專利名稱：用于微創(chuàng)外科手術的工具和使用其的方法
技術領域：
本發(fā)明涉及一種易于控制的用于微創(chuàng)外科手術的工具和一種使用其的方法，更具 體地，涉及一種用于微創(chuàng)外科手術的工具和一種使用其的方法，所述工具通過調節(jié)手柄的 控制來驅動末端執(zhí)行器以靈巧和方便的方式進行微創(chuàng)外科手術。
背景技術：
微創(chuàng)外科手術是設計使用插入一些微小切割開口的儀器來進行引起最小的組織 創(chuàng)傷的外科手術方法。這種微創(chuàng)外科手術相對地減少了術后護理期間患者的新陳代謝變化，因此有益于 患者的迅速恢復。因此，使用這種微創(chuàng)外科手術縮短了術后患者的住院期長度并使患者更 快地回到正常的體力活動中。另外，微創(chuàng)外科手術引起較少的疼痛并減少了手術后患者的 傷疤。微創(chuàng)外科手術的最普遍的形式是內窺鏡檢查。其中，涉及腹腔內的微創(chuàng)檢查和操 作的腹腔鏡檢查被認為是內窺鏡檢查的最普遍的形式。為了進行標準腹腔鏡手術，將氣體 吹入患者的腹部，并且形成小的切口(大約1/2英寸或更小)用作該腹腔鏡外科手術工具 的入口，通過該入口插入套管針。一般而言，腹腔鏡檢查外科手術工具包括腹腔鏡(用于觀 察手術部位)和其他操作工具。這里，這些操作工具與用于小切口外科手術的常規(guī)工具在 結構上類似，除了各個操作工具的末端執(zhí)行器或操作端與其手柄被細長軸隔開之外。例如， 操作工具可以包括夾鉗、抓鉗、剪刀、吻合器、持針器、等等。為了進行手術，使用者例如外科 醫(yī)生，通過套管針將操作工具放入手術部位，并從腹腔的外面操作它。然后，該外科醫(yī)生通 過顯示由腹腔鏡獲取的手術部位圖像的監(jiān)視器監(jiān)控手術的過程。與此類似的內窺鏡方法廣 泛用于后腹腔鏡檢查、盆腔鏡檢查、關節(jié)鏡檢查、腦池鏡檢查(cistemoscopy)、鼻竇鏡檢查、 子宮鏡檢查、腎鏡檢查、膀胱鏡檢查、尿道鏡檢查術、腎盂鏡檢查、等等中。

發(fā)明內容
技術問題雖然這種微創(chuàng)外科手術具有許多優(yōu)點，但是它具有以下缺點難以使常規(guī)的微創(chuàng) 外科手術工具接近手術部位，并且由于末端執(zhí)行器與剛性長軸相連，因而這些工具的操作 不方便或復雜。具體地，因為傳統的末端執(zhí)行器沒有彎曲部分如接頭，因而難以進行手術需 要的靈巧操作。而且，當手術部位位于特殊器官后時，常規(guī)的微創(chuàng)外科手術工具甚至不能接 近那里。而且，傳統上，甚至對于微創(chuàng)外科手術也經常需要一起使用許多外科工具，并且因 此，在患者身體內形成許多切口。通過提出以下想法試圖解決這個問題僅僅形成一個切 口，然后將套針插入用于手術的切口，但是不幸地沒有適當的工具來支持該想法。鑒于上述，本發(fā)明人注意到所有的上述問題最終是微創(chuàng)外科手術廣泛發(fā)展的主要障礙。
技術方案本發(fā)明旨在解決所有的上述問題。因此，本發(fā)明的另一個目的是提供一種用于微創(chuàng)外科手術的工具，該用于微創(chuàng)外 科手術的工具具有高度的自由度運動的末端執(zhí)行器。本發(fā)明的又一個目的是提供一種用于微創(chuàng)外科手術的工具，該用于微創(chuàng)外科手術 的工具利用相對簡單的驅動控制元件以靈巧的方式運行。本發(fā)明的又一個目的是提供一種用于微創(chuàng)外科手術的工具，該用于微創(chuàng)外科手術 的工具容易進入被特定器官遮蔽住的用于外科手術的區(qū)域，包括多個關節(jié)部分。本發(fā)明的又一個目的是提供一種外科手術工具，用于以靈巧和方便的方式利用患 者身體中最少數目的切口，優(yōu)選僅一個切口，實現微創(chuàng)外科手術。本發(fā)明的又一個目的是提供一種用于微創(chuàng)外科手術的工具，所述用于微創(chuàng)外科手 術的工具比在由相同發(fā)明人提交的韓國專利申請?zhí)?008-51248和2008-61894中公開的微 創(chuàng)外科手術工具技術上更先進。本發(fā)明的再一個目的是提供一種用于使用根據本發(fā)明的用于微創(chuàng)外科手術的工 具的新方法。有益效果根據具有上述構造的本發(fā)明，可以實現下面的顯著效果。1、根據本發(fā)明，提供了一種微創(chuàng)外科手術工具，它的末端執(zhí)行器相應于調節(jié)手柄 在俯仰和偏轉方向上的操作和/或開關操作而操作。進一步地，根據本發(fā)明，提供了一種微 創(chuàng)外科手術工具，它的末端執(zhí)行器可以比根據常規(guī)技術更大的自由度操作。2、根據本發(fā)明，提供了一種微創(chuàng)外科手術工具，在沒有任何復雜的控制元件的情 況下所述微創(chuàng)外科手術工具可以由使用者自由地控制。進一步地，根據本發(fā)明，提供了一 種微創(chuàng)外科手術工具，所述微創(chuàng)外科手術工具可以利用相對簡單的驅動控制元件靈巧地操 作。3、根據本發(fā)明，提供了一種微創(chuàng)外科手術工具，所述微創(chuàng)外科手術工具具有小體 積和重量，并且可以容易地移動。4、根據本發(fā)明，提供了一種微創(chuàng)外科手術工具，所述微創(chuàng)外科手術工具具有多個 接合部分，以便能夠接近被特定人類器官所遮蔽的區(qū)域用于外科手術。5、根據本發(fā)明，提供了一種微創(chuàng)外科手術工具，所述微創(chuàng)外科手術工具僅僅需要 患者身體上的最小數量的切口(優(yōu)選地，僅僅一個切口)用于外科手術，并且仍然能夠進行 精巧和容易的外科手術操作。6、根據本發(fā)明，提供了一種微創(chuàng)外科手術工具，所述微創(chuàng)外科手術工具比在以前 由相同發(fā)明人提交的韓國專利申請?zhí)?008-51248和2008-61894中描述的微創(chuàng)外科手術工
具更先進。7、根據本發(fā)明，提供了使用根據本發(fā)明的微創(chuàng)外科手術工具的新方法。


本發(fā)明的上述和其他的目的和特征從后面結合附圖的優(yōu)選實施例描述中將變得 明顯，其中
圖1是示出根據本發(fā)明的第一實施例的用于微創(chuàng)外科手術的工具的外觀的透視 圖；圖2是示出根據本發(fā)明的第一實施例的第二控制軸與調節(jié)手柄之間的連接的分 解透視圖；圖3是圖1中的‘a’部分的詳細視圖；圖4是示出根據本發(fā)明的第一實施例的第一偏轉控制部件的結構的分解透視圖；圖5、6和7示出了根據本發(fā)明的第一實施例的從不同角度看到的第一控制主體的 結構，所述第一控制主體用于所述第一偏轉控制部件；圖8是圖1中的‘b’部分的詳細視圖；圖9是示出圖8中描述的第二偏轉控制部件的結構的分解透視圖；圖10是圖1中的‘C’部分的詳細視圖；圖11是示出根據本發(fā)明的第一實施例的第一偏轉驅動部件的結構的分解透視 圖；圖12是圖1中的‘d’部分的詳細視圖；圖13是示出根據本發(fā)明的第一實施例的第二偏轉驅動部件的結構的分解透視 圖；圖14是圖1中的‘e’部分的詳細視圖；圖15是示出根據本發(fā)明的第一實施例的末端執(zhí)行器怎樣連接到第二驅動軸的分 解透視圖；圖16示出了根據本發(fā)明的第一實施例的偏轉線纜怎樣繞在第一控制主體和第一 驅動主體上的示例，所述第一控制主體和所述第一驅動主體分別構成所述第一偏轉控制部 件和所述第一偏轉驅動部件；圖17示出了根據本發(fā)明的第一實施例的在所述第二偏轉控制部件內線纜怎樣連 接的示例；圖18示出了根據本發(fā)明的第一實施例的在所述第一偏轉控制部件內線纜怎樣連 接的示例；圖19示出了根據本發(fā)明的第一實施例的在所述第一偏轉驅動部件內第一俯仰線 纜與第二俯仰線纜之間的連接狀態(tài)；圖20示出了根據本發(fā)明的第一實施例的在所述第二偏轉驅動部件內第一俯仰線 纜與第二俯仰線纜之間的連接狀態(tài)；圖21、22和23示出了根據本發(fā)明的第一實施例的用于微創(chuàng)外科手術的工具的操 作狀態(tài)；圖對和25示出了示出根據本發(fā)明的第二實施例的用于微創(chuàng)外科手術的工具的第 二控制軸與調節(jié)手柄之間的連接的透視圖，其中圖M示出了被延伸的第一桿，并且圖25示 出了被延伸的第二桿；圖沈是示出根據本發(fā)明的第三實施例的用于微創(chuàng)外科手術的工具的外觀的透視 圖；圖27是圖沈中的‘b’部分的詳細視圖；圖28是圖沈中的‘a，部分的詳細視圖四是示出根據本發(fā)明的第四實施例的用于微創(chuàng)外科手術的工具的外觀的透視 圖；圖30是圖四中的‘a，部分的詳細視圖；圖31是示出根據本發(fā)明的第四實施例的軸與調節(jié)手柄之間的連接部件的結構的 分解透視圖；圖32示出了根據本發(fā)明的第四實施例的偏轉線纜怎樣連接的示例；圖33和34示出了根據本發(fā)明的第四實施例的用于微創(chuàng)外科手術的工具的操作狀 態(tài)；圖35是示出根據本發(fā)明的第五實施例的用于微創(chuàng)外科手術的工具的外觀的透視 圖；圖36和37示出了圖35中的‘a’部分的詳細視圖，它們示出了從不同角度看到的 根據本發(fā)明的第五實施例的第一偏轉控制部件的結構；圖38是示出根據本發(fā)明的第五實施例的第一偏轉控制部件的結構的分解透視 圖；圖39和40示出了圖35中的‘b’部分的詳細視圖，它們示出了從不同角度看到的 根據本發(fā)明的第五實施例的第二偏轉控制部件的結構；圖41是示出根據本發(fā)明的第五實施例的第二偏轉控制部件的結構的分解透視 圖；圖42是圖35中的‘C，部分的詳細視圖；圖43是示出根據本發(fā)明的第五實施例的第一偏轉驅動部件的結構的分解透視 圖；圖44是圖35中的‘d’部分的詳細視圖；圖45是示出根據本發(fā)明的第五實施例的第二偏轉驅動部件的結構的分解透視 圖；圖46和47示出了根據本發(fā)明的第五實施例的用于微創(chuàng)外科手術的工具的操作狀 態(tài)；圖48是示出根據本發(fā)明的第一應用示例的用于微創(chuàng)外科手術的工具的外觀的透 視圖；和圖49、50和51示出了根據本發(fā)明的使用用于微創(chuàng)外科手術的工具的方法。實施本發(fā)明的最佳方式根據本發(fā)明的一個方面，提供了一種用于微創(chuàng)外科手術的工具，包括主軸；第一 控制軸和第二控制軸，所述第一控制軸和第二控制軸從所述主軸的一端依次定位；第一驅 動軸和第二驅動軸，所述第一驅動軸和第二驅動軸從所述主軸的另一端依次定位；調節(jié)手 柄，所述調節(jié)手柄定位在所述第二控制軸的一端附近；末端執(zhí)行器，所述末端執(zhí)行器定位在 所述第二驅動軸的一端附近；俯仰控制部件，所述俯仰控制部件定位在所述主軸與所述第 一控制軸之間、所述第一控制軸與所述第二控制軸之間、和所述第二控制軸與所述調節(jié)手 柄之間的位置中的一個位置附近，用于將所述調節(jié)手柄在俯仰方向上的動作傳遞到所述末 端執(zhí)行器；第一偏轉控制部件和第二偏轉控制部件，所述第一偏轉控制部件和第二偏轉控 制部件分別定位在所述主軸與所述第一控制軸之間、所述第一控制軸與所述第二控制軸之間、和所述第二控制軸與所述調節(jié)手柄之間的位置中的其他位置附近，用于將所述調節(jié)手 柄在偏轉方向上的動作傳遞到所述末端執(zhí)行器；俯仰驅動部件，所述俯仰驅動部件定位在 所述主軸與所述第一驅動軸之間、所述第一驅動軸與所述第二驅動軸之間、和所述第二驅 動軸與所述末端執(zhí)行器之間的位置中的一個位置附近；第一偏轉驅動部件和第二偏轉驅動 部件，所述第一偏轉驅動部件和第二偏轉驅動部件分別定位在所述主軸與所述第一驅動軸 之間、所述第一驅動軸與所述第二驅動軸之間、和所述第二驅動軸與所述末端執(zhí)行器之間 的位置中的其他位置附近；第一俯仰線纜和第二俯仰線纜，所述第一俯仰線纜和第二俯仰 線纜用于將來自所述俯仰控制部件、所述第一偏轉控制部件、和所述第二偏轉控制部件的 動作分別傳遞到所述俯仰驅動部件、所述第一偏轉驅動部件、和所述第二偏轉驅動部件；偏 轉線纜，所述偏轉線纜用于與所述第一俯仰線纜和所述第二俯仰線纜一起將來自所述第一 偏轉控制部件的動作傳遞到所述第一偏轉驅動部件。根據本發(fā)明的另一個方面，提供了一種用于微創(chuàng)外科手術的工具，包括主軸；調 節(jié)手柄，所述調節(jié)手柄定位在所述主軸的一端附近；第一驅動軸和第二驅動軸，所述第一驅 動軸和第二驅動軸從所述主軸的另一端依次定位；末端執(zhí)行器，所述末端執(zhí)行器定位在所 述第二驅動軸的一端附近；連接部件，所述連接部件定位在所述主軸和所述調節(jié)手柄之間 用于將所述調節(jié)手柄在俯仰方向和偏轉方向上的動作傳遞到所述末端執(zhí)行器；俯仰驅動部 件，所述俯仰驅動部件定位在所述主軸與所述第一驅動軸之間、所述第一驅動軸與所述第 二驅動軸之間、和所述第二驅動軸與所述末端執(zhí)行器之間的位置中的一個位置附近；第一 偏轉驅動部件和第二偏轉驅動部件，所述第一偏轉驅動部件和第二偏轉驅動部件分別定位 在所述主軸與所述第一驅動軸之間、所述第一驅動軸與所述第二驅動軸之間、和所述第二 驅動軸與所述末端執(zhí)行器之間的位置中的其他位置附近；第一俯仰線纜和第二俯仰線纜， 所述第一俯仰線纜和第二俯仰線纜用于將來自所述連接部件的動作傳遞到所述俯仰驅動 部件、所述第一偏轉驅動部件、和所述第二偏轉驅動部件；偏轉線纜，所述偏轉線纜用于與 所述第一俯仰線纜和所述第二俯仰線纜一起將來自所述第一偏轉控制部件的動作傳遞到 所述第一偏轉驅動部件。根據本發(fā)明的再另一個方面，提供了一種用于微創(chuàng)外科手術的工具，包括主軸； 第一控制軸和第二控制軸，所述第一控制軸和第二控制軸從所述主軸的一端依次定位；第 一驅動軸和第二驅動軸，所述第一驅動軸和第二驅動軸從所述主軸的另一端依次定位；調 節(jié)手柄，所述調節(jié)手柄定位在所述第二控制軸的一端附近；末端執(zhí)行器，所述末端執(zhí)行器定 位在所述第二驅動軸的一端附近；第一連接部件，所述第一連接部件定位在所述第二控制 軸與所述調節(jié)手柄之間用于將所述調節(jié)手柄在俯仰方向和偏轉方向上的動作傳遞到所述 末端執(zhí)行器；第一俯仰控制部件和第二俯仰控制部件，所述第一俯仰控制部件和第二俯仰 控制部件分別定位在所述主軸與所述第一控制軸之間和所述第一控制軸和所述第二控制 軸之間，用于將所述調節(jié)手柄在俯仰方向上的動作傳遞到所述末端執(zhí)行器；第二連接部件， 所述第二連接部件定位在所述第二驅動軸與所述末端執(zhí)行器之間；第一偏轉驅動部件和第 二偏轉驅動部件，所述第一偏轉驅動部件和第二偏轉驅動部件分別定位在所述主軸與所述 第一驅動軸之間和所述第一驅動軸與所述第二驅動軸之間；第一俯仰線纜和第二俯仰線 纜，所述第一俯仰線纜和第二俯仰線纜用于將來自所述第一連接部件、所述第一偏轉控制 部件、和所述第二偏轉控制部件的動作分別傳遞到所述第二連接部件、所述第一偏轉驅動部件、和所述第二偏轉驅動部件；第一偏轉線纜，所述第一偏轉線纜用于與所述第一俯仰線 纜和所述第二俯仰線纜一起將來自所述第二偏轉控制部件的動作傳遞到所述第二偏轉驅 動部件；和第二偏轉線纜，所述第二偏轉線纜用于與所述第一俯仰線纜、所述第二俯仰線纜 和所述第一偏轉線纜一起將來自所述第一偏轉控制部件的動作傳遞到所述第一偏轉驅動 部件。根據本發(fā)明的又再另一個方面，提供了一種用于微創(chuàng)外科手術的工具，包括主 軸；第一驅動軸和第二驅動軸，所述第一驅動軸和第二驅動軸從所述主軸的一端依次定位； 控制器，所述控制器定位在所述主軸的另一端附近；末端執(zhí)行器，所述末端執(zhí)行器定位在所 述第二驅動軸的一端附近；俯仰驅動部件，所述俯仰驅動部件定位在所述主軸與所述第一 驅動軸之間、所述第一驅動軸與所述第二驅動軸之間、和所述第二驅動軸與所述末端執(zhí)行 器之間的位置中的一個位置附近；第一偏轉驅動部件和第二偏轉驅動部件，所述第一偏轉 驅動部件和第二偏轉驅動部件分別定位在所述主軸與所述第一驅動軸之間、所述第一驅動 軸與所述第二驅動軸之間、和所述第二驅動軸與所述末端執(zhí)行器之間的位置中的其他位置 附近；和第一俯仰線纜、第二俯仰線纜、和偏轉線纜，所述第一俯仰線纜、第二俯仰線纜、和 偏轉線纜用于控制所述俯仰驅動部件、所述第一偏轉驅動部件、和所述第二偏轉驅動部件 的操作，其中所述控制器包括用于控制所述俯仰驅動部件的俯仰控制模塊、用于控制所述 第一偏轉控制部件的第一偏轉控制模塊、和用于控制所述第二偏轉控制部件的第二偏轉控 制模塊。根據本發(fā)明的又再另一個方面，提供了使用根據本發(fā)明的用于外科手術的工具的 各種方法。發(fā)明的
具體實施例方式在以下詳細描述中，參考附圖，這些附圖通過說明的方式，示出了可以實施本發(fā)明 的具體實施例。足夠詳細地描述了這些實施例以使本領域技術人員能夠實施本發(fā)明。應該 理解的是本發(fā)明的各種實施例，盡管是不同的，但不是必然互相排斥的。因此，以下詳細描 述不應以限制的意義理解，并且本發(fā)明的范圍僅僅由所附權利要求確定，所附權利要求應 適當地解釋為涵蓋所授權權利要求等同物的全部范圍。下面將參考附圖詳細說明本發(fā)明的優(yōu)選實施例，以便本領域的普通技術人員可以 容易地實施本發(fā)明。實施例1圖1是示出根據本發(fā)明的第一實施例的用于微創(chuàng)外科手術的工具1的外觀的透視 圖。參考圖1，本實施例的用于微創(chuàng)外科手術的工具1包括軸100(即，主軸)、調節(jié)手 柄110、末端執(zhí)行器120、第一控制軸130和第二控制軸140、第一驅動軸150和第二驅動 軸160、俯仰控制部件200、第一偏轉控制部件300和第二偏轉控制部件400、俯仰驅動部件 600、以及第一偏轉驅動部件700和第二偏轉驅動部件800。首先，如圖1所示，有主軸100，并且第一控制軸130和第二控制軸140從主軸100 的一端依次定位，并且第一驅動軸150和第二驅動軸160從主軸100的另一端依次定位。所 述軸中的至少一部分內部具有，如果必要的話，一個或多個空間(例如，管形的、蓮花根形 的、或螺旋形的空間)(未示出)。
另外，調節(jié)手柄110定位在第二控制軸140的一端附近，并且末端執(zhí)行器120定位 在第二驅動軸160的一端附近，如圖所示。以下，將參考附圖更詳細地說明根據本發(fā)明的第一實施例的用于微創(chuàng)外科手術的 工具1的結構。圖2是示出根據本發(fā)明的第一實施例的第二控制軸140與調節(jié)手柄110之間的連 接的分解透視圖。如圖所示，調節(jié)手柄Iio包括第一桿11 和第二桿112b，第一桿11 和 第二桿112b中的每個具有連接到旋轉軸的一端和相互對稱的半圓形附件114。如圖2所示，俯仰控制部件200 (將被描述的)的第一俯仰線纜滑輪220和第二俯 仰線纜滑輪240設置在所述旋轉軸上，調節(jié)手柄110的第一桿11 和第二桿112b連接到 所述旋轉軸。這里，將所述旋轉軸穿過連接環(huán)210放置，連接環(huán)210連接到第二控制軸140 的一端并且具有一對連接端212?，F在將參考圖3A提供關于此的更多細節(jié)。圖3是圖1中的‘a’部分的詳細視圖，它示出了第二控制軸140和調節(jié)手柄110 通過俯仰控制部件200相互連接，并且主軸100和第一控制軸130通過第一偏轉控制部件 300相互連接，根據本發(fā)明的第一實施例。參考圖3，俯仰控制部件200可以包括如前面所提到的第一俯仰線纜滑輪220和第 二俯仰線纜滑輪對0。這里，第一俯仰線纜滑輪220和第二俯仰線纜滑輪240具有大體相同 的直徑，并且它們也具有與第一俯仰線纜PCl和第二俯仰線纜PC2大體相同的寬度。第一 俯仰線纜滑輪220和第二俯仰線纜滑輪240與構成調節(jié)手柄110的第一桿11 和第二桿 112b操作地相連，以操作第一俯仰線纜PCl和第二俯仰線纜PC2，如下面將描述的?，F在將參考圖3和圖4中的分解透視圖說明根據本發(fā)明的第一實施例的第一偏轉 控制部件300的結構。參考圖4，第一偏轉控制部件300包括第一連接環(huán)310和第二連接環(huán)320，第一連 接環(huán)310和第二連接環(huán)320中的每個具有環(huán)形環(huán)形狀(盡管貫穿本說明書連接環(huán)優(yōu)選具有 環(huán)或類似的形狀以便于線纜的操作，但是它們不一定限于這樣的形狀)。第一連接環(huán)310 和第二連接環(huán)320可以分別連接到主軸100和第一控制軸130，或者定位在第一控制主體 330(下面將被描述)的兩端附近。而且，一對第一連接端312形成在第一連接環(huán)310上，并 且一對第二連接端322形成在第二連接環(huán)320上。優(yōu)選地，第一連接端對312和第二連接 端對322以這樣的方式形成，即它們分別相對于第一連接環(huán)310和第二連接環(huán)320的中心 軸線大體相互平行。然后，第一控制主體330定位在第一連接端對312與第二連接端對322之間。第 一控制主體330在它的末端具有連接孔332以容納預定的旋轉軸，因此第一控制主體330 可以通過所述旋轉軸與第一連接端312接合。進一步地，第一控制主體330的另一端可以 一體地形成在第二連接環(huán)320的內部(當然，第一控制主體330的所述端可以通過其他固 定元件與第二連接環(huán)320相連。同樣，下面將描述的其他控制主體也可以通過任何其他適 當的固定元件與相應的連接環(huán)相連，不一定與任何其他連接環(huán)作為一個部件成一體)。與此 有關，圖5、6、和7提供了將與第二連接環(huán)320 —體地形成的第一控制主體330的結構，該結 構是從不同角度看到的?；氐綀D4，兩對連接滑輪定位在第一控制主體330的每一端的旋轉軸線上，如圖所 示。如附圖所示，這些滑輪對分別全體被稱為第一連接滑輪340和第二連接滑輪350。第一連接滑輪340和第二連接滑輪350可以分別布置在第一連接端對312和第二連接端對322 內，并且相互獨立地旋轉。優(yōu)選地，第一連接滑輪340和第二連接滑輪350具有相同的直徑 并且具有第一俯仰線纜PCl和第二俯仰線纜PC2的寬度大約兩倍的寬度。而且，第一偏轉線纜滑輪360可以另外定位在一對第一連接端312的旋轉軸線上。 第一偏轉線纜滑輪360通過一對定位銷緊固到第一控制主體330，因此它跟隨第一控制主 體330的操作而操作。它具有與下面將提及的偏轉線纜大體相同的寬度。圖8示出了圖1中的‘b’部分的詳細視圖，其示出了第一控制軸130和第二控制 軸140通過第二偏轉控制部件400連接，根據本發(fā)明的第一實施例。圖9是示出圖8中的 第二偏轉控制部件400的結構的分解透視圖。第二偏轉控制部件400具有與第一偏轉控制 部件300大體相同的結構，除了沒有定位在第二控制主體430上的單獨的偏轉線纜滑輪之 外，因此，為簡便起見，這里將省略其細節(jié)。圖10是圖1中的‘C’部分的詳細視圖，其示出了主軸100和第一驅動軸150通過 第一偏轉控制部件700連接，根據本發(fā)明的第一實施例。圖11是示出第一偏轉驅動部件700 的結構的分解透視圖，其中由間隔開預定距離的兩個板組成的第一驅動主體730與第二連 接環(huán)720 —體地形成，并且從第一連接環(huán)710延伸的一對連接端712定位在旋轉軸線上。這里，第二偏轉線纜滑輪760可以固定地定位在構成第一驅動主體730的所述兩 個板之間的空間內，并且兩對連接滑輪740可以定位在第一驅動主體730的任一端附近。這 時，將這對連接滑輪740安裝成能夠相互獨立地旋轉。第二偏轉線纜滑輪760具有與偏轉線纜YC (下面將被描述)大體相同的寬度，并 且連接滑輪740中的每個大約是第一俯仰線纜PCl和第二俯仰線纜PC2的兩倍寬。而且， 優(yōu)選的是使第一偏轉線纜滑輪360和第二偏轉線纜滑輪760具有大體彼此相同的直徑。圖12是圖1中的‘d’部分的詳細視圖，其示出了第一驅動軸150和第二驅動軸 160通過第二偏轉驅動部件800連接，根據本發(fā)明的第一實施例，并且圖13是示出第二偏轉 驅動部件800的結構的分解透視圖。如可以從附圖中看到的，第二偏轉驅動部件800具有與第一偏轉驅動部件700類 似的結構，除了從第一連接環(huán)810延伸的一對第一連接端812和與第二連接環(huán)一體地形成 的第二驅動主體830相對較長以便將第一驅動軸150和第二驅動軸160的操作范圍相對于 彼此增加到90度或更大并且它沒有偏轉線纜滑輪之外。因此，這里將不提供關于這樣的結 構的進一步細節(jié)。另外，優(yōu)選的是將膨脹凹槽814包括在第一連接環(huán)810中的一部分內以增加第二 驅動主體830的旋轉范圍。而且，可以將如圖13所示的預定圓角部分擬4包括在第二連接 環(huán)820中的一部分內。圖14是圖1中的‘e’部分的詳細視圖，其示出了第二驅動部件160和末端執(zhí)行器 120通過俯仰驅動部件600連接。圖15是示出根據本發(fā)明的第一實施例的末端執(zhí)行器120 與第二驅動部件160之間的連接的分解透視圖。參考這些附圖，末端執(zhí)行器120由第一桿 122a和第二桿122b組成，第一桿12 和第二桿122b中的每個具有截棱錐形的末端并且 以旋轉軸彼此連接。末端執(zhí)行器120通過第一俯仰線纜滑輪620和第二俯仰線纜滑輪640 連接到第二驅動軸160，第一俯仰線纜滑輪620和第二俯仰線纜滑輪640屬于俯仰線纜滑 輪600并且分別定位在第一桿12 和第二桿122b的末端。這時，所述旋轉軸可以穿過一對連接端612放置，一對連接端612從在第二驅動軸160的一端的連接環(huán)610延伸。第一俯仰線纜滑輪620和第二俯仰線纜滑輪640通過第一俯仰線纜PCl和第二俯 仰線纜PC2 (下面將被描述)連接以跟隨俯仰控制部件200的操作而操作。因此，構成末端 執(zhí)行器120的第一桿12 和第二桿122b可以相互獨立地操作。同時，第一俯仰線纜滑輪620和第二俯仰線纜滑輪640具有大體相同的直徑，以及 與第一俯仰線纜PCl和第二俯仰線纜PC2大體相同的寬度。另外，優(yōu)選的是構成俯仰驅動 部件600的第一俯仰線纜滑輪620和第二俯仰線纜滑輪640具有與構成俯仰控制部件200 的第一俯仰線纜滑輪220和第二俯仰線纜滑輪240大體相同的直徑。同時，當構成末端執(zhí)行器120的第一桿12 和第二桿122b相互獨立地操作時，末 端執(zhí)行器120被打開或關閉。因此，末端執(zhí)行器120可以用于工具，即夾鉗、抓鉗、剪刀、吻 合器、持針器、等等，所述工具用于在身體內進行外科手術。如果必要的話，不像附圖所示 的，根據本發(fā)明的另一個實施例的末端執(zhí)行器120可以是任何元件，例如鉤形電極，其不需 要被打開或關閉。下面，將參考附圖，與以上所討論的附圖一起，詳細說明第一俯仰線纜PCl和第二 俯仰線纜PC2和偏轉線纜YC的連接狀態(tài)。首先，將說明偏轉線纜YC的連接狀態(tài)。如圖16所示，偏轉線纜YC繞在第一偏轉線纜滑輪360和第二偏轉線纜滑輪760 上，第一偏轉線纜滑輪360和第二偏轉線纜滑輪760分別定位在第一控制主體330和第一 驅動主體730內，其中第一控制主體330和第一驅動主體730分別構成連接到主軸100的 兩端的第一偏轉控制部件300和第二偏轉驅動部件700。因此，可以將第一控制軸130在偏 轉方向上的動作傳遞到第一驅動軸150。根據本發(fā)明的優(yōu)選實施例，偏轉線纜YC可以這樣的方式纏繞，即第一偏轉線纜滑 輪360和第二偏轉線纜滑輪760可以在相同的方向上旋轉，但是根據使用者的需要，它可以 長‘8’字形(這可以同樣適用于纏繞其他線纜)纏繞，以使第一偏轉線纜滑輪360和第二 偏轉線纜滑輪760在彼此相反的方向上旋轉。任一方法，偏轉線纜YC通過軸100的內部空 間纏繞。而且，如果第一偏轉線纜滑輪360和第二偏轉線纜滑輪760具有大體相同的直徑， 那么第一控制軸130和第一驅動軸150移動大體相同的量。再參考圖3，可以看到第一俯仰線纜滑輪220和第二俯仰線纜滑輪240分別與第一 俯仰線纜PCl和第二俯仰線纜PC2繞在一起，第一俯仰線纜滑輪220和第二俯仰線纜滑輪 240 一起構成將第二控制軸140連接到調節(jié)手柄110的俯仰控制部件200?，F在參考圖17，圖17示出了根據本發(fā)明的第一實施例的第二偏轉控制部件400內 的線纜連接，第一俯仰線纜PCl和第二俯仰線纜PC2分別繞在第二偏轉控制部件400內包 括的第一連接滑輪440和第二連接滑輪450上。詳細地，兩對第一連接滑輪440和兩對第 二連接滑輪450定位在第二偏轉控制部件400的第二控制主體430的每一端，并且第一俯 仰線纜PCl和第二俯仰線纜PC2各自繞在第一連接滑輪440和第二連接滑輪450上，其中 第二控制主體430在它們之間，如圖所示。這時，如圖17所示，即使第一俯仰線纜PCl實際 上繞在第一連接滑輪440上，對于第二連接滑輪450來說也可能不是這樣。另一方面，第二 俯仰線纜PC2可以大體繞在第一連接滑輪440和第二連接滑輪450兩者上。與以上所討論 的示例類似，以下示例中的線纜也可以任何形式纏繞，只要它們不從所述滑輪上解脫或者相互纏繞而妨礙操作。圖18示出了根據本發(fā)明的第一實施例的在所述第一偏轉控制部件內線纜怎樣連 接的示例。如圖16和19所示，可以從第一偏轉控制部件300到第一偏轉驅動部件700通過 軸100將第一俯仰線纜PCl和第二俯仰線纜PC2連接到第一偏轉驅動部件700。另外，第一 俯仰線纜PCl和第二俯仰線纜PC2繞在第一偏轉驅動部件700的連接滑輪740上，并且進 一步地，如圖20所示，繞在第二偏轉驅動部件800的連接滑輪840上?？蛇x地，第一俯仰線 纜PCl和第二俯仰線纜PC2可以繞在俯仰驅動部件600的第一俯仰線纜滑輪620和第二俯 仰線纜滑輪640上。已經參考圖14討論了這種結構?，F在，將詳細地說明根據本發(fā)明的第一實施例的如以上所配置的用于外科手術的 工具的操作。首先，使用者可以布置如圖1所示的用于外科手術的工具。然后，該使用者將他或 她是手放在調節(jié)手柄110的附件112內并且握住調節(jié)手柄110，調節(jié)手柄110安裝在用于外 科手術的工具1的一端。以下，為了便于說明調節(jié)手柄110在俯仰方向上的操作，假設在俯仰方向上的⑴ 和(-)動作分別表示在該使用者周圍的上側和下側的動作。類似地，為了便于說明調節(jié)手 柄110在偏轉方向上的操作，假設在偏轉方向上的(+)和(-)動作分別表示在該使用者周 圍的左側和右側的動作。如圖21所示，當握住調節(jié)手柄110的使用者向左旋轉調節(jié)手柄110時，第一控制 軸130和第二控制軸140相對于第一偏轉控制部件300的第一偏轉線纜滑輪360的中心軸 線旋轉。這里，因為第一偏轉線纜滑輪360緊固到第一偏轉控制部件300的第一控制主體 330，所以它接合地與第一控制軸130和第二控制軸140—起旋轉。這種旋轉動作可以通過 連接到第一偏轉線纜滑輪360的偏轉線纜YC傳遞到第一偏轉驅動部件700的第二偏轉線 纜滑輪760。因為第一偏轉驅動部件700的第二偏轉線纜滑輪760也固定到第一驅動主體730， 所以第一驅動軸150在與第一控制軸130和第二控制軸140相同的方向上移動到與第一控 制軸130和第二控制軸140相同的角度。這時，如附圖所示，第二驅動軸160接合地與第一 驅動軸150 —起旋轉。現在參考圖22，當該使用者向右旋轉調節(jié)手柄110時，第二控制軸140可以相對 于第二偏轉控制部件400的第一連接滑輪440的旋轉軸線旋轉。這時，第二偏轉控制部件 400的第二連接滑輪450實際上沒有旋轉，因此第二控制主體430，像第二控制軸140 —樣， 可以相對于第一連接滑輪440的旋轉軸線旋轉。在這個過程中發(fā)生的是，根據附圖，將第一 俯仰線纜PCl從調節(jié)手柄110推向第一控制軸130，并且將第二俯仰線纜PC2從第一控制軸 130拉向調節(jié)手柄110。此后，當該使用者繼續(xù)向右旋轉調節(jié)手柄110時，第二控制軸140和第二驅動軸 160可以如圖5所示移動。在這種情況下，因為角a2與角al大體相同并且角b2與角bl大 體相同，所以該使用者可以僅僅通過操作調節(jié)手柄110方便地使末端執(zhí)行器120朝向他或 她希望的方向。同時，如圖23所示，該使用者可以僅僅通過操作調節(jié)手柄110使末端執(zhí)行器120在俯仰方向上移動或者打開/關閉。再參考前面所討論的附圖，第一俯仰線纜PCl通過第一 連接滑輪440和第二連接滑輪450、第一連接滑輪340和第二連接滑輪350、以及連接滑輪 740和840將調節(jié)手柄110的第一俯仰線纜滑輪220的動作傳遞到第一俯仰線纜滑輪620， 從而操作末端執(zhí)行器120的第一桿12加。而且，第二俯仰線纜PC2通過第一連接滑輪440 和第二連接滑輪450、第一連接滑輪340和第二連接滑輪350、以及連接滑輪740和840將 調節(jié)手柄110的第二俯仰線纜滑輪240的動作傳遞到第二俯仰線纜滑輪640，從而操作末端 執(zhí)行器120的第二桿122b。結果，當連接到第一俯仰線纜滑輪220的第一桿12 和連接到 第二俯仰線纜滑輪MO的第二桿122b —起向上旋轉時，末端執(zhí)行器120向下移動。而且， 當該使用者以一定方式操作調節(jié)手柄110以增加或減少末端執(zhí)行器120的第一桿11 和 第二桿112b之間在俯仰方向上的角距時，第一桿11 和第二桿112b之間在俯仰方向上的 角距相應地增加或減少，從而使末端執(zhí)行器120打開或關閉。為了更好地理解，已經按末端執(zhí)行器的在偏轉方向上的操作、在俯仰方向上的操 作、和打開/關閉的順序說明了根據本發(fā)明的第一實施例的微創(chuàng)外科手術工具的操作，但 是它可以與以上所提及的不同的順序進行，或者兩種或多種操作同時進行。每種方式，根據 如以上所討論的操作原則得到相同的操作結果(這可以同樣適用于以下實施例)。同時，如果用于所述控制部件和所述驅動部件的所有滑輪都具有相同的尺寸，那 么調節(jié)手柄110的位移量和末端執(zhí)行器120的位移量也相同。換言之，調節(jié)手柄110和末端 執(zhí)行器120將移動不同量，假如不同尺寸的滑輪用于所述控制部件和所述驅動部件。例如， 如果第一偏轉線纜滑輪360的直徑大于第二偏轉線纜滑輪760的直徑，那么在該使用者的 偏轉方向控制下第二偏轉線纜滑輪760比第一偏轉線纜滑輪360旋轉更大的角度。因此， 第一驅動軸150可以比第一控制軸130旋轉得更遠。實施例2圖M是示出根據本發(fā)明的第二實施例的用于微創(chuàng)外科手術的工具的調節(jié)手柄 110與第二控制軸140之間的連接的透視圖。根據本發(fā)明的第二實施例，調節(jié)手柄110通過 俯仰控制部件200a連接到第二控制軸140。以下將給出關于這樣的結構的更多細節(jié)。俯仰控制部件200a可以包括第一俯仰線纜滑輪220a、第二俯仰線纜滑輪240a、和 第三俯仰線纜滑輪260a。如附圖所示，在構成調節(jié)手柄110的第一桿11 和第二桿112b 中，第一桿11 具有固定到它的延伸端的第一俯仰線纜滑輪220a和定位在相同的旋轉軸 線上的第二俯仰線纜滑輪240a，以在連接端212內部獨立地旋轉，連接端212形成在第二 控制軸140的末端的連接環(huán)210上。進一步地，第三俯仰線纜滑輪沈如可以定位在第一桿 11 和第二桿112b連接到的旋轉軸上。這里，如圖所示，第三俯仰線纜滑輪沈如與第二桿 112b 一起操作。然后，第一俯仰線纜PCl連接到第一俯仰線纜滑輪220a，并且連接到第二俯仰線 纜滑輪MOa的第二俯仰線纜PC2進一步延伸地連接到第三俯仰線纜滑輪260a。優(yōu)選地，第 二俯仰線纜滑輪MOa比第二俯仰線纜PC2大約寬三倍。同時，第一俯仰線纜滑輪220a、第 二俯仰線纜滑輪240a、和第三俯仰線纜滑輪^Oa具有大體相同的寬度。借助以上結構，使用者能夠僅僅通過操作調節(jié)手柄110就控制末端執(zhí)行器120在 俯仰方向上的動作，或者僅僅操作第二俯仰線纜PC2就打開/關閉末端執(zhí)行器120，其中操作第二俯仰線纜PC2是通過僅僅操作連接到第三俯仰線纜滑輪^Oa的第二桿112b實現 的。為了幫助使用者更好地理解末端執(zhí)行器120的打開/關閉操作，在本實施例中，第 二俯仰線纜PC2優(yōu)選以長8字形繞在第二俯仰線纜滑輪MOa與第三俯仰線纜滑輪^Oa之 間。參考圖25，使調節(jié)手柄110的第二桿112b的一端延伸，并且第一俯仰線纜滑輪220a和 第二俯仰線纜滑輪MOa可以定位在所述延伸端的每一側附近。在這種情況下，使用者可以 這樣的方式操作調節(jié)手柄110，即使第一桿11 和第二桿112b在俯仰方向上一起操作，因 而控制末端執(zhí)行器120在俯仰方向上的操作，或者通過改變第一桿11 到第二桿112b的 角距而控制末端執(zhí)行器120的打開/關閉操作。除了到目前為止已經說明的之外，根據本發(fā)明的第二實施例的用于微創(chuàng)外科手術 的工具在它的結構和操作方面與第一實施例相同，因此將省略關于它們的詳細描述。也明 顯的是根據本發(fā)明的第二實施例的工具的結構可以適用于以下的第四實施例和第五實施 例。實施例3圖沈是示出根據本發(fā)明的第三實施例的用于微創(chuàng)外科手術的工具的外觀的透視 圖，圖27是圖沈中的‘b’部分的詳細視圖，并且圖觀是圖沈中的‘a’部分的詳細視圖。根據本發(fā)明的第三實施例，用于控制以鉤形電極形式的末端執(zhí)行器120a的操作 的調節(jié)手柄1 IOa通過俯仰控制部件200連接到第二控制軸140，并且末端執(zhí)行器120a通過 俯仰驅動部件600連接到第二驅動軸160。在本實施例中，第一俯仰線纜PCl和第二俯仰線纜PC2 —起操作以將調節(jié)手柄 IlOa在俯仰/偏轉方向上的動作傳遞到末端執(zhí)行器120a。另外，不像在第一實施例中，本實施例的末端執(zhí)行器120a具有可彎曲部分的棒形 (或者其他任何形狀，例如，環(huán)形，根據使用者的需要，只要沒有伴隨打開/關閉操作)。本實施例的用于微創(chuàng)外科手術的工具基本上具有與第一實施例的用于微創(chuàng)外科 手術的工具相同的結構，除了它沒有用于打開/關閉所述末端執(zhí)行器的機構之外。因此，為 簡便起見，這里將省略關于所述結構的細節(jié)。本實施例的技術方面同樣可以適用于以下實 施例。實施例4圖四是示出根據本發(fā)明的第四實施例的用于微創(chuàng)外科手術的工具的外觀的透視 圖，圖30是圖四中的‘a’部分的詳細視圖，并且圖31是示出根據本發(fā)明的第四實施例的 軸100與調節(jié)手柄110之間的連接部件500的結構的分解透視圖。如圖四和30所示，調節(jié)手柄110可以直接連接到主軸100，并且連接部件500設 置在主軸100與調節(jié)手柄110之間，第一俯仰線纜PCl和第二俯仰線纜PC2以及偏轉線纜 YC都通過連接部件500。此外，如可以從圖四看到的，本實施例的用于微創(chuàng)外科手術的工 具基本上具有與第一實施例的用于微創(chuàng)外科手術的工具類似的結構?，F在，將說明連接部件500的結構。參考圖31，連接部件500可以這樣的方式配置，即一對俯仰連接端520a由間隔開 預定距離的兩個圓形板組成，并且一對偏轉連接端MOa由兩個板組成，所述兩個板間隔開 預定距離并且與這對俯仰連接端520a直角地布置。第一俯仰線纜滑輪220和第二俯仰線纜滑輪240以這樣的方式定位在這對俯仰連接端520a內，即它們可以相對于構成調節(jié)手柄 110的第一桿11 和第二桿112b連接到的旋轉軸旋轉。另外，俯仰線纜滑輪560固定地定 位在這對偏轉連接端MOa內。第一俯仰線纜滑輪220和第二俯仰線纜滑輪240具有與第 一俯仰線纜PCl和第二俯仰線纜PC2相同的寬度，并且俯仰線纜滑輪560具有與偏轉線纜 YC相同的寬度。進一步地，兩對連接滑輪550可旋轉地定位在這對偏轉連接端MOa的每一側上。 這時，即使俯仰線纜滑輪560和連接滑輪550同軸地定位，它們也可以相互獨立地旋轉。優(yōu) 選地，連接滑輪550中的每個是下面將描述的俯仰線纜PCl和PC2的大約兩倍寬。具有以上結構的連接部件的連接滑輪550通過偏轉線纜YC連接到第一偏轉驅動 部件700的第二偏轉線纜滑輪750。這里，所述偏轉線纜的連接狀態(tài)可以呈如圖32所示的 長8字形。以上所提出的根據本發(fā)明的第四實施例的微創(chuàng)外科手術工具能夠使使用者操作 如圖33所示的調節(jié)手柄110，以在俯仰和/或偏轉方向上控制末端執(zhí)行器120，和/或通過 增加或減少構成調節(jié)手柄110的兩個桿之間的角距而打開或關閉末端執(zhí)行器120。也就是說，因為偏轉線纜YC以如圖32所示的長‘8’字形連接，所以當使用者操作 調節(jié)手柄110時，偏轉線纜YC的一側被拉動，而其另一側被推動。然后，如圖34所示，第一 驅動軸150繞第一偏轉驅動部件700旋轉。這時，角a2與調節(jié)手柄110被偏轉線纜YC的 旋轉角al大體相同。調節(jié)手柄110在偏轉方向上的動作不僅通過偏轉線纜YC傳遞，而且通過第一俯仰 線纜PCl和第二俯仰線纜PC2傳遞。然而，第一俯仰線纜PCl和第二俯仰線纜PC2將調節(jié) 手柄110在偏轉方向上的動作傳遞到第二偏轉驅動部件800，并且傳遞調節(jié)手柄110在由 偏轉線纜YC傳遞的動作的方向的相反方向上的動作。結果，當使用者將調節(jié)手柄110僅僅 旋轉到角al時，第二驅動軸800和末端執(zhí)行器120僅僅旋轉到示出的角a3。理想地，角a3 可以是角al的兩倍。如到目前為止所說明的，不像第一實施例，本發(fā)明的第四實施例不需要單獨的控 制軸。實施例5圖35是示出根據本發(fā)明的第五實施例的用于微創(chuàng)外科手術的工具的外觀的透視 圖。參考圖35，根據本發(fā)明的第五實施例的微創(chuàng)外科手術工具，與第一實施例的微創(chuàng)外科手 術工具類似，基本上包括主軸100、調節(jié)手柄110、末端執(zhí)行器120、第一控制軸130和第二控 制軸140、第一驅動軸150和第二驅動軸160、第一偏轉控制部件300a和第二偏轉控制部件 400a、以及第一偏轉驅動部件700a和第二偏轉驅動部件800a。除了它們之外，所述工具進 一步包括下面將討論的第一連接部件500a和第二連接部件900。以下將提供關于所述結構 的更多細節(jié)。圖36是圖35中的‘a’部分的詳細視圖。為了詳細說明圖36中的第一偏轉控制 部件300a的結構，圖37提供了從不同角度看到的第一偏轉控制部件300a的另一個視圖。 并且，圖38是示出根據本發(fā)明的第五實施例的第一偏轉控制部件300a的結構的分解透視 圖。第五實施例的第一偏轉控制部件300a的結構與第一實施例的第一偏轉控制部件300的結構類似，除了三對第一連接滑輪340a和三對第二連接滑輪350a定位在第一控制 主體330a的任一端附近之外。參考圖36和37，可以看到第一俯仰線纜PCl和第二俯仰線 纜PC2以及第一偏轉線纜YCl和第二偏轉線纜YC2怎樣繞在第一偏轉控制部件300a的第 一連接滑輪340a和第二連接滑輪350a中的每個上。這里，第一連接滑輪340a和第二連接 滑輪350a中的每個可以是第一俯仰線纜PCl和第二俯仰線纜PC2、以及第二偏轉線纜YC2 的大約兩倍寬。圖39是圖35中的‘b’部分的詳細視圖。為了詳細說明圖39中的第二偏轉控制 部件400a的結構，圖40提供了從不同角度看到的第二偏轉控制部件400a的另一個視圖。 并且，圖41是示出第二偏轉控制部件400a的結構的分解透視圖。第五實施例的第二偏轉控制部件400a的結構與第一實施例的第二偏轉控制部件 400的結構類似，除了第三連接滑輪460a進一步固定地定位在第二控制主體430a的一端之 外。參考圖40，可以看到第一俯仰線纜PCl和第二俯仰線纜PC2以及第二偏轉線纜YC2怎 樣繞在第二偏轉控制部件400a的第一連接滑輪440a、第二連接滑輪450a和第三連接滑輪 460a中的每個上。這里，第一連接滑輪440a、第二連接滑輪450a和第三連接滑輪460a中 的每個可以是第一俯仰線纜PCl和第二俯仰線纜PC2、以及第二偏轉線纜YC2的大約兩倍 覓ο圖42是圖35中的‘C’部分的詳細視圖，并且圖43是示出根據本發(fā)明的第五實施 例的第一偏轉驅動部件700a的結構的分解透視圖。因為第一偏轉驅動部件700a的結構與第一實施例中的第一偏轉驅動部件700的 結構大體相同，除了將三個連接滑輪740a設置到第一驅動主體730a的每側并且第二偏轉 線纜YC2連接到三個連接滑輪740a中的最里面的連接滑輪740a之外。因此，為簡便起見， 這里將省略關于所述結構的詳細描述。圖44是圖35中的‘d’部分的詳細視圖，并且圖45是示出根據本發(fā)明的第五實施 例的第二偏轉驅動部件800a的結構的分解透視圖。在第二偏轉驅動部件800a中，兩對第一連接滑輪840a定位在第一驅動主體830a 的每側上，并且第二連接滑輪860a定位在第一連接滑輪840a與第二驅動主體830a之間， 第二偏轉線纜YC2連接到第二連接滑輪860a。這里，第二連接滑輪860a固定到第二驅動主 體830a，第二偏轉線纜YC2連接到第二連接滑輪860a。并且，第二偏轉線纜YC2連接地固 定到第二驅動主體830a。下面進一步說明在第一實施例中沒有發(fā)現的根據本實施例的第二偏轉線纜YC2 的連接狀態(tài)。如圖40所示，第二偏轉線纜YC2的一端可以連接地固定到第二控制主體430a。 并且，第二偏轉線纜YC2繞在第二偏轉控制部件400a的第三連接滑輪460a上，并且通過第 一偏轉控制部件300a內包括的第一連接滑輪340a和第二連接滑輪350a中的最里面的滑 輪按順序連接到第一偏轉驅動部件700a和第二偏轉驅動部件800a，如圖37所示。第二偏 轉線纜YC2的另一端連接地固定到第二驅動主體830a，如圖44所示。以下，將詳細描述根據本發(fā)明的第五實施例的用于微創(chuàng)外科手術的工具的操作。在本實施例中，將第一偏轉線纜YC1，像第一實施例中的偏轉線纜YC—樣，定位成 連接第一偏轉控制部件300a和第一偏轉驅動部件700a，從而將第一偏轉控制部件300a在 偏轉方向上的動作傳遞到第一偏轉驅動部件700a。結果，如圖46所示，第一驅動軸150跟隨第一控制軸130的操作而操作，并且這時得到的角al和a2彼此大體相同。在這種情況 下，不僅第一偏轉線纜YCl而且第一俯仰線纜PCl和第二俯仰線纜PC2以及第二偏轉線纜 YC2影響第一偏轉控制部件300a和第一偏轉驅動部件700a在偏轉方向上的動作。然而，如 果第一俯仰線纜PCl和第二俯仰線纜PC2以及第二偏轉線纜YC2的操作沒有被第一偏轉控 制部件300a的操作觸發(fā)，那么第一偏轉驅動部件700a的操作幾乎不受第一偏轉線纜YCl 的作用影響。另外，如圖39和40所示，第一俯仰線纜PCl和第二俯仰線纜PC2以及第二偏轉線 纜YC2定位在第二偏轉控制部件400a上，以將第二偏轉控制部件400a在偏轉方向上的動 作傳遞到第二偏轉驅動部件800a。這時，如圖46所示，第一驅動軸150與第二驅動軸160 之間的角與第一控制軸130與第二控制軸140之間的角bl大體相同。在這種情況下， 第一俯仰線纜PCl和第二俯仰線纜PC2根據第一實施例中的第二偏轉控制部件400和第二 偏轉驅動部件800的相同的操作原理操作，并且第二偏轉線纜YC2，與第一俯仰線纜PCl和 第二俯仰線纜PC2—起，將第二偏轉控制部件400a在偏轉方向上的動作傳遞到第二偏轉驅 動部件800a。進一步地，第二偏轉線纜YC2用于防止第二偏轉控制部件400a和第二偏轉 驅動部件800a在偏轉方向上的動作受下面將描述的第一連接部件500a內的第一俯仰線纜 PCl和第二俯仰線纜PC2的偏轉方向操作的影響。如圖36所示，在第五實施例中的第一連接部件500a可以與在第四實施例中的第 一連接部件500類似地配置，這樣它幫助第一俯仰線纜PCl和第二俯仰線纜PC2在俯仰方 向和偏轉方向上操作。實際上，第一連接部件500a如圖30所示配置，除了沒有偏轉線纜YC 連接到那里之外。因此，當使用者旋轉調節(jié)手柄110以操作第一連接部件500a時，它在俯 仰/偏轉方向上的動作因此通過第一俯仰線纜PCl和第二俯仰線纜PC2被傳遞到第二連接 部件900，從而確定末端執(zhí)行器120 (其中第二連接部件900具有與第一連接部件500a大體 相同的結構)的操作方向。在這種情況下，如圖47所示，使用者可以相對于第二控制軸140 將調節(jié)手柄110旋轉到較寬的角度，并且跟隨調節(jié)手柄110的旋轉的第一連接部件500a的 動作被傳遞到第二連接部件900，從而使末端執(zhí)行器120操作到較寬范圍。參考圖47，如果 使用者向左旋轉調節(jié)手柄110，那么它使末端執(zhí)行器120向右旋轉。因此，末端執(zhí)行器120 與第二驅動部件160之間的角c2可以與調節(jié)手柄110向左的旋轉角cl相同。下面是對本發(fā)明的特定應用示例的詳細說明，這些詳細說明是通過使用以上實施 例中的至少一個或者通過將這些應用示例應用到所述實施例中的至少一個而實現的。應用示例1圖48是示出根據本發(fā)明的用于微創(chuàng)外科手術的工具的外觀的透視圖，其示出了 在一些實施例中進行調節(jié)手柄Iio以及第一控制軸130和第二控制軸140的功能的控制器 1000連接到軸100的一端。這里，控制器1000可以由電動裝置例如電動機電動控制，以像前面實施例的調節(jié) 手柄110已經進行的一樣進行在俯仰/偏轉方向上的動作和打開/關閉操作。任何本領域的普通技術人員可以通過使用常規(guī)的電驅動控制技術自由地得到 控制器1000的結構?？梢栽谙嚓P現有技術，標題為“Master-slave Manipulator with kaling，，的美國專利號 4，853，874、標題為"Positioner for Medical hstruments，，的美 國專利號5，779，623、和標題為“Medical Robotic System”的美國專利號6，102，850，中找到控制器1000的一些示例性的結構。然而，應該理解的是提及這些具體的相關現有技術僅僅是為了說明的目的，而不 是以任何故意的方式限制本發(fā)明的控制器1000的結構。應用示例2在本發(fā)明中，具體地，在本發(fā)明的第五實施例中，在偏轉方向上的自由度太大以 至于外科手術可能受此限制。為了解決這個問題，如在相同的申請人的韓國專利申請?zhí)?2008-791 中公開的，可以將B/F螺母緊固到第一控制軸130外面的螺栓，并且可以安裝彎 曲的導板，所述導板具有緊固到軸100上的一端和用螺栓栓的另一端。通過這樣做，將第一 偏轉控制部件300的位移圖案適當地固定，并且進一步地將第一驅動部件700的位移圖案 固定，從而使用其他偏轉控制部件進行偏轉方向上的另外控制。與本應用示例有關，應該理解的是，安裝在軸100和第一控制軸130上的這些元件 也可以安裝在第一控制軸130和第二控制軸140上，并且可以使用任何其他的元件，只要它 們可以限制所述軸中的任一個的動作。應用示例3以下，將參考圖49和50引入怎樣使用本發(fā)明的微創(chuàng)外科手術工具的示例，已經通 過以上所提出的實施例以容易理解的方式教導了本發(fā)明。首先，根據本發(fā)明的一個應用示例，它僅僅采取一個切口用于外科手術，與在患者 的身體內形成如圖49所示的多個切口相反。圖50說明了以下情況本發(fā)明的兩個用于微 創(chuàng)外科手術的工具平行地通過僅僅一個切口插入以進行外科手術。在這種情況下，優(yōu)選的 是提供兩個用于微創(chuàng)外科手術的工具以進行相互對稱的動作，如圖所示。換言之，外科醫(yī)生 可以每個手內握住一個工具并進行外科手術?？蛇x地，可以另外將內窺鏡通過一個切口插 入，如圖45所示(這種情況的一個益處是容易保證內窺鏡與外科手術工具之間的平行布 置，因此外科醫(yī)生更直觀地注意到他或她的行動)。無需多言，根據本發(fā)明的使用微創(chuàng)外科手術工具的方法不限于以上所討論的。例 如，內窺鏡和本發(fā)明的一個用于微創(chuàng)外科手術的工具可以通過用于外科手術的一個切口插 入以使它們并排設置，或者另一個相關現有技術的工具可以另外通過用于外科手術的一個 切口插入，當內窺鏡和本發(fā)明的一個用于微創(chuàng)外科手術的工具已經通過相同的切口插入以 并排設置時。這兩個微創(chuàng)外科手術工具可以平行地布置并且進行對稱動作，因為構成本發(fā)明的 第一偏轉控制部件300和第二偏轉控制部件400以及第二偏轉驅動部件的第一控制主體 330和第二控制主體430與第一控制軸130和第二控制軸140直角地布置，這樣人們可以在 沒有引起手術器械之間的任何碰撞的情況下移動所述工具。而且，不必限制將通過一個切口插入的外科手術工具的數量，并且當技術進步產 生更輕、更小、和更好的外科手術工具時可以使用多種多樣的外科手術工具。應用示例4參考圖51，更簡單和直觀的示例將有助于理解本發(fā)明的優(yōu)點。圖51是示例性的視 圖，其示出了本發(fā)明的工具可以經過腎相對容易地接近腎上腺，腎是患者身體內的一個器 官。也就是說，使用本發(fā)明的微創(chuàng)外科手術工具可以通過以對切口的位置沒有限制的方式 容易地避開器官而進行高度自由的動作，以進行所需的或需要的操作。
雖然已經參考某些優(yōu)選實施例描述了本發(fā)明，但是本領域的普通技術人員可以明 白在不脫離以下權利要求限定的本發(fā)明的范圍的情況下可以進行多種變化和修改。
權利要求
1.一種用于微創(chuàng)外科手術的工具，包括 主軸；第一控制軸和第二控制軸，所述第一控制軸和第二控制軸從所述主軸的一端依次定位；第一驅動軸和第二驅動軸，所述第一驅動軸和第二驅動軸從所述主軸的另一端依次定位；調節(jié)手柄，所述調節(jié)手柄定位在所述第二控制軸的一端附近； 末端執(zhí)行器，所述末端執(zhí)行器定位在所述第二驅動軸的一端附近； 俯仰控制部件，所述俯仰控制部件定位在所述主軸與所述第一控制軸之間、所述第一 控制軸與所述第二控制軸之間、和所述第二控制軸與所述調節(jié)手柄之間的位置中的一個位 置附近，用于將所述調節(jié)手柄在俯仰方向上的動作傳遞到所述末端執(zhí)行器；第一偏轉控制部件和第二偏轉控制部件，所述第一偏轉控制部件和第二偏轉控制部件 分別定位在所述主軸與所述第一控制軸之間、所述第一控制軸與所述第二控制軸之間、和 所述第二控制軸與所述調節(jié)手柄之間的位置中的其他位置附近，用于將所述調節(jié)手柄在偏 轉方向上的動作傳遞到所述末端執(zhí)行器；俯仰驅動部件，所述俯仰驅動部件定位在所述主軸與所述第一驅動軸之間、所述第一 驅動軸與所述第二驅動軸之間、和所述第二驅動軸與所述末端執(zhí)行器之間的位置中的一個 位置附近；第一偏轉驅動部件和第二偏轉驅動部件，所述第一偏轉驅動部件和第二偏轉驅動部件 分別定位在所述主軸與所述第一驅動軸之間、所述第一驅動軸與所述第二驅動軸之間、和 所述第二驅動軸與所述末端執(zhí)行器之間的位置中的其他位置附近；第一俯仰線纜和第二俯仰線纜，所述第一俯仰線纜和第二俯仰線纜用于將來自所述俯 仰控制部件、所述第一偏轉控制部件、和所述第二偏轉控制部件的動作分別傳遞到所述俯 仰驅動部件、所述第一偏轉驅動部件、和所述第二偏轉驅動部件；偏轉線纜，所述偏轉線纜用于與所述第一俯仰線纜和所述第二俯仰線纜一起將來自所 述第一偏轉控制部件的動作傳遞到所述第一偏轉驅動部件。
2.根據權利要求1所述的工具，其中所述調節(jié)手柄和所述末端執(zhí)行器被配置為開關， 并且所述末端執(zhí)行器被配置為通過跟隨所述調節(jié)手柄的操作的所述第一俯仰線纜和/或 所述第二俯仰線纜的操作而被開關。
3.根據權利要求1或2所述的工具，其中在所述主軸、所述第一控制軸、所述第二控制 軸、所述第一驅動軸、和所述第二驅動軸中的至少一個內形成至少一個空間。
4.根據權利要求3所述的工具，其中所述線纜中的至少一部分通過所述空間的至少一 部分定位。
5.根據權利要求1或2所述的工具，其中所述第一偏轉控制部件、所述第二偏轉控制部 件、所述第一俯仰驅動部件、和所述第二偏轉驅動部件中的至少一個包括控制主體；和多個連接滑輪，所述多個連接滑輪定位在所述控制主體的任一端附近，其中所述每個 連接滑輪定位在所述控制主體的一端的旋轉軸線上。
6.根據權利要求5所述的工具，其中所述控制主體固定到所述兩個相鄰軸的中一個。
7.根據權利要求6所述的工具，其中所述控制主體與所述軸大體成直角固定。
8.根據權利要求5所述的工具，其中所述第一偏轉控制部件、所述第二偏轉控制部件、 所述第一俯仰驅動部件、和所述第二偏轉驅動部件中的至少一個進一步包括偏轉線纜滑 輪，所述偏轉線纜滑輪連接到所述偏轉線纜。
9.根據權利要求1所述的工具，其中所述俯仰控制部件和所述俯仰驅動部件中的至少 一個包括第一俯仰線纜滑輪和第二俯仰線纜滑輪，所述第一俯仰線纜滑輪連接到所述第一 俯仰線纜，并且所述第二俯仰線纜滑輪連接到所述第二俯仰線纜。
10.根據權利要求9所述的工具，其中所述俯仰控制部件進一步包括第三俯仰線纜滑 輪，所述第三俯仰線纜滑輪用于跟隨所述調節(jié)手柄的一個桿的操作而驅動，并且所述第三 俯仰線纜滑輪連接到所述第一俯仰線纜或所述第二俯仰線纜。
11.一種用于微創(chuàng)外科手術的工具，包括 主軸；調節(jié)手柄，所述調節(jié)手柄定位在所述主軸的一端附近；第一驅動軸和第二驅動軸，所述第一驅動軸和第二驅動軸從所述主軸的另一端依次定位；末端執(zhí)行器，所述末端執(zhí)行器定位在所述第二驅動軸的一端附近； 連接部件，所述連接部件定位在所述主軸和所述調節(jié)手柄之間用于將所述調節(jié)手柄在 俯仰方向和偏轉方向上的動作傳遞到所述末端執(zhí)行器；俯仰驅動部件，所述俯仰驅動部件定位在所述主軸與所述第一驅動軸之間、所述第一 驅動軸與所述第二驅動軸之間、和所述第二驅動軸與所述末端執(zhí)行器之間的位置中的一個 位置附近；第一偏轉驅動部件和第二偏轉驅動部件，所述第一偏轉驅動部件和第二偏轉驅動部件 分別定位在所述主軸與所述第一驅動軸之間、所述第一驅動軸與所述第二驅動軸之間、和 所述第二驅動軸與所述末端執(zhí)行器之間的位置中的其他位置附近；第一俯仰線纜和第二俯仰線纜，所述第一俯仰線纜和第二俯仰線纜用于將來自所述連 接部件的動作傳遞到所述俯仰驅動部件、所述第一偏轉驅動部件、和所述第二偏轉驅動部 件；偏轉線纜，所述偏轉線纜用于與所述第一俯仰線纜和所述第二俯仰線纜一起將來自所 述第一偏轉控制部件的動作傳遞到所述第一偏轉驅動部件。
12.根據權利要求11所述的工具，其中所述連接部件包括 一對俯仰連接端；一對偏轉連接端，所述一對偏轉連接端與所述一對俯仰連接端大體上正交地相連； 第一俯仰線纜滑輪和第二俯仰線纜滑輪，所述第一俯仰線纜滑輪和所述第二俯仰線纜 滑輪形成在所述一對俯仰連接端附近；和偏轉線纜滑輪，所述偏轉線纜滑輪形成在所述一對偏轉連接端附近， 其中所述第一俯仰線纜滑輪連接到所述第一俯仰線纜，所述第二俯仰線纜滑輪連接到 所述第二俯仰線纜，并且所述偏轉線纜滑輪連接到所述偏轉線纜。
13.根據權利要求12所述的工具，進一步包括多個連接滑輪，所述多個連接滑輪定位在所述一對偏轉連接端附近。
14.一種用于微創(chuàng)外科手術的工具，包括 主軸；第一控制軸和第二控制軸，所述第一控制軸和第二控制軸從所述主軸的一端依次定位；第一驅動軸和第二驅動軸，所述第一驅動軸和第二驅動軸從所述主軸的另一端依次定位；調節(jié)手柄，所述調節(jié)手柄定位在所述第二控制軸的一端附近； 末端執(zhí)行器，所述末端執(zhí)行器定位在所述第二驅動軸的一端附近； 第一連接部件，所述第一連接部件定位在所述第二控制軸與所述調節(jié)手柄之間用于將 所述調節(jié)手柄在俯仰方向和偏轉方向上的動作傳遞到所述末端執(zhí)行器；第一俯仰控制部件和第二俯仰控制部件，所述第一俯仰控制部件和第二俯仰控制部件 分別定位在所述主軸與所述第一控制軸之間和所述第一控制軸和所述第二控制軸之間，用 于將所述調節(jié)手柄在俯仰方向上的動作傳遞到所述末端執(zhí)行器；第二連接部件，所述第二連接部件定位在所述第二驅動軸與所述末端執(zhí)行器之間； 第一偏轉驅動部件和第二偏轉驅動部件，所述第一偏轉驅動部件和第二偏轉驅動部件 分別定位在所述主軸與所述第一驅動軸之間和所述第一驅動軸與所述第二驅動軸之間；第一俯仰線纜和第二俯仰線纜，所述第一俯仰線纜和第二俯仰線纜用于將來自所述第 一連接部件、所述第一偏轉控制部件、和所述第二偏轉控制部件的動作分別傳遞到所述第 二連接部件、所述第一偏轉驅動部件、和所述第二偏轉驅動部件；第一偏轉線纜，所述第一偏轉線纜用于與所述第一俯仰線纜和所述第二俯仰線纜一起 將來自所述第二偏轉控制部件的動作傳遞到所述第二偏轉驅動部件；和第二偏轉線纜，所述第二偏轉線纜用于與所述第一俯仰線纜、所述第二俯仰線纜和所 述第一偏轉線纜一起將來自所述第一偏轉控制部件的動作傳遞到所述第一偏轉驅動部件。
15.根據權利要求14所述的工具，其中所述調節(jié)手柄和所述末端執(zhí)行器被配置為開 關，并且所述末端執(zhí)行器被配置為跟隨所述調節(jié)手柄的操作的所述第一俯仰線纜和/或所 述第二俯仰線纜的操作而被開關。
16.根據權利要求14或15所述的工具，其中在所述主軸、所述第一控制軸、所述第二控 制軸、所述第一驅動軸、和所述第二驅動軸中的至少一個內形成至少一個空間。
17.根據權利要求16所述的工具，其中所述線纜中的至少一部分通過所述空間的至少 一部分定位。
18.根據權利要求14或15所述的工具，其中所述第一偏轉控制部件、所述第二偏轉控 制部件、所述第一俯仰驅動部件、和所述第二偏轉驅動部件中的至少一個包括控制主體；和多個連接滑輪，所述多個連接滑輪定位在所述控制主體的任一端附近，其中所述每個 連接滑輪定位在所述控制主體的一端的旋轉軸線上。
19.根據權利要求18所述的工具，其中所述控制主體固定到所述兩個相鄰軸中的一個。
20.根據權利要求19所述的工具，其中所述控制主體與所述軸大體上成直角固定。
21.根據權利要求18所述的工具，其中所述第一偏轉控制部件、所述第二偏轉控制部件、所述第一俯仰驅動部件、和所述第二偏轉驅動部件中的至少一個進一步包括偏轉線纜 滑輪，所述偏轉線纜滑輪連接到所述偏轉線纜。
22.根據權利要求18所述的工具，其中所述第一偏轉控制部件和所述第二偏轉控制部 件中的至少一個包括第一俯仰線纜滑輪和第二俯仰線纜滑輪，所述第一俯仰線纜滑輪連接 到所述第一俯仰線纜，并且所述第二俯仰線纜滑輪連接到所述第二俯仰線纜。
23.根據權利要求22所述的工具，進一步包括多個連接滑輪，所述多個連接滑輪定位在所述一對偏轉連接端附近。
24.根據權利要求22所述的工具，其中所述俯仰控制部件進一步包括第三俯仰線纜滑 輪，所述第三俯仰線纜滑輪用于跟隨所述調節(jié)手柄的一個桿的操作而驅動，并且所述第三 俯仰線纜滑輪連接到所述第一俯仰線纜或所述第二俯仰線纜。
25.一種用于微創(chuàng)外科手術的工具，包括主軸；第一驅動軸和第二驅動軸，所述第一驅動軸和第二驅動軸從所述主軸的一端依次定位；控制器，所述控制器定位在所述主軸的另一端附近；末端執(zhí)行器，所述末端執(zhí)行器定位在所述第二驅動軸的一端附近；俯仰驅動部件，所述俯仰驅動部件定位在所述主軸與所述第一驅動軸之間、所述第一 驅動軸與所述第二驅動軸之間、和所述第二驅動軸與所述末端執(zhí)行器之間的位置中的一個 位置附近；第一偏轉驅動部件和第二偏轉驅動部件，所述第一偏轉驅動部件和第二偏轉驅動部件 分別定位在所述主軸與所述第一驅動軸之間、所述第一驅動軸與所述第二驅動軸之間、和 所述第二驅動軸與所述末端執(zhí)行器之間的位置中的其他位置附近；和第一俯仰線纜、第二俯仰線纜、和偏轉線纜，所述第一俯仰線纜、第二俯仰線纜、和偏轉 線纜用于控制所述俯仰驅動部件、所述第一偏轉驅動部件、和所述第二偏轉驅動部件的操 作，其中所述控制器包括用于控制所述俯仰驅動部件的俯仰控制模塊、用于控制所述第一 偏轉控制部件的第一偏轉控制模塊、和用于控制所述第二偏轉控制部件的第二偏轉控制模 塊。
26.一種使用用于外科手術的工具的方法，包括將至少一個根據權利要求1、11、或14所述的工具插入患者身體的切口。
27.一種使用用于外科手術的工具的方法，包括將第一根據權利要求1、11、或14所述的工具、和第二根據權利要求1、11、或14所述的 工具插入患者身體的切口，其中所述第一工具在偏轉方向上的動作范圍與所述第二工具在偏轉方向上的動作范 圍大體對稱。
28.根據權利要求27所述的方法，其中所述第一工具和所述第二工具平行地插入。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種易于控制的用于微創(chuàng)外科手術的工具和一種使用其的方法，更具體地，涉及一種用于微創(chuàng)外科手術的工具和一種使用其的方法，所述工具通過調節(jié)手柄的控制來驅動末端執(zhí)行器以靈巧和方便的方式進行微創(chuàng)外科手術。
文檔編號A61B17/28GK102149339SQ200980136000
公開日2011年8月10日 申請日期2009年9月9日 優(yōu)先權日2008年9月12日
發(fā)明者鄭昶旭 申請人:鄭昶旭