專利名稱：外科手術(shù)器械的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明總體涉及一種醫(yī)療器械，更具體而言涉及一種手動操作的外科 手術(shù)器械，其預期用于微創(chuàng)外科手術(shù)或其他形式的外科或醫(yī)療過程或技術(shù) 中。這里描述的器械主要用于，鏡檢查過程，然而，可以理解的是，本 發(fā)明的器械可以用于各種其他過程，包括腔管檢查過程。
背景技術(shù)：
當前可以從市場上買到的內(nèi)窺鏡檢查以及腹腔鏡檢查器械很難讓人 學會操作以及4吏用，這主要是由于缺乏使用的機敏性。例如，當在外^ 術(shù)期間使用傳統(tǒng)的，鏡檢查器械時，器械的工具的方位僅由目標和傷口 的位置決定。這些器械通常通過使用患者自己的傷口區(qū)域作為支點的支軸 效應而起作用。因而，諸如縫合、打結(jié)、以及小解剖之類的常規(guī)任務已經(jīng) 對師傅具有挑戰(zhàn)性。已經(jīng)開發(fā)了各種腹腔鏡檢查器械來克服該缺陷，通常 通過提供經(jīng)常由獨立設置的控制構(gòu)件控制的額外鉸鏈以便于進行附加控 制而實現(xiàn)。然而，即使這樣，這些器械仍然不能提供足夠的機敏性以允許 外科醫(yī)生執(zhí)行諸如尤其是在任意隨意選擇的方位進行的縫合之類的常規(guī) 任務。而且，這種現(xiàn)有器械不能提供將器械保持在特定位置的有效方法。 再者，現(xiàn)有器械需務使用兩只手以便有效控制器械.美國專利第7，147，650中示出的改進器械具有增強的M性并且除了 其他之外還包括具有近端和遠端可彎曲構(gòu)件的運動特征。即使該器械具有 改進特征，但是仍然需要這樣的器械即，器械的近部特別能夠重新定位 而器械的遠部保持在預定位置直至發(fā)生近部重新定位。這在外科醫(yī)生期望 將器械的近控制部設置在更舒適的位置以控制器械的遠端的外科手術(shù)過 程中會非常有利。這例如當外科醫(yī)生在非常受限的空間中一一例如在狹窄 的孔口中或穿過狹窄的孔口一一操縱器械時也是有利的。因而，本發(fā)明的目標在于提供一種改進的腹腔鏡檢查或內(nèi)窺鏡檢查外 科手術(shù)器械，其允許外科醫(yī)生以更大的機敏性操縱外科手術(shù)器械的工具 。7本發(fā)明的另一目標在于提供一種改進的外科手術(shù)或醫(yī)療器械，其具有 各種應用，經(jīng)過傷口、經(jīng)過身體孔或內(nèi)腔管。本發(fā)明的再一目標在于提供一種改進的醫(yī)療器械，其中器械的近部能 夠重新定位而器械的遠部保持在預定位置。本發(fā)明的又一目標在于提供一種鎖定特征，其對于器械的其他控制來 說是重要的附件，能夠使得外科醫(yī)生將器械一旦位于期望位置時就鎖定。 這使得外科醫(yī)生此后更容易執(zhí)行外科手術(shù)過程而無需同時將器械保持在 特定的彎曲構(gòu)造。本發(fā)明的再一 目標在于提供一種改進的醫(yī)療器械，使用者單手就能夠 對其進行有效控制。本發(fā)明的還一目標在于提供一種改進的醫(yī)療器械，其特征在于將器械 的位置鎖定在預選位置同時4吏得在鎖定時器械的末端能夠轉(zhuǎn)動。本發(fā)明的又一目標在于提供一種改進的醫(yī)療器械，其特征在于對器械 手柄重新定位以便以器械獲得更大機敏性的能力。發(fā)明內(nèi)容為了實現(xiàn)本發(fā)明的上述和其它目標、特征及優(yōu)點，提供一種外科手術(shù)器械，其包括器械軸，其具有近端和遠端；工具，其從所述器械軸的遠 端設置；控制手柄，其從所述器械軸的近端耦連；遠端運動構(gòu)件，其用于 將所述器械軸的遠端耦連到所述工具；近端運動構(gòu)件，其用于將所述器械 軸的近端耦連到所述手柄；致動裝置，其在所述遠端運動構(gòu)件和近端運動而控制工具的定位；以及隨動器，其具有鎖定狀態(tài)和解鎖狀態(tài)并設置在所 述近端運動構(gòu)件的近端以用于終止所述致動裝置的一個端部。才艮據(jù)本發(fā)明的其它方面，提供一種外科手術(shù)器械，所述外科手術(shù)器械 包括旋轉(zhuǎn)裝置，所述旋轉(zhuǎn)裝置設置地相鄰于所述控制手柄并且能夠相對于 所述控制手柄旋轉(zhuǎn)以便引起所述器械軸和工具的相應旋轉(zhuǎn)。至少所述近端 運動構(gòu)件包括近端可彎曲構(gòu)件，所述旋轉(zhuǎn)裝置包括旋轉(zhuǎn)按鈕，所述旋轉(zhuǎn)按 鈕適于使所述工具圍繞遠端工具轉(zhuǎn)動軸線旋轉(zhuǎn)并且所述旋轉(zhuǎn)按鈕設置在 所述控制手柄和近端可彎曲構(gòu)件之間。所述外科手術(shù)器械包括致動桿，所 述致動桿被從所述手柄在所述手柄上的樞轉(zhuǎn)點處支撐。所述外科手術(shù)器械包括工具致動線纜，所述工具致動線纜從所述工具延伸到所述手柄；滑 動件，所述滑動件用于俘獲所述工具致動線纜的近端；以及致動桿，所述 致動桿在所述手柄處得以支撐以便控制所述滑動件的平動并且進一步控 制所述工具的操作；其中所述致動裝置包括多#>線纜并且所述隨動器包括 用于支撐導向套的球構(gòu)件，所述導向套承載用于終止所述線纜的近端的錨 定環(huán)。所述外科手術(shù)器械包括控制掩組，所述控制掩組能夠手動致動從而 鎖定和解鎖位于所述球構(gòu)件上的所述導向套；其中所述球構(gòu)件包括對開式
相應的鎖定和解鎖，并且所述隨動器在其解鎖狀態(tài)能夠在不影響所述工具 的控制的情況下使得所述控制手柄進行重新定位，所述致動裝置包括多根 致動線纜，所述外科手術(shù)器械進一步包括用于將所述線纜保持就位的線纜 夾緊裝置。
根據(jù)本發(fā)明的另一形式，提供一種醫(yī)療器械，所述醫(yī)療器械具有近 端控制手柄和遠端工具，所述近端控制手柄和遠端工具通過細長的器械軸 互相耦連，所述器械軸用于經(jīng)過解剖體的內(nèi)部；近端可運動構(gòu)件和遠端可 運動構(gòu)件，所述近端可運動構(gòu)件和遠端可運動構(gòu)件分別利用所述器械軸與 所述近端控制手柄和遠端工具互相耦連；線纜致動裝置，所述線纜致動裝 置設置在所述可運動構(gòu)件之間；致動構(gòu)件，所述致動構(gòu)件位于所述手柄處 以便控制所述遠端工具；以及構(gòu)件，所述構(gòu)件用于選擇性地限制所述線纜 致動裝置從而固定所述遠端可運動構(gòu)件的位置，同時允許所述近端可運動 構(gòu)件在不同位置之間運動。
才艮據(jù)本發(fā)明的又一形式，提供一種醫(yī)療器械，其中所述用于選擇性地 限制的構(gòu)件是能夠釋放的。所述醫(yī)療器械包括具有鎖定狀態(tài)和解鎖狀態(tài)的 構(gòu)件，所述具有鎖定狀態(tài)和解鎖狀態(tài)的構(gòu)件在其解鎖狀態(tài)當所述遠端可運 動構(gòu)件的位置固定時允許所述近端可運動構(gòu)件在不同位置之間運動，在其
件在不同位置之間運動；其中所述具有鎖定狀態(tài)和解鎖狀態(tài)的構(gòu)件包括隨 動器，所述隨動器設置在所述近端運動構(gòu)件的近端并且形成用于所述線纜 ，,裝置的終端；并，，中，斤述用^限制的構(gòu)，，括線纜夾， ，一所述
根據(jù)本發(fā)明的再一形式，提供一種用于控制醫(yī)療器械的方法，所述醫(yī) 療器械具有近端，所述近端包括控制手柄；以及遠端，所述遠端包括遠端工具，所述控制手柄和遠端工具通過細長的器械軸互相耦連，所述方法
包括提供近端可運動構(gòu)件和遠端可運動構(gòu)件，所述近端可運動構(gòu)件和遠 端可運動構(gòu)件分別利用所述器械軸與所述近端控制手柄和遠端工具互相 耦連，所述近端可運動構(gòu)件和遠端可運動構(gòu)件互相耦連成佳:得所述近端可 運動構(gòu)件處的運動控制所述遠端可運動構(gòu)件；將所述遠端可運動構(gòu)件保持 在第一選擇位置；將所述近端可運動構(gòu)件從第一位置移動到第二位置并同 時將所述遠端可運動構(gòu)件保持在所述第 一選"^位置，所述第一位置對應于 所述遠端可運動構(gòu)件的第一選擇位置，所述第二位置不同于所述第 一位 置；以及^^放所述遠端可運動構(gòu)件，以便從所述近端可運動構(gòu)件進行自這 個第二位置的隨后的控制。
根據(jù)本發(fā)明的還一形式，提供一種方法，包括從所述器械的所述近端 手動控制所述遠端工具圍繞其縱向遠端工具軸線的旋轉(zhuǎn)。
才艮據(jù)本發(fā)明的又一形式，提供一種器械，所述器械具有近端控制手 柄和遠端工具，所述近端控制手柄和遠端工具通過細長的器械軸互相耦
連；近端可運動構(gòu)件和遠端可運動構(gòu)件，所述近端可運動構(gòu)件和遠端可運 動構(gòu)件各自以所述器械軸與所述近端控制手柄和遠端工具互相耦連；設置
端可運動構(gòu)件的裝置；用于將所述遠端可運動構(gòu)件限制在位于所述可運動 構(gòu)件之間的第一相對方位的裝置；用于在如此限制所述遠端可運動構(gòu)件的 同時能夠使得所述近端可運動構(gòu)件從所述第一相對方位移動至位于所述 可運動構(gòu)件之間的第二相對方位的裝置，所述用于限制的裝置能夠釋放以 便能夠從所述近端可運動構(gòu)件自所述第二相對方位開始進行隨后的控制。
根據(jù)本發(fā)明的再一形式，提供一種器械，所述器械包括控制構(gòu)件，所
構(gòu)件和遠端可運動構(gòu)件控制所述遠端工具圍繞其遠端工具軸線旋轉(zhuǎn)；其中 所述設置在所述可運動構(gòu)件之間的裝置包括線纜，并且所述用于限制的裝 置包括線纜夾緊構(gòu)件，所述線纜夾緊構(gòu)件將在所述線纜夾緊構(gòu)件遠側(cè)的所 述線纜保持為不能運動；其中所述線纜夾緊構(gòu)件設置在所述器械軸的近 端；其中所述能夠使得所述近端可運動構(gòu)件從所述第 一相對方位移動至位
于所述可運動構(gòu)件之間的第二相對方位的裝置包括隨動器，所述隨動器具 有鎖定狀態(tài)和解鎖狀態(tài)，位于其解鎖狀態(tài)的所述隨動器4吏得所述近端可運 動構(gòu)件能夠從所述笫一相對方位移動至所述第二相對方位；并且其中當所述隨動器從解鎖位置運動到鎖定位置時，所述線纜夾緊機構(gòu)^^t。
根據(jù)本發(fā)明的還一形式，提供一種醫(yī)療器械，所述醫(yī)療器械具有近 端控制手柄和遠端工具，所述近端控制手柄和遠端工具通過細長的器械軸 互相耦連，所述器械軸用于經(jīng)過解剖體的內(nèi)部；近端可運動構(gòu)件和遠端可 運動構(gòu)件，所述近端可運動構(gòu)件和遠端可運動構(gòu)件各自以所述器械軸與所 述近端控制手柄和遠端工具互相耦連；線纜致動裝置，所述線纜致動裝置 設置在所述可運動構(gòu)件之間；致動構(gòu)件，所述致動構(gòu)件位于所述手柄處以 便控制所述遠端工具;以及離合器構(gòu)件，所述離合器構(gòu)件用于使所述手柄 與所述近端可運動構(gòu)件選擇性地接合和脫開。
才艮據(jù)本發(fā)明的其它方面，提供一種器械，所述器械包括用于限制所述 線纜致動裝置以固定所述遠端可運動構(gòu)件的位置同時允許所述近端可運 動構(gòu)件在不同位置之間運動的裝置，并且包括鎖定機構(gòu)，所述鎖定機構(gòu)用 于鎖定所述近端可運動構(gòu)件和所述遠端可運動構(gòu)件之間的相對位置。
可以理解的是，所提供的附圖僅僅用于示例目的并不用于對本發(fā)明的 限制進行定義。當在結(jié)合附圖的情況下參照下述詳細說明時，在此描述的 實施方式的前述和其它目的和優(yōu)點將變得顯而易見.
圖l是本發(fā)明的器械的一個實施方式的立體圖2是沿圖1的線2-2所剖切的圖1的器械的剖視平面圖3是沿圖2的線3-3所剖切的、示出圖1和圖2的器械的剖視端面
圖4是圖1-3中示出的器械的部分剖視側(cè)面圖，其中隨動器鎖定并且 線纜夾緊^I釋放；
圖5是圖1-3中示出的器械的部分剖視側(cè)面圖，其中器械彎曲并且隨 動器和線纜夾緊機構(gòu)鎖定；
圖6是圖1-3中示出的器械的部分剖視側(cè)面圖，其中隨動器釋放，線
纜夾緊機構(gòu)鎖定并且器械的近端重新定位；
圖7是圖l-3中示出的器械的部分剖視側(cè)面圖，其中隨動器鎖定，線 纜夾緊^I釋放以能夠?qū)ぞ哌M行進一步定位；圖8是圖1-3中示出的器械的可替換實施方式的部分剖視側(cè)面圖，僅 僅使用了隨動器構(gòu)件；
圖9是圖8的器械的部分剖視側(cè)面圖，其中隨動器運動至其鎖定位置；
圖10是圖1-3中示出的器械的又一實施方式的部分剖視側(cè)面圖，使 用了夾緊構(gòu)件和楔構(gòu)件；
圖11是圖IO的器械的部分剖視側(cè)面圖，其中楔構(gòu)件解鎖并且夾緊構(gòu) 件釋放；
圖12是所述器械的另一實施方式的部分剖視側(cè)面圖，還包括角度鎖 定絲；
圖13是沿圖12的線13-13截取的剖視圖； 圖14是圖12中所示的實施方式的部分分解圖；以及 圖15是本發(fā)明的再一實施方式的部分剖視圖。
具體實施例方式
本發(fā)明的器械可以用于進行微創(chuàng)過程。"微創(chuàng)過程"在此指其中外科 醫(yī)生通過小刀傷或切口進行手術(shù)的外科手術(shù)過程，可以利用所述小切口而 接近手術(shù)部位。在一個實施方式中，切口長度的范圍從lmm的直徑到 20mm的直徑，優(yōu)選從5mm的直徑到10mm的直徑。該過程與那些需要 大切口以接近手術(shù)部位的過程形成對比。因此，柔性器械優(yōu)選用于插入這
樣的小切口和/或經(jīng)過身體腔管或腔，從而將器械定位在用于特定手術(shù)或醫(yī) 療過程的內(nèi)部目標部位處.將外科手術(shù)器械引入到解剖組織還可以是經(jīng)皮 或外科手術(shù)i^腔管、脈管或腔或者通過解剖組織中的身體孔引入。
除了用于腹腔鏡檢查過程之外，本發(fā)明的器械還可以用于各種其它醫(yī) 療或外科手術(shù)過程，包括但不限于結(jié)腸鏡檢查過程、上GI檢查過程、關(guān) 節(jié)內(nèi)寇德險查過程、竇檢查it程、胸腔檢查過程、前列腺檢查過程、經(jīng)陰 道檢查過程、整形外科手術(shù)過程以及心J3i^r查過程。根據(jù)具體的過程，器 械軸可以是剛性的、半剛性的或者柔性的。
雖然此處提到"外科手術(shù)器械"，但是可以設想的是，本發(fā)明的原理 還可以應用于其它醫(yī)療器械、不需要是外科手術(shù)，包括但不限于例如導管、 以及診斷和治療器械和器具之類的其它器具。本發(fā)明主要特征中的 一個是在醫(yī)療過程中對控制手柄進行重新定位 的能力。在這一點上，具有至少兩種能夠?qū)崿F(xiàn)這種重新定位的不同方式。 在更簡化的實施方式中，提供這樣一種離合器構(gòu)件，其能夠在器械的近端 致動以便或者使近端構(gòu)件和遠端構(gòu)件聯(lián)接而一致性地操作或者使得手柄 能夠自由移動以便重新定位而基本不影響遠端構(gòu)件。本發(fā)明的另一實施方 式4吏用相同的離合器構(gòu)件，但是進一步增加了用于夾緊線纜致動裝置的裝 置以便在進行近端重新定位的同時保持器械遠端處的特定位置。
就上述離合器構(gòu)件而言，在此公開了多個不同的實施方式并且可以是 隨動器的方式，即，其用于使致動線纜的近端終止而不是使它們在近端可 彎曲構(gòu)件處終止。該隨動器當鎖定時限定用于致動線纜的終端，因而能夠 進行近端可彎曲構(gòu)件和遠端可彎曲構(gòu)件之間的直接控制。當隨動器解鎖 時，這能夠在一個實施方式中在基本不影響器械的末端的位置的情況下對 近端控制手柄進行重新定位。
器械可以包括的另 一個特征在于鎖定特征，所述鎖定特征將近端可彎 曲構(gòu)件和遠端可彎曲構(gòu)件保持在特定彎曲狀態(tài)。該鎖定控制允許外科醫(yī)生 在自由度減小一個的情況下執(zhí)行特定任務時集中精力。通過將可彎曲部分 鎖定在特定位置，這能夠使得外科醫(yī)生的手更自由以便控制器械的其它自 由度，例如操縱旋轉(zhuǎn)按鈕以便進一步控制端部受動器的方位。
在本發(fā)明的器械中具有所實施的多個獨特特征。例如，設置有鎖定機 構(gòu)，所述鎖定機構(gòu)使用在近端運動構(gòu)件附近設置的球和球窩裝置構(gòu)造而
窩裝置保持在特定位置，因而還將近端可彎曲構(gòu)^和遠k可彎曲構(gòu)件保持 在特定彎曲位置一一或者換言之，鎖定在那個位置。握緊環(huán)可以包括鎖定 桿，所述鎖定桿方4更地定位得相鄰于器械手柄并且容易進行操縱以便鎖定 和解鎖握緊環(huán)，而且進一步鎖定和解鎖端部受動器的位置。該握緊環(huán)還優(yōu) 選能夠旋轉(zhuǎn)，以便鎖定桿能夠方便地定位或者能夠在左手使用者與右手使 用者之間進行切換(旋轉(zhuǎn))。該鎖定控制允許外科醫(yī)生在自由度減小一個 的情況下執(zhí)行特定任務時集中精力.通過將可彎曲部分鎖定在特定位置， 這使得外科醫(yī)生的手更自由以便控制器械的其它自由度，例如操縱旋轉(zhuǎn)按 鈕以4更進一步控制端部受動器的方位。在本文所示的另一實施方式中，鎖 定特征可以借助于鎖定開關(guān)與手柄、球窩和球裝置一起實施。
圖1是本發(fā)明的外科手術(shù)器械10的一個實施方式的立體圖。在該外科手術(shù)器械中，工具以及手柄運動構(gòu)件或可彎曲構(gòu)件兩者能夠沿任意方向 彎曲。它們通過線纜(優(yōu)選四根線纜)以近端構(gòu)件處的彎曲作用提供遠端 構(gòu)件處的相關(guān)彎曲的方式互相連接。近端彎曲由器械的使用者通過控制手 柄的運動或偏轉(zhuǎn)來控制。換言之，外科醫(yī)生握持手柄并且當器械就位時手 柄處的任意運動(偏轉(zhuǎn))立即控制近端可彎曲構(gòu)件，而近端可彎曲構(gòu)件又
通過線纜100控制遠端可彎曲構(gòu)件處的相應彎曲或偏轉(zhuǎn)。這種作用又控制
遠端工具的定位。
近端構(gòu)件優(yōu)選通常大于遠端構(gòu)件以便提供更好的A^L工學控制。在所 示的實施方式中，近端可彎曲構(gòu)件的直徑與遠端可彎曲構(gòu)件的直徑之間的 比率的數(shù)量級可以為3到1。在根據(jù)本發(fā)明的一種形式中，可以進行其中 遠端可彎曲構(gòu)件以與近端可彎曲構(gòu)件相同的方向彎曲的彎曲作用。在可替
換的實施方式中，可轉(zhuǎn)動或柔性構(gòu)件可以^:置為通過將致動線纜轉(zhuǎn)動180
度而沿相反方向彎曲，或者可以被控制為才艮振用于線纜的遠端支撐點和近 端支撐點之間的關(guān)系而沿任意其它方向進行有效彎曲。
已經(jīng)注意到，在遠端彎曲構(gòu)件處產(chǎn)生的彎曲運動量通itXt近端可彎曲 構(gòu)件的尺寸和遠端可彎曲構(gòu)件的尺寸進行比較而得以確定。在所描述的實 施方式中，近端可彎曲構(gòu)件通常大于遠端可彎曲構(gòu)件，因而遠端可彎曲構(gòu) 件處產(chǎn)生的運動幅值大于在近端可彎曲構(gòu)件處產(chǎn)生的運動幅值。近端可彎 曲構(gòu)件能夠沿任意方向彎曲(約360度)，從而控制遠端可彎曲構(gòu)件在相同 方向或相反方向彎曲，但^K吏遠端可彎曲構(gòu)件在相同平面內(nèi)同時彎曲。而 且，如圖1和5所示，外科醫(yī)生能夠簡單地通過繞旋轉(zhuǎn)方向Rl滾動軸向 旋轉(zhuǎn)按鈕24而繞器械工具的縱軸線T將器械工具彎曲和滾動至任意方位。
在本說明書中提及了可彎曲構(gòu)件。這些構(gòu)件還可以指可轉(zhuǎn)動構(gòu)件、可 彎曲部分、或柔性構(gòu)件。在此處的說明中，諸如"可彎曲部分"、"可彎曲 區(qū)段"、"可彎曲構(gòu)件，，和"可轉(zhuǎn)動構(gòu)件，，之類的術(shù)語指器械的這樣的元件， 所述元件相比接頭處進行樞轉(zhuǎn)的元件而言能夠進行可控彎曲。術(shù)語"可運 動構(gòu)件"被認為是可彎曲部分和接頭的上位概念。本發(fā)明的可彎曲元件能 夠進行器械的制造，所述器械能夠沿任意方向彎曲而不帶有任意奇異點并 且進一步的特征在于容易沿任意方向彎曲的能力，而且全都具有單一IH^ 式結(jié)構(gòu)或一體式結(jié)構(gòu)。"整體式"或"一體式"結(jié)構(gòu)的定義是僅由單個
結(jié)構(gòu)。 、 -一 -
14這些可彎曲構(gòu)件的定義是這樣的器械元件，即，所述器械元件或者形 成為控制裝置或者形成為受控裝置，并且能夠由拉伸力或壓縮力限制以偏 離直線從而成為彎曲構(gòu)型，而并沒有任何突然的斷裂或角狀?？蓮澢鷺?gòu)件
可以是例如圖2和4中在此示出的整體式結(jié)構(gòu)，可以由可^^盤等構(gòu)成， 可以包括膜盒結(jié)構(gòu)或者可以包括可移動環(huán)組件。對于其它形式的可彎曲構(gòu) 件請參見2006年8月16日提交的序列號為11/505,003以及2006年9月 19日提交的序列號為11/523,103的共同待審的申請，在此通過引用將這兩 個申請的全部內(nèi)容納入本申請中。
圖l示出了本發(fā)明的器械的一個實施方式。圖2和3示出更多的細節(jié)。 圖4-7按順序示出能夠重新定位器械的方式。圖1以一種方式示出外科手 術(shù)器械IO,其中手柄12為順列式構(gòu)造。在例如本文圖15中所示的可替換 實施方式中，手柄可以是手槍握把形式。對于手槍握把式器械構(gòu)造的進一 步細節(jié)，請參見2006年9月27日提交的序列號為11/528,134以及2007 年1月2日提交的序列號為11/649,352的共同待審的申請，在此通過引用 將這兩個申請的4^P內(nèi)容納入本申請中.
通過示例的方式，在此描述的器械可以通過腹壁進行，鏡檢查外科 手術(shù)。為此，提供有插入部位，在插入部位處設置有套管或套管針。器械 10的軸14適于經(jīng)過套管或套管針以便將器械的遠端設置在手術(shù)部位處。 圖1中示出了端部受動器16。圖1中示出的器械的實施方式可以與鞘98 一起使用以便防止體內(nèi)流體ii^遠端彎曲構(gòu)件20。
本發(fā)明的器械進行滾行運動。這通過繞軸線P (參照圖2)相對于手 柄12旋轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)a24而進行。這在圖1中由旋轉(zhuǎn)箭頭Rl表示。當旋轉(zhuǎn) 沿任意方向旋轉(zhuǎn)時，ilit成器械軸14的旋轉(zhuǎn)。這在圖1中由旋轉(zhuǎn) 箭頭R2示出。此相同的運動iiit成遠端可彎曲構(gòu)件和端部受動器16繞對 應于器械末端的軸線一一圖5中所示繞縱向末端或工具軸線T"~ —的旋轉(zhuǎn)
當器械鎖定(或未鎖定)時旋轉(zhuǎn)按鈕24的任何旋轉(zhuǎn)將器械末端保持 在相同的角位置，但是轉(zhuǎn)動末端(工具)的方位。對于末端旋轉(zhuǎn)特征的進 一步解釋，請參見2005年12月14日提交的序列號為11/302,654的共同待 審的申請，特別參照圖25-28，在此通過引用將這個申請的全部內(nèi)容納入 本申請中。 15手柄12通過近端可彎曲構(gòu)件18可以相對于器械軸縱向中心軸線以一 角度傾斜。該傾斜、偏轉(zhuǎn)或彎曲可以被認為是在紙張平面內(nèi)進行。借助于 線纜，該作用引起遠端可彎曲構(gòu)件20相應彎曲至末端沿著軸線指向并ibf目 對于器械軸縱向中心軸線成相應角度的位置。圖5示出了該彎曲作用。近 端可彎曲構(gòu)件18處的彎曲由外科醫(yī)生從手柄12通過沿基本上包括圖1中 紙張平面內(nèi)和紙張平面外的任意方向操縱手柄而進行控制。這種操縱直接 控制近端可彎曲構(gòu)件處的彎曲。參照圖5，圖5中示出對應于器械軸縱向 軸線的軸線U。還要參照軸線P和U之間的近端彎曲角B1以及軸線U和 T之間的相應遠端彎曲角B2。
因而，手柄處的控制用于在近端運動構(gòu)件處彎曲器械從而又控制遠端 運動構(gòu)件和工具的定位。工具的"位置"主要由該彎曲或運動作用決定，
并且可以被認為是遠端運動構(gòu)件的遠端處的坐標位置。實際上，人們可以 考慮近端運動構(gòu)件和遠端運動構(gòu)件兩者處以及器械末端處的坐標軸.該定 位是三維的.當然，器械定位也由外科醫(yī)生使器械在切口點處樞轉(zhuǎn)的能力
在一定程度上控制。另一方面，工具的"方位"涉及到工具離開近端旋轉(zhuǎn) 控制構(gòu)件的繞所示的遠末端或工具軸線T的旋轉(zhuǎn)定位。
在圖中，示出了一系列卡爪，但是其它工具或裝置可以容易得適用于 本發(fā)明的器械。這些包括但不限于照相機、檢測器、光學裝置、顯示器、 流體輸送裝置、注射器等.工具可以包括各種鉸接工具，諸如卡爪、剪 刀、抓緊器、針頭保持器、小解剖器、針施加器、釘鈕扣機、抽吸沖洗工 具以及夾施加器。而且，工具可以包括非鉸接工具，例如切割刀片、探 針、沖洗器、導管或抽吸孔。
圖1中示出的外科手術(shù)器械示出了根據(jù)本發(fā)明使用的外科手術(shù)器械 10的優(yōu)選實施方式并且可以通過患者的皮膚而插過切口部位處的套管。此 處示出的部件中的多個一一例如器械軸14、端部受動器16、遠端彎曲構(gòu)件 20以及近端彎曲構(gòu)件18——可以類似于2005年7月20日提交的序列號為 11/185,911的共同待審的美國申請中描述的器械部件且與這些部件以相同 的方式相互作用，在此通過引用將這個申請的全部內(nèi)容納入本申請中。本 文示出的多個其它部件一一尤其是本文圖15中示出的器械的手柄端部處 的部件——可以類似于2006年9月27日提交的序列號為11/528,134的共 同待審的美國申請中描述的部件，在此通過引用將這個申請的全部內(nèi)容納 入本申請中。還將都屬于本受讓人的以下申請的全部內(nèi)容通過引用的方式
16納入本申請中2004年4月12日提交的序列號為10/822,081的美國申請； 2005年10月3日提交的序列號為11/242,642的美國申請；2005年12月 14日提交的序列號為11/302,654的美國申請；以及2006年11月28曰提 交的序列號為605,694的美國申請，
如圖2-9所示，近端可彎曲構(gòu)件18和遠端可彎曲構(gòu)件20之間的控制 借助于彎曲控制線纜100提供。在所示的實施方式中，設置有四根這樣的 控制線纜100以便提供期望的全方向彎曲。然而，在本發(fā)明的其它實施方 式中，可以使用更少或更小數(shù)目的彎曲控制線纜。例如如圖4和5所示， 彎曲控制線纜100延伸穿過器械軸14并穿過近端可彎曲構(gòu)件和遠端可彎曲 構(gòu)件。彎曲控制線纜100優(yōu)選地基本上沿其整個長度受限以便防止它們被 致動時皺曲。
圖1中所示的器械是順列式的。然而，本發(fā)明的原理還可以應用至其 它形式的手柄，例如諸如在本文圖15中示出的手槍握把式手柄。在圖1 中，還示出了主要由桿22構(gòu)成的卡爪夾持裝置或致動裝置。桿22控制主 工具致動線纜38。對于各種工具致動機構(gòu)的進一步細節(jié)，請參見任意上述 共同待審的申請。
器械軸14包括可以由輕質(zhì)金屬材料構(gòu)成或者可以由塑料構(gòu)成的外軸 管32。參照圖3中沿圖2的線3-3并在器械軸的4艮近的端部處貫穿器械軸 截取的剖視圖。如圖2所示，管32的近端由適配器26接收。管32的遠端 固定至遠端可彎曲構(gòu)件20。在外軸管32內(nèi)設置有優(yōu)選由塑料構(gòu)成的支撐 管34。管34在遠端可彎曲或柔性構(gòu)件20與近端可彎曲或柔性構(gòu)件18之 間延伸?？ㄗχ聞泳€纜38在該支撐管34內(nèi)延伸。
在所示的器械中，當近端可彎曲構(gòu)件構(gòu)造并設置成能夠進行完整的 360度彎曲時，器械的手柄端部可以沿任意方向傾斜。手柄相對于器械軸 的這種運動使器械在近端可彎曲構(gòu)件18處彎曲。該作用又通過彎曲控制線 纜10(H吏遠端可彎曲構(gòu)件沿相同方向彎曲。如前所述，能夠通過4吏控制線 纜從其一個端部到另 一個端部旋轉(zhuǎn)或扭轉(zhuǎn)180度而利用相反方向的彎曲。 參照圖15的示意性立體圖。對于能夠用于所示的器械中的線纜方案的示 意，請參見2007年1月2日提交的序列號為11/649,352的共同待審的申請 中的圖15,在此通過引用將這個申請的全部內(nèi)容納入本申請中。
在本文描述的第一實施方式中，手柄12具有順列式形式，相關(guān)的致動桿22由手柄12支撐。工具致動桿22在圖1中示出并且樞轉(zhuǎn)地附連到手 柄的底部。桿22致動滑動件(未示出)，滑動件控制工具致動線纜38，工 具致動線纜38從滑動件延伸到器械的遠端。線纜38控制卡爪的張開和閉 合，桿的不同位置控制施加在卡爪處的力。對于手柄和滑動件機構(gòu)的更多 的細節(jié)，請參見2005年7月20日提交的上述序列號為11/185,911的申請。
現(xiàn)在參照圖2-4。在該器械中，所示出的遠端可彎曲構(gòu)件20沒有任何 防護罩，以便示出遠端可彎曲構(gòu)件20的一些細節(jié)。遠端可彎曲構(gòu)件由間隔 開的盤構(gòu)成，所述間隔開的盤之間限定有間隔開的槽112。肋111可以以 類似于上述序列號為11/185,911的美國申請中所描述的方式連接在相鄰的 盤之間。對于器械工具端的更多的細節(jié)，可以參見2006年9月27日提交 的上述序列號為11/528,134的申請。
近端可彎曲構(gòu)件18與遠端可彎曲構(gòu)件20類似，也可以構(gòu)造成包括一 系列柔性盤130的整體式或一體式帶槽結(jié)構(gòu)，所述一 系列柔性盤130之間 限定有槽132。"整體式"或"一體式"可以定義為這樣的結(jié)構(gòu)即，所述 結(jié)構(gòu)使用為單個構(gòu)件，不需要對多個零件進行組裝。所涉及的肋(未示出) 可以在相鄰的盤130之間延伸。兩個可彎曲構(gòu)件優(yōu)選具有這樣的肋形式 即，所述肋設置為從一個肋到相鄰的肋優(yōu)選:hk^目差60度.已經(jīng)發(fā)現(xiàn)這樣提 供改進的彎曲作用。據(jù)發(fā)現(xiàn)，通過使肋設置為肋之間的間隔小于卯度能夠 改善彎曲。肋可以設置為從一個肋到相鄰的肋之間的間隔為約35度到約 75度。通過使用小于卯度的間隔，肋能夠更均勻地得以分布。因而，在 任意方位的彎曲運動更均勻。在本發(fā)明中，兩個可彎曲構(gòu)件可以由高彈性 聚合物一一例如PEBAX (聚醚嵌段酰胺)一一制成，但是可以由其它彈 性和回彈性材料制成。
旋轉(zhuǎn)按鈕24設置有近端轂25，所述近端轂25支撐近端可彎曲構(gòu)件 18的近端。圖2示出延伸穿過近端可彎曲構(gòu)件18和轂25的線纜100。彎 曲控制線纜并不是在近端可彎曲構(gòu)件或轂處終止，這些線纜在離合器構(gòu)件 ——本文中也稱為隨動器W^ 140—一處終止.
根據(jù)本發(fā)明，優(yōu)選線纜方案使用相對硬并且還可彎曲的彎曲控制線 纜。較硬的線纜不僅允許"拉"，而且允許對其進行的"推"運動。這樣 能夠在提供控制時一一不但在"拉"線纜時而且在"推，，線纜時一一都經(jīng) 由線纜進行更好的控制。這使得通過線纜進行更均勻的控制。為了不僅能 夠進行"拉"動作而且能夠進行"推，，動作，線纜100被支撐在相對窄的腔管或通道中以防止當被推時皺曲。除了其它申請之外，這可以通過2007 年l月2日提交的序列號為11/649,352的共同待審的申請中描述的軸i^F 促進。特別地，為了允許"推，，動作，線纜構(gòu)造為使得它們在器械本身內(nèi) 部不變形。
如前文所指出的，本發(fā)明的主要特點中的一個是在醫(yī)療過程期間對控 制手柄進行重新定位的能力。在這一點上，至少有兩種不同的方式4吏得能 夠進行此重新定位。在更簡單的實施方式中，如圖8和9所示，設置有離 合器或隨動器構(gòu)件，所述離合器或隨動器構(gòu)件能在器械的近端處致動，以 便或者使近端構(gòu)件和遠端構(gòu)件耦連從而進行一致操作或者能夠使手柄自 由運動從而在基本不影響遠端構(gòu)件的情況下進行重新定位。如圖1-7所示， 本發(fā)明的另一實施方式使用相同的離合器或隨動器構(gòu)件，但是還增加了用 于線纜致動裝置的夾緊構(gòu)件，以便在進行近端重新定位的同時保持在器械 遠端處的特定位置。
圖2-7中示出了隨動器140。除了其它部件之外，隨動器或離合器機 構(gòu)140包括對彎曲控制線纜100提供主要支撐的錨定環(huán)142以及支撐導向 套148的對開式球125。楔構(gòu)件180被致動以鎖定或解鎖對開式球125。錨 定環(huán)142包括沿直徑-沒置的銷172，所述銷172容納在相對的向后延伸的 指狀件176的細長槽中。指狀件176從旋轉(zhuǎn)掩組轂25延伸。獨立的線纜 100借助于端部凸耳102附連到錨定環(huán)。彈簧或彈性墊104優(yōu)選設置于凸 耳102和錨定環(huán)142之間。每根線纜100也優(yōu)選被支撐于較硬的管105中， 使得當線纜被致動時適當受限并且不皺曲。
離合器^ 140適于或者在鎖定位置或者在所稱的解鎖位置，在鎖定 位置時彎曲控制線纜100在錨定環(huán)142處固定地終止，在解鎖位置時導向 套在對開式球上自由樞轉(zhuǎn)或旋轉(zhuǎn)以便能夠?qū)⑹直匦露ㄎ辉谛挛恢?。從?個新位置開始，離合器機構(gòu)則會再次接合以便能夠從近端手柄控制器械的 遠端。換言之，當再次接合時，導向套148則鎖定至對開式球構(gòu)件125。
當該實施方式中示出的器械處于如圖4所示的直線式順列位置時，則 離合器機構(gòu)140——具體為錨定環(huán)142——基本橫向于中心軸線P延伸。 當手柄120彎曲時，例如位于圖5中所示的位置時，則值得注意的是，隨 動器或離合器W^ 140保持其相對于縱向軸線P的橫向位置。當離合器機 構(gòu)140待鎖定時，則楔構(gòu)件180接合對開式球125，迫使球板靠導向套， 這樣鎖定錨定環(huán)142的位置，因而還鎖定彎曲控制線纜100的位置。當離合器機構(gòu)140待解鎖時，則楔構(gòu)件180從對開式球125脫離，這樣能夠?qū)?控制線纜100進行重新定位，原因在于球構(gòu)件不再#^導向套。在機構(gòu)140 的鎖定位置和解鎖位置兩者處，錨定環(huán)142被允許響應于掩組24的旋轉(zhuǎn)而 相對于導向套旋轉(zhuǎn)。
離合器或鎖定M， 140除了錨定環(huán)142和導向套148之外還包括定位 環(huán)149。緊固螺釘?shù)瓤捎糜谌鐖D2所示將導向套148和定位環(huán)149圍繞球 形球125固定在一起。球125還在其中心處借助于可以在與壁151相鄰的 一端處具有凸緣并且在相對端處具有緊固螺母或凸緣的套筒152支撐。楔 構(gòu)件180適于在套筒152上滑動#形對開式球125的裂口 147中。圖2 的剖視圖示出了帶有其裂口 147的球125。圖2還示出了楔構(gòu)件180。
錐形楔180可以借助于包括鎖定掩組155的,裝置移動。該掩紐可 以被視為具有相對的端部155A和155B。當掩組端155B沿箭頭155C (見 圖7)的方向移動時，這樣則鎖定器械的離合器機構(gòu)。相反，當沿箭頭155D (見圖6 )的方向朝著手柄殼體按壓按鈕端155A時，這樣則釋放離合器機 構(gòu)。錐形楔構(gòu)件180借助于由按鈕155支撐的楔154移動。對于與離合器 機構(gòu)140類似的機構(gòu)的附加細節(jié)，請參見2006年9月19日41交的序列號 為11/523,103的申請中的圖9-12，在此通過引用將其納入本申請中。
圖1-7中示出的第一實施方式還包括用于夾緊彎曲控制線纜的裝置以 便在對近端器械位置進行重新定位的同時能夠保持遠端器械位置。在這一 點上，值得注意的是，本文圖8和9中示出的第二實施方式不使用夾緊裝 置，而是僅僅使用近端重新定位擬勾。所示的夾緊裝置133包括夾緊環(huán)134、 連接桿135、環(huán)形楔136以及彈性錐形環(huán)137。圖2示出了處于其非夾緊狀 態(tài)的夾緊構(gòu)件。圖3是示出夾緊構(gòu)件的進一步細節(jié)的貫穿夾緊裝置133的 剖視圖。在該實施方式中，夾緊構(gòu)件設置在適配器26的遠端處或者器械軸 的近端處。這是對于器械4吏用者而言進行致動的方1更位置，但是也可以相 對于器械軸位于其它位置。
在圖2中的位置處，夾緊機構(gòu)松開，夾緊環(huán)134設置在槽138的左側(cè)。 在那個位置處，楔136從線纜100脫離，因而線纜自由移動以便控制器械 彎曲。另一方面，圖5示出了夾緊環(huán)134已經(jīng)祐^移動至鎖定位置，在槽138 的右側(cè)。該作用將線纜100夾緊在楔136和彈性錐137之間。該夾緊作用 將器械遠端(端部受動器)處的位置保持在夾緊構(gòu)件鎖定時的位置處。一 旦開始進行該夾緊，則手柄能夠自由以進行重新定位(離合器^釋放并且隨后在新位置處接合)。
現(xiàn)在參考圖2-7中對于本發(fā)明的離合器控制的操作方式的示意。圖2 示出了解鎖的離合器機構(gòu)，其中楔構(gòu)件180與對開式球125不備^。圖2 還示出了處于未夾緊位置的夾緊構(gòu)件。圖4示出了處于順列式位置的器械， 其中離合器M 140鎖定并且夾緊機構(gòu)處于其非夾緊位置。在圖4的位置 處，器械設置為其能夠容易地沿任意方向彎曲。當離合器^l鎖定時，彎 曲控制線纜基本處于可操作狀態(tài).
圖5示出當器械手柄運動以彎曲近端可彎曲構(gòu)件而近端可彎曲構(gòu)件又 彎曲遠端可彎曲構(gòu)件和工具時的線纜和離合器裝置。手柄以角度B1彎曲， 工具相應地以所示的角度B2彎曲。在圖5中，由于離合器機構(gòu)仍然鎖定， 導向套148相對于球125沒有運動，因而錨定環(huán)142維持在其相對于手柄 軸線P的橫向位置。圖5示出近端可彎曲構(gòu)件18彎曲從而造成遠端可彎 曲構(gòu)件20相應彎曲。在圖5中，夾緊構(gòu)件133則鎖定，從而阻礙彎曲控制 線纜。該作用無論器械的近端處發(fā)生什么都將器械的遠端保持在圖5所示 的位置處。圖5示出了離合器W^J仍然鎖定。
當前圖6示出了器械操作中下一個可能的步驟，其中夾緊構(gòu)件133維 持鎖定以保持遠端位置同時近端離合器機構(gòu)已經(jīng)解鎖或釋放從而以允許 器械手柄重新定位至圖6中所示平直位置。因而，在圖6中，即4吏近端手 柄位置已經(jīng)重新定位至平直位置，而遠端彎曲(B2)還是得以維持。還值 得注意的是，在圖6的位置處，重新定位導致離合器機構(gòu)相對于手柄縱軸 線傾斜從而補償至平直位置的位置變化。雖然在此已經(jīng)示出了平直位置， 但是可以理解的是，在離合器機構(gòu)再次^^之前，手柄和近端可彎曲構(gòu)件 可以重新定位至實際上任何期望的位置。
在手柄已經(jīng)重新定位之后，則器械的近端再次接合。換言之，則離合 器機構(gòu)140再次開始在圖6的位置處接合。這由處于在圖7中所示的其鎖 定位置的^fe或開關(guān)155來控制。另外，圖7示出把手12和近端可彎曲構(gòu) 件18向下移動以便進一步定位遠端可彎曲構(gòu)件20和端部受動器16。從圖 7中可以注意到，該作用進一步以更大的角度B3偏轉(zhuǎn)端部受動器16。這 使得外科醫(yī)生通過在維持器械的遠端部分的同時選擇性地重新定位手柄 來對器械的遠端部分具有更大的控制。在圖7中，值得注意的是，在進行 控制之前，通過使夾緊環(huán)134已經(jīng)往遠端移動來^^放夾緊構(gòu)件，如圖7所 示。對于本發(fā)明的另一個實施方式，現(xiàn)在參照圖8和9，除了僅4吏用離合 器機構(gòu)140而沒有夾緊M之外，該實施方式與本文已經(jīng)描述的第一實施 方式所示情況基^目同。在圖8和9中，在適當時，相同參考標號的使用 情況與第一實施方式中的使用情況相同。在本發(fā)明的該實施方式中，能夠 在器械的使用期間實際上在任何時候?qū)ζ餍档慕诉M行重新定位，但是具 體從例如圖8的位置之類的初始位置開始。圖8示出了處于順列式位置的 器械，離合器機構(gòu)140脫開。例如，從那個位置開始，手柄12能夠向下移 動至圖9的位置。因為離合器機構(gòu)在初始時釋放，所以手柄能夠在器械的 遠端沒有任何實質(zhì)運動的情況下運動。圖9示出手柄向下彎曲但是遠端沒 有彎曲。圖9還示出離合器機構(gòu)140l^接合或鎖定，以便能夠開始進行 彎曲控制。從圖9的位置開始，外科醫(yī)生就能夠沿任意方向移動手柄，包 括完整360度運動。
圖10和11示出本發(fā)明的又一個實施方式，所述實施方式包括用于限 制線纜的夾緊機構(gòu)以及離合器機構(gòu)兩者.在圖lO和ll中示出的實施方式 中， 一些相同的附圖標號用于標識與本文已經(jīng)描述的之前實施方式中描述 的部件類似的部件。因而，圖10和11示出手柄12的一部分、器械軸14 的一部分、近端可彎曲構(gòu)件18、旋轉(zhuǎn)掩組24以及適配器26。圖10和11 中所描繪的夾緊構(gòu)件133與圖1-3中所描繪的夾緊構(gòu)件基;M目同。因而， 夾緊構(gòu)件包括夾緊環(huán)134、連接桿135、環(huán)形楔136以及彈性錐形環(huán)137。 夾緊構(gòu)件的部件設置在與剖視圖2中示出的第一實施方式中所示的位置大 致相同的位置處。在圖lO和ll兩個剖視圖中，離合器機構(gòu)與之前實施方 式中描述的離合器機構(gòu)不同并且以稍微不同的方式致動。該致動借助于沿 軸向相對于手柄——例如在圖10和11各自所示的兩個位置之間——移動 旋轉(zhuǎn)^^24來形成。
在圖lO和ll的實施方式中，除了其它部件之外，隨動器或離合器機 構(gòu)240包括對彎曲控制線纜200提供主要支撐的錨定環(huán)242以及支撐導向 套248的對開式球225。對開式球225以固定方式固定至旋轉(zhuǎn)按鈕24并隨 旋轉(zhuǎn)a 24的軸向移位而運動。楔構(gòu)件280被從手柄壁281支撐，并能夠 與對開式球225接合和脫開。當對開式球朝著楔構(gòu)件280以及遠離楔構(gòu)件 280轉(zhuǎn)移以便提供離合器機構(gòu)240的相應鎖定和解鎖時，楔構(gòu)件280固定 就位。錨定環(huán)242包括沿直徑設置的銷272，所述銷272容納在相對的向 后延伸的指狀件276的細長槽中。指狀件276從旋轉(zhuǎn)^fe轂延伸。
22獨立的線纜200借助于端部凸耳202附連到錨定環(huán)242。彈簧或彈性 墊204優(yōu)選設置于凸耳202和錨定環(huán)242之間。每根線纜200也優(yōu)選被支 撐于較硬的管(圖10和11中未示出)中，使得當線纜被致動時適當受限 并且不皺曲?？梢允褂?根控制線纜，或者可以使用更少或更多數(shù)目的控 制線纜。
在圖10和11的實施方式中，離合器機構(gòu)240適于或者在鎖定位置或 者在所稱的解鎖位置或釋T放位置，在鎖定位置時彎曲控制線纜200在錨定
環(huán)242處固定地終止，在解鎖位置或釋;^t位置時導向套在對開式球上自由 樞轉(zhuǎn)或旋轉(zhuǎn)以便能夠?qū)⑹直匦露ㄎ辉谛挛恢?。從那個新位置開始，離合 器機構(gòu)則會再次接合以便能夠從近端手柄控制器械的遠端。在圖10中，該 剖視圖示出了處于其用離合器聯(lián)接的位置或鎖定位置的離合器^J。旋轉(zhuǎn) 按鈕24已經(jīng)移動至右側(cè)以便對開式球225和楔構(gòu)件2別之間接合。這導致 對開式球擴張并接觸導向套248，因而保持處于導向套和對開式球之間的 固定位置。
另一方面，圖11的剖視圖示出旋轉(zhuǎn)^fe位于更遠的位置處，因而釋 放了在楔構(gòu)件280和對開式球225之間的接合，其中導向套在對開式球上 自由樞轉(zhuǎn)或旋轉(zhuǎn)以便能夠進行手柄的重新定位。結(jié)合圖1-7在之前描述的 相同順序也可以適用于圖10和11中的實施方式，由此在離合器機構(gòu)或者 鎖定或者解鎖從而能夠或者對器械的遠端進行進一步控制或者對手柄進 行重新定位的同時夾緊構(gòu)件能夠接合以保持器械的遠端處的預選位置。在 圖lO和ll中示出的實施方式中，錨定環(huán)242能夠相對于導向套248旋轉(zhuǎn)， 例如在旋轉(zhuǎn)^ 24旋轉(zhuǎn)時進行。在離合器機構(gòu)240的鎖定位置，楔構(gòu)件 280迫使對開式球分開，因而基本上將導向套在對開式球225上保持于固 定位置處.另一方面，當旋轉(zhuǎn)掩組24運動至圖11中所示的位置時，則對 開式球不再擴張，因而導向套在對開式球225上自由運動。
現(xiàn)在參考圖12-14中示出的本發(fā)明的又一實施方式。圖12是示出該 器械的部分剖視圖。圖14是該器械的部件的分解立體圖。在圖12-14中示 出的器械還包括離合器機構(gòu)和夾緊機構(gòu)以及用于鎖定位于手柄和工具之 間的特定位置的裝置。在圖12的剖視圖中示出的器械包括用于鎖定器械的 特定位置的獨立鎖定機構(gòu)。對于包括如圖12-14中所示的相同部件的器械 構(gòu)造，請參見2006年11月28日提交的序列號為11/605,694的共同待審的 申請，在此通過引用將該申請納入本申請中。圖12是本實施方式的器械的部分剖視圖，示出了手柄12和器械軸14 的僅僅一部分。圖12也示出了遠端可彎曲構(gòu)件20以及端部受動器16，所 述遠端可彎曲構(gòu)件20可以是整體式構(gòu)造。在圖12中，所示的線纜800延 伸經(jīng)過器械軸并且耦連至端部受動器16。在部分視圖中僅示出手柄的、與 近端可彎曲構(gòu)件818的接合處的構(gòu)造。手柄包括桿(未示出)，所述桿用于 致動延伸至端部受動器的工具致動線纜。
在圖12的實施方式中，是手柄相對于適配器826的傾斜控制遠端可 彎曲構(gòu)件20處的遠端彎曲?？商鎿Q地，人們可以考慮軸相對于手柄的傾斜。 旋轉(zhuǎn)按鈕824與適配器826 —體形成并且提供器械軸的旋轉(zhuǎn)，特別是器械 軸的外管832相對于器械軸的內(nèi)管的旋轉(zhuǎn)。器械軸的外管832的旋轉(zhuǎn)使得 遠端可彎曲構(gòu)件和支撐在遠端可彎曲構(gòu)件的遠端處的端部受動器旋轉(zhuǎn)。這 提供了器械末端繞例如圖12中的軸線P之類的遠末端軸線的旋轉(zhuǎn)。
外軸管832固定在適配器826內(nèi)。內(nèi)管834相對于外管832得以支撐。 圖12和13的剖視圖示出了四根彎曲控制線纜800。在器械軸內(nèi)，也可以 設置帶有導向槽的墊片(未示出)以便容納線纜800。雖然在圖13的剖視 圖中示出設置了四根控制線纜800,但是在其它實施方式中可以設置更少 或更多數(shù)目的線纜。
內(nèi)管834的#^端836支撐球815。球815以固定方式安^4不發(fā)生 旋轉(zhuǎn)的內(nèi)構(gòu)件的端部上。工具致動線纜經(jīng)過球815。為此，球815設置有 稍微圓錐形的腔817。
在圖12-14的實施方式中，通過具有相對于適配器826類似地三維彎 曲或傾斜的能力的手柄進行端部受動器的三維傾斜。為此，手柄可以設置 為兩個半部，所述兩個半部之間限定有球形球窩825。圖14的分解立體圖 示出了球形球815和作為手柄12 —部分的容納式球形球窩825。球815設 置有沿直徑設置的銷827,所述銷827容納在球形球窩825的手柄中的沿 直徑設置的槽828中。該銷和槽裝置使得手柄能夠相對于球815做三維運 動。當手柄在圖12的紙張平面內(nèi)移動時，銷827可以在槽828中轉(zhuǎn)移。而 且，當手柄移進和移出圖12中的紙張平面時，手柄可以相對于銷827樞轉(zhuǎn)。 這提供了三維定位。
圖12還示出旋轉(zhuǎn)錨定環(huán)840，所述旋轉(zhuǎn)錨定環(huán)840相對于手柄受支撐 并且承載每根線纜800的很近端。為此目的，錨定環(huán)840包括四個孔，所說明書第19/23頁
述四個孔彼此間隔90 J^殳置并且接收每才艮線纜800的近端(凸耳841 )。 標識為842的彈簧或彈性構(gòu)件可以設置在每根線纜終端與旋轉(zhuǎn)錨定環(huán)840 之間。在圖12中所示的位置處，值得注意的是，手柄向下傾斜。只要線纜 800在器械軸內(nèi)不扭曲，則手柄的這種傾斜經(jīng)由遠端可彎曲構(gòu)件20導致端 部受動器的相應的向上運動。錨定環(huán)840相對于導向套880自由旋轉(zhuǎn)，以 便旋轉(zhuǎn)器械的遠末端。
如前文所指出的，錨定環(huán)840代表用于保持線纜800的^ii端的裝置。 而且，旋轉(zhuǎn)錨定環(huán)840是旋轉(zhuǎn)按鈕824和手柄之間的接口件。為此目的， 在環(huán)840上i更置有沿直徑布置的銷849，所述銷849容納在旋轉(zhuǎn)掩紐824 上的弓形槽850中。該銷和槽裝置使得旋轉(zhuǎn)按鈕能夠旋轉(zhuǎn)以便進而旋轉(zhuǎn)器 械軸的外管和端部受動器。當旋轉(zhuǎn)^824旋轉(zhuǎn)端部受動器時，無論手柄 的位置如何，銷849都在槽850中運動以便能夠進行這種旋轉(zhuǎn)運動。由于 具有另一銷和槽裝置827、 828，因而無論手柄相對于器械軸的位置如何， 銷849和槽850都能夠使得旋轉(zhuǎn)^ 824旋轉(zhuǎn)。
圖12的剖視圖還示出在手柄處的兩個獨立^控制器。這些控制器 之一用于控制器械軸在特定彎曲狀態(tài)下的鎖定。這由標識為A的g裝置 進行控制。在圖12的剖視圖中標識為B的另一a裝置根據(jù)能夠?qū)κ直?進行重新定位的該實施方式控制離合。
在圖12中，與掩組裝置A相關(guān)的鎖定機構(gòu)包括在一端部處支撐凸緣 853并在另一端部處支撐杯狀物854的套筒852。杯狀物854被支撐為朝著 和遠離球815滑動。套筒852適于朝著和遠離球815線性地轉(zhuǎn)移。在一個 位置處，套筒設置為遠離球，杯854沿相反方向運動到與球接觸，以便鎖 定手柄相對于球815的位置。 一旦處于該鎖定位置，則除了末端可以經(jīng)由 旋轉(zhuǎn)掩組824而旋轉(zhuǎn)之外，通過近端可彎曲構(gòu)件和遠端可彎曲構(gòu)件將整個 器械鎖定就位。
套筒852的轉(zhuǎn)移由楔856控制。楔856具有抵靠凸緣853的平坦表面 并具有與手柄的錐形壁接合的錐形表面。楔856還包括長形槽，所述長形 槽41供足夠的間隙以i更當楔構(gòu)件856在鎖定位置和解鎖位置之間運動時工 具致動線纜與和工具致動線纜相關(guān)的軍不發(fā)生接觸。
楔構(gòu)件856借助于一對M得以控制。這包括在軸861的端部處受支 撐的鎖定掩組860。在楔構(gòu)件856的相反側(cè)，釋放^feL 862借助于軸863從楔構(gòu)件受到支撐。當向內(nèi)朝著手柄推壓鎖定^860時，這導致楔構(gòu)件 856抵靠錐形表面移動，從而套筒852縱向移動，使得杯狀物854在球815 上施加加緊壓力或力。當發(fā)生這樣的情況時，手柄相對于球815保持在固 定位置。換言之，無論器械的位置如何，在任何時候按下^ 860，器械 均保持在那個位置，端部受動器位于特別的相對位置。通過推壓釋放^ 862可以釋放鎖定構(gòu)件，從而使楔構(gòu)件856沿相反方向縱向移動。這樣釋 放了套筒852上的張緊力，從而杯狀物854不再與球815緊密接觸。這樣 能夠使得手柄相對于適配器826移動至任意三維位置。偏置裝置或掣子裝 置可以與該鎖定機構(gòu)相關(guān)地使用。
圖12中示出的另一^裝置B用于控制手柄的重新定位。這種作用 控制支撐錨定環(huán)840的導向套880與形成用于球815的球窩的手柄端部的 外表面881之間的接合。該外表面881在表面881上的容納凹部中支撐四 個弓形板882。板882適于沿著箭頭883的方向向外運動以便撐靠導向套 880。在離合器^的鎖定位置，這些板撐靠導向套880。在離合器^的 釋放位置，板882被釋放并且不再抵靠導向套880提^H壬何支承力。
板882借助于四根錐形金屬絲885致動，所述四根錐形金屬絲885的 一個端部在相應的板882下方延伸并ibt目反端部保持在^裝置B處，更 具體在底部887處。底部887借助于延伸經(jīng)過框架890的斜槽889的端部 銷888得以支撐。如圖14的分解立體圖所示，具有一個按鈕892，所述按 鈕892是按鈕裝置B的一部分，所述按鈕裝置B可以被向下推壓以使得錐 形金屬絲885縮回。在掩組裝置B的另一個端部處具有掩組894,所述按 鈕894連接至框架8卯。當在圖14中向上推壓^L894時，這樣迫使錐形 金屬絲向前而與相應的板882M，以便鎖定離合器機構(gòu)。當在圖14中向 下推壓掩紐892時，這樣使錐形金屬絲縮回，與相應的板882脫開，以便 解鎖或釋放離合器機構(gòu)。
現(xiàn)在參照圖15中示出的本發(fā)明的又一個實施方式，其中，離合概念 應用于手槍握把型器械，例如序列號為11/649,352的上述共同待審申請中 描述的類型。在該實施方式中，所使用的鎖定機構(gòu)或角度鎖定裝置440包 括球和球窩裝置，所述球和球窩裝置基本設置在近端可彎曲構(gòu)件418上方 并且跟隨近端可彎曲構(gòu)件處的彎曲。鎖定機構(gòu)具有鎖定位置和解鎖位置， 設置在近端可移動或可彎曲構(gòu)件附近并且進行手動控制以便在其鎖定位 置相對于手柄固定近端可彎曲構(gòu)件的位置。鎖定機構(gòu)包括球構(gòu)件和限定球
26窩構(gòu)件的可壓縮轂。轂可以是對開式轂，鎖定機構(gòu)示出為包括鎖定桿421 以及設置在對開式轂周圍的握緊環(huán)420,所述鎖定桿421安裝在握緊環(huán)上 以便關(guān)閉在轂周圍的握緊環(huán)從而抵靠球形球構(gòu)件422鎖定轂。握緊環(huán)420 與轂互鎖，但是在解鎖位置時能夠相對于穀旋轉(zhuǎn)。
"球"部基本由球構(gòu)件422形成，而"球窩"部M由手柄的延伸部
形成。鎖定機構(gòu)將近端可彎曲構(gòu)件鎖定在期望位置并且通過那## :還鎖定
遠端可彎曲構(gòu)件以及工具的位置。近端可彎曲構(gòu)件418雖然由球和球窩裝 置封繞，但是仍然允許器械軸414和近端可彎曲構(gòu)件418與線纜400 —起 自由旋轉(zhuǎn)(旋轉(zhuǎn)按鈕424 )，同時還允許在自由或者交替地鎖定模式下器械 軸的軸線相對于手柄的軸線成一定角度。
為此目的，請參照圖12中示出的球構(gòu)件422。球構(gòu)件422包括遠端頸 部406，所述遠端頸部406與具有球形外表面404的部分球形球端部毗鄰。 頸部406基本設置在適配器426以及近端可彎曲構(gòu)件418的錐形部419之 上，而球部基本設置在近端可彎曲構(gòu)件418的主要部分之上。球構(gòu)件422 適于坐置于以轂402的形式在手柄中形成的球窩內(nèi)，通過沿徑向壓縮夾緊 環(huán)420，能夠使所述轂402圍繞球構(gòu)件422塌陷。對于該鎖定構(gòu)造的進一 步細節(jié)，請參見序列號為11/649,352的共同待審的申請中所發(fā)現(xiàn)的附加細 節(jié)，在此通過引用將其納入本申請中.
旋轉(zhuǎn)M 424設置有支撐近端可彎曲構(gòu)件418的近端的近端轂425。 圖15示出了延伸經(jīng)過近端可彎曲構(gòu)件418和轂425的線纜400。不是使得 彎曲控制線纜在近端可彎曲構(gòu)件或轂處終止，而是這些線纜在本文中還稱 為隨動器機構(gòu)540的離合器構(gòu)件處終止。
除了其他部件之外，隨動器或離合器機構(gòu)540包括對彎曲控制線纜 400提供主要支撐的錨定環(huán)542以及支撐導向套548的對開式球525。楔構(gòu) 件580被致動為鎖定或解鎖對開式球525.獨立的線纜400借助于端部凸 耳502附連到錨定環(huán)。彈簧或彈性墊504優(yōu)選i殳置于凸耳502和錨定環(huán)542 之間。每根線纜400也優(yōu)選被支撐于較硬的管505中，使得當線纜被致動 時適當受限并且不皺曲。圖15中示出的較硬的管505設置在轂425和錨定 環(huán)542之間。
離合器機構(gòu)540適于或者在鎖定位置或者在可以在所稱的解鎖位置， 在鎖定位置時彎曲控制線纜400在錨定環(huán)542處固定地終止，在解鎖位置
27時導向套在對開式球上自由樞轉(zhuǎn)或旋轉(zhuǎn)以便能夠?qū)⑹直匦露ㄎ辉谛挛恢?。從那個新位置開始，離合器機構(gòu)則會再次掩^以便能夠從近端手柄控
制器械的遠端。換言之，當再次接合時，導向套548則鎖定至對開式,件525。在^ 540的鎖定位置和解鎖位置兩者處，錨定環(huán)542被允許響應于^ 424的旋轉(zhuǎn)而相對于導向套旋轉(zhuǎn)。當離合器W^J 540待鎖定時，則楔構(gòu)件580#^對開式球525，迫使球板靠導向套，這樣鎖定錨定環(huán)542的位置，因而還鎖定彎曲控制線纜400的位置。當離合器機構(gòu)540待解鎖時，則楔構(gòu)件580從對開式球525脫離，這樣能夠?qū)κ直?12和控制線纜400進行重新定位，原因在于球構(gòu)件不再M導向套。圖15中示出的^可以與本文圖2中示出的,基;M目同。
錐形楔580可以借助于^fe裝置(圖15中未示出)如本文圖2中所描繪的按鈕裝置一樣移動。該^可以M做具有相對的端部，并且能夠沿相反的方向運動以鎖定或解鎖離合器機構(gòu)。錐形楔構(gòu)件580借助于由按鈕裝置支撐的楔554運動。
圖15中示出的實施方式還包括用于夾緊彎曲控制線纜的裝置以便在對近端器械位置進行重新定位的同時能夠保持遠端器械位置。所示的夾緊裝置133包括夾緊環(huán)134、連接桿135、環(huán)形楔136以及彈性錐形環(huán)137，基本上與之前圖2中示出并論述的一樣。圖15示出了處于其非夾緊狀態(tài)的夾緊構(gòu)件.在該實施方式中，夾緊構(gòu)件i殳置在適配器426的遠端處或者器械軸的近端處。這是對于器械使用者而言進行致動的方便位置，但是也可以相對于器械軸位于其它位置。
在圖15中的位置處，夾緊機構(gòu)松開，夾緊環(huán)134設置在槽的左側(cè)。在那個位置處，楔136從線纜400脫離，因而線纜自由移動以^t控制器械彎曲。當夾緊環(huán)134移動至鎖定位置一一移動至槽的右側(cè)時，該作用將線纜400夾緊在楔136和彈性錐137之間。該夾緊作用將器械遠端(端部受動器)處的位置保持在夾緊構(gòu)件鎖定時的位置處。 一旦開始進行該夾緊，則手柄能夠自由以進行重新定位(離合器機構(gòu)釋放并且隨后在新位置處接合)。
目前已經(jīng)描述了本發(fā)明的有限個數(shù)的實施方式，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員現(xiàn)在可以理解的是，可以預期多個其它的實施方式和改型落入由所附權(quán)利要求限定的本發(fā)明的范圍內(nèi)。例如，在本發(fā)明的另一種形式中，可以使用不同形式的器械末端旋轉(zhuǎn)裝置一一例如滑動機構(gòu)一一來控制圍繞工具末端軸線進行的遠端旋轉(zhuǎn)。即使在這種可替換的裝置的情況下，器械仍然可
以具有相關(guān)的鎖定功能，以l更提供鎖定功能a而且，在本文所描述的器械中，將可運動構(gòu)件示出為可彎曲部分，更具體而言，示出為整體式可彎曲部分.然而，可替換地，可運動構(gòu)件可以是其它構(gòu)造，包括但不限于可接合盤、膜盒裝置、可運動環(huán)構(gòu)件或球和球窩構(gòu)件。對于可彎曲構(gòu)件的其它
形式，請參見2006年8月16日提交的序列號為11/505,003以及2006年9月19日提交的序列號為11/523,103的共同待審的申請,在此通過引用將這兩個申請的4^P內(nèi)容納入本申請。
權(quán)利要求
1.一種外科手術(shù)器械，包括器械軸，其具有近端和遠端；工具，其從所述器械軸的遠端設置；控制手柄，其從所述器械軸的近端耦連；遠端運動構(gòu)件，其用于將所述器械軸的遠端耦連到所述工具；近端運動構(gòu)件，其用于將所述器械軸的近端耦連到所述手柄；致動裝置，其在所述遠端運動構(gòu)件和近端運動構(gòu)件之間延伸以將所述近端運動構(gòu)件的運動耦合到所述遠端運動構(gòu)件，從而控制工具的定位；以及隨動器，其具有鎖定狀態(tài)和解鎖狀態(tài)并設置在所述近端運動構(gòu)件的近端以用于終止所述致動裝置的一個端部。
2.如權(quán)利要求1所述的外科手術(shù)器械，進一步包括旋轉(zhuǎn)裝置，所述旋 轉(zhuǎn)裝置"^殳置地相鄰于所述控制手柄并且能夠相對于所述控制手柄旋轉(zhuǎn)以 便引起所述器械軸和工具的相應旋轉(zhuǎn)。
3.如權(quán)利要求2所述的外科手術(shù)器械，其中至少所述近端運動構(gòu)件包 括近端可彎曲構(gòu)件，所述旋轉(zhuǎn)裝置包括旋轉(zhuǎn)掩組，所述旋轉(zhuǎn)^適于使所 述工具圍繞遠端工具轉(zhuǎn)動軸線旋轉(zhuǎn)并且所述旋轉(zhuǎn)按鈕設置在所述控制手 柄和近端可彎曲構(gòu)件之間。
4. 如權(quán)利要求l所述的外科手術(shù)器械，包括致動桿，所述致動桿被從 所述手柄在所述手柄上的樞轉(zhuǎn)點處支撐。
5. 如權(quán)利要求1所述的外科手術(shù)器械，包括工具致動線纜，所述工 具致動線纜從所述工具延伸到所述手柄；滑動件，所述滑動件用于俘獲所 述工具致動線纜的近端；以及致動桿，所述致動桿在所述手柄處得以支撐以^更控制所述滑動件的平動并且進一步控制所述工具的操作。
6.如權(quán)利要求1所述的外科手術(shù)器械，其中所述致動裝置包括多根線 纜并且所述隨動器包括用于支撐導向套的球構(gòu)件，所述導向套承載用于終 止所述線纜的近端的錨定環(huán)。
7. 如權(quán)利要求6所述的外科手術(shù)器械，包括控制^，所述控制"^L 能夠手動致動從而鎖定和解鎖位于所述球構(gòu)件上的所述導向套。
8. 如權(quán)利要求7所述的外科手術(shù)器械，其中所述球構(gòu)件包括對開式球 應的鎖定和解鎖，
9.如權(quán)利要求l所述的外科手術(shù)器械，其中所述隨動器在其解鎖狀態(tài) 能夠在不影響所述工具的控制的情況下使得所述控制手柄進行重新定位， 所述致動裝置包括多根致動線纜，所述外科手術(shù)器械進一步包括用于將所 述線纜保持就位的線纜夾緊裝置。
10. —種醫(yī)療器械，在所述醫(yī)療器械中具有近端控制手柄和遠端工 具，所述近端控制手柄和遠端工具通過細長的器械軸互相耦連，所述器械 軸用于經(jīng)過解剖體的內(nèi)部；近端可運動構(gòu)件和遠端可運動構(gòu)件，所述近端 可運動構(gòu)件和遠端可運動構(gòu)件分別利用所述器械軸與所述近端控制手柄 和遠端工具互相耦連；線纜致動裝置，所述線纜致動裝置設置在所述可運 動構(gòu)件之間；致動構(gòu)件，所述致動構(gòu)件位于所述手柄處以4更控制所述遠端 工具；以及構(gòu)件，所述構(gòu)件用于選擇性地限制所述線纜致動裝置從而固定 所述遠端可運動構(gòu)件的位置，同時允許所述近端可運動構(gòu)件在不同位置之 間運動。
11.如權(quán)利要求10所述的醫(yī)療器械，其中所述用于選擇性地限制的構(gòu)件是能夠釋放的。
12. 如權(quán)利要求11所述的醫(yī)療器械，包括具有鎖定狀態(tài)和解鎖狀態(tài)的 動構(gòu)件的位置固定時允許所述近端可運動構(gòu)件在不同位置之間運動，在其 件在不同位置之間運動。
13. 如權(quán)利要求12所述的醫(yī)療器械，其中所述具有鎖定狀態(tài)和解鎖狀 態(tài)的構(gòu)件包括隨動器，所述隨動器^L置在所述近端運動構(gòu)件的近端并且形 成用于所述線纜致動裝置的終端。
14. 如權(quán)利要求13所述的醫(yī)療器械，其中所述用于限制的構(gòu)件包括線 纜夾緊構(gòu)件，所述線纜夾緊構(gòu)件將所述線纜夾緊構(gòu)件遠側(cè)處的所述線纜保 持為不能運動。
15. —種用于控制醫(yī)療器械的方法，所述醫(yī)療器械具有近端，所述 近端包括控制手柄；以及遠端，所述遠端包括遠端工具，所述控制手柄和 遠端工具通過細長的器械軸互相耦連，所述方法包括提供近端可運動構(gòu)件和遠端可運動構(gòu)件，所述近端可運動構(gòu)件和遠端 可運動構(gòu)件分別利用所述器械軸與所述近端控制手柄和遠端工具互相耦 連，所述近端可運動構(gòu)件和遠端可運動構(gòu)件互相耦連成4吏得所iiii端可運 動構(gòu)件處的運動控制所述遠端可運動構(gòu)件；將所述遠端可運動構(gòu)件保持在第 一選擇位置；將所述近端可運動構(gòu)件從第一位置移動到第二位置并同時將所述遠 端可運動構(gòu)件保持在所述第 一選擇位置，所述笫一位置對應于所述遠端可 運動構(gòu)件的第一選擇位置，所述第二位置不同于所述第一位置；以及^^放所述遠端可運動構(gòu)件，以^更從所述近端可運動構(gòu)件進行自所述第 二位置的隨后的控制。
16. 如權(quán)利要求15所述的方法，包括從所述器械的所述近端手動控制 所述遠端工具圍繞其縱向遠端工具軸線的旋轉(zhuǎn)。
17. —種器械，所述器械具有近端控制手柄和遠端工具，所述近端 控制手柄和遠端工具通過細長的器械軸互相耦連；近端可運動構(gòu)件和遠端 可運動構(gòu)件，所述近端可運動構(gòu)件和遠端可運動構(gòu)件各自以所述器械軸與 所述近端控制手柄和遠端工具互相耦連；設置在所述可運動構(gòu)件之間從而 使所述近端可運動構(gòu)件處的運動控制所述遠端可運動構(gòu)件的裝置；用于將 所述遠端可運動構(gòu)件限制在位于所述可運動構(gòu)件之間的第一相對方位的 裝置；用于在如此限制所述遠端可運動構(gòu)件的同時能夠使得所述近端可運 動構(gòu)件從所述第一相對方位移動至位于所述可運動構(gòu)件之間的第二相對 方位的裝置，所述用于限制的裝置能夠釋放以便能夠從所述近端可運動構(gòu) 件自所述第二相對方位開始進行隨后的控制。
18. 如權(quán)利要求17所述的器械，包括控制構(gòu)件，所述控制構(gòu)件位于所:勁構(gòu)件控制所述遠端工具圍繞其遠端工具軸線旋轉(zhuǎn).
19. 如權(quán)利要求17所述的器械，所述設置在所述可運動構(gòu)件之間的裝 置包括線纜，并且所述用于限制的裝置包括線纜夾緊構(gòu)件，所述線纜夾緊 構(gòu)件將在所述線纜夾緊構(gòu)件遠側(cè)的所述線纜保持為不能運動。
20. 如權(quán)利要求19所述的器械，其中所述線纜夾緊構(gòu)件^L置在所述器 械軸的近端。
21.如權(quán)利要求19所述的器械，其中所述能夠使得所述近端可運動構(gòu) 件從所述笫一相對方位移動至位于所述可運動構(gòu)件之間的第二相對方位 的裝置包括隨動器，所述隨動器具有鎖定狀態(tài)和解鎖狀態(tài)，位于其解鎖狀 態(tài)的所述隨動器使得所述近端可運動構(gòu)件能夠從所述第一相對方位移動至所述第二相對方位。
22.如權(quán)利要求21所述的器械，其中當所述隨動器從解鎖位置運動到 鎖定位置時，所述線纜夾緊機構(gòu)釋放。
23. —種醫(yī)療器械，在所述醫(yī)療器械中具有近端控制手柄和遠端工 具，所述近端控制手柄和遠端工具通過細長的器械軸互相耦連，所述器械 軸用于經(jīng)過解剖體的內(nèi)部；近端可運動構(gòu)件和遠端可運動構(gòu)件，所述近端 可運動構(gòu)件和遠端可運動構(gòu)件各自以所述器械軸與所述近端控制手柄和 遠端工具互相耦連；線纜致動裝置，所述線纜致動裝置設置在所述可運動 構(gòu)件之間；致動構(gòu)件，所述致動構(gòu)件位于所述手柄處以〗更控制所述遠端工 具；以及離合器構(gòu)件，所述離合器構(gòu)件用于使所述手柄與所述近端可運動 構(gòu)件選擇性地M和脫開。
24. 如權(quán)利要求23所述的器械，包括用于限制所述線纜致動裝置以固 定所述遠端可運動構(gòu)件的位置同時允許所述近端可運動構(gòu)件在不同位置 之間運動的裝置。
25. 如權(quán)利要求23所述的器械，包括鎖定機構(gòu)，所述鎖定機構(gòu)用于鎖 定所述近端可運動構(gòu)件和所述遠端可運動構(gòu)件之間的相對位置。
全文摘要
一種外科手術(shù)器械，包括器械軸，其具有近端和遠端；工具，其從所述器械軸的遠端設置；控制手柄，其從所述器械軸的近端設置；遠端運動構(gòu)件，其用于將所述器械軸的遠端耦連到所述工具；近端運動構(gòu)件，其用于將所述器械軸的近端耦連到所述手柄；致動裝置，其在所述遠端運動構(gòu)件和近端運動構(gòu)件之間延伸以將所述近端運動構(gòu)件的運動耦合到所述遠端運動構(gòu)件，從而控制工具的定位；以及鎖定機構(gòu)，其用于將所述工具的位置固定在所選位置并具有鎖定狀態(tài)和解鎖狀態(tài)。
文檔編號A61B17/00GK101677814SQ200880018716
公開日2010年3月24日 申請日期2008年5月12日 優(yōu)先權(quán)日2007年5月22日
發(fā)明者李佑鎮(zhèn) 申請人:坎布里奇內(nèi)窺鏡設備有限公司