)備1中的一臺(tái)移乘輔助設(shè)備1時(shí)，可使另一臺(tái)移乘輔助設(shè)備1 也聯(lián)動(dòng)地動(dòng)作。例如，當(dāng)護(hù)理者3操作一臺(tái)移乘輔助設(shè)備1使之移向前后左右時(shí)，控制裝 置可控制為，邊使設(shè)置于各裝置上的支撐器16的間隔保持一定，邊使兩臺(tái)移乘輔助設(shè)備1 移向前后左右。此時(shí)的控制裝置可采用與如第三實(shí)施方式及圖15所示的控制部110相同 的結(jié)構(gòu)。
由此，采用多個(gè)移乘輔助設(shè)備l，分別調(diào)整支撐器16的傾斜度，則能夠應(yīng)對(duì)具有躺椅 功能的床等具有傾斜度不同的多個(gè)載置面的載置裝置51。因此，所述移乘輔助設(shè)備可靈活 地應(yīng)對(duì)各種載置裝置。例如，也能夠應(yīng)對(duì)載置裝置51的載置面的傾斜度為兩種以上的復(fù) 雜形狀的載置裝置51，可實(shí)現(xiàn)具有多個(gè)支撐器機(jī)構(gòu)的移乘輔助設(shè)備。
作為控制裝置，還可共用兩臺(tái)移乘輔助設(shè)備1其中任一移乘輔助設(shè)備1所設(shè)有的控制 部110。此外，相配合的移乘輔助設(shè)備1的臺(tái)數(shù)并不局限于兩臺(tái)，也可根據(jù)載置裝置51 的載置面的形狀，使三臺(tái)以上的移乘輔助設(shè)備1相配合。
另外，移乘輔助設(shè)備1的著床檢測(cè)傳感器32a、 32b的配置方式并不局限于本實(shí)施方 式的配置方式。下面，對(duì)所述移乘輔助設(shè)備l的著床檢測(cè)裝置的其它配置例進(jìn)行說(shuō)明。
圖10 (a) (d)是表示本發(fā)明第一實(shí)施方式的移乘輔助設(shè)備1的支撐器16上的著 床檢測(cè)裝置的其它設(shè)置例的俯視圖，圖10 (a)及圖10 (d)是對(duì)X軸及Y軸方向上的支
21撐器16下端面33的傾斜度進(jìn)行檢測(cè)時(shí)的配置例，圖10 (b)是對(duì)Y軸方向上的支撐器 16下端面33的傾斜度進(jìn)行檢測(cè)時(shí)的配置例，圖10 (c)是對(duì)X軸方向上的支撐器16下 端面33的傾斜度進(jìn)行檢測(cè)時(shí)的配置例。
具體而言，圖10 (a)是在兩個(gè)可動(dòng)輥26a的輥軸芯26b的一側(cè)端部上分別配置著床 檢測(cè)傳感器32a，在另一側(cè)端部，僅在一個(gè)輥軸芯26b上配置著床檢測(cè)傳感器32b的例子。 通過(guò)所述配置，包括圍繞支撐器16的插入方向上的X軸轉(zhuǎn)動(dòng)的關(guān)節(jié)部13、以及圍繞在支 撐器16的下面與插入方向垂直的Y軸轉(zhuǎn)動(dòng)的關(guān)節(jié)部15的移乘輔助設(shè)備1，可在支撐器 16的插入方向及與插入方向垂直的方向這兩個(gè)方向上，檢測(cè)支撐器16的下端面33的傾 斜度，可調(diào)整與載置裝置51的上表面的平行度。
另外，圖10 (b)是在兩個(gè)可動(dòng)輥26a中任一可動(dòng)輥26a的輥軸芯26b的兩端部上配 置著床檢測(cè)傳感器32a、 32b的例子。通過(guò)所述配置，著床檢測(cè)傳感器32a、 32b檢測(cè)輥 軸芯26b的位移。移乘輔助設(shè)備1可利用圍繞支撐器16的插入方向上的X軸轉(zhuǎn)動(dòng)的關(guān)節(jié) 部13， 一邊檢測(cè)支撐器16的下端面33的傾斜度， 一邊調(diào)整支撐器16的下端面33與載 置裝置51上表面的平行度。因此，在載置裝置51，例如床未相對(duì)于支撐器16的插入方 向傾斜等的情況下發(fā)揮作用。此外，如床那樣，在不必調(diào)整X軸方向上的傾斜度，不需要 圍繞Y軸轉(zhuǎn)動(dòng)的情況下，可略去關(guān)節(jié)部15.
另外，圖10 (c)為在兩個(gè)可動(dòng)輥26a的輥軸芯26b的支撐器16的任一方的側(cè)面， 位于兩個(gè)可動(dòng)輥26a的輥軸芯26b的附近，在兩處配置著床檢測(cè)傳感器32b的例子。通 過(guò)所述配置，可檢測(cè)支撐器16在X軸方向上的傾斜度，將支撐器16的下端面33與載置 裝置51的上表面調(diào)整為平行。
另外，圖10 (d)為在與支撐器16的插入方向垂直的寬度方向上，在支撐器16的下 面的中心附近，例如，與兩側(cè)面分別相隔距離Ya的位置設(shè)置一個(gè)著床檢測(cè)傳感器32的例 子。當(dāng)采用所述結(jié)構(gòu)時(shí)，著床檢測(cè)傳感器32在可動(dòng)輥26a的軸芯26b的兩端部分別移至 長(zhǎng)孔部31的上側(cè)時(shí)啟動(dòng)。由此，也可檢測(cè)出在Y軸方向上支撐器16的下端面33相對(duì)于 載置裝置51的載置面平行。并且，在該例子中，將可動(dòng)輥26a配置于與支撐器16的下端 面33的前端部相隔距離Xa的位置，即設(shè)置于與支撐器16的前端部相隔距離Xb的范圍 部位的中心位置。即，著床檢測(cè)傳感器32配置于支撐器16的前端側(cè)距離Xb的范圍內(nèi)的 重心位置。在采用所述結(jié)構(gòu)的情況下，在X軸方向上，支撐器16的下端面33的前端部在 距離Xb的范圍內(nèi)與載置裝置51抵接吋，支撐器16的下端面33在X軸方向上平行于載 置裝置51的載置面。但是，在所述圖10 (d)的情況下，當(dāng)支撐器16與載置裝置51不平行時(shí)，難以判斷支撐器16應(yīng)向哪個(gè)方向傾斜，因此，設(shè)置著床檢測(cè)傳感器32用于確認(rèn) 平行度。因此，也可組合所述傳感器32與如圖10 (a) (b)所示的傳感器32a、 32b。 此外，支撐器16的下端面33的前端部與載置裝置51抵接的距離Xb預(yù)先設(shè)定為插入支 撐器16時(shí)的適當(dāng)距離。
(第二實(shí)施方式)
下面參照?qǐng)D11至圖14，對(duì)本發(fā)明第二實(shí)施方式的支撐器17進(jìn)行說(shuō)明。 圖11為表示本發(fā)明第二實(shí)施方式的移乘輔助設(shè)備1使用的輪椅的例子的圖，圖12為 表示本發(fā)明第二實(shí)施方式的支撐器17的結(jié)構(gòu)例的圖，圖13為用于說(shuō)明利用本發(fā)明第二實(shí) 施方式的移乘輔助設(shè)備1的支撐器17吋的動(dòng)作的圖，圖14是表示利用本發(fā)明第二實(shí)施方 式的移乘輔助設(shè)備1時(shí)的支撐器17的其它狀態(tài)例的圖。其中，與第一實(shí)施方式的移乘輔 助設(shè)備1相同的功能標(biāo)為相同的附圖標(biāo)記，并略去其說(shuō)明。
在第一實(shí)施方式中，檢測(cè)出設(shè)置于移乘輔助設(shè)備1的支撐器16下面上的可動(dòng)輥26a (或輥軸芯26b)的位移，從而形成并維持載置面與支撐器16的平行狀態(tài)及適應(yīng)狀態(tài)其 中任一狀態(tài)。即，在第一實(shí)施方式中，其前提是支撐器16著床于床等寬度較寬的載置裝 置51 (圖2)上。
而在第二實(shí)施方式中，對(duì)當(dāng)使支撐器著床于寬度比床等更窄的載置裝置51 (圖2)， 例如，如圖11所示的輪椅53等時(shí)，可形成并維持載置面與支撐器17的平行狀態(tài)及適應(yīng) 狀態(tài)其中任--狀態(tài)的支撐器17進(jìn)行說(shuō)明。在本實(shí)施方式的移乘輔助設(shè)備1中，利用支撐 器17取代支撐器16。
下面，對(duì)支撐器17的細(xì)節(jié)進(jìn)行說(shuō)明。首先，圖12 (a)表示支撐器17的側(cè)視圖。該 圖表示剖丌支撐器17的一部分的狀態(tài)。如圖12 (a)所示，支撐器17包括在支撐器17 的下面一側(cè)固定于支撐器17主體上的框體21、保持于該框體21的可動(dòng)框18、以及檢測(cè) 可動(dòng)框18在支撐器17下面的法線(xiàn)方向上位移的多個(gè)著床檢測(cè)傳感器32c。其中，作為可 動(dòng)框18的移動(dòng)方向，只要有相對(duì)于支撐器17下面的法線(xiàn)方向的成分即可。
并且，在支撐器17中，框體21與可動(dòng)框18之間設(shè)有作為彈性體的彈簧19。彈簧 19使可動(dòng)框18向支撐器17下面的法線(xiàn)方向上的下面一側(cè)壓靠?？蓜?dòng)框18設(shè)置于框體 21的內(nèi)側(cè)，因彈簧19的伸縮沿上下方向位移。
下面，圖12 (b)表示支撐器17的仰視圖。框體21的開(kāi)口形成為覆蓋支撐器17下 面的大部分的大小，可動(dòng)框18形成為覆蓋框體21的開(kāi)口的大部分的大小。如圖12 (b)
23所示，可動(dòng)框18保持(hold)與支撐器17的插入方向垂直配置的多個(gè)固定錕26。另夕卜， 如圖12 (a)所示，構(gòu)成輥列的各個(gè)固定輥26以從下端面33向下方稍微突出的狀態(tài)，可 轉(zhuǎn)動(dòng)地保持在可動(dòng)框18上。因所述固定輥26的轉(zhuǎn)動(dòng)，支撐器17插入被護(hù)理者2與載置 裝置51的載置面之間時(shí)的負(fù)荷減小。
下面，在圖12 (c)中表示沿圖12 (b)的B-B線(xiàn)的剖面圖(主要部分)。如圖12 (c) 所示，可動(dòng)框18在支撐器17的下面一側(cè)由框體21保持，并被維持成相對(duì)于支撐器17 的下面沿法線(xiàn)方向能夠位移。由此，在支撐器17的下面一側(cè)，可使可動(dòng)框18的一部分， 例如，固定輥26或框的下面(前端部、中央部、后端部中能以點(diǎn)、線(xiàn)或面與載置面接觸 的任意部分區(qū)域)等與輪椅53的載置面51接觸。
此外，并不局限于如圖12 (a)至圖12 (c)所示的結(jié)構(gòu)。例如，可采用鋼絲索(wire) 等結(jié)合部件，在支撐器17的下面一側(cè)，以與框體21相隔規(guī)定距離的狀態(tài)維持可動(dòng)框18 能夠位移。另外，可利用彈簧取代鋼絲索。并且，可在支撐器17的下面一側(cè)設(shè)置導(dǎo)向件 或滑動(dòng)機(jī)構(gòu)等，從而支撐可動(dòng)框18能夠直線(xiàn)移動(dòng)。若為可動(dòng)框18可沿支撐器17的下面 的法線(xiàn)方向位移的機(jī)構(gòu)，通過(guò)可動(dòng)框18的位移，可與著床檢測(cè)傳感器32c接觸，因此能 夠啟動(dòng)著床檢測(cè)傳感器32c。
彈簧19配置于可動(dòng)框18的四個(gè)角附近。作為彈簧，例如可采用公知的壓縮彈簧、板 簧、盤(pán)簧等。如此，通過(guò)彈簧19使可動(dòng)框18向支撐器17下面的法線(xiàn)方向上的下面一側(cè) 壓靠，因此，可抑制可動(dòng)框18因支撐器17的傾斜、振動(dòng)、外部干擾而向框體21側(cè)位移， 防止著床檢測(cè)傳感器32c誤檢測(cè)。其中，彈簧19的配置并不局限于四個(gè)位置。
多個(gè)著床檢測(cè)傳感器32c以相隔開(kāi)的狀態(tài)設(shè)置于框體21與可動(dòng)框18之間。各傳感器 32c固定于框體21上。由此，若可動(dòng)框18位移，并與著床檢測(cè)傳感器32c接觸，則著床 檢測(cè)傳感器32c因其接觸壓力啟動(dòng)。作為著床檢測(cè)傳感器32c，可采用與著床檢測(cè)傳感器 32a同樣的傳感器。另夕卜，在如圖12 (b)所示的配置例中，四個(gè)著床檢測(cè)傳感器32c配 置于可動(dòng)框18的四個(gè)角附近。即，著床檢測(cè)傳感器32c在X軸方向及Y軸方向上排列。 通過(guò)將著床檢測(cè)傳感器32c安裝于主體上的框體21上，至著床檢測(cè)傳感器32c的配線(xiàn)變 得容易。另外，無(wú)須進(jìn)行從框體21側(cè)至可動(dòng)框18側(cè)的配線(xiàn)，可固定于框體21側(cè)進(jìn)行配 線(xiàn)，因此能夠提高可靠性。
根據(jù)所述結(jié)構(gòu)，輥列中的任一固定輥26與載置裝置51接觸的情況下，或可動(dòng)框18 的一部分與載置裝置51接觸的情況下，可動(dòng)框18沿支撐器17下面的法線(xiàn)方向位移，并 且，固定于框體21上的著床檢測(cè)傳感器32c其中任何之一與可動(dòng)框18的一部分接觸，使得著床檢測(cè)傳感器32c其中任何之一啟動(dòng)。由此，可檢測(cè)出支撐器17下面著床于載置裝 置51。由此，移乘輔助設(shè)備1的支撐器17,即使在可動(dòng)框18的一部分與輪椅53的載置 面51接觸的情況下，也可使可動(dòng)框18位移，使可動(dòng)框18與著床檢測(cè)傳感器32c接觸， 因此還可檢測(cè)與具有較小面積的載置面的載置裝置相接觸。
并且，在可動(dòng)框18的、作為支撐器17前側(cè)的前端部附近設(shè)有突起部30。由于所述 突起部30無(wú)須保持固定輥26，因此可將突起部30的形狀形成為較薄。因此，可將突起 部30加工成隨著從可動(dòng)框18靠近支撐器17的前端部附近而越來(lái)越薄。突起部30的一端 連接于可動(dòng)框18，另一端延長(zhǎng)至支撐器17的前端部附近。此外，也可將突起部30與可 動(dòng)框18—體成型。
由此，可在支撐器17的前端部附近也檢測(cè)可動(dòng)框18著床于載置裝置51。另外，由 于突起部30形成為越靠近支撐器17的前端部附近而越薄的形狀，因此，可將支撐器17 的插入方向上的整個(gè)前端部形成為較薄，使將支撐器17插入被護(hù)理者2與載置裝置51的 載賈面之間時(shí)的插入作業(yè)變得容易。
下面，參照?qǐng)D13 (a) (e)，對(duì)移乘輔助設(shè)備l利用支撐器17時(shí)的動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。
如圖13 (a)所示，移乘輔助設(shè)備1為了將支撐器17插入被護(hù)理者2與載置裝置51 的載置面之間，使支撐器17降低至作為被護(hù)理者2跟前的載置裝置51的端部。此吋，移 乘輔助設(shè)備1使支撐器17的前端部降低至載置裝置51的端部，且可避免與被護(hù)理者2接 觸的位置上。即使在這種情況下，由于移乘輔助設(shè)備1在支撐器17的前端部附近設(shè)有突 起部30，因此可使突起部30與載置面51接觸。伴隨著所述突起部30與載置面51接觸， 可動(dòng)框18沿支撐器17下面的法線(xiàn)方向位移，因可動(dòng)框18與著床檢測(cè)傳感器32c接觸， 著床檢測(cè)傳感器32c啟動(dòng)。由此，移乘輔助設(shè)備1可檢測(cè)支撐器17著床于載置裝置51的 載置面，因此可形成并維持載置面與支撐器17的平行狀態(tài)及適應(yīng)狀態(tài)其中任一狀態(tài)。
接著，如圖13 (b)所示，移乘輔助設(shè)備1將支撐器17插入被護(hù)理者2與載置裝置 51的載置面之間。接著，如圖13 (c)所示，移乘輔助設(shè)備1在插入時(shí)使可動(dòng)框18的前 端部及后端部均與載置面接觸，從而能夠使載置面的傾斜度與支撐器17的傾斜度維持于 平行狀態(tài)及適應(yīng)狀態(tài)其中任一狀態(tài)。
接著，移乘輔助設(shè)備1在支撐器17的插入完成后，如圖13 (d)所示，將被護(hù)理者2 捧起至支撐器17上。
接著，如圖13 (e)所示，移乘輔助設(shè)備1為了將被護(hù)理者2移乘至例如寬度比床等 更窄的輪椅53上，降低支撐器17，使支撐器17著床于輪椅53。此時(shí)，即使支撐器17
25的配置有著床檢測(cè)傳感器32c部位的長(zhǎng)度Lb大于輪椅53的寬度La (圖11) (Lb〉La)， 由于位于支撐器17下面的可動(dòng)框18的一部分(中央部)與輪椅53接觸，可動(dòng)框18發(fā)生 位移。并且，可動(dòng)框18與分別在該可動(dòng)框18四角附近的框體21上所固定的著床檢測(cè)傳 感器32c的至少其中之一相接觸，從而著床檢測(cè)傳感器32c啟動(dòng)，檢測(cè)出支撐器17下面 著床于輪椅53。因此，即使將被護(hù)理者2移乘至寬度比床等更窄的輪椅53等的情況下， 也可檢測(cè)支撐器17的下面著床于輪椅53。
如此，在移乘輔助設(shè)備1的一系列移乘動(dòng)作中，如圖13 (a)所示，移乘輔助設(shè)備l 需要首先將支撐器17降低至載置裝置51的端部，然后將支撐器17插入被護(hù)理者2與載 置裝置51的載置面之間，捧起被護(hù)理者2，通過(guò)支撐器17保持被護(hù)理者2，并移動(dòng)至移 乘位置。并且，如圖13 (e)所示，當(dāng)移乘至輪椅53時(shí)，需要將被護(hù)理者2移至輪椅53 的中央位置，在使支撐器17著床后，從被護(hù)理者2與載置裝置51的載置面之間拔出支撐 器17。所述移乘輔助設(shè)備1可針對(duì)載置面的傾斜度調(diào)整支撐器17的傾斜度，并且能夠在 支撐器17的前端部及中央部均檢測(cè)著床，因此可應(yīng)對(duì)各種載置裝置51的大小、形狀。
另夕卜，著床檢測(cè)傳感器32c分別固定于可動(dòng)框18四角附近的框體21上。而且，移乘 輔助設(shè)備1根據(jù)著床檢測(cè)傳感器32c的輸出，針對(duì)載置面在X軸方向及Y軸方向上的傾 斜度，調(diào)整支撐器17的傾斜度，因此不會(huì)將支撐器17碰到被護(hù)理者2的身體，可沿著載 置裝置51的上表面，順利地插入被護(hù)理者2的背面。
如上所述，根據(jù)本發(fā)明第二實(shí)施方式的移乘輔助設(shè)備1，即使將被護(hù)理者2移乘至寬 度比床等更窄的輪椅53等的情況下，也可使支撐器17設(shè)有的可動(dòng)框18的一部分，例如 突起部30、固定輥26或框下面(前端部、中央部、后端部中能以點(diǎn)、線(xiàn)或面與載置面接 觸的任意部分區(qū)域)等與輪椅53的載置而接觸。由此，移乘輔助設(shè)備1即使將支撐器17 降低至寬度比床等更窄的輪椅53上的情況下，由于可動(dòng)框18沿支撐器17下面的法線(xiàn)方 向位移，通過(guò)可動(dòng)框18與著床檢測(cè)傳感器32的接觸，著床檢測(cè)傳感器32啟動(dòng)，因此也 可檢測(cè)支撐器17的下面著床于輪椅53的載置面，形成并維持載置面與支撐器17的平行 狀態(tài)及適應(yīng)狀態(tài)其中任一狀態(tài)。
此外，如圖14 (a)所示，移乘輔助設(shè)備1在支撐器17的姿勢(shì)為前端部著床于載置 裝置51的載置面、支撐器17的后方部不著床的情況下，可動(dòng)框18的前端部位置沿支撐 器17下面的法線(xiàn)方向位移，前端部附近的著床檢測(cè)傳感器32c啟動(dòng)，另一方面，可動(dòng)框 18的后端部位置不位移，后端部附近的著床檢測(cè)傳感器32c不啟動(dòng)。由此，可根據(jù)在相當(dāng) 于可動(dòng)框18四個(gè)角的位置配置的四個(gè)著床檢測(cè)傳感器32c的檢測(cè)狀況，檢測(cè)出如圖14(a)
26所示的支撐器17下面的傾斜姿勢(shì)。
另外，為了避免因支撐器17的降低而壓住被護(hù)理者2，例如在支撐器17與臂部12 的連接部設(shè)置回避機(jī)構(gòu)以策安全的情況下，支撐器17有時(shí)采取如圖14 (b)所示的姿勢(shì)。 即，移乘輔助設(shè)備1在支撐器17的前端部未著床于載置裝置51的載置面的狀態(tài)下，會(huì)采 取支撐器17后方部著床的姿勢(shì)。在這種情況下，可動(dòng)框18的后端部位置沿支撐器1下面 的法線(xiàn)方向位移，因此，支撐器17后端部附近的著床檢測(cè)傳感器32c啟動(dòng)。但是，可動(dòng) 框18的前端部位置不位移，因此支撐器17前端部附近的著床檢測(cè)傳感器32c不啟動(dòng)。由 此，移乘輔助設(shè)備l可根據(jù)四個(gè)著床檢測(cè)傳感器32c的檢測(cè)狀態(tài)，檢測(cè)出如圖14 (b)所 示的支撐器17下面的姿勢(shì)。由于移乘輔助設(shè)備1包括在檢測(cè)到所述支撐器17下面的姿勢(shì) 時(shí)停止插入動(dòng)作的控制，因此可防止造成支撐器17碰到被護(hù)理者2的身體的動(dòng)作。
此外，雖然對(duì)采用多個(gè)固定輥26作為可動(dòng)框18的可動(dòng)導(dǎo)向部件的例子進(jìn)行了說(shuō)明， 但也可在可動(dòng)框18上設(shè)置摩擦系數(shù)較小的而狀板(例如，采用低摩擦的樹(shù)脂材料成型的 板等)，以取代多個(gè)固定輥26。通過(guò)將所述板以其下面稍突出于下端面33 (圖11 (a)) 的狀態(tài)安裝于可動(dòng)框18上，可與固定輥26相同，減小將支撐器17插入被護(hù)理者2與載 置裝置51的載置面之間時(shí)的負(fù)荷。另夕卜，在采用板的情況下，可消除如采用固定輥26時(shí) 那樣的固定輥26之間的間隙，因此在支撐器17下面的任何位置都能夠檢測(cè)著床。由此， 例如在輪椅53的載置面上有突起物，例如有調(diào)整輪椅53的載置面傾斜度的調(diào)節(jié)桿等，仍 可檢測(cè)支撐器17下面著床于載置裝置51。
另外，即使將可動(dòng)框18與板一體成型，也在支撐器17下面的任何位置都能夠檢測(cè)著 床，實(shí)現(xiàn)上述效果。
(第三實(shí)施方式)
下而，參照?qǐng)D15，對(duì)本發(fā)明第三實(shí)施方式的移乘輔助設(shè)備9進(jìn)行說(shuō)明。圖15為表示 本發(fā)明第三實(shí)施方式的移乘輔助設(shè)備9的基本結(jié)構(gòu)的立體圖。其中，與第一實(shí)施方式的移 乘輔助設(shè)備1相同的功能標(biāo)為相同的附圖標(biāo)記，并略去其說(shuō)明。
在第一實(shí)施方式中說(shuō)明的是，移乘輔助設(shè)備1利用一個(gè)支撐器16，將支撐器16插入
載置裝置51與被護(hù)理者2之間，將載置于載置裝置51上的被護(hù)理者2捧起至支撐器16
的捧起面上，并移乘至其它的載置裝置的例子。在第一實(shí)施方式中，根據(jù)載置裝置51的
一個(gè)載置面的傾斜度，使支撐器16著床，將支撐器16插入載置具51與被護(hù)理者2之間。
而第三實(shí)施方式的移乘輔助設(shè)備9設(shè)有多個(gè)支撐器16，并設(shè)有對(duì)應(yīng)于各個(gè)支撐器16
27的多個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)裝置(多個(gè)關(guān)節(jié)部13、 15)及多個(gè)升降裝置(腳部8)。由此，實(shí)現(xiàn)即使是載 置面的傾斜度為兩種以上的復(fù)雜形狀的載置裝置51,各個(gè)支撐器16的姿勢(shì)也可變更的移 乘輔助設(shè)備9。
如圖15所示，移乘輔助設(shè)備9包括兩個(gè)支撐器16、用于支撐各個(gè)支撐器16以便使 其姿勢(shì)自如的兩個(gè)關(guān)節(jié)部13、兩個(gè)臂部12、兩個(gè)關(guān)節(jié)部15、兩個(gè)腳部8、用于保持兩個(gè) 腳部8的兩個(gè)保持部11、 一個(gè)控制部110、以及兩個(gè)輸入部14。
如同圖l，護(hù)理者3站在兩個(gè)支撐器16之間，用雙手操作輸入部14，并進(jìn)行各種輸 入，從而進(jìn)行移乘輔助設(shè)備9的移動(dòng)、各個(gè)支撐器16的移動(dòng)、及被護(hù)理者2的捧起動(dòng)作 等。
控制部110根據(jù)來(lái)自輸入部14的操作指示，針對(duì)具有傾斜度不同的載置面的載置裝 置51 (例如，載置部51a、 51b)，控制兩個(gè)支撐器16各自的傾斜度，使各個(gè)支撐器16 的傾斜度與各個(gè)載置面相符。另外，控制部110可進(jìn)行這樣一種控制，g卩根據(jù)來(lái)自一個(gè) 輸入部14的指示一個(gè)支撐器16被操作時(shí)，使另一個(gè)支撐器16也與之聯(lián)動(dòng)動(dòng)作。例如， 在將支撐器16分別插入載置裝置51與被護(hù)理者2之間，捧起被護(hù)理者2后，控制部110 進(jìn)行用于使兩個(gè)支撐器16聯(lián)動(dòng)，使所述兩個(gè)支撐器16保持一定間隔的控制。由此，移乘 輔助設(shè)備9可在被護(hù)理者2躺臥在支撐器16上的狀態(tài)下安全地進(jìn)行移乘。此外，使兩個(gè) 支撐器聯(lián)動(dòng)的控制可在插入、拔出支撐器16時(shí)執(zhí)行，或僅在通過(guò)兩個(gè)支撐器16支撐被護(hù) 理者2時(shí)執(zhí)行。例如，在將支撐器16插入被護(hù)理者2及載置面之間后使兩個(gè)支撐器16聯(lián) 動(dòng)的情況下，可進(jìn)行這樣一種控制，即若檢測(cè)到各個(gè)支撐器16已完成插入，則作出標(biāo) 記(flag),切換至抱起模式，在該抱起模式下，使兩個(gè)支撐器16聯(lián)動(dòng)。
保持部11通過(guò)連接部10將兩個(gè)保持部6連成一體。其中，連接部10可采用伸縮自 如的結(jié)構(gòu)，以便變更兩個(gè)支撐器16的間隔。由此，可高效地控制各個(gè)支撐器16的位置、 角度等空問(wèn)姿勢(shì)，提高操作性能。由此，根據(jù)被護(hù)理者2的身體條件，支撐器16能夠以 適宜的條件分別支撐頭部、腿部等，在提高移乘時(shí)的功能方面發(fā)揮效果。
如上所述，根據(jù)本發(fā)明第三實(shí)施方式的移乘輔助設(shè)備9，利用多個(gè)支撐器16分別調(diào)整 各個(gè)支撐器16的傾斜度，從而應(yīng)對(duì)具有躺椅功能的床等具有傾斜度不同的多個(gè)載置面的 載置裝置51，因此，可發(fā)揮多樣且高效的應(yīng)對(duì)效果。例如，即使是具有傾斜度不同的兩個(gè) 載置面的載置裝置51，也能夠應(yīng)對(duì)。另外，由于各支撐器16以一體化的保持部11為基 座被支撐，因此，可提高裝置的抗變形強(qiáng)度。由此，能夠高精度地確保各支撐器16的間 隔。此外，雖然說(shuō)明了移乘輔助設(shè)備9設(shè)有兩個(gè)支撐器16，并捧起被護(hù)理者2，在保持躺 臥的狀態(tài)下進(jìn)行移乘的例子，但是，移乘輔助設(shè)備9中的支撐器16的個(gè)數(shù)并不局限于兩 個(gè)。根據(jù)載置裝置51的載置面的形狀，可增加支撐器16的個(gè)數(shù)。由此，可使各個(gè)支撐器 16分別適應(yīng)載置裝置51的復(fù)雜的載置面形狀。在增加支撐器16的情況下，相應(yīng)地增加 自如支撐各個(gè)支撐器16的轉(zhuǎn)動(dòng)裝置(關(guān)節(jié)部13、 15)及升降裝置(腳部8)即可。
另外，雖然對(duì)移乘輔助設(shè)備9利用第一實(shí)施方式中提及的支撐器16的情況進(jìn)行了說(shuō) 明，但也可利用第二實(shí)施方式中提及的支撐器17取代支撐器16。
(第四實(shí)施方式)
下面參照?qǐng)D16 (a)、 (b)，對(duì)與本發(fā)明第四實(shí)施方式的移乘輔助設(shè)備1的支撐器16 有關(guān)的應(yīng)用例進(jìn)行說(shuō)明。
圖16 (a)、 (b)是用于說(shuō)明與本發(fā)明第四實(shí)施方式的移乘輔助設(shè)備1的支撐器16結(jié) 構(gòu)有關(guān)的應(yīng)用例的圖，圖16 (a)是表示利用移乘輔助設(shè)備1時(shí)著床前的支撐器16的狀 態(tài)的圖，圖16 (b)是表示利用移乘輔助設(shè)備1時(shí)著床后的支撐器16的著床狀態(tài)的圖。 其中，與第----實(shí)施方式的移乘輔助設(shè)備1相同的功能標(biāo)為相同的附圖標(biāo)記，并略去其說(shuō)明。
如圖16 (a)所示，支撐器16連接于用于使支撐器16圍繞Y軸轉(zhuǎn)動(dòng)的關(guān)節(jié)部15， 臂部12連接于該關(guān)節(jié)部15。臂部12構(gòu)成連接于關(guān)節(jié)部15的平行鏈桿機(jī)構(gòu)的一個(gè)鏈桿。 因此，支撐器16在未著床于載置裝置51的載置面的狀態(tài)下保持水平。
關(guān)節(jié)部15包括用于使支撐器16能夠自由地向角度0O變小的方向轉(zhuǎn)動(dòng)的回避機(jī)構(gòu) (沒(méi)有圖示)；以及用于檢測(cè)支撐器16與臂部12在以Y軸為中心軸而繞軸轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)部 分所形成的角度0 0的角度檢測(cè)傳感器73。
作為角度檢測(cè)傳感器73，可采用公知的編碼器，例如可采用轉(zhuǎn)動(dòng)型電位計(jì)或轉(zhuǎn)動(dòng)型差 動(dòng)變壓器等。
首先，移乘輔助設(shè)備1通過(guò)角度檢測(cè)傳感器73檢測(cè)支撐器16著床于載置裝置51的 載置面前的狀態(tài)下支撐器16與臂部12所形成的角度0 0，并將檢測(cè)到的角度0O存儲(chǔ)至 控制部110的存儲(chǔ)部(圖中沒(méi)有表示)。
接著，在移乘輔助設(shè)備l中，在護(hù)理者3將支撐器16降低至Z軸方向上的下方(箭 頭a的方向)的情況下，如圖16 (b)所示，通過(guò)角度檢測(cè)傳感器73檢測(cè)因支撐器16的 一部分著床于載置裝置51的載置面，支撐器16與臂部12所形成的角度變成略小于角度 0 0的角度0 1。
29由此，移乘輔助設(shè)備i可比較存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部中的角度eo的角度信息與角度ei的角度信息，判斷出角度00<角度0 1的狀態(tài)，因此，可檢測(cè)出支撐器16著床于載置裝置 51的載置面。如上所述，根據(jù)本發(fā)明第四實(shí)施方式的移乘輔助設(shè)備1，可通過(guò)角度檢測(cè)傳感器73 檢測(cè)出支撐器16與臂部12所形成的角度的變化，并根據(jù)該角度變化檢測(cè)出支撐器16著 床于載置裝置51的載置面，因此，可發(fā)揮與著床檢測(cè)傳感器32相同的效果。由此，如床 等那樣，載置裝置51的載置面在X軸方向上不傾斜、水平的情況下，在移乘輔助設(shè)備l 中可采用角度檢測(cè)傳感器73取代著床檢測(cè)傳感器32。此外，雖略去了說(shuō)明，但所述移乘 輔助設(shè)備1中可設(shè)置使支撐器16能夠圍繞X軸轉(zhuǎn)動(dòng)的關(guān)節(jié)部13，并且在支撐器16的兩 側(cè)面分別設(shè)置著床檢測(cè)傳感器32a、 32b。在這種情況下，可根據(jù)所述傳感器32a、 32b 的檢測(cè)結(jié)果，控制Y軸方向上的支撐器16的傾斜度。(第五實(shí)施方式)下面參照?qǐng)D17 (a)、 (b)及圖18 (a)、 (b)，對(duì)本發(fā)明第五實(shí)施方式的移乘輔助設(shè)備 1的支撐器16進(jìn)行說(shuō)明。第五實(shí)施方式中，對(duì)床等載置裝置51的載置面不僅在Y軸方向，而且還在X軸方向 上傾斜時(shí)，調(diào)整支撐器16的傾斜度的自動(dòng)調(diào)芯功能進(jìn)行說(shuō)明。圖17 (a)、 (b)及圖18 (a)、 (b)是用于對(duì)與本發(fā)明第五實(shí)施方式的移乘輔助設(shè)備 1的支撐器16結(jié)構(gòu)有關(guān)的其它應(yīng)用例進(jìn)行說(shuō)明的圖，圖17 (a)是支撐器16的結(jié)構(gòu)的側(cè) 視圖，圖17 (b)是放大圖17 (a)中的沿C-C線(xiàn)剖面的剖面剖視圖，圖18 (a)是表示 支撐器16與載置裝置51的位置關(guān)系的正視圖，圖18 (b)是支撐器16接觸到載置裝置 51時(shí)的側(cè)視圖。其中，與第一實(shí)施方式的移乘輔助設(shè)備1相同的功能標(biāo)為相同的附圖標(biāo)記， 并略去其說(shuō)明。首先，對(duì)將支撐器16連接于臂部12的結(jié)構(gòu)進(jìn)行說(shuō)明。如圖17 (a)及圖17 (b)所 示，支撐器16通過(guò)關(guān)節(jié)部13及關(guān)節(jié)部15，連接于臂部12。關(guān)節(jié)部13包括電磁離合器 等的離合器部81。關(guān)節(jié)部13、 15中，為了以X軸及Y軸為中心使支撐器16繞軸進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，與各軸分 別對(duì)應(yīng)地設(shè)置驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)82。在驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)82中，將圍繞X軸使關(guān)節(jié)部13轉(zhuǎn)動(dòng)的電動(dòng) 機(jī)設(shè)為驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)82a，將圍繞Y軸使關(guān)節(jié)部15轉(zhuǎn)動(dòng)的電動(dòng)機(jī)設(shè)為驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)82b。驅(qū) 動(dòng)電動(dòng)機(jī)82 (82a、 82b)可設(shè)有降低轉(zhuǎn)速、提高轉(zhuǎn)矩的減速裝置等。離合器部81包括驅(qū)動(dòng)軸部81a與從動(dòng)軸部81b。驅(qū)動(dòng)軸部81a設(shè)有向Y軸方向上的 兩側(cè)突出的兩個(gè)彈簧掛接部84。并且，支撐器16在關(guān)節(jié)部13側(cè)的側(cè)面上設(shè)有向X軸方 向上的兩側(cè)突出的兩個(gè)彈簧掛接部85,同一側(cè)的兩個(gè)彈簧掛接部84、 85之間分別設(shè)置有 伸張彈簧86。所述兩個(gè)伸張彈簧86具有自動(dòng)調(diào)芯作用，當(dāng)支撐器16以X軸為中心繞軸 轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，維持支撐器16在由驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)82a固定的轉(zhuǎn)動(dòng)位置上的傾斜度。其中，伸張彈 簧86也可為橡膠或彈簧等彈性體。當(dāng)離合器部81斷開(kāi)(OFF,不工作)時(shí)，支撐器16與驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)82a被隔開(kāi)。由 此，支撐器16以X軸為中心的繞軸轉(zhuǎn)動(dòng)變得自由，克服從驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)82a到離合器部81 的兩側(cè)所設(shè)置的兩個(gè)伸張彈簧86的壓靠力而轉(zhuǎn)動(dòng)。由此，以在由驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)82a固定的 轉(zhuǎn)動(dòng)位置上的支撐器16的傾斜度為中心，將所述支撐器16的傾斜度維持在規(guī)定的轉(zhuǎn)動(dòng)范 圍內(nèi)。另一方面，當(dāng)離合器部81接合(ON,工作)時(shí)，支撐器16固定于關(guān)節(jié)部13，伴隨 著驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)82a的轉(zhuǎn)動(dòng)，以X軸為中心繞軸轉(zhuǎn)動(dòng)。移乘輔助設(shè)備1例如通過(guò)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)部 114，利用驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)82a使支撐器16以X軸為中心繞軸轉(zhuǎn)動(dòng)。下面，對(duì)調(diào)整支撐器16的傾斜度吋的動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。如圖18 (a)所示，當(dāng)使支撐 器16著床于載置裝置51的載置面時(shí)，在支撐器16離開(kāi)載置裝置51的狀態(tài)下，將離合器 部81設(shè)為斷開(kāi)(OFF，不工作)。此時(shí)，支撐器16通過(guò)兩個(gè)伸張彈簧86維持姿勢(shì)。接著， 若在支撐器16寬度方向上，支撐器16的端部E接觸到載置裝置51的載置面，則支撐器 16克服伸張彈簧86的壓靠力，以X軸為中心轉(zhuǎn)動(dòng)。接著，若向Z軸下方向降低支撐器 16，支撐器16向箭頭D方向轉(zhuǎn)動(dòng)，變成與載置裝置51的載置面平行。在此狀態(tài)下，通 過(guò)將離合器部81設(shè)為接合(ON，工作)，可以固定支撐器16的傾斜度。接著，如圖18 (b)所示，若在X軸方向上載置裝置51的載置面與支撐器16下面之 間存在傾斜度差，護(hù)理者3將指示信息輸入至輸入部14，啟動(dòng)著床檢測(cè)傳感器32a、 32b， 并使驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)82b驅(qū)動(dòng)，使支撐器16以Y軸為中心轉(zhuǎn)動(dòng)。如上所述，本發(fā)明第五實(shí)施方式的移乘輔助設(shè)備1斷開(kāi)離合器部81來(lái)將支撐器16與驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)82a隔開(kāi)，從而能夠使支撐器16自由地以X軸為中心繞軸轉(zhuǎn)動(dòng)，因此可順利地使支撐器16適應(yīng)載置裝置51的載置面。并且，在支撐器16下面與載置裝置51的載置面平行的狀態(tài)下，通過(guò)將離合器81設(shè)為接合，能夠固定支撐器16的傾斜度。另外，若在X軸方向上載置裝置51的載置面與支撐器16下面之間存在傾斜度差，則將指示信息輸入至輸入部14，啟動(dòng)著床檢測(cè)傳感器32a、 32b，并使驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)82b驅(qū)動(dòng)，以Y軸為中心31調(diào)整支撐器16的傾斜度。由此，當(dāng)床等載置裝置51的載置面不僅在Y軸方向，而且在X 軸方向上傾斜時(shí)，可使支撐器16的傾斜度與之相符。并且，通過(guò)伸張彈簧86及離合器部81，能夠制動(dòng)支撐器16的動(dòng)作，并且根據(jù)被護(hù) 理者2的體型、姿勢(shì)，可調(diào)節(jié)支撐器16的傾斜度，因此，護(hù)理者3可順利地進(jìn)行移乘作 業(yè)。(第六實(shí)施方式)下面參照?qǐng)D19，對(duì)本發(fā)明第六實(shí)施方式的移乘輔助設(shè)備1的支撐器16進(jìn)行說(shuō)明。在第六實(shí)施方式中，對(duì)利用驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)維持支撐器16的傾斜度的例子進(jìn)行說(shuō)明。圖19為用于說(shuō)明與本發(fā)明第六實(shí)施方式的移乘輔助設(shè)備1的支撐器16結(jié)構(gòu)有關(guān)的其 它應(yīng)用例的側(cè)視圖。其中，與第一實(shí)施方式的移乘輔助設(shè)備1相同的功能標(biāo)為相同的附圖 標(biāo)記，并略去其說(shuō)明。如圖19所示，保持支撐器16的關(guān)節(jié)部13及關(guān)節(jié)部15包括驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)82及轉(zhuǎn)動(dòng)角 度檢測(cè)部87，控制部110包括姿勢(shì)控制部88。轉(zhuǎn)動(dòng)角度檢測(cè)部87中，將檢測(cè)圍繞X軸轉(zhuǎn)動(dòng)的檢測(cè)部設(shè)為轉(zhuǎn)動(dòng)角度檢測(cè)部87a，將 檢測(cè)圍繞Y軸轉(zhuǎn)動(dòng)的檢測(cè)部設(shè)為轉(zhuǎn)動(dòng)角度檢測(cè)部87b。姿勢(shì)控制部88為控制部110的一部分，根據(jù)來(lái)自輸入部14的指示信息啟動(dòng)。若通過(guò) 輸入部14輸入"傾斜度維持模式"等指示信息，姿勢(shì)控制部88根據(jù)來(lái)自轉(zhuǎn)動(dòng)角度檢測(cè)部 87 (87a、 87b)的信息，啟動(dòng)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)82a、 82b從而使關(guān)節(jié)部13、 15以X軸及Y軸 為中心繞軸轉(zhuǎn)動(dòng)，控制支撐器16的傾斜度。并且，當(dāng)維持支撐器16的傾斜度時(shí)，可控制為使支撐器16能夠在設(shè)定的允許范圍內(nèi) 變動(dòng)。例如，在輸入部14中，可設(shè)定支撐器16的傾斜度的允許變動(dòng)范圍較大的"模式A"、 支撐器16的傾斜度的允許變動(dòng)范圍較小的"模式B"等多個(gè)設(shè)定模式。另外，也可采用 滑動(dòng)型輸入裝置，階段性或連續(xù)性地調(diào)整支撐器16的傾斜度的允許變動(dòng)范圍或控制支撐 器16的傾斜度時(shí)的驅(qū)動(dòng)力。如上所述，根據(jù)本發(fā)明第六實(shí)施方式的移乘輔助設(shè)備l，由于姿勢(shì)控制部88根據(jù)來(lái)自 輸入部14的"傾斜度維持模式"等指示信息與來(lái)自轉(zhuǎn)動(dòng)角度檢測(cè)部87 (87a、 87b)的信 息，啟動(dòng)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)82a、 82b，使關(guān)節(jié)部13、 15以X軸及Y軸為中心繞軸轉(zhuǎn)動(dòng)，因此 可維持支撐器16的傾斜度。另外，輸入部14中設(shè)有支撐器16的傾斜度的允許變動(dòng)范圍較大的"模式A"或支撐器16的傾斜度的允許變動(dòng)范圍較小的"模式B"，因此，能夠以按設(shè)定模式改變?cè)试S變32動(dòng)范圍的方式控制支撐器16的傾斜度。另外，通過(guò)采用滑動(dòng)型輸入設(shè)備，可階段性或連續(xù)性地調(diào)整支撐器16的傾斜度的允 許變動(dòng)范圍或控制支撐器16的傾斜度時(shí)的驅(qū)動(dòng)力，因此，可針對(duì)被護(hù)理者2的姿勢(shì)進(jìn)行 精細(xì)的控制，實(shí)現(xiàn)使被護(hù)理者2更為舒適的自動(dòng)調(diào)芯功能。(第七實(shí)施方式)下面參照?qǐng)D20，對(duì)本發(fā)明第七實(shí)施方式的移乘輔助設(shè)備1的其它著床檢測(cè)方式進(jìn)行說(shuō) 明。具體而言，對(duì)采用多個(gè)荷重傳感器檢測(cè)著床的方式例進(jìn)行說(shuō)明。圖20為表示本發(fā)明第七實(shí)施方式的移乘輔助設(shè)備1的車(chē)輪5的結(jié)構(gòu)例的正視圖。其 中，與第一實(shí)施方式的移乘輔助設(shè)備l相同的功能標(biāo)為相同的附圖標(biāo)記，并略去其說(shuō)明。如圖20所示，車(chē)輪5包括輥101、輥軸102、框架103及荷重傳感器104。其中設(shè) 有多個(gè)車(chē)輪5，各個(gè)車(chē)輪5分別固定或可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝于保持部6 (例如，參照?qǐng)D3)上。另 外，荷重傳感器104安裝于框架103上。驅(qū)動(dòng)源105通過(guò)減速裝置連接于車(chē)輪5，構(gòu)成為 能夠獨(dú)立行進(jìn)?？刂撇縄IO包括計(jì)算移乘輔助設(shè)備1的重心位置的運(yùn)算部106、以及用于存儲(chǔ)運(yùn)算結(jié) 果的存儲(chǔ)部107。運(yùn)算部106根據(jù)來(lái)自多個(gè)荷重傳感器104的輸出信號(hào)、按規(guī)定的時(shí)間間隔計(jì)算移乘輔 助設(shè)備l的重心位置，并依次將該運(yùn)算結(jié)果存儲(chǔ)至存儲(chǔ)部107。并且，運(yùn)算部106計(jì)算存 儲(chǔ)于存儲(chǔ)部107的多個(gè)運(yùn)算結(jié)果的差分值，根據(jù)該差分值檢測(cè)出支撐器16著床于載置裝 置51的載置面。S卩，荷重傳感器104作為著床檢測(cè)裝置發(fā)揮功能。如上所述，根據(jù)本發(fā)明第七實(shí)施方式的移乘輔助設(shè)備1，可根據(jù)來(lái)自多個(gè)荷重傳感器 104的輸出信號(hào)，檢測(cè)操作時(shí)移乘輔助設(shè)備1的重心位置的變化，并根據(jù)該變化檢測(cè)支撐 器16著床于載置裝置51的載置面。并且，通過(guò)檢測(cè)移乘輔助設(shè)備1的重心位置，可在操 作時(shí)掌握重心姿勢(shì)，從而能夠提前防止出現(xiàn)危險(xiǎn)的姿勢(shì)，因此，可提高移乘輔助設(shè)備l的 安全性。(第八實(shí)施方式)下面參照?qǐng)D21，對(duì)本發(fā)明第八實(shí)施方式的移乘輔助設(shè)備1設(shè)有顯示部111時(shí)的應(yīng)用 例進(jìn)行說(shuō)明。圖21是用于說(shuō)明本發(fā)明第八實(shí)施方式的移乘輔助設(shè)備1的顯示部111的結(jié)構(gòu)例的圖。其中，與第一實(shí)施方式的移乘輔助設(shè)備l相同的功能標(biāo)為相同的附圖標(biāo)記，并略去其說(shuō)明。在此，表示利用兩臺(tái)移乘輔助設(shè)備1，配合進(jìn)行移乘動(dòng)作時(shí)顯示部111的結(jié)構(gòu)例。如圖21所示，顯示部111投影顯示輥101的配置位置113、移乘輔助設(shè)備1的重心 位置G及使支撐器16著床于載置裝置51的載置面時(shí)設(shè)備1的重心位置G1。其中，作為 重心位置G及重心位置G1，可利用第七實(shí)施方式中計(jì)算出的位置。另外，顯示部lll上 分別顯示表示兩臺(tái)支撐器16的位置的外形框Fl、 F2。作為顯示部111，例如可采用利用液晶顯示部或有機(jī)EL (electroluminescence)顯 示屏等的顯示裝置。由此，護(hù)理者3可根據(jù)使支撐器16著床于載置裝置51的載置面時(shí)在 顯示部111上顯示的重心位置G與重心位置Gl的位置關(guān)系的變化，確認(rèn)支撐器16已著 床于載置裝置51的載置面。其中，只要在兩臺(tái)移乘輔助設(shè)備1其中任何之一設(shè)置顯示部 111即可。另外，若重心位置G1位于著床確認(rèn)框(El、 E2)內(nèi)，則表示支撐器16以適宜的壓 力著床于載置裝置51的載置面。其中，在著床于載置裝置51載置面的支撐器16為一個(gè) 的情況下利用著床確認(rèn)框E1，而在支撐器16為兩個(gè)的情況下利用著床確認(rèn)框E2。另外， 將在顯示部111上顯示的著床確認(rèn)框(El、 E2)的外側(cè)設(shè)為移乘輔助設(shè)備1會(huì)翻倒等的 危險(xiǎn)姿勢(shì)區(qū)域，將其內(nèi)側(cè)設(shè)為安全姿勢(shì)區(qū)域。如上所述，根據(jù)本發(fā)明第八實(shí)施方式的移承輔助設(shè)備1，護(hù)理者3可根據(jù)顯示部111 上顯示的重心位置G與重心位置Gl的位置關(guān)系的變化，確認(rèn)支撐器16著床于載置裝置 51的載置面。另外，護(hù)理者3通過(guò)顯示部111上顯示的重心位置G、 Gl的顯示位置，能夠容易地 把握移乘輔助設(shè)備l是否處于安全姿勢(shì)狀態(tài)，因此，可避免出現(xiàn)移乘輔助設(shè)備l翻倒等危 險(xiǎn)姿勢(shì)狀態(tài)，可提高移乘輔助設(shè)備l的安全性。并且，在表示支撐器16的位置的外形框F1、 F2上可設(shè)置通知部顯示112，用于在與 著床檢測(cè)傳感器32的設(shè)置位置相對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)上顯示著床檢測(cè)傳感器32的工作狀態(tài)。如上所述，本發(fā)明的實(shí)施方式的移乘輔助設(shè)備1及移乘輔助設(shè)備9中，對(duì)護(hù)理者3移 乘被護(hù)理者2時(shí)的情況進(jìn)行了說(shuō)明。但被護(hù)理者2為人體即可，例如，可同樣應(yīng)用于難以 自己走動(dòng)或挪動(dòng)身體的人。由此，移乘輔助設(shè)備1及移乘輔助設(shè)備9可從載置裝置的載置 面上捧起所述人體，移乘至其它載置裝置。另外，還可在移乘輔助設(shè)備1上設(shè)置攝象機(jī)等，根據(jù)圖像信息識(shí)別支撐器16、 17， 控制支撐器16、 17的位置及姿勢(shì)。[實(shí)施方式的概要]下而對(duì)本實(shí)施方式的概耍進(jìn)行說(shuō)明。34(1) 如上所述，即使在床面傾斜等，載置人體的載置裝置的載置面不水平的情況下， 將支撐器插入人體與載置面之間時(shí)，啟動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)裝置及升降裝置的至少其中之一，根據(jù)多個(gè) 著床檢測(cè)裝置的輸出，能夠形成并維持載置面與支撐器之間的平行狀態(tài)及適應(yīng)狀態(tài)其中至 少任一狀態(tài)。因此，本實(shí)施方式的移乘輔助設(shè)備在進(jìn)行被護(hù)理者的移乘動(dòng)作時(shí)，發(fā)揮根據(jù) 載置人的載置裝置的載置面的傾斜，自動(dòng)調(diào)整支撐器的位置及角度的效果。由此，護(hù)理者 無(wú)需特別留意載置面與移乘輔助設(shè)備的位置關(guān)系，即可順利地從載置裝置捧起被護(hù)理者， 并進(jìn)行移乘。(2) 另外，多個(gè)著床檢測(cè)裝置也可以在與各個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)裝置的轉(zhuǎn)動(dòng)軸垂直的方向上相隔 開(kāi)，被設(shè)置在支撐器的下面；所述控制裝置，當(dāng)通過(guò)升降裝置使支撐器從載置面的上方朝 載置面而降低時(shí)，在與轉(zhuǎn)動(dòng)裝置的轉(zhuǎn)動(dòng)軸垂直的方向上對(duì)于各個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)裝置所設(shè)置的多個(gè)著 床檢測(cè)裝置其中任何之一檢測(cè)到對(duì)載置面的著床的情況下，讓轉(zhuǎn)動(dòng)裝置轉(zhuǎn)動(dòng)并啟動(dòng)升降裝 置，以保持檢測(cè)到著床的著床檢測(cè)裝置相對(duì)于所述載置面的高度，在多個(gè)著床檢測(cè)裝置中 的兩個(gè)以上的著床檢測(cè)裝置檢測(cè)到著床的情況下，結(jié)束轉(zhuǎn)動(dòng)裝置的轉(zhuǎn)動(dòng)，在所有的轉(zhuǎn)動(dòng)裝 置的轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)束時(shí)，停止所述升降裝置的降低。根據(jù)所述結(jié)構(gòu)，通過(guò)多個(gè)著床檢測(cè)裝置及轉(zhuǎn)動(dòng)裝置，能夠使支撐器平行地在載置面上 著床、停止。因此，能夠使支撐器的下面的傾斜度平行于傾斜度不同的載置面。(3) 另外，移乘輔助設(shè)備還可以包括支撐器插入裝置，使支撐器向插入方向移動(dòng)， 其中，控制裝置，在通過(guò)支撐器插入裝置將支撐器插入所述人體與所述載置面之間的插入 動(dòng)作時(shí)，當(dāng)多個(gè)著床檢測(cè)裝置均沒(méi)有檢測(cè)到著床時(shí)，使升降裝置降低，當(dāng)與各個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)裝置 的轉(zhuǎn)動(dòng)軸垂直的方向上設(shè)置的多個(gè)著床檢測(cè)裝置其中任何之一的輸出大于設(shè)定范圍時(shí)，讓 轉(zhuǎn)動(dòng)裝置向使輸出較大的著床檢測(cè)裝置離開(kāi)載置面的方向轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)多個(gè)著床檢測(cè)裝置其中 任何之一的輸出小于設(shè)定范圍時(shí)，讓轉(zhuǎn)動(dòng)裝置向使輸出較小的著床檢測(cè)裝置抵接于載置面 的方向轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使多個(gè)著床檢測(cè)裝置的輸出狀態(tài)維持在設(shè)定范圍內(nèi)。根據(jù)所述結(jié)構(gòu)，當(dāng)進(jìn)行支撐器的插入動(dòng)作時(shí)，能夠使多個(gè)著床檢測(cè)裝置的輸出狀態(tài)維 持在設(shè)定范圍內(nèi)。因此，當(dāng)進(jìn)行支撐器的插入動(dòng)作時(shí)，能夠?qū)⒅纹髋c載置面調(diào)整為一定 的抵接狀態(tài)。(4) 另外，多個(gè)著床檢測(cè)裝置分別采用壓力傳感器，根據(jù)與載置面的接觸壓力是否 在設(shè)定的壓力范圍內(nèi)判斷著床狀態(tài)。根據(jù)所述結(jié)構(gòu)，可根據(jù)接觸壓力的信息，判斷支撐器相對(duì)于載置面的著床狀態(tài)。由此，可控制接觸壓力，使支撐器著床于載置面。另外，可防止誤使支撐器接觸到載置面時(shí)，其35反作用力引起的移乘輔助設(shè)備的翻倒與破損、載置裝置的破損等。(5) 另外，所設(shè)定的壓力范圍也可以是載置面在支撐器的插入部位承受的來(lái)自人體 的壓力范圍。根據(jù)所述結(jié)構(gòu)，在支撐器的插入部位設(shè)為與載置面由人體承受的壓力范圍相 同，從而可使人體相對(duì)于載置面的下陷量與支撐器在插入部位的下陷量大致相同。由此， 可抑制因支撐器在插入部位的下陷量不同而造成的高低不平，順利地插入支撐器。(6) 另外，還可以包括可動(dòng)導(dǎo)向部件，能夠沿所述支撐器的下面的法線(xiàn)方向位移， 其中，多個(gè)著床檢測(cè)裝置被設(shè)置在所述支撐器的下面，通過(guò)檢測(cè)所述可動(dòng)導(dǎo)向部件的位移 來(lái)檢測(cè)著床狀態(tài)。根據(jù)所述結(jié)構(gòu)，由于可動(dòng)導(dǎo)向部件根據(jù)載置裝置與支撐器的接觸壓力而位移，因此， 可通過(guò)所述可動(dòng)導(dǎo)向部件位移，檢測(cè)出支撐器著床于載置裝置的上表面。(7) 另外，可動(dòng)導(dǎo)向部件可以為相對(duì)于支撐器的框體上可位移地被支撐的可動(dòng)框， 可動(dòng)框通過(guò)與載置面的接觸壓力，向支撐器下面的法線(xiàn)方向位移。由此，例如當(dāng)可動(dòng)框的 一部分與載置面接觸時(shí)，可動(dòng)框沿支撐器下面的法線(xiàn)方向位移。而且，著床檢測(cè)裝置因可 動(dòng)框與載置面的接觸而啟動(dòng)。因此，可通過(guò)可動(dòng)框這一較大面積的動(dòng)作進(jìn)行著床檢測(cè)，因 此，即使在將被護(hù)理者移乘至寬度比床更窄的輪椅等時(shí)，將支撐器下面的中央部分降低至 輪椅的載置面的情況下，仍可通過(guò)著床檢測(cè)裝置檢測(cè)出著床。(8) 另外，還可以包括彈性體，配置于框體與可動(dòng)框之間，使所述可動(dòng)框向下壓靠。 由此，因?yàn)槭箍蓜?dòng)框從框體向支撐器下面的法線(xiàn)方向上的下面一側(cè)壓靠，所以可抑制可動(dòng) 框因支撐器的傾斜、振動(dòng)、外部干擾而位移，可防止著床檢測(cè)裝置的誤檢測(cè)。(9) 另外，多個(gè)著床檢測(cè)裝置可以被設(shè)置在支撐器的框體上。根據(jù)所述結(jié)構(gòu)，可在 支撐器的周邊部進(jìn)行著床檢測(cè)，可提高著床時(shí)對(duì)支撐器姿勢(shì)的檢測(cè)精度。并且，可在作為 主體部的框體上配線(xiàn)，因此，配線(xiàn)較為容易。另外，無(wú)須從框體向可動(dòng)導(dǎo)向部件配線(xiàn)，可 固定于框體上進(jìn)行配線(xiàn)，因此可提高可靠性。(10) 另外，多個(gè)著床檢測(cè)裝置可以至少分別設(shè)置于支撐器的插入方向上的前側(cè)的下 面兩端部附近。根據(jù)所述結(jié)構(gòu)，插入時(shí)可在前側(cè)下面的兩端部附近檢測(cè)支撐器的著床狀況。 因此，插入時(shí)可在支撐器的前端部(前端部)進(jìn)行有關(guān)支撐器姿勢(shì)的檢測(cè)，發(fā)揮實(shí)現(xiàn)順利 的插入及著床的效果。(11) 另外，轉(zhuǎn)動(dòng)裝置可以具有圍繞支撐器插入方向上的軸轉(zhuǎn)動(dòng)的第l轉(zhuǎn)動(dòng)裝置，多個(gè)著床檢測(cè)裝置至少有兩個(gè)。根據(jù)所述結(jié)構(gòu)，可通過(guò)圍繞支撐器插入方向上的軸轉(zhuǎn)動(dòng)的一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)裝置與兩個(gè)著床檢測(cè)裝置，控制支撐器的姿勢(shì)。因此，針對(duì)載置面的二維傾斜，可在支撐器的姿勢(shì)控制方面發(fā)揮效果。(12) 另外，轉(zhuǎn)動(dòng)裝置可以具有圍繞支撐器插入方向上的軸轉(zhuǎn)動(dòng)的第l轉(zhuǎn)動(dòng)裝置、以 及在圍繞支撐器的下面與第1轉(zhuǎn)動(dòng)裝置垂直的軸轉(zhuǎn)動(dòng)的第2轉(zhuǎn)動(dòng)裝置，并且，著床檢測(cè)裝 置至少有三個(gè)。根據(jù)所述結(jié)構(gòu)，可通過(guò)圍繞支撐器的相互垂直的兩個(gè)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)裝 置與三個(gè)著床檢測(cè)裝置，控制支撐器的姿勢(shì)。因此，針對(duì)載置面的三維傾斜，可在支撐器 姿勢(shì)控制方面發(fā)揮效果。(13) 本發(fā)明的移乘輔助設(shè)備包括支撐器，被插入載置裝置的載置面與載置于該載 置面上的人體之間，捧起所述人體；至少一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)裝置，用于進(jìn)行支撐器的姿勢(shì)變更及調(diào) 整的至少其中之一；著床檢測(cè)裝置，用于檢測(cè)支撐器的下面是否著床于載置面的上表面； 升降裝置，使支撐器升降；以及控制裝置，極據(jù)著床檢測(cè)裝置的輸出，能夠控制升降裝置， 其中，著床檢測(cè)裝置在與支撐器的插入方向垂直的寬度方向上被設(shè)置在支撐器的下面的中 心附近，移乘輔助設(shè)備還包括配置于所述支撐器與所述轉(zhuǎn)動(dòng)裝置之間的離合器、以及彈性 支撐所述支撐器以使支撐器可相對(duì)于轉(zhuǎn)動(dòng)裝置轉(zhuǎn)動(dòng)的彈性體，其中，控制裝置當(dāng)通過(guò)升降 裝置從載置面的上方使支撐器降低時(shí)，控制離合器及升降裝置，在著床檢測(cè)裝置檢測(cè)到對(duì) 載置面的著床為止，讓離合器在被解除的狀態(tài)下使支撐器降低，當(dāng)著床檢測(cè)裝置檢測(cè)到著 床時(shí)接合離合器，并結(jié)束支撐器的降低。根據(jù)所述結(jié)構(gòu)，當(dāng)支撐器升降時(shí)，可在山彈性體限制的范圍內(nèi)允許支撐器的轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作， 并當(dāng)通過(guò)著床檢測(cè)裝置檢測(cè)到支撐器的著床，在著床位置離合器接合時(shí)，可由轉(zhuǎn)動(dòng)裝置固 定支撐器，停止轉(zhuǎn)動(dòng)。因此，通過(guò)僅設(shè)置一個(gè)著床檢測(cè)裝置，能夠發(fā)揮控制并維持支撐器 的空問(wèn)姿勢(shì)的效果，而且減少著床檢測(cè)裝置的數(shù)目。另外，當(dāng)離合器斷開(kāi)時(shí)，可由彈性體 進(jìn)行限制以避免支撐器自由移動(dòng)。此外，可根據(jù)被護(hù)理者的休型與姿勢(shì)，調(diào)整支撐器的傾 斜度。 —(14) 另外，支撐器為多個(gè)；轉(zhuǎn)動(dòng)裝置以及升降裝置為分別對(duì)應(yīng)于多個(gè)支撐器而設(shè)置 的多個(gè)，多個(gè)著床檢測(cè)裝置檢測(cè)多個(gè)支撐器的下面是否分別著床于載置裝置的載置面，控 制裝置根據(jù)多個(gè)著床檢測(cè)裝置的輸出，控制轉(zhuǎn)動(dòng)裝置或升降裝置。根據(jù)所述結(jié)構(gòu)，能夠利用多個(gè)支撐器，容易地應(yīng)對(duì)載置裝置的載置面的傾斜，發(fā)揮多 樣化且高效的應(yīng)對(duì)效果。例如，即使是載置裝置的載置面的傾斜度為三種以上的復(fù)雜形狀 的載置裝置，也可進(jìn)行應(yīng)對(duì)。(15) 另外，本發(fā)明的具有多個(gè)支撐器機(jī)構(gòu)的移乘輔助設(shè)備包括多個(gè)所述任意一種移乘輔助設(shè)備；控制裝置，相互配合地控制多個(gè)移乘輔助設(shè)備；其中，使各個(gè)移乘輔助設(shè)備的支撐器適應(yīng)于與載置面的傾斜角度相對(duì)應(yīng)的角度。根據(jù)所述結(jié)構(gòu)，即使載置裝置具有傾斜度互不相同的多個(gè)載置面的情況下，仍可利用 多個(gè)支撐器應(yīng)對(duì)載置裝置的載置面的傾斜。因此，可靈活應(yīng)對(duì)各種載置裝置。例如，即使 是載置裝置的載置面的傾斜度為三種以上的復(fù)雜形狀的載置裝置，也可進(jìn)行應(yīng)對(duì)。(16)另外，也可以多個(gè)移乘輔助設(shè)備通過(guò)連接部被連成一體。由此，可進(jìn)一歩強(qiáng)化 多個(gè)移乘輔助設(shè)備的配合，提高裝置的抗變形強(qiáng)度。由此，可以以更高的精度確保各支撐 器的間隔。如上所述，根據(jù)本實(shí)施方式，能提供一種移乘輔助設(shè)備及具有多個(gè)支撐器機(jī)構(gòu)的移乘 輔助設(shè)備，其即使載置人體的載置裝置的載置面的傾斜度不水平，仍可順利地從載置裝置 上捧起人體，進(jìn)行移乘，對(duì)于護(hù)理者而言作業(yè)負(fù)擔(dān)較小。產(chǎn)業(yè)上的利用可能性如上所述，根據(jù)本發(fā)明，可將支撐器插入載置著要移乘的被護(hù)理者的載置裝置與被護(hù) 理者之問(wèn)，捧起至支撐器的捧起面上并進(jìn)行移乘，特別是，即使載置被護(hù)理者的載置面的 傾斜度不水平，護(hù)即.者仍可以順利地從載置裝置上捧起被護(hù)理者，并進(jìn)行移乘。因此，可 用作移乘輔助設(shè)備及采用這一裝置的具有多個(gè)支撐器機(jī)構(gòu)的移乘輔助設(shè)備、護(hù)理機(jī)器人裝 覽等。
權(quán)利要求
1.一種移乘輔助設(shè)備，其特征在于包括支撐器，被插入載置裝置的載置面與載置于該載置面上的人體之間，捧起所述人體；至少一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)裝置，用于進(jìn)行所述支撐器的姿勢(shì)變更及調(diào)整的至少其中之一；多個(gè)著床檢測(cè)裝置，用于檢測(cè)所述支撐器的下面是否著床于所述載置面；升降裝置，使所述支撐器升降；以及控制裝置，根據(jù)所述多個(gè)著床檢測(cè)裝置的輸出，控制所述轉(zhuǎn)動(dòng)裝置或所述升降裝置，以形成并維持所述載置面與所述支撐器之間的平行狀態(tài)及適應(yīng)狀態(tài)的至少其中之一狀態(tài)。
2. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的移乘輔助設(shè)備，其特征在于所述多個(gè)著床檢測(cè)裝置，在與各個(gè)所述轉(zhuǎn)動(dòng)裝置的轉(zhuǎn)動(dòng)軸垂直的方向上相隔開(kāi)，被設(shè) 置在所述支撐器的下面，所述控制裝置，當(dāng)通過(guò)所述升降裝置使所述支撐器從所述載置面的上方朝所述載置面 而降低吋，在與所述轉(zhuǎn)動(dòng)裝置的轉(zhuǎn)動(dòng)軸垂直的方向上對(duì)于各個(gè)所述轉(zhuǎn)動(dòng)裝置所設(shè)置的所述 多個(gè)著床檢測(cè)裝置其中任何之一檢測(cè)到對(duì)所述載置面的著床的情況下，讓所述轉(zhuǎn)動(dòng)裝 置轉(zhuǎn)動(dòng)并啟動(dòng)所述升降裝置，以保持檢測(cè)到所述著床的著床檢測(cè)裝置相對(duì)于所述載置 面的高度，在所述多個(gè)著床檢測(cè)裝置中的兩個(gè)以上的著床檢測(cè)裝置檢測(cè)到著床的情況下，結(jié) 束所述轉(zhuǎn)動(dòng)裝置的轉(zhuǎn)動(dòng)，在所有的所述轉(zhuǎn)動(dòng)裝置的轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)束時(shí)，停止所述升降裝置的降低。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的移乘輔助設(shè)備，其特征在于還包括支撐器插入裝置，使所述支撐器向插入方向移動(dòng)，其中，所述控制裝置，在通過(guò)所述支撐器插入裝置將所述支撐器插入所述人體與所述載置面 之間的插入動(dòng)作時(shí)，當(dāng)所述多個(gè)著床檢測(cè)裝置均沒(méi)有檢測(cè)到著床時(shí)，使所述升降裝覽降低， 當(dāng)與各個(gè)所述轉(zhuǎn)動(dòng)裝置的轉(zhuǎn)動(dòng)軸垂直的方向上設(shè)置的所述多個(gè)著床檢測(cè)裝置其中任何之一的輸出大于設(shè)定范圍時(shí)，讓所述轉(zhuǎn)動(dòng)裝置向使所述輸出較大的著床檢測(cè)裝置離開(kāi)所述載置面的方向轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)所述多個(gè)著床檢測(cè)裝置其中任何之一的輸出小于設(shè)定范圍時(shí)，讓所述轉(zhuǎn)動(dòng)裝置 向使所述輸出較小的著床檢測(cè)裝置抵接于所述載置面的方向轉(zhuǎn)動(dòng)， 從而使所述多個(gè)著床檢測(cè)裝置的輸出狀態(tài)維持在設(shè)定范圍內(nèi)。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的移乘輔助設(shè)備，其特征在于所述多個(gè)著床檢 測(cè)裝置分別采用壓力傳感器，根據(jù)與所述載置面的接觸壓力是否在設(shè)定的壓力范圍內(nèi)判斷 著床狀態(tài)。
5. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的移乘輔助設(shè)備，其特征在于所述設(shè)定的壓力范圍是所述載 置面在所述支撐器的插入部位承受的來(lái)自所述人體的壓力范圍。
6. 根據(jù)權(quán)利耍求1至3中任一項(xiàng)所述的移乘輔助設(shè)備，其特征在于還包括 可動(dòng)導(dǎo)向部件，能夠沿所述支撐器的下而的法線(xiàn)方向位移，其中，所述多個(gè)著床檢測(cè)裝置，被設(shè)置在所述:^f器的下而，通過(guò)檢測(cè)所述可動(dòng)導(dǎo)向部件的 位移來(lái)檢測(cè)著床狀態(tài)。
7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的移乘輔助設(shè)備，其特征在于所述可動(dòng)導(dǎo)向部件為相對(duì)于所述支撐器的框體上可位移地被支撐的可動(dòng)框， 所述可動(dòng)框，通過(guò)與所述載置面的接觸壓力，向所述支撐器下面的法線(xiàn)方向位移。
8. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的移乘輔助設(shè)備，其特征在于還包括彈性體，配置于所述框體與所述可動(dòng)框之間，使所述可動(dòng)框向下壓靠。
9. 根據(jù)權(quán)利要求1至8中任一項(xiàng)所述的移乘輔助設(shè)備，其特征在于所述多個(gè)著床檢測(cè)裝置被設(shè)置在所述支撐器的框體上。
10. 根據(jù)權(quán)利要求1至9中任一項(xiàng)所述的移乘輔助設(shè)備，其特征在于所述多個(gè)著床檢測(cè)裝置至少分別設(shè)置于所述支撐器的插入方向上的甜側(cè)的下面兩端部附近。
11. 根據(jù)權(quán)利要求1至9中任一項(xiàng)所述的移乘輔助設(shè)備，其特征在于 所述轉(zhuǎn)動(dòng)裝置具有圍繞所述支撐器插入方向上的軸轉(zhuǎn)動(dòng)的第1轉(zhuǎn)動(dòng)裝置， 所述多個(gè)著床檢測(cè)裝置至少有兩個(gè)。
12. 根據(jù)權(quán)利要求1至9中任一項(xiàng)所述的移乘輔助設(shè)備，其特征在于 所述轉(zhuǎn)動(dòng)裝置具有圍繞所述支撐器插入方向上的軸轉(zhuǎn)動(dòng)的第1轉(zhuǎn)動(dòng)裝置、以及圍繞在所述支撐器的下面與所述第1轉(zhuǎn)動(dòng)裝置垂直的軸轉(zhuǎn)動(dòng)的第2轉(zhuǎn)動(dòng)裝置， 所述多個(gè)著床檢測(cè)裝置至少有三個(gè)。
13. —種移乘輔助設(shè)備，其特征在于包括支撐器，被插入載置裝置的載置面與載置于該載置面上的人體之間，捧起所述人體； 至少一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)裝置，用于進(jìn)行所述支撐器的姿勢(shì)變更及調(diào)整的至少其中之一； 著床檢測(cè)裝置，用于檢測(cè)所述支撐器的下面是否著床于所述載置面的上面； 升降裝置，使所述支撐器升降；以及控制裝置，根據(jù)所述著床檢測(cè)裝置的輸出，控制所述升降裝置，其中， 所述著床檢測(cè)裝置，在與所述支撐器的插入方向垂直的寬度方向上，被設(shè)置在支撐器 的下面的中心附近，所述移乘輔助設(shè)備還包括配置于所述支撐器與所述轉(zhuǎn)動(dòng)裝置之間的離合器、以及彈性 支撐所述支撐器以使所述支撐器可相對(duì)于所述轉(zhuǎn)動(dòng)裝置轉(zhuǎn)動(dòng)的彈性體，其中，所述控制裝置，當(dāng)通過(guò)所述升降裝置從所述載置面的上方使所述支撐器降低時(shí)，控制 所述離合器及所述升降裝置，在所述著床檢測(cè)裝置檢測(cè)到對(duì)所述載置面的著床為止，讓所 述離合器在被解除的狀態(tài)下使所述支撐器降低，當(dāng)所述著床檢測(cè)裝置檢測(cè)到著床時(shí)接通所 述離合器并結(jié)束所述支撐器的降低。
14. 根據(jù)權(quán)利耍求1至13中任一項(xiàng)所述的移乘輔助設(shè)備，其特征在于 所述支撐器為多個(gè)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)裝置以及所述升降裝置為分別對(duì)應(yīng)于所述多個(gè)支撐器而設(shè)置的多個(gè)， 所述多個(gè)著床檢測(cè)裝置，檢測(cè)所述多個(gè)支撐器的下面是否分別著床于所述載置裝置的 載置而，所述控制裝置，根據(jù)所述多個(gè)著床檢測(cè)裝置的輸出，控制所述轉(zhuǎn)動(dòng)裝置或所述升降裝
15. —種具有多個(gè)支撐器機(jī)構(gòu)的移乘輔助設(shè)備，其特征在于包括 多個(gè)如權(quán)利要求1至14中任一項(xiàng)所述的移乘輔助設(shè)備；以及 控制裝置，相互配合地控制多個(gè)所述移乘輔助設(shè)備；其中，使各個(gè)所述移乘輔助設(shè)備的所述支撐器適應(yīng)于與載置面的傾斜角度相對(duì)應(yīng)的角度。
16. 根據(jù)權(quán)利要求15所述的具有多個(gè)支撐器機(jī)構(gòu)的移乘輔助設(shè)備，其特征在于多 個(gè)所述移乘輔助設(shè)備通過(guò)連接部被連成一體。
全文摘要
本發(fā)明提供一種即使載置裝置不水平，護(hù)理者仍可順利地從載置裝置捧起被護(hù)理者，進(jìn)行移乘的移乘輔助設(shè)備(1)，包括捧起載置于載置裝置的人體的支撐器(16)；變更支撐器(16)姿勢(shì)的關(guān)節(jié)部(13)、(15)；檢測(cè)支撐器(16)的下面是否著床于載置面的多個(gè)著床檢測(cè)傳感器(32)；使支撐器(16)升降的腳部(8)；根據(jù)多個(gè)著床檢測(cè)傳感器(32)的輸出控制關(guān)節(jié)部(13)、(15)的轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作或腳部(8)的升降動(dòng)作的控制部(110)。控制部(110)啟動(dòng)關(guān)節(jié)部(13)、(15)及腳部(8)至少其中之一，根據(jù)多個(gè)著床檢測(cè)傳感器(32)的輸出，形成并維持載置裝置載置面與支撐器(16)下面之間的平行狀態(tài)或適應(yīng)狀態(tài)。
文檔編號(hào)A61G5/00GK101568317SQ20088000121
公開(kāi)日2009年10月28日 申請(qǐng)日期2008年3月26日 優(yōu)先權(quán)日2007年3月28日
發(fā)明者中村徹, 久米洋平, 河上日出生, 藤岡總一郎 申請(qǐng)人:松下電器產(chǎn)業(yè)株式會(huì)社