專利名稱：用于手術(shù)裝置的成像系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種手術(shù)裝置。更具體地，本發(fā)明涉及一種用于夾緊、切割和吻合組織 的動力鉸接裝置的成像系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
手術(shù)裝置的一種類型是線性夾緊、切割和吻合組織的裝置。這樣的裝置可用于手 術(shù)操作中以從胃腸道中切除癌組織或異常組織。圖1中示出了一種常規(guī)的線性夾緊、切割 和吻合組織的裝置。該裝置包括具有細(xì)長軸和遠(yuǎn)側(cè)部的手槍握把式結(jié)構(gòu)。遠(yuǎn)側(cè)部包括一 對剪式夾緊部件，該對部件夾緊閉合結(jié)腸的開口端。在該裝置中，兩個剪式夾緊部件中的 一個，例如砧座部，相對于整體結(jié)構(gòu)移動或樞轉(zhuǎn)，而另一個夾緊部件相對于整體結(jié)構(gòu)保持固 定。這一剪式裝置的致動(砧座部的樞轉(zhuǎn))由保持在手柄中的夾緊扳機(jī)來控制。除了所述剪式裝置外，所述遠(yuǎn)側(cè)部還包括吻合機(jī)構(gòu)。剪式機(jī)構(gòu)的固定夾緊部件包 括吻合釘釘倉容納區(qū)和用于驅(qū)動吻合釘向上穿過緊靠砧座部的組織的被夾緊端部從而密 封先前開口端部的機(jī)構(gòu)。所述剪式部件可與所述軸整體形成，或者可以是可拆卸的，使得各 種剪式部件和吻合部件是可替換的。上述手術(shù)裝置特別是諸如如圖1所示的手術(shù)裝置的上述線性夾緊、切割和吻合裝 置的一個問題是在患者體內(nèi)可能難以操縱對置的鉗口。外科醫(yī)生可能需要使對置的鉗口
5在不同的角度之間移動，以便將期望組織定位在對置的鉗口之間。然而，通常還期望給患者 開盡可能小的切口，而切口的小尺寸限制了對置的鉗口可被操縱的程度。上述手術(shù)裝置特別是諸如如圖1所示的手術(shù)裝置的上述線性夾緊、切割和吻合裝 置的另一個問題是對置的鉗口可能無法充分地止血。具體地，上述手術(shù)裝置的對置鉗口無 法用足夠的力夾緊在一起，因此降低了手術(shù)裝置的有效性。另外，上述手術(shù)裝置不包括集成的成像系統(tǒng)。結(jié)果，需要將第二裝置與其一起使用 以便觀察操作。第二裝置的使用可能是更加侵入性的，并要求操作者持續(xù)地確保手術(shù)裝置 和成像裝置是協(xié)調(diào)工作的，以便提供合適的成像。因此，相信需要對夾緊、切割和吻合裝置的可操縱性作出改善。另外，相信需要一 種提供額外的夾緊力和改善的成像能力的夾緊、切割和吻合裝置。

發(fā)明內(nèi)容
根據(jù)本發(fā)明的一個示范性實(shí)施例，提供了一種手術(shù)裝置，其包括繞鉸鏈可樞轉(zhuǎn)地 連接到軸部上的鉗口部。所述鉸鏈限定了垂直于鉗口部和軸部中的一個或垂直于二者的這 些部件的旋轉(zhuǎn)軸。所述鉗口部或其部件還可相對于所述軸部繞所述鉗口部的縱軸旋轉(zhuǎn)。鉗口部包括第一鉗口和第二鉗口。第二鉗口布置為與第一鉗口對置對應(yīng)。第一鉗 口可樞轉(zhuǎn)地聯(lián)結(jié)到第二鉗口上。所述裝置還可以包括布置在第二鉗口內(nèi)的切割部件和吻合 部件中的至少一個，優(yōu)選地，刀片可旋轉(zhuǎn)地安裝在吻合釘驅(qū)動楔上。切割部件和/或吻合部 件可被構(gòu)造成在第二鉗口的遠(yuǎn)端和近端之間移動，以便切割和/或吻合布置在第一鉗口和 第二鉗口之間的組織部分。根據(jù)本發(fā)明的一個示范性實(shí)施例，提供了一種包括鉗口部的手術(shù)裝置。所述鉗口 部包括第一鉗口和可相對于第一鉗口移動的第二鉗口。所述手術(shù)裝置還包括聯(lián)結(jié)到鉗口部 的近端上的軸部。所述手術(shù)裝置進(jìn)一步包括構(gòu)造成使鉗口部和軸部相對移動的驅(qū)動器。鉗 口部限定了第一縱軸，而軸部限定了第二縱軸。所述驅(qū)動器可被構(gòu)造成使鉗口部相對于軸 部繞垂直于第一縱軸和第二縱軸的樞軸樞轉(zhuǎn)。第一鉗口和第二鉗口可在一個平面內(nèi)相對于 彼此移動，上述樞軸設(shè)置為與上述平面平行。而且，根據(jù)本發(fā)明的一個示范性實(shí)施例，所述 驅(qū)動器還可被構(gòu)造成使鉗口部的至少一部分相對于軸部繞第一縱軸樞轉(zhuǎn)。所述驅(qū)動器可適于由第一可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸和第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸驅(qū)動。例如，驅(qū)動器 可構(gòu)造為使得第一可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸和第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸相對于彼此沿相反方向的旋轉(zhuǎn)使所 述鉗口部相對于軸部繞樞軸樞轉(zhuǎn)。而且，驅(qū)動器可構(gòu)造為使得第一可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸和第二可 旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸相對于彼此沿相同方向的旋轉(zhuǎn)使所述鉗口部的至少一部分相對于軸部繞所述 第一縱軸旋轉(zhuǎn)。此外，驅(qū)動器可構(gòu)造為使得在不使第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸旋轉(zhuǎn)的情況下第一可 旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸的旋轉(zhuǎn)使第一鉗口和第二鉗口相對移動。手術(shù)裝置可包括被布置在第一鉗口內(nèi)的手術(shù)構(gòu)件。所述手術(shù)構(gòu)件可包括切割部件 和/或吻合部件。驅(qū)動器可構(gòu)造為使得在不使第一可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸旋轉(zhuǎn)的情況下第二可旋轉(zhuǎn) 驅(qū)動軸的旋轉(zhuǎn)使所述手術(shù)構(gòu)件在第一鉗口內(nèi)相對移動。根據(jù)本發(fā)明的一個示范性實(shí)施例，提供了一種手術(shù)裝置，其包括鉗口部，其包括 第一鉗口和可相對于第一鉗口移動的第二鉗口 ；軸部，其聯(lián)結(jié)到所述鉗口部的近端上；和 驅(qū)動器，其適于由第一可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸和第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸驅(qū)動，使得第一可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸和第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸的選擇性旋轉(zhuǎn)使手術(shù)裝置執(zhí)行至少四種不同功能，例如，鉗口部、第一鉗 口、第二鉗口和軸部中的第一個相對于鉗口部、第一鉗口、第二鉗口和軸部中的至少第二個 移動。所述鉗口部可限定第一縱軸，上述至少四種不同功能中的第一種功能包括使所述 鉗口部的至少一部分相對于軸部繞所述第一縱軸旋轉(zhuǎn)。驅(qū)動器被構(gòu)造成由第一可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動 軸和第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸相對于彼此沿相同方向的旋轉(zhuǎn)來驅(qū)動，從而使所述鉗口部的至少一 部分相對于軸部繞所述第一縱軸旋轉(zhuǎn)。所述軸部可限定第二縱軸，上述至少四種不同功能 中的第二種功能包括使鉗口部相對于軸部繞垂直于第二縱軸的樞軸樞轉(zhuǎn)。驅(qū)動器被構(gòu)造成 由第一可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸和第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸相對于彼此沿相反方向的旋轉(zhuǎn)來驅(qū)動，從而使所 述鉗口部相對于軸部繞所述樞軸樞轉(zhuǎn)。上述至少四種不同功能中的第三種功能可包括使第 一鉗口相對于第二鉗口移動。驅(qū)動器被構(gòu)造成在第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸不旋轉(zhuǎn)的情況下由第一 可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸來驅(qū)動，從而使所述第一鉗口和第二鉗口相對移動。另外，手術(shù)裝置還可包括 布置在第一鉗口內(nèi)的手術(shù)構(gòu)件，例如切割部件和/或吻合部件，上述至少四種不同功能中 的第四種功能包括使所述手術(shù)構(gòu)件在第一鉗口內(nèi)相對移動。驅(qū)動器被構(gòu)造成在第一可旋轉(zhuǎn) 驅(qū)動軸不旋轉(zhuǎn)的情況下由第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸的旋轉(zhuǎn)來驅(qū)動，從而使所述手術(shù)構(gòu)件在第一鉗 口內(nèi)相對移動。根據(jù)本發(fā)明的另一個實(shí)施例，所述手術(shù)裝置可包括連接到所述裝置的所述軸部上 的可樞轉(zhuǎn)攝像組件。所述攝像組件可包括能夠向操作者提供成像的攝像機(jī)和光源。開口可 穿過所述手術(shù)裝置的軸部，所述攝像組件可能夠穿過所述開口，以便提供所述手術(shù)裝置的 所述鉗口部的成像，而不考慮所述鉗口部的移動。所述手術(shù)裝置還可包括能夠控制攝像組 件的移動并可能夠使所述攝像組件的移動與所述手術(shù)裝置的鉗口部的移動協(xié)調(diào)一致的控 制機(jī)構(gòu)。根據(jù)本發(fā)明的一個示范性實(shí)施例，本發(fā)明提供了一種手術(shù)裝置，其包括鉗口部； 可樞轉(zhuǎn)地聯(lián)結(jié)到所述鉗口部上的軸部，其中所述軸部限定了在軸部的相應(yīng)的徑向相反側(cè)處 具有第一開口和第二開口的內(nèi)部空間；和攝像組件，其聯(lián)結(jié)到所述軸部上并可在第一位置 和第二位置以及第三位置之間移動，在第一位置處，所述攝像組件定位在軸部的所述內(nèi)部 空間內(nèi)，在第二位置和第三位置處，攝像組件穿過所述軸部的徑向相反的第一開口和第二 開口中的相應(yīng)一個而延伸。所述鉗口部可包括第一鉗口和可相對于第一鉗口移動的第二鉗 口。軸部可聯(lián)結(jié)到所述鉗口部的近端上。所述攝像組件可包括至少一個攝像機(jī)和至少一個 光源。所述鉗口部可限定第一縱軸，而所述軸部可限定第二縱軸。所述鉗口部可相對于 軸部繞垂直于第一縱軸和第二縱軸的第一樞軸樞轉(zhuǎn)。所述攝像組件可繞與所述第一樞軸平 行的第二樞軸可樞轉(zhuǎn)地聯(lián)結(jié)到所述軸部上。所述鉗口部可鉸接到所述軸部的橫向相反側(cè)中 的任一側(cè)上。所述攝像組件可以是可移動的，以便穿過所述軸部的第一開口和第二開口中 的位于與鉸接有所述鉗口部的橫向側(cè)相同的橫向側(cè)處的相應(yīng)一個而延伸。所述軸部可包括驅(qū)動機(jī)構(gòu)，其操作以使所述攝像組件穿過所述軸部的第一開口和 第二開口中的位于與鉸接有所述鉗口部的橫向側(cè)相同的橫向側(cè)處的相應(yīng)一個而自動延伸。 可采用單獨(dú)驅(qū)動機(jī)構(gòu)使所述攝像組件穿過所述軸部的第一開口和第二開口中的相應(yīng)一個 而自動延伸，并相對于所述軸部鉸接所述鉗口部。所述攝像組件可由操作者至少部分地人
7工移動，以便穿過所述軸部的第一開口和第二開口中的相應(yīng)一個而延伸。所述攝像組件可包括攝像機(jī)外殼和支撐臂。所述支撐臂可在第一位置處聯(lián)結(jié)到所 述軸部上，并且在第二位置處聯(lián)結(jié)到所述攝像機(jī)外殼上。所述支撐臂可相對于所述軸部繞 與所述鉗口部可相對于所述軸部樞轉(zhuǎn)所繞的軸平行的樞軸樞轉(zhuǎn)。所述攝像機(jī)外殼可相對于 所述支撐臂繞與所述鉗口部可相對于所述軸部樞轉(zhuǎn)所繞的軸平行的樞軸樞轉(zhuǎn)。所述攝像組 件可包括一個攝像機(jī)和兩個光源。在一個實(shí)施例中，所述兩個光源中的每一個可位于所述 攝像機(jī)的相應(yīng)側(cè)。
在本發(fā)明的另一個示范性實(shí)施例中，提供了一種操作手術(shù)裝置的方法，所述手術(shù) 裝置包括鉗口部；可樞轉(zhuǎn)地聯(lián)結(jié)到所述鉗口部上的軸部，其中所述軸部限定了在軸部的 相應(yīng)的徑向相反側(cè)處具有第一開口和第二開口的內(nèi)部空間；和聯(lián)結(jié)到所述軸部上的攝像組 件。所述操作方法可包括以下步驟將所述手術(shù)裝置插入手術(shù)部位中，而所述攝像組件位于 第一位置，其中所述攝像組件定位在所述軸部的所述內(nèi)部空間內(nèi)；和將所述攝像組件移動 至第二位置和第三位置中的相應(yīng)一個，其中所述攝像組件穿過所述軸部的徑向相反的第一 開口和第二開口中的相應(yīng)一個而延伸。所述方法可進(jìn)一步包括使鉗口部的第一鉗口相對于鉗口部的第二鉗口移動。所述 方法還可包括將軸部聯(lián)結(jié)到所述鉗口部的近端上。而且，攝像組件可設(shè)置有至少一個攝像 機(jī)和至少一個光源。在一個實(shí)施例中，所述鉗口部可限定第一縱軸，所述軸部可限定第二縱軸，并且所 述操作方法進(jìn)一步包括以下步驟使所述鉗口部相對于所述軸部繞垂直于所述第一縱軸和 所述第二縱軸的第一樞軸樞轉(zhuǎn)。所述操作方法可進(jìn)一步包括以下步驟使聯(lián)結(jié)到所述軸部 上的所述攝像組件繞與所述第一樞軸平行的第二樞軸樞轉(zhuǎn)?？蓪⑺鲢Q口部鉸接到所述軸 部的橫向相反側(cè)中的任一側(cè)上?？梢苿铀鰯z像組件，以使其穿過所述軸部的所述第一開 口和第二開口中的位于與鉸接有所述鉗口部的橫向側(cè)相同的橫向側(cè)處的相應(yīng)一個而延伸。所述操作方法還可進(jìn)一步包括以下步驟操作所述軸部的驅(qū)動機(jī)構(gòu)，以使所述攝 像組件穿過所述軸部的第一開口和第二開口中的位于與鉸接有所述鉗口部的橫向側(cè)相同 的橫向側(cè)處的相應(yīng)一個而自動延伸?？刹捎脝为?dú)驅(qū)動機(jī)構(gòu)以使所述攝像組件穿過所述軸部 的第一開口和第二開口中的相應(yīng)一個而自動延伸，并相對于所述軸部鉸接所述鉗口部。另 外或可選擇地，操作者可至少部分地人工移動所述攝像組件，以使其穿過所述軸部的第一 開口和第二開口中的相應(yīng)一個而延伸。所述攝像組件可設(shè)置有攝像機(jī)外殼和支撐臂?？蓪⑺鲋伪墼诘谝晃恢锰幝?lián)結(jié) 到所述軸部上，而在第二位置處聯(lián)結(jié)到所述攝像機(jī)外殼上。可使所述支撐臂相對于所述軸 部繞與所述鉗口部可相對于所述軸部樞轉(zhuǎn)所繞的軸平行的樞軸樞轉(zhuǎn)。另外，可使所述攝像 機(jī)外殼相對于所述支撐臂繞與所述鉗口部可相對于所述軸部樞轉(zhuǎn)所繞的軸平行的樞軸樞 轉(zhuǎn)。所述攝像組件可設(shè)置有一個攝像機(jī)和兩個光源，并且可將所述兩個光源的每一個定位 于所述攝像機(jī)的相應(yīng)橫向側(cè)。


圖1是常規(guī)的線形夾緊、切割和吻合裝置的立體圖；圖2(a)是根據(jù)本發(fā)明的機(jī)電驅(qū)動部件的一個示范性實(shí)施例的立體圖2(b)是圖示根據(jù)本發(fā)明的一個示范性實(shí)施例的手術(shù)裝置的一些部件的示意 圖；圖3(a)是根據(jù)本發(fā)明的一個示范性實(shí)施例的手術(shù)裝置的立體圖；圖3(b)是圖示根據(jù)本發(fā)明的一個實(shí)施例的手術(shù)裝置的一些內(nèi)部部件的后視立體 圖；圖3(c)是圖示根據(jù)本發(fā)明的一個實(shí)施例的手術(shù)裝置的一些內(nèi)部部件的側(cè)視立體 圖；圖3(d)是圖示根據(jù)本發(fā)明的一個實(shí)施例的相對于軸部完全樞轉(zhuǎn)的例如鉸接的鉗 口部的立體圖；圖3(e)是圖示根據(jù)本發(fā)明的一個實(shí)施例的相對于軸部完全樞轉(zhuǎn)的鉗口部的底部 立體圖；圖3(f)是根據(jù)本發(fā)明的一個實(shí)施例的可替換吻合釘釘倉的分解圖；圖3(g)是根據(jù)本發(fā)明的一個實(shí)施例的手術(shù)裝置在完全閉合位置時的截面圖； 圖3(h)是根據(jù)本發(fā)明的另一個示范性實(shí)施例的第一鉗口的底部圖；圖3(i)至圖3(1)是圖示根據(jù)本發(fā)明的另一個示范性實(shí)施例的第一鉗口和第二鉗 口的打開和閉合的側(cè)視截面圖；圖4(a)是根據(jù)本發(fā)明的另一個示范性實(shí)施例的鉸接夾緊、切割和吻合附件的立 體圖；圖4(b)是圖示根據(jù)本發(fā)明的一個示范性實(shí)施例的鉗口部的第二鉗口的附加特征 的立體圖；圖5(a)是圖示根據(jù)本發(fā)明的一個示范性實(shí)施例的第二鉗口的近端的立體圖；圖5(b)圖示了移動到第一部分閉合位置處時的圖4(a)的手術(shù)裝置；圖5(c)圖示了移動到第二部分閉合位置處時的圖4(a)的手術(shù)裝置；圖5(d)圖示了移動到完全閉合位置處時的圖4(a)的手術(shù)裝置；圖6(a)圖示了根據(jù)本發(fā)明的一個示范性實(shí)施例的撓性軸和第一聯(lián)結(jié)器；圖6(b)圖示了根據(jù)本發(fā)明的一個示范性實(shí)施例的第一聯(lián)結(jié)器的后視立體圖；圖6(c)圖示了根據(jù)在圖6(b)中示出的示范性實(shí)施例的第一聯(lián)結(jié)器的前視立體 圖；圖6(d)是根據(jù)本發(fā)明的一個示范性實(shí)施例的第一聯(lián)結(jié)器的一些內(nèi)部部件的側(cè)視 立體圖；圖6(e)是根據(jù)本發(fā)明的一個示范性實(shí)施例的位于撓性軸的遠(yuǎn)端處的第二聯(lián)結(jié)器 的后視立體圖；圖7圖示了根據(jù)本發(fā)明的另一個示范性實(shí)施例的撓性軸的部分是截面的側(cè)視圖；圖8是沿圖7中所示的線8-8截取的撓性軸的截面圖；圖9圖示了根據(jù)本發(fā)明的一個示范性實(shí)施例的第一聯(lián)結(jié)器的后端視圖；圖10是根據(jù)本發(fā)明的一個示范性實(shí)施例的撓性軸的第二聯(lián)結(jié)器的前端視圖；圖11示意性地圖示了根據(jù)本發(fā)明的一個示范性實(shí)施例的電動機(jī)的布置；圖12圖示了根據(jù)本發(fā)明的一個示范性實(shí)施例的機(jī)電驅(qū)動部件的示意圖；圖13是根據(jù)本發(fā)明的一個示范性實(shí)施例的編碼器的示意圖14示意性地圖示了根據(jù)本發(fā)明的一個示范性實(shí)施例的存儲器模塊；圖15是根據(jù)本發(fā)明的一個示范性實(shí)施例的無線RCU的示意圖；圖16是根據(jù)本發(fā)明的一個示范性實(shí)施例的有線RCU的示意圖；圖17圖示了根據(jù)本發(fā)明的一個示范性實(shí)施例的裝配到手術(shù)裝置上的攝像組件的 前端視圖；圖18圖示了根據(jù)本發(fā)明的一個示范性實(shí)施例的裝配到手術(shù)裝置上的攝像組件的 另一視圖；圖19圖示了根據(jù)本發(fā)明的一個示范性實(shí)施例的攝像組件。
具體實(shí)施例方式圖2(b)是圖示根據(jù)本發(fā)明的一個示范性實(shí)施例的手術(shù)裝置11的一些部件的示意 圖。手術(shù)裝置11被構(gòu)造成特別適于例如經(jīng)套管(未示出)插入患者體內(nèi)。在所示出的實(shí) 施例中，手術(shù)裝置11是一種夾緊、切割和吻合裝置。手術(shù)裝置11包括通過鉸鏈部IlC可樞 轉(zhuǎn)地聯(lián)結(jié)到軸部lib上的鉗口部11a。鉗口部Ila包括具有遠(yuǎn)端50a和近端50b的第一鉗 口 50，以及具有遠(yuǎn)端80a和近端80b的第二鉗口 80。第一鉗口 50和第二鉗口 80在它們各 自的近端50b、80b處或該處附近相對于彼此可樞轉(zhuǎn)地聯(lián)結(jié)。在所示出的示范性實(shí)施例中， 第一鉗口 50和第二鉗口 80繞垂直于頁面定向的樞軸A相對于彼此樞轉(zhuǎn)。如上所述，鉗口部Ila通過鉸鏈部Ilc可樞轉(zhuǎn)地聯(lián)結(jié)到軸部lib上。具體地，鉗口 部Ila可相對于軸部lib繞樞軸B樞轉(zhuǎn)，樞軸B可定位在鉗口部Ila和軸部lib上的任何 位置處或其間，以及相對于鉗口部Ila和軸部lib的任何周邊位置處。在所示出的示范性 實(shí)施例中，樞軸B在所示出的視圖中垂直定向，以便在鉸接時，鉗口部Ila在垂直于頁面的 平面內(nèi)樞轉(zhuǎn)。應(yīng)該認(rèn)識到的是，在其它示范性實(shí)施例中，樞軸B可具有不同的定向，以使鉗 口部Ila在不同的平面內(nèi)樞轉(zhuǎn)。鉗口部Ila可以相對于軸部lib樞轉(zhuǎn)到任何角度或在任何 角度之間樞轉(zhuǎn)，以便鉗口部Ila在使用時能按照期望來選擇性地定位?？上鄬τ谳S部lib 的縱軸(在圖2(b)中軸部lib的縱軸被指定為軸D)設(shè)置多個樞軸。例如，在不同的實(shí)施 例中，鉗口部Ila可相對于軸部lib繞軸部lib的縱軸D旋轉(zhuǎn)，或可相對于軸部lib繞垂直 于縱軸D的多個樞軸旋轉(zhuǎn)。軸部lib可包括近側(cè)部1102和連接有鉗口部Ila的遠(yuǎn)側(cè)部1101。軸部lib的近 側(cè)部1102可包括手柄1103，用戶可以利用手柄1103來抓取手術(shù)裝置11。在近側(cè)部1102 的最近端，軸部1 Ib可包括用于連接撓性軸的連接部件1104，例如快接聯(lián)結(jié)器(下面將進(jìn)一 步描述)O第二鉗口 80包括夾緊表面106。第二鉗口 80還包括切割和吻合部件104，切割和 吻合部件104可形成第二鉗口 80的夾緊表面106的至少一部分。第一鉗口 50包括與第二 鉗口 80對置對應(yīng)的砧座構(gòu)件700。砧座構(gòu)件700包括夾緊表面108，夾緊表面108與第二 鉗口 80的夾緊表面106 —起夾緊待切割和吻合的組織部分。如下面更詳細(xì)解釋的，切割和 吻合部件104被構(gòu)造成當(dāng)?shù)谝汇Q口 50和第二鉗口 80處于閉合(例如完全閉合)位置時切 割和吻合組織部分。根據(jù)一個實(shí)施例，例如結(jié)合下面的圖3(f)和圖3(g)以及進(jìn)一步結(jié)合 在2001年11月30日提交的序列號為09/999，546的美國專利申請和在2003年6月11日 提交的序列號為10/460，291的美國專利申請，圖示和描述所述切割和吻合部件104的附加
10特征，以上所述的每一篇文獻(xiàn)的全部內(nèi)容在此明確引入以作參考?？墒褂貌煌尿?qū)動器來驅(qū)動手術(shù)裝置11移動，例如，使鉗口部1 Ia相對于軸部1 Ib 樞轉(zhuǎn)，使鉗口部Ila或其某些部分相對于軸部lib繞其縱軸旋轉(zhuǎn)，使第一鉗口 50相對于第 二鉗口 80樞轉(zhuǎn)，啟動吻合釘釘倉等。根據(jù)本發(fā)明的一個實(shí)施例，這些功能通過將手術(shù)裝置 11連接到具有兩個旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸的撓性軸上來實(shí)現(xiàn)，但是應(yīng)該認(rèn)識到的是，在其它實(shí)施例中， 可使用不同類型和/或不同數(shù)量的驅(qū)動部件。圖2(b)示意性地圖示了其中手術(shù)裝置11使用第一驅(qū)動器88和第二驅(qū)動器98的 實(shí)施例，每個驅(qū)動器連接到例如撓性驅(qū)動軸的兩個可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸中的相應(yīng)一個上。例如，第 一驅(qū)動器88可例如操作以使第一鉗口 50和第二鉗口 80相對于彼此移動。第一驅(qū)動器88 可包括能夠使第一鉗口 50和第二鉗口 80相對于彼此移動的任何類型的驅(qū)動機(jī)構(gòu)。第一驅(qū) 動器88可至少一部分位于第二鉗口 80的近端80b中，并可連接到第一鉗口 50的近端50b 上。第一驅(qū)動器88可接合第一鉗口 50的近端50b，以便使第一鉗口 50相對于第二鉗口 80 打開和閉合。另外，第一驅(qū)動器88可穿過手術(shù)裝置11的軸部lib而延伸至第一驅(qū)動插口 (drive socket) 654。第一驅(qū)動器88的第一驅(qū)動插口 654通過第一驅(qū)動軸94聯(lián)結(jié)到第一 電動機(jī)96上。如下面更加詳細(xì)解釋的，除了進(jìn)行手術(shù)裝置11的其它操作外，當(dāng)?shù)谝浑妱訖C(jī) 96經(jīng)第一驅(qū)動軸94接合第一驅(qū)動器88時第一驅(qū)動器88可操作以使第一鉗口 50相對于第 二鉗口 80打開和閉合。第二鉗口 80也包括第二驅(qū)動器98。第二驅(qū)動器98也可穿過手術(shù)裝置11的軸部 lib而延伸至第二驅(qū)動插口 694。第二驅(qū)動插口 694通過第二驅(qū)動軸102聯(lián)結(jié)到第二電動 機(jī)100上。除了進(jìn)行手術(shù)裝置11的其它操作外，當(dāng)?shù)诙妱訖C(jī)100經(jīng)第二驅(qū)動軸102接合 第二驅(qū)動器98時，第二驅(qū)動器98可操作以驅(qū)動切割和吻合部件104切割和吻合組織部分 52。雖然作為手術(shù)裝置11的部件并為了夾緊、切割和吻合組織部分的目的圖示了兩 個驅(qū)動插口例如第一驅(qū)動插口 654和第二驅(qū)動插口 694，以及兩個相應(yīng)的驅(qū)動軸例如第一 驅(qū)動軸94和第二驅(qū)動軸102，但是可以設(shè)置任何合適數(shù)量的驅(qū)動插口和驅(qū)動軸。例如，可設(shè) 置單個驅(qū)動軸以執(zhí)行手術(shù)裝置11的上述功能。在一個實(shí)施例中，兩個驅(qū)動軸例如第一驅(qū)動軸94和第二驅(qū)動軸102也可被構(gòu)造成 用于使鉗口部Ila相對于軸部lib移動。在例如圖3(a)至圖3(e)中圖示了這種類型的實(shí) 施例的一個實(shí)例，下面對之進(jìn)行進(jìn)一步的描述?？蛇x擇地，如圖2(b)所示，手術(shù)裝置11還 可包括用于使鉗口部Ila相對于軸部lib移動的第三驅(qū)動器201和第四驅(qū)動器202。例如， 第三驅(qū)動器201可被構(gòu)造成使鉗口部Ila相對于軸部lib繞軸B樞轉(zhuǎn)，而第四驅(qū)動器202 可被構(gòu)造成使鉗口部Ila相對于軸部lib繞其縱軸D旋轉(zhuǎn)。在一個實(shí)施例中，第三驅(qū)動器 201和第四驅(qū)動器202是穿過手術(shù)裝置11的軸部lib分別延伸至第三驅(qū)動插口 2011和第 四驅(qū)動插口 2021的可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸。第三驅(qū)動插口 2011通過第三驅(qū)動軸2012聯(lián)結(jié)到第三 電動機(jī)2013上。當(dāng)?shù)谌妱訖C(jī)2013經(jīng)第三驅(qū)動軸2012接合第三驅(qū)動器201時，第三驅(qū)動 器201操作以使鉗口部Ila相對于軸部lib繞軸B樞轉(zhuǎn)。第四驅(qū)動插口 2021通過第四驅(qū) 動軸2022聯(lián)結(jié)到第四電動機(jī)2023上。當(dāng)?shù)谒碾妱訖C(jī)2023經(jīng)第四驅(qū)動軸2022接合第四驅(qū) 動器202時，第四驅(qū)動器202操作以使鉗口部Ila相對于軸部lib繞其縱軸D旋轉(zhuǎn)。驅(qū)動軸，例如第一可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸94和第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸102以及任何其它驅(qū)動軸，可被容納在撓性軸例如在圖2(a)中所示出的撓性驅(qū)動軸1620內(nèi)。也可使用其他類型 的撓性驅(qū)動軸。例如，驅(qū)動軸可被容納在第60/703，227號美國臨時專利申請和序列號為 11/495，920的美國專利申請中所描述和圖示的類型的撓性軸內(nèi)，以上每一篇文獻(xiàn)的全部內(nèi) 容在此明確引入以作參考。參考圖2 (b)，手術(shù)裝置11還可包括存儲器模塊6041。在一個實(shí)施例中，存儲器模 塊6041連接到切割和吻合部件104上或與其構(gòu)成整體。存儲器模塊6041通過數(shù)據(jù)傳送電 纜1278連接到數(shù)據(jù)連接器1272上。結(jié)合圖3(f)和圖7來陳述這些部件的附加特征。而且，圖2(b)還圖示了連接部件1104。連接部件1104可包括具有快接狹槽713a 的快接套筒713，快接狹槽713a接合撓性驅(qū)動軸1620的輔助快接部件1664，將在下面進(jìn)一 步詳細(xì)描述撓性驅(qū)動軸1620。為了將撓性驅(qū)動軸1620的快接部件1664保持在快接套筒 713的快接狹槽713a中，連接部件1104還可包括彈簧。根據(jù)本發(fā)明的一個示范性實(shí)施例，手術(shù)裝置11可被構(gòu)造為機(jī)電手術(shù)系統(tǒng)的附件 或與其構(gòu)成整體，例如在圖2(a)中示出的具有電動機(jī)系統(tǒng)的機(jī)電驅(qū)動部件1610。應(yīng)該意 識到的是，在該示范性實(shí)施例中，可設(shè)置任何合適數(shù)量的電動機(jī)，并且電動機(jī)可經(jīng)電池電 源(battery power)、線路電流、直流電源、電控直流電源等來操作。還應(yīng)該意識到的是，電 動機(jī)可連接到直流電源上，而直流電源連接到線路電流上并向電動機(jī)提供工作電流。在本 發(fā)明的另一個示范性實(shí)施例中，所述手術(shù)裝置可以是機(jī)械驅(qū)動系統(tǒng)的附件或可與其構(gòu)成整 體。圖3(a)是根據(jù)本發(fā)明的一個實(shí)施例的手術(shù)裝置11的立體圖。如上所述，圖3 (a) 至圖3(e)圖示了本發(fā)明的一個實(shí)施例，其中兩個驅(qū)動軸被構(gòu)造成用于使鉗口部Ila相對 于軸部lib移動，使鉗口部Ila繞其縱軸旋轉(zhuǎn)；使第一鉗口 50相對于第二鉗口 80移動；和 啟動吻合和切割吻合釘釘倉。在圖3(a)所示的位置中，鉗口部Ila相對于軸部lib成接近 60度的角度定位。鉗口部Ila可根據(jù)給患者開的切口和期望夾緊、切割和吻合的組織位置 而適當(dāng)定位。圖3(b)是圖示根據(jù)本發(fā)明的一個示范性實(shí)施例的手術(shù)裝置11的一些內(nèi)部部件的 后視立體圖。手術(shù)裝置11的外體用幻影線表示。如所示出的，鉗口部Ila處于與軸部lib 軸向?qū)?zhǔn)的初始位置。圖3(b)示出了第一可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸500，第一可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸500可在軸部lib內(nèi)軸 向旋轉(zhuǎn)。聯(lián)結(jié)到第一可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸500上的是齒輪部件502。齒輪部件502繞縱軸旋轉(zhuǎn)并 與齒輪部件504嚙合。齒輪部件504被銷505保持在適當(dāng)?shù)奈恢?，齒輪部件504的中心軸 與樞軸B共軸，鉗口部1 Ia相對于軸部1 Ib繞樞軸B樞轉(zhuǎn)。齒輪部件504還與鉗口部份Ila內(nèi)的齒輪部件506嚙合。齒輪部件506通過軸 508連接到齒輪部件510上。齒輪部件506、齒輪部件510和軸508在鉗口部Ila內(nèi)繞由軸 508的中心軸限定的縱軸旋轉(zhuǎn)。齒輪部件510與繞銷513旋轉(zhuǎn)的齒輪部件512嚙合，銷513 縱向地設(shè)置在鉗口部Ila內(nèi)。齒輪部件512與齒輪部件514嚙合。齒輪部件514具有向 遠(yuǎn)側(cè)延伸至一組齒516的軸部。齒516可以選擇性地與板518中對應(yīng)成形的開口嚙合，板 518固定到手術(shù)裝置11的內(nèi)表面上，以便防止板518的相對旋轉(zhuǎn)。板518可在第一位置和 第二位置之間沿軸向移動，在第一位置處，板518中對應(yīng)成形的開口在與齒516的嚙合下被 鎖定；而在第二位置處，板518相對于第一位置向遠(yuǎn)側(cè)移動并且板518中對應(yīng)成形的開口不
12與齒516嚙合。從齒輪514和帶有齒516的軸部向遠(yuǎn)側(cè)延伸的是螺紋螺桿520。螺桿520沿縱向 設(shè)置并被構(gòu)造成當(dāng)齒514旋轉(zhuǎn)時繞縱軸旋轉(zhuǎn)。安裝在螺紋螺桿520上的是推塊522。推塊 522固定到手術(shù)裝置11的內(nèi)表面上，以便防止推塊520的相對旋轉(zhuǎn)?？尚D(zhuǎn)地聯(lián)結(jié)到推塊 520的下部遠(yuǎn)端的是一對輥524。該對輥524位于上鉗口 50各側(cè)的狹槽5011內(nèi)。在圖(3b) 中，上鉗口 50和狹槽5011用虛線表示。圖(3b)還示出了第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸550，第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸550可在軸部lib內(nèi) 軸向旋轉(zhuǎn)，聯(lián)結(jié)到第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸550上的是齒輪部件552。齒輪部件552繞縱軸旋轉(zhuǎn)并 與齒輪部件554嚙合。齒輪部件554被銷505保持在適當(dāng)?shù)奈恢?，齒輪部件554的中心軸 與樞軸B共軸，鉗口部Ila相對于軸部lib繞其樞軸B樞轉(zhuǎn)。齒輪部件554還與鉗口部Ila內(nèi)的齒輪部件556嚙合。齒輪部件556通過軸558 連接到齒輪部件560上。齒輪部件556、齒輪部件560和軸558在鉗口部Ila內(nèi)繞由軸558 的中心軸限定的縱軸旋轉(zhuǎn)。齒輪部件560與安裝在銷513的近端的齒輪部件562a嚙合。齒 輪部件562a被構(gòu)造成適于非旋轉(zhuǎn)地安裝在銷513上并因此與銷513 —起旋轉(zhuǎn)，銷513在鉗 口部Ila內(nèi)縱向延伸。另外，齒輪部件562b適于非旋轉(zhuǎn)地安裝在銷513的遠(yuǎn)端上。因此， 齒輪部件562b也被構(gòu)造成與銷513 —起旋轉(zhuǎn)。齒輪部件562b具有向遠(yuǎn)側(cè)延伸并包括一組齒5661的軸部(在圖3 (b)中隱藏但 在圖3(d)中示出)。齒5661可以選擇性地與板518中對應(yīng)成形的開口嚙合。如上所述，板 518固定到手術(shù)裝置11的內(nèi)表面上以便防止板518的相對旋轉(zhuǎn)，并且板518可在第一位置 和第二位置之間沿軸向移動，在第一位置處，板518中對應(yīng)成形的開口在與齒5661的嚙合 下被鎖定；而在第二位置處，板518相對于第一位置向遠(yuǎn)側(cè)移動并且板518中對應(yīng)成形的開 口不與齒5661嚙合。齒輪部件562b與齒輪部件564嚙合。從齒輪部件564向遠(yuǎn)側(cè)延伸的是第一縱向 桿566。第一縱向桿566被裝配到第二縱向桿568上。第二縱向桿568具有肩部572。在 第一縱向桿566和第二縱向桿568的肩部572之間的是彈簧。第二縱向桿568的遠(yuǎn)端574 被構(gòu)造成接合楔驅(qū)動器605中的相應(yīng)開口。楔驅(qū)動器605旋轉(zhuǎn)以便沿著吻合釘釘倉驅(qū)動吻 合/切割楔(下面將進(jìn)一步地具體描述)。這些部件也在其它不同的視圖中示出。例如，圖3 (C)是圖示手術(shù)裝置11的一些內(nèi) 部部件的側(cè)視立體圖。如所示出的，鉗口部Ila相對于軸部lib樞轉(zhuǎn)，例如鉸接。另外，圖 3(d)是圖示相對于軸部lib進(jìn)一步樞轉(zhuǎn)的例如鉸接的鉗口部Ila的立體圖。而且，圖3(e) 是圖示相對于軸部lib樞轉(zhuǎn)的例如鉸接的鉗口部Ila的底部立體圖。如上所述，手術(shù)裝置11還可包括切割和吻合部件104。在一個實(shí)施例中，切割和 吻合部件104是吻合釘釘倉。圖3(f)是可替換吻合釘釘倉600的分解圖?？商鎿Q吻合釘 釘倉600是在圖3(a)至圖3(e)中圖示的本發(fā)明的示范性實(shí)施例中可用作切割和吻合部件 104的一類吻合/切割裝置。可替換吻合釘釘倉600包括吻合釘架(staple tray) 604。吻 合釘架604在其近端604d處具有狹槽604i，存儲器模塊6041被存儲器模塊保持器6042保 持在狹槽604i中。存儲器模塊6041可存儲例如在以下文獻(xiàn)中所描述的信息在2000年 11月28日提交的、現(xiàn)作為第6，793，652號美國專利在2004年9月21日公布的序列號為 09/723，715的美國專利申請；在2001年4月17日提交的序列號為09/836，781的美國專利
13申請；在2001年6月22日提交的序列號為09/887，789的美國專利申請；以及在2002年3 月15日提交的序列號為10/099,634的美國專利申請，上述每一篇文獻(xiàn)的全部內(nèi)容在此明 確引入以作參考。楔驅(qū)動器605被構(gòu)造成穿過吻合釘架604的中央通道604e可旋轉(zhuǎn)地布 置。具體地，楔驅(qū)動器605具有被構(gòu)造成可旋轉(zhuǎn)地安裝在吻合釘架604的遠(yuǎn)側(cè)孔604a內(nèi)的 遠(yuǎn)端605a。楔驅(qū)動器605還包括外螺紋區(qū)域605b ；無螺紋部605c，其穿過吻合釘架604的 近端604b中的近側(cè)孔604b可旋轉(zhuǎn)地延伸；和面向近側(cè)的開口 605d，其位于楔驅(qū)動器605的 最近端，用于容納第二縱向桿568的遠(yuǎn)端574。當(dāng)?shù)诙v向桿568的遠(yuǎn)端574被容納入(例 如插入)面向近側(cè)的開口 605d內(nèi)時，面向近側(cè)的開口 605d和第二縱向桿568的遠(yuǎn)端574 適于相對于彼此不旋轉(zhuǎn)地聯(lián)結(jié)?？商鎿Q釘倉600還包括具有內(nèi)螺紋孔603a的楔603。楔驅(qū)動器605的外螺紋區(qū) 域605b被構(gòu)造成穿過楔603的內(nèi)螺紋孔603a延伸。楔603的內(nèi)螺紋孔603a的螺紋與楔 驅(qū)動器605的外螺紋區(qū)域605b的螺紋相匹配。如下面進(jìn)一步所討論的，當(dāng)楔驅(qū)動器605旋 轉(zhuǎn)時，楔603穿過中央通道604e在吻合釘架604的遠(yuǎn)端604c和吻合釘架604的近端604d 之間移動。吻合釘架604還包括在中央通道604e相對的壁604g中垂直布置的多個狹槽 604f。在中央通道604e的每一側(cè)，推釘器607被構(gòu)造成在狹槽604f內(nèi)可滑動地布置。更 具體地，每個推釘器607具有在推釘指607c的兩排607b之間縱向延伸的頂表面607a。推 釘指607c構(gòu)造成使得鄰近吻合釘架604的壁604g的排607b中的各個推釘指607c被保持 在壁604g的相應(yīng)狹槽604f內(nèi)，以使推釘指607c在狹槽604f中是可垂直滑動的。推釘指 607c定位在吻合釘架604中的狹槽604h的上面。吻合釘架604中的狹槽604h容納多個緊 固件,例如吻合釘606。每一個吻合釘606包括平頭(butt) 606a和一對尖頭(prong) 606b。楔603還包括可滑動地接合推釘器607的相應(yīng)的頂表面607a的一對傾斜邊緣 603b。當(dāng)楔603從吻合釘架604的遠(yuǎn)端604c穿過中央通道604e移動到近端604d時，楔 603的一對傾斜邊緣603b被構(gòu)造成可滑動地接合推釘器607的相應(yīng)的頂表面607a，以便連 續(xù)地將推釘器607的推釘指607c推入吻合釘架604中的狹槽604h中，并因此將吻合釘606 從吻合釘架604中的狹槽604h推出。釘倉頂蓋611被構(gòu)造成套在吻合釘架604的中央通 道604a上，而吻合釘保持器610被構(gòu)造成覆蓋吻合釘架604的夾緊表面106。下面結(jié)合圖 3(g)描述吻合釘釘倉600的其它特征，例如刀片51，這些特征也將在手術(shù)裝置11的操作期 間進(jìn)行描述。圖3(h)是第一鉗口 50的底部圖。第一鉗口 50包括具有縱向布置的狹槽701的 砧座構(gòu)件700，狹槽701從砧座構(gòu)件700的遠(yuǎn)端到近端延伸。狹槽701與第二鉗口 80的刀 片51對準(zhǔn)，以便當(dāng)?shù)镀?1從第二鉗口 80的遠(yuǎn)端80a移動到近端80b時，刀片51延伸到狹 槽701中并沿著狹槽701行進(jìn)。砧座構(gòu)件700還包括導(dǎo)釘器703的多排702。導(dǎo)釘器703 被構(gòu)造成容納吻合釘606的尖頭606b并且使尖頭606b彎曲，從而閉合吻合釘606。當(dāng)手術(shù) 裝置11處于閉合位置時，導(dǎo)釘器703的排702與第二鉗口 80中的吻合釘架64的狹槽604h 對準(zhǔn)。在操作中，鉗口部Ila被保持在其與軸部lib軸向?qū)?zhǔn)的起始位置，例如圖3(b) 所示的位置。在該位置處，手術(shù)裝置11可例如通過套管針插入手術(shù)部位中。取決于切口和 待夾緊、吻合和切割的組織的位置，用戶可隨后使鉗口部Ila相對于軸部lib鉸接。
在第一鉸接過程中，使鉗口部Ila相對于軸部lib樞轉(zhuǎn)。板518設(shè)置在第一位置 處，例如，使得板518的兩個開口在與齒輪部件514的齒516和齒輪部件562b的齒5661的 分別嚙合下被鎖定。第一可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸500和第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸550則沿相反的方向旋 轉(zhuǎn)。例如，參見圖3(b)，為了使鉗口部Ila相對于軸部lib沿順時針方向(當(dāng)從上方觀察 時)鉸接，第一可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸500可沿逆時針方向(為了簡便，此處旋轉(zhuǎn)方向例如順時針方 向和逆時針方向的所有基準(zhǔn)都是指從手術(shù)裝置的近端向手術(shù)裝置11的遠(yuǎn)端觀察，另有所 指的除外)旋轉(zhuǎn)。裝配到第一可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸500上的齒輪部件502也因此被迫沿逆時針方 向旋轉(zhuǎn)。借助于其與齒輪部件504的嚙合，齒輪部件502的逆時針旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致齒輪部件504 繞銷505沿逆時針方向(當(dāng)從上方觀察時)旋轉(zhuǎn)。借助于其與齒輪部件506的嚙合，齒輪 部件504的逆時針旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致齒輪部件506沿順時針方向旋轉(zhuǎn)。同時，第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸550可沿順時針方向旋轉(zhuǎn)。裝配到第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸550 上的齒輪部件552也因此被迫沿順時針方向旋轉(zhuǎn)。借助于其與齒輪部件554的嚙合，齒輪 部件552的順時針旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致齒輪部件554繞銷505沿逆時針方向(當(dāng)從上方觀察時)旋 轉(zhuǎn)。借助于其與齒輪部件556的嚙合，齒輪部件554的順時針旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致齒輪部件556沿逆 時針方向旋轉(zhuǎn)。板518與齒516和齒5661的嚙合防止齒輪部件506和556相對于手術(shù)裝 置11而旋轉(zhuǎn)。這樣，鉗口部Ila被迫相對于軸部lib沿順時針方向(當(dāng)從上方觀察時)旋 轉(zhuǎn)。為了使鉗口部Ila相對于軸部lib沿相反的方向旋轉(zhuǎn)，例如當(dāng)從上方觀察時沿順時針 方向旋轉(zhuǎn)，第一可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸500和第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸550的旋轉(zhuǎn)方向是相反的。當(dāng)鉗口部Ila繞銷505旋轉(zhuǎn)到期望位置時，鉗口部Ila也可在第二鉸接過程中相 對于軸部lib繞例如圖示為軸D的鉗口部Ila的縱軸旋轉(zhuǎn)。板518被保持在其第一位置處， 使得板518中的兩個開口在與齒輪部件514的齒516和齒輪部件562b的齒5661的分別嚙 合下被鎖定。第一可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸500和第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸550隨后沿相同的方向旋轉(zhuǎn)。例 如，參見圖3(b)，為了使鉗口部Ila相對于軸部lib沿逆時針方向繞其縱軸旋轉(zhuǎn)，第一可旋 轉(zhuǎn)驅(qū)動軸500可沿逆時針方向旋轉(zhuǎn)。裝配到第一可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸500上的齒輪部件502也因 此被迫沿逆時針方向旋轉(zhuǎn)。借助于其與齒輪部件504的嚙合，齒輪部件502的逆時針旋轉(zhuǎn) 導(dǎo)致齒輪部件504繞銷505沿逆時針方向(當(dāng)從上方觀察時)旋轉(zhuǎn)。借助于其與齒輪部件 506的嚙合，齒輪部件504的逆時針旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致齒輪部件506沿順時針方向旋轉(zhuǎn)。因?yàn)辇X輪部 件506通過軸508被裝配到齒輪部件510上，所以齒輪部件506沿順時針方向的旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致 齒輪部件510也沿順時針方向旋轉(zhuǎn)。借助于其與齒輪部件512的嚙合，齒輪部件510的順 時針旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致齒輪部件512沿逆時針方向旋轉(zhuǎn)。第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸550也可沿逆時針方向旋轉(zhuǎn)。裝配到第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸550上 的齒輪部件552也因此被迫沿逆時針方向旋轉(zhuǎn)。借助于其與齒輪部件554的嚙合，齒輪部 件552的逆時針旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致齒輪部件554繞銷505沿順時針方向(當(dāng)從上方觀察時)旋轉(zhuǎn)。 借助于其與齒輪部件556的嚙合，齒輪部件554的順時針旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致齒輪部件556沿順時針 方向旋轉(zhuǎn)。因?yàn)辇X輪部件556通過軸558被裝配到齒輪部件560上，所以齒輪部件556沿 順時針方向的旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致齒輪部件560沿順時針方向旋轉(zhuǎn)。借助于其與齒輪部件562a的嚙 合，齒輪部件560的順時針旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致齒輪部件562a沿逆時針方向旋轉(zhuǎn)。而且，因?yàn)辇X輪部 件562a和齒輪部件562b都適于不旋轉(zhuǎn)地安裝到(例如固定到)銷513上，所以齒輪部件 562a沿逆時針方向的旋轉(zhuǎn)也導(dǎo)致齒輪部件562b沿逆時針方向旋轉(zhuǎn)。
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因此，齒輪部件562b和齒輪部件512 —起沿逆時針方向繞它們共有的縱軸例如銷 513的中心軸旋轉(zhuǎn)。因?yàn)榘?18被保持在第一位置處，所以板518中的兩個開口在與齒輪部 件514的齒516和齒輪部件562b的齒5661的分別嚙合下被鎖定。因此，齒輪部件562b和 齒輪部件512繞銷513沿逆時針方向的旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致齒輪部件514和齒輪部件564也繞銷513 沿逆時針方向旋轉(zhuǎn)，銷513的中心軸與鉗口部Ila的縱軸D共軸。所述齒輪部件連接到其 上安裝有推塊522的螺桿520上。由于推塊522固定到鉗口部Ila的內(nèi)表面上，因此齒輪 部件514繞縱軸D的旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致鉗口部Ila相對于軸部lib繞其縱軸D旋轉(zhuǎn)。當(dāng)鉗口部Ila相對于軸部lib繞其縱軸D旋轉(zhuǎn)到期望位置時，鉗口 50、80可打開 以便能夠在其間處理組織部分。為了執(zhí)行這一操作，板518向遠(yuǎn)側(cè)移動到其第二位置，使得 板518中的兩個開口不在與齒輪部件514的齒516和齒輪部件562b的齒5661的分別嚙合 下被鎖定。第一可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸500隨后沿第一方向旋轉(zhuǎn)，而第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸550不旋轉(zhuǎn)。 例如，參見圖3(b)，為了使第一鉗口 50相對于第二鉗口 80打開，第一可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸500可 沿逆時針方向旋轉(zhuǎn)。裝配到第一可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸500上的齒輪部件502也因此被迫沿逆時針 方向旋轉(zhuǎn)。借助于其與齒輪部件504的嚙合，齒輪部件502的逆時針旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致齒輪部件504 繞銷505沿逆時針方向(當(dāng)從上方觀察時)旋轉(zhuǎn)。借助于其與齒輪部件506的嚙合，齒輪部 件504的逆時針旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致齒輪部件506沿順時針方向旋轉(zhuǎn)。因?yàn)辇X輪部件506通過軸508 被裝配到齒輪部件510上，所以齒輪部件506沿順時針方向的旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致齒輪部件510也沿 順時針方向旋轉(zhuǎn)。借助于其與齒輪部件512的嚙合，齒輪部件510的順時針旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致齒輪 部件512沿逆時針方向旋轉(zhuǎn)。借助于其與齒輪部件514的嚙合，齒輪部件512的逆時針旋 轉(zhuǎn)導(dǎo)致齒輪部件514沿順時針方向旋轉(zhuǎn)。因?yàn)榘?18移動到其第二位置，所以齒輪部件512 繞銷513旋轉(zhuǎn)而銷513不旋轉(zhuǎn)。齒輪部件514的順時針旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致螺紋螺桿520沿順時針方向旋轉(zhuǎn)。在操作的初始 階段，例如當(dāng)手術(shù)裝置11已經(jīng)首先被插入患者體內(nèi)時，推塊522沿著螺紋螺桿520定位于 最遠(yuǎn)側(cè)位置。螺紋螺桿520的旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致適于不旋轉(zhuǎn)地安裝在手術(shù)裝置11的內(nèi)表面內(nèi)(例 如固定到手術(shù)裝置11的內(nèi)表面)上的推塊522向近側(cè)方向行進(jìn)。推塊522向近側(cè)移動導(dǎo) 致一對輥524在它們位于上鉗口 50的各側(cè)的狹槽5011內(nèi)向近側(cè)移動。當(dāng)推塊522已經(jīng)移 動到螺紋螺桿520的近端時，輥524定位在狹槽5011的近端，在此位置處，第一鉗口 50相 對于第二鉗口 80被最大程度地打開。當(dāng)?shù)谝汇Q口 50和第二鉗口 80相對于彼此被打開至期望位置時，使鉗口 50、80閉 合以便夾緊其間的組織部分。而且，當(dāng)板518處于其第二位置時，例如使得板518的兩個開 口不在與齒輪部件514的齒516和齒輪部件562b的齒5661的嚙合下被鎖定時，使第一可旋 轉(zhuǎn)驅(qū)動軸500沿第二方向旋轉(zhuǎn)，而第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸550不旋轉(zhuǎn)。例如，參見圖3(b)，為了 使第一鉗口 50相對于第二鉗口 80閉合，第一可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸500可沿順時針方向旋轉(zhuǎn)。裝 配到第一可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸500上的齒輪部件502也因此被迫沿順時針方向旋轉(zhuǎn)。借助于其與 齒輪部件504的嚙合，齒輪部件502的順時針旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致齒輪部件504繞銷505沿順時針方 向(當(dāng)從上方觀察時)旋轉(zhuǎn)。借助于其與齒輪部件506的嚙合，齒輪部件504的順時針旋 轉(zhuǎn)導(dǎo)致齒輪部件506沿逆時針方向旋轉(zhuǎn)。因?yàn)辇X輪部件506通過軸508被裝配到齒輪部件 510上，齒輪部件506沿逆時針方向的旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致齒輪部件510也沿逆時針方向旋轉(zhuǎn)。借助于 其與齒輪部件512的嚙合，齒輪部件510的逆時針旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致齒輪部件512沿順時針方向旋
16轉(zhuǎn)。借助于其與齒輪部件514的嚙合，齒輪部件512的順時針旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致齒輪部件514沿逆 時針方向旋轉(zhuǎn)。因?yàn)榘?18移動到其第二位置，所以齒輪部件512繞銷513旋轉(zhuǎn)而銷513 不旋轉(zhuǎn)。齒輪部件514的逆時針旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致螺紋螺桿520沿逆時針方向旋轉(zhuǎn)。如上所述，推 塊522可沿著螺紋螺桿520定位于最近側(cè)位置。螺紋螺桿520的旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致固定到手術(shù)裝置 11的內(nèi)表面上的推塊522向遠(yuǎn)側(cè)方向行進(jìn)。推塊522向遠(yuǎn)側(cè)移動導(dǎo)致一對輥524在它們 位于上鉗口 50的各側(cè)的狹槽5011內(nèi)向遠(yuǎn)側(cè)移動。當(dāng)推塊522已經(jīng)移動到螺紋螺桿520的 遠(yuǎn)端時，輥524定位在狹槽5011的遠(yuǎn)端處，在此位置處，第一鉗口 50相對于第二鉗口 80被 最大程度地夾緊。應(yīng)該注意到的是，第一鉗口 50和第二鉗口 80的打開和閉合可用一種簡 單的剪式方式實(shí)現(xiàn)，在其它實(shí)施例中，可以不同的方式打開和閉合第一鉗口 50和第二鉗口 80。下面結(jié)合圖3(f)至圖3(i)更詳細(xì)地描述這樣一種動作的實(shí)例。當(dāng)組織部分已經(jīng)被夾緊在第一鉗口 50和第二鉗口 80之間時，可切割和吻合組織 部分。應(yīng)該認(rèn)識到的是，雖然本發(fā)明圖示為使用切割和吻合部件二者，但是手術(shù)裝置11可 只使用一個這樣的部件，或可使用不同類型的手術(shù)器械。在手術(shù)裝置11被插入患者體內(nèi)之 前，在第二鉗口 80內(nèi)設(shè)置吻合釘釘倉578。在一個實(shí)施例中，手術(shù)裝置11是一次性使用的 裝置，其中吻合釘釘倉與第二鉗口 80構(gòu)成整體?？蛇x擇地，手術(shù)裝置11可具有可替換吻合 釘釘倉，如在圖3(f)中所圖示的可替換吻合釘釘倉，從而允許手術(shù)裝置11用不同的吻合釘 釘倉使用多次。在該實(shí)施例中，如果手術(shù)裝置11是首次使用，則吻合釘釘倉600可在手術(shù) 裝置11的制造和組裝期間被預(yù)先安裝，或可恰好在使用手術(shù)裝置11之前由用戶安裝。如 果手術(shù)裝置11是第二次以上使用，則吻合釘釘倉600可恰好在使用手術(shù)裝置11之前由用 戶安裝。當(dāng)吻合釘釘倉600被插入第二鉗口 80中時，縱向桿568的遠(yuǎn)端574被容納在楔驅(qū) 動器605的面向近側(cè)的開口 605d內(nèi)。為了解釋手術(shù)裝置11的切割/吻合操作，首先參見圖3 (b)。當(dāng)吻合釘釘倉600被 安裝在手術(shù)裝置11的第二鉗口 80內(nèi)時，板518被維持在其第二位置處，使得板518中的兩 個開口不在與齒輪部件514的齒516和齒輪部件562b的齒5661的分別嚙合下被鎖定。第 二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸550隨后沿第一方向旋轉(zhuǎn)，而第一可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸500不旋轉(zhuǎn)。例如，為了切 割和吻合布置在第一鉗口 50和第二鉗口 80之間的組織部分，第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸550可沿 逆時針方向旋轉(zhuǎn)。裝配到第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸550上的齒輪部件552也因此被迫沿逆時針方 向旋轉(zhuǎn)。借助于其與齒輪部件554的嚙合，齒輪部件552的逆時針旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致齒輪部件554繞 銷505沿順時針方向(當(dāng)從上方觀察時)旋轉(zhuǎn)。借助于其與齒輪部件556的嚙合，齒輪部 件554的順時針旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致齒輪部件556沿順時針方向旋轉(zhuǎn)。因?yàn)辇X輪部件556通過軸508 被裝配到齒輪部件560上，所以齒輪部件556沿順時針方向的旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致齒輪部件560也沿 順時針方向旋轉(zhuǎn)。借助于其與齒輪部件562a的嚙合，齒輪部件560的順時針旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致齒輪 部件562a和562b沿逆時針方向旋轉(zhuǎn)。借助于其與齒輪部件564的嚙合，齒輪部件562b的 逆時針旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致齒輪部件564沿順時針方向旋轉(zhuǎn)。因?yàn)榘?18移動到其第二位置，所以齒 輪部件562b與銷513 —起旋轉(zhuǎn)而齒輪部件514不旋轉(zhuǎn)。齒輪部件564的順時針旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致第一縱向桿566和第二縱向桿568 —起沿順時針 方向旋轉(zhuǎn)。位于第一縱向桿566的遠(yuǎn)端和第二縱向桿568的肩部572之間的彈簧用于使第 二縱向桿568向遠(yuǎn)側(cè)方向偏置，從而確保第二縱向桿568的遠(yuǎn)端574位于楔驅(qū)動器605的其相應(yīng)的開口 605d內(nèi)。為了進(jìn)一步解釋手術(shù)裝置11的切割/吻合操作，接著參見圖3(g)。圖3(g)是根 據(jù)本發(fā)明的一個實(shí)施例的手術(shù)裝置11在完全閉合位置時的截面圖。在圖3(g)中，在第一 鉗口 50和第二鉗口 80的夾緊表面106、108之間沒有組織部分的情況下圖示了手術(shù)裝置11如圖3(g)所示，手術(shù)裝置11布置于第二鉗口 80內(nèi)，而切割和吻合部件104包括 圖3(g)中的可替換吻合釘釘倉600，可替換吻合釘釘倉600可被可替換地安裝在第二鉗口 80內(nèi)。在圖3(g)中，在圖3(f)的分解圖中示出的可替換吻合釘釘倉600被組裝和安裝在 第二鉗口 80內(nèi)。如圖3(g)所示，在具有刀刃51a的刀片51上布置有楔603。可選擇地，切割部件 和吻合部件可分開布置。在圖3(g)所示的示范性實(shí)施例中，刀片51具有含接觸面653的 尾部區(qū)域654。刀片51繞樞軸51b可旋轉(zhuǎn)地聯(lián)結(jié)到楔603上，以允許刀片51在第一位置和 第二位置之間旋轉(zhuǎn)。圖3(g)圖示了當(dāng)楔603和刀片51從吻合釘架604的遠(yuǎn)端604c向近 端604d移動時在標(biāo)記為位置A至位置E的各個位置處的楔603和刀片51。在標(biāo)記為A的位置處，楔603和刀片51定位在吻合釘架604的遠(yuǎn)端604c處。在 標(biāo)記為A的位置處，楔603和刀片51被容納在外殼615內(nèi)，而刀片51相對于楔603旋轉(zhuǎn)以 便處于縮回位置，例如刀刃51a面朝上并且不暴露。接觸面653最初面向吻合釘架604的 近端604d。在操作中，楔驅(qū)動器605經(jīng)第二縱向桿568的遠(yuǎn)端574的旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致楔603和刀片 51前進(jìn)到標(biāo)記為B的位置。在標(biāo)記為B的位置處，楔603和刀片51相對于吻合釘架604的 遠(yuǎn)端604c定位在近側(cè)。具體地，在標(biāo)記為B的位置處，楔603和刀片51定位為使得刀片51 的接觸面653開始接觸外殼615的致動唇緣615a。當(dāng)?shù)镀?1的接觸面653開始接觸外殼 615的致動唇緣615a時，刀片51開始相對于楔603旋轉(zhuǎn)。楔驅(qū)動器605經(jīng)第二縱向桿568的遠(yuǎn)端574的進(jìn)一步旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致楔603和刀片51 前進(jìn)到標(biāo)記為C的位置。在標(biāo)記為C的位置處，楔603和刀片51相對于吻合釘架604的遠(yuǎn) 端604c定位在更近側(cè)。具體地，在標(biāo)記為C的位置處，楔603和刀片51定位為使得刀片51 的接觸面653已充分接觸外殼615的致動唇緣615a。當(dāng)?shù)镀?1的接觸面653已充分接觸 外殼615的致動唇緣615a時，刀片51相對于楔603充分旋轉(zhuǎn)，使得刀片51的刀刃51a處 于伸長位置，例如刀刃51a面對吻合釘架604的近端604d。楔驅(qū)動器605經(jīng)第二縱向桿568的遠(yuǎn)端574的進(jìn)一步旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致楔603和刀片51 前進(jìn)到標(biāo)記為D的位置。在標(biāo)記為D的位置處，楔603和刀片51大致定位在吻合釘架604 的遠(yuǎn)端604c和近端604d之間的中點(diǎn)處。在標(biāo)記為D的位置處，刀片51被維持在伸長位置 處，使得刀刃51a面對吻合釘架604的近端604d，以便切割夾緊在第一鉗口 50和第二鉗口 80之間的組織部分(未示出)。楔驅(qū)動器605經(jīng)第二縱向桿568的遠(yuǎn)端574的進(jìn)一步旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致楔603和刀片51 前進(jìn)到標(biāo)記為E的位置。在標(biāo)記為E的位置處，楔603和刀片51定位在吻合釘架604的近 端604d處。在標(biāo)記為E的位置處，刀片51仍然被維持在伸長位置處，刀刃51a面對吻合釘 架604的近端604d。然而，此處，刀片51被封在外殼616內(nèi)，以便刀刃51a不被暴露。當(dāng)?shù)镀?1由第二鉗口 80的近端80b向遠(yuǎn)端80a移動時，可同時發(fā)射容納于吻合 釘釘倉604內(nèi)的吻合釘606。例如，楔驅(qū)動器605經(jīng)第二縱向桿568的遠(yuǎn)端574的旋轉(zhuǎn)導(dǎo)
18致楔603穿過吻合釘架604的中央通道604e移動。當(dāng)楔603穿過中央通道604e從吻合釘 架604的遠(yuǎn)端604c向近端604d移動時，楔603的一對傾斜邊緣603b可滑動地接合推釘器 607的相應(yīng)的頂表面607a，并連續(xù)地將推釘器607的推釘指607c推入吻合釘架604的狹槽 604h中，并因此將吻合釘606從吻合釘架604的狹槽604h推出。當(dāng)手術(shù)裝置11處于閉合 位置時，導(dǎo)釘器703的排702與第二鉗口 80中的吻合釘架604的狹槽604h對準(zhǔn)，使得維持 在吻合釘架604的狹槽604h中的吻合釘606被推釘器607的推釘指607c推入砧座部件 700的相應(yīng)的導(dǎo)釘器703中，并被導(dǎo)釘器703閉合。當(dāng)啟動手術(shù)裝置11時，導(dǎo)釘器703容納 吻合釘606的尖頭606b，并使尖頭606b彎曲以使吻合釘閉合，由此吻合組織部分。應(yīng)該認(rèn)識到的是，根據(jù)本發(fā)明的不同實(shí)施例，刀片51和楔603可向近側(cè)方向或遠(yuǎn) 側(cè)方向移動，以便切割布置在第一鉗口 50和第二鉗口 80之間的組織部分。此外，應(yīng)該認(rèn)識 到的是，根據(jù)本發(fā)明的不同實(shí)施例，可使用如下的任何機(jī)械裝置其被構(gòu)造成使刀片51和 楔603移動以便切割和/或吻合布置在第一鉗口 50和第二鉗口 80之間的組織部分。如上所述，雖然第一鉗口 50和第二鉗口 80的打開和閉合可以簡單的剪式方式實(shí) 現(xiàn)，但是在其它實(shí)施例中，第一鉗口 50和第二鉗口 80可以不同的方式打開和閉合。這樣一 種動作的實(shí)例將在下面結(jié)合圖3 (i)至圖3(1)來概括地描述。這種動作的進(jìn)一步細(xì)節(jié)和益 處被描述在于2003年6月11日提交的序列號為10/460,291的美國專利申請中，該文獻(xiàn)的 全部內(nèi)容在此明確引入以作參考。為了清楚起見，手術(shù)裝置11的位于齒輪部件514和齒輪 部件564近側(cè)的那些部件沒有被示出。應(yīng)該理解的是，齒輪部件514、564可通過圖3 (a)至 圖3(e)中所示的驅(qū)動部件的組合來驅(qū)動，或通過驅(qū)動部件的任何其它組合來驅(qū)動。圖3(i)圖示了相對于第二鉗口 80處于打開位置的第一鉗口 50。在該位置處，推 塊522處于螺紋螺桿520的近端處或其近端附近，而裝配到推塊522上的輥524定位在第 一鉗口 50的狹槽5011的近端處或狹槽5011的近端附近。第一鉗口 50包括被接合在第二 鉗口 80的垂直狹槽5013內(nèi)的樞銷5012。第一鉗口 50和第二鉗口 80的近端50b、80b分別 遠(yuǎn)離彼此偏置，以便在圖3 (i)所示的初始位置處，銷5012定位在狹槽5013的下端處。參見圖3(j)，當(dāng)齒輪部件514旋轉(zhuǎn)時，推塊522向遠(yuǎn)側(cè)移動到螺紋螺桿520的第一 中間位置，而裝配到推塊522上的輥524同樣向遠(yuǎn)側(cè)移動到第一鉗口 50的狹槽5011內(nèi)的 第一中間位置。在圖3(j)所示的位置處，銷5012已在狹槽5013內(nèi)移動直到其最終定位在 狹槽5013的上端處。這樣，第一鉗口 50和第二鉗口 80的遠(yuǎn)端50a、80a在第一鉗口 50和 第二鉗口 80被充分夾緊在一起之前聚集在一起。參見圖3 (k)，當(dāng)齒輪部件514進(jìn)一步旋轉(zhuǎn)時，推塊522繼續(xù)向遠(yuǎn)側(cè)移動到螺紋螺桿 520的第二中間位置，而裝配到推塊522上的輥524同樣向遠(yuǎn)側(cè)移動到第一鉗口 50的狹槽 5011內(nèi)的第二位置。在圖3(j)所示的位置處，第一鉗口 50和第二鉗口 80的進(jìn)一步夾緊 導(dǎo)致銷5012再次在狹槽5013內(nèi)移動直到其最終定位在狹槽5013的下端處。這樣，第一鉗 口 50和第二鉗口 80的遠(yuǎn)端50a、80a保持在一起，同時第一鉗口 50和第二鉗口 80的近側(cè) 部逐漸被夾緊在一起。推塊522沿螺紋螺桿520的繼續(xù)向遠(yuǎn)側(cè)移動最終將手術(shù)裝置11置 于圖3(1)所示的位置處，其中第一鉗口 50和第二鉗口 80在它們的遠(yuǎn)端50a、80a和它們的 近端50b、80b都被夾緊在一起。如上所述，存在可用于使第一鉗口 50相對于第二鉗口 80移動的不同機(jī)構(gòu)。不管 用于該目的的機(jī)構(gòu)如何，使用向布置在第一鉗口 50和第二鉗口 80之間的組織部分施加強(qiáng)
19夾緊力的機(jī)構(gòu)通常是理想的。圖4(a)是根據(jù)本發(fā)明的另一個實(shí)施例的使用用于使第一鉗 口 50相對于第二鉗口 80移動的不同機(jī)構(gòu)的手術(shù)裝置11的立體圖。圖4(b)是圖示鉗口部Ila的第二鉗口 80的附加特征的立體圖。為了清楚起見， 用幻影線圖示第一鉗口 50。具體地，圖4(b)圖示了第一驅(qū)動器88的一部分，例如連接到第 一可旋轉(zhuǎn)夾緊部件302上的水平驅(qū)動部件301。在圖5(a)至圖5(d)中進(jìn)一步圖示了根據(jù) 該實(shí)施例的第一驅(qū)動器88的這些和其它特征。圖5(a)是圖示第二鉗口 80的近端80b的立體圖。用幻影線圖示第一鉗口 50的 近端50b。圖5(a)圖示了處于完全打開位置的手術(shù)裝置11。在該實(shí)施例中，第一驅(qū)動器88 包括旋轉(zhuǎn)軸303。第一驅(qū)動器88還包括水平驅(qū)動部件301。水平驅(qū)動部件301的近端被旋 轉(zhuǎn)軸303接合。水平驅(qū)動部件301的遠(yuǎn)端包括開口 3011。第一驅(qū)動器88還包括第一可旋 轉(zhuǎn)夾緊部件302。第一可旋轉(zhuǎn)夾緊部件302具有近端3021、中間部3022和遠(yuǎn)端3023。第一驅(qū)動器88還包括第二可旋轉(zhuǎn)夾緊部件303。第二可旋轉(zhuǎn)夾緊部件303具有近 端3032和遠(yuǎn)端3031。第一可旋轉(zhuǎn)夾緊部件302的近端可樞轉(zhuǎn)地連接到水平驅(qū)動部件301 的遠(yuǎn)端處的開口 3011上。第一可旋轉(zhuǎn)夾緊部件302的中間部3022可樞轉(zhuǎn)地連接到第二可 旋轉(zhuǎn)夾緊部件303的近端3032上。第一可旋轉(zhuǎn)夾緊部件302的遠(yuǎn)端3021可樞轉(zhuǎn)地連接到 第一鉗口 50上。第二可旋轉(zhuǎn)夾緊部件303的遠(yuǎn)端3031可樞轉(zhuǎn)地連接到第二鉗口 50上。而 且，第一鉗口 50的近端50b繞樞軸點(diǎn)A可樞轉(zhuǎn)地連接到第二鉗口 80的近端80b上。當(dāng)接合第一驅(qū)動器88時，手術(shù)裝置11移動至如圖5(b)所示的第一局部閉合位 置。具有地，當(dāng)接合第一電動機(jī)96時，第一驅(qū)動軸94使第一驅(qū)動插口 654沿第一方向旋 轉(zhuǎn)。第一驅(qū)動插口 654的旋轉(zhuǎn)使第一驅(qū)動器88的旋轉(zhuǎn)軸303旋轉(zhuǎn)，其依次導(dǎo)致水平驅(qū)動部 件301向遠(yuǎn)側(cè)方向移動。應(yīng)該認(rèn)識到的是，雖然結(jié)合該實(shí)施例將第一驅(qū)動器88的部件描述 為包括旋轉(zhuǎn)軸303，但是第一驅(qū)動器88的部件可包括結(jié)合如上所述圖3(a)至圖3(e)所示 的實(shí)施例所描述的一些或全部的部件，或可以包括適于使水平驅(qū)動部件301向遠(yuǎn)側(cè)方向移 動的任何其它部件的裝置。仍然參見圖5 (b)，水平驅(qū)動部件301向遠(yuǎn)側(cè)移動使第一可旋轉(zhuǎn)夾緊部件302旋轉(zhuǎn)， 使得第二可旋轉(zhuǎn)夾緊部件302的遠(yuǎn)端3023開始沿向下方向移動。借助于其與第一鉗口 50 可樞轉(zhuǎn)的聯(lián)結(jié)，第二可旋轉(zhuǎn)夾緊部件302的遠(yuǎn)端3023的向下移動導(dǎo)致第一鉗口 50相對于 第二鉗口 80繞樞軸點(diǎn)A旋轉(zhuǎn)至部分閉合的位置。當(dāng)進(jìn)一步接合第一驅(qū)動器88時，手術(shù)裝置11移動至如圖5(c)所示的第二局部閉 合位置。具體地，當(dāng)進(jìn)一步接合第一電動機(jī)96時，經(jīng)由第一驅(qū)動軸94、第一驅(qū)動插口 654和 第一驅(qū)動器88的旋轉(zhuǎn)軸303的旋轉(zhuǎn)，水平驅(qū)動部件301被迫向更遠(yuǎn)側(cè)方向移動。水平驅(qū)動 部件301繼續(xù)向遠(yuǎn)側(cè)移動使第一可旋轉(zhuǎn)夾緊部件302進(jìn)一步旋轉(zhuǎn)，使得第二可旋轉(zhuǎn)夾緊部 件302的遠(yuǎn)端3023繼續(xù)沿向下方向移動。借助于其與第一鉗口 50可樞轉(zhuǎn)的聯(lián)結(jié)，第二可 旋轉(zhuǎn)夾緊部件302的遠(yuǎn)端3023繼續(xù)向下移動導(dǎo)致第一鉗口 50相對于第二鉗口 80繞樞軸 點(diǎn)A旋轉(zhuǎn)至接近完全閉合位置。當(dāng)進(jìn)一步接合第一驅(qū)動器88時，手術(shù)裝置11移動至如圖5(d)所示的完全閉合位 置。具體地，當(dāng)更進(jìn)一步接合第一電動機(jī)96時，經(jīng)由第一驅(qū)動軸94、第一驅(qū)動插口 654和第 一驅(qū)動器88的旋轉(zhuǎn)軸303的旋轉(zhuǎn)，水平驅(qū)動部件301被迫向充分遠(yuǎn)側(cè)方向移動。在充分遠(yuǎn) 側(cè)位置處，第一可旋轉(zhuǎn)夾緊部件302被完全旋轉(zhuǎn)，使得第一可旋轉(zhuǎn)夾緊部件302的遠(yuǎn)端3023處于充分較低的位置。在充分較低的位置處，第一可旋轉(zhuǎn)夾緊部件302的遠(yuǎn)端3023已經(jīng)使 第一鉗口 50繞樞軸點(diǎn)A移動至完全閉合位置，使得布置在第一鉗口 50和第二鉗口 80之間 的組織部分52在第一鉗口 50和第二鉗口 80之間被完全夾緊。根據(jù)本發(fā)明的一個示范性實(shí)施例，手術(shù)裝置11可被構(gòu)造成如圖1所示的純機(jī)械裝 置驅(qū)動系統(tǒng)的一個附件或可與其構(gòu)成整體。在另一個實(shí)施例中，手術(shù)裝置11可被構(gòu)造成機(jī) 電手術(shù)系統(tǒng)例如在圖2(a)中所示的機(jī)電驅(qū)動系統(tǒng)1610的一個附件或可與其構(gòu)成整體。具體地，圖2(a)是本發(fā)明的機(jī)電驅(qū)動部件1610的示范性實(shí)施例的立體圖。這 樣的機(jī)電手術(shù)系統(tǒng)被描述在以下文獻(xiàn)中例如，在2000年11月28日提交的、現(xiàn)作為第 6，793，652號美國專利在2004年9月21日公布的、序列號為09/723，715的美國專利申請； 在2001年4月17日提交的序列號為09/836,781的美國專利申請；在2001年6月22日 提交的序列號為09/887，789的美國專利申請；以及在2002年3月15日提交的序列號為 10/099, 634的美國專利申請，上述每一篇文獻(xiàn)的全部內(nèi)容在此明確引入以作參考。機(jī)電驅(qū) 動部件1610可包括例如遙控動力控制臺(remote power console)，該遙控動力控制臺包 括具有前板1615的外殼1614。安裝在前板1615上的是顯示裝置1616和指示器1618a、 1618b。撓性軸1620可從外殼1614延伸出，并可經(jīng)第一聯(lián)結(jié)器1622可拆卸地聯(lián)結(jié)到到外 殼1614上。撓性軸1620的遠(yuǎn)端1624可包括適于可拆卸地聯(lián)結(jié)到撓性軸1620的遠(yuǎn)端1624 上的第二聯(lián)結(jié)器1626，例如上述手術(shù)裝置11。第二聯(lián)結(jié)器1626也可適于可拆卸地裝配不 同的手術(shù)器械或附件。在另一個示范性實(shí)施例中，撓性軸1620的遠(yuǎn)端1624可永久性地裝 配到手術(shù)器械上，或與手術(shù)器械構(gòu)成整體。圖6(a)至圖6(e)圖示了根據(jù)本發(fā)明的一個實(shí)施例的可用于將手術(shù)裝置11連接 到機(jī)電驅(qū)動部件1610上的聯(lián)結(jié)器和撓性軸的裝置。例如，圖6(a)圖示了從外殼1614延伸 出的撓性軸2620，撓性軸2620經(jīng)第一聯(lián)結(jié)器2622被可拆卸地裝配到外殼1614上。撓性軸 2620的遠(yuǎn)端2624可包括適于可拆卸地將例如上述手術(shù)裝置11聯(lián)結(jié)到撓性軸2620的遠(yuǎn)端 2624上的第二聯(lián)結(jié)器2626。圖6 (b)圖示了根據(jù)本發(fā)明的一個示范性實(shí)施例的第一聯(lián)結(jié)器 2622的后視立體圖。圖6(c)圖示了根據(jù)在圖6(b)中所示的實(shí)施例的第一聯(lián)結(jié)器2622的 前視立體圖。圖6(d)是第一聯(lián)結(jié)器2622的一些內(nèi)部部件的側(cè)視立體圖。圖6(e)是根據(jù) 本發(fā)明的一個實(shí)施例的位于撓性軸2620的遠(yuǎn)端2624處的第二聯(lián)結(jié)器2626的后視立體圖。 為了清楚起見，撓性軸2620在圖6(e)中用幻影線表示。這些部件的附加特征在以下文獻(xiàn) 中被進(jìn)一步描述第60/703，227號美國臨時專利申請和序列號為11/495，920的美國專利 申請，上述每一篇文獻(xiàn)的全部內(nèi)容在此明確引入以作參考。雖然撓性軸2620與聯(lián)結(jié)器2622、2626的組合提供了可通過其將手術(shù)裝置11裝配 到機(jī)電動力控制臺1610上的裝置，但是可使用任何合適的裝置。例如，圖7至圖10圖示了 另一種可通過其將手術(shù)裝置11連接到機(jī)電動力控制臺1610上的裝置。參見圖7，可見撓性 軸1620的部分是截面的側(cè)視圖。根據(jù)一個示范性實(shí)施例，撓性軸1620包括管狀護(hù)套1628， 管狀護(hù)套1628可包括構(gòu)造成在其內(nèi)部通道和環(huán)境之間提供不透液密封的涂層或其它密封 裝置。護(hù)套1628可由與組織相容的無菌彈性材料形成。護(hù)套1628也可由耐高壓加熱的材 料形成。布置于撓性軸1620的內(nèi)部通道1640內(nèi)并沿其整個長度延伸的可以是第一可旋轉(zhuǎn) 驅(qū)動軸94、第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸102、第一轉(zhuǎn)向電纜1634、第二轉(zhuǎn)向電纜1635、第三轉(zhuǎn)向電纜 1636、第四轉(zhuǎn)向電纜1637和數(shù)據(jù)傳送電纜1638。圖8是沿圖7中所示的線8_8截取的撓性
21軸1620的截面圖，并且進(jìn)一步圖示了多個電纜94、102、1634、1635、1636、1637和1638。轉(zhuǎn) 向電纜1634、1635、1636、1637的每一個遠(yuǎn)端被固定到撓性軸1620的遠(yuǎn)端1624上。多個電 纜94、102、1634、1635、1636、1637和1638中的每一個均可被包含在相應(yīng)的護(hù)套內(nèi)。第一可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸94和第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸102可被構(gòu)造為例如高度撓性驅(qū)動軸， 例如編織或螺旋形驅(qū)動電纜。應(yīng)該理解的是，這樣的高度撓性驅(qū)動軸可具有受限的扭矩傳 輸特性和能力。還應(yīng)該理解的是，手術(shù)裝置11或連接到撓性軸1620上的其它附件可要求 比可被驅(qū)動軸94、102傳輸?shù)呐ぞ馗叩呐ぞ剌斎?。?qū)動軸94、102可由此被構(gòu)造成傳輸?shù)团?矩但高速，通過在手術(shù)器械或附件中和/或在遙控動力控制臺1612中布置在例如驅(qū)動撓性 軸1620的遠(yuǎn)端和/或近端處的齒輪裝置將高速/低扭矩轉(zhuǎn)換為低速/高扭矩。應(yīng)該意識 到的是，這樣的齒輪裝置(一個或多個)可沿動力系設(shè)置在布置在外殼614中的電動機(jī)和 所裝配的手術(shù)器械或連接到撓性軸1620上的其它附件之間的任何合適的位置。這樣的齒 輪裝置(一個或多個)可包括例如正齒輪裝置、行星齒輪裝置、諧波齒輪裝置、擺線驅(qū)動裝 置、周轉(zhuǎn)齒輪裝置等等?，F(xiàn)在參見圖9，可見第一聯(lián)結(jié)器1622的后端視圖。第一聯(lián)結(jié)器1622包括第一連 接器1644、第二連接器1648、第三連接器1652和第四連接器1656，每一個連接器都被可旋 轉(zhuǎn)地緊固到第一聯(lián)結(jié)器1622上。連接器1644、1648、1652、1656中每一個都包括相應(yīng)的凹 槽1646、1650、1654和1658。如圖9所示，凹槽1646、1650、1654和1658中每一個都可被 成形為六角形。然而，應(yīng)該意識到的是，凹槽1646、1650、1654和1658可具有適于將連接器 1644、1648、1652、1656不旋轉(zhuǎn)地聯(lián)結(jié)和剛性地裝配到外殼1614內(nèi)包含的電動機(jī)裝置的相 應(yīng)的驅(qū)動軸上的任何形狀和構(gòu)造。應(yīng)該意識到的是，在電動機(jī)裝置的各驅(qū)動軸上可設(shè)置互 補(bǔ)凸起，從而驅(qū)動撓性軸1620的驅(qū)動部件。還應(yīng)該意識到的是，可在驅(qū)動軸上設(shè)置凹槽，并 且可在連接器1644、1648、1652、1656上設(shè)置互補(bǔ)凸起?？稍O(shè)置構(gòu)造成不旋轉(zhuǎn)且可松開地聯(lián) 結(jié)連接器1644、1648、1652、1656和電動機(jī)裝置的驅(qū)動軸的任何其它聯(lián)結(jié)裝置。連接器1644、1648、1652、1656中的一個被不旋轉(zhuǎn)地緊固到第一驅(qū)動軸94上，而連 接器1644、1648、1652、1656中的另一個被不旋轉(zhuǎn)地緊固到第二驅(qū)動軸102上。連接器1644、 1648、1652、1656中的剩余兩個與傳輸部件接合，傳輸部件被構(gòu)造成將張力施加在轉(zhuǎn)向電纜 1634、1635、1636、1637上，從而使撓性軸1620的遠(yuǎn)端1624轉(zhuǎn)向。數(shù)據(jù)傳送電纜1638電性地 且邏輯地連接到數(shù)據(jù)連接器1660上。數(shù)據(jù)連接器1660包括例如電觸頭1662，電觸頭1662 的數(shù)量對應(yīng)于數(shù)據(jù)電纜1638中所含的各導(dǎo)線的數(shù)量。第一聯(lián)結(jié)器1622包括鍵結(jié)構(gòu)1642， 鍵結(jié)構(gòu)1642被構(gòu)造成使第一聯(lián)結(jié)器1622相對于布置在外殼1612上的配合和互補(bǔ)聯(lián)結(jié)裝 置合適地定位。鍵結(jié)構(gòu)1642可設(shè)置在第一聯(lián)結(jié)器1622和布置在外殼1612上的配合和互 補(bǔ)聯(lián)結(jié)裝置中的一個或二者上。第一聯(lián)結(jié)器1622可包括快接型連接器，快接型連接器可通 過簡單的推動動作將第一聯(lián)結(jié)器1622接合到外殼1612上?？蛇B同多個連接器1644、1648、 1652、1656、1660中的任意一個一起設(shè)置密封件，以便在第一聯(lián)結(jié)器1622內(nèi)部和環(huán)境之間 提供不透液的密封?，F(xiàn)在參見圖10，可見撓性軸1620的第二聯(lián)結(jié)器1626的前端視圖。在該示范性實(shí) 施例中，第二聯(lián)結(jié)器1626包括第一連接器1666和第二連接器1668，每一個連接器都被可旋 轉(zhuǎn)地緊固到第二聯(lián)結(jié)器1626上并且每一個連接器都被不旋轉(zhuǎn)地緊固到第一驅(qū)動軸94和第 二驅(qū)動軸102中相應(yīng)一個的遠(yuǎn)端上。在第二聯(lián)結(jié)器1626上設(shè)置快接型裝置1664，以便將
22裝置11可拆卸地緊固到其上?？旖有脱b置1664可以是例如旋轉(zhuǎn)快接型裝置、卡口型裝置 等，并且可以是與圖2(b)中所示的快接套筒713互補(bǔ)的裝置。鍵結(jié)構(gòu)1674可設(shè)置在第二聯(lián) 結(jié)器1626上，并且可被構(gòu)造成恰當(dāng)?shù)貙⑹中g(shù)裝置11與第二聯(lián)結(jié)器1626對準(zhǔn)?？稍诘诙?lián) 結(jié)器1626和手術(shù)裝置11中的一個或二者上設(shè)置鍵結(jié)構(gòu)或構(gòu)造成將手術(shù)裝置11與撓性軸 1620恰當(dāng)對準(zhǔn)的其它裝置。另外，如圖2(b)所示，鍵結(jié)構(gòu)可作為快接套筒713的狹槽713a 設(shè)置在裝置11上。具有電觸頭1672的數(shù)據(jù)連接器1670也設(shè)置在第二聯(lián)結(jié)器1626中。與 第一聯(lián)結(jié)器1622的數(shù)據(jù)連接器1660類似，第二聯(lián)結(jié)器1626的數(shù)據(jù)連接器1670包括電性 地且邏輯地連接到數(shù)據(jù)傳送電纜1638的各導(dǎo)線上和數(shù)據(jù)連接器1660的觸頭1662上的觸 頭1672?？蛇B同連接器1666、1668、1670 —起設(shè)置密封件，以便在第二聯(lián)結(jié)器1626的內(nèi)部 和環(huán)境之間提供不透液的密封。布置在遙控動力控制臺1612的外殼1614內(nèi)的是機(jī)電驅(qū)動部件，機(jī)電驅(qū)動部件被 構(gòu)造成驅(qū)動驅(qū)動軸94、102和轉(zhuǎn)向電纜1634、1635、1636、1637，從而操作機(jī)電驅(qū)動部件1610 和裝配到第二聯(lián)結(jié)器1626上的手術(shù)裝置11。在圖19中示意性示出的示范性實(shí)施例中，五個 電動機(jī)96、100、1684、1690、1696布置在遙控動力控制臺1612中，五個電動機(jī)96、100、1684、 1690、1696的每一個經(jīng)電源操作。然而，應(yīng)該意識到的是，可設(shè)置任何合適數(shù)量的電動機(jī)，并 且電動機(jī)可經(jīng)電池電源、線路電流、直流電源、電控直流電源等來操作。還應(yīng)該意識到的是， 電動機(jī)可連接到直流電源上，而直流電源連接到線路電流上，并向電動機(jī)提供工作電流。圖11示意性地圖示了一種可能的電動機(jī)裝置。當(dāng)?shù)谝宦?lián)結(jié)器1622與外殼1614 接合，并且因此撓性軸1620與外殼1614接合以便由此驅(qū)動第一驅(qū)動軸94和第二聯(lián)結(jié)器 1626的第一連接器1666時，第一電動機(jī)96的輸出軸1678與第一聯(lián)結(jié)器1622的第一連接 器1644接合。同樣，當(dāng)?shù)谝宦?lián)結(jié)器1622與外殼1614接合，并且因此撓性軸1620與外殼 1614接合以便由此驅(qū)動第二驅(qū)動軸102和第二聯(lián)結(jié)器1626的第二連接器1668時，第二電 動機(jī)100的輸出軸1682接合第一聯(lián)結(jié)器1622的第二連接器1648。當(dāng)?shù)谝宦?lián)結(jié)器1622與 外殼1614接合，并且因此撓性軸1620與外殼1614接合以便經(jīng)第一帶輪裝置1688驅(qū)動第 一轉(zhuǎn)向電纜1634和第二轉(zhuǎn)向電纜1635時，第三電動機(jī)1684的輸出軸1686接合第一聯(lián)結(jié) 器1622的第三連接器1652。當(dāng)?shù)谝宦?lián)結(jié)器1622與外殼1614接合，并且因此撓性軸1620 與外殼1614接合以便經(jīng)第二帶輪裝置1694驅(qū)動第三轉(zhuǎn)向電纜1636和第四轉(zhuǎn)向電纜1637 時，第四電動機(jī)1690的輸出軸1692接合第一聯(lián)結(jié)器1622的第四連接器1656。第三電動 機(jī)1684和第四電動機(jī)1690可被緊固到滑架1100內(nèi)，滑架1100可經(jīng)第五電動機(jī)1696的輸 出軸1698在第一位置和第二位置之間選擇性地移動，以使第三電動機(jī)1684和第四電動機(jī) 1690選擇性地與相應(yīng)的帶輪裝置1688、1694接合或分離，從而允許撓性軸1620在必要時變 成繃緊的、可操縱的或易曲的。應(yīng)該意識到的是，其它機(jī)械、電力和/或機(jī)電機(jī)構(gòu)等可用于 選擇性地使轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)接合或分離。電動機(jī)可設(shè)置和構(gòu)造為例如序列號為09/510，923的美 國專利申請中所描述的布置和構(gòu)造，該專利申請的名稱是“用于控制撓性軸內(nèi)的轉(zhuǎn)向?qū)Ь€ 機(jī)構(gòu)的滑架組件(A Carriage Assembly for Controlling a Steering Wire Mechanism Within aFlexible Shaft) ”，其全部內(nèi)容在此明確引入以作參考。還應(yīng)該意識到的是，根據(jù) 本發(fā)明的其它實(shí)施例，轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)可以是根本不存在的，手術(shù)裝置11提供鉗口部Ila和軸部 lib之間的鉸接，以便在手術(shù)部位內(nèi)操作手術(shù)裝置11。應(yīng)該意識到的是，電動機(jī)96、100、1684、1690、1696中的任意一個或多個可以是例如高速/低扭矩電動機(jī)、低速/高扭矩電動機(jī)等。如上所示，第一可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸94和第二 可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸102可被構(gòu)造成傳輸高速度和低扭矩。因此，第一電動機(jī)96和第二電動機(jī) 100可被構(gòu)造為高速/低扭矩電動機(jī)?？蛇x擇地，第一電動機(jī)96和第二電動機(jī)100可被構(gòu) 造為低速/高扭矩電動機(jī)，扭矩減小/速度增加的齒輪裝置布置在第一電動機(jī)96和第二電 動機(jī)100與第一可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸94和第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸102中的相應(yīng)一個之間。這樣的扭 矩減小/速度增加的齒輪裝置可包括例如正齒輪裝置、行星齒輪裝置、諧波齒輪裝置、擺線 驅(qū)動裝置和周轉(zhuǎn)齒輪裝置等。應(yīng)該意識到的是，任何這樣的齒輪裝置可布置在遙控動力控 制臺1612內(nèi)或撓性軸1620的近端處，例如第一聯(lián)結(jié)器1622中。應(yīng)該意識到的是，可在第 一可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸94和/或第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸102的遠(yuǎn)端和/或近端處設(shè)置齒輪裝置(一 個或多個)，以便防止其停止或中斷。參見圖12，可見機(jī)電驅(qū)動部件1610的示意圖?？刂破?122設(shè)置在遙控動力控制 臺1612的外殼1614中，并且被構(gòu)造成控制機(jī)電驅(qū)動部件1610和線性夾緊、切割和吻合裝 置11或者裝配到撓性軸1620上的其它手術(shù)器械或附件的所有功能和操作。設(shè)置有存儲 單元1130，其可包括存儲裝置，如ROM部件1132、RAM部件1134等。ROM部件1132經(jīng)線路 1136與控制器1122電性地和邏輯地通信。RAM部件1134可包括任何類型的隨機(jī)存取的存 儲器，例如磁性存儲裝置、光學(xué)存儲裝置、磁光存儲裝置、電子存儲裝置等。同樣，ROM部件 1132可包括任何類型的只讀存儲器，例如可移動存儲裝置，如PC卡、或PCMCIA型裝置。應(yīng) 該意識到的是，ROM部件1132和RAM部件1134可被構(gòu)造為單個單元或可以是分離的單元， 并且ROM部件1132和/或RAM部件1134可以PC卡或PCMCIA型裝置的方式設(shè)置?？刂破?122進(jìn)一步連接到外殼1614的前板1615上，更特別地，經(jīng)線路1154連 接到顯示裝置1616上，并且經(jīng)線路1156、1158連接到指示器1618a、1618b上。線路1116、 1118、1124、1126、1128將控制器1122分別電性地且邏輯地連接到第一電動機(jī)96、第二電動 機(jī)100、第三電動機(jī)1684、第四電動機(jī)1690、和第五電動機(jī)1696上。有線遙控單元(“RCU”， remote control unit) 1150經(jīng)線路1151電性地且邏輯地連接到控制器1122上。還設(shè)置 有無線RCU1148，其經(jīng)無線電線路1160與接收/發(fā)送單元1146通信，接收/發(fā)送單元1146 經(jīng)線路1144連接到無線電收發(fā)機(jī)1140上。無線電收發(fā)機(jī)1140經(jīng)線路1142電性地且邏輯 地連接到控制器1122上。無線電線路1160可例如是光路，如紅外線路、無線電通信線路或 其它形式的無線通信線路。可包括例如一排DIP開關(guān)的開關(guān)裝置1186經(jīng)線路1188可連接到控制器1122上。 開關(guān)裝置1186可被構(gòu)造成例如選擇在顯示裝置1616上顯示信息和提示中所使用的多種語 言中的一種語言。信息和提示可涉及例如機(jī)電驅(qū)動部件1610的操作和/或狀態(tài)和/或涉 及裝配到機(jī)電驅(qū)動部件1610上的手術(shù)裝置11。根據(jù)本發(fā)明的一個示范性實(shí)施例，第一編碼器1106設(shè)置在第二聯(lián)結(jié)器1626內(nèi)，并 且被構(gòu)造成響應(yīng)于并根據(jù)第一驅(qū)動軸94的旋轉(zhuǎn)輸出信號。在第二聯(lián)結(jié)器626內(nèi)還可設(shè)置 第二編碼器1108，第二編碼器1108被構(gòu)造成響應(yīng)于并根據(jù)第二驅(qū)動軸102的旋轉(zhuǎn)輸出信 號。由編碼器1106、1108中的每一個輸出的信號可代表各驅(qū)動軸94、102的旋轉(zhuǎn)位置以及 其旋轉(zhuǎn)方向。這些編碼器可以是光源裝置例如發(fā)光二極管，以及例如在圖6(e)中所示的光 纖?？蛇x擇地，這樣的編碼器1106、1108可包括例如霍爾效應(yīng)裝置、光學(xué)裝置等。盡管編碼 器1106、1108被描述為布置于第二聯(lián)結(jié)器1626內(nèi)，但應(yīng)該意識到的是，可在電動機(jī)系統(tǒng)和
24手術(shù)裝置11之間的任何位置處設(shè)置編碼器1106和1108。應(yīng)該意識到的是，在第二聯(lián)結(jié)器 1626內(nèi)或在撓性軸1620的遠(yuǎn)端處設(shè)置編碼器1106、1108可提供對驅(qū)動軸旋轉(zhuǎn)的準(zhǔn)確確定。 如果編碼器1106、1108布置在撓性軸1620的近端處，則第一可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸94和第二可旋 轉(zhuǎn)驅(qū)動軸102的停止會導(dǎo)致測量誤差。圖13是編碼器1106、1108的示意圖，編碼器1106、1108包括霍爾效應(yīng)裝置。不旋 轉(zhuǎn)地安裝在驅(qū)動軸94、102上的是具有北極1242和南極1244的磁體1240。編碼器1106、 1108進(jìn)一步包括第一傳感器1246和第二傳感器1248，第一傳感器1246和第二傳感器1248 相對于驅(qū)動軸94、102的縱軸或旋轉(zhuǎn)軸相隔接近90°布置。傳感器1246和1248的輸出是 持續(xù)的，并且作為在傳感器的檢測范圍內(nèi)的磁場的極性變化的函數(shù)而改變其狀態(tài)。因此，基 于來自編碼器1106、1108的輸出信號，可將驅(qū)動軸94、102的角度位置確定在1/4轉(zhuǎn)內(nèi)，并 可確定驅(qū)動軸94、102的旋轉(zhuǎn)方向。經(jīng)數(shù)據(jù)傳送電纜1638的各個線路1110、1112，將編碼器 1106,1108中每一個的輸出傳輸至控制器1122?；趤碜跃幋a器1106、1108的輸出信號， 通過追蹤驅(qū)動軸94、102的角度位置和旋轉(zhuǎn)方向，控制器1122可由此確定連接到機(jī)電驅(qū)動 部件1610上的手術(shù)裝置的部件的位置和/或狀態(tài)。也就是，通過對驅(qū)動軸94、102的轉(zhuǎn)數(shù) 進(jìn)行計(jì)數(shù)，控制器1122可確定連接到機(jī)電驅(qū)動部件1610上的手術(shù)裝置的部件的位置和/ 或狀態(tài)。例如，第一鉗口 50相對于第二鉗口 80和楔603的前進(jìn)距離可以是相應(yīng)的驅(qū)動軸 94、102的旋轉(zhuǎn)函數(shù)，并且可以基于驅(qū)動軸94、102的旋轉(zhuǎn)函數(shù)來確定。通過確定第一鉗口 50 和楔603在某時刻的絕對位置，基于來自編碼器1106、1108的輸出信號以及螺紋螺桿520 和楔驅(qū)動器605的已知節(jié)距，第一鉗口 50和楔603的相對位移可用于確定其后所有時刻的 第一鉗口 50和楔603的絕對位置?？稍谑中g(shù)裝置11首次聯(lián)結(jié)到撓性軸1620上時固定并 確定第一鉗口 50和楔603的絕對位置?？蛇x擇地，可以基于來自編碼器1106、1108的輸出 信號來確定第一鉗口 50和楔603相對于例如第二鉗口 80的位置。如上面結(jié)合圖2(b)和圖10所討論的，手術(shù)裝置11可包括尺寸適合并構(gòu)造成電 性地且邏輯地連接到第二聯(lián)結(jié)器1626的連接器1670上的數(shù)據(jù)連接器1272。在該示范性 實(shí)施例中，數(shù)據(jù)連接器1272包括數(shù)量與連接器1670的觸頭1672的數(shù)量相等的觸頭1276。 存儲器模塊6041電性地且邏輯地連接到數(shù)據(jù)連接器1272上。存儲器模塊6041可例如是 EEPROM、EPROM等形式，并且可被包含在例如圖3(f)所示的手術(shù)裝置11的第二鉗口 80中 的可替換吻合釘釘倉600的吻合釘架604內(nèi)。圖14示意性地圖示了存儲模塊6041。如圖14所示，數(shù)據(jù)連接器1272包括觸頭 1276，每一個觸頭經(jīng)相應(yīng)的線路例如撓性數(shù)據(jù)電纜1278連接到存儲模塊6041上。存儲模塊 6041可被構(gòu)造成存儲例如序號數(shù)據(jù)1180、附件型標(biāo)識符(ID)數(shù)據(jù)1182和使用數(shù)據(jù)1184。 存儲模塊6041可另外儲存其它數(shù)據(jù)。序號數(shù)據(jù)1180和ID數(shù)據(jù)1182 二者可被構(gòu)造成只讀 數(shù)據(jù)。序號數(shù)據(jù)1180和/或ID數(shù)據(jù)1182可被存儲在存儲模塊6041的只讀區(qū)中。在該示 范性實(shí)施例中，序號數(shù)據(jù)1180可以是唯一標(biāo)識特定手術(shù)裝置的數(shù)據(jù)，而ID數(shù)據(jù)1182可以 是標(biāo)識附件類型例如可裝配其它類型的手術(shù)裝置或附件的機(jī)電驅(qū)動部件1610的附件類型 的數(shù)據(jù)。使用數(shù)據(jù)1184代表特定附件的使用，例如手術(shù)裝置11的第一鉗口 50已經(jīng)打開和 閉合的次數(shù)，或手術(shù)裝置11的楔603已經(jīng)前進(jìn)的次數(shù)。使用數(shù)據(jù)1184可被存儲在存儲模 塊6041的讀/寫區(qū)中。
應(yīng)該意識到的是，可裝配到撓性軸1620的遠(yuǎn)端1624上的附件例如手術(shù)裝置11可 被設(shè)計(jì)并構(gòu)造成使用一次或使用多次。附件也可被設(shè)計(jì)并構(gòu)造成使用預(yù)定次數(shù)。相應(yīng)地， 使用數(shù)據(jù)1184可用于確定手術(shù)裝置11是否已被使用過或使用次數(shù)是否已超過最大允許使 用次數(shù)。如以下將更加充分地描述的，在已經(jīng)達(dá)到最大允許使用次數(shù)后，再試圖使用附件將 會產(chǎn)生ERROR狀態(tài)。再參見圖12，當(dāng)手術(shù)裝置最初連接到撓性軸1620上時，控制器1122被構(gòu)造成從手 術(shù)裝置11的存儲模塊6041讀取ID數(shù)據(jù)1182。存儲模塊6041經(jīng)數(shù)據(jù)傳送電纜1638的線 路1120電性地且邏輯地連接到控制器1122上。基于所讀取的ID數(shù)據(jù)1182，控制器1122 被構(gòu)造成從存儲單元1130中讀取和選擇對應(yīng)于連接到撓性軸1620上的手術(shù)器械或附件類 型的操作程序和算法。存儲單元1130被構(gòu)造成存儲每個可用類型的手術(shù)器械或附件的操 作程序或算法，控制器1122根據(jù)從所裝配的手術(shù)器械或附件的存儲模塊1130讀取的ID數(shù) 據(jù)1182，從存儲單元1130選擇和/或讀取操作程序或算法。如上所示，存儲單元1130可包 括可移動的ROM部件1132和/或RAM部件1134。因此，存儲在存儲單元1130中的操作程 序或算法可在必要時被更新、添補(bǔ)、刪除、改進(jìn)或修改。存儲在存儲單元1130中的操作程序 或算法可例如基于用戶的特殊要求而被定制化。數(shù)據(jù)錄入裝置例如鍵盤、鼠標(biāo)、指示裝置、 觸摸屏等可經(jīng)例如數(shù)據(jù)連接端口連接到存儲單元1130上，以便于定制操作程序或算法?？?選擇地或另外，操作程序或算法可被定制或預(yù)編程到遠(yuǎn)離機(jī)電驅(qū)動部件1610的存儲單元 1130中。應(yīng)該意識到的是，序號數(shù)據(jù)1180和/或使用數(shù)據(jù)1184也可用于判定多個操作程 序或算法中哪一個被從存儲單元1130中讀取出或選擇出。應(yīng)該意識到的是，操作程序或算 法可被交替地存儲在手術(shù)裝置11的存儲模塊6041中，并經(jīng)數(shù)據(jù)傳送電纜1638被傳送至 控制器1122。當(dāng)恰當(dāng)?shù)牟僮鞒绦蚧蛩惴ū豢刂破?122讀取出或選擇出或被傳輸至控制器 1122時，控制器1122使得操作程序或算法根據(jù)由用戶執(zhí)行的操作經(jīng)有線RCU1150和/或 無線RCU 1148而被執(zhí)行。如上文所示，控制器1122經(jīng)相應(yīng)的線路1116、1118、1124、1126、 1128電性地且邏輯地連接到第一電動機(jī)96、第二電動機(jī)100、第三電動機(jī)1684、第四電動機(jī) 1690和第五電動機(jī)1696上，并被構(gòu)造成根據(jù)所讀取、選擇或傳送的操作程序或算法經(jīng)相應(yīng) 的線路 1116、1118、1124、1126、1128 來控制電動機(jī) 96、100、1684、1690、1696?，F(xiàn)在參見圖15，可見無線RCU 1148的示意圖。無線RCU 1148包括具有多個開關(guān) 1302、1304、1306、1308的轉(zhuǎn)向控制器1300，上述開關(guān)設(shè)置在四路搖桿1310的下方。經(jīng)搖桿 1310對開關(guān)1302、1304的操作，經(jīng)第三電動機(jī)1684控制第一轉(zhuǎn)向電纜1634和第二轉(zhuǎn)向電 纜1635的操作。同樣，經(jīng)搖桿1310對開關(guān)1306、1308的操作，經(jīng)第四電動機(jī)1692控制第 三轉(zhuǎn)向電纜1636和第四轉(zhuǎn)向電纜1637的操作。應(yīng)該意識到的是，搖桿1310和開關(guān)1302、 1304、1306、1308設(shè)置為使得對開關(guān)1302、1304的操作使撓性軸1620沿南北方向行進(jìn)并 且對開關(guān)1306、1308的操作使撓性軸1620沿東西方向行進(jìn)。這里，北、南、東和西的基準(zhǔn) 是根據(jù)相對坐標(biāo)系統(tǒng)而做出的。可選擇地，可設(shè)置數(shù)字操縱桿、模擬操縱桿等來代替搖桿 1310和開關(guān)1302、1304、1306、1308。電位計(jì)或任何其它類型的致動器也可被用于代替開關(guān) 1302、1304、1306、1308。無線RCU 1148進(jìn)一步包括轉(zhuǎn)向接合/分離開關(guān)1312，對開關(guān)1312的操作控制第 五電動機(jī)696的操作從而選擇性地接合轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)和與轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)分離。無線RCU 1148還包 括具有第一開關(guān)1316和第二開關(guān)1318從而可以操作的雙路搖桿1314。對這些開關(guān)1316、1318的操作根據(jù)對應(yīng)于所裝配的裝置的操作程序或算法，來控制機(jī)電驅(qū)動部件1610和裝 配到撓性軸1620上的任何手術(shù)器械或附件例如手術(shù)裝置11的特定功能。例如，對雙路搖 桿1314的操作可控制手術(shù)裝置11的第一鉗口 50和第二鉗口 80的打開和閉合。無線RCU 1148設(shè)置有另一開關(guān)1320，對開關(guān)1320的操作可根據(jù)對應(yīng)于所裝配的裝置的操作程序或 算法來進(jìn)一步控制機(jī)電驅(qū)動部件1610和裝配到撓性軸1620上的裝置的操作。例如，對開 關(guān)1320的操作可啟動手術(shù)裝置11的楔603的前進(jìn)。無線RCU 1148包括控制器1322，控制器1322經(jīng)線路1324與開關(guān)1302、1304、 1306、1308電性地且邏輯地相連接；經(jīng)線路1326與開關(guān)1316和1318電性地且邏輯地相連 接；經(jīng)線路1328與開關(guān)1328電性地且邏輯地相連接；并且經(jīng)線路1330與開關(guān)1320電性 地且邏輯地相連接。無線RCU 1148可包括對應(yīng)于前板1615的指示器1618a、1618b的指示 器1618a，、1618b，和對應(yīng)于前板1615的顯示裝置1616的顯示裝置1616，。在設(shè)置時，指示 器1618a，、1618b，經(jīng)相應(yīng)的線路1332、1334電性地且邏輯地連接到控制器1322上，而顯示 裝置1616，經(jīng)線路1336電性地且邏輯地連接到控制器1322上?？刂破?322經(jīng)線路1340 電性地且邏輯地連接到無線電收發(fā)機(jī)1338上，而無線電收發(fā)機(jī)1338經(jīng)線路1344電性地且 邏輯地連接到接收器/發(fā)送器1342上。在無線RCU 1148中可設(shè)置電源例如電池，以便向 無線RCU 1148供電。因此，無線RCU 1148可用于控制機(jī)電驅(qū)動部件1610和經(jīng)無線電線路 1160裝配到撓性軸1620上的裝置11的操作。無線RCU 1148可包括經(jīng)線路1348連接到控制器1322上的開關(guān)1346。對開關(guān)1346 的操作，經(jīng)無線電線路1160將數(shù)據(jù)信號發(fā)送至接收器/發(fā)送器1146。數(shù)據(jù)信號包括唯一標(biāo) 識無線RCU 1148的標(biāo)識數(shù)據(jù)。控制器1122用標(biāo)識數(shù)據(jù)來防止機(jī)電驅(qū)動部件1610未授權(quán) 的操作，并防止其它無線RCU對機(jī)電驅(qū)動部件1610操作的干擾。在無線RCU 1148和機(jī)電 驅(qū)動部件1610之間的每次后續(xù)通信可包括標(biāo)識數(shù)據(jù)。因此，控制器1122可在無線RCU之 間進(jìn)行區(qū)分，從而允許僅單個可標(biāo)識的無線RCU 1148控制機(jī)電驅(qū)動部件1610和裝配到撓 性軸1620上的手術(shù)裝置11的操作?；诟鶕?jù)編碼器1106、1108的輸出信號而確定出的裝配到撓性軸1620上的手術(shù) 裝置的部件的位置，控制器1122可使機(jī)電驅(qū)動部件1610選擇性地執(zhí)行或不執(zhí)行由對應(yīng)于 所裝配的裝置的操作程序或算法限定的功能。例如，對于手術(shù)裝置11，可以不執(zhí)行由開關(guān) 1320的操作控制的啟動功能，除非第一鉗口 50和第二鉗口 80之間的空間或間隙被判定為 在可接受的范圍內(nèi)?，F(xiàn)在參見圖16，可見有線RCU 1150的示意圖。在該示范性實(shí)施例中，有線RCU 1150包括與RCU 1148基本相同的控制部件，并省略了對這種部件的進(jìn)一步描述。在圖16 中用隨附的右上角的小撇示出了相同的部件。應(yīng)該意識到的是，機(jī)電驅(qū)動部件1610和裝配 到撓性軸1620上的裝置例如手術(shù)裝置11可由有線RCU 1150和/或無線RCU 1148來控 制。例如在無線RCU 1148中的電池失效的情況下，有線RCU 1150可用于控制機(jī)電驅(qū)動部 件1610和裝配到撓性軸1620上的裝置的功能。如上文所述，外殼1614的前板1615包括顯示裝置1616和指示器1618a、1618b。 顯示裝置1616可包括字母數(shù)字顯示裝置，例如IXD顯示裝置。顯示裝置1616還可包括音 頻輸出裝置，如揚(yáng)聲器、蜂鳴器等。控制器1122根據(jù)對應(yīng)于所裝配的裝置例如手術(shù)裝置11 的操作程序或算法來操作和控制顯示裝置1616。如果沒有手術(shù)器械或附件是這樣裝配的，
27則控制器1122可讀取或選擇缺省的操作程序或算法，或缺省的操作程序或算法被發(fā)送到 控制器1122，從而控制顯示裝置1616的操作和其它方面，以及機(jī)電驅(qū)動部件1610的功能。 如果手術(shù)裝置11被裝配到撓性軸1620上，則顯示裝置1616可顯示例如指示第一鉗口 50和 第二鉗口 80之間的間隙的數(shù)據(jù)，而上述間隙是根據(jù)上文更加充分描述的編碼器1106、1108 的輸出信號而確定出的。同樣，控制器1122根據(jù)對應(yīng)于裝配到撓性軸1620上的裝置例如手術(shù)裝置11的操 作程序或算法來操作和控制指示器1618a、1618b。指示器1618a和/或1618b可包括音頻 輸出裝置如揚(yáng)聲器、蜂鳴器等，和/或視覺指示器如LED、燈、光等等。如果手術(shù)裝置11被裝 配到撓性軸1620上，指示器1618a可指示例如機(jī)電驅(qū)動部件1610處于電源接通狀態(tài)，而指 示器1618b可指示例如第一鉗口 50和第二鉗口 80之間的間隙是否被判定為在可接受的范 圍內(nèi)。應(yīng)該意識到的是，盡管描述了兩個指示器1618a、1618b，但在必要時可設(shè)置任何數(shù)量 的附加指示器。另外，應(yīng)該意識到的是，盡管描述了單個顯示裝置1616，但在必要時可設(shè)置 任何數(shù)量的附加顯示裝置。顯示裝置1616，和有線RCU 1150的指示器1618a，、1618b，以及顯示裝置1616” 和無線RCU 1148的指示器1618a”、1618b”同樣由相應(yīng)的控制器1322、1322，根據(jù)裝配到撓 性軸1620上的裝置的操作程序或算法來操作和控制。如上所述，常規(guī)手術(shù)裝置特別是圖1所示的常規(guī)線性夾緊、切割和吻合裝置的一 個問題是；在患者體內(nèi)難以操作對置的鉗口。外科醫(yī)生可能需要使對置的鉗口在不同角度 之間移動，以便將期望組織定位在對置的鉗口之間。然而，還可能期望給患者開盡可能小的 切口，切口的小尺寸限制了對置的鉗口可被操縱的程度。本發(fā)明的示范性實(shí)施例可提供手 術(shù)裝置例如手術(shù)裝置11在患者體內(nèi)的改進(jìn)的可操縱性。常規(guī)手術(shù)裝置特別是如圖1所示的前述線性夾緊、切割和吻合裝置的另一個問題 是對置的鉗口可能無法充分地止血。具體地，上述手術(shù)裝置的對置鉗口無法用足夠的力夾 緊在一起，因此降低了手術(shù)裝置的有效性。本發(fā)明的示范性實(shí)施例可提供布置在手術(shù)裝置 例如手術(shù)裝置11的鉗口之間的組織部分改善的夾緊，從而對被夾緊的組織部分提供了足 夠的止血條件。此外，如前所述，常規(guī)切割和吻合裝置的一個問題是機(jī)構(gòu)的對置鉗口可能未充分 地夾緊被夾緊在二者之間的組織部分，并且它們無法防止被夾緊在二者之間的組織部分在 裝置的操作期間從鉗口的遠(yuǎn)端之間脫開。發(fā)生這種情況是因?yàn)槌Ｒ?guī)的夾緊、切割和吻合裝 置，如圖1所示的裝置，繞夾緊部件的近端處的固定樞軸點(diǎn)相對于彼此樞轉(zhuǎn)。這樣，由于夾 緊部件之間的距離在夾緊部件的近端處總是小于在夾緊部件的遠(yuǎn)端處，因此布置在夾緊部 件之間的組織部分上的夾緊力在夾緊部件的近端附近最大，并向遠(yuǎn)側(cè)方向逐漸減小。夾緊 部件在其近端處較高的夾緊力和在其遠(yuǎn)端處較低的夾緊力結(jié)合使組織部分被推向夾緊部 件的遠(yuǎn)端之間，并最終從夾緊部件的遠(yuǎn)端之間被推出。這樣，組織部分不能被合適地切割和 吻合，并且組織的被不合適地切除和吻合的端部使其內(nèi)含物落入患者打開的腹腔中，增加 了感染和其它并發(fā)癥的可能。相反，如前面結(jié)合圖3(i)至圖3(1)詳細(xì)描述的，手術(shù)裝置11可提供這樣的布置 其中，在手術(shù)裝置11的操作期間，第一鉗口 50和第二鉗口 80的遠(yuǎn)端50a、80a被朝向彼此 推動，使得在手術(shù)裝置11中第一鉗口 50和第二鉗口 80的遠(yuǎn)端50a、80a之間的夾緊力大于常規(guī)的夾緊、切割和吻合裝置的鉗口的遠(yuǎn)端之間的夾緊力。在第一鉗口 50和第二鉗口 80 的遠(yuǎn)端50a、80a處增加的夾緊力可防止布置在第一鉗口 50和第二鉗口 80之間的組織部分 從第一鉗口 50和第二鉗口 80的遠(yuǎn)端50a、80a之間脫開。本發(fā)明的各種示范性實(shí)施例還可包括攝像組件2000。攝像組件可聯(lián)結(jié)到軸部上， 并可在第一位置和其它位置之間移動，在第一位置處，攝像組件可定位在軸部的內(nèi)部空間 內(nèi)；在其它位置處，攝像組件可穿過軸部的徑向相反的開口而延伸。在圖17至圖19中示出了攝像組件2000的示范性實(shí)施例。攝像組件可包括外殼 2028。外殼2028可基本上比手術(shù)裝置的軸部lib薄，以便外殼2028可穿過軸部lib中的 開口 2012,2013ο外殼2028可含有攝像機(jī)2002。外殼2028還可含有可照亮攝像機(jī)2002所觀察到 的區(qū)域的一個或多個光源。在所示出的示范性實(shí)施例中，外殼2028包括能夠照亮攝像機(jī) 2002所觀察到的區(qū)域的兩個光源2001、2003。光源2001、2003可以是例如一個或多個LED， 但是可使用別的光源。例如，光源2001、2003還可以是能提供在遠(yuǎn)離攝像組件處產(chǎn)生的光 的光纖部件。在一個示范性實(shí)施例中，攝像機(jī)外殼2028可含有位于攝像機(jī)2002的各側(cè)的 兩個光源2001、2003，其中上述光源2001、2003可以是LED。外殼2028還可包括至少一個電纜2023。電纜2023可一端連接到光源2001、2003 和攝像機(jī)2002上，但是電纜2023也可在需要時連接到攝像組件2000的其它部件上。電纜 2023的遠(yuǎn)端可在需要時連接到電源、控制裝置、顯示器、或上述裝置的任何組合或任何其它
t ο可設(shè)置貫穿外殼2028的孔，銷2025可穿過該孔而被插入。銷2025還可穿過支撐 臂2011。以這種方式，銷2025可將外殼2028連接到支撐臂2011上，使得外殼2028可繞銷 2025樞轉(zhuǎn)。外殼2028可包括緊靠上述孔可滑動地安裝的拉緊部件2027。外殼2028還可 包括彈簧2024或其它彈性或偏置部件。彈簧2024的一端可與外殼2028接觸，而另一端與 拉緊部件2027接觸。彈簧2024可定向?yàn)?，使得其沿拉緊部件2027自由移動的方向例如向 遠(yuǎn)側(cè)方向施加力量。如圖17所示，開口 2012、2013可設(shè)置在手術(shù)裝置的軸部lib中。開口 2012、2013 可沿軸部lib縱向定位。開口 2012、2013可完全穿過軸部lib。開口 2012、2013也可位于 手術(shù)裝置的鉗口部Ila附近?？梢欢诉B接到外殼2028上的支撐臂2011的另一端也可連接到手術(shù)裝置的軸部 lib上。支撐臂2011的連接到軸部lib上的一端可位于開口 2012、2013內(nèi)。支撐臂2011 的連接到軸部lib上的一端還可位于開口 2012的近側(cè)部例如開口 2012的距手術(shù)裝置11 的鉗口部Ila較遠(yuǎn)的一端處。支撐臂2011可在連接到手術(shù)裝置11的軸部lib上的一端處 樞轉(zhuǎn)。如上所述，攝像組件2000可連接到支撐臂2011上，并可關(guān)于支撐臂2011樞轉(zhuǎn)。圖 17和圖18圖示了處于不同位置的攝像組件2000，即第一旋轉(zhuǎn)位置(標(biāo)記為2000)和第二 旋轉(zhuǎn)位置(標(biāo)記為2000a并且用幻影線示出)。而且，如上所述，支撐臂2011可例如通過銷 (圖中被隱藏)連接到手術(shù)裝置11的軸部lib上，并可繞連接部樞轉(zhuǎn)。在每個樞軸點(diǎn)處的 旋轉(zhuǎn)軸可以是平行的。這樣，攝像組件2000可能夠在支撐臂2011能夠旋轉(zhuǎn)的同一平面內(nèi) 旋轉(zhuǎn)。支撐臂2011和攝像組件2000的移動也可在與手術(shù)裝置的軸部lib中的開口 2012、2013相同的平面內(nèi)，使得支撐臂2011和攝像組件2000可穿過手術(shù)裝置的軸部11b，也可完 全安裝在手術(shù)裝置的軸部lib內(nèi)。上述由支撐臂2011和攝像組件2000的移動所限定的平 面可以是由鉗口部Ila相對于軸部lib的移動限定的同一平面。攝像組件2000和支撐臂2011的旋轉(zhuǎn)可對應(yīng)于手術(shù)裝置的鉗口部Ila的移動例如 與手術(shù)裝置的鉗口部Ila的移動相關(guān)聯(lián)(link)。在這一情況下，支撐臂2011和攝像組件 2000可被構(gòu)造為使得當(dāng)鉸接鉗口部Ila時，支撐臂2011和攝像組件2000能以無論鉗口 部Ila在哪里發(fā)生移動都能提供對鉗口部Ila的成像的相應(yīng)方式自動移動。支撐臂2011的移動可以是與手術(shù)裝置11的鉗口部Ila的移動相關(guān)聯(lián)的唯一部分 (sole component)。另外或可選擇地，攝像組件2000的移動可由操作者獨(dú)立地控制。例如， 當(dāng)手術(shù)裝置11的鉗口部Ila移動時，支撐臂2011可以預(yù)定的協(xié)作方式自動移動。這樣，當(dāng) 鉸接鉗口部Ila時，支撐臂2011移動，同時與鉗口部Ila鉸接。以這種方式，支撐臂2011 的移動可確保攝像組件2000持續(xù)地朝向手術(shù)裝置的鉗口部Ila而定位。同時，操作者也可 控制攝像組件2000自身的旋轉(zhuǎn)，以便更精密地控制所觀察到的區(qū)域。在攝像組件2000最初以上述自動方式被定位后，操作者可移動攝像組件2000。例 如，當(dāng)鉸接手術(shù)裝置的鉗口部Ila時，支撐臂2011和攝像組件2000可以協(xié)作的方式自動移 動。另外，當(dāng)手術(shù)裝置的鉗口部Ila已經(jīng)被鉸接到期望位置時，操作者可自由地控制支撐臂 2011和攝像組件2000 二者。以這種方式，可以這樣設(shè)置即使是當(dāng)鉗口部Ila移動時，攝像 機(jī)2002也朝向手術(shù)裝置的鉗口部Ila定位，并且當(dāng)鉗口部Ila被鉸接到期望位置時，操作 者可充分控制攝像組件2000的定位，并在需要時可使支撐臂2011和攝像組件2000旋轉(zhuǎn)。支撐臂2011和攝像組件2000的旋轉(zhuǎn)可完全由操作者控制。以這種方式，操作者 可將攝像機(jī)2002定位在期望獨(dú)立于鉗口部Ila的位置的任何位置。這可例如向操作者提 供將注意力集中到他或她自己選擇的手術(shù)區(qū)域上的能力，即使是鉗口部Ila在使用時也是 如此。支撐臂2011相對于軸部lib的旋轉(zhuǎn)可使攝像組件2000指向鉗口部Ila的通常方 向。攝像組件2000相對于支撐臂2011的旋轉(zhuǎn)隨后可用于將攝像機(jī)2002的觀察領(lǐng)域引向 沿手術(shù)裝置的鉗口部Ila的不同位置。以這種方式，攝像機(jī)2002不僅可對整個鉗口部Ila 成像，還可對正在使用的鉗口部Ila的特定部分成像。攝像機(jī)2002自身可由操作者控制。例如，操作者可控制攝像機(jī)2002的成像特征， 例如攝像機(jī)2002的聚焦和圖像電子放大。操作者還可控制光源2001、2003。例如，操作者 可能夠調(diào)節(jié)光源2001、2003的亮度。作為另一個實(shí)例，操作者可調(diào)節(jié)光源2001、2003的光 譜。對攝像機(jī)2002和光源2001、2003的控制可通過使用連接到攝像組件2000上的電纜 2023來完成。攝像機(jī)2002和光源2001、2003可被自動控制。焦點(diǎn)可例如利用常規(guī)技術(shù)來自動 調(diào)節(jié)。另外，可基于攝像機(jī)2002和鉗口部Ila的物理位置來自動調(diào)節(jié)攝像機(jī)2002的焦點(diǎn)。在操作中，攝像組件2000可最初完全位于軸部lib中的開口 2012、2013內(nèi)。在該 位置處，攝像組件2000的側(cè)面可與軸部lib的側(cè)面齊平。在該起始位置處，手術(shù)裝置可被 插入手術(shù)部位中，攝像組件2000完全縮回至軸部lib內(nèi)，例如攝像組件2000的部分沒有突 出到超過軸部lib的外周緣。當(dāng)手術(shù)裝置在手術(shù)部位處處于適當(dāng)?shù)奈恢脮r，能夠鉸接攝像組件2000，并將其移動到手術(shù)裝置的軸部lib中的開口 2012、2013中所選擇的一個的外部。當(dāng)手術(shù)裝置的鉗口 部Ila相對于軸部lib樞轉(zhuǎn)時，攝像組件2000也可樞轉(zhuǎn)，使得攝像機(jī)2002保持朝向鉗口部 Ila和在手術(shù)操作中使用鉗口部Ila的區(qū)域定位。如上所述，該樞轉(zhuǎn)可自動完成，使得當(dāng)鉗 口部Ila相對于軸部lib樞轉(zhuǎn)時，攝像組件2000也樞轉(zhuǎn)，使鉗口部Ila保持在攝像機(jī)2002 的觀察領(lǐng)域內(nèi)。上述樞轉(zhuǎn)也可全部或部分地通過人工控制來完成。支撐臂2011和攝像組件2000的旋轉(zhuǎn)可通過不同的裝置來完成。例如，支撐臂2011 和攝像組件2000的移動可由一個或多個可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸來控制。所述驅(qū)動軸可以是用于控 制手術(shù)裝置的其它移動的驅(qū)動軸，和/或所述驅(qū)動軸可分別控制支撐臂2011和攝像組件 2000。在手術(shù)裝置的內(nèi)部可設(shè)置電動機(jī)，以便驅(qū)動支撐臂2011和攝像組件2000移動。當(dāng)手術(shù)裝置已經(jīng)被插入手術(shù)區(qū)域中時，可以啟動光源2012、2013以照亮手術(shù)區(qū) 域。也可啟動攝像機(jī)2002，但是在最初插入手術(shù)部位中時，攝像機(jī)2002和光源2001、2003 可交替啟動。攝像機(jī)2002在啟動時可向執(zhí)行手術(shù)操作的操作者提供視覺信息。圖像信息 可通過電纜2023從攝像機(jī)2002傳送至操作者。圖像信息即可以是模擬形式，也可以是數(shù) 字形式。所述信息可用于將手術(shù)區(qū)域的圖像顯示在顯示屏上，使得手術(shù)裝置的操作者具有 手術(shù)部位的實(shí)時圖像。以這種方式，可省去除手術(shù)裝置以外對單獨(dú)圖像系統(tǒng)的需求。因此，與使用手術(shù)裝 置和單獨(dú)圖像系統(tǒng)執(zhí)行操作時相比，使用所述手術(shù)裝置執(zhí)行的操作的侵入性可以更低。另 外，由于攝像組件2000可以自動和協(xié)作的方式相對于手術(shù)裝置的鉗口部Ila樞轉(zhuǎn)，所以攝 像機(jī)2002可以總是最佳定向的。由于攝像機(jī)2002可自動地朝向鉗口部Ila的位置而定 位，所以裝置的操作者可避免操縱單獨(dú)圖像系統(tǒng)以便保持圖像系統(tǒng)集中在手術(shù)區(qū)域上的需 求。因此，手術(shù)裝置的操作者很少會被與單獨(dú)圖像系統(tǒng)協(xié)作的需求所干擾，與利用常規(guī)裝置 執(zhí)行手術(shù)操作相比，進(jìn)一步增加了手術(shù)操作的安全性。另外，與利用常規(guī)裝置執(zhí)行這樣的手 術(shù)操作相比，可在較少的時間內(nèi)完成操作，這是因?yàn)閷为?dú)圖像裝置定向所需的時間可被 省去。本領(lǐng)域普通技術(shù)人員將意識到的是，可在不脫離本發(fā)明的實(shí)質(zhì)和范圍的情況下對 上文描述的示范性實(shí)施例做出多種改進(jìn)。盡管在此已經(jīng)詳細(xì)地描述和公開了本發(fā)明的示范 性實(shí)施例，但應(yīng)該理解的是，本發(fā)明絕不受這些示范性實(shí)施例所限制。
3權(quán)利要求
一種手術(shù)裝置，包括鉗口部；可樞轉(zhuǎn)地聯(lián)結(jié)到所述鉗口部上的軸部，其中所述軸部限定了具有在所述軸部的側(cè)處的至少一個開口的內(nèi)部空間；和聯(lián)結(jié)到所述軸部上的攝像組件，其能夠在第一位置和第二位置之間移動，在第一位置處，所述攝像組件定位在所述軸部的所述內(nèi)部空間內(nèi)，在第二位置處，攝像組件穿過所述軸部的至少一個開口而延伸。
2.如權(quán)利要求1所述的手術(shù)裝置，其中所述至少一個開口包括位于所述軸部的相應(yīng)的 徑向相反側(cè)處的第一開口和第二開口。
3.如權(quán)利要求2所述的手術(shù)裝置，其中所述攝像組件是可移動的，以便穿過所述軸部 的徑向相反的第一開口和第二開口中的相應(yīng)一個而延伸。
4.如權(quán)利要求1所述的手術(shù)裝置，其中所述攝像組件包括至少一個攝像機(jī)和至少一個 光源。
5.如權(quán)利要求3所述的手術(shù)裝置，其中所述鉗口部限定了第一縱軸，所述軸部限定了 第二縱軸，并且所述鉗口部能夠相對于所述軸部繞垂直于所述第一縱軸和所述第二縱軸的 第一樞軸樞轉(zhuǎn)。
6.如權(quán)利要求5所述的手術(shù)裝置，其中所述攝像組件繞與所述第一樞軸平行的第二樞 軸可樞轉(zhuǎn)地聯(lián)結(jié)到所述軸部上。
7.如權(quán)利要求5所述的手術(shù)裝置，其中所述鉗口部能夠鉸接到所述軸部的橫向相反側(cè) 中的任一側(cè)上。
8.如權(quán)利要求7所述的手術(shù)裝置，其中所述攝像組件是可移動的，以便穿過所述軸部 的第一開口和第二開口中的位于與鉸接有所述鉗口部的橫向側(cè)相同的橫向側(cè)處的相應(yīng)一 個而延伸。
9.如權(quán)利要求8所述的手術(shù)裝置，其中所述軸部包括驅(qū)動機(jī)構(gòu)，其操作以使所述攝像 組件穿過所述軸部的第一開口和第二開口中的位于與鉸接有所述鉗口部的橫向側(cè)相同的 橫向側(cè)處的相應(yīng)一個而自動延伸。
10.如權(quán)利要求9所述的手術(shù)裝置，其中單獨(dú)驅(qū)動機(jī)構(gòu)適于使所述攝像組件穿過所述 軸部的第一開口和第二開口中的相應(yīng)一個而自動延伸，并相對于所述軸部鉸接所述鉗口 部。
11.如權(quán)利要求8所述的手術(shù)裝置，其中所述攝像組件能夠由操作者至少部分地人工 移動，以便穿過所述軸部的第一開口和第二開口中的相應(yīng)一個而延伸。
12.如權(quán)利要求1所述的手術(shù)裝置，其中所述攝像組件包括攝像機(jī)外殼和支撐臂。
13.如權(quán)利要求12所述的手術(shù)裝置，其中所述支撐臂在第一位置處聯(lián)結(jié)到所述軸部 上，并且在第二位置處聯(lián)結(jié)到所述攝像機(jī)外殼上。
14.如權(quán)利要求13所述的手術(shù)裝置，其中所述支撐臂能夠相對于所述軸部繞與所述鉗 口部能夠相對于所述軸部樞轉(zhuǎn)所繞的軸平行的樞軸樞轉(zhuǎn)。
15.如權(quán)利要求13所述的手術(shù)裝置，其中所述攝像機(jī)外殼能夠相對于所述支撐臂繞與 所述鉗口部能夠相對于所述軸部樞轉(zhuǎn)所繞的軸平行的樞軸樞轉(zhuǎn)。
16.如權(quán)利要求1所述的手術(shù)裝置，其中所述攝像組件包括一個攝像機(jī)和兩個光源。
17.如權(quán)利要求16所述的手術(shù)裝置，其中所述兩個光源中的每一個位于所述攝像機(jī)的 相應(yīng)側(cè)。
18.一種操作手術(shù)裝置的方法，所述手術(shù)裝置包括鉗口部、可樞轉(zhuǎn)地聯(lián)結(jié)到所述鉗口部 上的軸部，和聯(lián)結(jié)到所述軸部上的攝像組件，其中所述軸部限定了具有在所述軸部的側(cè)處 的至少一個開口的內(nèi)部空間，所述方法包括將所述手術(shù)裝置插入手術(shù)部位中，而所述攝像組件位于第一位置，其中所述攝像組件 定位在所述軸部的所述內(nèi)部空間內(nèi)；和將所述攝像組件移動至第二位置，其中所述攝像組件穿過所述軸部的所述開口而延伸。
19.如權(quán)利要求18所述的方法，其中所述至少一個開口包括位于所述軸部的相應(yīng)的徑 向相反側(cè)處的第一開口和第二開口，并且其中所述方法進(jìn)一步包括移動所述攝像組件，以 使其穿過所述軸部的徑向相反的第一開口和第二開口中的相應(yīng)一個而延伸。
20.如權(quán)利要求19所述的方法，進(jìn)一步包括在移動所述攝像組件以使其穿過所述軸 部的徑向相反的第一開口和第二開口中的相應(yīng)一個而延伸時，使攝像組件樞轉(zhuǎn)以使其朝向 所述鉗口部定位。
21.如權(quán)利要求18所述的方法，其中所述攝像組件包括至少一個攝像機(jī)和至少一個光源。
22.如權(quán)利要求20所述的方法，其中所述鉗口部限定了第一縱軸，所述軸部限定了第 二縱軸，并且其中所述方法進(jìn)一步包括以下步驟使所述鉗口部相對于所述軸部繞垂直于 所述第一縱軸和所述第二縱軸的第一樞軸樞轉(zhuǎn)。
23.如權(quán)利要求22所述的方法，進(jìn)一步包括使聯(lián)結(jié)到所述軸部上的所述攝像組件繞與 所述第一樞軸平行的第二樞軸樞轉(zhuǎn)。
24.如權(quán)利要求22所述的方法，進(jìn)一步包括將所述鉗口部鉸接到所述軸部的橫向相反 側(cè)中的任一側(cè)上。
25.如權(quán)利要求24所述的方法，進(jìn)一步包括移動所述攝像組件，以使其穿過所述軸部 的所述第一開口和第二開口中的位于與鉸接有所述鉗口部的橫向側(cè)相同的橫向側(cè)處的相 應(yīng)一個而延伸。
26.如權(quán)利要求25所述的方法，進(jìn)一步包括操作所述軸部的驅(qū)動機(jī)構(gòu)，以使所述攝像 組件穿過所述軸部的第一開口和第二開口中的位于與鉸接有所述鉗口部的橫向側(cè)相同的 橫向側(cè)處的相應(yīng)一個而自動延伸。
27.如權(quán)利要求26所述的方法，其中操作步驟包括采用單獨(dú)驅(qū)動機(jī)構(gòu)以使所述攝像 組件穿過所述軸部的第一開口和第二開口中的相應(yīng)一個而自動延伸，并相對于所述軸部鉸 接所述鉗口部。
28.如權(quán)利要求25所述的方法，進(jìn)一步包括至少部分地人工移動所述攝像組件，以使 其穿過所述軸部的第一開口和第二開口中的相應(yīng)一個而延伸。
29.如權(quán)利要求18所述的方法，其中所述攝像組件包括攝像機(jī)外殼和支撐臂。
30.如權(quán)利要求29所述的方法，進(jìn)一步包括使所述支撐臂在第一位置處聯(lián)結(jié)到所述 軸部上，并且在第二位置處聯(lián)結(jié)到所述攝像機(jī)外殼上。
31.如權(quán)利要求30所述的方法，進(jìn)一步包括使所述支撐臂相對于所述軸部繞與所述鉗口部能夠相對于所述軸部樞轉(zhuǎn)所繞的軸平行的樞軸樞轉(zhuǎn)。
32.如權(quán)利要求30所述的方法，進(jìn)一步包括使所述攝像機(jī)外殼相對于所述支撐臂繞 與所述鉗口部能夠相對于所述軸部樞轉(zhuǎn)所繞的軸平行的樞軸樞轉(zhuǎn)。
33.如權(quán)利要求18所述的方法，其中所述攝像組件包括一個攝像機(jī)和兩個光源。
34.如權(quán)利要求33所述的方法，進(jìn)一步包括將所述兩個光源中的每一個定位于所述攝 像機(jī)的相應(yīng)橫向側(cè)。
全文摘要
一種手術(shù)裝置，包括鉗口部和可樞轉(zhuǎn)地聯(lián)結(jié)到所述鉗口部上的軸部。所述軸部限定了具有在軸部的相應(yīng)的徑向相反側(cè)處的第一開口和第二開口的內(nèi)部空間。攝像組件聯(lián)結(jié)到所述軸部上，并可在第一位置和例如第二位置和第三位置之間移動，在第一位置處，攝像組件定位在軸部的所述內(nèi)部空間內(nèi)；在第二位置和第三位置處，攝像組件穿過所述軸部的第一和第二徑向相反的開口中的相應(yīng)一個而延伸。這樣，攝像組件可定位在手術(shù)裝置的任一側(cè)處，并可提供所述手術(shù)裝置的任一側(cè)的成像數(shù)據(jù)，而不管所述鉗口部相對于所述軸部鉸接哪一橫向側(cè)。
文檔編號A61B17/00GK101969858SQ200980102022
公開日2011年2月9日 申請日期2009年1月12日 優(yōu)先權(quán)日2008年1月10日
發(fā)明者唐納德·馬利諾思卡斯, 邁克爾·P·惠特曼 申請人:機(jī)能醫(yī)療干預(yù)公司