專(zhuān)利名稱(chēng)：一種柔索驅(qū)動(dòng)的可吸附主動(dòng)彎曲介入導(dǎo)管的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種頭端位姿能主動(dòng)改變的介入導(dǎo)管，具體地說(shuō)，是一種柔索驅(qū)動(dòng)的 可吸附主動(dòng)彎曲介入導(dǎo)管。
背景技術(shù)：
介入術(shù)是當(dāng)前心血管疾病診療中十分常見(jiàn)的一種方法。在血管內(nèi)介入手術(shù)過(guò)程 中，術(shù)者依據(jù)手術(shù)目標(biāo)區(qū)域的幾何特征，選取特定形狀的導(dǎo)管，在X射線機(jī)的監(jiān)控下，由導(dǎo) 絲輔助引導(dǎo)，通過(guò)插管的方式到達(dá)目標(biāo)區(qū)域?qū)崿F(xiàn)藥物投放以及診療操作。由于傳統(tǒng)導(dǎo)管無(wú) 法自主彎曲，在手術(shù)過(guò)程中，通過(guò)彎曲度較大的血管或血管茬口往往需要花費(fèi)很長(zhǎng)的時(shí)間， 故而，在導(dǎo)管使用中，往往需要依據(jù)目標(biāo)位置的幾何特征選取特定的導(dǎo)管，通用性較差。針對(duì)傳統(tǒng)導(dǎo)管頭端無(wú)法主動(dòng)彎曲的缺陷，國(guó)內(nèi)外學(xué)者提出使介入導(dǎo)管系統(tǒng)頭端具 有主動(dòng)彎曲能力s. GUO等人研制了以高分子離子傳導(dǎo)膜(ICPF)為驅(qū)動(dòng)器的主動(dòng)導(dǎo)管系 統(tǒng)；韓國(guó)J. K. Chang等人開(kāi)發(fā)了一種主動(dòng)彎曲導(dǎo)管導(dǎo)向機(jī)器人系統(tǒng)，其外徑為3. 0mm，內(nèi) 徑2. 0mm，長(zhǎng)度為1000mm;日本東北大學(xué)的Y. Haga和Y. Tanahashi提出的導(dǎo)管導(dǎo)向機(jī)器 人，其直徑為1. 2mm,由多節(jié)結(jié)構(gòu)組成，內(nèi)管和外管之間均布3根SMA螺旋彈簧，每隔一定距 離便有一個(gè)關(guān)節(jié)，用于支撐和連接；哈爾濱工業(yè)大學(xué)劉浩利用SMA彈簧為驅(qū)動(dòng)，設(shè)計(jì)制作了 類(lèi)似的導(dǎo)管導(dǎo)向裝置。上述主動(dòng)導(dǎo)管都是動(dòng)力內(nèi)置型導(dǎo)管，結(jié)構(gòu)的微型化存在很大的困難。中國(guó)專(zhuān)利文獻(xiàn)CN101522115A，
公開(kāi)日2009年9月2日，發(fā)明名稱(chēng)為介入導(dǎo)管。該 發(fā)明公開(kāi)了一種介入導(dǎo)管，包括可前進(jìn)且可旋轉(zhuǎn)的操作頭，所述操作頭具有固定刀片切割 器組件和可調(diào)節(jié)刀片切割器組件，使得可接近密封內(nèi)腔以及抽吸和灌輸系統(tǒng)的抽吸端口和 /或灌輸端口被設(shè)置在所述操作頭上或被設(shè)置在鄰近所述操作頭的位置處。但是關(guān)于動(dòng)力 外置的柔索驅(qū)動(dòng)的可吸附主動(dòng)彎曲介入導(dǎo)管，目前還未見(jiàn)報(bào)道。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供一種柔索驅(qū)動(dòng)的可吸附主動(dòng)彎曲介 入導(dǎo)管。為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采取的技術(shù)方案是一種柔索驅(qū)動(dòng)的可吸附主動(dòng)彎曲介 入導(dǎo)管，其特征在于，所述的介入導(dǎo)管包括可伸縮吸附模塊、轉(zhuǎn)向?qū)Ч?、分層?dǎo)管和柔索收 放與氣路控制模塊，所述的介入導(dǎo)管最前端為可伸縮吸附模塊，可伸縮吸附模塊末端連接 轉(zhuǎn)向?qū)Ч?，轉(zhuǎn)向?qū)Ч苣┒送ㄟ^(guò)分層導(dǎo)管與柔索收放與氣路控制模塊相連。所述的可伸縮吸附模塊設(shè)有軸向伸縮球囊，軸向伸縮球囊頭部為彈性真空吸附 頭，彈性真空吸附頭內(nèi)部均勻分布有徑向伸縮球囊。所述的轉(zhuǎn)向?qū)Ч馨ㄒ粡椥酝鈿?，彈性外殼?nèi)設(shè)有法蘭盤(pán)、柔索、柔索驅(qū)動(dòng)導(dǎo)管和 復(fù)位彈簧，法蘭盤(pán)并列放置，法蘭盤(pán)上設(shè)有安裝孔，柔索、柔索驅(qū)動(dòng)導(dǎo)管和復(fù)位彈簧通過(guò)安 裝孔穿過(guò)法蘭盤(pán)。所述的分層導(dǎo)管分為兩層，外層為可伸縮吸附模塊提供氣路通道，為轉(zhuǎn)向?qū)Ч芴峁┤崴骱蛷?fù)位彈簧的通道，內(nèi)層中空部分為輔助醫(yī)療器械出入通道。 所述的軸向伸縮球囊內(nèi)設(shè)有徑向伸縮球囊氣源通道、軸向伸縮球囊氣源通道和彈
性真空吸附頭氣源通道。 所述的徑向伸縮球囊通過(guò)充氣或吸氣可以膨脹或收縮。所述的轉(zhuǎn)向?qū)Ч芡獠堪幸粚訌椥员∧?。所述的轉(zhuǎn)向?qū)Ч芸梢酝ㄟ^(guò)串聯(lián)增加節(jié)數(shù)。所述的介入導(dǎo)管進(jìn)行生物相容性處理。本發(fā)明優(yōu)點(diǎn)在于
1、可伸縮吸附模塊能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)操作目標(biāo)——生物瓣膜的抓取以及導(dǎo)管頭端的可靠定
位；
2、轉(zhuǎn)向裝置能夠使導(dǎo)管主動(dòng)轉(zhuǎn)向，順利通過(guò)大彎血管或血管岔口；
3、本柔索驅(qū)動(dòng)導(dǎo)管視功能需求不同，是可以被擴(kuò)充的可以視應(yīng)用需要增加多個(gè)導(dǎo)向 單元；導(dǎo)向單元可視需要將回復(fù)彈簧用主動(dòng)控制的柔索驅(qū)動(dòng)，以變?yōu)閮蓚€(gè)自由度；導(dǎo)管彎 曲模塊的自由度分布也可以視需要而改變。


附圖1是本發(fā)明一種柔索驅(qū)動(dòng)的可吸附主動(dòng)彎曲介入導(dǎo)管的結(jié)構(gòu)示意圖。附圖2是本發(fā)明一種柔索驅(qū)動(dòng)的可吸附主動(dòng)彎曲介入導(dǎo)管的彈性真空吸附頭中 徑向收縮球囊張開(kāi)狀態(tài)示意圖。附圖3是本發(fā)明一種柔索驅(qū)動(dòng)的可吸附主動(dòng)彎曲介入導(dǎo)管的彈性真空吸附頭中 徑向收縮球囊閉合狀態(tài)示意圖。附圖4是本發(fā)明一種柔索驅(qū)動(dòng)的可吸附主動(dòng)彎曲介入導(dǎo)管的軸向伸縮球囊結(jié)構(gòu) 示意圖。附圖5是本發(fā)明一種柔索驅(qū)動(dòng)的可吸附主動(dòng)彎曲介入導(dǎo)管的法蘭盤(pán)側(cè)面結(jié)構(gòu)示 意圖。附圖6是本發(fā)明一種柔索驅(qū)動(dòng)的可吸附主動(dòng)彎曲介入導(dǎo)管的柔索驅(qū)動(dòng)導(dǎo)管橫斷 面結(jié)構(gòu)示意圖。附圖7是本發(fā)明一種柔索驅(qū)動(dòng)的可吸附主動(dòng)彎曲介入導(dǎo)管的柔索收放與氣路控 制模塊的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施例方式下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明提供的具體實(shí)施方式
作詳細(xì)說(shuō)明。附圖中涉及的附圖標(biāo)記和組成部分如下所示
1.可伸縮吸附模塊11.彈性真空吸附頭
12.軸向伸縮球囊121.徑向伸縮球囊氣源通道 122.軸向伸縮球囊氣源通道 123.彈性真空吸附頭氣源通道
13.徑向伸縮球囊2.轉(zhuǎn)向?qū)Ч?21.彈性外殼 22.法蘭盤(pán)
221.柔索安裝孔222.復(fù)位彈簧安裝孔223.法蘭盤(pán)氣源通道
23.柔索驅(qū)動(dòng)導(dǎo)管 232.氣源通道
24.柔索
3.分層導(dǎo)管
41.柔索驅(qū)動(dòng)模塊
43.驅(qū)動(dòng)控制電路模塊
4.柔索收放與氣路控制模塊 42.氣壓閥控制模塊 44.控制及電源線纜通道
224.法蘭盤(pán)中空通道 231.柔索通道 233.柔索驅(qū)動(dòng)導(dǎo)管中空通道
25.復(fù)位彈簧
45.氣路通道
請(qǐng)參照?qǐng)D1，圖1是本發(fā)明一種柔索驅(qū)動(dòng)的可吸附主動(dòng)彎曲介入導(dǎo)管的結(jié)構(gòu)示意圖。所 述的可吸附主動(dòng)彎曲介入導(dǎo)管包括可伸縮吸附模塊1、轉(zhuǎn)向?qū)Ч?、分層導(dǎo)管3和柔索收放 與氣路控制模塊4(見(jiàn)圖7)。所述的介入導(dǎo)管最前端為可伸縮吸附模塊1，可伸縮吸附模塊 1末端連接轉(zhuǎn)向?qū)Ч?，轉(zhuǎn)向?qū)Ч?末端通過(guò)分層導(dǎo)管3與柔索收放與氣路控制模塊4相連。 可伸縮吸附模塊1包括彈性真空吸附頭11、軸向伸縮球囊12和徑向伸縮球囊13 (詳見(jiàn)圖 2、圖3)。所述的可伸縮吸附模塊1設(shè)有若干個(gè)軸向伸縮球囊12，軸向伸縮球囊12頭部為 彈性真空吸附頭11，彈性真空吸附頭11內(nèi)部均勻分布有徑向伸縮球囊13。所述的轉(zhuǎn)向?qū)?管2包括一彈性外殼21，彈性外殼內(nèi)設(shè)有法蘭盤(pán)22 (詳見(jiàn)圖5)、柔索驅(qū)動(dòng)導(dǎo)管23、柔索M 和復(fù)位彈簧25，法蘭盤(pán)22并列安裝在彈性外殼21內(nèi)，法蘭盤(pán)22上設(shè)有多個(gè)安裝孔，柔索 驅(qū)動(dòng)導(dǎo)管23、柔索M和復(fù)位彈簧25通過(guò)安裝孔穿過(guò)法蘭盤(pán)22。所述的分層導(dǎo)管3分為內(nèi) 外兩層，外層為可伸縮吸附模塊1提供氣路通道，為轉(zhuǎn)向?qū)Ч?提供柔索M和復(fù)位彈簧25 的通道，分層導(dǎo)管3內(nèi)層為中空部分，中空部分作為其它輔助醫(yī)療器械的出入通道。請(qǐng)參照 圖7，圖7是本發(fā)明一種柔索驅(qū)動(dòng)的可吸附主動(dòng)彎曲介入導(dǎo)管的柔索收放與氣路控制模塊 的結(jié)構(gòu)示意圖。柔索收放與氣路控制模塊4包括柔索驅(qū)動(dòng)模塊41、氣壓閥控制模塊42、驅(qū) 動(dòng)控制電路模塊43、控制及電源線纜通道44和氣路通道45，負(fù)責(zé)本發(fā)明的控制操作。需要說(shuō)明的是，所述的可伸縮吸附模塊1上設(shè)有若干個(gè)軸向伸縮球囊12，每個(gè)軸 向伸縮球囊12頭部安裝有彈性真空吸附頭11，可伸縮吸附模塊1可以通過(guò)彈性真空吸附 頭11和軸向伸縮球囊12實(shí)現(xiàn)對(duì)生物薄膜(如瓣膜)或者管腔壁的吸附。轉(zhuǎn)向?qū)Ч?通過(guò)柔 索收放與氣路控制模塊4的控制，實(shí)現(xiàn)導(dǎo)管末端位置的有效調(diào)整，導(dǎo)管外部包裹具有生物 相容性的彈性薄膜，可以避免在導(dǎo)管進(jìn)入機(jī)體之后產(chǎn)生排斥反應(yīng)。分層導(dǎo)管3分為內(nèi)外兩 層，外層為可伸縮吸附模塊1提供氣路通道，為轉(zhuǎn)向?qū)Ч?提供柔索M和復(fù)位彈簧25的通 道，分層導(dǎo)管3內(nèi)層為中空部分，中空部分作為其它輔助醫(yī)療器械的出入通道。柔索收放與 氣路控制模塊4，請(qǐng)參照?qǐng)D7，包括柔索驅(qū)動(dòng)模塊41、氣壓閥控制模塊42、驅(qū)動(dòng)控制電路模塊 43、控制及電源線纜通道44和氣路通道45，負(fù)責(zé)本發(fā)明的控制操作，柔索驅(qū)動(dòng)模塊41用于 控制柔索M的收縮，氣壓閥控制模塊42可以調(diào)節(jié)可伸縮吸附模塊1中的氣壓變化，驅(qū)動(dòng)控 制電路模塊43是總控計(jì)算機(jī)，負(fù)責(zé)控制所有模塊，控制及電源線纜通道44和氣路通道45 是控制線纜、電源線纜和空氣的通道。所述的介入導(dǎo)管進(jìn)行生物相容性處理。請(qǐng)參照?qǐng)D2，圖2是本發(fā)明一種柔索驅(qū)動(dòng)的可吸附主動(dòng)彎曲介入導(dǎo)管的彈性真空 吸附頭中徑向收縮球囊張開(kāi)狀態(tài)示意圖。徑向伸縮球囊13為3-8個(gè)，均勻分布于彈性真空 吸附頭11內(nèi)部，徑向伸縮球囊13通過(guò)充氣或者吸氣可以達(dá)到膨脹或者收縮的效果。請(qǐng)參照?qǐng)D3，圖3是本發(fā)明一種柔索驅(qū)動(dòng)的可吸附主動(dòng)彎曲介入導(dǎo)管的彈性真空吸附頭中徑向收縮球囊閉合狀態(tài)示意圖，徑向伸縮球囊13閉合之后形成平面。請(qǐng)參照?qǐng)D4，圖4是本發(fā)明一種柔索驅(qū)動(dòng)的可吸附主動(dòng)彎曲介入導(dǎo)管的軸向伸縮 球囊結(jié)構(gòu)示意圖。所述的可伸縮吸附模塊1設(shè)有若干個(gè)軸向伸縮球囊12，軸向伸縮球囊12 頭部為彈性真空吸附頭11，尾部連接轉(zhuǎn)向?qū)Ч?。軸向伸縮球囊12尾部設(shè)有徑向伸縮球囊 氣源通道121、軸向伸縮球囊氣源通道122和彈性真空吸附頭氣源通道123。需要說(shuō)明的是，通過(guò)徑向伸縮球囊氣源通道121向徑向伸縮球囊13充氣，彈性真 空吸附頭11前端的液體介質(zhì)將被擠開(kāi)，通過(guò)軸向伸縮球囊氣源通道122向軸向伸縮球囊12 充氣，控制各軸向伸縮球囊12的伸縮量，使彈性真空吸附頭11貼近需要進(jìn)行吸附的部位， 如瓣膜或者血管壁，對(duì)徑向伸縮球囊13吸氣，同時(shí)通過(guò)彈性真空吸附頭氣源通道123對(duì)彈 性真空吸附頭11吸氣，使彈性真空吸附頭11形成負(fù)壓區(qū)，彈性真空吸附頭11便可吸住目 標(biāo)，達(dá)到抓取效果。請(qǐng)參照?qǐng)D5，圖5是本發(fā)明一種柔索驅(qū)動(dòng)的可吸附主動(dòng)彎曲介入導(dǎo)管的法蘭盤(pán)側(cè) 面結(jié)構(gòu)示意圖。所述的法蘭盤(pán)22上設(shè)有柔索安裝孔221、復(fù)位彈簧安裝孔222、法蘭盤(pán)氣源 通道223和法蘭盤(pán)中空通道224。需要說(shuō)明的是，轉(zhuǎn)向?qū)Ч?用以在介入操作中，對(duì)導(dǎo)管頭端實(shí)現(xiàn)主動(dòng)方向調(diào)整，選 擇正確的通路及快速定位。轉(zhuǎn)向?qū)Ч?包含η節(jié)(η彡3)導(dǎo)向單元，并由n+1個(gè)法蘭盤(pán)通過(guò) 彈簧連接而成。離導(dǎo)管末端最近的法蘭盤(pán)記為法蘭盤(pán)i (i=l)，其上設(shè)有兩個(gè)孔，后續(xù)法蘭 盤(pán)分別記為法蘭盤(pán)i (i= 2,3, ···!!)，法蘭盤(pán)i上設(shè)有2i個(gè)孔，即i個(gè)柔索安裝孔221和 i個(gè)復(fù)位彈簧安裝孔222，其中2 (i — 1)個(gè)孔與法蘭盤(pán)i 一 1上的孔對(duì)齊。另兩個(gè)孔的連 線通過(guò)法蘭盤(pán)中心并與其相鄰孔錯(cuò)開(kāi)180° / η。圖5所述的法蘭盤(pán)22為第i (i=3)塊法 蘭盤(pán)，所以上面設(shè)有三個(gè)柔索安裝孔221、三個(gè)復(fù)位彈簧安裝孔222、法蘭盤(pán)氣源通道223和 法蘭盤(pán)中空通道224。所述的各法蘭盤(pán)22通過(guò)柔索驅(qū)動(dòng)導(dǎo)管23、柔索M和復(fù)位彈簧25連 接，各個(gè)安裝孔互相對(duì)齊，通過(guò)柔索收放與氣路控制模塊4控制柔索M的收縮，可以實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn) 向?qū)Ч?末端位置的有效調(diào)整。另外，每一節(jié)轉(zhuǎn)向?qū)Ч?能轉(zhuǎn)的角度大概為30°，通過(guò)串聯(lián) 增加轉(zhuǎn)向?qū)Ч?的節(jié)數(shù)可以實(shí)現(xiàn)更大的轉(zhuǎn)角。請(qǐng)參照?qǐng)D6，圖6是本發(fā)明一種柔索驅(qū)動(dòng)的可吸附主動(dòng)彎曲介入導(dǎo)管的柔索驅(qū)動(dòng) 導(dǎo)管橫斷面結(jié)構(gòu)示意圖。所述的柔索驅(qū)動(dòng)導(dǎo)管23用于連接各法蘭盤(pán)22，柔索驅(qū)動(dòng)導(dǎo)管23 內(nèi)部設(shè)有柔索通道231、氣源通道232和柔索驅(qū)動(dòng)導(dǎo)管中空通道233，柔索通道231是柔索 M的連接通道，氣源通道232用于為可伸縮吸附模塊1提供氣路通道，柔索驅(qū)動(dòng)導(dǎo)管中空通 道233可以作為其它輔助醫(yī)療器械(如縫合裝置、送藥裝置、探針等)的出入通道。本發(fā)明在使用時(shí)，與傳統(tǒng)介入手術(shù)類(lèi)似的，在血管平直段，整個(gè)導(dǎo)管由操作人員推 動(dòng)其前進(jìn)；當(dāng)需要通過(guò)彎曲度很大的血管或血管分岔處需要路徑選擇時(shí)，打開(kāi)成像設(shè)備，監(jiān) 控導(dǎo)管頭端的運(yùn)動(dòng)，通過(guò)柔索收放與氣路控制模塊4控制各模塊，實(shí)現(xiàn)主動(dòng)位姿調(diào)整；接近 目標(biāo)位置后，控制可伸縮吸附模塊1的彈性真空吸附頭11貼近吸附壁面，并通過(guò)氣路控制 可伸縮吸附模塊1，實(shí)現(xiàn)彈性真空吸附頭11對(duì)瓣膜或血管壁的可靠抓取，結(jié)合其他介入裝 置，實(shí)現(xiàn)瓣膜修復(fù)、縫合等操作。導(dǎo)管中的中空部分可以作為其它輔助醫(yī)療器械的出入通 道，如縫合裝置、送藥裝置、探針等，增加了本發(fā)明的使用范圍。操作過(guò)程中可以視應(yīng)用需要 增加多個(gè)導(dǎo)向單元，導(dǎo)向單元可視需要將復(fù)位彈簧用主動(dòng)控制的柔索驅(qū)動(dòng)，以變?yōu)閮蓚€(gè)自 由度；導(dǎo)管彎曲模塊的自由度分布也可以視需要而改變。
以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人 員，在不脫離本發(fā)明方法的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和補(bǔ)充，這些改進(jìn)和補(bǔ)充也應(yīng)視為 本發(fā)明的保護(hù)范圍。
權(quán)利要求
1.一種柔索驅(qū)動(dòng)的可吸附主動(dòng)彎曲介入導(dǎo)管，其特征在于，所述的介入導(dǎo)管包括可伸 縮吸附模塊、轉(zhuǎn)向?qū)Ч?、分層?dǎo)管和柔索收放與氣路控制模塊，所述的介入導(dǎo)管最前端為可 伸縮吸附模塊，可伸縮吸附模塊末端連接轉(zhuǎn)向?qū)Ч?，轉(zhuǎn)向?qū)Ч苣┒送ㄟ^(guò)分層導(dǎo)管與柔索收 放與氣路控制模塊相連。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的介入導(dǎo)管，其特征在于，所述的可伸縮吸附模塊設(shè)有軸向伸 縮球囊，軸向伸縮球囊頭部為彈性真空吸附頭，彈性真空吸附頭內(nèi)部均勻分布有徑向伸縮 球囊。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的介入導(dǎo)管，其特征在于，所述的轉(zhuǎn)向?qū)Ч馨ㄒ粡椥酝鈿?，?性外殼內(nèi)設(shè)有法蘭盤(pán)、柔索、柔索驅(qū)動(dòng)導(dǎo)管和復(fù)位彈簧，法蘭盤(pán)并列放置，法蘭盤(pán)上設(shè)有安 裝孔，柔索、柔索驅(qū)動(dòng)導(dǎo)管和復(fù)位彈簧通過(guò)安裝孔穿過(guò)法蘭盤(pán)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的介入導(dǎo)管，其特征在于，所述的分層導(dǎo)管分為兩層，外層為可 伸縮吸附模塊提供氣路通道，為轉(zhuǎn)向?qū)Ч芴峁┤崴骱蛷?fù)位彈簧的通道，內(nèi)層中空部分為輔 助醫(yī)療器械出入通道。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的介入導(dǎo)管，其特征在于，所述的軸向伸縮球囊內(nèi)設(shè)有徑向伸 縮球囊氣源通道、軸向伸縮球囊氣源通道和彈性真空吸附頭氣源通道。
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的介入導(dǎo)管，其特征在于，所述的徑向伸縮球囊通過(guò)充氣或吸 氣可以膨脹或收縮。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的介入導(dǎo)管，其特征在于，所述的轉(zhuǎn)向?qū)Ч芡獠堪幸粚訌椥员∧ぁ?br> 8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的介入導(dǎo)管，其特征在于，所述的轉(zhuǎn)向?qū)Ч芸梢酝ㄟ^(guò)串聯(lián)增加 節(jié)數(shù)。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的介入導(dǎo)管，其特征在于，所述的介入導(dǎo)管進(jìn)行生物相容性處理。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種柔索驅(qū)動(dòng)的可吸附主動(dòng)彎曲介入導(dǎo)管，所述的介入導(dǎo)管包括可伸縮吸附模塊、轉(zhuǎn)向?qū)Ч?、分層?dǎo)管和柔索收放與氣路控制模塊，所述的介入導(dǎo)管最前端為可伸縮吸附模塊，可伸縮吸附模塊末端連接轉(zhuǎn)向?qū)Ч埽D(zhuǎn)向?qū)Ч苣┒送ㄟ^(guò)分層導(dǎo)管與柔索收放與氣路控制模塊相連。本發(fā)明優(yōu)點(diǎn)在于可伸縮吸附模塊能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)操作目標(biāo)——生物瓣膜的抓取以及導(dǎo)管頭端的可靠定位；轉(zhuǎn)向裝置能夠使導(dǎo)管主動(dòng)轉(zhuǎn)向，順利通過(guò)大彎血管或血管岔口；本柔索驅(qū)動(dòng)導(dǎo)管視功能需求不同，是可以被擴(kuò)充的可以視應(yīng)用需要增加多個(gè)導(dǎo)向單元；導(dǎo)向單元可視需要將回復(fù)彈簧用主動(dòng)控制的柔索驅(qū)動(dòng)，以變?yōu)閮蓚€(gè)自由度；導(dǎo)管彎曲模塊的自由度分布也可以視需要而改變。
文檔編號(hào)A61F2/958GK102058931SQ20101057870
公開(kāi)日2011年5月18日 申請(qǐng)日期2010年12月8日 優(yōu)先權(quán)日2010年12月8日
發(fā)明者孫錕, 張健, 陳柏, 陳筍 申請(qǐng)人:上海交通大學(xué)醫(yī)學(xué)院附屬上海兒童醫(yī)學(xué)中心, 上海交通大學(xué)醫(yī)學(xué)院附屬新華醫(yī)院