專利名稱：微創(chuàng)血管介入手術(shù)機器人送管送絲裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明公開了 一種微創(chuàng)血管介入手術(shù)機器人送管送絲裝置，屬于醫(yī)療設(shè)備領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
心腦血管疾病是當(dāng)前人類面對的第一殺手，嚴重威脅人們的生命健康和生活水 平。隨著社會科學(xué)技術(shù)的日益發(fā)展和人們生活水平的不斷提高，人們對心腦血管疾病也給 予了更多的關(guān)注。目前，治療心腦血管疾病主要依靠手術(shù)，微創(chuàng)血管介入手術(shù)和傳統(tǒng)的心 臟手術(shù)相比有很大的優(yōu)越性。人的心臟被周圍的胸廓保護著，傳統(tǒng)的心臟手術(shù)需要醫(yī)生鋸 開胸骨進行手術(shù)，而且剖胸的傷口多達20厘米，會對病人的身體造成額外的傷害，而且術(shù) 后恢復(fù)很慢，一般長達幾個月，風(fēng)險也大。微創(chuàng)血管介入手術(shù)只需要在體表鉆幾個直徑不到 Icm的小孔，把導(dǎo)管、導(dǎo)絲等手術(shù)器具從血管介入，直達心臟，創(chuàng)傷很小，而且術(shù)后幾天就可 以出院。微創(chuàng)血管介入手術(shù)以其切口小、創(chuàng)傷輕、痛苦少、恢復(fù)快的特點使越來越多的病人 所接受。微創(chuàng)血管介入手術(shù)是指先把導(dǎo)管從人體的血管介入，沿著血管到達預(yù)定位置后， 把導(dǎo)絲、微導(dǎo)絲、氣囊等手術(shù)用具穿入導(dǎo)管，沿著導(dǎo)管送至較遠的病變部位，以便進行各種 手術(shù)，例如靜脈曲張、血栓、腦瘤和心臟手術(shù)等。這種手術(shù)可以有效地治愈心腦血管疾病，大 大縮短手術(shù)時間，而且手術(shù)后恢復(fù)得更快。傳統(tǒng)的微創(chuàng)血管手術(shù)方法是在X射線影像或其他灰度圖像的監(jiān)控和引導(dǎo)下，由技 術(shù)熟練的醫(yī)生手工直接完成導(dǎo)管或者導(dǎo)絲、微導(dǎo)絲和氣囊等手術(shù)用具的插入。但是由于現(xiàn) 有的導(dǎo)管前端的彎曲半徑固定以及人體內(nèi)血管存在彎曲狹長、不規(guī)則、分支多等特點，使這 種方法技巧性強，風(fēng)險性高，?？漆t(yī)生手術(shù)培訓(xùn)時間長，同時操作復(fù)雜、手術(shù)時間長，醫(yī)生疲 勞和人手操作不穩(wěn)定等因素會直接影響手術(shù)質(zhì)量，進而影響患者生存質(zhì)量。本發(fā)明的目的在于提供一種能夠在微創(chuàng)血管介入手術(shù)中實現(xiàn)送管(送絲)和捻旋 管(絲)的裝置。這種裝置使醫(yī)生在一個相對舒服的環(huán)境里，通過操作裝置完成向血管里 導(dǎo)入導(dǎo)管和導(dǎo)絲等一些手術(shù)用具的功能。本裝置不僅可以使導(dǎo)管(或者導(dǎo)絲等物)向前輸 送，而且可以使導(dǎo)管(或者導(dǎo)絲等物)在血管中旋轉(zhuǎn)，找準并進入分叉的血管，到達正確的 病變位置。

發(fā)明內(nèi)容
所述裝置為微創(chuàng)血管介入手術(shù)機器人送管送絲裝置，包括執(zhí)行部分和驅(qū)動部分兩 個主要部分，并且可以通過鎖扣實現(xiàn)驅(qū)動部分和執(zhí)行部分的快速連接和脫開。一個手術(shù)完 成后，可以方便地對使用過的執(zhí)行部分脫開，并進行清洗和消毒，同時更換已消毒的執(zhí)行部 分開始下一例手術(shù)。所述裝置包括夾持指、移動指、旋轉(zhuǎn)指三個模塊，每個模塊都含有執(zhí)行部和驅(qū)動 部；夾持指在執(zhí)行部分的前端，起一個夾持固定作用；移動指的作用是在手術(shù)過程中夾住 導(dǎo)管(導(dǎo)絲)往前(向后)移動，使導(dǎo)管(導(dǎo)絲)在血管中前行(后移)；旋轉(zhuǎn)指可以夾住導(dǎo)管(導(dǎo)絲)進行正向或反向旋轉(zhuǎn)，使其轉(zhuǎn)向，以便進入正確的分支血管。所述裝置的驅(qū)動部分由電機、電磁鐵和一些機構(gòu)組成，用來驅(qū)動執(zhí)行部分的各個 模塊進行動作，以實現(xiàn)送管(絲)和捻旋管(絲)功能。以往的送管(送絲)裝置需要醫(yī)務(wù)人員將所需送的導(dǎo)管(導(dǎo)絲)從送管(送絲) 裝置的一端穿入，而且使用一次后還得拿下送管(送絲)裝置進行第二次穿引，操作起來費 時費力；另一方面，驅(qū)動部分與操作部分之間不可拆卸，不利于術(shù)前消毒和多次使用后的更 換。所述裝置在安裝導(dǎo)管或者細絲時，操作簡單易行。安裝導(dǎo)管時，只需要把導(dǎo)管前端放入 夾持指中，然后把管身放入移動指和旋轉(zhuǎn)指中，拉直、夾緊即可完成導(dǎo)管的安裝。安裝導(dǎo)絲 時，只需要把導(dǎo)絲前端放入導(dǎo)管中，然后把導(dǎo)絲拉直，用移動指和旋轉(zhuǎn)指夾緊即可。本發(fā)明的積極效果是提供了一種具有較高安全性且容易操作的微創(chuàng)血管介入手 術(shù)機器人送管送絲裝置，此裝置可以實現(xiàn)細絲的前進(后退)和正反兩個方向的旋轉(zhuǎn)，適合 微創(chuàng)血管介入手術(shù)的實際應(yīng)用。


附圖1為微創(chuàng)血管介入手術(shù)機器人送管送絲裝置的總體示意圖附圖2為微創(chuàng)血管介入手術(shù)機器人送管送絲裝置安裝位置圖
具體實施例方式本發(fā)明用作微創(chuàng)血管介入手術(shù)機器人的末端執(zhí)行裝置，其中執(zhí)行部分1和驅(qū)動部 分2通過鎖扣6連接在一起。送管送絲裝置又可以分為導(dǎo)管的介入和導(dǎo)絲、微導(dǎo)絲、氣囊等 手術(shù)用具的介入。導(dǎo)管血管介入1、把導(dǎo)管的前端插入血管中，依次手動打開移動指3、旋轉(zhuǎn)指4和夾持指5，把導(dǎo)管 放入其中依次夾緊。2、按下操作手柄的開關(guān)，使夾持指5和旋轉(zhuǎn)指4張開，移動指3夾緊；而后，向前移 動操作手柄使移動指3前進，帶動導(dǎo)管往血管深處送入；當(dāng)移動指3前進到一定位置時，松 開操作手柄的開關(guān)，使夾持指5和旋轉(zhuǎn)指4閉合，導(dǎo)管被夾緊不動，移動指3張開，向后移動 操作手柄，使移動指3后退；當(dāng)移動指3后退到一定位置時，重復(fù)上一送管過程。當(dāng)移動指 3遇到限位開關(guān)7或限位開關(guān)8時，自動停止移動。3、當(dāng)導(dǎo)管遇到分叉血管需要旋轉(zhuǎn)時，轉(zhuǎn)動操作手柄的旋鈕，這時夾持指5和移動 指3打開，旋轉(zhuǎn)指4閉合，夾緊導(dǎo)管旋轉(zhuǎn)一定的角度，轉(zhuǎn)過預(yù)定角度后，停止轉(zhuǎn)動操作手柄的 旋鈕，導(dǎo)管旋轉(zhuǎn)方向由操作手柄旋鈕的旋轉(zhuǎn)方向確定。導(dǎo)絲的介入導(dǎo)絲、微導(dǎo)絲、氣囊等手術(shù)介入用具和導(dǎo)管介入基本相同，不同點是導(dǎo)絲、微導(dǎo)絲、 氣囊等在導(dǎo)管介入后進行，此時，夾持指5僅用于導(dǎo)管固定，始終夾緊導(dǎo)管。具體來說1、把導(dǎo)絲的前端插入導(dǎo)管中，依次手動打開移動指3、旋轉(zhuǎn)指4，把導(dǎo)絲放入其中 并依次夾緊。2、按下操作手柄的開關(guān)，使旋轉(zhuǎn)指4張開，移動指3夾緊，然后向前移動操作手柄 使移動指3前進，帶動導(dǎo)管往血管深處送入；當(dāng)移動指3前進到一定位置時，松開操作手柄的開關(guān)，使旋轉(zhuǎn)指4閉合，導(dǎo)管被夾緊不動，移動指3張開，向后移動操作手柄，使移動指3 后退；當(dāng)移動指3后退到一定位置時，重復(fù)上一送管過程。 3、當(dāng)導(dǎo)絲遇到分叉血管需要旋轉(zhuǎn)時，轉(zhuǎn)動操作手柄的旋鈕，這時移動指3打開，旋 轉(zhuǎn)指4閉合，夾緊導(dǎo)絲旋轉(zhuǎn)一定的角度，轉(zhuǎn)過預(yù)定角度后，停止轉(zhuǎn)動操作手柄的旋鈕，導(dǎo)絲 旋轉(zhuǎn)方向由操作手柄旋鈕的旋轉(zhuǎn)方向確定。
權(quán)利要求
1.一種微創(chuàng)血管介入手術(shù)機器人送管送絲裝置，其特征在于主要包括執(zhí)行部分(1) 和驅(qū)動部分(2)，其中又可以分為移動指(3)、旋轉(zhuǎn)指(4)和夾持指(5)三個模塊，其工作流 程包括導(dǎo)管和導(dǎo)絲的安裝以及導(dǎo)管和導(dǎo)絲的介入。
2.根據(jù)權(quán)利要求1中所述微創(chuàng)血管介入手術(shù)機器人送管送絲裝置，其特征在于移動 指(3)和旋轉(zhuǎn)指(4)可以手動打開，這樣既能實現(xiàn)快速裝絲，又能在緊急狀況時實現(xiàn)人工干 預(yù)，保證手術(shù)安全。
3.根據(jù)權(quán)利要求1中所述微創(chuàng)血管介入手術(shù)機器人送管送絲裝置安裝導(dǎo)管和導(dǎo)絲的 方法，其特征在于在裝導(dǎo)管過程中，手動打開夾持指(5)、移動指(3)和旋轉(zhuǎn)指(4)，把導(dǎo)管 依次放入后夾緊；在裝導(dǎo)絲過程中，把導(dǎo)絲的前端放入導(dǎo)管中，手動打開移動指(3)和旋轉(zhuǎn) 指(4)，把絲依次放入后夾緊。
4.根據(jù)權(quán)利要求1中所述微創(chuàng)血管介入手術(shù)機器人送管送絲裝置執(zhí)行部分和驅(qū)動部 分的安裝方式，其特征在于通過鎖扣(6)實現(xiàn)驅(qū)動部分(2)和執(zhí)行部分(1)的快速連接和 脫開，一個手術(shù)完成后，可以方便地對使用過的執(zhí)行部分(1)脫開并進行清洗和消毒，同時 更換已消毒的執(zhí)行部分開始下一例手術(shù)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1中所述微創(chuàng)血管介入手術(shù)機器人送管送絲裝置中導(dǎo)管的工作流程， 其特征在于按下操作手柄的開關(guān)，使夾持指(5)和旋轉(zhuǎn)指(4)張開，移動指(3)夾緊，然 后向前移動操作手柄使移動指(3)前進，帶動導(dǎo)管往血管深處送入，當(dāng)移動指(3)前進到一 定位置時，松開操作手柄的開關(guān)，使夾持指(5)和旋轉(zhuǎn)指(4)閉合，導(dǎo)管被夾緊不動，移動指 (3)張開，向后移動操作手柄，使移動指(3)后退，當(dāng)移動指(3)后退到一定位置時，重復(fù)送 管過程；當(dāng)移動指(3)遇到限位開關(guān)(7)或限位開關(guān)(8)時，自動停止移動。
6.根據(jù)權(quán)利要求1中所述微創(chuàng)血管介入手術(shù)機器人送管送絲裝置中導(dǎo)絲的工作流程， 其特征在于按下操作手柄的開關(guān)，使旋轉(zhuǎn)指(4)張開，移動指(3)夾緊，然后向前移動操 作手柄使移動指(3)前進，帶動導(dǎo)管往血管深處送入，當(dāng)移動指(3)前進到一定位置時，松 開操作手柄的開關(guān)，使旋轉(zhuǎn)指(4)閉合，導(dǎo)管被夾緊不動，移動指(3)張開，向后移動操作手 柄，使移動指(3)后退，當(dāng)移動指(3)后退到一定位置時，重復(fù)上一送管過程。
7.根據(jù)權(quán)利要求1中所述微創(chuàng)血管介入手術(shù)機器人送管送絲裝置中導(dǎo)絲的工作過程， 其特征在于當(dāng)導(dǎo)絲遇到分叉血管需要旋轉(zhuǎn)時，轉(zhuǎn)動操作手柄的旋鈕，這時移動指(3)打 開，旋轉(zhuǎn)指(4)閉合，夾緊導(dǎo)絲旋轉(zhuǎn)一定的角度，轉(zhuǎn)過預(yù)定角度后，停止轉(zhuǎn)動操作手柄的旋 鈕，導(dǎo)絲旋轉(zhuǎn)方向由操作手柄旋鈕的旋轉(zhuǎn)方向確定。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種微創(chuàng)血管介入手術(shù)機器人送管送絲裝置，屬于醫(yī)療設(shè)備領(lǐng)域。它屬于微創(chuàng)血管介入手術(shù)機器人的末端執(zhí)行裝置，主要包括執(zhí)行部分和驅(qū)動部分，而且可以通過鎖扣實現(xiàn)驅(qū)動部分和執(zhí)行部分的快速連接和脫開，便于在一個手術(shù)完成后對使用過的執(zhí)行部分進行脫開并清洗和消毒，同時更換已消毒的執(zhí)行部分開始下一例手術(shù)。本裝置還可以分為夾持指、移動指、旋轉(zhuǎn)指三個模塊，每個模塊都有執(zhí)行部和驅(qū)動部。夾持指在執(zhí)行部分的前端，起一個夾持固定作用，移動指在手術(shù)過程中夾住導(dǎo)管(導(dǎo)絲)往前(向后)移動，使導(dǎo)管(導(dǎo)絲)在血管中前行(后移)，旋轉(zhuǎn)指可以夾住導(dǎo)管(導(dǎo)絲)進行正向或反向旋轉(zhuǎn)，使導(dǎo)管(導(dǎo)絲)前端轉(zhuǎn)向，以便進入分叉的血管。
文檔編號A61B19/00GK101999941SQ20101057347
公開日2011年4月6日 申請日期2010年11月29日 優(yōu)先權(quán)日2010年11月29日
發(fā)明者曾達幸, 杜寧, 楊雪, 王洪波, 胡國清, 袁林 申請人:燕山大學(xué)