專利名稱：用于顯示lorentz-活動(dòng)鞘和控制外科手術(shù)工具的裝置和方法
用于顯示L0RENTZ-活動(dòng)鞘和控制外科手術(shù)工具的裝置和
方法發(fā)明背景 發(fā)明領(lǐng)域本發(fā)明涉及以下領(lǐng)域確定患者體內(nèi)侵入性醫(yī)療裝置的位置、定向和運(yùn)動(dòng)，同時(shí)補(bǔ) 償不合乎需要的工具和患者的運(yùn)動(dòng)。相關(guān)技術(shù)描述醫(yī)用鞘長(zhǎng)期以來用于將各種醫(yī)療工具在手術(shù)期間引入至患者體內(nèi)。典型地，該鞘 經(jīng)靜脈或其他孔口插入至患者體內(nèi)并且進(jìn)行操作直至其到達(dá)其靶位置，諸如心臟的心房。 侵入性醫(yī)療工具諸如導(dǎo)管、氣囊和活檢針然后通過該鞘展開以便在患者體內(nèi)工作。盡管現(xiàn)有技術(shù)在治療許多患者時(shí)已經(jīng)是成功的，但現(xiàn)有技術(shù)的技術(shù)不是沒有它們 的缺點(diǎn)和困難的。熒光檢查法或X-線可以用來對(duì)已經(jīng)放置在醫(yī)用鞘上的基準(zhǔn)點(diǎn)諸如不透 射線的標(biāo)記或環(huán)成像，并且將其傳輸至顯示器上。然后醫(yī)生能夠觀察并分析該鞘的當(dāng)前位 置和鞘的遠(yuǎn)側(cè)尖端的定向。如果該鞘處于錯(cuò)誤的區(qū)域，則需要調(diào)整，或已經(jīng)位移，則該鞘必 須被移動(dòng)或回收，然后必須拍攝另一醫(yī)療影像。重復(fù)此過程直至該鞘已經(jīng)到達(dá)所需位置?，F(xiàn)有技術(shù)沒有對(duì)鞘的位置以及保持鞘的遠(yuǎn)側(cè)尖端的已知定向提供持續(xù)和可靠的 固定。現(xiàn)有技術(shù)使用基準(zhǔn)標(biāo)記諸如上面所提到的一種，所述基準(zhǔn)標(biāo)記僅可以在使用離子場(chǎng) 源諸如χ-線或CT掃描時(shí)才可以看到，并且當(dāng)在采用基于雷達(dá)的導(dǎo)航系統(tǒng)時(shí)不能使用。現(xiàn)有技術(shù)也沒有考慮到使用醫(yī)用鞘作為運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償過濾器以展開醫(yī)療工具?，F(xiàn)有技 術(shù)到目前為止不能采用鞘本身來進(jìn)行運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償。發(fā)明概述本文所述的系統(tǒng)和方法通過向用來在侵入性外科手術(shù)期間在患者體內(nèi)展開導(dǎo)管、 氣囊、活檢針和其它醫(yī)療工具的醫(yī)用鞘上增加導(dǎo)航電極解決了這些和其他問題。該系統(tǒng)能 夠連續(xù)地以至多六自由度或甚至更大的自由度以及在患者體內(nèi)在尖端的實(shí)際位置的Imm 范圍內(nèi)確定鞘的遠(yuǎn)側(cè)尖端的定位和位置。將電信號(hào)發(fā)射至附近接收器的導(dǎo)航電極定位在鞘 的尖端處或附近并且沿著軸向下定位以便確定鞘的關(guān)鍵位置并且充當(dāng)整體基準(zhǔn)參照系。由 鞘所建立的此參照系然后用來補(bǔ)償患者或局部器官的取向變化。一個(gè)實(shí)施方案包括一種系統(tǒng)，其可以持續(xù)地確定醫(yī)用鞘的遠(yuǎn)側(cè)尖端的位置和定位 并且當(dāng)該鞘通過患者體內(nèi)操作時(shí)以六自由度追蹤其運(yùn)動(dòng)，同時(shí)補(bǔ)償當(dāng)其工作時(shí)患者或器官 的運(yùn)動(dòng)而無需使用熒光檢查法或使用離子場(chǎng)源的其他醫(yī)療成像裝置。在一個(gè)實(shí)施方案中，在侵入性外科手術(shù)期間在運(yùn)動(dòng)的器官諸如心臟中使用 Lorentz-活動(dòng)鞘(Lorentz-Active Sheath，LAS)，在所述器官中需要醫(yī)療工具諸如導(dǎo)管、活 檢針、氣囊等。在動(dòng)態(tài)變量諸如心肌的機(jī)械性收縮和復(fù)極化的存在下追蹤LAS電極的位置。 然后由追蹤LAS電極獲得的數(shù)據(jù)用來結(jié)合患者或運(yùn)動(dòng)組織以產(chǎn)生當(dāng)鞘運(yùn)動(dòng)時(shí)鞘的參照系。在一個(gè)實(shí)施方案中，在特定的時(shí)間段內(nèi)LAS遠(yuǎn)側(cè)尖端的平均位置和定向關(guān)于尖端 的先前測(cè)量位置被連續(xù)地確定。此過程提供了參照位置和定向，其在以后用于補(bǔ)償LAS容
4納(LAS-hosted)的醫(yī)療工具的運(yùn)動(dòng)。在一個(gè)實(shí)施方案中，關(guān)于上面提到的平均位置確定LAS的運(yùn)動(dòng)。此方法提供位置 和定向誤差值，該值以后被結(jié)合至運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償和基準(zhǔn)調(diào)準(zhǔn)模態(tài)中。在一個(gè)實(shí)施方案中，LAS的位置和定向誤差值用來從LAS容納的醫(yī)療工具的運(yùn) 動(dòng)中減去LAS的運(yùn)動(dòng)。這隨同前面的三個(gè)實(shí)施方案一起起作用，形成運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償過濾器 (filter)并且提供用于工具位置控制系統(tǒng)的穩(wěn)定的基準(zhǔn)參照，并且由此為操作醫(yī)生提供患 者體內(nèi)鞘的真實(shí)位置的準(zhǔn)確評(píng)估。在一個(gè)實(shí)施方案中，LAS導(dǎo)航電極的位置用來確定六自由度參照系。在一個(gè)實(shí)施方案中，在前面實(shí)施方案中由LAS導(dǎo)航電極建立的所述參照系(例如， 六度)用來追蹤患者或局部器官的定向變化。盡管出于語法的流變性原因使用功能性說明來描述該裝置和方法，但要明確地理 解，除非明確地按照35USC 112來闡述，否則權(quán)利要求不應(yīng)被解釋為必須以任何方式受“裝 置”或“步驟”限定的構(gòu)造的限制，而應(yīng)根據(jù)司法上的等同理論與權(quán)利要求所提供的定義的 含義和等同形式的全部范圍相一致，并且在權(quán)利要求明確地按照35USC 112闡述的情況下 應(yīng)與按照35USC 112的全部法定等同形式相一致。本發(fā)明現(xiàn)在通過借助于下面的附圖可以 更直觀。附圖簡(jiǎn)述

圖1是Lorentz-活動(dòng)鞘(LAS)組件的等比例圖。圖2是確定Lorentz-活動(dòng)鞘位置、位置誤差、位置補(bǔ)償和患者基準(zhǔn)調(diào)準(zhǔn)的信號(hào)和 系統(tǒng)的框圖。圖3是運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償向量的示意圖。圖4是用來確定基準(zhǔn)四元數(shù)和位置參照的LAS電極的示意圖。圖5是患者基準(zhǔn)調(diào)準(zhǔn)四元數(shù)的示意圖。圖6是將Lorentz-活動(dòng)鞘合并入到導(dǎo)管引導(dǎo)控制和成像(CGCI)系統(tǒng)的本發(fā)明的 一個(gè)實(shí)施方案的框圖，并且繪制了其提供導(dǎo)管、患者、基準(zhǔn)調(diào)準(zhǔn)系統(tǒng)和控制臺(tái)導(dǎo)管數(shù)據(jù)過濾 系統(tǒng)之間的參照的功能。通過借助于下面對(duì)優(yōu)選實(shí)施方案的詳細(xì)描述，現(xiàn)在可以更好地理解本發(fā)明及其各 種實(shí)施方案，所述優(yōu)選實(shí)施方案作為權(quán)利要求中限定的本發(fā)明的例舉性實(shí)施例來給出。要 明確地理解由權(quán)利要求限定的本發(fā)明可以比下面所述的例舉性實(shí)施方案的范圍更寬。詳述通常，Lorentz-活動(dòng)鞘(LAS)充當(dāng)其他醫(yī)療裝置諸如導(dǎo)管、氣囊、活檢針等的管 道。該鞘通過靜脈或其他身體孔口插入并且被引導(dǎo)至將進(jìn)行手術(shù)的患者區(qū)域中。LAS的位 置和定向經(jīng)常規(guī)的位置檢測(cè)系統(tǒng)來追蹤，該位置檢測(cè)系統(tǒng)傳感由與LAS連接的幾個(gè)電極發(fā) 射的電信號(hào)。接收自LAS的信號(hào)用來計(jì)算患者體內(nèi)LAS的實(shí)際位置的準(zhǔn)確和可靠評(píng)估。該 電極信號(hào)也用來建立參照系，然后該參照系充當(dāng)用于LAS容納的醫(yī)療工具的運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)補(bǔ) 償過濾器和基準(zhǔn)調(diào)準(zhǔn)系統(tǒng)。圖1是LAS組件10的等比例圖。檢測(cè)系統(tǒng)敏感性電極11_15整合至LAS軸20 中。電極11-15用來生成電信號(hào)，所述電信號(hào)由圖2中顯示的位置檢測(cè)系統(tǒng)490傳感。電 極11-15可以是傳感器，諸如，例如，阻抗傳感器、雷達(dá)傳感器、霍爾效應(yīng)傳感器等，和/或各種源，諸如，例如，射頻源、射頻線圈、壓電環(huán)等。軸20上兩個(gè)最遠(yuǎn)側(cè)的電極11和12用來確定如圖3中所示從LAS 10的工具退出 位置和工具退出方向230。圖1還顯示電極11-15通過埋入電極導(dǎo)線30與位置檢測(cè)系統(tǒng) 490連接，所述埋入電極導(dǎo)線30連接到耦合連接器(未顯示)。在一個(gè)實(shí)施方案中，一個(gè)或多個(gè)電極11-15傳感在多個(gè)表面電極片之間傳輸?shù)碾?信號(hào)。該系統(tǒng)從一個(gè)或多個(gè)電極11-15采集電數(shù)據(jù)，并使用此信息來追蹤或?qū)Ш狡溥\(yùn)動(dòng)并 且構(gòu)建組織的三維(3-D)模型。在一個(gè)實(shí)施方案中，一個(gè)或多個(gè)電極11-15傳感在三對(duì)EnSite NavX表面電極片 之間傳輸?shù)碾娦盘?hào)，所述表面電極片諸如，例如，與EnSite系統(tǒng)結(jié)合使用的EnSite NavX表 面電極片。該系統(tǒng)從一個(gè)或多個(gè)電極11-15采集電數(shù)據(jù)，并使用此信息來追蹤或?qū)Ш揭粋€(gè) 或多個(gè)電極11-15的運(yùn)動(dòng)并且構(gòu)建腔室的三維(3-D)模型。圖2是用來確定LAS 10的位置、位置誤差、位置補(bǔ)償和患者基準(zhǔn)調(diào)準(zhǔn)的信號(hào)和系 統(tǒng)的框圖。LAS 10通過醫(yī)療切口或身體孔口插入至患者1體內(nèi)。LAS容納的醫(yī)療工具50諸如 導(dǎo)管、氣囊、活檢針或在侵入性外科手術(shù)期間可能需要的任何其他的醫(yī)療裝置通過LAS 10 插入并且在其中將進(jìn)行手術(shù)的患者空間內(nèi)展開。設(shè)置于LAS 10、LAS容納的工具50和患 者1的檢測(cè)系統(tǒng)敏感性電極11-15通過標(biāo)準(zhǔn)的連接器和片(未顯示)設(shè)置于位置檢測(cè)系統(tǒng) 490。在一個(gè)實(shí)施方案中，LAS 10用來充當(dāng)運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償裝置并且從當(dāng)前展開的LAS容納的 醫(yī)療工具50的運(yùn)動(dòng)中減去鞘的不需要的運(yùn)動(dòng)。通過網(wǎng)絡(luò)通信系統(tǒng)和標(biāo)準(zhǔn)的計(jì)算機(jī)軟件接 口，位置檢測(cè)系統(tǒng)490提供位于LAS 10上的電極的當(dāng)前位置以及位于LAS容納的醫(yī)療工 具50上的電極的位置。已經(jīng)被位置檢測(cè)系統(tǒng)490采集到的LAS 10的位置數(shù)據(jù)然后發(fā)送至 如圖2中所示的電極位置平均子系統(tǒng)(Electrode Position Averaging Subsystem) 500。 該電極位置平均子系統(tǒng)500將在選擇的時(shí)間段內(nèi)位于LAS 10上的電極的位置平均以便獲 得LAS的位置的穩(wěn)定的基線參照。然后通過電極位置誤差子系統(tǒng)(Electrode Position Error Subsystem) 530將此新的平均電極位置從位置檢測(cè)系統(tǒng)490所提供的當(dāng)前電極位置 中減去。已經(jīng)由電極位置誤差子系統(tǒng)530建立的誤差測(cè)量值然后發(fā)送至工具運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償子系 統(tǒng)(Tool MotionCompensation Subsystem) 550，該工具運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償子系統(tǒng)550用來從當(dāng)前展 開的LAS容納的工具50的運(yùn)動(dòng)中減去不需要的鞘運(yùn)動(dòng)。借助于下面的實(shí)施例可以獲得對(duì)上述方法的進(jìn)一步理解。如圖1中所示，檢測(cè)系 統(tǒng)敏感性電極11和12位于LAS 10的軸20上。位置檢測(cè)系統(tǒng)490定位電極11和12并且 由此定位鞘，而LAS處于患者1的手術(shù)空間中。位置檢測(cè)系統(tǒng)490采集的原始數(shù)據(jù)產(chǎn)生電 極11和12的位置的圖像并且將它們分別作為當(dāng)前LAS電極位置101和102顯示，如圖3 中所示。然后在規(guī)定的時(shí)間段內(nèi)將此過程重復(fù)一定的次數(shù)。在位置檢測(cè)系統(tǒng)490已經(jīng)發(fā)現(xiàn)當(dāng)前電極位置101和102的多個(gè)數(shù)據(jù)點(diǎn)后，然后每 個(gè)電極的數(shù)據(jù)被發(fā)送至電極位置平均子系統(tǒng)500。電極位置平均子系統(tǒng)500開始使用方程 (1)將關(guān)于每個(gè)電極獲得的最后η個(gè)當(dāng)前位置進(jìn)行平均。例如，初始從電極11獲得的當(dāng)前 電極位置101以下列的方式平均LAS平均電極101位置=SUM (LAS當(dāng)前電極101位置)/n (1)
其中η是采取的測(cè)量值的數(shù)目。一旦當(dāng)前電極位置101和102已經(jīng)用于方程(1) 并且被過濾，則如圖3中所示，分別獲得平均電極位置111和112。要明確地理解，任何量的 或多個(gè)當(dāng)前電極位置可以此方式分析。當(dāng)前電極位置101和102和過濾的平均電極位置111和112然后可以用來計(jì)算要 通過LAS 10展開的醫(yī)療工具的位置和退出定向。通過使用方程(2)將兩個(gè)最遠(yuǎn)側(cè)電極101 和102之間的位置差異標(biāo)準(zhǔn)化，獲得展開的醫(yī)療工具的退出定向或退出向量LAS工具退出向量=(LAS電極101位置-LAS電極102位置)/I LAS電極101位置-LAS電極102位置| (2)此方程由此產(chǎn)生如圖3中所示的展開的醫(yī)療裝置的當(dāng)前退出向量230。方程(2) 也適用于過濾的平均電極位置111和112以產(chǎn)生圖3中還顯示的展開的醫(yī)療裝置的平均退 出向量210。此新獲得的退出向量為手術(shù)醫(yī)生給出了關(guān)于其儀器在患者空間內(nèi)的確切位置 和該儀器正在以何定向運(yùn)動(dòng)的清楚的和可靠的讀取。如從上面的描述中顯示，如果LAS處 于錯(cuò)誤的位置或正在被操作進(jìn)入錯(cuò)誤的方向，則醫(yī)生可以迅速地和容易地將LAS實(shí)時(shí)再定 位，而無需使用熒光檢查法或使用離子場(chǎng)源的其他醫(yī)療影像。在位置數(shù)據(jù)已經(jīng)由電極位置平均子系統(tǒng)500傳送并且通過電極位置誤差子系統(tǒng) 530后，其中繼至工具運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償子系統(tǒng)550，在此鞘的運(yùn)動(dòng)從LAS容納的工具50的運(yùn)動(dòng)中減 去，從而以六自由度產(chǎn)生對(duì)患者空間內(nèi)醫(yī)療工具的位置的非常準(zhǔn)確和始終一致的評(píng)估。為 了實(shí)現(xiàn)此目的，通過關(guān)于LAS的平均尖端位置減去LAS運(yùn)動(dòng)進(jìn)行由LAS尖端位移所引起的 運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償，其由方程⑶給出工具位置'=工具位置_[LAS電極101位置-LAS過濾的平均電極111位置](3)同樣，通過使用方程(4)不旋轉(zhuǎn)工具-至-LAS尖端位置向量來進(jìn)行由于LAS的尖 端旋轉(zhuǎn)引起的運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償。工具位置向量=工具位置-LAS電極101位置(4)LAS過濾的平均工具退出向量210與LAS當(dāng)前工具退出向量230相乘，得到LAS尖 端旋轉(zhuǎn)軸240，該軸由方程(5)給出并如圖3中所示。LAS尖端旋轉(zhuǎn)軸=(LAS過濾的平均工具退出向量)X(LAS當(dāng)前工具退出向量)(5)方程(6)中相同的兩個(gè)向量的點(diǎn)積得到LAS尖端旋轉(zhuǎn)角250。LAS尖端旋轉(zhuǎn)角=(LAS過濾的平均工具退出向量)·(LAS當(dāng)前工具退出向量)(6)然后工具位置向量圍繞該LAS尖端旋轉(zhuǎn)軸240 (方程(5)的結(jié)果)以LAS尖端旋 轉(zhuǎn)角250 (方程(6)的結(jié)果)的負(fù)數(shù)旋轉(zhuǎn)，從而使用標(biāo)準(zhǔn)的旋轉(zhuǎn)矩陣和方程(7)得到經(jīng)調(diào)整 的工具位置向量。工具位置‘(角)=圍繞(LAS尖端軸)旋轉(zhuǎn)-(LAS尖端旋轉(zhuǎn)角)的工具位置(7)最后，通過將方程(7)和(3)結(jié)合成方程⑶可以獲得由于LAS的位置和角度移 動(dòng)引起的總補(bǔ)償。工具位置'(總)=工具位置'(角)_[LAS電極101位置-LAS過濾的平均電極111位置](8)
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在一個(gè)實(shí)施方案中，LAS裝置用來追蹤局部組織運(yùn)動(dòng)和調(diào)準(zhǔn)。在圖2中，由位置檢 測(cè)系統(tǒng)490生成的當(dāng)前電極位置101和102以及可以放置在LAS的軸20上的任何其他電 極發(fā)送至LAS基準(zhǔn)四元數(shù)生成子系統(tǒng)560，其又生成LAS當(dāng)前基準(zhǔn)參照四元數(shù)160和LAS當(dāng) 前基準(zhǔn)位置180的六自由度參照組(圖4中所示)。然后這兩個(gè)新獲得的數(shù)據(jù)組被LAS基 準(zhǔn)調(diào)準(zhǔn)子系統(tǒng)570用來追蹤局部組織的運(yùn)動(dòng)和調(diào)準(zhǔn)。圖4是用來推導(dǎo)基準(zhǔn)四元數(shù)和位置參照的LAS電極的示意圖。第一當(dāng)前電極101 的位置定義LAS當(dāng)前基準(zhǔn)位置180。當(dāng)前電極101以及當(dāng)前電極103和105形成基準(zhǔn)參照 三角。LAS當(dāng)前基準(zhǔn)四元數(shù)160(圖5中所示)由與三角平面垂直的向量和投射至基準(zhǔn)平面 中的所述三角關(guān)于患者軸Y的旋轉(zhuǎn)來確定?；鶞?zhǔn)三角定向FO通過使用方程(9)中的基礎(chǔ)三角學(xué)進(jìn)行計(jì)算。FO = (LAS 電極 103 位置)-(LAS 電極 101 位置)/2-(LAS 電極 105 位置)/2(9)需要兩個(gè)額外的基準(zhǔn)參照向量，F(xiàn)l和F2，來確定基準(zhǔn)三角，并且從方程(10)和 (11)推導(dǎo)。Fl = (LAS 電極 101 位置)_(LAS 電極 105 位置)(10)F2 = (LAS 電極 103 位置)_(LAS 電極 105 位置)(11)然后方程(12)中顯示的向量Fl和F2的乘積通過方程(13)標(biāo)準(zhǔn)化從而得到如圖 4中所示的LAS基準(zhǔn)向量260。vs = (FlxF2) / | Fl | | F2 | (12)ν = vs/1 vs I(13)然后LAS基準(zhǔn)向量260在方程(14)中乘以患者軸Y，從而得到基準(zhǔn)三角平面中的 參照向量，F(xiàn)3，其然后在方程(15)中用來計(jì)算LAS基準(zhǔn)旋轉(zhuǎn)角α 270。F3= (vx(YD)(14)α =反余弦(F3 · FO/ | FO ) (15)然后圖5的LAS當(dāng)前基準(zhǔn)四元數(shù)160通過標(biāo)準(zhǔn)方法計(jì)算，從而得到方程(16)中顯 示的四元四元數(shù)向量。Q = Ivcos ( α /2)，sin ( α /2)}= <vx cos ( α /2), vy cos ( α /2), νζ cos ( α /2), sin ( α /2) > (16)圖5是用來將患者運(yùn)動(dòng)相對(duì)于參照位置和定向標(biāo)準(zhǔn)化的患者基準(zhǔn)調(diào)準(zhǔn)四元數(shù)和 基準(zhǔn)參照位移的示意圖。當(dāng)患者處于參照位置時(shí)，LAS參照基準(zhǔn)四元數(shù)170設(shè)置為L(zhǎng)AS當(dāng) 前基準(zhǔn)四元數(shù)160。此外當(dāng)患者處于參照位置時(shí)，LAS當(dāng)前基準(zhǔn)位置180變成LAS參照基準(zhǔn) 位置190。離此參照位置和定向的任何偏離可以用來標(biāo)準(zhǔn)化新的患者位置和定向以及參照 位置和定向之間的系統(tǒng)向量。就LAS參照基準(zhǔn)四元數(shù)170、LAS參照基準(zhǔn)位置190、LAS當(dāng)前基準(zhǔn)四元數(shù)160和 LAS當(dāng)前基準(zhǔn)位置180而言，任何向量V可以通過標(biāo)準(zhǔn)的四元數(shù)代數(shù)來復(fù)原至參照定向。通過向方程(17)中的向量增加0來將向量V關(guān)于第四維以三維進(jìn)行定義。無論 何時(shí)使用四元數(shù)代數(shù)將向量乘以四元數(shù)此方程都成立。V = <x, y, z,0>(17)將當(dāng)前空間的V與參照定向關(guān)聯(lián)需要其在反方向上以當(dāng)前四元數(shù)旋轉(zhuǎn)并且以參
8照旋轉(zhuǎn)。對(duì)于向量以四元數(shù)旋轉(zhuǎn)的標(biāo)準(zhǔn)旋轉(zhuǎn)方程在方程(18)中給出，ν' = qvq*(18)其中q*是單位四元數(shù)<-x，_y，-ζ, w>的共軛。為了不使向量以Q旋轉(zhuǎn)，而使該向 量以Qr重新旋轉(zhuǎn)，下面的方程(19)中給出了標(biāo)準(zhǔn)形式。V 參照=Qr Q*v Q Qr* (19)將參照空間中的向量V與當(dāng)前定向相關(guān)聯(lián)類似地在方程(20)中完成。V = Q Qr*V 參照 Qr Q*(20)將當(dāng)前空間中的位置轉(zhuǎn)變?yōu)閰⒄湛臻g如下進(jìn)行旋轉(zhuǎn)相對(duì)位置向量，然后解釋 LAS基準(zhǔn)位置220的位移。在下面的方程(21)中相對(duì)位置向量Prel關(guān)于LAS當(dāng)前基準(zhǔn)位 置180進(jìn)行計(jì)算。Prel = P-(LAS 當(dāng)前基準(zhǔn)位置)(21)然后通過方程(22)將Prel旋轉(zhuǎn)入?yún)⒄湛臻g中。Prel' =Qr Q*Prel Q Qr* (22)然后在方程(23)中通過加入所述參照位置并且從由方程(22)獲得的結(jié)果中減去 所述基準(zhǔn)位置變化來計(jì)算P’。P' = Prel' +LAS 基準(zhǔn)參照 Pos- (LAS當(dāng)前基準(zhǔn)位置-LAS基準(zhǔn)參照位置)(23)P’將反映未旋轉(zhuǎn)的患者上的與當(dāng)前患者定向中的P相同的相對(duì)位置。為了將參照空間中的位置與當(dāng)前空間相關(guān)聯(lián)，應(yīng)用相同的方法。在下面的方程
(24)中，相對(duì)位置向量Prel關(guān)于LAS參照基準(zhǔn)位置190進(jìn)行計(jì)算。Prel = P- (LAS 參照基準(zhǔn)位置)(24)然后通過方程(25)將Prel旋轉(zhuǎn)入當(dāng)前空間中。Prel' =Q Qr*Prel Qr Q* (25)然后如方程(26)中所示，非常類似于前面通過加入所述參照位置并且從方程
(25)的結(jié)果中減去基準(zhǔn)位置變化來計(jì)算P’。P' = Prel' +LAS當(dāng)前基準(zhǔn)位置-(LAS參照基準(zhǔn)位置-LAS當(dāng)前基準(zhǔn)位置)(26)P’將反映旋轉(zhuǎn)的患者上的與參照患者定向中的P相同的相對(duì)位置。一旦基準(zhǔn)調(diào)準(zhǔn)子系統(tǒng)570求解了上面所有方程，則操作的醫(yī)生能夠以LAS裝置與 周圍的患者手術(shù)空間的關(guān)系來追蹤其運(yùn)動(dòng)。該裝置的此特征在跳動(dòng)的心臟或其他類似的運(yùn) 動(dòng)組織內(nèi)的侵入性外科手術(shù)中必須采用LAS的情況下非常有用?；鶞?zhǔn)調(diào)準(zhǔn)系統(tǒng)能夠追蹤和 預(yù)期運(yùn)動(dòng)組織的運(yùn)動(dòng)，并且因此，患者或周圍手術(shù)空間的運(yùn)動(dòng)不干擾醫(yī)生的操作或使醫(yī)生 的操作復(fù)雜化。圖6是CGCI裝置1500的框圖，該裝置將Lorentz-活動(dòng)鞘合并入導(dǎo)管引導(dǎo)控制和 成像(CGCI)系統(tǒng)中。此合并為CGCI基準(zhǔn)調(diào)準(zhǔn)系統(tǒng)412和CGCI操作控制臺(tái)413的數(shù)據(jù)過 濾例程提供了 LAS參照坐標(biāo)組，以便穩(wěn)定導(dǎo)管尖端377的不需要的運(yùn)動(dòng)并且將其在患者1 內(nèi)校準(zhǔn)。包括磁場(chǎng)室以及自適應(yīng)調(diào)節(jié)器的CGCI裝置1500、用于操作者控制的操縱桿觸覺 裝置和用于檢測(cè)尖端帶磁性的導(dǎo)管的方法描述在，例如，題目為“用于控制導(dǎo)管定位和定向白勺方^去禾口(Method and Apparatus forControlling Catheter positioning and Orientation)”的美國(guó)專利申請(qǐng)?zhí)?6/697,690中，該申請(qǐng)通過引用合并入本文中。使用 與形成CGCI 1500的磁性室組合的Lorentz活動(dòng)鞘(LAS 375)的優(yōu)選實(shí)施方案的詳細(xì)描 述參見美國(guó)專利申請(qǐng)?zhí)?0/621，196 “用于導(dǎo)管、引導(dǎo)、控制和成像的裝置(Apparatusfor Catheter, Guidance, Control, and Imaging) ”，美國(guó)專利申請(qǐng)?zhí)?11/331，781，“用于控 制外科手術(shù)工具的運(yùn)動(dòng)的系統(tǒng)和方法(System and Method forControlling Movement ofaSurgical Too)”，美國(guó)申請(qǐng)?zhí)?1/331，994，“用于生成磁場(chǎng)的裝置和方法(Apparatus and Method for Generating a MagneticField)，，，美國(guó)申請(qǐng)?zhí)?11/331，485，“用于磁性 導(dǎo)管尖的系統(tǒng)和方法(Systemand Method for Magnetic Catheter tip)，” “用于雷達(dá)輔 助的導(dǎo)管引導(dǎo)和控制的系統(tǒng)和方法(System and Method for Radar Assisted Catheter Guidance andControl) ”美國(guó)申請(qǐng)?zhí)?0/690, 472，題目為，“用于雷達(dá)輔助的導(dǎo)管引導(dǎo)和 控制的系統(tǒng)禾口方法(System and Method for Radar Assisted Catheter Guidanceand Control)”，美國(guó)申請(qǐng)?zhí)?1/140，475，“用于成形磁場(chǎng)控制導(dǎo)管、引導(dǎo)、控制和成像的裝置 禾口方法(Apparatus and Method for Shaped Magnetic FieldControl for Catheter, Guidance, Control and Imaging) ”，美國(guó)申請(qǐng)?zhí)?1/362, 542，“用于具有金屬氧化物半導(dǎo) 體場(chǎng)效應(yīng)晶體管傳感器的磁性可伸展導(dǎo)管的裝置以及用于制圖和消融的方法(Apparatus for MagneticallyDeployable Catheter with Mosfet Sensors and Method for Mapping andAblation) ”，它們通過引用合并于此。上面的磁性導(dǎo)航系統(tǒng)1500進(jìn)一步增加Lorentz 活動(dòng)鞘375，從而使用傳感環(huán)11、12、13、14和15以及形成過濾技術(shù)諸如，例如Kalman過濾 器的計(jì)算機(jī)軟件算法將腔壁的動(dòng)態(tài)運(yùn)動(dòng)所生成的誤差被過濾。在本實(shí)施方案中，導(dǎo)管尖端377和Lorentz-活動(dòng)鞘375在患者1內(nèi)操作。CGCI成 像和同步裝置701檢測(cè)導(dǎo)管尖377的實(shí)際位置(AP) 902和LAS 375的位置和定向。CGCI成 像和同步裝置701過濾并調(diào)準(zhǔn)數(shù)據(jù)并且根據(jù)操作者通過CGCI虛擬尖端905的輸入指定導(dǎo) 管尖端377的所需位置(DP)903。CGCI導(dǎo)管檢測(cè)裝置411遠(yuǎn)程地傳感導(dǎo)管尖端377和LAS 375關(guān)于CGCI整體坐標(biāo)系統(tǒng)100的實(shí)際位置和定向902。LAS為CGCI基準(zhǔn)調(diào)準(zhǔn)系統(tǒng)412提 供LAS當(dāng)前基準(zhǔn)四元數(shù)160和LAS參照基準(zhǔn)四元數(shù)170，從而根據(jù)CGCI整體坐標(biāo)系統(tǒng)100 內(nèi)的患者旋轉(zhuǎn)和位移來標(biāo)準(zhǔn)化AP 902。LAS當(dāng)前基準(zhǔn)四元數(shù)160的位置和定向建立了整體 坐標(biāo)系統(tǒng)100內(nèi)的患者組織參照位置和定向。LAS參照基準(zhǔn)四元數(shù)170的位置和定向在已 知組織位置和定向處被初始化，從而將LAS 375和導(dǎo)管尖端377坐標(biāo)標(biāo)準(zhǔn)化為醫(yī)療數(shù)據(jù)和 模型，諸如由外部醫(yī)療系統(tǒng)和信號(hào)502所提供的那些。然后參照所述醫(yī)療數(shù)據(jù)和模型指定 所需位置903從而允許CGCI控制器501在局部患者坐標(biāo)框架200內(nèi)在實(shí)際位置902和所 需位置903之間進(jìn)行調(diào)節(jié)。LAS過濾的平均位置110被CGCI操作控制臺(tái)413用來去除由于LAS的遠(yuǎn)端的運(yùn)動(dòng) 所引起的任何不需要的導(dǎo)管尖端運(yùn)動(dòng)。在動(dòng)態(tài)變量下，諸如心肌的機(jī)械性收縮和復(fù)極化，導(dǎo)管尖端運(yùn)動(dòng)的CGCI過濾變得 非常重要。CGCI基準(zhǔn)調(diào)準(zhǔn)系統(tǒng)412的作用是通過限制基準(zhǔn)調(diào)準(zhǔn)系統(tǒng)對(duì)總體的患者運(yùn)動(dòng)的響 應(yīng)來過濾LAS當(dāng)前基準(zhǔn)四元數(shù)的動(dòng)態(tài)運(yùn)動(dòng)，同時(shí)不干擾LAS作為導(dǎo)管尖端的實(shí)際位置902 的QRS群過濾器的應(yīng)用。在不存在動(dòng)態(tài)變量時(shí)，諸如腦中的手術(shù)，CGCI基準(zhǔn)調(diào)準(zhǔn)系統(tǒng)412將主要進(jìn)行輸入的AP值的標(biāo)準(zhǔn)化，以便保持傳感的位置、組織和獲得的數(shù)據(jù)模型之間的精確調(diào)準(zhǔn)。在不背離本發(fā)明的精神和范圍的前提下，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以作出許多改變 和改動(dòng)。因此，必須理解，舉例說明的實(shí)施方案僅作為實(shí)施例的目的而提出，并且其不應(yīng)該 被認(rèn)為是對(duì)由下面的發(fā)明及其各種實(shí)施方案所定義的本發(fā)明的限制。例如，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以選擇沿LAS 10的軸埋入大量的檢測(cè)系統(tǒng)敏感性電極， 諸如10個(gè)或更多個(gè)，從而提供更為準(zhǔn)確和精確的運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償過濾器和基準(zhǔn)調(diào)準(zhǔn)系統(tǒng)。另外， 本領(lǐng)域技術(shù)人員還可以選擇使用除電極以外的備選裝置以對(duì)LAS裝置的位置發(fā)出信號(hào)或 使用除位置檢測(cè)系統(tǒng)以外的接收信號(hào)的備選設(shè)備。因此，必須理解，舉例說明的實(shí)施方案僅作為實(shí)施例的目的而提出，并且其不應(yīng)該 被認(rèn)為是對(duì)由下面的權(quán)利要求所定義的本發(fā)明的限制。例如，盡管權(quán)利要求的各要素在下 面以特定的組合提出，但必須明確地理解，本發(fā)明包括較少、較多或不同的在上面公開的要 素的其他組合，即使最初未以這些組合要求保護(hù)。兩種要素以要求保護(hù)的組合結(jié)合的教導(dǎo) 要進(jìn)一步被理解為也允許其中所述兩種要素不彼此結(jié)合的要求保護(hù)的組合，而是可以單獨(dú) 使用或以其他的組合結(jié)合。本發(fā)明的任何公開的要素的去除明確地包含在本發(fā)明的范圍之 內(nèi)。本說明書中用來描述本發(fā)明及其各種實(shí)施方案的詞不僅要以其普通定義的含義 來理解，而且還要包括在本說明書結(jié)構(gòu)、材料中的特殊定義，或用于普通定義的含義的范圍 之外的行為。因此，如果在本說明書的背景內(nèi)一種要素可以被理解為包括一種以上的含義， 則其在權(quán)利要求中的使用必須被理解為是由說明書和該詞本身所支持的所有可能含義的 上位概念。因此，下列的權(quán)利要求的詞或要素的定義在本說明書中被定義為不僅包括字面上 給出的要素的組合，而且包括所有等同的結(jié)構(gòu)、材料或以基本上相同的方式執(zhí)行基本上相 同的功能以獲得基本上相同的結(jié)果的行為。在此意義上，因此預(yù)期對(duì)于下面權(quán)利要求中的 任意一個(gè)要素可以作出兩個(gè)或多個(gè)要素的等同替代或單個(gè)要素可以被權(quán)利要求中的兩個(gè) 或多個(gè)要素替代。盡管在上面各個(gè)要素可以被描述為以某些組合起作用并且初始地照此要 求保護(hù)，但要明確地理解來自要求保護(hù)的組合的一個(gè)或多個(gè)要素可以在一些情況下從該組 合中去除并且要求保護(hù)的組合可以針對(duì)子組合或子組合的變型。如由本領(lǐng)域普通技術(shù)人員所考慮到的、現(xiàn)在已知的或以后想到的從要求保護(hù)的主 題中得到的想象的變化被明確地認(rèn)為同樣包含在權(quán)利要求的范圍內(nèi)。因此，對(duì)于本領(lǐng)域普 通技術(shù)人員現(xiàn)在或以后已知的顯而易見的替換被限定為包含在所定義的要素的范圍內(nèi)。因此權(quán)利要求要被理解為包括上面具體說明和描述的內(nèi)容，概念上等同的內(nèi)容， 可以被顯而易見地替換的內(nèi)容，并且還包括基本上加入了本發(fā)明的基本概念的內(nèi)容。
1權(quán)利要求
一種在侵入性外科手術(shù)期間使用的醫(yī)療裝置，包括鞘，其能夠展開多個(gè)醫(yī)療工具并且適于插入至患者體內(nèi)；至少一個(gè)與所述鞘連接的電極；與所述鞘連接的位置檢測(cè)系統(tǒng)，其能夠傳感與所述鞘連接的所述電極；與所述位置檢測(cè)系統(tǒng)連接的計(jì)算機(jī)軟件程序，其能夠通過將所述鞘的運(yùn)動(dòng)從所述鞘容納的工具的運(yùn)動(dòng)中減去來補(bǔ)償不需要的所述鞘的運(yùn)動(dòng)；和與所述位置檢測(cè)系統(tǒng)連接的計(jì)算機(jī)軟件程序，其能夠借助于基準(zhǔn)調(diào)準(zhǔn)來追蹤所述鞘通過患者的周圍組織的前進(jìn)。
2.如權(quán)利要求1所述的裝置，進(jìn)一步包括與所述鞘連接的多個(gè)電極。
3.如權(quán)利要求1所述的裝置，其中所述能夠補(bǔ)償不需要的鞘運(yùn)動(dòng)的計(jì)算機(jī)軟件程序進(jìn) 一步包括與所述位置檢測(cè)系統(tǒng)連接的用于平均所述電極位置的子系統(tǒng)。
4.如權(quán)利要求3所述的裝置，其中所述能夠補(bǔ)償不需要的鞘運(yùn)動(dòng)的計(jì)算機(jī)軟件程序進(jìn) 一步包括與所述位置檢測(cè)系統(tǒng)和所述用于平均所述電極位置的子系統(tǒng)兩者連接的用于計(jì) 算電極位置誤差的子系統(tǒng)。
5.如權(quán)利要求4所述的裝置，其中所述能夠補(bǔ)償不需要的鞘運(yùn)動(dòng)的計(jì)算機(jī)軟件程序進(jìn) 一步包括與所述用于計(jì)算電極位置誤差的子系統(tǒng)連接的補(bǔ)償工具運(yùn)動(dòng)的子系統(tǒng)。
6.如權(quán)利要求1所述的裝置，其中所述能夠借助于基準(zhǔn)調(diào)準(zhǔn)來追蹤所述鞘通過患者的 周圍組織前進(jìn)的計(jì)算機(jī)軟件程序進(jìn)一步包括與所述位置檢測(cè)系統(tǒng)連接的生成基準(zhǔn)四元數(shù) 的子系統(tǒng)。
7.如權(quán)利要求6所述的裝置，其中所述能夠借助于基準(zhǔn)調(diào)準(zhǔn)來追蹤所述鞘通過患者的 周圍組織前進(jìn)的計(jì)算機(jī)軟件程序進(jìn)一步包括與生成基準(zhǔn)四元數(shù)的子系統(tǒng)連接的基準(zhǔn)調(diào)準(zhǔn) 子系統(tǒng)。
8.如權(quán)利要求1所述的裝置，進(jìn)一步包括用于將所述裝置合并至導(dǎo)管引導(dǎo)控制和成像 系統(tǒng)中的設(shè)備。
9.一種在患者體內(nèi)侵入性外科手術(shù)期間追蹤和補(bǔ)償醫(yī)療工具運(yùn)動(dòng)的方法，包括將能夠展開多個(gè)醫(yī)療工具的醫(yī)用鞘插入至所述患者的切口或其他身體孔口中，所述醫(yī) 用鞘包括與所述鞘連接的至少一個(gè)電極；使用位置檢測(cè)系統(tǒng)檢測(cè)所述電極的位置和定向；通過一系列計(jì)算機(jī)軟件子系統(tǒng)發(fā)送由所述位置檢測(cè)系統(tǒng)采集的數(shù)據(jù)，所述計(jì)算機(jī)軟件 子系統(tǒng)從一系列計(jì)算產(chǎn)生用于所述鞘容納的工具的運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償過濾器；以及通過一系列計(jì)算機(jī)軟件子系統(tǒng)發(fā)送由所述位置檢測(cè)系統(tǒng)采集的數(shù)據(jù)，所述計(jì)算機(jī)軟件 子系統(tǒng)借助于基準(zhǔn)調(diào)準(zhǔn)來追蹤所述鞘和所述鞘容納的工具的運(yùn)動(dòng)。
10.如權(quán)利要求9所述的方法，其中使用位置檢測(cè)系統(tǒng)檢測(cè)所述電極的位置和定向進(jìn) 一步包括將所述裝置合并入導(dǎo)管引導(dǎo)控制和成像系統(tǒng)中。
11.如權(quán)利要求9所述的方法，進(jìn)一步包括插入能夠展開多個(gè)醫(yī)療工具的醫(yī)用鞘，所述 醫(yī)用鞘包括多個(gè)與所述鞘連接的電極。
12.如權(quán)利要求9所述的方法，其中通過一系列計(jì)算機(jī)軟件子系統(tǒng)發(fā)送由所述位置檢 測(cè)系統(tǒng)采集的數(shù)據(jù)進(jìn)一步包括通過在設(shè)定的時(shí)間段內(nèi)關(guān)于幾個(gè)測(cè)量的位置連續(xù)確定的所 述鞘的遠(yuǎn)端的平均位置和定向來提供用于所述鞘容納的工具的運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償?shù)膮⒄瘴恢煤投ㄏ?，所述?jì)算機(jī)軟件子系統(tǒng)從一系列計(jì)算產(chǎn)生用于所述鞘容納的工具的運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償過濾器。
13.如權(quán)利要求9所述的方法，其中通過一系列計(jì)算機(jī)軟件子系統(tǒng)發(fā)送由所述位置檢 測(cè)系統(tǒng)采集的數(shù)據(jù)進(jìn)一步包括通過限定關(guān)于所述鞘的平均位置和定向的所述鞘的運(yùn)動(dòng)來 提供位置和定向誤差值，所述計(jì)算機(jī)軟件子系統(tǒng)從一系列計(jì)算產(chǎn)生用于所述鞘容納的工具 的運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償過濾器。
14.如權(quán)利要求9所述的方法，其中通過一系列計(jì)算機(jī)軟件子系統(tǒng)發(fā)送由所述位置檢 測(cè)系統(tǒng)采集的數(shù)據(jù)進(jìn)一步包括通過從所述鞘容納的工具的運(yùn)動(dòng)中減去位置誤差值來提供 用于所述位置檢測(cè)系統(tǒng)的工具位置控制系統(tǒng)的穩(wěn)定的基準(zhǔn)參照，所述計(jì)算機(jī)軟件子系統(tǒng)從 一系列計(jì)算產(chǎn)生用于所述鞘容納的工具的運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償過濾器。
15.如權(quán)利要求9所述的方法，其中通過一系列計(jì)算機(jī)軟件子系統(tǒng)發(fā)送由所述位置檢 測(cè)系統(tǒng)采集的數(shù)據(jù)進(jìn)一步包括采用電極來確定六自由度參照系，所述計(jì)算機(jī)軟件子系統(tǒng) 借助于基準(zhǔn)調(diào)準(zhǔn)來追蹤所述鞘和所述鞘容納的工具的運(yùn)動(dòng)。
16.如權(quán)利要求9所述的方法，其中通過一系列計(jì)算機(jī)軟件子系統(tǒng)發(fā)送由所述位置檢 測(cè)系統(tǒng)采集的數(shù)據(jù)進(jìn)一步包括采用六自由度參照系來追蹤患者或局部器官的軌道變化， 所述計(jì)算機(jī)軟件子系統(tǒng)借助于基準(zhǔn)調(diào)準(zhǔn)來追蹤所述鞘和所述鞘容納的工具的運(yùn)動(dòng)。
17.如權(quán)利要求3所述的裝置，其中所述用于平均所述電極位置的子系統(tǒng)進(jìn)一步包括 用于確定與所述鞘連接的遠(yuǎn)端電極的平均位置的設(shè)備。
18.如權(quán)利要求3所述的裝置，其中所述用于平均所述電極位置的子系統(tǒng)進(jìn)一步包括 用于確定當(dāng)所述展開的醫(yī)療工具離開所述鞘的遠(yuǎn)端時(shí)的平均退出向量的設(shè)備。
19.如權(quán)利要求9所述的方法，其中通過一系列計(jì)算機(jī)軟件子系統(tǒng)發(fā)送由所述位置檢 測(cè)系統(tǒng)采集的數(shù)據(jù)進(jìn)一步包括用于確定與所述鞘連接的遠(yuǎn)端電極的平均位置的設(shè)備，所述 計(jì)算機(jī)軟件子系統(tǒng)借助于基準(zhǔn)調(diào)準(zhǔn)來追蹤所述鞘和所述鞘容納的工具的運(yùn)動(dòng)。
20.如權(quán)利要求9所述的方法，其中通過一系列計(jì)算機(jī)軟件子系統(tǒng)發(fā)送由所述位置檢 測(cè)系統(tǒng)采集的數(shù)據(jù)進(jìn)一步包括用于確定當(dāng)所述展開的醫(yī)療工具離開所述鞘的遠(yuǎn)端時(shí)的平 均退出向量的設(shè)備，所述計(jì)算機(jī)軟件子系統(tǒng)借助于基準(zhǔn)調(diào)準(zhǔn)來追蹤所述鞘和所述鞘容納的 工具的運(yùn)動(dòng)。
21.一種在侵入性外科手術(shù)期間使用的醫(yī)療裝置，包括鞘，其能夠展開多個(gè)醫(yī)療工具并且適于插入至患者體內(nèi)；至少一個(gè)與所述鞘連接的電極；用于從所述鞘容納的工具的所需運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償所述鞘的不需要的運(yùn)動(dòng)的設(shè)備；和用于借助于基準(zhǔn)調(diào)準(zhǔn)來追蹤所述鞘和所述鞘容納的工具通過患者的周圍組織的設(shè)備。
22.如權(quán)利要求21所述的裝置，其中所述能夠展開多個(gè)醫(yī)療工具并且適于插入至患者 體內(nèi)的鞘進(jìn)一步包括多個(gè)與所述鞘連接的電極。
全文摘要
Lorentz-活動(dòng)鞘(LAS)用作其他醫(yī)療裝置諸如導(dǎo)管、氣囊、活檢針等的管道。該鞘通過靜脈或其他身體孔口插入并且被導(dǎo)引至患者將進(jìn)行手術(shù)的區(qū)域中。LAS的位置和定向經(jīng)工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)位置檢測(cè)系統(tǒng)進(jìn)行追蹤，該系統(tǒng)傳感由與LAS連接的幾個(gè)電極發(fā)射的電信號(hào)。從LAS接收的信號(hào)用來計(jì)算患者體內(nèi)LAS的實(shí)際位置的準(zhǔn)確和可靠評(píng)估。電極信號(hào)也用來建立參照系，然后該參照系充當(dāng)用于LAS容納的醫(yī)療工具的運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償過濾器和基準(zhǔn)調(diào)準(zhǔn)系統(tǒng)。
文檔編號(hào)A61B1/00GK101980655SQ200980110899
公開日2011年2月23日 申請(qǐng)日期2009年4月6日 優(yōu)先權(quán)日2008年4月7日
發(fā)明者布魯斯·馬克斯, 戴維·約翰遜, 拉斯洛·法爾卡斯, 耶霍舒亞·沙哈爾, 萊斯利·法爾卡斯 申請(qǐng)人:麥格耐泰克斯公司