專(zhuān)利名稱(chēng)：用于收獲、存儲(chǔ)及植入毛發(fā)移植物的系統(tǒng)及方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明通常涉及用于存儲(chǔ)在美容及皮膚病程序中使用的物體的裝置、系統(tǒng)及方 法，且本發(fā)明對(duì)存儲(chǔ)毛發(fā)移植物或毛發(fā)毛囊尤其有用。
背景技術(shù)：
存在各種美容及皮膚病程序，其中需要收集并存儲(chǔ)生物單元(舉例來(lái)說(shuō))以供將 來(lái)檢查或處理或再使用。毛發(fā)移植程序就是這些眾所周知程序中的程序，且通常涉及從患 者身體的供體區(qū)域收獲供體毛發(fā)移植物(最常見(jiàn)的是頭皮)且將其植入于無(wú)毛區(qū)域(受體 區(qū)域)中。可基于單元中毛發(fā)的數(shù)目來(lái)對(duì)毛囊單元進(jìn)行分類(lèi)或“分型”，且以簡(jiǎn)寫(xiě)形式識(shí)別為 針對(duì)單個(gè)毛發(fā)毛囊單元的“F1”、針對(duì)兩個(gè)毛發(fā)毛囊單元的“F2”且針對(duì)具有3到5個(gè)毛發(fā)的 毛囊單元以此類(lèi)推。先前已揭示用于毛發(fā)移植的各種程序，包括手動(dòng)程序及達(dá)到某些自動(dòng)化程度的機(jī) 械化程序兩者。在一種眾所周知的手動(dòng)過(guò)程中，通過(guò)用解剖刀切開(kāi)到脂肪皮下組織中而從 供體區(qū)域移除頭皮的線(xiàn)性部分。條被切割成(在顯微鏡下)組件毛囊單元，接著在通過(guò)針 制成的相應(yīng)穿透孔中將所述組件毛囊單元植入到受體區(qū)域中。通常使用鑷子抓取毛囊單元 移植物并將其放置到針穿透位置中，不過(guò)已知還有其它儀器及方法可用于上述操作。美國(guó)專(zhuān)利第6，585，746號(hào)揭示一種自動(dòng)化毛發(fā)移植系統(tǒng)，其利用機(jī)器人及可由所 述機(jī)器人容易操作的各種工具來(lái)收獲及植入毛發(fā)移植物。在用于毛發(fā)移植的手動(dòng)、半自動(dòng)或機(jī)器人輔助程序期間，通常期望在植入收獲的 毛囊單元或移植物之前將其收集并保持在某種存儲(chǔ)裝置中。類(lèi)似地，在需要移除生物物體 或組織的其它美容及皮膚病程序中，可能期望收集并存儲(chǔ)所述物體，之后再對(duì)其進(jìn)行處理、 再使用或重新植入。通常，這些存儲(chǔ)裝置由用于塊狀毛發(fā)移植物的容器組成，技術(shù)人員從中 摘取個(gè)別移植物用于植入。盡管已作出諸多嘗試來(lái)設(shè)計(jì)一些存儲(chǔ)裝置或匣來(lái)盛納毛發(fā)毛囊 以供在手動(dòng)毛發(fā)移植程序中使用，但顯而易見(jiàn)仍需要一種具有經(jīng)改進(jìn)設(shè)計(jì)且可在手動(dòng)、部 分或全自動(dòng)化或機(jī)器人輔助系統(tǒng)及程序中使用的經(jīng)改進(jìn)存儲(chǔ)裝置
發(fā)明內(nèi)容

根據(jù)本文中揭示的發(fā)明中的一種發(fā)明的一般方面，提供一種用于固持生物單元 (舉例來(lái)說(shuō)，毛囊單元)的存儲(chǔ)裝置或匣。所述存儲(chǔ)裝置包括本體，所述本體具有第一端面 及第二端面且在其中界定用于固持生物單元的多個(gè)容座。所述容座的每一者從所述第一 端面穿過(guò)所述本體到達(dá)所述第二端面且包括位于所述本體的所述第一端面處的第一開(kāi)口 及位于所述本體的所述第二端面處的至少一個(gè)第二開(kāi)口容許介質(zhì)覆蓋所述多個(gè)容座的所 述第二開(kāi)口。所述容許介質(zhì)促成生物單元往來(lái)于所述容座的移動(dòng)，且可以是舉例來(lái)說(shuō)篩網(wǎng)、 網(wǎng)、紙、例如硅酮的彈性材料、各種可重新密封材料等。所述容許介質(zhì)防止生物單元進(jìn)入所 述第一開(kāi)口中且從所述第二開(kāi)口退出所述存儲(chǔ)裝置，而同時(shí)允許空氣及/或液體通過(guò)。
在一個(gè)實(shí)施例中，所述存儲(chǔ)裝置本體為大致圓柱形或盤(pán)形狀，且沿圓柱軸線(xiàn)的方向具有厚度尺寸，其中所述容座排列成一圖案且穿過(guò)所述本體的厚度尺寸。所述圖案可包 括沿所述存儲(chǔ)裝置的圓周的至少一個(gè)圓形容座陣列，然而，如果需要，那么所述圖案可具有 其它配置，包括隨機(jī)配置。另一選擇為，所述本體為具有厚度尺寸的大致直線(xiàn)形，且所述容 座穿過(guò)所述本體的厚度尺寸排列成一圖案。例如，所述容座可排列成一密集矩陣。所述容 座上的卸壓結(jié)構(gòu)可限制在所述容座內(nèi)形成的最大吸力。所述容許介質(zhì)包含附接到所述本體的蓋，所述蓋至少部分地在所述第二端面上方 且在所述第二開(kāi)口上方延伸。在一個(gè)實(shí)施例中，所述容許介質(zhì)的覆蓋所述容座的所述第二 開(kāi)口的每一部分一旦被穿透便變得不可用，使得所述存儲(chǔ)裝置成為單次使用裝置，且優(yōu)選 地為用后即棄的。在另一實(shí)施例中，所述容許介質(zhì)的覆蓋所述容座的所述第二開(kāi)口的每一 部分一旦被穿透可重新密封，使得所述存儲(chǔ)裝置可多次再使用。在一個(gè)有用實(shí)施例中，所述生物單元為毛發(fā)移植物，且所述容座經(jīng)設(shè)定大小以緊 密地接納所述毛發(fā)移植物。此外，所述存儲(chǔ)裝置可經(jīng)配置以可拆卸方式被接納于機(jī)器人毛 發(fā)移植系統(tǒng)中。實(shí)際上，所述存儲(chǔ)裝置可經(jīng)配置以可拆卸方式被接納于手持式、部分自動(dòng)化 及全自動(dòng)化裝置或系統(tǒng)中的一者或一者以上中。所述多個(gè)容座中的至少一個(gè)容座可含有生 物單元保存溶液，且所述存儲(chǔ)裝置可經(jīng)配置以允許一旦所述生物單元被固持于所述多個(gè)容 座中的一容座中便對(duì)其進(jìn)行冷卻。本發(fā)明的另一方面是一種用于將毛囊單元(FU)移植到組織中的裝置，其包含具 有機(jī)械手的機(jī)器人系統(tǒng)及控制機(jī)構(gòu)，所述裝置還采用存儲(chǔ)匣。植入工具具有貫穿其中的管 腔，所述植入工具連接到機(jī)械手并由所述機(jī)械手操縱。所述裝置包括具有多個(gè)容座的匣，所 述多個(gè)容座的每一者適于保持一 FU。所述控制機(jī)構(gòu)將選定匣容座與所述植入工具的所述管 腔自動(dòng)地對(duì)準(zhǔn)，且將所述FU穿過(guò)所述植入工具的所述管腔從所述選定容座驅(qū)策到組織中。 經(jīng)定位以穿過(guò)所述選定匣容座的閉塞器可由所述控制機(jī)構(gòu)引導(dǎo)以從所述選定容座驅(qū)策所 述FU。另一選擇為，所述控制機(jī)構(gòu)可起始穿過(guò)所述選定匣容座的壓差以從所述選定容座驅(qū) 策所述FU。另外，毛囊單元移除工具具有貫穿其中的管腔，所述毛囊單元移除工具可連接到 機(jī)械手并由所述機(jī)械手操縱以將所述移除工具定位于位于體表面上的FU上方，其中所述 控制機(jī)構(gòu)適于將所述移除工具的管腔與選定匣容座對(duì)準(zhǔn)且將所述FU穿過(guò)所述移除工具驅(qū) 策到所述選定匣容座中。本發(fā)明的再一方面是用于往來(lái)于具有多個(gè)容座的存儲(chǔ)裝置穿梭輸送生物單元 (例如，毛囊單元)的自動(dòng)化過(guò)程。所述過(guò)程至少包括使用大致自動(dòng)化過(guò)程將生物單元獲 取到第一工具中；使用大致自動(dòng)化過(guò)程將所述生物單元從所述第一工具驅(qū)策到所述存儲(chǔ)裝 置的選定容座中；俘獲所述選定容座中的生物單元；以及使用大致自動(dòng)化過(guò)程將所述生物 單元從所述選定存儲(chǔ)裝置容座移置到所述第一工具或不同工具中。在所述過(guò)程中，所述第一工具優(yōu)選地界定貫穿其中的管腔，且所述驅(qū)策所述生物 單元穿過(guò)所述第一工具的步驟包含向所述第一工具管腔施加壓差?？裳匾宦窂教峁┙Y(jié)構(gòu)， 在所述路徑中所述生物單元從所述第一工具行進(jìn)到所述存儲(chǔ)裝置容座以減小沿其一部分 的壓差且借此減小所述生物單元沿所述路徑的速度。例如，可在所述路徑之外提供平行流 動(dòng)路徑，其剛好在所述路徑抵達(dá)所述存儲(chǔ)裝置之前終止。在一個(gè)實(shí)施例中，所述過(guò)程包括將 吸力源施加到所述選定容座的近端側(cè)，且在每一容座的近端側(cè)上提供卸壓通道以用于將在所述容座內(nèi)形成的最大吸力限制到小于所述吸力源的吸力量值。另一選擇為，所述第一工具可界定貫穿其中的管腔，且所述驅(qū)策所述生物單元穿 過(guò)所述第一工具的步驟包含使用機(jī)械構(gòu)件推動(dòng)所述生物單元穿過(guò)所述第一工具的所述管 腔。所述過(guò)程可進(jìn)一步包括當(dāng)將所述生物單元存儲(chǔ)于所述存儲(chǔ)裝置的容座中時(shí)對(duì)其進(jìn)行冷 卻，且當(dāng)將所述生物單元存儲(chǔ)于所述存儲(chǔ)裝置的容座中時(shí)用保存溶液保存所述生物單元。 優(yōu)選地，所述方法的至少一些步驟是計(jì)算機(jī)控制的，且所述方法的至少一些步驟可由機(jī)器 人來(lái)執(zhí)行。在所述過(guò)程中，所述從所述存儲(chǔ)裝置容座移置所述生物單元的步驟可包含使用進(jìn) 入所述容座中的閉塞器從所述容座推動(dòng)所述生物單元。在一個(gè)實(shí)施例中，所述存儲(chǔ)裝置具 有本體，所述本體具有厚度且所述容座在所述容座的對(duì)應(yīng)第一端與第二端上的第一開(kāi)口與 第二開(kāi)口之間穿過(guò)所述本體。此外，容許介質(zhì)覆蓋所述容座的第二端，其中從所述存儲(chǔ)裝 置容座移置所述生物單元包含使用穿過(guò)所述容許介質(zhì)進(jìn)入所述容座的閉塞器從所述容座 推動(dòng)所述生物單元。另一選擇為，驅(qū)策所述生物單元穿過(guò)所述移除工具包含通過(guò)相對(duì)于所 述第一端減小所述容座的第二端處的壓力來(lái)向所述移除工具管腔施加壓差。例如，通過(guò)穿 過(guò)所述容許介質(zhì)向所述容座的第二端施加低壓源而相對(duì)于所述第一端減小所述第二端處 的壓力，例如，通過(guò)穿過(guò)所述容許介質(zhì)將探針引入到所述容座第二端中，所述探針提供低壓 源。在所述過(guò)程中，所述獲取步驟可包括將所述生物單元從體表面上的一個(gè)位置移除 到所述第一工具中，其中所述第一工具為移除工具；以及將所述生物單元從所述同一移除 工具或不同工具進(jìn)一步植入到所述體表面上的另一位置中。在一個(gè)實(shí)施例中，所述移除工 具或所述不同工具為植入工具，所述植入工具界定貫穿其中的管腔，且所述移置步驟包含 將所述生物單元機(jī)械推動(dòng)到所述植入工具管腔中。所述過(guò)程可進(jìn)一步包括以下步驟將所 述移除工具與所述存儲(chǔ)裝置容座解嚙合，以及嚙合植入工具與所述存儲(chǔ)裝置容座。當(dāng)所述 生物單元為毛發(fā)毛囊單元時(shí)，所述過(guò)程尤其有用。根據(jù)本發(fā)明的再一方面，提供用于管理生物單元(舉例來(lái)說(shuō)，進(jìn)行檢驗(yàn)、分類(lèi)或存 儲(chǔ))的系統(tǒng)及方法。在一個(gè)示范性實(shí)施例中，所述系統(tǒng)包括具有多個(gè)容座的匣，所述多個(gè)容 座的每一者經(jīng)設(shè)定大小以接納一生物單元。檢驗(yàn)裝置可操作地連接到所述匣，且所述系統(tǒng) 還包括傳送機(jī)構(gòu)，所述傳送機(jī)構(gòu)用于將生物單元傳送經(jīng)過(guò)所述檢驗(yàn)裝置并進(jìn)入到所述多個(gè) 容座中的一者中。最后，提供處理器，所述處理器用于從所述檢驗(yàn)裝置接收信號(hào)，且執(zhí)行對(duì) 所述生物單元進(jìn)入所述多個(gè)匣容座中的一者中進(jìn)行登記，對(duì)生物單元進(jìn)行計(jì)數(shù)以及對(duì)生物 單元進(jìn)行分類(lèi)中的一者或一者以上。所述處理器進(jìn)一步適于記錄所述登記操作、所述計(jì)數(shù) 操作以及所述分類(lèi)操作中的一者或一者以上的結(jié)果，以供隨后從對(duì)應(yīng)的匣容座中進(jìn)行重新 收集及選擇性檢索。
所述傳送生物單元的機(jī)構(gòu)可包含其中具有壓差的開(kāi)放通道，所述生物單元在所述 開(kāi)放通道中穿過(guò)。在一個(gè)實(shí)施例中，所述檢驗(yàn)裝置包含用于對(duì)所述生物單元的通過(guò)進(jìn)行登 記的光源與光檢測(cè)器。在第二實(shí)施例中，所述檢驗(yàn)裝置包含用于在所述生物單元通過(guò)所述 檢驗(yàn)裝置時(shí)記錄所述生物單元的圖像的相機(jī)。所述系統(tǒng)進(jìn)一步利用頻閃燈，所述頻閃燈經(jīng) 布置以周期性地照亮所述相機(jī)焦點(diǎn)下的成像點(diǎn)。追蹤系統(tǒng)在所述成像點(diǎn)的上游鄰近所述生 物單元從中穿過(guò)的通道定位，所述追蹤系統(tǒng)可對(duì)生物單元的通過(guò)進(jìn)行登記并發(fā)信號(hào)使所述頻閃燈點(diǎn)亮。例如，所述追蹤系統(tǒng)可包括若干光源/檢測(cè)器對(duì)。本發(fā)明的一種用于管理生物單元的方法包含將生物單元傳送經(jīng)過(guò)檢驗(yàn)裝置并進(jìn)入到匣的多個(gè)容座中的一者中，每一容座經(jīng)設(shè)定大小以接納所述生物單元；處理從所述檢 驗(yàn)裝置接收的信號(hào)以及執(zhí)行對(duì)所述生物單元的通過(guò)進(jìn)行登記、對(duì)所述生物單元進(jìn)行計(jì)數(shù)及 /或?qū)λ錾飭卧M(jìn)行分類(lèi)中的一者或一者以上。所述方法進(jìn)一步包括記錄所述登記操 作、所述計(jì)數(shù)操作以及所述分類(lèi)操作中的一者或一者以上的結(jié)果，以供隨后從對(duì)應(yīng)的匣容 座中進(jìn)行重新收集及選擇性檢索。所述傳送步驟可涉及使用壓差驅(qū)策所述生物單元穿過(guò)開(kāi) 放通道。可使用相機(jī)來(lái)成像每一生物單元，且可并入用于預(yù)測(cè)每一生物單元的位置并點(diǎn)亮 頻閃燈的追蹤系統(tǒng)。根據(jù)本發(fā)明的再一方面，一種用于管理生物單元的系統(tǒng)包括檢驗(yàn)裝置，其用于檢驗(yàn)生物單元；傳送機(jī)構(gòu)，其用于將生物單元傳送穿過(guò)所述檢驗(yàn)裝置；以及處理器，其用于從 所述檢驗(yàn)裝置接收信號(hào)。所述處理器還可對(duì)所述生物單元穿過(guò)所述檢驗(yàn)裝置進(jìn)行登記、對(duì) 生物單元進(jìn)行計(jì)數(shù)及/或?qū)ι飭卧M(jìn)行分類(lèi)。所述處理器進(jìn)一步適于記錄所述登記操 作、所述計(jì)數(shù)操作以及所述分類(lèi)操作中的一者或一者以上的結(jié)果。期望地，所述生物單元為 毛發(fā)毛囊單元。所述系統(tǒng)進(jìn)一步可包含具有多個(gè)容座的匣，所述多個(gè)容座的每一者經(jīng)設(shè)定 大小以接納一生物單元，其中所述傳送機(jī)構(gòu)將所述生物單元傳送經(jīng)過(guò)所述檢驗(yàn)裝置且進(jìn)入 到所述多個(gè)匣容座中的一者中。所述系統(tǒng)適于隨后從對(duì)應(yīng)的中匣容座中重新收集及選擇性 檢索經(jīng)登記、經(jīng)計(jì)數(shù)或經(jīng)分類(lèi)的生物單元。所述傳送機(jī)構(gòu)可以是其中具有壓差的開(kāi)放通道， 所述生物單元在所述開(kāi)放通道中穿過(guò)。上述檢驗(yàn)裝置可包含用于對(duì)所述生物單元的通過(guò)進(jìn)行登記的光源與光檢測(cè)器。另一選擇為，所述檢驗(yàn)裝置包含用于當(dāng)所述生物單元通過(guò)所述檢驗(yàn)裝置時(shí)記錄所述生物單元 的圖像的相機(jī)。頻閃燈可經(jīng)布置以周期性地照亮所述相機(jī)焦點(diǎn)下的成像點(diǎn)。所述生物單元 可穿過(guò)通道且可鄰近所述通道在所述成像點(diǎn)的上游處提供追蹤系統(tǒng)，所述追蹤系統(tǒng)適于對(duì) 生物單元的通過(guò)進(jìn)行登記并發(fā)信號(hào)使所述頻閃燈點(diǎn)亮。所述追蹤系統(tǒng)可包含若干間隔開(kāi)的 光源/檢測(cè)器對(duì)，所述光源/檢測(cè)器對(duì)經(jīng)連接以中繼生物單元位置信息，且所述處理器可經(jīng) 編程以計(jì)算何時(shí)發(fā)信號(hào)使所述頻閃燈點(diǎn)亮。本發(fā)明的用于管理生物單元的額外方法包括以下步驟將生物單元傳送穿過(guò)檢驗(yàn) 裝置；處理從所述檢驗(yàn)裝置接收的信號(hào)，且執(zhí)行以下操作中的一者或一者以上對(duì)所述生 物單元穿過(guò)所述檢驗(yàn)裝置進(jìn)行登記、對(duì)生物單元進(jìn)行計(jì)數(shù)以及對(duì)生物單元進(jìn)行分類(lèi)；以及 記錄所述登記操作、所述計(jì)數(shù)操作以及所述分類(lèi)操作中的一者或一者以上的結(jié)果。在上述方法中，所述生物單元期望為毛囊單元，且所述方法進(jìn)一步包括在毛發(fā)移 植程序中使用經(jīng)檢驗(yàn)的毛囊單元。所述方法可包含將所述生物單元傳送經(jīng)過(guò)所述檢驗(yàn)裝置 且進(jìn)入到多個(gè)匣容座中的一者中，所述多個(gè)匣容座的每一者經(jīng)設(shè)定大小以接納所述生物單 元。所述方法還可包括基于所記錄的結(jié)果從對(duì)應(yīng)匣容座選擇性地檢索所述生物單元。本發(fā)明的用于管理毛囊單元的另一系統(tǒng)包含移除工具，所述移除工具用于從體表 面移除毛囊單元并沿通路將每一毛囊單元從一個(gè)位置傳送到另一位置。所述系統(tǒng)進(jìn)一步包 括檢驗(yàn)裝置，其沿所述通路定位且自動(dòng)地檢驗(yàn)借此通過(guò)的每一毛囊單元；以及處理器，其 用于從所述檢驗(yàn)裝置接收信號(hào)并對(duì)所述毛囊單元的通過(guò)進(jìn)行登記。所述處理器可對(duì)經(jīng)過(guò)所 述檢驗(yàn)裝置的毛囊單元的數(shù)目進(jìn)行計(jì)數(shù)、對(duì)經(jīng)過(guò)所述檢驗(yàn)裝置的每一毛囊單元進(jìn)行分類(lèi)及/或在每一毛囊單元經(jīng)過(guò)所述檢驗(yàn)裝置時(shí)在顯示器上顯示所述毛囊單元的分類(lèi)。所述移除 工具可連接到機(jī)械手并適于由所述機(jī)械手操縱。本發(fā)明的用于管理生物單元的又一方法包含從體表面移除毛囊單元并在移除工 具中沿通路將其從一個(gè)位置傳送到另一位置；自動(dòng)地檢驗(yàn)沿所述通路通過(guò)的毛囊單元；及 /或處理從所述檢驗(yàn)接收的信號(hào)并對(duì)所述毛囊單元的通過(guò)進(jìn)行登記。所述方法可包括自動(dòng) 地對(duì)經(jīng)檢驗(yàn)的毛囊單元的數(shù)目進(jìn)行計(jì)數(shù)、自動(dòng)地對(duì)經(jīng)檢驗(yàn)的每一毛囊單元進(jìn)行分類(lèi)及/或 自動(dòng)地顯示經(jīng)分類(lèi)的每一毛囊單元的分類(lèi)。所述方法可進(jìn)一步包括將所述通路與存儲(chǔ)匣的 選定容座對(duì)準(zhǔn)并將所述毛囊單元驅(qū)策到所述選定匣容座中。本發(fā)明的另一方面提供一種用于從體表面移除并存儲(chǔ)生物單元的自動(dòng)化過(guò)程。所 述過(guò)程包含將生物單元從所述體表面獲取到移除工具中；驅(qū)策所述生物單元穿過(guò)所述移除 工具進(jìn)入到匣的容座中；對(duì)所獲取的生物單元進(jìn)行分類(lèi)；以及記錄所述生物單元的分類(lèi)及 對(duì)應(yīng)匣容座的位置以供隨后進(jìn)行重新收集及選擇性檢索。期望地，所述自動(dòng)化過(guò)程為機(jī)器 人輔助的。結(jié)合附圖閱讀以下詳細(xì)描述，本發(fā)明的其它及進(jìn)一步目標(biāo)及優(yōu)點(diǎn)將變得顯而易見(jiàn)。


參照說(shuō)明書(shū)、權(quán)利要求及附圖，本發(fā)明的特征及優(yōu)點(diǎn)將變得顯而易見(jiàn)，且同樣地變 得更好理解，附圖中圖1是本發(fā)明的用于收獲及植入生物單元(例如，毛囊單元)的示范性匣穿梭輸 送子系統(tǒng)的組裝透視圖；圖2是圖1的匣穿梭輸送子系統(tǒng)的分解透視圖；圖3是圖1的匣穿梭輸送子系統(tǒng)的側(cè)視立面圖；圖4是沿圖3的線(xiàn)4-4截取的貫穿匣穿梭輸送子系統(tǒng)的截面圖且顯示貫穿其中的 流動(dòng)端口的數(shù)目；圖5是具有示范性毛發(fā)單元檢驗(yàn)裝置的匣穿梭輸送子系統(tǒng)的一個(gè)實(shí)施例的一部 分的示意圖；圖6A及6B是貫穿具有圖5的檢驗(yàn)裝置的示范性匣穿梭輸送子系統(tǒng)的側(cè)視立面圖 及截面圖；圖7A到7E是供與圖1的匣穿梭輸送子系統(tǒng)一起使用的示范性直線(xiàn)形匣的各種透 視圖、立面圖及截面圖；圖8是以毛囊單元收獲模式顯示的示范性匣穿梭輸送子系統(tǒng)的剖面透視圖；圖9是以毛囊單元植入模式顯示的示范性匣穿梭輸送子系統(tǒng)的剖面透視圖；圖10是本發(fā)明的示范性機(jī)器人生物單元收獲及植入系統(tǒng)的示意性透視圖；圖11到13分別是圖10的系統(tǒng)的頭部組合件的透視圖、側(cè)視圖及俯視平面圖；圖14A到14D是根據(jù)本發(fā)明的用于存儲(chǔ)毛發(fā)移植物的示范性盤(pán)形匣的立面圖及截 面圖；圖15是示范性盤(pán)形匣在裝載到本發(fā)明的收獲/植入系統(tǒng)中之前的透視圖；圖16是靠近與其直接相互作用的某些收獲/植入系統(tǒng)組件的圖15的已準(zhǔn)備好的匣的透視圖；圖17是圖16的組件的透視截面圖，其顯示在從收獲工具到匣的通過(guò)中的示范性壓差減小結(jié)構(gòu)以減速生物單元從中行進(jìn)的速率；圖18是根據(jù)本發(fā)明的匣的近端側(cè)的部分透視圖，其顯示位于容座開(kāi)口中的一者處的示范性卸壓結(jié)構(gòu)；圖19是本發(fā)明的替代匣的一個(gè)邊緣的透視截面圖，其顯示抽吸探針穿過(guò)容許介質(zhì)延伸到容座中；圖20是根據(jù)本發(fā)明的毛囊單元穿梭輸送組件的示范性實(shí)施例的透視圖；圖21是穿梭輸送組件的側(cè)視立面圖；圖22A到22D是沿圖20的線(xiàn)22_22截取的貫穿穿梭輸送組件的截面圖，且顯示系 統(tǒng)的一個(gè)示范性實(shí)施例的用于收獲毛囊單元的這些組件的操作序列；及圖23A到23B是沿圖20的線(xiàn)22_22截取的貫穿穿梭輸送組件的截面圖，且顯示系 統(tǒng)的一個(gè)示范性實(shí)施例的用于植入毛囊單元的這些組件的操作序列。
具體實(shí)施例方式在以下具體實(shí)施方式
中，參照以圖解說(shuō)明方式顯示可實(shí)踐本發(fā)明的特定實(shí)施例的 附圖。在這點(diǎn)上，參照所描述的圖的定向，使用例如“頂部”、“底部”、“前面”、“背面”、“遠(yuǎn)端”、 “近端”等方向性措詞。由于可以若干不同定向來(lái)定位本發(fā)明的組件或?qū)嵤├虼朔较蛐?術(shù)語(yǔ)的使用是出于圖解說(shuō)明目的而非限制性目的。應(yīng)理解，在不背離本發(fā)明范圍的情況下， 可利用其它實(shí)施例并可作出結(jié)構(gòu)或邏輯改變。因而，不應(yīng)將以下具體實(shí)施方式
視為具有限 制意義，且本發(fā)明的范圍由以上權(quán)利要求書(shū)界定。參照系統(tǒng)或過(guò)程，形容詞“自動(dòng)化”總體上意指特定系統(tǒng)或所述過(guò)程中的步驟的某 一部分或全部涉及自主機(jī)構(gòu)或功能；即，所述機(jī)構(gòu)或功能不需要手動(dòng)致動(dòng)。最終，程序中的 一個(gè)或一個(gè)以上步驟可以是自動(dòng)化的或自主的，其中一些部分需要手動(dòng)輸入。此定義涵蓋 僅需要操作員按下ON開(kāi)關(guān)或排定所述操作的自動(dòng)化系統(tǒng)，且也涵蓋其中使用手持式工具 但系統(tǒng)的某一機(jī)構(gòu)自主地起作用(即，無(wú)人類(lèi)輸入)來(lái)執(zhí)行功能的系統(tǒng)。本文中描述的自 動(dòng)化過(guò)程中的一些過(guò)程還可以是機(jī)器人輔助的或計(jì)算機(jī)/軟件/機(jī)器指令控制的。本發(fā)明 的裝置及方法在手動(dòng)程序及系統(tǒng)中以及在自動(dòng)化程序及系統(tǒng)中都是有用的，且所述裝置及 方法在機(jī)器人輔助系統(tǒng)及程序中尤其有用。相反，當(dāng)提及使用系統(tǒng)的特定組件或過(guò)程中的 特定步驟時(shí)，副詞“自動(dòng)地”意指此步驟是自主地實(shí)現(xiàn)的，即，無(wú)實(shí)時(shí)手動(dòng)輔助。當(dāng)參照毛發(fā)移植程序在收獲(或，移除)工具中使用時(shí)，措詞“工具”是指能夠從 體表面移除或收獲FU的任何數(shù)目的工具或末端執(zhí)行器。同樣地，當(dāng)參照毛發(fā)移植程序在植 入工具中使用時(shí)，“工具”是指能夠?qū)U植入/插入到體表面的任何數(shù)目的工具或末端執(zhí)行 器。在此意義上，體表面可附接到人體或可以是從人體移除的一片皮膚。所述工具可具有 不同的形式及配置。在一些實(shí)施例中，所述工具包含中空管狀軸。移除工具(舉例來(lái)說(shuō)，穿 孔器、取芯裝置，切割及/或修整裝置、針)的遠(yuǎn)端部通常是尖銳的，以切割及抽取組織(例 如，毛發(fā)毛囊)。植入工具也可以是尖銳的，以在單次操作中執(zhí)行FU的穿透及遞送。然而， 在植入工具相對(duì)來(lái)說(shuō)是鈍的且僅用于遞送FU的情況下，可通過(guò)另一工具來(lái)形成穿透。還應(yīng) 注意，收獲及植入工具可以是相同或不同的儀器，此取決于程序及待移除或收獲的物體。
本發(fā)明利用存儲(chǔ)裝置，所收獲的生物單元被放置于所述存儲(chǔ)裝置中。所述存儲(chǔ)裝 置包括用于接納生物單元的容座，且可隨即再使用以呈現(xiàn)所述生物單元供用于植入，或可 保持一周期以供隨后使用。在一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例中，所述存儲(chǔ)裝置包含具有厚度尺寸的本體， 且所述容座沿所述厚度尺寸延伸穿過(guò)所述本體。另一選擇為，本文中可將存儲(chǔ)裝置稱(chēng)為匣 或存儲(chǔ)匣。應(yīng)理解，本發(fā)明的示范性存儲(chǔ)裝置(例如，用于毛發(fā)毛囊的匣)特別適合于與機(jī) 器人系統(tǒng)或計(jì)算機(jī)控制的系統(tǒng)一起使用。然而，所述存儲(chǔ)裝置的某些原理還提供可與手動(dòng)、 其它自動(dòng)化或部分自動(dòng)化系統(tǒng)及裝置一起使用的改進(jìn)。“生物單元”包括在美容及皮膚病程序中使用的離散單元，舉例來(lái)說(shuō)，各種組織，包 括經(jīng)抽取用于活體組織檢查或移植物接合的組織，皮膚單元等。明確地說(shuō)，與本發(fā)明一起使 用的生物單元的一個(gè)實(shí)例是毛發(fā)移植物或毛囊或“毛囊單元”。本發(fā)明揭示完整系統(tǒng)，其穿梭輸送子系統(tǒng)組件以及用于收獲及植入生物單元的存 儲(chǔ)裝置。如上所述，措詞生物單元涵蓋若干有生命的東西，盡管本發(fā)明特別用于機(jī)器人毛發(fā) 移植中，以提供自動(dòng)化系統(tǒng)及用于收獲及植入毛囊單元(FU)的存儲(chǔ)裝置。如此，本文中將 把措詞毛囊單元(或FU)僅用作實(shí)例，其目的是描述本發(fā)明的一些實(shí)施例，但應(yīng)理解毛囊單 元表示更寬廣意義的生物單元。首先將描述示范性穿梭輸送子系統(tǒng)，而其次描述完整系統(tǒng)， 且應(yīng)理解，關(guān)于完整系統(tǒng)所描述的機(jī)器人原理及機(jī)制可適于利用早期描述的子系統(tǒng)。根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，圖1到9圖解說(shuō)明用于示范性匣穿梭輸送子系統(tǒng)20的各 種組件及過(guò)程步驟。此穿梭輸送子系統(tǒng)將毛發(fā)移植物從體表面及/或收獲工具“穿梭輸送” 或傳送到匣中，且從匣“穿梭輸送”或傳送回到植入工具中。參照?qǐng)D1及2，子系統(tǒng)20包含 具有遠(yuǎn)端部24及近端部26的塊狀基座部件22?？v向方向?qū)⒔缍閺倪h(yuǎn)端部24延伸到近 端部26，而橫向方向在水平平面中垂直于所述縱向方向延伸。基座部件22界定在其中接納 直線(xiàn)形匣30的橫向通道28。舉例來(lái)說(shuō)，匣30在機(jī)器人操縱器(未顯示)的控制下以手動(dòng) 方式或自動(dòng)方式在通道28內(nèi)橫向滑動(dòng)。工具32從基座部件22的遠(yuǎn)端部24在遠(yuǎn)端方向上延伸。出于方便及簡(jiǎn)化目的，所圖解說(shuō)明的示范性工具32示意性地表示FU移除/收獲工具及植入工具兩者，所述兩種工 具可互換地耦合到基座部件22。通常，收獲工具包括取芯遠(yuǎn)端部，且收獲工具及植入工具兩 者通常在其中界定管腔或貫通鏜孔。細(xì)長(zhǎng)桿狀閉塞器34從基座部件22的近端部26在近 端方向上延伸。下文將描述閉塞器34的使用。匣穿梭輸送子系統(tǒng)20優(yōu)選地進(jìn)一步包括檢 驗(yàn)裝置36。檢驗(yàn)裝置36可以各種方式使用。所述檢驗(yàn)裝置36可僅對(duì)所收獲FU從收獲工 具進(jìn)入匣中或從匣返回到植入工具中進(jìn)行登記，以驗(yàn)證FU成功地移除并被傳送到匣中。此 夕卜，檢驗(yàn)裝置36可用于對(duì)所傳送FU的數(shù)目進(jìn)行計(jì)數(shù)的目的，或在更先進(jìn)的系統(tǒng)中，其還可 允許舉例來(lái)說(shuō)對(duì)所收獲毛囊單元的大小及/或性狀進(jìn)行評(píng)估或分類(lèi)?，F(xiàn)在參照?qǐng)D4，基座部件22界定大致沿本體的中線(xiàn)完全延伸穿過(guò)所述本體的縱向通道。在遠(yuǎn)端部24上，所述通道例如以干涉配合方式或借助相互螺紋接合接納工具32。剛 好在工具32的近端處，透明檢驗(yàn)管40界定貫通鏜孔，所述貫通鏜孔提供縱向通道跨越基座 部件22中的間隙42的連續(xù)。如在圖2中所見(jiàn)，檢驗(yàn)裝置36包括一對(duì)垂直定向的指狀件 43，其延伸到間隙42中且位于檢驗(yàn)管40的側(cè)面。指狀件43含有傳感器，例如，光檢測(cè)器或 相機(jī)等，用于檢驗(yàn)及/或?qū)π羞M(jìn)穿過(guò)檢驗(yàn)管40或中止于檢驗(yàn)管40中的FU進(jìn)行登記。在一個(gè)極簡(jiǎn)單且有用的操作模式中，檢驗(yàn)裝置36包含指狀件43中的LED發(fā)射器與接收器組合。當(dāng)FU橫向經(jīng)過(guò)檢驗(yàn)管40時(shí)，使得LED光束中斷，接收器感測(cè)到所述中斷。 此發(fā)信號(hào)通知系統(tǒng)FU已通過(guò)。如果在一個(gè)收獲步驟期間未感測(cè)到FU，那么系統(tǒng)處理器記錄 匣的特定容座中不存在FU，且舉例來(lái)說(shuō)，可接著在使用所述匣的后續(xù)植入序列中跳過(guò)所述容座。檢驗(yàn)FU的另一示范性構(gòu)件是成像系統(tǒng)，其獲取任何一個(gè)毛囊單元的圖像并利用 圖像處理來(lái)存取舉例來(lái)說(shuō)FU的類(lèi)型、大小及/或FU內(nèi)的毛囊的數(shù)目，以及對(duì)FU進(jìn)行計(jì) 數(shù)。對(duì)FU進(jìn)行檢驗(yàn)及分類(lèi)的各種方式揭示 于兩個(gè)PCT申請(qǐng)案PCT/US07/76726及PCT/ US07/76728中，其針對(duì)用于對(duì)FU進(jìn)行分類(lèi)及計(jì)數(shù)的系統(tǒng)及方法，所述兩個(gè)申請(qǐng)案都是于 2007年8月24日申請(qǐng)的。這兩個(gè)申請(qǐng)案明確地以引用方式并入本文中。如下文將解釋?zhuān)?本發(fā)明的又一方面中，本發(fā)明的存儲(chǔ)裝置或匣可結(jié)合這兩個(gè)PCT申請(qǐng)案中所描述的系統(tǒng)使 用，以提供關(guān)于定位于匣30中的選定容座中的毛發(fā)毛囊單元的類(lèi)型的信息。可使用各種分 類(lèi)構(gòu)件，此取決于生物單元。舉例來(lái)說(shuō)，可基于毛發(fā)是多毛發(fā)單元還是單毛發(fā)單元來(lái)對(duì)毛發(fā) 進(jìn)行分類(lèi)，而對(duì)于其它生物單元，所述方案可以是毛發(fā)的大小、形狀、化學(xué)性質(zhì)等。在一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例中，本發(fā)明的系統(tǒng)包括處理器，其用于從檢驗(yàn)裝置36接收信 號(hào)；以及傳送機(jī)構(gòu)，其用于將生物單元傳送到已知匣容座中。所述處理器對(duì)生物單元進(jìn)行分 類(lèi)并記錄所述分類(lèi)以供隨后從對(duì)應(yīng)的匣容座中進(jìn)行重新收集及選擇性檢索。例如，檢驗(yàn)裝 置36可包括圖像獲取裝置，且所述處理器為圖像處理器，其經(jīng)配置以用于處理由圖像獲取 裝置獲得的圖像。如PCT/US07/76726及PCT/US07/76728中所描述，圖像處理器可經(jīng)配置 以用于對(duì)FU進(jìn)行計(jì)數(shù)及/或分類(lèi)，包括舉例來(lái)說(shuō)，計(jì)算FU的經(jīng)分段圖像的形態(tài)、計(jì)算經(jīng)分 段圖像的外形輪廓(忽略FU的經(jīng)分段圖像的所計(jì)算形態(tài)中的凹面)、確定所述外形輪廓中 的缺陷的數(shù)目以及最后至少部分地基于所確定缺陷的數(shù)目來(lái)對(duì)FU進(jìn)行分類(lèi)。另一選擇為， 圖像處理器可經(jīng)配置以用于記錄或?qū)U進(jìn)行登記。當(dāng)然，可使用由檢驗(yàn)裝置36表示的各種圖像獲取裝置，例如在PCT/US07/76726及 PCT/US07/76728中描述的圖像獲取裝置。舉例來(lái)說(shuō)，圖像獲取裝置可以是一個(gè)或一個(gè)以上 的相機(jī)，例如，可從市場(chǎng)購(gòu)得的任何相機(jī)?；蛘撸瑘D像獲取裝置可以是視頻記錄裝置(例如， 攝錄像機(jī))。盡管圖像獲取裝置優(yōu)選地為數(shù)字裝置，但其未必是數(shù)字裝置。舉例來(lái)說(shuō)，圖像獲 取裝置可以是模擬TV相機(jī)，其獲取接著將被數(shù)字化為數(shù)字圖像的初始圖像。圖像處理器可 包含經(jīng)編程且經(jīng)配置以執(zhí)行對(duì)生物單元(例如，F(xiàn)U)進(jìn)行登記、進(jìn)行計(jì)數(shù)及/或進(jìn)行分類(lèi)的 方法的任何裝置。適合圖像處理器的一個(gè)非限制性實(shí)例為任何類(lèi)型的個(gè)人計(jì)算機(jī)(“PC”)。 另一選擇為，圖像處理器可包含專(zhuān)用集成電路(ASIC)或現(xiàn)場(chǎng)可編程門(mén)陣列(FPGA)。可用經(jīng) 配置以執(zhí)行本發(fā)明的方法的軟件來(lái)編程圖像處理器。為獲得毛囊單元的較佳圖像以允許檢驗(yàn)、評(píng)估及對(duì)FU進(jìn)行登記，本發(fā)明還提供用 于在FU例如經(jīng)由示范性穿梭輸送子系統(tǒng)20從體表面及/或收獲工具“穿梭輸送”或傳送 到(舉例來(lái)說(shuō))存儲(chǔ)匣中時(shí)追蹤或監(jiān)視所述FU的位置的組件。另一選擇為，在不使用存儲(chǔ) 匣的情況下，可在植入FU之前當(dāng)所述FU穿過(guò)檢驗(yàn)裝置時(shí)對(duì)其進(jìn)行成像及檢驗(yàn)。在此類(lèi)應(yīng) 用中，可對(duì)經(jīng)檢驗(yàn)的生物單元(例如，F(xiàn)U)進(jìn)行分類(lèi)，且接著基于檢驗(yàn)及/或分類(lèi)的結(jié)果隨 即將其植入到所期望位置中。如下文所描述，可使用類(lèi)似技術(shù)采用各種實(shí)施例，包括使用或 不使用存儲(chǔ)匣的實(shí)施例。總之，檢驗(yàn)裝置在每一 FU移動(dòng)穿過(guò)穿梭輸送子系統(tǒng)20時(shí)評(píng)估所 述FU(或FU的樣本)。在這方面，使用一機(jī)構(gòu)來(lái)將FU(或更通常來(lái)說(shuō)，生物單元)傳送經(jīng)過(guò)檢驗(yàn)裝置且舉例來(lái)說(shuō)在使用匣的這些實(shí)施例中進(jìn)入到多個(gè)匣容座中的一者中。應(yīng)理解，傳送FU的機(jī)構(gòu)可以是具有壓差的開(kāi)放通道(如上文所描述)或可以是另一此類(lèi)原動(dòng)器，例 如，輸送機(jī)、拾取和放置或類(lèi)似便利機(jī)構(gòu)。通過(guò)在FU移動(dòng)穿過(guò)子系統(tǒng)時(shí)預(yù)測(cè)/計(jì)算所述FU的位置，或通過(guò)使FU的運(yùn)動(dòng)在相 機(jī)的視場(chǎng)中停止，可在其中相機(jī)可獲得清晰圖像的點(diǎn)及時(shí)間處點(diǎn)亮頻閃燈。一般來(lái)說(shuō)，成像 裝置(例如，相機(jī))可在FU往來(lái)于匣行進(jìn)時(shí)拍攝所述FU的圖像。為此，追蹤系統(tǒng)在成像點(diǎn) 的上游鄰近穿過(guò)穿梭輸送子系統(tǒng)20的通道定位，可使用所述追蹤系統(tǒng)來(lái)檢測(cè)穿梭輸送系 統(tǒng)中的FU的存在并測(cè)量其速率。結(jié)合有處理器/控制器的追蹤系統(tǒng)可使用速率信息以在 FU處在成像裝置的視場(chǎng)內(nèi)的瞬間選通一燈。所述選通可凍結(jié)FU的運(yùn)動(dòng)以供觀(guān)察及檢驗(yàn)。 另一選擇為，所述FU可停止其在相機(jī)的視場(chǎng)中的運(yùn)動(dòng)且記錄其圖像。例如，圖5示意性顯 示用于對(duì)生物單元(例如，F(xiàn)U)在本發(fā)明的系統(tǒng)中的移動(dòng)進(jìn)行追蹤/登記的組件。出于參 考目的，所述組件可并入到子系統(tǒng)20中，且因此相同元件將被賦予相同編號(hào)。實(shí)際上，圖6A 及6B是貫穿添加有FU追蹤組件的經(jīng)修改匣穿梭輸送子系統(tǒng)20'的側(cè)視立面圖及截面圖。 此用于對(duì)所感興趣FU進(jìn)行監(jiān)視、登記、檢驗(yàn)及評(píng)估的技術(shù)在用于收獲FU的手持式裝置中也 可以是有用的，且自動(dòng)化子系統(tǒng)20 ‘中的圖解說(shuō)明不應(yīng)視為限制性的。在示范性圖5中，顯示FU以速率ν行進(jìn)穿過(guò)收獲工具32的管腔，收獲工具32從 基座部件22的遠(yuǎn)端部在遠(yuǎn)端方向上伸出。如上文所描述，工具32的管腔通到縱向通道中， 所述縱向通道延伸穿過(guò)基座部件22且經(jīng)過(guò)與檢驗(yàn)裝置36對(duì)準(zhǔn)的成像點(diǎn)44。在所圖解說(shuō)明 的實(shí)例中，檢驗(yàn)裝置36包括相機(jī)C、頻閃器S及分束器BS。顯示頻閃器S與相機(jī)軸線(xiàn)對(duì)準(zhǔn)， 不過(guò)所述頻閃器S也可以是不對(duì)準(zhǔn)的。在抵達(dá)成像點(diǎn)44之前，F(xiàn)U在包含第一光源L1及第 一光檢測(cè)器D1的第一或上游檢查點(diǎn)與包括第二光源L2及第二光檢測(cè)器D2的第二或下游檢 查點(diǎn)之間通過(guò)。當(dāng)FU打斷相應(yīng)源與檢測(cè)器之間的光傳輸?shù)倪B續(xù)性時(shí)，所述第一及第二檢查 點(diǎn)對(duì)所述FU的通過(guò)進(jìn)行登記。處理器/控制器從所述傳感器接收信號(hào)并將輸出發(fā)送到各 種儀器中的每一者，且包括存儲(chǔ)器。處理器/控制器可適于從檢驗(yàn)裝置接收信號(hào)并執(zhí)行額外操作中的一者或一者以 上，所述額外操作包括但不限于對(duì)生物單元穿過(guò)檢驗(yàn)裝置且在包括匣的這些實(shí)施例中進(jìn)入 多個(gè)匣容座中的一者中進(jìn)行登記、對(duì)生物單元進(jìn)行計(jì)數(shù)及對(duì)生物單元進(jìn)行分類(lèi)。此外，處理 器/控制器可記錄登記操作、計(jì)數(shù)操作及分類(lèi)操作中的一者或一者以上的結(jié)果，以供隨后 從對(duì)應(yīng)的匣容座中進(jìn)行重新收集及選擇性檢索。雖然認(rèn)為本發(fā)明的系統(tǒng)及方法特別用于例如通過(guò)對(duì)多個(gè)生物單元進(jìn)行分類(lèi)及/ 或?qū)⑵浯鎯?chǔ)于匣中的選擇容座中而有效地按順序管理/處理所述多個(gè)生物單元，但本文中 描述的各種概念還可應(yīng)用于手動(dòng)一對(duì)一生物單元管理。例如，可將檢驗(yàn)裝置耦合到手動(dòng)或 部分自動(dòng)化手持式生物單元移除工具以供實(shí)時(shí)評(píng)估每一生物單元。舉例來(lái)說(shuō)，此毛囊單元 移除工具可并入有檢驗(yàn)裝置，所述檢驗(yàn)裝置向用戶(hù)顯示FU的類(lèi)型(例如，F(xiàn)1、F2等)。用戶(hù) 可接著(例如)通過(guò)將FU植入適當(dāng)位置中或?qū)U驅(qū)逐到固持這些類(lèi)型的毛囊單元的容器 中而容易地確定后續(xù)動(dòng)作。另外，此工具及檢驗(yàn)裝置可耦合到處理器/控制器，所述處理器 /控制器保持追蹤已移除的不同類(lèi)型FU的數(shù)目。換句話(huà)說(shuō)，雖然本文中描述的各種系統(tǒng)對(duì) 自動(dòng)化或機(jī)器人生物或毛囊單元移除/管理/移植極為有用，但所述系統(tǒng)對(duì)手持式或其它 手動(dòng)非機(jī)器人工具也是有用的且期望結(jié)合所述手持式或其它手動(dòng)非機(jī)器人工具。
再次參照?qǐng)D5，第一檢查點(diǎn)與第二檢查點(diǎn)之間的距離指示為I1，而第二檢查點(diǎn)與成 像點(diǎn)44之間的距離指示為12。記錄FU在檢查點(diǎn)之間行進(jìn)所花費(fèi)的時(shí)間At1，且可使用以 下公式計(jì)算FU的速率ν V=I1Mt1隨后，可使用以下公式計(jì)算FU在第二檢查點(diǎn)與成像點(diǎn)44之間行進(jìn)所花費(fèi)的時(shí)間 At2 Δ t2 = l2/v控制器接著在FU通過(guò)第二或下游檢查點(diǎn)之后的時(shí)間Δ t2觸發(fā)頻閃器S，且指令相 機(jī)C拍攝成像點(diǎn)44的圖片。借助適當(dāng)?shù)捻憫?yīng)時(shí)間，在頻閃器S點(diǎn)亮且相機(jī)C拍攝圖片時(shí)， FU將處于成像點(diǎn)44的中心處，或至少處于相機(jī)的視界44'內(nèi)。此系統(tǒng)因此確?？色@得每 一 FU的清晰圖像?？山又鴮?lái)自FU的圖像的信息用于多個(gè)目的，包括但不限于對(duì)每一 FU 穿過(guò)穿梭輸送系統(tǒng)進(jìn)行登記；對(duì)FU的數(shù)目進(jìn)行計(jì)數(shù)，包括發(fā)送到匣的FU ；對(duì)FU進(jìn)行分類(lèi)及 分級(jí)，例如基于其大小、性狀，其中毛發(fā)的數(shù)目(例如，“F1”是指單個(gè)毛發(fā)毛囊單元；“F2”是 指兩個(gè)毛發(fā)毛囊單元等等)，或保持跟蹤及記錄關(guān)于匣的每一容座中所含有的FU的類(lèi)型的 信息。由于相對(duì)恒定的吸力且因此FU穿過(guò)系統(tǒng)的速率v，因此檢查點(diǎn)與成像點(diǎn)44之間的時(shí) 間增量也保持相當(dāng)恒定，此通過(guò)消除瞬變而進(jìn)一步確保成功的圖像收集。此外，操作員可對(duì) 圖像進(jìn)行取樣且在FU未精確地處于成像點(diǎn)44中心處的情況下略微調(diào)節(jié)定時(shí)。圖6A及6B圖解說(shuō)明添加有FU追蹤組件的經(jīng)修改穿梭輸送子系統(tǒng)20 ‘。如圖1 及2的原始實(shí)施例中所提供，子系統(tǒng)20'包含具有遠(yuǎn)端部24及近端部26的塊狀基座部件 22?？v向方向從遠(yuǎn)端部24延伸到近端部26，而橫向方向在水平平面中垂直于縱向方向延 伸。基座部件22中的橫向通道接納直線(xiàn)形匣30，舉例來(lái)說(shuō)，所述直線(xiàn)形匣30在機(jī)器人操縱 器(未顯示)的控制下以手動(dòng)方式或自動(dòng)方式滑動(dòng)。示范性移除/收獲工具32從基座部 件22的遠(yuǎn)端部24在遠(yuǎn)端方向上延伸。圖6B以水平截面形式顯示子系統(tǒng)20'，且如圖4中一樣，顯示基座部件22中的間 隙42，檢驗(yàn)裝置36定位于間隙42內(nèi)。應(yīng)注意，檢驗(yàn)裝置36示意性表示相機(jī)C、頻閃器S及 分束器BS的組合件，如上文關(guān)于圖5所描述?；考?2還在對(duì)應(yīng)空間46內(nèi)接納第一及 第二檢查點(diǎn)45a、45b。如上文所描述，檢查點(diǎn)45a、45b的每一者期望包括經(jīng)定位以感測(cè)FU 穿過(guò)子系統(tǒng)20'的光源與光檢測(cè)器。如在圖5的示意圖中，上游與下游檢查點(diǎn)45a、45b間 隔開(kāi)距離I1,而下游檢查點(diǎn)45b與成像點(diǎn)44隔開(kāi)距離12。匣30包括用于接納FU的多個(gè)容座。當(dāng)裝置36檢驗(yàn)并識(shí)別每一 FU時(shí)，控制器可操 縱匣32以將特定FU置于特定容座內(nèi)，或僅編目匣的容座的內(nèi)容。舉例來(lái)說(shuō)，可將所有FlFU 置于一個(gè)選擇群組的容座中，而將F2及較大FU置于所述容座的剩余容座中。仍參照?qǐng)D4，穿過(guò)基座部件22中間部分的縱向通道跨越橫向通道28 (如在圖2中 所見(jiàn))連續(xù)穿過(guò)形成于匣30中的若干容座中的一者。管狀套筒47界定形成縱向通道的遠(yuǎn) 端區(qū)段的貫通鏜孔。管狀套筒47裝配在形成于基座部件22中的鏜孔內(nèi)且借助栓接到基座 部件的蓋48固定于其中。閉塞器34顯示為緊密裝配于管狀套筒47的貫通鏜孔內(nèi)。圖4 中所示的多個(gè)0環(huán)或密封件49防止流體從通道的各種區(qū)段泄漏且泄漏到外部。基座部件22界定與縱向通道交叉的多個(gè)橫向流體端口。具體來(lái)說(shuō)，一對(duì)近端口 50a、50b從基座部件22的相對(duì)側(cè)延伸且會(huì)聚于中間部分，從而與管狀套筒47中的一對(duì)側(cè)端口 51對(duì)齊(參見(jiàn)圖2)。一對(duì)遠(yuǎn)端口 52a、52b從基座部件22的相對(duì)側(cè)延伸且會(huì)聚于中間部分，從而在工具32與檢驗(yàn)管40之間與縱向通道的小區(qū)段流體連通。端口 50、52接納流體 源或真空源的連接器(未顯示)。因此，如下文中將在描述子系統(tǒng)20的使用中所解釋?zhuān)裳?縱向通道形成壓差。優(yōu)選地，用來(lái)給子系統(tǒng)20加壓的流體為鹽水，不過(guò)也可使用空氣。對(duì) 于毛發(fā)毛囊，鹽水是優(yōu)選的，以幫助在收獲及/或植入程序期間維持FU的水合作用。然而， 任何其它保存溶液在本發(fā)明中同樣有用。使用保存溶液是有利的，因?yàn)槊恳蝗葑谕谟?FU填充后含有一些保存溶液。此外，為更好地保存FU，可視需要冷卻或冷凍保存溶液。根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供存儲(chǔ)裝置或匣30。此匣優(yōu)選地具有高密度的孔或容 座以在小空間中存儲(chǔ)FU(或其它適當(dāng)生物物體)。此外，此匣優(yōu)選地準(zhǔn)許在受控環(huán)境下存儲(chǔ) FU,舉例來(lái)說(shuō)，使FU保持無(wú)菌，或潮濕，或保持在所期望冷溫度下。存儲(chǔ)裝置或匣30的形狀 或配置可采取許多形式，且直線(xiàn)形或隨后描述的圓柱形或盤(pán)狀形狀都不是必須的或限制性 的，且可根據(jù)指定應(yīng)用而變化。本發(fā)明的存儲(chǔ)裝置有利地經(jīng)配置以界定用于接納生物單元 的多個(gè)容座。此等存儲(chǔ)裝置可經(jīng)操縱以將每一容座(舉例來(lái)說(shuō))按順序與收獲及/或植入 工具對(duì)齊。優(yōu)選地，存儲(chǔ)裝置足夠小以容易地在整體子系統(tǒng)或系統(tǒng)內(nèi)進(jìn)行更換，且在再使用 所述存儲(chǔ)裝置的情況下容易地消毒。另一選擇為，存儲(chǔ)裝置可具有防止再使用的某些特征， 且因此所述存儲(chǔ)裝置是用后即棄的。圖7A到7E圖解說(shuō)明供與子系統(tǒng)20 —起使用的一個(gè)示范性直線(xiàn)形匣30的若干視 圖。圖7A顯示遠(yuǎn)端面(或第一端面)60，而圖7B顯示近端面(或第二端面)62。端面60、 62為平面及直線(xiàn)形，且保持平行。直線(xiàn)形匣的一些非限制性實(shí)例為形狀類(lèi)似方形或矩形的 匣。圖7B中所示的厚度尺寸t垂直于端面60、62延伸。多個(gè)容座64完全穿過(guò)匣30從遠(yuǎn) 端面60延伸到近端面62。容座64中的每一者界定位于遠(yuǎn)端/第一端面60處的第一開(kāi)口 66，及位于近端/第二端面62處的一對(duì)第二開(kāi)口 68。此實(shí)施例的容座64的精確示范性形 狀如在圖7D及7E中以截面形式所見(jiàn)，且舉例來(lái)說(shuō)可通過(guò)從遠(yuǎn)端面60鉆制一個(gè)大孔且從近 端面62鉆制兩個(gè)較小孔而容易地形成。匣30沿近端側(cè)的上部邊緣進(jìn)一步界定多個(gè)轉(zhuǎn)位缺 口 70。缺口 70可用來(lái)移置匣30或作為用于容座64中的每一者的位置指示符。除容座64 夕卜，具有恒定直徑的中心鏜孔72延伸于端面60、62之間。如下文中將描述，鏜孔72準(zhǔn)許閉 塞器34穿過(guò)匣30。圖8及9圖解說(shuō)明用于首先獲取且接著植入FU的過(guò)程中的兩個(gè)階段。圖8中顯 示FU靠近工具32。在所述示范性實(shí)施例中，工具32經(jīng)設(shè)計(jì)以用于從體表面移除FU，且可 包括尖銳的遠(yuǎn)端尖部或用于抓取及移除FU的任何其它結(jié)構(gòu)。注意，橫向放置匣30使得一 端部上的第一或任何其它所期望容座64與縱向通道對(duì)齊。此使得容座64與縱向通道且與 端口 50、52流體連通。操作員或自動(dòng)化系統(tǒng)操縱穿梭輸送子系統(tǒng)20使得FU進(jìn)入工具32 的管腔74。舉例來(lái)說(shuō)，操作員可致使工具32切入到FU周?chē)捏w表面中。一旦FU處于管腔74內(nèi)，工具32便從體表面縮回且穿過(guò)管腔74施加壓差以致使 FU在近端方向上朝向容座64平移。沿縱向通道的壓差由端口 50、52處的相對(duì)流體壓力控 制。當(dāng)FU通過(guò)檢驗(yàn)管40時(shí)，檢驗(yàn)裝置36對(duì)所述FU進(jìn)行登記、計(jì)數(shù)及/或分類(lèi)。期望FU 以恒定速率穿過(guò)縱向通道連續(xù)進(jìn)入到容座64中。另一選擇為，可致使FU中止于檢驗(yàn)管40 中或減速穿過(guò)檢驗(yàn)管40，使得檢驗(yàn)裝置36獲得滿(mǎn)足分類(lèi)目的需要的圖像。在各種實(shí)施例中，可使用圖5及6A到6B中所見(jiàn)的FU監(jiān)視組件(或經(jīng)設(shè)計(jì)以實(shí)現(xiàn)相同結(jié)果或功能的其它替代組件)來(lái)監(jiān)視FU穿過(guò)縱向通道的位置，且明確地說(shuō)監(jiān)視每一FU 何時(shí)通過(guò)包括成像裝置(例如，相機(jī))的檢驗(yàn)裝置36?？蓪?shí)時(shí)分析每一 FU的圖像以確定舉 例來(lái)說(shuō)所述FU的性狀、計(jì)數(shù)、大小及其它特性，接著例如通過(guò)沿橫向通道28對(duì)準(zhǔn)匣30以定 位選定容座來(lái)接納FU而相應(yīng)地對(duì)其進(jìn)行進(jìn)一步處理。 FU的行進(jìn)在第一容座64的近端部處結(jié)束。借助所述容座的近端部上的所述對(duì)的 第二開(kāi)口 68，流體從中穿過(guò)，但FU不從中穿過(guò)。可通過(guò)提供平行流動(dòng)通道(未顯示)或經(jīng) 由各種結(jié)構(gòu)構(gòu)件(其中的一些構(gòu)件將參照下文中的另一實(shí)施例加以描述)來(lái)減小FU在其 接近容座64時(shí)的速度。在此階段，F(xiàn)U已存儲(chǔ)于容座64中。系統(tǒng)或操作員接著使匣30沿橫向通道28轉(zhuǎn) 位以將其它容座中的一者定位成與縱向通道對(duì)齊。且重復(fù)收獲FU的過(guò)程。當(dāng)所期望容座 64中的全部或任何容座含有FU時(shí)，可移除匣30直到其準(zhǔn)備好以供在將FU植入回到受體的 體表面中使用。實(shí)際上，可在植入程序之前填充多個(gè)匣30。或者，可在不改變每一匣的情況 下，即刻植入存儲(chǔ)于所述匣中的FU。應(yīng)注意，匣30中的容座64的線(xiàn)性圖案僅是示范性的，且可利用任何數(shù)目的匣圖 案。當(dāng)然，如果容座64不是以線(xiàn)性方式對(duì)準(zhǔn)的，那么將不得不在至少兩個(gè)方向上移置所述 匣，以使每一容座與穿過(guò)子系統(tǒng)20的縱向通道對(duì)齊。同樣，可使用并非由規(guī)則間隔的垂直 行組成的密集矩陣。在植入程序中的第一步驟中，將具有填充有FU的容座的匣30定位于基座部件22 內(nèi)且容座64中的一者與縱向通道對(duì)齊。可使用各種方法實(shí)現(xiàn)將毛發(fā)毛囊從匣穿梭輸送到 植入工具。在一些實(shí)施例中，在遠(yuǎn)端方向上的壓差可將FU驅(qū)策出容座并驅(qū)策到檢驗(yàn)管40 或植入工具32中。舉例來(lái)說(shuō)，還可使用上文所描述的形成在近端方向上驅(qū)策FU的壓差的 真空管136，來(lái)反轉(zhuǎn)所述壓差以使FU正確地朝向遠(yuǎn)端。讀者將理解，植入工具32可與先前 使用的收獲工具相同，但通常具有不同配置，因此需要改變。在其它實(shí)施例中，舉例來(lái)說(shuō)，可使用例如閉塞器(如圖9中所示)的機(jī)械裝置將FU 從匣推動(dòng)到植入工具中。圖9圖解說(shuō)明已經(jīng)橫向移置以將鏜孔72與縱向通道對(duì)齊的匣30。 在此階段，操作員或系統(tǒng)致使植入工具32的遠(yuǎn)端部進(jìn)入受體的體表面。為實(shí)現(xiàn)此目的，植 入工具32的遠(yuǎn)端部可以是尖銳的，或可將所述工具引入到先前形成的穿孔或切口中。操作 員或系統(tǒng)接著平移閉塞器34完全穿過(guò)縱向通道，因此將FU推出工具32。在其它替代實(shí)施 例中，可使用機(jī)械裝置推動(dòng)與壓差的組合來(lái)將FU驅(qū)離匣。圖10是根據(jù)本發(fā)明的另一方面的示范性機(jī)器人生物單元收獲及植入系統(tǒng)100的 示意性透視圖。系統(tǒng)100包括具有頭部組合件104的機(jī)械手102，所述頭部組合件104經(jīng)安 裝以用于在機(jī)械手的下管106上旋轉(zhuǎn)。顯示各種箭頭以圖解說(shuō)明系統(tǒng)100的移動(dòng)能力。此 夕卜，如將在下文中所見(jiàn)，并入于頭部組合件104中的電機(jī)及其它此類(lèi)移動(dòng)裝置使操作尖部 108能夠在多個(gè)方向上精細(xì)移動(dòng)。顯示操作尖部108定位于體表面110上方，在此情況下，體表面110為上面具有毛 發(fā)毛囊的一條組織。舉例來(lái)說(shuō)，通過(guò)機(jī)器人控制件114起作用的個(gè)人計(jì)算機(jī)112控制機(jī)械 手102及頭部組合件104的各種移動(dòng)裝置?？刂葡到y(tǒng)或機(jī)構(gòu)114可以操作方式耦合到機(jī)械 手且經(jīng)配置以控制機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)，包括基于由圖像獲取裝置(可與所述系統(tǒng)一起使用)獲 取的圖像或數(shù)據(jù)的運(yùn)動(dòng)。另一選擇為，可將對(duì)所有工具(包括收獲及植入工具、機(jī)械手以及組合件的任何其它可移動(dòng)部分)的所有移動(dòng)以及基于由圖像獲取裝置獲取的圖像或數(shù)據(jù) 的移動(dòng)的所有處理及控制并入于一個(gè)處理及控制系統(tǒng)(例如，114)中。操作員通過(guò)監(jiān)視器 115、鍵盤(pán)116及鼠標(biāo)118監(jiān)視條件并提供指令?？稍诒O(jiān)視器115上看到體表面110的經(jīng)放 大圖像。圖11到13是系統(tǒng)100的頭部組合件104的透視圖及立面圖。圖12的側(cè)視圖顯 示體表面110靠近操作尖部108。一排LED 120照亮體表面110使得成像裝置(在所圖解 說(shuō)明的實(shí)施例中，其為一對(duì)相機(jī)122)獲得清晰圖片以用于傳輸回到監(jiān)視器115。安裝在頭 部組合件的左側(cè)上(當(dāng)從操作尖部108看時(shí))的多個(gè)電路板124提供對(duì)其上各種子系統(tǒng)的 實(shí)時(shí)控制。各種組件經(jīng)安裝以相對(duì)于機(jī)械手102的下管106旋轉(zhuǎn)或線(xiàn)性平移?？墒褂貌竭M(jìn) 電機(jī)、液壓缸等，且本文中將不再對(duì)其加以詳細(xì)描述。圖11到13圖解說(shuō)明安裝于所圖解說(shuō)明實(shí)施例的頭部組合件104中用于在軸線(xiàn) (其平行于通向操作尖部108的軸132的軸線(xiàn))上轉(zhuǎn)位旋轉(zhuǎn)的圓柱形匣130。軸132以準(zhǔn) 許沿其軸線(xiàn)線(xiàn)性平移的方式安裝于頭部組合件上。軸132的近端部134朝向匣130的遠(yuǎn)端 側(cè)伸出。由于此特定所圖解說(shuō)明實(shí)施例使用真空子系統(tǒng)，因此在所述匣的近端側(cè)上顯示真 空管136以準(zhǔn)許其遠(yuǎn)端尖部線(xiàn)性平移的方式安裝到頭部組合件104。圖14A到14D是根據(jù)本發(fā)明的另一方面的示范性盤(pán)形匣130的各種視圖。匣130 包含其中界定多個(gè)容座142的本體140。本體140界定外圓柱形表面144、平坦圓形遠(yuǎn)端面 (或第一端面)146及平坦圓形近端面(或第二端面)148。端面146、148之間的軸向距離 界定厚度t尺寸，如圖14D中所見(jiàn)。容座140在軸向上穿過(guò)本體140從遠(yuǎn)端面146處的第 一開(kāi)口 150延伸到近端面148處的第二開(kāi)口 152。容座142中的每一者類(lèi)似于用于圖1到 9的先前所描述匣穿梭輸送子系統(tǒng)20的容座64。圖14A顯示匣130的遠(yuǎn)端側(cè)，其圖解說(shuō)明遠(yuǎn)端/第一端面146及對(duì)應(yīng)容座142的 多個(gè)第一開(kāi)口 150。容座142圍繞匣130的軸線(xiàn)排列成圓形圖案。在所圖解說(shuō)明實(shí)施例中， 容座142的圓形圖案接近于匣的周邊(沿圓周)定位，此因其之間需要最小間隔而最大化 容座的數(shù)目。應(yīng)理解，可穿過(guò)匣提供多個(gè)圓形或非圓形容座圖案。如下文中將描述，容座 142的圓形圖案與軸132的軸線(xiàn)對(duì)準(zhǔn)，如圖13中所見(jiàn)。因此，轉(zhuǎn)位或旋轉(zhuǎn)匣130致使容座 142中的選擇容座與軸132的近端部134對(duì)齊。當(dāng)然，可以眾多方式排列容座142，其中匣 130相對(duì)于軸132 (或反之亦然)的所需移動(dòng)發(fā)生對(duì)應(yīng)改變。例如，如圖所示，容座142可沿 存儲(chǔ)裝置的圓周排列成至少一個(gè)圓形容座陣列的圖案，或所述圖案可包括以小于第一陣列 的半徑同心布置的第二(或第三，等等)圓形容座陣列。對(duì)于后一種方式，所述圖案可以是 隨機(jī)的、或呈某一次序、具有經(jīng)對(duì)準(zhǔn)的行或圓圈或其它布置。所述圖案僅受匣130相對(duì)于軸 132 (或反之亦然)的可能移動(dòng)的限制。匣130在其近端/第二側(cè)上進(jìn)一步包括在容座142的第二開(kāi)口 152上方延伸的蓋 160。蓋160由下文中所描述的容許介質(zhì)制成以準(zhǔn)許經(jīng)由若干構(gòu)件進(jìn)入到所述容座中進(jìn)行存取。措詞“容許介質(zhì)”是指可與根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面的存儲(chǔ)匣一起使用以促成生物 單元來(lái)往于匣容座的移動(dòng)的任何數(shù)目的材料。此類(lèi)介質(zhì)的實(shí)例包括篩網(wǎng)、網(wǎng)、紙、例如硅酮 的彈性材料、各種接續(xù)聚合物、允許形成自己閉合或重新密封的狹縫或穿孔的各種可重新 密封材料等。以上所列示范性材料中的任何材料可覆蓋匣的背側(cè)(或近端側(cè))以防止FU穿過(guò)并退出匣，而同時(shí)允許空氣及/或液體穿過(guò)。在本發(fā)明中有用的容許介質(zhì)用來(lái)覆蓋匣 的容座的開(kāi)口以用于舉例來(lái)說(shuō)存儲(chǔ)毛囊單元(FU)，且必須擁有充足的結(jié)構(gòu)完整性以阻止以 某一速率被驅(qū)動(dòng)到容座中的FU的通過(guò)。另一方面，容許介質(zhì)優(yōu)選地為多孔的以準(zhǔn)許空氣或 流體自由地從中通過(guò)(可滲透空氣/流體的)，或是易于用工具穿透的。一個(gè)子組的容許介質(zhì)為可滲透空氣及/或流體的介質(zhì)。如果蓋160可由空氣或流 體滲透，那么可跨越蓋材料建立穿過(guò)容座的壓差。例如，準(zhǔn)許鹽水通過(guò)的篩網(wǎng)為可滲透介 質(zhì)，且因此為容許介質(zhì)。然而，另一子組的容許介質(zhì)(“可穿透介質(zhì)”)是指可相對(duì)容易地穿 透或刺穿以至少暫時(shí)地形成開(kāi)口的任何數(shù)目的材料。注意“可穿透介質(zhì)”可以是可滲透空 氣及/或流體的，如呈篩網(wǎng)形式，或可以是不可滲透空氣及/或流體的。如果蓋160是不可 滲透流體但仍可穿透，那么舉例來(lái)說(shuō)可使用穿過(guò)所述蓋延伸到容座中的探針建立穿過(guò)所述 容座的壓差。如果金屬是極薄的(如呈箔形式)或布置為精細(xì)篩網(wǎng)或網(wǎng)，那么即使金屬也 可以是可穿透介質(zhì)。使用閉塞器(或桿、或針，通常為金屬的)來(lái)實(shí)現(xiàn)刺穿，使得可形成開(kāi) 口以允許空氣/流體通過(guò)。所述開(kāi)口可以是永久形成的或在可重新密封介質(zhì)的情況下可以 是暫時(shí)形成的。如上所述形成開(kāi)口使得能夠針對(duì)使用壓差或真空將FU牽拉到匣的容座中 的程序的這些實(shí)施例及/或步驟引入抽吸探針。另一選擇為，可形成開(kāi)口以準(zhǔn)許將鹽水或 其它已知保存溶液弓丨入到容座?？纱┩附橘|(zhì)的實(shí)例包括篩網(wǎng)/網(wǎng)(例如，聚合物的篩網(wǎng)/網(wǎng))、醫(yī)藥過(guò) 濾器材料(可 滲透空氣但不能滲透流體)及硅酮橡膠。期望地，可穿透介質(zhì)為非磨損的，此意味著刺穿不 會(huì)導(dǎo)致從其上散脫或分切出微粒。此等微?？山导?jí)或污染容座中的生物單元。示范性容許介質(zhì)可以是醫(yī)藥級(jí)硅酮橡膠聚二甲基硅氧烷(PDMS)，其可由經(jīng)設(shè)定大 小以適合穿過(guò)容座142的閉塞器穿透。如在圖14D中所見(jiàn)，蓋160可借助擋環(huán)162附接到 匣130的本體140。雖然未顯示，但可用螺絲或螺栓或膠水(其可用于更永久的附接)將擋 環(huán)162緊固到本體140。另一選擇為，不必使用擋環(huán)，且舉例來(lái)說(shuō)可通過(guò)膠合、熔合、夾緊等 將蓋160直接附接(以永久方式或以可拆卸方式)到匣的本體。下文中參照?qǐng)D17及19顯 示用于將蓋160夾持到本體140的兩種不同方式。期望地，在匣130的每一容座142中放置一定量的鹽水或其它已知保存溶液，使得 毛發(fā)毛囊或其它生物物體在存儲(chǔ)期間保持水合或維持冷溫度。實(shí)現(xiàn)此目的的一種方式是針 對(duì)蓋160利用容許介質(zhì)，其將保存流體芯吸到第二開(kāi)口 152上，且因此由于表面張力效應(yīng) (即，毛細(xì)管效應(yīng))而將所述保存流體傳送到每一容座。另一種方式是將流體滴直接插入到 每一容座142中。匣130 (或在較早實(shí)施例中為30)并不限于與圖10的機(jī)器人系統(tǒng)一起使用，而是 還通用于其它程序。如上所述，可使用本發(fā)明的匣來(lái)管理各種種類(lèi)的生物單元。一個(gè)實(shí)例 是提取并存儲(chǔ)多個(gè)活體組織檢查樣本以供隨后分析的過(guò)程。系統(tǒng)期望將供體位置與容座匹 配，且接著可借助對(duì)任何一個(gè)活體組織檢查樣本所來(lái)自的身體的區(qū)域的了解而視需要遞送 所述樣本。另外，如先前所述，在無(wú)本文中所描述的機(jī)器人系統(tǒng)的輔助的情況下，可在手動(dòng) 為主的系統(tǒng)中利用所述匣。為清晰起見(jiàn)，可在手動(dòng)或手動(dòng)為主的系統(tǒng)中利用本發(fā)明的匣，其 中由人(例如，醫(yī)師或經(jīng)訓(xùn)練的技術(shù)人員)使用舉例來(lái)說(shuō)手持式裝置來(lái)實(shí)現(xiàn)收獲及/或植 入，即使此裝置或程序具有各種自動(dòng)化程度。圖15是盤(pán)形匣130在裝載到收獲/植入系統(tǒng)100中之前的透視圖。圖解說(shuō)明匣的近端側(cè)且應(yīng)注意，未顯示蓋160以暴露容座142。圖16是經(jīng)安裝而靠近收獲/植入系統(tǒng)100組件中與其直接相互作用的某些組件的匣130的透視圖。匣130以與圖15中相同方式定向，其中右邊為近端側(cè)，不過(guò)在此操作 視圖中，容許介質(zhì)蓋160遮擋容座142。圖16還圖解說(shuō)明用于安裝蓋160的替代配置。還 參照?qǐng)D17，內(nèi)安裝環(huán)及外安裝環(huán)164a、164b栓接到匣130的本體，且將擋環(huán)166a、166b固 持于匣130的近端面中的凹槽(未編號(hào))內(nèi)。而擋環(huán)166a、166b又捕獲并以摩擦方式固持 蓋160的內(nèi)圓形邊緣及外圓形邊緣，蓋160由彎折或可被按壓到凹槽中的材料制成。例如， 蓋160可由呈圓環(huán)形狀的硅酮(PDMS)彈性體制成，其中蓋160的內(nèi)邊緣及外邊緣由環(huán)164、 166保持于凹槽中。圖16顯示穿過(guò)安裝于頭部組合件104(圖13)上的框架部件168的真空管136。 在真空管136的終止端部處看到有彈簧部件170，其幫助確保所述管與匣130的近端面之間 的良好抽吸接觸，并減少對(duì)精確相對(duì)定位公差的需要。同樣，頭部組合件104包括用于朝向 及遠(yuǎn)離匣130 (如由雙頭箭頭所指示)平移真空管136的移動(dòng)機(jī)構(gòu)(未顯示)?？蚣懿考?68還可提供用于鄰近真空管136的終止端部安裝刺穿裝置172的平 臺(tái)。刺穿裝置172包含期望為尖頭或尖銳的細(xì)桿，其位于與真空管136距匣130的旋轉(zhuǎn)軸 線(xiàn)相同徑向距離處。換句話(huà)說(shuō)，刺穿裝置172與容座142的圓形圖案對(duì)準(zhǔn)?？衫么檀┭b 置172以針對(duì)所述容座中的每一者預(yù)先刺穿穿過(guò)蓋160的孔或狹縫。如果真空管136的終 止端部包含用于進(jìn)入容座的細(xì)探針且所述探針的尖銳程度不足以干凈利落地形成其自己 的孔，那么可利用刺穿裝置172。下文中將參照?qǐng)D19來(lái)描述此實(shí)施例。在替代配置中，真空 管136的終止端部可以是尖頭的以執(zhí)行穿透而非使用單獨(dú)的刺穿儀器。圖16還圖解說(shuō)明外殼174，旋轉(zhuǎn)原動(dòng)機(jī)定位于所述外殼174內(nèi)以用于旋轉(zhuǎn)或轉(zhuǎn)位 匣130，例如步進(jìn)電機(jī)。匣130的精確旋轉(zhuǎn)移動(dòng)又相對(duì)于真空管136對(duì)齊容座142中的每 一者?？刂埔苿?dòng)機(jī)構(gòu)的軟件使得能夠視需要對(duì)齊容座142中的任何一者。舉例來(lái)說(shuō)，如上 所述，可將用于評(píng)估每一 FU的特性的檢驗(yàn)系統(tǒng)并入到收獲程序中，且對(duì)每一容座142中FU 的類(lèi)型的了解使得系統(tǒng)能夠?qū)⑤^小FU植入于一個(gè)位置中，而將較大FU植入于另一位置中。 此項(xiàng)技術(shù)中已知眾多此類(lèi)植入方案且本文中將不再進(jìn)一步描述。讀者還將注意，可將真空 管136與匣130的相對(duì)徑向平移并入到系統(tǒng)中，以促成真空管136與相對(duì)于所圖解說(shuō)明陣 列同心布置的第二圓形容座142陣列(未顯示)的對(duì)齊。圖17是圖16的遠(yuǎn)端組件的放大截面圖，且圖解說(shuō)明示范性壓差減小結(jié)構(gòu)，期望所 述壓差減小結(jié)構(gòu)經(jīng)提供以減速生物單元朝向匣130行進(jìn)的速率。在使用所述系統(tǒng)的一種方 法中，在收獲過(guò)程期間將吸力源施加到選定容座142的近端側(cè)，此在近端方向上形成壓差， 因此將FU驅(qū)策到容座中。通常，所述壓差的量值在沿從收獲工具到容座142的路徑行進(jìn)期 間保持恒定，因?yàn)閺捏w表面拉出FU所需的吸力相對(duì)高，此導(dǎo)致FU朝向容座移動(dòng)的速度速率 高。此高速率移動(dòng)可能在FU暫停于匣容座的近端部處時(shí)(例如，當(dāng)其撞擊蓋160時(shí))可導(dǎo) 致對(duì)所述FU的損壞。然而，由于行進(jìn)持續(xù)時(shí)間短，因此雖然并非不可能，但在收獲工具與容 座之間的半途中提供降低吸力量值的系統(tǒng)將是困難的。可沿其中生物單元從移除工具行進(jìn)到存儲(chǔ)裝置容座的路徑提供結(jié)構(gòu)以減小沿其 一部分的壓差且借此減小FU沿所述路徑的速度，而不是并入復(fù)雜(即，昂貴)的雙級(jí)壓力 降低系統(tǒng)。例如，所述結(jié)構(gòu)可包含在主路徑以外的平行流動(dòng)路徑，其剛好在所述路徑抵達(dá)匣之前終止。在圖17中，從操作尖部108穿過(guò)遠(yuǎn)端軸132的FU行進(jìn)路徑沿由外管175環(huán)繞 的主管173通過(guò)。在管173、175之間形成圓環(huán)間隔。間隔開(kāi)大致軸132的長(zhǎng)度的兩組旁通 孔177使得流動(dòng)能夠進(jìn)入圓環(huán)間隔。此減小主管173內(nèi)的壓力且因此減速FU在所述區(qū)域 中的行進(jìn)?，F(xiàn)在參照?qǐng)D18，其顯示用于匣容座142的示范性卸壓結(jié)構(gòu)。當(dāng)在收獲過(guò)程期間將 吸力源施加到選定容座142的近端側(cè)時(shí)，在FU抵達(dá)容座后壓差持續(xù)短周期。在所述時(shí)間期 間，例如，如果FU在容座的近端側(cè)上完全包括所述容座，那么期望減輕抽吸對(duì)所述FU的脫 水效應(yīng)。在圖18中，顯示容座142中的一者具有卸壓通道174以將在所述容座內(nèi)形成的最 大吸力限制為小于吸力源的量值。所述的另一方式，真空管136包含吸力源，如果容座142 的近端部周?chē)?jīng)密封，那么所述吸力源將向所述容座施加一定量值的吸力。在沒(méi)有卸壓通 道174的情況下，容座內(nèi)的FU將被暴露于最大吸力。通過(guò)為流體或空氣進(jìn)入到真空管136 中提供替代路徑，使FU所暴露于的最大吸力小于吸力源的量值。
卸壓通道174顯示為位于容座142的第二開(kāi)口或近端部處呈十字圖案的小缺口。 當(dāng)然，可使用其它配置，包括僅一個(gè)缺口。另外，出于實(shí)例目的，卸壓通道174僅顯示處于一 個(gè)容座中，且期望為所有容座提供卸壓通道174。圖19圖解說(shuō)明用于將吸力源(形成壓差)施加到容座142的替代方法。也就是， 抽吸探針176從真空管136的遠(yuǎn)端部延伸。抽吸探針176的特征為鈍的閉合端177且至少 一個(gè)側(cè)端口 178靠近所述閉合端。抽吸探針176的外徑充分小于容座142的內(nèi)徑，以提供 間隙且準(zhǔn)許空氣或流體在探針周?chē)鲃?dòng)并進(jìn)入到側(cè)端口 178中。抽吸探針176穿過(guò)容許介質(zhì)蓋160延伸到容座142中，在此實(shí)施例中，蓋160任選 地通過(guò)板179保持在匣130的近端面上，而板179又由外環(huán)181固定。板179中的圓形錐 形開(kāi)口 (未編號(hào))陣列與容座142中的每一者對(duì)齊，此促成將探針176引入到容座。抽吸 探針176可與所述容許介質(zhì)中的任何容許介質(zhì)一起使用，但尤其適合與相對(duì)不可滲透流體 的蓋160 —起使用。直接穿過(guò)此材料抽吸力將是不可行的，且因此必須將探針176穿過(guò)蓋 160插入到容座中，期望地，蓋160由在移除探針176后自密封的材料制成；舉例來(lái)說(shuō)，硅酮 (PDMS)彈性體?？赏苿?dòng)探針176直接穿過(guò)蓋160，但假定其具有鈍形狀，那么期望提供預(yù)形成的狹 縫或孔。舉例來(lái)說(shuō)，可使用圖16中圖解說(shuō)明的刺穿管172來(lái)形成此類(lèi)孔。特別有用的刺穿 管172成形為彎形針(Huber needle)的形式，其經(jīng)設(shè)計(jì)為不以取芯方式形成孔，而是僅形 成自密封的狹縫。另一選擇為，抽吸探針176的終止端部可以是更尖的尖頭(例如，呈彎曲 針的形狀)以便自己形成孔，但應(yīng)考慮當(dāng)FU接觸尖銳探針時(shí)對(duì)所述FU的影響。圖20及21是將毛囊單元穿梭輸送組件與整體頭部組合件104隔離的透視圖及側(cè) 視圖。也可看到所述組件并入到圖11到13中的頭部組合件104中。為描述系統(tǒng)的重要操 作相互作用，或?qū)⒚枋鱿到y(tǒng)的包括操作尖部108的遠(yuǎn)端部、匣130及系統(tǒng)的包括真空管136 的近端部之間的相對(duì)移動(dòng)。圖22A到22D圖解說(shuō)明用于收獲FU的序列，而圖23A到23B描 述用于植入FU的序列。應(yīng)理解，可通過(guò)首先填充匣130且接著在不與系統(tǒng)分離的情況下將 所述匣130倒空而按順序執(zhí)行所述操作。然而，取決于匣130中的容座142的數(shù)目，可能需 要數(shù)個(gè)匣且首先實(shí)現(xiàn)收獲操作，之后再進(jìn)行植入程序。例如，一匣可固持125到500個(gè)FU， 而典型程序需要高達(dá)2000個(gè)FU。當(dāng)然，容座的數(shù)目是可變化的且單個(gè)匣可固持將需要的所有FU。 圖22A到22D是沿圖20的線(xiàn)22_22截取的穿梭輸送組件的截面圖，其顯示用于從 體表面110收獲或移除毛囊單元且將其穿梭輸送到匣130的操作序列。在圖22A中，顯示 已在缸體180內(nèi)向左移置之后的軸132。此動(dòng)作致使收獲/移除工具182沖進(jìn)體表面110 中達(dá)預(yù)定深度。由于了解在移置軸132之前工具與體表面之間的距離，因此工具182的穿 透深度得以確定。在圖22B中，顯示毛囊單元FU定位于移除工具182的管腔內(nèi)。同樣，顯示軸132 與缸體180的組合件向右平移，使得近端部134接觸匣130。軸132的貫通鏜孔與匣130中 的容座142中的一者對(duì)齊。圖22C圖解說(shuō)明其中FU從移除工具182穿過(guò)軸132穿梭輸送且進(jìn)入到匣容座142 中的步驟。舉例來(lái)說(shuō)，此步驟可使用通過(guò)穿過(guò)真空管136的抽吸所形成的壓差來(lái)實(shí)現(xiàn)。在 圖22C中，此穿梭輸送FU的步驟期望利用上文中關(guān)于圖17所描述的速率減小旁通結(jié)構(gòu)，以 及關(guān)于圖18所描述的壓力減小通道。另一選擇為，可利用機(jī)械穿梭輸送將FU傳送到容座 142中。例如，可提供桿或閉塞器(未顯示)，其延伸穿過(guò)軸132且推動(dòng)FU直到其存放到容 座142中。最后，圖22D顯示包括往遠(yuǎn)端方向移動(dòng)而離開(kāi)匣130的軸132的組合件，及包括移 動(dòng)離開(kāi)匣130的真空管136的組合件。此時(shí)，匣130自由旋轉(zhuǎn)且將另一容座轉(zhuǎn)位成與穿梭 輸送子系統(tǒng)的遠(yuǎn)端及近端組件對(duì)齊。現(xiàn)在參照?qǐng)D23A，穿梭輸送子系統(tǒng)組件顯示為實(shí)質(zhì)上處在來(lái)自圖22D的位置中，不 過(guò)不再是收獲/移除工具，軸132的遠(yuǎn)端部的特征為植入工具184。具有FU的容座142與 軸132的管腔對(duì)齊。在近端側(cè)上，真空管136已被移除且由實(shí)心桿狀閉塞器186替換。閉 塞器186沿其軸線(xiàn)線(xiàn)性平移穿過(guò)容座142且穿過(guò)軸132的整個(gè)長(zhǎng)度，且可以若干方式(包 括通過(guò)與多個(gè)輪188接觸)驅(qū)動(dòng)。圖23B顯示所述三個(gè)組件聚集在一起且閉塞器186穿過(guò)容座142及整個(gè)軸132直 到FU抵達(dá)植入工具184?？墒褂弥踩牍ぞ?84將FU存放到預(yù)形成的切口中或在體表面中 形成新切口。讀者應(yīng)理解，可使用數(shù)種替代方法來(lái)實(shí)現(xiàn)將毛發(fā)毛囊從匣穿梭輸送到植入工具。 一個(gè)實(shí)例是使用所描述的閉塞器從匣推動(dòng)FU —直穿過(guò)植入工具的遠(yuǎn)端部。另一選項(xiàng)是使 用壓差將FU驅(qū)策出每一容座且驅(qū)策到植入工具中。舉例來(lái)說(shuō)，還可使用上文所描述的真空 管136 (其形成在近端方向上驅(qū)策FU的壓差)來(lái)反轉(zhuǎn)所述壓差以朝遠(yuǎn)端方向驅(qū)動(dòng)所述FU。 或者，可使用物理推動(dòng)與壓力的組合。以上圖解說(shuō)明及描述的本發(fā)明的實(shí)施例能有各種修改及替代形式，且應(yīng)理解，一 般來(lái)說(shuō)本發(fā)明以及本文所描述的特定實(shí)施例并不限于所揭示的特定形式或方法，且在本發(fā) 明的精神及范圍內(nèi)可能有許多其它實(shí)施例。此外，雖然可在本文中論述或在一個(gè)實(shí)施例的 附圖中但不在其它實(shí)施例中顯示本發(fā)明的個(gè)別實(shí)施例，但應(yīng)明了一個(gè)實(shí)施例的個(gè)別特征可 與另一實(shí)施例的一個(gè)或一個(gè)以上特征或來(lái)自多個(gè)實(shí)施例的特征組合。 盡管已在本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例中描述了本發(fā)明，但應(yīng)了解已使用的字詞為描述性 而非限制性的字詞。因此，在不違背本發(fā)明的真實(shí)范圍的情況下，可在上述權(quán)利要求書(shū)內(nèi)做 改變。
權(quán)利要求
一種用于固持多個(gè)生物單元的存儲(chǔ)裝置，其包含本體，其具有第一端面及第二端面，且在所述本體內(nèi)界定了用于固持生物單元的多個(gè)容座，所述容座的每一者從所述第一端面穿過(guò)所述本體到達(dá)所述第二端面，且包括位于所述本體的所述第一端面處的第一開(kāi)口及位于所述本體的所述第二端面處的至少一個(gè)第二開(kāi)口；以及容許介質(zhì)，其覆蓋所述多個(gè)容座的所述第二開(kāi)口。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的存儲(chǔ)裝置，其中所述本體為沿圓柱軸線(xiàn)的方向具有厚度尺寸 的大致圓柱形或盤(pán)形，且所述容座排列成圖案并穿過(guò)所述本體的所述厚度尺寸。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的存儲(chǔ)裝置，其中所述圖案包含沿所述存儲(chǔ)裝置的圓周的至少 一個(gè)圓形容座陣列。
4.根據(jù)權(quán)利要求1到3中任一權(quán)利要求所述的存儲(chǔ)裝置，其中所述多個(gè)容座中的至少 一者包含卸壓結(jié)構(gòu)，所述卸壓結(jié)構(gòu)限制由吸力源在所述容座內(nèi)形成的最大吸力。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的存儲(chǔ)裝置，其中所述本體為具有厚度尺寸的大致直線(xiàn)形，且 所述容座排列成穿過(guò)所述本體的所述厚度尺寸的圖案。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的存儲(chǔ)裝置，其中所述容座排列成密集矩陣。
7.根據(jù)權(quán)利要求1到6中任一權(quán)利要求所述的存儲(chǔ)裝置，其中所述容許介質(zhì)包含篩網(wǎng)、 可滲透空氣或流體的材料、及可穿透材料中的一者或一者以上。
8.根據(jù)權(quán)利要求1到6中任一權(quán)利要求所述的存儲(chǔ)裝置，其中所述容許介質(zhì)包含自密 封彈性體。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的存儲(chǔ)裝置，其中所述容許介質(zhì)包含附接到所述本體的蓋，所 述蓋至少部分地在所述第二端面上方且在所述第二開(kāi)口上方延伸。
10.根據(jù)權(quán)利要求1到9中任一權(quán)利要求所述的存儲(chǔ)裝置，其中所述容許介質(zhì)的覆蓋所 述容座的所述第二開(kāi)口的每一部分一旦被穿透便變得不可用，從而所述存儲(chǔ)裝置為單次使 用的裝置。
11.根據(jù)權(quán)利要求1到9中任一權(quán)利要求所述的存儲(chǔ)裝置，其中所述容許介質(zhì)的覆蓋所 述容座的所述第二開(kāi)口的每一部分一旦被穿透可重新密封，使得所述存儲(chǔ)裝置可多次重新 使用。
12.根據(jù)權(quán)利要求1到11中任一權(quán)利要求所述的存儲(chǔ)裝置，其中所述生物單元為毛發(fā) 移植物，且所述容座經(jīng)設(shè)定大小以緊密地接納所述毛發(fā)移植物。
13.根據(jù)權(quán)利要求1到12中任一權(quán)利要求所述的存儲(chǔ)裝置，其中所述存儲(chǔ)裝置經(jīng)配 置以可拆卸方式被接納于手持式、部分自動(dòng)化及全自動(dòng)化裝置或系統(tǒng)中的一者或一者以上 中。
14.根據(jù)權(quán)利要求1到13中任一權(quán)利要求所述的存儲(chǔ)裝置，其中所述多個(gè)容座中的至 少一個(gè)容座含有生物單元保存溶液。
15.根據(jù)權(quán)利要求1到14中任一權(quán)利要求所述的存儲(chǔ)裝置，其經(jīng)配置以允許一旦所述 生物單元被固持于所述多個(gè)容座中的一容座中便對(duì)其進(jìn)行冷卻。
16.根據(jù)權(quán)利要求1到15中任一權(quán)利要求所述的存儲(chǔ)裝置，其中生物單元為毛囊單元 (FU)，且其中所述存儲(chǔ)裝置經(jīng)配置以可拆卸方式被接納于機(jī)器人毛發(fā)移植系統(tǒng)中，所述機(jī) 器人毛發(fā)移植系統(tǒng)包含機(jī)械手、控制機(jī)構(gòu)及植入工具，所述植入工具具有貫穿其中的管腔，且被連接到所述機(jī)械手并由所述機(jī)械手操縱；且其中所述控制機(jī)構(gòu)適于將選定匣容座與所 述植入工具的所述管腔自動(dòng)地對(duì)準(zhǔn)，并驅(qū)策所述FU從所述選定容座穿過(guò)所述植入工具的 所述管腔，進(jìn)入到組織中。
17.根據(jù)權(quán)利要求16所述的裝置，其進(jìn)一步包含經(jīng)定位以穿過(guò)所述選定匣容座的閉塞 器，且其中所述控制機(jī)構(gòu)引導(dǎo)所述閉塞器穿過(guò)所述選定匣容座，以從所述選定容座驅(qū)策所 述FU。
18.根據(jù)權(quán)利要求16所述的裝置，其進(jìn)一步包含穿過(guò)所述選定匣容座的壓差，且其中 所述控制機(jī)構(gòu)起始穿過(guò)所述選定匣容座的壓差，以從所述選定容座驅(qū)策所述FU。
19.根據(jù)權(quán)利要求16到18中任一權(quán)利要求所述的裝置，其進(jìn)一步包含毛囊單元移除工 具，所述毛囊單元移除工具具有貫穿其中的管腔，所述移除工具連接到所述機(jī)械手，并由所 述機(jī)械手操縱以將所述移除工具定位于位于身體表面上的FU上方；且其中所述控制機(jī)構(gòu) 適于將所述移除工具的所述管腔與選定的匣容座對(duì)準(zhǔn)，并驅(qū)策所述FU穿過(guò)所述移除工具 進(jìn)入到所述選定的匣容座中。
20. 一種用于管理毛囊單元的系統(tǒng)，其包含檢驗(yàn)裝置，其用于檢驗(yàn)毛囊單元；傳送機(jī)構(gòu)，其用于將毛囊單元傳送穿過(guò)所述檢驗(yàn)裝置；以及處理器，其用于從所述檢驗(yàn)裝置接收信號(hào)，且執(zhí)行以下操作中的一者或一者以上對(duì)所述毛囊單元穿過(guò)所述檢驗(yàn)裝置進(jìn)行登記，對(duì)毛囊單元進(jìn)行計(jì)數(shù)，以及對(duì)毛囊單元進(jìn)行分類(lèi)，且其中所述處理器適于對(duì)所述登記操作、所述計(jì)數(shù)操作以及所述分類(lèi)操作中的一者或一 者以上的結(jié)果進(jìn)行登記。
21.根據(jù)權(quán)利要求20所述的系統(tǒng)，其進(jìn)一步包括顯示器，其中所述處理器在所述毛囊 單元經(jīng)過(guò)所述檢驗(yàn)裝置時(shí)在所述顯示器上顯示所述毛囊單元的所述分類(lèi)。
22.根據(jù)權(quán)利要求20到21中任一權(quán)利要求所述的系統(tǒng)，其進(jìn)一步包含具有多個(gè)容座的 匣，所述多個(gè)容座的每一者的大小經(jīng)設(shè)定以接納毛囊單元，且其中所述傳送機(jī)構(gòu)將所述毛 囊單元傳送經(jīng)過(guò)所述檢驗(yàn)裝置并進(jìn)入到所述多個(gè)匣容座中的一者中，且其中所述系統(tǒng)適于 稍后從對(duì)應(yīng)的匣容座中重新收集及選擇性檢索所述經(jīng)登記、經(jīng)計(jì)數(shù)及/或經(jīng)分類(lèi)的毛囊單兀。
23.根據(jù)權(quán)利要求20到22中任一權(quán)利要求所述的系統(tǒng)，其中所述傳送機(jī)構(gòu)包含其中具 有壓差的開(kāi)放通道，所述毛囊單元穿過(guò)所述開(kāi)放通道。
24.根據(jù)權(quán)利要求20到23中任一權(quán)利要求所述的系統(tǒng)，其中所述檢驗(yàn)裝置包含用于對(duì) 所述毛囊單元的通過(guò)進(jìn)行登記的光源與光檢測(cè)器。
25.根據(jù)權(quán)利要求20到23中任一權(quán)利要求所述的系統(tǒng)，其中所述檢驗(yàn)裝置包含用于在 所述毛囊單元通過(guò)所述檢驗(yàn)裝置時(shí)記錄所述毛囊單元的圖像的相機(jī)。
26.根據(jù)權(quán)利要求25所述的系統(tǒng)，其進(jìn)一步包括頻閃燈，所述頻閃燈經(jīng)布置以周期性 地照亮所述相機(jī)焦點(diǎn)下的成像點(diǎn)。
27.根據(jù)權(quán)利要求26所述的系統(tǒng)，其進(jìn)一步包括所述毛囊單元穿過(guò)的通道，單元；以 及追蹤系統(tǒng)，其位于所述成像點(diǎn)的上游鄰近所述通道的位置處，且適于對(duì)毛囊單元的通過(guò)進(jìn)行登記并發(fā)信號(hào)使所述頻閃燈點(diǎn)亮。
28.根據(jù)權(quán)利要求27所述的系統(tǒng)，其中所述追蹤系統(tǒng)包含間隔開(kāi)的光源/檢測(cè)器對(duì)，所 述光源/檢測(cè)器對(duì)經(jīng)連接以將毛囊單元位置信息中繼到所述處理器，而所述處理器又經(jīng)編 程以計(jì)算何時(shí)發(fā)信號(hào)使所述頻閃燈點(diǎn)亮并從而發(fā)信號(hào)使所述頻閃燈點(diǎn)亮。
全文摘要
本發(fā)明揭示用于收獲、存儲(chǔ)及植入生物單元尤其是毛發(fā)毛囊單元(FU)的系統(tǒng)及方法。所述系統(tǒng)尤其用于促成毛發(fā)移植程序。FU是從附接到患者或呈一條經(jīng)移除的組織的體表面收獲，且被穿梭輸送到具有多個(gè)容座的匣中。所述容座在遠(yuǎn)端方向上朝向移除工具開(kāi)放，但所述容座的近端部上方的蓋防止所述FU延續(xù)出所述匣。所述蓋由容許介質(zhì)制成，所述容許介質(zhì)可以是可滲透流體的及/或可穿透的。穿梭輸送所述FU的一種方式為例如通過(guò)向容座的所述近端部施加吸力來(lái)提供壓差?？蓪⒋┧筝斔妥酉到y(tǒng)并入到整體自動(dòng)化或機(jī)器人系統(tǒng)內(nèi)，或所述穿梭輸送子系統(tǒng)可形成半自動(dòng)化或甚至手動(dòng)設(shè)備的一部分。
文檔編號(hào)A61B17/00GK101801279SQ200880107304
公開(kāi)日2010年8月11日 申請(qǐng)日期2008年8月21日 優(yōu)先權(quán)日2007年9月29日
發(fā)明者克利福德·A·小奧斯特曼 申請(qǐng)人:修復(fù)型機(jī)器人公司