專利名稱：一種用于電磁定位手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)的配準(zhǔn)組件及其校準(zhǔn)方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種用于電磁定位手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)的配準(zhǔn)組件及其校準(zhǔn)方法。
背景技術(shù)：
目前，在做外科手術(shù)時，醫(yī)生經(jīng)常用到手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)來幫助完成手術(shù)。手術(shù)導(dǎo)航系 統(tǒng)的功能就是在已經(jīng)獲取的CT圖像中(CT的全稱為computedtomography，電子計算機X射 線斷層掃描技術(shù))，實時顯示手術(shù)器械的位置；在手術(shù)導(dǎo)航中，一個關(guān)鍵的環(huán)節(jié)就是將手術(shù) 導(dǎo)航系統(tǒng)坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換成圖像坐標(biāo)系(電磁定位系統(tǒng)坐標(biāo)系和圖像坐標(biāo)系這兩個坐標(biāo)系的 原點位置、軸向方向都不一致)；該環(huán)節(jié)主要解決手術(shù)器械在手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)坐標(biāo)系的位置 轉(zhuǎn)換到圖像坐標(biāo)系的位置，從而實現(xiàn)實時顯示手術(shù)器械在已經(jīng)獲取CT圖像的位置，引導(dǎo)醫(yī) 生進行手術(shù)。其中有一種手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)，其對手術(shù)器械在手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)坐標(biāo)系定位的實現(xiàn)是基 于電磁定位系統(tǒng)(如NDI公司的Aurora系統(tǒng))的，稱為電磁定位手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)；在這種導(dǎo) 航系統(tǒng)中，上述手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)坐標(biāo)系就是指電磁定位系統(tǒng)坐標(biāo)系。電磁定位系統(tǒng)包括磁場發(fā)射器和用于感應(yīng)磁場發(fā)射器產(chǎn)生的電磁場的多個定位 傳感器，每個定位傳感器的結(jié)構(gòu)是一圓柱型卷繞線圈，電磁定位系統(tǒng)可以測量該線圈的中 心位置的坐標(biāo)及軸向，軸向是一矢量，軸向和中心定義的直線稱為定位傳感器的配準(zhǔn)直線。電磁定位系統(tǒng)在手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)的運用是，將磁場發(fā)射器置放在進行手術(shù)的位置 (亦稱為病灶空間)的附近，讓電磁定位系統(tǒng)的特定測量范圍覆蓋病灶空間，將定位傳感器 植入手術(shù)器械的尖端，當(dāng)該手術(shù)器械在上述特定測量范圍內(nèi)時，電磁定位系統(tǒng)就會自動獲 取手術(shù)器械的尖端在電磁定位系統(tǒng)坐標(biāo)系的坐標(biāo)，手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)再將電磁定位系統(tǒng)坐標(biāo)系 的坐標(biāo)轉(zhuǎn)化成圖像坐標(biāo)系的坐標(biāo)，就可顯示手術(shù)器械在已經(jīng)獲取CT圖像的位置。由以上的描述可知，從電磁定位系統(tǒng)坐標(biāo)系到圖像坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系非常重要。 而這種轉(zhuǎn)換關(guān)系的得出要求至少有四個不在同一個平面上的點，并且已知這些點的電磁定 位系統(tǒng)坐標(biāo)和圖像坐標(biāo)。因此，怎么準(zhǔn)確地獲得這些點的電磁定位系統(tǒng)坐標(biāo)和圖像坐標(biāo)是 非常重要。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是提供一種用于電磁定位手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)的配準(zhǔn)組件，有助于獲取同 一點分別在電磁定位系統(tǒng)坐標(biāo)系和圖像坐標(biāo)系的坐標(biāo)，以幫助計算從電磁定位系統(tǒng)坐標(biāo)系 到圖像坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系。上述目的通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)一種用于電磁定位手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)的配準(zhǔn)組件，所述電磁定位手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)包括定 位傳感器，其特征在于，所述配準(zhǔn)組件包括配準(zhǔn)塊及標(biāo)記物，所述配準(zhǔn)塊一端設(shè)有凹槽，所 述標(biāo)記物置于所述凹槽；所述配準(zhǔn)塊還設(shè)有一放置所述定位傳感器的圓柱形腔道，所述標(biāo) 記物的幾何中心位于所述圓柱形腔道的軸線上。
所述圓柱形腔道與所述凹槽相通。所述標(biāo)記物采用SiC陶瓷或Si3N4陶瓷或Al2O3陶瓷做成。所述標(biāo)記物為一圓球。所述凹槽為圓柱形凹槽，所述凹槽的橫截面直徑與所述圓球的直徑相同。所述標(biāo)記物為一正六面體。所述凹槽是橫截面為正方形的柱形槽，所述凹槽的橫截面與所述標(biāo)記物任一面的
大小一致。所述圓柱形腔道的軸線與所述凹槽的橫截面垂直。由上技術(shù)方案可見，本發(fā)明配準(zhǔn)組件將定位傳感器和用于CT掃描的標(biāo)記物定于 一配準(zhǔn)塊上，并使定位傳感器的配準(zhǔn)直線與所述圓柱形腔道的軸線重疊，從而使得標(biāo)記物 的幾何中心位于定位傳感器的配準(zhǔn)直線且與定位傳感器中心相對位置固定；然后將至少四 個裝有定位傳感器的配準(zhǔn)組件置于病灶空間內(nèi)并且使每一配準(zhǔn)組件中標(biāo)記物的幾何中心 不在同一個平面上，進行CT圖像掃描來提取出標(biāo)記物的幾何中心在圖像坐標(biāo)系的坐標(biāo)，通 過與定位傳感器中心同一配準(zhǔn)直線和有固定間距的關(guān)系得出標(biāo)記物的幾何中心在電磁定 位系統(tǒng)坐標(biāo)系的坐標(biāo)；從而實現(xiàn)通過現(xiàn)有方法計算出從電磁定位系統(tǒng)坐標(biāo)系到圖像坐標(biāo)系 的轉(zhuǎn)換關(guān)系。本發(fā)明設(shè)計標(biāo)記物為一圓球，是便于經(jīng)CT掃描后提取出標(biāo)記物的幾何中心。本發(fā)明還提供一種校準(zhǔn)方法，當(dāng)將定位傳感器裝到配準(zhǔn)組件時，其可以使定位傳 感器的配準(zhǔn)直線與所述圓柱形腔道的軸線重疊及測出標(biāo)記物的幾何中心與定位傳感器中 心的距離，其包括(1)選用一測量設(shè)備，設(shè)有2N個放置配準(zhǔn)組件的卡槽B1、B2. ..B2N，N個卡槽Bi、 B2. . . B2N均勻地分布在以D為圓心的、半徑為K的圓周Y上；配準(zhǔn)組件分別放置在卡槽Bi、 B2...B2N時，圓柱形腔道的軸線H所在的直線都穿過圓心D，標(biāo)記物的幾何中心0位于圓周 Y上；N為大于等于三的整數(shù)；(2)將某一連有定位傳感器的配準(zhǔn)組件按逆時針順序依次卡入2N個卡槽Bi、 B2...B2N，然后記錄該定位傳感器的中心P在每個位置的坐標(biāo)值PiU, y, ζ), i = 1,2, 3，. . .，2N，該定位傳感器的軸向在每個位置的向量值巧，i = 1，2，3，. . .，2N ；在軸線H上，圓 心D離定位傳感器近遠兩端的距離分別為T和C ；(3)測定方向偏差平均值泛當(dāng)定位傳感器的配準(zhǔn)直線與圓柱形腔道的軸線H不 重疊時，位置相對的兩個位置Pi和Pi+N兩點連線組成的向量有仏=p1+N-P1^p1 n+N, 孓-P胡Ψ, =^ -廠+ΛΓ與U勺夾角不為零；設(shè)夾角θ i為孓與巧夾角，Wi為總與巧
夾角，則方向偏差平均值
;如果 認為方向偏差在合
理范圍； (4)測定方向偏差標(biāo)準(zhǔn)差 如果α SD < Γ，認為方向偏差標(biāo)準(zhǔn)差在合理范圍；(5)各測量位置到圓心D的距離平均值3 先通過計算公式
將Pi的X、1、Z分量分別求和并計算平均得出三個數(shù)
2Ν
值作為S的三個分量，以S作為圓心D的坐標(biāo)，然后計算每個測量點到圓心D的距離Cli =
2N
Pi-Sla = 1，2，3，...，2N，及距離的平均值j = 若
則通過初
2TV ‘ d & (Γ — lmm, C - Imm),
步評估； (6)各測量位置到圓心D的距離標(biāo)準(zhǔn)差 距離標(biāo)準(zhǔn)差計算公式
dSD應(yīng)小于一個可由本領(lǐng)域技術(shù)人員
決定的經(jīng)驗值； (7)如果同時滿足上述步驟(3)和(4)，則認為定位傳感器的配準(zhǔn)直線與圓柱形腔 道的軸線重疊；同時滿足步驟(3)、(4)、(5)、(6)，則認為在此配準(zhǔn)組件中，定位傳感器的安 裝符合要求；定位傳感器的中心與標(biāo)記物的幾何中心的固定距離L=J-K或L= K-d。


圖1為實施例--本發(fā)明配準(zhǔn)組件圖2為實施例--本發(fā)明的配準(zhǔn)塊的側(cè)視圖3為實施例--測量設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖4為實施例--測量設(shè)備與配準(zhǔn)組件的連接示意圖
圖5為實施例二二本發(fā)明配準(zhǔn)組件圖6為實施例二二本發(fā)明的配準(zhǔn)塊的側(cè)視圖。
具體實施例方式實施例一如圖1和圖2所示，本發(fā)明配準(zhǔn)組件包括配準(zhǔn)塊1及標(biāo)記物2，配準(zhǔn)塊1為一塑料 件，配準(zhǔn)塊1 一端開設(shè)有一用于放置標(biāo)記物2的凹槽11 ；標(biāo)記物2放置凹槽11底部，外側(cè) 用膠水固定；配準(zhǔn)塊1還設(shè)有圓柱形腔道12，圓柱形腔道12的長度等于或大于定位傳感器 3的長度，圓柱形腔道12的軸線H穿過標(biāo)記物2的幾何中心0。標(biāo)記物2采用SiC陶瓷或 Si3N4陶瓷或Al2O3陶瓷等非金屬材料做成，無電磁干擾，且CT值高于骨骼，但又不產(chǎn)生掃描 偽影，可以方便的用算法將標(biāo)記物提取出來，同時又不影響CT圖像的質(zhì)量。在本實施例中，標(biāo)記物2是一圓球，標(biāo)記物2的形狀選擇球形，是因為從任何一個 角度掃描球，獲得截面都是圓形的，方便用計算機算法自動提取標(biāo)記物2的幾何中心0 ；凹 槽11是一圓柱形凹槽，凹槽11的橫截面(與凹槽的軸線垂直的截面)直徑與標(biāo)記物的直 徑一致，都為2R ；圓柱形腔道12的軸線H與凹槽11的軸線重疊；圓柱形腔道12與凹槽11 相通。使用時將定位傳感器3放置圓柱形腔道12中并剛好接觸標(biāo)記物2，用膠水固定，使 得定位傳感器3的配準(zhǔn)直線與圓柱形腔道12的軸線H重疊并且通過標(biāo)記物2的幾何中心0 ；幾何中心0與定位傳感器中心P的距離為L。求取至少4個不在同一平面點的電磁定位系統(tǒng)坐標(biāo)和圖像坐標(biāo)的步驟如下1)在病灶空間內(nèi)，將至少4個上述裝有定位傳感器的配準(zhǔn)組件放置在不同一平 面，使得這些標(biāo)記物的幾何中心不在同一平面上，然后通過CT掃描，得到配準(zhǔn)塊組件的CT 掃描圖像，通過算法可以把標(biāo)記物的幾何中心0在圖像上的位置提取出來，即得到標(biāo)記物 的幾何中心0在圖像坐標(biāo)系下的坐標(biāo)；2)每個定位傳感器3的中心P的坐標(biāo)和軸向由電磁定位系統(tǒng)測量，由于標(biāo)記物的 幾何中心0與對應(yīng)的定位傳感器3的中心P的距離是固定的，并且在同一定位傳感器3的 配準(zhǔn)直線上；那么也可以簡單推算出每個標(biāo)記物的幾何中心0的在電磁定位系統(tǒng)中坐標(biāo)和 軸向。以上兩個步驟得出至少4個不在同一平面點的電磁定位系統(tǒng)坐標(biāo)和圖像坐標(biāo)后， 通過已知的運算方法就可以求出從電磁定位系統(tǒng)坐標(biāo)系到圖像坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系。由于工藝的原因，電磁定位系統(tǒng)測量定位傳感器的中心并不是線圈的幾何中心， 且在將定位傳感器安裝配準(zhǔn)組件上時，也無法保證，每次都可以把定位傳感器安裝到同一 個位置，定位傳感器的配準(zhǔn)直線與圓柱形腔道1的軸線H重疊，每個配準(zhǔn)組件上的定位傳感 器的中心P與幾何中心0的固定距離L之間都相同；因此，上述定位傳感器的配準(zhǔn)直線與圓 柱形腔道1的軸線H重疊及定位傳感器的中心P與幾何中心0的固定距離L需要特別調(diào)整 和測定。本申請中，采取以下測量設(shè)備和方法來獲取(也可由其他已知方法來獲取)如圖3和圖4所示，首先，在這介紹測量設(shè)備的具體結(jié)構(gòu)，測量設(shè)備包括一平板4， 平板4上設(shè)有八個放置配準(zhǔn)組件的卡槽Bi、B2. . . B8,八個卡槽Bi、B2. . . B8均勻地分布在 以D為圓心的、半徑為K的圓周Y上，當(dāng)某一配準(zhǔn)組件分別放置在卡槽B1、B2. . . B8時，圓柱 形腔道的軸線H所在的直線都穿過圓心D，標(biāo)記物的幾何中心0位于圓周Y上，在軸線H上， 圓心D離定位傳感器近遠兩端的距離分別為T和C。圓周Y的半徑K是根據(jù)定位傳感器的 尺寸及測量精度來取，這由本領(lǐng)域技術(shù)人員根據(jù)測量精度及經(jīng)驗可做出判斷。在本實施例 中，定位傳感器是一個外直徑0. 8mm、長8mm的圓柱型卷繞線圈，配準(zhǔn)組件是按照圓柱形腔 道位于圓周Y外側(cè)的方向放置，圓周Y的半徑K設(shè)為25mm，標(biāo)記球的半徑為4mm，因此，距離 T為29mm，距離C為37mm。根據(jù)測量原理及經(jīng)驗，并根據(jù)線圈的尺寸、配準(zhǔn)組件的機械尺寸、測量設(shè)備的機械 尺寸，我們認為一個正確安裝定位傳感器的配準(zhǔn)組件，在正確測量的情況下，定位傳感器的 中心P與幾何中心0的距離應(yīng)在5至IOmm之間，即連有定位傳感器的配準(zhǔn)組件放在卡槽時， 定位傳感器的中心P與圓心D的距離應(yīng)在30至35mm之間。下面，來介紹怎么調(diào)整定位傳感器的配準(zhǔn)直線與圓柱形腔道1的軸線H重疊和測 定定位傳感器的中心P與幾何中心0的固定距離L (1)將某一連有定位傳感器的配準(zhǔn)組件按逆時針順序依次卡入八個卡槽Bi、 B2...B8，然后記錄該定位傳感器的中心P在每個位置的坐標(biāo)值Pi(^ya)，i = 1,2,3,..., 8，該定位傳感器的軸向在每個位置的向量值巧，i = 1，2，3，. . .，8 ；(2)測定方向偏差平均值當(dāng)定位傳感器的配準(zhǔn)直線與圓柱形腔道1的軸 線H不重疊時，位置相對的兩個位置Pi和Pi+4(i = 1,2,3,4)兩點連線組成的向量有HP1 (1=1,2,3,4)、P1=P1-Pm (1=1,2,3,4), q =Pm-P1 與巧(1=1,2,3,4)、
P1 =P1 -A4與巧+4 (i=l,2,3,4 )的夾角不為零；設(shè)夾角Qi為與夾角，(Oi為與夾角，則方向偏差平均值& = _如
果5<1°，認為方向偏差在合理范圍；否則，重新測量，若重新測量仍然不通過，說明定位傳 感器不合格或者需重新調(diào)整定位傳感器在配準(zhǔn)組件的位置。(3)測定方向偏差標(biāo)準(zhǔn)差α SD 如果α SD < 1°，認為方向偏差標(biāo)準(zhǔn)差在合理范圍；否則，處理方法如步驟(2)。如果同時滿足上述步驟(2)和(3)，則認為定位傳感器的配準(zhǔn)直線與圓柱形腔道1 的軸線H重疊。(4)各測量位置到圓心D的距離平均值3 ；先通過計算公式為、-Ut (將Pi的χ、y、ζ分量分別求和并計算平均得出三
個數(shù)值，分別作為S的W分量)求出S作為圓心D坐標(biāo)，然后計算每個測量點到D的
離di = I Pi-S ,i = 1,2,3... 8，及距離的平均值
則通過初步評估；
否則，處理方法如步驟(2)。(5)各測量位置到圓心D的距離標(biāo)準(zhǔn)差如果在某位置定位傳感器中心P到圓心 D的距離為29mm，在另外一個位置(與某位置關(guān)于圓心D對稱)該距離為37mm，二者平均 為33mm，會通過(4)的評估，為了解決這個問題，需要進行距離標(biāo)準(zhǔn)差的評估，以評價各距 離值偏離平均值的大小。距離標(biāo)準(zhǔn)差計算公式。, dSD是經(jīng)驗值，可由本領(lǐng)域技術(shù)人員結(jié)合多次試驗的結(jié)果和設(shè)備的性能來定，在本 實施例中，我們認為，dSD應(yīng)小于1. 5mm ；若測試不通過，處理方法如步驟(2)。如果定位傳感器測量同時滿足(2)、(3)、⑷、(5)，則認為在此配準(zhǔn)組件中，定位 傳感器的安裝符合要求，此配準(zhǔn)組件可用以輔助求取同一點的電磁定位系統(tǒng)坐標(biāo)和圖像坐 標(biāo)；在此配準(zhǔn)組件中，定位傳感器的中心P與幾何中心0的固定距離-25mm。如果，配準(zhǔn)組件是按照圓柱形腔道位于圓周Y內(nèi)側(cè)的方向放置，則定位傳感器的 中心P與幾何中心0的固定距離L=K-J。實施例二如圖5和圖6所示，本實施例與實施例一不同的是標(biāo)記物2的形狀及配準(zhǔn)塊1的凹槽11的形狀。在本實施例中，標(biāo)記物2是一正六面體，凹槽11是橫截面為正方形的柱形 槽，凹槽的橫截面大小與標(biāo)記物2的任一面一致；圓柱形腔道12的軸線H與凹槽11的軸線重疊。 本發(fā)明不局限于上述實施例，例如，圓柱形腔道可以不與凹槽相通，只是標(biāo)記物的 幾何中心與定位傳感器中心之間的距離為其他可知道的固定值；實施例一中的凹槽11可 以不是圓柱形凹槽，只要放置標(biāo)記物時使得標(biāo)記物的幾何中心位于圓柱形腔道的軸線上即 可；測量設(shè)備的卡槽數(shù)量可以為等于大于六的偶數(shù)個；因此，基于上述實施例的、未做出創(chuàng) 造性勞動的簡單替換，應(yīng)當(dāng)屬于本發(fā)明揭露的范圍。
權(quán)利要求
一種用于電磁定位手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)的配準(zhǔn)組件，所述電磁定位手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)包括定位傳感器，其特征在于，所述配準(zhǔn)組件包括配準(zhǔn)塊及標(biāo)記物，所述配準(zhǔn)塊一端設(shè)有凹槽，所述標(biāo)記物置于所述凹槽；所述配準(zhǔn)塊還設(shè)有一放置所述定位傳感器的圓柱形腔道，所述標(biāo)記物的幾何中心位于所述圓柱形腔道的軸線上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的配準(zhǔn)組件，其特征在于，所述圓柱形腔道與所述凹槽相通。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的配準(zhǔn)組件，其特征在于，所述標(biāo)記物采用SiC陶瓷或Si3N4陶 瓷或Al2O3陶瓷做成。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的配準(zhǔn)組件，其特征在于，所述標(biāo)記物為一圓球。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的配準(zhǔn)組件，其特征在于，所述凹槽為圓柱形凹槽，所述凹槽的 橫截面直徑與所述圓球的直徑相同。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的配準(zhǔn)組件，其特征在于，所述標(biāo)記物為一正六面體。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的配準(zhǔn)組件，其特征在于，所述凹槽是橫截面為正方形的柱形 槽，所述凹槽的橫截面與所述標(biāo)記物任一面的大小一致。
8.根據(jù)權(quán)利要求5或7所述的配準(zhǔn)組件，其特征在于，所述圓柱形腔道的軸線與所述凹 槽的橫截面垂直。
9.一種校準(zhǔn)權(quán)利要求1至7任意一項所述配準(zhǔn)組件的方法，其特征在于，包括以下步驟(1)選用一測量設(shè)備，設(shè)有2N個放置配準(zhǔn)組件的卡槽Bi、B2...B2N，N個卡槽Bi、 B2. . . B2N均勻地分布在以D為圓心的、半徑為K的圓周Y上；配準(zhǔn)組件分別放置在卡槽Bi、 B2. . . B2N時，圓柱形腔道的軸線H所在的直線都穿過圓心D，標(biāo)記物的幾何中心0位于圓周 Y上；N為大于等于三的整數(shù)；(2)將某一連有定位傳感器的配準(zhǔn)組件按逆時針順序依次卡入2N個卡槽Bi、 B2...B2N，然后記錄該定位傳感器的中心P在每個位置的坐標(biāo)值PiU, y, ζ), i = 1,2, 3，. . .，2N，該定位傳感器的軸向在每個位置的向量值巧，i = 1，2，3，. . .，2N ；在軸線H上，圓 心D離定位傳感器近遠兩端的距離分別為T和C ；(3)測定方向偏差平均值泛當(dāng)定位傳感器的配準(zhǔn)直線與圓柱形腔道的軸線H不重 疊時，位置相對的兩個位置Pi和Pi+N兩點連線組成的向量有仏=P1+N-P1、P, =P1 ， 孓=P1+N -P胡Ψ, U勺夾角不為零；設(shè)夾角θ i為孓與巧夾角，Wi為總與巧 夾角，則方向偏差平均值-_ +㈨i = l，2，3，...，N;如果 認為方向偏差在合 理范圍； (4)測定方向偏差標(biāo)準(zhǔn) 如果aSD < 1°，認為方向偏差標(biāo)準(zhǔn)差在合理范圍；(5)各測量位置到圓心D的距離平均值先通過計算公式將 量分別求和并計算平均得出三個數(shù)值作為 —- 2NS的三個分量，以S作為圓心D的坐標(biāo)，然后計算每個測量點到圓心D的距離Cli = I Pi-S I，i ，及距離的平均值 則通過初步評估； (6)各測量位置到圓心D的距離標(biāo)準(zhǔn)差 距離標(biāo)準(zhǔn)差計算公式 應(yīng)小于一個可由本領(lǐng)域技術(shù)人員決定的 經(jīng)驗值；(7)如果同時滿足上述步驟(3)和(4)，則認為定位傳感器的配準(zhǔn)直線與圓柱形腔道的 軸線重疊；同時滿足步驟(3)、(4)、(5)、(6)，則認為在此配準(zhǔn)組件中，定位傳感器的安裝符 合要求；定位傳感器的中心與標(biāo)記物的幾何中心的固定距離L=J-K或L= K 。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種用于電磁定位手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)的配準(zhǔn)組件，所述電磁定位手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)包括定位傳感器，其特征在于，所述配準(zhǔn)組件包括配準(zhǔn)塊及標(biāo)記物，所述配準(zhǔn)塊一端設(shè)有凹槽，所述標(biāo)記物置于所述凹槽；所述配準(zhǔn)塊還設(shè)有一放置所述定位傳感器的圓柱形腔道，所述標(biāo)記物的幾何中心位于所述圓柱形腔道的軸線上。本發(fā)明配準(zhǔn)組件用于安裝定位傳感器，使得定位傳感器與用于CT掃描的標(biāo)記物有相對固定的位置，有助于獲取同一點分別在電磁定位系統(tǒng)坐標(biāo)系和圖像坐標(biāo)系的坐標(biāo)，以幫助計算從電磁定位系統(tǒng)坐標(biāo)系到圖像坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系。
文檔編號A61B19/00GK101879092SQ20101021469
公開日2010年11月10日 申請日期2010年6月30日 優(yōu)先權(quán)日2010年6月30日
發(fā)明者葉劍, 吳春安, 張金源 申請人:珠海和佳醫(yī)療設(shè)備股份有限公司