專利名稱：用于具有小腿損傷的人士的外部行走輔助裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本申請案大體來說涉及在損傷后進(jìn)行行走時(shí)起到輔助作用的行走輔助裝置。
背景技術(shù)：
拐杖是在人具有受損傷的腿或否則不能使用他的或她的腿時(shí)使用的醫(yī)療裝置。常 規(guī)拐杖通常具有單一自由度和兩個(gè)端點(diǎn)。一個(gè)端點(diǎn)接觸地面，而另一個(gè)端點(diǎn)與人的上身的 某一部分(例如，腋窩)接觸且由使用者的手來固持。常規(guī)拐杖通過允許使用者將其重量 置于拐杖上從而完全繞開受損傷的腿而起作用。當(dāng)前市場上存在許多不同種類的拐杖；這 些拐杖在質(zhì)量和人機(jī)工程支撐性上不同，且因此在價(jià)格上千差萬別。兩種最常用的類型是 腋窩和前臂拐杖。使用常規(guī)拐杖存在許多缺陷。使用常規(guī)拐杖的第一個(gè)缺陷是必須將整個(gè)人固持 在拐杖上，由此限制此人的手用于其它目的。在使用拐杖時(shí)，極難行走、站立、坐下、開門和 關(guān)門以及攀爬樓梯。使用拐杖行走和不使用拐杖行走相比要耗費(fèi)大約兩倍的能量。(參 見，費(fèi)舍爾S. V.、帕特森RP(1981)；使用拐杖走動的能量成本；理療與康復(fù)醫(yī)學(xué)集刊，62， 250-56(Fisher, S. V. , Patterson,RP(1981) ；Energy cost of ambulationwith crutches ； Archives of physical medicine and rehabilitation，62，250-56)。)常規(guī)拐杖高度依 賴于使用者的上臂力量，這對于體弱或年長的患者來說可能是個(gè)問題。常規(guī)拐杖的另一個(gè) 問題是患者往往會將其體重依靠在拐杖的腋墊上，由此施加過度的壓力。(參見，麥克弗爾 B.、艾莉亞N.、宋C、李B.和漢農(nóng)R. (2004)；拐杖誘發(fā)的腋動脈損傷；阿爾斯特醫(yī)學(xué)雜志， 73，50-52 (McFal 1，B.，Arya, N.，Soong, C.，Lee, B. & Hannon，R. (2004) ；Crutch induced axillary artery injury ；The Ulster Medical Journal, 73, 50-52)。)此壓力損害月夜窩 區(qū)中的動脈。(參見，費(fèi)德曼D、伏伊契I、麥凱D、考爾科特F和尤弗萊克爾R(1995)；拐杖 誘發(fā)的腋動脈損傷；心血管與介入放射學(xué)期刊18, 296-99 (Feldman, D.，Vujic, I.，McKay, D. ， Callcott, F. & Uflacker, R. (1995) ；Crutch-induced axillary artery injury ； Journal of Cardiovascular and InterventionalRadiology，18，296-99)。)還可造成神 經(jīng)損害。(參見，“拐杖裝配和行走”;北卡羅來納大學(xué)教堂山分校校園健康服務(wù)中心；2006 ； 〈http://campushealth.unc.edu/index.php ？ option = com—content & task = view & id = 102 & Itemid = 65>( "Crutch Fitting and Walking" ;University of North Carolina at Chapel Hill: Campus Health Services ；2006 ;<http://campushealth. unc. edu/index, php ？ option = com—content & task = view & id = 102 & Itemid = 65>)。)
一種已嘗試用來替代拐杖而不是重新設(shè)計(jì)拐杖的技術(shù)發(fā)展稱為“iWALKFree”。 (參見，"iWALKFree高性能康復(fù)裝置-不用手的拐杖”；健康檢查系統(tǒng)；2004 ； <http //www.healthchecksystems. eom/i walk free.htm>( "iWALKFree High PerformanceRehabilitation Device-Hands-free Crutch，，;Health Check Systems ；2004 ； <http://www. healthchecksystems. eom/i walk free. htm>)。)此裝置通過在平坦平臺上 以彎曲位置附接到股部同時(shí)擱在膝蓋上而工作。所述“iWALKFree”具有使得不用手的優(yōu) 點(diǎn)，但是似乎迫使腿保持在單一且不靈巧的彎曲位置中。地面反作用力從受損傷的腿上的 腳傳出且直接傳送到人的膝關(guān)節(jié)。隨著膝蓋彎曲，人的質(zhì)心將向后移位，從而可能導(dǎo)致不穩(wěn) 定性。另外，所述iWALKfree并不含有類似膝蓋的關(guān)節(jié)，從而賦予其O自由度。此“木制假 腿”類型的設(shè)計(jì)導(dǎo)致使用者經(jīng)歷異常的且可能不協(xié)調(diào)的步態(tài)循環(huán)。此裝置的設(shè)計(jì)有太多要 改進(jìn)的地方，而其存在使得人們認(rèn)為拐杖需要一種替代品。

發(fā)明內(nèi)容
在一個(gè)示范性實(shí)施例中，一種要戴在人的腿上的行走輔助裝置，其包括脛部連桿、 股部部件和膝蓋機(jī)構(gòu)。所述股部部件在將所述裝置戴在人的腿上時(shí)與所述人的股部接觸。 所述膝蓋機(jī)構(gòu)將所述脛部連桿可旋轉(zhuǎn)地連接到所述股部部件。在所述脛部連桿與地面接觸 時(shí)，所述膝蓋機(jī)構(gòu)經(jīng)配置以抵制所述脛部連桿相對于所述股部部件的旋轉(zhuǎn)以防止所述人的 腳接觸地面并減小進(jìn)入所述人的腳的地面反作用力。


參考附圖閱讀下文具體實(shí)施方式
可更好理解本發(fā)明的這些及其它特征、方面和優(yōu) 點(diǎn)，其中在所有圖式中相同的字符表示相同的部分，其中圖1和圖2描繪附接到人的腿的行走輔助裝置的示范性實(shí)施例。圖3描繪行走輔助裝置的另一實(shí)施例。圖4描繪行走輔助裝置的另一實(shí)施例。圖5描繪具有纏繞在人的股部的一組綁帶的行走輔助裝置的實(shí)施例。圖6描繪具有連接連桿的行走輔助裝置的另一實(shí)施例。圖7描繪具有可調(diào)整連接連桿的行走輔助裝置的另一實(shí)施例。圖8描繪具有在可調(diào)整位置處與頸部連桿耦合的連接連桿的行走輔助裝置的另 一實(shí)施例。圖9描繪具有假腳的行走輔助裝置的另一實(shí)施例。圖10描繪在其頸部連桿與假腳之間具有踝關(guān)節(jié)的行走輔助裝置的另一實(shí)施例。圖11描繪具有力矩產(chǎn)生器的行走輔助裝置的另一實(shí)施例。圖12描繪具有股部部件的行走輔助裝置的另一實(shí)施例，所述股部部件具有固定 長度。圖13描繪具有通過順從性元件耦合在一起的股部連桿和股部支撐件的行走輔助 裝置的另一實(shí)施例。圖14描繪具有脛部連桿的行走輔助裝置的另一實(shí)施例，所述脛部連桿具有固定 長度。
圖15描繪具有脛部連桿的行走輔助裝置的另一實(shí)施例，所述脛部連桿具有通過 順從性元件耦合在一起的至少兩個(gè)組件。圖16描繪經(jīng)配置以定位在人的腿的后面的行走輔助裝置的另一實(shí)施例。圖17描繪經(jīng)配置以定位到人的腿的側(cè)面的行走輔助裝置的另一實(shí)施例。圖18是示范性行走輔助裝置的等距視圖。圖19是圖18中描繪的行走輔助裝置的側(cè)視圖。圖20描繪具有安裝于股部支撐件與股部連桿之間的彈簧的行走輔助裝置的另一 實(shí)施例。圖21描繪具有由電動機(jī)提供動力的膝蓋機(jī)構(gòu)的行走輔助裝置的另一實(shí)施例。
具體實(shí)施例方式根據(jù)一個(gè)示范性實(shí)施例，圖1是圖解說明行走輔助裝置100的圖式，行走輔助裝置 100具有在膝蓋機(jī)構(gòu)103處彼此可旋轉(zhuǎn)地連接的脛部連桿101和股部部件102。股部部件 102可配置為與人的股部109接觸。在操作中，當(dāng)行走輔助裝置100通過其脛部連桿101與 地面接觸(即，站立期)時(shí)，膝蓋機(jī)構(gòu)103將抵制脛部連桿101相對于股部部件102的運(yùn)動 (即，旋轉(zhuǎn))，由此防止人的腳110接觸地面并減小進(jìn)入人的腳110的地面反作用力。在一些實(shí)施例中，如圖1中所示，行走輔助裝置100操作使得在脛部連桿101不與 地面接觸(即，邁步期)時(shí)，膝蓋機(jī)構(gòu)103對脛部連桿101相對于股部部件102的運(yùn)動(即， 旋轉(zhuǎn))的抵制性小于膝蓋機(jī)構(gòu)103在脛部連桿101與地面接觸時(shí)的抵制性。這種低抵制性 允許人在行走循環(huán)的邁步期期間自由地?cái)[動行走輔助裝置100。實(shí)際上，由于膝蓋機(jī)構(gòu)103 在站立期期間并不撓曲以旋轉(zhuǎn)且在邁步期期間撓曲以旋轉(zhuǎn)，因此行走輔助裝置100的行為 就像人的腿一樣，從而允許人在不將他或她的腳110置于地面上的情況下行走。在一些實(shí)施例中，所述膝蓋機(jī)構(gòu)包含允許在邁步期期間脛部連桿101與股部部件 102之間的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動的至少一個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)。在一些實(shí)施例中，所述膝蓋機(jī)構(gòu)包含允許在邁步 期期間脛部連桿101與股部部件102之間的運(yùn)動(即，旋轉(zhuǎn))的四桿機(jī)構(gòu)。在機(jī)械設(shè)計(jì)方 面有經(jīng)驗(yàn)的人可開發(fā)各種種類的膝蓋機(jī)構(gòu)103以在脛部連桿101與股部部件102之間形成 類似膝蓋的運(yùn)動。在一些實(shí)施例中，如圖1中所示，股部部件102進(jìn)一步包含股部連桿115和股部 支撐件104，所述股部支撐件在將行走輔助裝置100戴在人的腿上時(shí)與人的股部109接觸。 在一些實(shí)施例中，如圖2中所示，股部連桿115相對于股部支撐件104的定向(由角度A所 示)是固定的。明確地說，如圖3中所示，角度A可界定于沿股部連桿115的中心線(其延 伸穿過膝蓋機(jī)構(gòu)103)與沿股部支撐件104的中心線(其大約平行于沿人的股部109的中 心線)之間。在一些實(shí)施例中，股部連桿115相對于股部支撐件104的定向是可調(diào)整的，此 幫助人找到在行走期間的最舒適的裝配狀態(tài)。在一些實(shí)施例中，如圖3中所示，股部支撐件104在行走期間相對于股部連桿115 輕微旋轉(zhuǎn)。在一些實(shí)施例中，股部支撐件104與股部連桿115之間的相對運(yùn)動具有至少1自 由度。如圖3中所示，角度A表示此旋轉(zhuǎn)在矢狀平面中的實(shí)例。對于在行動期間感覺不那 么受約束的一些患者來說，可能不需要此輕微運(yùn)動。在一些其它實(shí)施例中，如圖4中所示， 股部支撐件104與股部連桿115之間的相對運(yùn)動經(jīng)配置以具有由箭頭113表示的至少1自由度，箭頭113對應(yīng)于圍繞沿股部支撐件104的中心線(其大約平行于沿人的股部109的 中心線)的旋轉(zhuǎn)的軸。在一些實(shí)施例中，為產(chǎn)生進(jìn)一步的舒適度，如圖20中所示，股部支撐 件104與股部連桿115之間的機(jī)構(gòu)為彈簧加載的。在一個(gè)實(shí)施例中，彈簧130安裝在股部 支撐件104與股部連桿115之間以提供股部支撐件104與系統(tǒng)的剩余部分之間的某種順從 性。在一些實(shí)施例中，如圖5中所示，行走輔助裝置100進(jìn)一步包含一組綁帶108，所述組綁 帶108附接到股部支撐件104且其纏繞在人的股部109上以將股部支撐件104固定到人的 股部109。在一些實(shí)施例中，如圖6中所示，行走輔助裝置100進(jìn)一步包含連接連桿105，其在 操作中在人的膝蓋112下面的位置處耦合脛部連桿101與人的腿111。在一些實(shí)施例中，如 圖6中所示，連接連桿105為剛性組件。在一些實(shí)施例中，連接連桿105為順從性組件以為 人產(chǎn)生更大的舒適度。在一些實(shí)施例中，如圖7中所示，連接連桿105具有可調(diào)整長度。在 一些實(shí)施例中，如圖8中所示，連接連桿105在可調(diào)整的位置處與脛部連桿101耦合。此連 桿提供對人的腿的額外水平的安全性或穩(wěn)定性。在一些實(shí)施例中，如圖9中所示，行走輔助裝置100進(jìn)一步包含耦合到脛部連桿 101的假腳106。在一些實(shí)施例中，如圖10中所示，行走輔助裝置100進(jìn)一步包含介于脛部 連桿101與假腳106之間的踝關(guān)節(jié)107。在一些實(shí)施例中，如圖11中所示，膝蓋機(jī)構(gòu)103可經(jīng)液壓阻尼而成為在脛部連桿 101與地面接觸時(shí)對脛部連桿101相對于股部部件102的移動具有抵制性，且接著成為在脛 部連桿101不與地面接觸時(shí)對此運(yùn)動較不具有抵制性。在一些實(shí)施例中，如圖21中所示， 膝蓋機(jī)構(gòu)103由電動機(jī)131提供動力以在走動時(shí)起到輔助作用。在一些實(shí)施例中，行走輔助裝置100(如圖11中所示)包含力矩產(chǎn)生器114，所述 力矩產(chǎn)生器114經(jīng)配置以允許膝蓋機(jī)構(gòu)103在邁步期期間的屈曲且抵制膝蓋機(jī)構(gòu)103在站 立期期間的屈曲，由此允許行走輔助裝置100承載人的重量且將力(例如，人的重量)傳送 到地面。在一些實(shí)施例中，力矩產(chǎn)生器114為液壓力矩產(chǎn)生器。根據(jù)一些實(shí)施例，力矩產(chǎn)生 器114為液壓活塞缸體，其中活塞相對于缸體的運(yùn)動形成流入或流出缸體的液壓流體。在 操作中，可通過液壓閥來控制流入或流出所述缸體的液壓流體。在一些實(shí)施例中，力矩產(chǎn)生 器114為摩擦制動器，其中人們可通過控制摩擦力矩來控制對膝蓋機(jī)構(gòu)103的抵制力矩。在 其它實(shí)施例中，力矩產(chǎn)生器114為基于粘性的摩擦制動器，其中人們可通過控制流體的粘 性來控制對膝蓋機(jī)構(gòu)103的抵制力矩。在其它實(shí)施例中，力矩產(chǎn)生器114為磁流變流體裝 置，其中人們可通過控制磁流變流體的粘性來控制對膝蓋機(jī)構(gòu)103的抵制力矩。所屬領(lǐng)域 的技術(shù)人員將認(rèn)識到，上述裝置中的任何裝置可安裝在本發(fā)明中，以便以與圖11中所示液 壓阻尼器相同的方式起作用。在一些情況下，膝蓋機(jī)構(gòu)103為鎖定關(guān)節(jié)，當(dāng)在所述鎖定關(guān)節(jié)上強(qiáng)加垂直力時(shí)，其 在站立期期間鎖定(即，不彎曲)。此類型的膝蓋機(jī)構(gòu)描述于第3，863，274號美國專利中， 所述專利出于所有目的而以全文引用的方式并入本文中。在站立期間鎖定的膝蓋機(jī)構(gòu)的另 一實(shí)例描述于第5，755，813號美國專利中，所述專利出于所有目的而以全文引用的方式并 入本文中。此項(xiàng)技術(shù)中有經(jīng)驗(yàn)的人可設(shè)計(jì)在站立期間鎖定或起阻尼作用的所有種類的單軸 或多中心膝蓋機(jī)構(gòu)。
在一些實(shí)施例中，如圖12中所示，股部部件102將具有固定長度116。在一些實(shí) 施例中，股部部件102將具有可調(diào)整長度116以適合于不同的個(gè)體。在一些實(shí)施例中，如圖 13中所示，股部部件102包含通過順從性元件117耦合在一起的股部連桿115和股部支撐 件104以在站立期期間吸收和過濾沖擊力。在一些實(shí)施例中，如圖14中所示，脛部連桿101 將具有固定長度118。在一些實(shí)施例中，脛部連桿101將具有可調(diào)整長度118以適合于不同 的個(gè)體。在一些實(shí)施例中，如圖15中所示，脛部連桿101包含通過順從性元件121耦合在 一起的至少兩個(gè)組件119和120以在站立期期間吸收和過濾沖擊力。在一些實(shí)施例中，如圖16中所示，行走輔助裝置100定位在人的腿111后面。在 一些其它實(shí)施例中，如圖17中所示，行走輔助裝置100經(jīng)配置以定位到人的腿111的側(cè)面。根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，圖18和圖19是圖解說明為評估而建造的行走輔助裝置100 的圖式。行走輔助裝置100包含在膝蓋機(jī)構(gòu)103處彼此可旋轉(zhuǎn)地連接的脛部連桿101和股 部部件102。股部部件102進(jìn)一步包含股部連桿115和與人的股部接觸的股部支撐件104。 股部連桿115和脛部連桿101由擠壓鋁管制成。假腳106在彈簧作用下耦合到脛部連桿 101。連接連桿105在人的膝蓋下面的位置處將脛部連桿101耦合到人的腿。明確地說，連 接連桿105將脛部連桿101耦合到可附接到人的腳的腳支撐件122。在操作中，在行走輔助裝置100通過其脛部連桿101與地面接觸(S卩，站立期)時(shí)， 膝蓋機(jī)構(gòu)103將被鎖定以抵制脛部連桿101相對于股部部件102的運(yùn)動，由此防止人的腳 接觸地面并減小進(jìn)入人的腳的地面反作用力。在此情況下，膝蓋機(jī)構(gòu)103為當(dāng)在其上強(qiáng)加 力時(shí)鎖定的(即，不彎曲)的鎖定關(guān)節(jié)。如上所述，此類型的膝蓋機(jī)構(gòu)描述于第3，863，274 號美國專利中，所述專利出于所有目的而以全文引用的方式并入本文中。在站立期間鎖定 的膝蓋機(jī)構(gòu)的另一實(shí)例描述于第5，755，813號美國專利中，所述專利出于所有目的而以全 文引用的方式并入本文中。此項(xiàng)技術(shù)中有經(jīng)驗(yàn)的人可設(shè)計(jì)在站立期間鎖定或起阻尼作用的 所有種類的單軸或多中心膝蓋機(jī)構(gòu)。雖然已描述了各種示范性實(shí)施例，但所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員將了解在不背離本發(fā)明 的較寬廣揭示內(nèi)容的精神或范圍的情況下可按照本文展示的具體內(nèi)容而對所描述的裝置 做眾多變化和/或修改。因此，無論從哪一點(diǎn)來看，各種實(shí)例應(yīng)被視為說明性而非限制性。 一般來說，本發(fā)明既定僅由上述權(quán)利要求書的范圍來限定。9
權(quán)利要求
1.一種要戴在人的腿上的行走輔助裝置，所述裝置包含脛部連桿；股部部件，其在將所述裝置戴在所述人的腿上時(shí)與所述人的股部接觸；以及膝蓋機(jī)構(gòu)，其將所述脛部連桿可旋轉(zhuǎn)地連接到所述股部部件，其中在所述脛部連桿與地面接觸時(shí)，所述膝蓋機(jī)構(gòu)經(jīng)配置以抵制所述脛部連桿相對于所述 股部部件的旋轉(zhuǎn)以防止所述人的腳接觸地面并減小進(jìn)入所述人的腳的地面反作用力。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的行走輔助裝置，其中在所述脛部連桿不與地面接觸時(shí)，所述 膝蓋機(jī)構(gòu)的對所述脛部連桿相對于所述股部部件的所述旋轉(zhuǎn)的抵制性小于所述膝蓋機(jī)構(gòu) 的在所述脛部連桿與地面接觸時(shí)的抵制性。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的行走輔助裝置，其中所述股部部件進(jìn)一步包含股部支撐件， 所述股部支撐件在將所述裝置戴在所述人的腿上時(shí)與所述人的股部接觸。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的行走輔助裝置，其中所述股部部件進(jìn)一步包含連接到所述膝 蓋機(jī)構(gòu)和所述股部支撐件的股部連桿。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的行走輔助裝置，其中所述股部連桿相對于所述股部支撐件的 定向是固定的。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的行走輔助裝置，其中所述股部連桿相對于所述股部支撐件的 所述定向是可調(diào)整的。
7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的行走輔助裝置，其中所述股部支撐件剛性地連接到所述人的 股部，從而在將所述裝置戴在所述人的腿上時(shí)防止所述股部支撐件與所述人的股部之間的 相對運(yùn)動。
8.根據(jù)權(quán)利要求4所述的行走輔助裝置，其中所述股部支撐件在行走期間相對于所述 股部連桿輕微旋轉(zhuǎn)。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的行走輔助裝置，其中所述股部支撐件與所述股部連桿之間的 所述相對運(yùn)動具有至少1自由度。
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的行走輔助裝置，其中所述股部支撐件與所述股部連桿之間 的所述相對運(yùn)動通過彈簧來提供。
11.根據(jù)權(quán)利要求4所述的行走輔助裝置，其進(jìn)一步包含綁帶，所述綁帶在將所述裝置 戴在所述人的腿上時(shí)附接到所述股部支撐件并纏繞在所述人的股部上以將所述股部支撐 件固定到所述人的股部。
12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的行走輔助裝置，其進(jìn)一步包含連接連桿，其在將所述裝置戴在所述人的腿上時(shí)在所述人的膝蓋下面的位置處耦合所 述脛部連桿與所述人的腿。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的行走輔助裝置，其中所述連接連桿為剛性組件。
14.根據(jù)權(quán)利要求12所述的行走輔助裝置，其中所述連接連桿為順從性組件。
15.根據(jù)權(quán)利要求12所述的行走輔助裝置，其中所述連接連桿具有可調(diào)整長度。
16.根據(jù)權(quán)利要求12所述的行走輔助裝置，其中所述連接連桿在可調(diào)整位置處與所述 脛部連桿耦合。
17.根據(jù)權(quán)利要求1所述的行走輔助裝置，其進(jìn)一步包含耦合到所述脛部連桿的假腳。
18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的行走輔助裝置，其進(jìn)一步包含定位在所述脛部連桿與所述假腳之間的踝關(guān)節(jié)。
19.根據(jù)權(quán)利要求1所述的行走輔助裝置，其中所述膝蓋機(jī)構(gòu)經(jīng)液壓阻尼而成為在所 述脛部連桿與地面接觸時(shí)對所述脛部連桿相對于所述股部部件的移動具有抵制性，且接著 成為在所述脛部連桿不與地面接觸時(shí)對此運(yùn)動較不具有抵制性。
20.根據(jù)權(quán)利要求1所述的行走輔助裝置，其進(jìn)一步包含力矩產(chǎn)生器，其經(jīng)配置以允許所述膝蓋機(jī)構(gòu)在邁步期期間的屈曲且抵制所述膝蓋機(jī)構(gòu) 在站立期期間的屈曲以允許將力傳送到地面，其中所述脛部連桿在所述邁步期中不與地面 接觸，且其中所述脛部連桿在所述站立期中與地面接觸。
21.根據(jù)權(quán)利要求20所述的裝置，其中所述力矩產(chǎn)生器為液壓活塞缸體，其中所述液 壓活塞缸體的抵制力可通過控制經(jīng)過液壓閥的流體流來控制。
22.根據(jù)權(quán)利要求20所述的裝置，其中所述力矩產(chǎn)生器選自由如下各項(xiàng)組成的群組 摩擦制動器、基于粘性的摩擦制動器及磁流變流體裝置。
23.根據(jù)權(quán)利要求1所述的行走輔助裝置，其中所述膝蓋機(jī)構(gòu)由電動機(jī)提供動力以在 走動時(shí)起到輔助作用。
24.根據(jù)權(quán)利要求1所述的行走輔助裝置，其中所述膝蓋機(jī)構(gòu)包含至少一個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)， 所述旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)在所述脛部連桿不與地面接觸時(shí)的所述邁步期期間允許所述脛部連桿與所 述股部部件之間的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動。
25.根據(jù)權(quán)利要求1所述的行走輔助裝置，其中所述膝蓋機(jī)構(gòu)包含四桿機(jī)構(gòu)，所述四桿 機(jī)構(gòu)在所述脛部連桿不與地面接觸時(shí)的所述邁步期期間允許所述脛部連桿與所述股部部 件之間的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動。
26.根據(jù)權(quán)利要求1所述的行走輔助裝置，其中所述股部部件具有固定長度。
27.根據(jù)權(quán)利要求1所述的行走輔助裝置，其中所述股部部件具有可調(diào)整長度。
28.根據(jù)權(quán)利要求1所述的行走輔助裝置，其中所述股部部件包含通過順從性元件耦 合在一起的股部支撐件和股部連桿以在所述脛部連桿與地面接觸時(shí)的站立期期間吸收和 過濾沖擊力。
29.根據(jù)權(quán)利要求1所述的行走輔助裝置，其中所述脛部連桿具有固定長度。
30.根據(jù)權(quán)利要求1所述的行走輔助裝置，其中所述脛部連桿具有可調(diào)整長度。
31.根據(jù)權(quán)利要求1所述的行走輔助裝置，其中所述脛部連桿包含通過順從性元件耦 合在一起的至少兩個(gè)組件以在所述脛部連桿與地面接觸時(shí)的站立期期間吸收和過濾沖擊 力。
32.根據(jù)權(quán)利要求1所述的行走輔助裝置，其中所述脛部連桿和股部部件在將所述裝 置戴在所述人的腿上時(shí)定位在所述人的腿的后面。
33.根據(jù)權(quán)利要求1所述的行走輔助裝置，其中所述脛部連桿和股部部件在將所述裝 置戴在所述人的腿上時(shí)定位到所述人的腿的側(cè)面。
34.一種要戴在人的腿上的行走輔助裝置，所述裝置包含脛部連桿；股部部件，其經(jīng)配置以在將所述裝置戴在所述人的腿上時(shí)與所述人的股部耦合；以及膝蓋機(jī)構(gòu)，其將所述脛部連桿可旋轉(zhuǎn)地連接到所述股部部件，其中所述膝蓋機(jī)構(gòu)經(jīng)配 置以在邁步期期間屈曲地移動，其中所述膝蓋機(jī)構(gòu)經(jīng)配置以在站立期期間抵制屈曲，其中所述脛部連桿在所述邁步期期間不與地面接觸，且其中所述脛部連桿在所述站立期期間與 地面接觸。
35.根據(jù)權(quán)利要求34所述的行走輔助裝置，其進(jìn)一步包含連接連桿，其在將所述裝置戴在所述人的腿上時(shí)在所述人的膝蓋下面的位置處耦合所 述脛部連桿與所述人的腿。
36.一種要戴在人的腿上的行走輔助裝置，所述裝置包含脛部連桿；股部部件，其在將所述裝置戴在所述人的腿上時(shí)與所述人的股部接觸；膝蓋機(jī)構(gòu)，其將所述脛部連桿可旋轉(zhuǎn)地連接到所述股部部件，其中在所述脛部連桿與地面接觸時(shí)，所述膝蓋機(jī)構(gòu)經(jīng)配置以抵制所述脛部連桿相對于所述 股部部件的旋轉(zhuǎn)以防止所述人的腳接觸地面并減小進(jìn)入所述人的腳的地面反作用力；其中在所述脛部連桿不與地面接觸時(shí)，所述膝蓋機(jī)構(gòu)的對所述脛部連桿相對于所述股 部部件的所述旋轉(zhuǎn)的抵制性小于所述膝蓋機(jī)構(gòu)的在所述脛部連桿與地面接觸時(shí)的抵制性； 以及連接連桿，其在將所述裝置戴在所述人的腿上時(shí)在所述人的膝蓋下面的位置處耦合所 述脛部連桿與所述人的腿。
全文摘要
一種要戴在人的腿上的行走輔助裝置，其包括脛部連桿、股部部件和膝蓋機(jī)構(gòu)。所述股部部件在將所述裝置戴在所述人的腿上時(shí)與所述人的股部接觸。所述膝蓋機(jī)構(gòu)將所述脛部連桿可旋轉(zhuǎn)地連接到所述股部部件。當(dāng)所述脛部連桿與地面接觸時(shí)，所述膝蓋機(jī)構(gòu)經(jīng)配置以抵制所述脛部連桿相對于所述股部部件的旋轉(zhuǎn)以防止所述人的腳接觸地面并減小進(jìn)入所述人的腳的地面反作用力。
文檔編號A61H3/00GK102056579SQ200980121468
公開日2011年5月11日 申請日期2009年6月11日 優(yōu)先權(quán)日2008年6月11日
發(fā)明者喬納森·埃姆斯, 埃沙·達(dá)塔, 沙拉·馬里·海斯利普, 胡馬云·卡澤魯尼 申請人:加利福尼亞大學(xué)董事會