專利名稱：膠囊型醫(yī)療裝置用引導(dǎo)系統(tǒng)以及膠囊型醫(yī)療裝置的引導(dǎo)方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種對(duì)被導(dǎo)入到被檢體內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置進(jìn)行引導(dǎo)的膠囊型醫(yī)療裝置用引導(dǎo)系統(tǒng)以及膠囊型醫(yī)療裝置的引導(dǎo)方法。
背景技術(shù)：
以往，在內(nèi)窺鏡領(lǐng)域中，研制出以下膠囊型醫(yī)療裝置在形成為能夠?qū)氲交颊叩缺粰z體的消化管內(nèi)大小的膠囊型殼體的內(nèi)部具備攝像功能和無(wú)線通信功能。膠囊型醫(yī)療裝置在從被檢體的口中被吞服之后，通過(guò)蠕動(dòng)運(yùn)動(dòng)等在消化管內(nèi)進(jìn)行移動(dòng)。上述膠囊型醫(yī)療裝置在從被導(dǎo)入到被檢體的消化管內(nèi)部之后直到被排出到被檢體外部的期間，依次獲取該被檢體的臟器內(nèi)部圖像(以下，有時(shí)稱為體內(nèi)圖像)，將獲取到的體內(nèi)圖像以無(wú)線方式依次發(fā)送到被檢體外部的接收裝置。上述膠囊型醫(yī)療裝置所拍攝到的各體內(nèi)圖像通過(guò)接收裝置被取入到圖像顯示裝置。圖像顯示裝置使取入的各體內(nèi)圖像在顯示器中進(jìn)行靜止圖像顯示或者運(yùn)動(dòng)圖像顯示。 醫(yī)師或者護(hù)士等用戶觀察圖像顯示裝置顯示的被檢體的各體內(nèi)圖像，通過(guò)觀察上述各體內(nèi)圖像來(lái)檢查被檢體的臟器內(nèi)部。另一方面，近年來(lái)，提出了一種通過(guò)磁力引導(dǎo)(以下，稱為磁性引導(dǎo))被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置的膠囊型醫(yī)療裝置用引導(dǎo)系統(tǒng)。通常，在膠囊型醫(yī)療裝置用引導(dǎo)系統(tǒng)中， 膠囊型醫(yī)療裝置在膠囊型殼體內(nèi)部還具備永久磁體，圖像顯示裝置實(shí)時(shí)地顯示由被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置依次拍攝到的各體內(nèi)圖像。在膠囊型醫(yī)療裝置用引導(dǎo)系統(tǒng)中，對(duì)上述被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置施加磁場(chǎng)，通過(guò)施加的該磁場(chǎng)的磁力將被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置磁性引導(dǎo)到期望的位置。用戶一邊參照由該圖像顯示裝置顯示的體內(nèi)圖像一邊使用膠囊型醫(yī)療裝置用引導(dǎo)系統(tǒng)的操作部來(lái)操作上述膠囊型醫(yī)療裝置的磁性引導(dǎo)。作為該膠囊型內(nèi)窺鏡而存在以下內(nèi)窺鏡為了觀察胃部或者大腸等空間較大的臟器內(nèi)部，具有能夠在被導(dǎo)入到上述臟器內(nèi)部的液體中漂浮的比重，在漂浮于該液體中的狀態(tài)下依次拍攝體內(nèi)圖像。并且，為了集中檢查胃部等空間較大的臟器內(nèi)部，有時(shí)使被檢體攝取用于使上述臟器內(nèi)部(具體地說(shuō)臟器內(nèi)部的皺襞)伸展的液體以及比重小于該液體的膠囊型內(nèi)窺鏡(例如，參照專利文獻(xiàn)1)。在這種情況下，膠囊型內(nèi)窺鏡在胃部等臟器內(nèi)部一邊以規(guī)定姿勢(shì)(例如膠囊型內(nèi)窺鏡的長(zhǎng)度方向的中心軸與液面大致形成垂直的縱向姿勢(shì))漂浮于液面上一邊對(duì)通過(guò)該液體而伸展的臟器內(nèi)部的圖像依次進(jìn)行拍攝。通過(guò)使上述膠囊型內(nèi)窺鏡在漂浮于臟器內(nèi)部的液面上的狀態(tài)下向期望的方向移動(dòng)，能夠在較大范圍內(nèi)拍攝該臟器內(nèi)部的圖像。專利文獻(xiàn)1 日本國(guó)際公開(kāi)第2007/077922號(hào)公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容
發(fā)明要解決的問(wèn)題
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然而，在液體內(nèi)引導(dǎo)膠囊型內(nèi)窺鏡的情況下，根據(jù)膠囊型內(nèi)窺鏡存在于液體的液面、液中或者液底中的哪一區(qū)域，能夠引導(dǎo)的自由度、適合于引導(dǎo)的磁場(chǎng)的種類以及適合于區(qū)域之間移動(dòng)時(shí)的磁場(chǎng)條件復(fù)雜地發(fā)生變化，因此操作者必須在每次膠囊型內(nèi)窺鏡所存在的區(qū)域發(fā)生變化時(shí)進(jìn)行根據(jù)能夠引導(dǎo)的自由度從很多條件中設(shè)定適合于引導(dǎo)的條件這種煩雜的處理。本發(fā)明是鑒于上述情況而完成的，目的在于提供一種能夠通過(guò)簡(jiǎn)單的操作來(lái)正確地引導(dǎo)存在于液體內(nèi)的膠囊型內(nèi)窺鏡的膠囊型醫(yī)療裝置用引導(dǎo)系統(tǒng)以及膠囊型醫(yī)療裝置的引導(dǎo)方法。用于解決問(wèn)題的方案為了解決上述問(wèn)題而達(dá)到目的，本發(fā)明所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置用引導(dǎo)系統(tǒng)的特征在于，具備膠囊型醫(yī)療裝置，其被導(dǎo)入到被檢體內(nèi)，該膠囊型醫(yī)療裝置具有攝像部，其拍攝上述被檢體內(nèi)的圖像；發(fā)送部，其將上述攝像部拍攝到的圖像發(fā)送到外部；以及磁場(chǎng)響應(yīng)部；磁場(chǎng)產(chǎn)生部，其對(duì)上述磁場(chǎng)響應(yīng)部產(chǎn)生磁場(chǎng)來(lái)磁性引導(dǎo)上述膠囊型醫(yī)療裝置；接收部，其接收上述膠囊型醫(yī)療裝置發(fā)送的上述被檢體內(nèi)的圖像；顯示部，其顯示上述接收部接收到的上述被檢體內(nèi)的圖像；操作輸入部，其輸入用于磁性引導(dǎo)上述膠囊型醫(yī)療裝置的操作信息；控制部，其根據(jù)上述操作輸入部輸入的操作信息控制上述磁場(chǎng)產(chǎn)生部以引導(dǎo)上述膠囊型醫(yī)療裝置；以及選擇部，其從組合上述被檢體內(nèi)的液體的液面、液中和液底中的兩個(gè)以上而得到的組合中選擇一個(gè)，作為引導(dǎo)上述膠囊型醫(yī)療裝置的引導(dǎo)區(qū)域，其中，液面是液體與外部之間的上部邊界面，液底是液體與外部之間的下部邊界面，其中，上述控制部根據(jù)上述選擇部所選擇的引導(dǎo)區(qū)域來(lái)切換使上述磁場(chǎng)產(chǎn)生部產(chǎn)生的磁場(chǎng)。另外，本發(fā)明所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置用引導(dǎo)系統(tǒng)的特征在于，上述控制部根據(jù)上述選擇部所選擇的引導(dǎo)區(qū)域，來(lái)切換沿鉛直方向產(chǎn)生的磁梯度的大小及朝向、利用使上述磁場(chǎng)產(chǎn)生部產(chǎn)生的磁場(chǎng)引導(dǎo)的膠囊型醫(yī)療裝置的引導(dǎo)方向以及使上述磁場(chǎng)產(chǎn)生部產(chǎn)生的磁場(chǎng)的種類中的至少一個(gè)。另外，本發(fā)明所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置用引導(dǎo)系統(tǒng)的特征在于，上述控制部根據(jù)上述選擇部所選擇的引導(dǎo)區(qū)域，將使上述磁場(chǎng)產(chǎn)生部產(chǎn)生的磁場(chǎng)的種類切換為約束磁場(chǎng)和梯度磁場(chǎng)中的某一個(gè)，其中，上述約束磁場(chǎng)用于將上述磁場(chǎng)響應(yīng)部吸引至水平面的任意位置處來(lái)約束上述膠囊型醫(yī)療裝置，上述梯度磁場(chǎng)具有大致均勻的磁梯度并對(duì)上述磁場(chǎng)響應(yīng)部施加力。另外，本發(fā)明所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置用引導(dǎo)系統(tǒng)的特征在于，上述選擇部從至少包含上述液面的上述組合中選擇上述引導(dǎo)區(qū)域，在上述選擇部選擇的引導(dǎo)區(qū)域從上述液面被切換為上述液中和上述液底中的任一個(gè)的情況下，上述控制部使上述磁場(chǎng)產(chǎn)生部產(chǎn)生與上述液體的表面張力對(duì)抗的磁場(chǎng)以將上述膠囊型醫(yī)療裝置從上述液面引導(dǎo)到上述液中或者上述液底。另外，本發(fā)明所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置用引導(dǎo)系統(tǒng)的特征在于，還具備檢測(cè)部，該檢測(cè)部檢測(cè)上述膠囊型醫(yī)療裝置存在于上述液體的上述液面、上述液中和上述液底中的哪一區(qū)域，在上述檢測(cè)部檢測(cè)出的膠囊型醫(yī)療裝置的存在區(qū)域與上述選擇部所選擇的引導(dǎo)區(qū)域不一致的情況下，上述控制部使上述磁場(chǎng)產(chǎn)生部產(chǎn)生用于使上述膠囊型醫(yī)療裝置移動(dòng)到上述選擇部所選擇的引導(dǎo)區(qū)域的磁場(chǎng)。
另外，本發(fā)明所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置用引導(dǎo)系統(tǒng)的特征在于，還具備檢測(cè)部，該檢測(cè)部檢測(cè)上述膠囊型醫(yī)療裝置存在于上述液體的上述液面、上述液中和上述液底中的哪一區(qū)域，在上述檢測(cè)部檢測(cè)出的膠囊型醫(yī)療裝置的存在區(qū)域與上述選擇部所選擇的引導(dǎo)區(qū)域不一致的情況下，上述控制部將上述引導(dǎo)區(qū)域變更為與上述存在區(qū)域一致的區(qū)域。另外，本發(fā)明所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置的引導(dǎo)方法對(duì)被導(dǎo)入到被檢體內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置進(jìn)行磁性引導(dǎo)，該膠囊型醫(yī)療裝置具有攝像部，其拍攝上述被檢體內(nèi)的圖像；發(fā)送部，其將上述攝像部拍攝到的圖像發(fā)送到外部；以及磁場(chǎng)響應(yīng)部，該膠囊型醫(yī)療裝置的引導(dǎo)方法的特征在于，包括以下步驟接收步驟，使接收裝置接收上述膠囊型醫(yī)療裝置發(fā)送的上述被檢體內(nèi)的圖像；顯示步驟，使顯示裝置顯示在上述接收步驟中接收到的上述被檢體內(nèi)的圖像；引導(dǎo)區(qū)域選擇步驟，從組合上述被檢體內(nèi)的液體的液面、液中和液底中的兩個(gè)以上而得到的組合中選擇一個(gè)，作為引導(dǎo)上述膠囊型醫(yī)療裝置的引導(dǎo)區(qū)域，其中，液面是液體與外部之間的上部邊界面，液底是液體與外部之間的下部邊界面；以及控制步驟，根據(jù)在上述引導(dǎo)區(qū)域選擇步驟中選擇的引導(dǎo)區(qū)域來(lái)切換要使磁場(chǎng)產(chǎn)生裝置產(chǎn)生的磁場(chǎng)，之后使上述磁場(chǎng)產(chǎn)生裝置產(chǎn)生磁場(chǎng)。發(fā)明的效果根據(jù)本發(fā)明所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置用引導(dǎo)系統(tǒng)，根據(jù)從組合被檢體內(nèi)液體的液面、液中和液底中的兩個(gè)以上而得到的組合中選擇出的膠囊型醫(yī)療裝置的引導(dǎo)區(qū)域，來(lái)切換使磁場(chǎng)產(chǎn)生部產(chǎn)生的磁場(chǎng)，因此能夠以適合于引導(dǎo)區(qū)域的條件產(chǎn)生磁場(chǎng)，不管位于哪一個(gè)引導(dǎo)區(qū)域都能夠通過(guò)簡(jiǎn)單的操作來(lái)正確地引導(dǎo)存在于液體內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置。另外，根據(jù)本發(fā)明所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置的引導(dǎo)方法，根據(jù)從組合被檢體內(nèi)液體的液面、液中和液底中的兩個(gè)以上而得到的組合中選擇出的膠囊型醫(yī)療裝置的引導(dǎo)區(qū)域，來(lái)切換要使磁場(chǎng)產(chǎn)生裝置產(chǎn)生的磁場(chǎng)，之后使磁場(chǎng)產(chǎn)生裝置產(chǎn)生磁場(chǎng)，因此能夠以適合于引導(dǎo)區(qū)域的條件產(chǎn)生磁場(chǎng)，不管位于哪一個(gè)引導(dǎo)區(qū)域都能夠通過(guò)簡(jiǎn)單的操作來(lái)正確地引導(dǎo)存在于液體內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置。


圖1是表示實(shí)施方式1所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)的示意圖。圖2是表示圖1示出的膠囊型內(nèi)窺鏡的一個(gè)結(jié)構(gòu)例的截面示意圖。圖3是用于說(shuō)明使膠囊型內(nèi)窺鏡漂浮于導(dǎo)入到被檢體內(nèi)的液體內(nèi)時(shí)的樣子的概念圖。圖4是說(shuō)明膠囊型內(nèi)窺鏡的永久磁體的磁化方向的圖。圖5是用于說(shuō)明膠囊型內(nèi)窺鏡在導(dǎo)入到被檢體內(nèi)的液體內(nèi)的姿勢(shì)的一例的概念圖。圖6是表示顯示于圖1示出的顯示部的顯示畫面的圖像的一例的圖。圖7是說(shuō)明圖1示出的磁場(chǎng)產(chǎn)生部所產(chǎn)生的峰值磁場(chǎng)的圖。圖8是說(shuō)明圖1示出的磁場(chǎng)產(chǎn)生部所產(chǎn)生的均勻梯度磁場(chǎng)的圖。圖9是表示膠囊型內(nèi)窺鏡位于被檢體的胃部?jī)?nèi)部的狀態(tài)的圖。圖10是示出表示與圖9示出的各引導(dǎo)區(qū)域?qū)?yīng)的磁場(chǎng)的種類的表的圖。圖11是示出表示在操作輸入部中不存在用于磁性引導(dǎo)的操作信息的情況下在各引導(dǎo)區(qū)域中產(chǎn)生的磁場(chǎng)的表的圖。圖12是表示構(gòu)成圖1示出的輸入部的操作輸入部的一例的示意圖。圖13是用于說(shuō)明能夠通過(guò)圖12示出的操作輸入部操作的膠囊型醫(yī)療裝置的液面區(qū)域中的磁性引導(dǎo)的圖。圖14是用于說(shuō)明能夠通過(guò)圖12示出的操作輸入部操作的膠囊型醫(yī)療裝置的液中區(qū)域中的磁性引導(dǎo)的圖。圖15是說(shuō)明圖1示出的磁場(chǎng)產(chǎn)生部所產(chǎn)生的均勻梯度磁場(chǎng)的一例的圖。圖16是說(shuō)明圖1示出的磁場(chǎng)產(chǎn)生部所產(chǎn)生的均勻梯度磁場(chǎng)的一例的圖。圖17是說(shuō)明圖1示出的磁場(chǎng)產(chǎn)生部所產(chǎn)生的均勻梯度磁場(chǎng)的一例的圖。圖18是用于說(shuō)明能夠通過(guò)圖12示出的操作輸入部操作的膠囊型醫(yī)療裝置的液底區(qū)域中的磁性引導(dǎo)的圖。圖19是表示圖1示出的膠囊型醫(yī)療裝置系統(tǒng)的膠囊型內(nèi)窺鏡10的引導(dǎo)處理的處理過(guò)程的流程圖。圖20是用于說(shuō)明能夠通過(guò)圖12示出的操作輸入部操作的膠囊型醫(yī)療裝置的液中區(qū)域中的磁性引導(dǎo)的其它例的圖。圖21是用于說(shuō)明能夠通過(guò)圖12示出的操作輸入部操作的膠囊型醫(yī)療裝置的液底區(qū)域中的磁性引導(dǎo)的圖。圖22是說(shuō)明作為磁性引導(dǎo)的一例的潛水模式的圖。圖23是說(shuō)明作為磁性引導(dǎo)的一例的潛水模式的圖。圖M是說(shuō)明作為磁性引導(dǎo)的一例的接近模式的圖。圖25是表示實(shí)施方式2所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)的示意圖。圖沈是表示圖25示出的膠囊型醫(yī)療裝置系統(tǒng)的膠囊型內(nèi)窺鏡10的引導(dǎo)處理的處理過(guò)程的流程圖。圖27是用于說(shuō)明由圖25示出的位置檢測(cè)部進(jìn)行的檢測(cè)處理的圖。圖28是用于說(shuō)明由圖25示出的位置檢測(cè)部進(jìn)行的檢測(cè)處理的圖。圖四是表示圖25示出的膠囊型醫(yī)療裝置系統(tǒng)的膠囊型內(nèi)窺鏡10的引導(dǎo)處理的其它處理過(guò)程的流程圖。圖30是表示實(shí)施方式3所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)的示意圖。圖31是表示膠囊型內(nèi)窺鏡位于被檢體的胃部?jī)?nèi)部的狀態(tài)的圖。圖32是表示圖30示出的膠囊型醫(yī)療裝置系統(tǒng)的膠囊型內(nèi)窺鏡的引導(dǎo)處理的處理過(guò)程的流程圖。圖33是表示圖30示出的膠囊型醫(yī)療裝置系統(tǒng)的膠囊型內(nèi)窺鏡的其它引導(dǎo)處理的處理過(guò)程的流程圖。圖34是表示膠囊型內(nèi)窺鏡位于被檢體的胃部?jī)?nèi)部的狀態(tài)的圖。圖35是表示圖30示出的膠囊型醫(yī)療裝置系統(tǒng)的膠囊型內(nèi)窺鏡的其它引導(dǎo)處理的處理過(guò)程的流程圖。圖36是表示顯示于圖1示出的顯示部的顯示畫面的菜單畫面的一例的圖。圖37是說(shuō)明圖36示出的膠囊型內(nèi)窺鏡的姿勢(shì)圖的圖。圖38是說(shuō)明圖36示出的膠囊型內(nèi)窺鏡的姿勢(shì)圖的圖。
圖39是說(shuō)明圖36示出的膠囊型內(nèi)窺鏡的姿勢(shì)圖的圖。圖40是說(shuō)明圖36示出的膠囊型內(nèi)窺鏡的姿勢(shì)圖的圖。圖41是說(shuō)明圖36示出的引導(dǎo)區(qū)域一欄的圖。圖42是說(shuō)明圖36示出的潛水模式一欄的圖。圖43是說(shuō)明圖36示出的能夠產(chǎn)生磁場(chǎng)的區(qū)域的圖。圖44是表示圖1示出的膠囊型內(nèi)窺鏡的其它結(jié)構(gòu)例的截面示意圖。
具體實(shí)施例方式下面，以將經(jīng)過(guò)口腔被導(dǎo)入到被檢體內(nèi)的、漂浮于蓄積在被檢體的胃部、小腸和大腸等的液體內(nèi)的膠囊型內(nèi)窺鏡用作被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置的膠囊型醫(yī)療裝置系統(tǒng)為例來(lái)說(shuō)明作為本發(fā)明所涉及的實(shí)施方式的膠囊型醫(yī)療裝置用引導(dǎo)系統(tǒng)。但是，并不限于此，例如能夠使用在從被檢體的食道直到肛門在管腔內(nèi)進(jìn)行移動(dòng)的過(guò)程中執(zhí)行拍攝動(dòng)作由此獲取被檢體內(nèi)部的體內(nèi)圖像的單眼或者復(fù)眼式膠囊型內(nèi)窺鏡等各種被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置。此外，本發(fā)明并不限于本實(shí)施方式。另外，在附圖的記載中，對(duì)相同部分附加相同的附圖標(biāo)記。(實(shí)施方式1)首先，說(shuō)明實(shí)施方式1。圖1是表示本發(fā)明的實(shí)施方式1所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置用引導(dǎo)系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)的示意圖。如圖1所示，本實(shí)施方式1中的膠囊型醫(yī)療裝置用引導(dǎo)系統(tǒng)1具備膠囊型內(nèi)窺鏡10，其是通過(guò)從被檢體的口中吞服而被導(dǎo)入到被檢體內(nèi)的體腔內(nèi)并與外部裝置進(jìn)行通信的膠囊型醫(yī)療裝置；磁場(chǎng)產(chǎn)生部2，其被設(shè)置于被檢體周圍，能夠產(chǎn)生三維磁場(chǎng)；發(fā)送和接收部3，其與膠囊型內(nèi)窺鏡10之間進(jìn)行無(wú)線通信，接收包含由膠囊型內(nèi)窺鏡10拍攝到的圖像的無(wú)線信號(hào)并且發(fā)送對(duì)膠囊型內(nèi)窺鏡10的操作信號(hào)；體外控制部4，其控制膠囊型醫(yī)療裝置用引導(dǎo)系統(tǒng)1的各結(jié)構(gòu)部位；顯示部5，其對(duì)膠囊型內(nèi)窺鏡10 拍攝到的圖像進(jìn)行顯示輸出；輸入部6，其將用于對(duì)膠囊型內(nèi)窺鏡10進(jìn)行磁性引導(dǎo)的操作信息等指示膠囊型醫(yī)療裝置用引導(dǎo)系統(tǒng)1中的各種操作的指示信息輸入到體外控制部4 ； 存儲(chǔ)部7，其存儲(chǔ)膠囊型內(nèi)窺鏡10拍攝到的圖像信息等；磁場(chǎng)控制部8，其控制干預(yù)磁場(chǎng)產(chǎn)生部2的磁場(chǎng)；以及電力提供部9，其將基于磁場(chǎng)控制部8的控制的電力提供給磁場(chǎng)產(chǎn)生部 2。此外，發(fā)送和接收部3還可以根據(jù)膠囊型內(nèi)窺鏡10所發(fā)送的信號(hào)的接收電場(chǎng)強(qiáng)度對(duì)膠囊型內(nèi)窺鏡10在被檢體內(nèi)的位置和姿勢(shì)進(jìn)行檢測(cè)。當(dāng)然，還可以另外設(shè)置對(duì)膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置和姿勢(shì)進(jìn)行檢測(cè)的位置檢測(cè)裝置。例如，在膠囊型內(nèi)窺鏡10中設(shè)置磁場(chǎng)產(chǎn)生部或者磁場(chǎng)反射部，與磁場(chǎng)產(chǎn)生部2同樣地以覆蓋膠囊型內(nèi)窺鏡10周圍的方式設(shè)置多個(gè)磁場(chǎng)傳感器，根據(jù)該磁場(chǎng)傳感器的檢測(cè)結(jié)果對(duì)膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置和姿勢(shì)進(jìn)行檢測(cè)即可。膠囊型內(nèi)窺鏡10是獲取被檢體的體內(nèi)圖像的膠囊型醫(yī)療裝置，內(nèi)置有攝像功能和無(wú)線通信功能。膠囊型內(nèi)窺鏡10通過(guò)經(jīng)過(guò)口腔攝取等而被導(dǎo)入到被檢體的臟器內(nèi)部。之后，被檢體內(nèi)部的膠囊型內(nèi)窺鏡10在消化管內(nèi)部進(jìn)行移動(dòng)，最終被排出到被檢體的外部。 上述膠囊型內(nèi)窺鏡10在從被導(dǎo)入到被檢體內(nèi)部之后直到被排出到外部的期間，依次拍攝被檢體的體內(nèi)圖像，將得到的體內(nèi)圖像以無(wú)線方式依次發(fā)送到外部的發(fā)送和接收部3。另外，膠囊型內(nèi)窺鏡10內(nèi)置有永久磁體等磁性體。上述膠囊型內(nèi)窺鏡10漂浮于導(dǎo)入到被檢體的臟器內(nèi)部(例如胃部?jī)?nèi)部)的液體中，被外部的磁場(chǎng)產(chǎn)生部2進(jìn)行磁性引導(dǎo)。
磁場(chǎng)產(chǎn)生部2用于對(duì)被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置進(jìn)行磁性引導(dǎo)。磁場(chǎng)產(chǎn)生部2 例如使用多個(gè)線圈等來(lái)實(shí)現(xiàn)，使用由電力提供部9提供的電力來(lái)產(chǎn)生引導(dǎo)用磁場(chǎng)。磁場(chǎng)產(chǎn)生部2將所產(chǎn)生的該引導(dǎo)用磁場(chǎng)施加到膠囊型內(nèi)窺鏡10內(nèi)部的磁性體，通過(guò)該引導(dǎo)用磁場(chǎng)的作用利用磁性捕捉膠囊型內(nèi)窺鏡10。磁場(chǎng)產(chǎn)生部2通過(guò)變更作用于上述被檢體內(nèi)部的膠囊型內(nèi)窺鏡10的引導(dǎo)用磁場(chǎng)的磁場(chǎng)方向來(lái)對(duì)被檢體內(nèi)部的膠囊型內(nèi)窺鏡10的三維姿勢(shì)進(jìn)行控制。 發(fā)送和接收部3具備多個(gè)天線，通過(guò)這些多個(gè)天線從膠囊型內(nèi)窺鏡10接收被檢體的體內(nèi)圖像。發(fā)送和接收部3通過(guò)這些多個(gè)天線來(lái)依次接收來(lái)自膠囊型內(nèi)窺鏡10的無(wú)線信號(hào)。發(fā)送和接收部3從這些多個(gè)天線中選擇接收電場(chǎng)強(qiáng)度最高的天線，對(duì)通過(guò)所選擇的該天線接收的來(lái)自膠囊型內(nèi)窺鏡10的無(wú)線信號(hào)進(jìn)行解調(diào)處理等。由此，發(fā)送和接收部3從該無(wú)線信號(hào)中提取通過(guò)膠囊型內(nèi)窺鏡10得到的圖像數(shù)據(jù)、即被檢體的體內(nèi)圖像數(shù)據(jù)。發(fā)送和接收部3將包含所提取出的該體內(nèi)圖像數(shù)據(jù)的圖像信號(hào)發(fā)送到體外控制部4。體外控制部4對(duì)磁場(chǎng)產(chǎn)生部2、顯示部5、存儲(chǔ)部7以及磁場(chǎng)控制部8的各動(dòng)作進(jìn)行控制，并且對(duì)這些各結(jié)構(gòu)部之間的信號(hào)的輸入和輸出進(jìn)行控制。體外控制部4具備圖像接收部41和圖像顯示控制部42，該圖像接收部41依次獲取由發(fā)送和接收部3依次獲取到的體內(nèi)圖像，該圖像顯示控制部42使顯示部5實(shí)時(shí)地顯示發(fā)送和接收部3依次接收到的體內(nèi)圖像。另外，體外控制部4控制存儲(chǔ)部7使其存儲(chǔ)從發(fā)送和接收部3獲取到的被檢體的體內(nèi)圖像群。另外，在由輸入部6輸入了指示選擇性地保存體內(nèi)圖像的指示信息的情況下， 圖像顯示控制部42控制顯示部5，使其從被檢體的體內(nèi)圖像群中提取該指示信息指示保存的體內(nèi)圖像(即由用戶選擇的選擇圖像)，對(duì)該體內(nèi)圖像的縮小圖像(縮略圖像等)進(jìn)行追力口顯示。體外控制部4具備磁場(chǎng)控制指示部45，其根據(jù)輸入部6所輸入的操作信息對(duì)磁場(chǎng)控制部8指示磁場(chǎng)產(chǎn)生條件以引導(dǎo)膠囊型內(nèi)窺鏡10 ；磁場(chǎng)條件切換部46，其切換使磁場(chǎng)產(chǎn)生部2產(chǎn)生的磁場(chǎng)；以及磁場(chǎng)條件存儲(chǔ)部47，其存儲(chǔ)各磁場(chǎng)條件。在輸入部6輸入了膠囊型內(nèi)窺鏡10的操作信息的情況下，磁場(chǎng)控制指示部45指示磁場(chǎng)控制部8產(chǎn)生與該操作信息所指定的磁場(chǎng)引導(dǎo)方向和磁場(chǎng)引導(dǎo)位置相應(yīng)的磁場(chǎng)。顯示部5使用液晶顯示器等各種顯示器來(lái)實(shí)現(xiàn)，顯示由體外控制部4指示顯示的各種信息。具體地說(shuō)，顯示部5基于體外控制部4中的圖像顯示控制部42的控制，例如顯示由膠囊型內(nèi)窺鏡10拍攝到的被檢體的體內(nèi)圖像群。另外，顯示部5顯示通過(guò)輸入部6的輸入操作而從上述體內(nèi)圖像群中選擇或者進(jìn)行了標(biāo)記的體內(nèi)圖像的縮小圖像、被檢體的患者信息以及檢查信息等。輸入部6具有鍵盤和鼠標(biāo)等輸入裝置，根據(jù)醫(yī)師等操作者的輸入操作將各種信息輸入到體外控制部4。作為輸入部6輸入到體外控制部4的各種信息，例如存在對(duì)體外控制部4進(jìn)行指示的指示信息、被檢體的患者信息以及檢查信息等。此外，被檢體的患者信息是確定被檢體的確定信息，例如是被檢體的患者姓名、患者ID、出生年月日、性別、年齡等。另外，被檢體的檢查信息是對(duì)在被檢體的消化管內(nèi)部導(dǎo)入膠囊型內(nèi)窺鏡10來(lái)觀察消化管內(nèi)部的檢查進(jìn)行確定的確定信息，例如是檢查ID、檢查日期等。另外，輸入部6輸入用于操作上述磁場(chǎng)產(chǎn)生部2對(duì)膠囊型內(nèi)窺鏡10進(jìn)行的磁性引導(dǎo)的操作信息。例如，輸入部6還具備具有操縱桿的操作輸入部，由醫(yī)師等操作該操縱桿，由此例如將作為磁性引導(dǎo)操作對(duì)象的膠囊型內(nèi)窺鏡10的磁性引導(dǎo)方向、磁性引導(dǎo)位置等用于對(duì)膠囊型內(nèi)窺鏡10進(jìn)行磁性引導(dǎo)的操作信息輸入到體外控制部4。存儲(chǔ)部7使用快閃存儲(chǔ)器或者硬盤等可改寫地保存信息的存儲(chǔ)介質(zhì)來(lái)實(shí)現(xiàn)。存儲(chǔ)部7存儲(chǔ)體外控制部4指示存儲(chǔ)的各種信息，從所存儲(chǔ)的各種信息中將體外控制部4指示讀出的信息發(fā)送到體外控制部4。此外，作為上述存儲(chǔ)部7所存儲(chǔ)的各種信息，例如存在膠囊型內(nèi)窺鏡10所拍攝到的被檢體的體內(nèi)圖像群的各圖像數(shù)據(jù)、通過(guò)輸入部6的輸入操作從顯示部5所顯示的各體內(nèi)圖像中選擇的體內(nèi)圖像的數(shù)據(jù)、由輸入部6輸入的被檢體的患者 fn息等^HU入fe息等。磁場(chǎng)控制部8根據(jù)體外控制部4所指示的指示信息來(lái)控制電力提供部9對(duì)磁場(chǎng)產(chǎn)生部2的通電量，通過(guò)對(duì)該電力提供部9進(jìn)行控制，來(lái)對(duì)磁場(chǎng)產(chǎn)生部2進(jìn)行控制使其產(chǎn)生與基于該操作信息的磁性引導(dǎo)方向和磁性引導(dǎo)位置相應(yīng)的、膠囊型內(nèi)窺鏡10的磁性引導(dǎo)所需的引導(dǎo)用磁場(chǎng)。電力提供部9根據(jù)體外控制部4和磁場(chǎng)控制部8的控制來(lái)將產(chǎn)生上述引導(dǎo)用磁場(chǎng)所需的電力(例如交流電流)提供給磁場(chǎng)產(chǎn)生部2。在這種情況下，電力提供部9對(duì)磁場(chǎng)產(chǎn)生部2所包含的多個(gè)線圈的每個(gè)線圈適當(dāng)?shù)靥峁┍匾碾娏?。此外，上述磁?chǎng)產(chǎn)生部2產(chǎn)生的引導(dǎo)用磁場(chǎng)的磁場(chǎng)方向和磁場(chǎng)強(qiáng)度由從上述電力提供部9提供給磁場(chǎng)產(chǎn)生部2內(nèi)的各線圈的通電量來(lái)進(jìn)行控制。接著，說(shuō)明膠囊型內(nèi)窺鏡10。圖2是表示圖1示出的膠囊型內(nèi)窺鏡的一個(gè)結(jié)構(gòu)例的截面示意圖。如圖2所示，膠囊型內(nèi)窺鏡10具備形成為易于導(dǎo)入到被檢體的臟器內(nèi)部大小的外殼、即內(nèi)窺鏡殼體12以及對(duì)拍攝方向相互不同的被攝體的圖像進(jìn)行拍攝的攝像部 IlAUlB0另外，膠囊型內(nèi)窺鏡10具備無(wú)線通信部16，其將由攝像部IlAUlB拍攝到的各圖像以無(wú)線方式發(fā)送到外部；控制部17，其控制膠囊型內(nèi)窺鏡10的各結(jié)構(gòu)部；以及電源部 18，其將電力提供給膠囊型內(nèi)窺鏡10的各結(jié)構(gòu)部。并且，膠囊型內(nèi)窺鏡10具備永久磁體 19，該永久磁體19使利用上述磁場(chǎng)產(chǎn)生部2進(jìn)行的磁性引導(dǎo)成為可能。膠囊型殼體12是形成為能夠?qū)氲奖粰z體的臟器內(nèi)部大小的外殼，構(gòu)成為使用圓頂形狀殼體12b、12c蓋住筒狀殼體1 兩側(cè)開(kāi)口端。圓頂形狀殼體12b、12c對(duì)于可見(jiàn)光等規(guī)定波長(zhǎng)頻帶的光是透明的圓頂形狀的光學(xué)部件。筒狀殼體1 對(duì)于可見(jiàn)光是大致不透明的有色殼體。如圖2所示，具有上述筒狀殼體12a以及圓頂形狀殼體12b、12c的膠囊型殼體12的內(nèi)部不透液體地裝有攝像部11A、11B、無(wú)線通信部16、控制部17、電源部18以及永久磁體19。攝像部IlAUlB對(duì)拍攝方向相互不同的圖像進(jìn)行拍攝。具體地說(shuō)，攝像部IlA具有LED等照明部13A、聚光透鏡等光學(xué)系統(tǒng)14A、CM0S圖像傳感器或者CXD等攝像元件15A。 照明部13A對(duì)攝像元件15A的攝像視場(chǎng)Sl照射白色光等照明光，隔著圓頂形狀殼體12b來(lái)照明攝像視場(chǎng)Sl內(nèi)的被攝體(例如被檢體內(nèi)部中的攝像視場(chǎng)Sl側(cè)的臟器內(nèi)壁)。光學(xué)系統(tǒng)14A將來(lái)自該攝像視場(chǎng)Sl的反射光會(huì)聚到攝像元件15A的攝像面，在攝像元件15A的攝像面使攝像視場(chǎng)Sl的被攝體圖像成像。攝像元件15A通過(guò)攝像面來(lái)接收來(lái)自該攝像視場(chǎng)Sl的反射光，對(duì)接收到的該光信號(hào)進(jìn)行光電變換處理，從而對(duì)該攝像視場(chǎng)Sl的被攝體圖像、即被檢體的體內(nèi)圖像進(jìn)行拍攝。攝像部IlB具有LED等照明部13B、聚光透鏡等光學(xué)系統(tǒng)14B、CMOS圖像傳感器或者CXD等攝像元件15B。照明部1 對(duì)攝像元件15B的攝像視場(chǎng)S2照射白色光等照明光，隔著圓頂形狀殼體12c來(lái)照明攝像視場(chǎng)S2內(nèi)的被攝體(例如被檢體內(nèi)部中的攝像視場(chǎng)S2側(cè)的臟器內(nèi)壁)。光學(xué)系統(tǒng)14B將來(lái)自該攝像視場(chǎng)S2的反射光會(huì)聚到攝像元件15B的攝像面，在攝像元件15B的攝像面使攝像視場(chǎng)S2的被攝體圖像成像。攝像元件15B通過(guò)攝像面來(lái)接收來(lái)自該攝像視場(chǎng)S2的反射光，對(duì)接收到的該光信號(hào)進(jìn)行光電變換處理，從而對(duì)該攝像視場(chǎng)S2的被攝體圖像、即被檢體的體內(nèi)圖像進(jìn)行拍攝。此外，如圖2所示，在膠囊型內(nèi)窺鏡10是對(duì)長(zhǎng)軸La方向的前方和后方進(jìn)行拍攝的復(fù)眼式膠囊型醫(yī)療裝置的情況下，上述攝像部IlAUlB的各光軸與膠囊型殼體12的長(zhǎng)度方向的中心軸、即長(zhǎng)軸La大致平行或者大致一致。另外，上述攝像部IlAUlB的攝像視場(chǎng)Si、 S2的各方向、即攝像部IlAUlB的各攝像方向是相互相反的方向。無(wú)線通信部16具備天線16a，將由上述攝像部IlAUlB拍攝到的各圖像通過(guò)天線 16a以無(wú)線方式依次發(fā)送到外部。具體地說(shuō)，無(wú)線通信部16從控制部17獲取由攝像部IlA 或者攝像部IlB拍攝到的被檢體的體內(nèi)圖像的圖像信號(hào)，對(duì)獲取到的該圖像信號(hào)進(jìn)行調(diào)制處理等，生成對(duì)該圖像信號(hào)進(jìn)行調(diào)制后的無(wú)線信號(hào)。無(wú)線通信部16將上述無(wú)線信號(hào)通過(guò)天線16a發(fā)送到外部的發(fā)送和接收部3。控制部17對(duì)作為膠囊型內(nèi)窺鏡10的結(jié)構(gòu)部的攝像部IlAUlB以及無(wú)線通信部 16的各動(dòng)作進(jìn)行控制，并且對(duì)上述各結(jié)構(gòu)部之間的信號(hào)的輸入輸出進(jìn)行控制。具體地說(shuō)， 控制部17使攝像元件15A拍攝由照明部13A照明的攝像視場(chǎng)S 1內(nèi)的被攝體的圖像，使攝像元件15B拍攝由照明部13B照明的攝像視場(chǎng)S2內(nèi)的被攝體的圖像。另外，控制部17具有生成圖像信號(hào)的信號(hào)處理功能?？刂撇?7從攝像元件15A獲取攝像視場(chǎng)Sl的體內(nèi)圖像數(shù)據(jù)，每次獲取體內(nèi)圖像數(shù)據(jù)時(shí)對(duì)該體內(nèi)圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行規(guī)定的信號(hào)處理，生成包含攝像視場(chǎng)Sl的體內(nèi)圖像數(shù)據(jù)的圖像信號(hào)。與此同樣地，控制部17從攝像元件15B獲取攝像視場(chǎng) S2的體內(nèi)圖像數(shù)據(jù)，每次獲取體內(nèi)圖像數(shù)據(jù)時(shí)對(duì)該體內(nèi)圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行規(guī)定的信號(hào)處理，生成包含攝像視場(chǎng)S2的體內(nèi)圖像數(shù)據(jù)的圖像信號(hào)?？刂撇?7控制無(wú)線通信部16使其將上述各圖像信號(hào)按照時(shí)間序列以無(wú)線方式依次發(fā)送到外部。電源部18是紐扣型電池等或者電容器等蓄電部，還具有磁開(kāi)關(guān)等開(kāi)關(guān)部。電源部 18通過(guò)從外部施加的磁場(chǎng)來(lái)切換電源的接通和斷開(kāi)狀態(tài)，在接通狀態(tài)的情況下將蓄電部的電力適當(dāng)?shù)靥峁┙o膠囊型內(nèi)窺鏡10的各結(jié)構(gòu)部(攝像部11A、11B、無(wú)線通信部16以及控制部17)。另外，在斷開(kāi)狀態(tài)的情況下，電源部18停止向上述膠囊型內(nèi)窺鏡10的各結(jié)構(gòu)部提供電力。永久磁體19使利用上述磁場(chǎng)產(chǎn)生部2對(duì)膠囊型內(nèi)窺鏡10進(jìn)行磁性引導(dǎo)成為可能。將永久磁體19以相對(duì)于上述攝像部IlAUlB相對(duì)固定的狀態(tài)固定配置在膠囊型殼體 12內(nèi)部。在這種情況下，永久磁體19在相對(duì)于攝像元件15A、15B的各攝像面的上下方向相對(duì)固定的已知的方向上磁化。在此，使用圖3來(lái)說(shuō)明使膠囊型內(nèi)窺鏡10漂浮于導(dǎo)入到被檢體內(nèi)的液體W中時(shí)的樣子。圖3是用于說(shuō)明使膠囊型內(nèi)窺鏡10漂浮于導(dǎo)入到被檢體內(nèi)的液體W中時(shí)的樣子的概念圖。但是，在圖3示出的例子中，例示了用于對(duì)膠囊型內(nèi)窺鏡10的姿勢(shì)(長(zhǎng)軸La方向的朝向)進(jìn)行控制的磁場(chǎng)未作用于永久磁體19的情況。在本實(shí)施方式1中例示的膠囊型內(nèi)窺鏡10與液體W的比重之比小于1。因此，如圖3所示，膠囊型內(nèi)窺鏡10漂浮于液體W中。此時(shí)，預(yù)先使膠囊型內(nèi)窺鏡10的重心G沿膠囊型內(nèi)窺鏡10的長(zhǎng)軸La(參照?qǐng)D2)與膠囊型內(nèi)窺鏡10的幾何學(xué)中心C錯(cuò)開(kāi)。具體地說(shuō)， 通過(guò)對(duì)電源部18和永久磁體19等膠囊型內(nèi)窺鏡10的各結(jié)構(gòu)部的配置進(jìn)行調(diào)整，將膠囊型內(nèi)窺鏡10的重心G設(shè)定在位于長(zhǎng)軸La上且從膠囊型殼體12的幾何學(xué)中心C向攝像部IlB 側(cè)偏離的位置處。由此，漂浮于液體W中的膠囊型內(nèi)窺鏡10的長(zhǎng)軸La與鉛直方向(即重力方向Dg)平行。換言之，能夠使膠囊型內(nèi)窺鏡10以直立的狀態(tài)漂浮于液體W中。此外，在此所指的直立姿勢(shì)是膠囊型殼體12的長(zhǎng)軸La(連結(jié)幾何學(xué)中心C與重心G的直線)與鉛直方向處于大致平行狀態(tài)的姿勢(shì)。膠囊型內(nèi)窺鏡10在上述直立姿勢(shì)下使攝像部IlA的攝像視場(chǎng)Sl朝向鉛直的上方并且使攝像部IlB的攝像視場(chǎng)S2朝向鉛直的下方。另外，膠囊型內(nèi)窺鏡10的長(zhǎng)軸La是指膠囊型內(nèi)窺鏡10的長(zhǎng)度方向的中心軸。另外，液體W是飲用水或者生理食鹽水等對(duì)人體無(wú)害的液體。另外，膠囊型內(nèi)窺鏡10不需要必須漂浮于液體上， 也可以設(shè)定膠囊型內(nèi)窺鏡10相對(duì)于液體W的比重以使其下沉在液體內(nèi)。如圖4所示，以使永久磁體19的磁化方向Ym相對(duì)于膠囊型內(nèi)窺鏡10的長(zhǎng)軸La傾斜(例如垂直)的方式將永久磁體19固定于殼體12內(nèi)部。具體地說(shuō)，以使磁化方向Ym與長(zhǎng)軸La垂直的方式將永久磁體19固定于殼體12內(nèi)。通過(guò)該結(jié)構(gòu)，在漂浮于液體W中的狀態(tài)下，膠囊型內(nèi)窺鏡10內(nèi)的永久磁體19的磁化方向Ym為水平方向。并且，包括永久磁體 19的磁化方向Ym以及膠囊型內(nèi)窺鏡10的重心G相對(duì)于膠囊型殼體12的幾何學(xué)中心C的偏離方向(偏位方向)的平面為鉛直平面。因此，在施加磁場(chǎng)時(shí)，膠囊型內(nèi)窺鏡10的姿勢(shì)發(fā)生變化以使針對(duì)磁場(chǎng)的鉛直平面包括磁化方向Ym。永久磁體19追隨從外部施加的磁場(chǎng)來(lái)進(jìn)行動(dòng)作，其結(jié)果是實(shí)現(xiàn)利用磁場(chǎng)產(chǎn)生部2對(duì)膠囊型內(nèi)窺鏡10進(jìn)行的磁性引導(dǎo)。在這種情況下，膠囊型內(nèi)窺鏡10通過(guò)上述永久磁體19的作用來(lái)進(jìn)行變更在被檢體內(nèi)部中的位置、 姿勢(shì)以及方向中的至少一個(gè)的動(dòng)作。例如，通過(guò)將以鉛直軸上的一點(diǎn)為中心旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)施加到永久磁體19，能夠使膠囊型內(nèi)窺鏡10前端進(jìn)行擺動(dòng)動(dòng)作。另外，通過(guò)將繞鉛直軸中心旋轉(zhuǎn)的磁場(chǎng)施加到永久磁體19，能夠使膠囊型內(nèi)窺鏡10繞鉛直軸旋轉(zhuǎn)。或者，膠囊型內(nèi)窺鏡10通過(guò)上述永久磁體19的作用而保持停止在被檢體內(nèi)部中的期望位置處的狀態(tài)。接著，說(shuō)明膠囊型內(nèi)窺鏡10內(nèi)置的攝像元件15A、15B與永久磁體19之間的相對(duì)關(guān)系。如圖2以及圖4所示，將兩個(gè)攝像部IlA和IlB配置成例如各自的攝像元件15A、15B 的光學(xué)中心軸與長(zhǎng)軸La重疊并且各自的攝像方向相互朝向相反側(cè)。S卩，以使攝像元件15A、 15B的攝像面與長(zhǎng)軸La垂直的方式安裝攝像部11A、11B。并且，將永久磁體19以相對(duì)于攝像元件15A、15B相對(duì)固定的狀態(tài)配置于膠囊型殼體12內(nèi)部。在這種情況下，以使永久磁體 19的磁化方向Ym如圖4所示那樣與攝像元件15A、15B的各攝像面的上下方向Yu平行的方式將永久磁體19配置于膠囊型內(nèi)窺鏡10內(nèi)。以使重心G位于長(zhǎng)軸La上并且攝像元件 15A、15B的攝像面與長(zhǎng)軸La垂直的方式安裝攝像部1認(rèn)、1讓，由此能夠使攝像元件154、158 的攝像面與包括永久磁體19的磁化方向和重心G相對(duì)于幾何學(xué)中心C的偏位方向的平面正交。另外，能夠通過(guò)從外部使磁場(chǎng)作用于膠囊型內(nèi)窺鏡10的永久磁體19來(lái)控制膠囊型內(nèi)窺鏡10的長(zhǎng)軸La相對(duì)于重力方向Dg的傾斜。如圖5所示，使磁力線的方向與水平面形成角度的磁場(chǎng)作用于永久磁體19，由此能夠使膠囊型內(nèi)窺鏡10相對(duì)于重力方向Dg傾斜使得永久磁體19的磁化方向Ym與該磁力線大致平行。因此，只要在使膠囊型內(nèi)窺鏡10傾斜的狀態(tài)下施加以鉛直軸為中心旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)來(lái)使膠囊型內(nèi)窺鏡10繞鉛直軸旋轉(zhuǎn)，就
12能夠容易地得到膠囊型內(nèi)窺鏡10周圍的體內(nèi)圖像。另外，顯示部5以使隨著膠囊型內(nèi)窺鏡10的磁性引導(dǎo)的體內(nèi)圖像內(nèi)的被攝體的上下方向與顯示畫面的上下方向一致的顯示狀態(tài)來(lái)顯示由膠囊型內(nèi)窺鏡10得到的被檢體的體內(nèi)圖像。例如圖6例示那樣，顯示部5在顯示畫面上進(jìn)行如下顯示由膠囊型內(nèi)窺鏡10 的攝像元件15A的上部區(qū)域Pu的元件拍攝到的液面(液體與外部之間的上部邊界面，以下相同)Ws位于圖像M的上部。并且，永久磁體19的磁化方向Ym與攝像元件15A、15B的各攝像面的上下方向Yu平行，因此平行于永久磁體19的磁化方向Ym的方向與顯示部5的顯示畫面的上下方向一致。接著，說(shuō)明磁場(chǎng)產(chǎn)生部2所產(chǎn)生的磁場(chǎng)的種類。磁場(chǎng)產(chǎn)生部2除了產(chǎn)生所謂的均勻磁場(chǎng)以外，還能夠產(chǎn)生峰值磁場(chǎng)和均勻梯度磁場(chǎng)。峰值磁場(chǎng)是圖7的峰值磁場(chǎng)Mp所示那樣在與水平面鉛直的方向上具有磁場(chǎng)強(qiáng)度的峰值的磁場(chǎng)。峰值磁場(chǎng)能夠使永久磁體19靠近該磁場(chǎng)強(qiáng)度的峰值位置來(lái)約束膠囊型內(nèi)窺鏡10。即，峰值磁場(chǎng)是使膠囊型內(nèi)窺鏡10的永久磁體19靠近水平方向的任意位置來(lái)約束膠囊型內(nèi)窺鏡10的約束磁場(chǎng)。磁場(chǎng)產(chǎn)生部2例如能夠通過(guò)如箭頭Yl所示那樣將峰值磁場(chǎng)Mp的峰值位置從位置Pl移動(dòng)到位置P2，而如箭頭Y2所示那樣使膠囊型內(nèi)窺鏡10從位置Pl移動(dòng)到位置P2。并且，如圖8的均勻梯度磁場(chǎng)Ms所示，均勻梯度磁場(chǎng)具有大致均勻的磁梯度。該均勻梯度磁場(chǎng)對(duì)永久磁體19施加力，該施加力的方向是磁場(chǎng)強(qiáng)度分布從稀疏向密集傾斜的方向。磁場(chǎng)產(chǎn)生部2例如產(chǎn)生磁場(chǎng)強(qiáng)度分布從左上方向右下方由稀疏向密集傾斜的均勻梯度磁場(chǎng)Ms來(lái)對(duì)永久磁體19施加箭頭TO所示的方向的力，由此使膠囊型內(nèi)窺鏡10向箭頭Y3所示的方向移動(dòng)。在此，在本實(shí)施方式1中，根據(jù)將膠囊型內(nèi)窺鏡10引導(dǎo)到液體的液面、液中或者液底(液底與外部之間的下部邊界面，以下相同)中的哪一個(gè)，來(lái)切換使磁場(chǎng)產(chǎn)生部2產(chǎn)生的磁場(chǎng)。首先，參照?qǐng)D9以膠囊型內(nèi)窺鏡10漂浮于胃部?jī)?nèi)部的情況為例來(lái)說(shuō)明引導(dǎo)膠囊型內(nèi)窺鏡10的引導(dǎo)區(qū)域。如圖9所示，作為引導(dǎo)區(qū)域而設(shè)定有液面附近的膠囊型內(nèi)窺鏡IOa 所處的液面區(qū)域Sws、漂浮于液中的膠囊型內(nèi)窺鏡IOc所處的液中區(qū)域Swb以及與胃部壁面M下表面接觸的膠囊型內(nèi)窺鏡IOd所處的液底區(qū)域Suw。此外，液面區(qū)域Sws還包括如膠囊型內(nèi)窺鏡IOb那樣與胃部壁面M上表面接觸的情況。按這些液面區(qū)域Sws、液中區(qū)域 Swb以及液底區(qū)域Suw分別設(shè)定要產(chǎn)生的磁場(chǎng)，在磁場(chǎng)條件存儲(chǔ)部47中存儲(chǔ)有與各引導(dǎo)區(qū)域分別對(duì)應(yīng)的磁場(chǎng)條件。在輸入部6輸入從這些液面區(qū)域Sws、液中區(qū)域Swb以及液底區(qū)域Suw中選擇某一個(gè)區(qū)域的選擇信息的情況下，磁場(chǎng)條件切換部46根據(jù)該選擇信息使磁場(chǎng)產(chǎn)生部2產(chǎn)生的磁場(chǎng)切換為從磁場(chǎng)條件存儲(chǔ)部47所存儲(chǔ)的磁場(chǎng)條件中選擇出的與引導(dǎo)區(qū)域?qū)?yīng)的磁場(chǎng)。磁場(chǎng)條件切換部46根據(jù)以輸入部6輸入的選擇條件選擇出的引導(dǎo)區(qū)域來(lái)切換利用磁場(chǎng)產(chǎn)生部2產(chǎn)生的磁場(chǎng)進(jìn)行引導(dǎo)的膠囊型醫(yī)療裝置10的引導(dǎo)方向、磁場(chǎng)產(chǎn)生部2產(chǎn)生的磁場(chǎng)的種類或者磁場(chǎng)產(chǎn)生部2產(chǎn)生的磁場(chǎng)沿磁場(chǎng)鉛直方向產(chǎn)生的磁梯度的大小和朝向中的至少一個(gè)。磁場(chǎng)條件切換部46根據(jù)以輸入部6輸入的選擇條件選擇出的引導(dǎo)區(qū)域來(lái)將磁場(chǎng)產(chǎn)生部2產(chǎn)生的磁場(chǎng)的種類切換為峰值磁場(chǎng)和均勻梯度磁場(chǎng)中的某一個(gè)。并且，磁場(chǎng)控制指示部45對(duì)磁場(chǎng)控制部8進(jìn)行指示以使磁場(chǎng)產(chǎn)生部2產(chǎn)生與從輸入部6輸入的用于磁性引導(dǎo)膠囊型內(nèi)窺鏡10的操作信息相應(yīng)的磁場(chǎng)。
接著，說(shuō)明與各引導(dǎo)區(qū)域?qū)?yīng)的磁場(chǎng)的種類。圖10是示出表示與各引導(dǎo)區(qū)域?qū)?yīng)的磁場(chǎng)的種類的表Tl的圖。如圖10的表Tl所示，與引導(dǎo)區(qū)域中的液面區(qū)域(還包括膠囊型內(nèi)窺鏡10與胃壁上表面接觸的情況)對(duì)應(yīng)的磁場(chǎng)的種類是峰值磁場(chǎng)以及在鉛直方向上具有梯度的鉛直方向梯度磁場(chǎng)。在液面區(qū)域的情況下，需要沿液面移動(dòng)膠囊型內(nèi)窺鏡10。 峰值磁場(chǎng)能夠約束水平方向的位置，因此能夠?qū)崿F(xiàn)在水面上進(jìn)行穩(wěn)定的引導(dǎo)，因此適合于在液面區(qū)域中沿水平方向引導(dǎo)膠囊型內(nèi)窺鏡10的情況。在此，均勻梯度磁場(chǎng)能夠產(chǎn)生較大的力，但另一方面，嚴(yán)格地說(shuō)存在磁場(chǎng)的變形，因此在液面等沒(méi)有摩擦的環(huán)境中，利用均勻梯度磁場(chǎng)進(jìn)行引導(dǎo)的膠囊型內(nèi)窺鏡10的動(dòng)作變得不穩(wěn)定，無(wú)法將膠囊型內(nèi)窺鏡10保持在操作指示所指示的位置處。因此，在液面區(qū)域中，設(shè)定為不施加均勻梯度磁場(chǎng)。與液中區(qū)域?qū)?yīng)的磁場(chǎng)的種類是均勻梯度磁場(chǎng)和均勻磁場(chǎng)。峰值磁場(chǎng)能夠約束膠囊型內(nèi)窺鏡10的水平方向的位置，但是無(wú)法保持在液中的鉛直方向的位置。另外，水平方向與鉛直方向的引導(dǎo)原理不同，因此難以在液中產(chǎn)生后述的液中的移動(dòng)方向那樣將各控制軸的動(dòng)作正確地進(jìn)行合成的峰值磁場(chǎng)。因此，在液中，不施加峰值磁場(chǎng)而施加均勻梯度磁場(chǎng)、均勻磁場(chǎng)來(lái)引導(dǎo)膠囊型內(nèi)窺鏡10。與液底區(qū)域?qū)?yīng)的磁場(chǎng)的種類與液中區(qū)域同樣地是均勻梯度磁場(chǎng)和均勻磁場(chǎng)。在液底中，由于與胃部壁面之間的摩擦、胃部壁面的形狀的影響，難以使膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置沿胃部壁面在水平方向上移動(dòng)。因此，在液底區(qū)域中設(shè)定為不在水平方向上引導(dǎo)膠囊型內(nèi)窺鏡10，隨著該設(shè)定，從與液底區(qū)域?qū)?yīng)的磁場(chǎng)的種類中排除峰值磁場(chǎng)。這樣，在實(shí)施方式1中，按各引導(dǎo)區(qū)域自動(dòng)地切換施加到永久磁體19的磁場(chǎng)的種類，從而能夠?qū)崿F(xiàn)適合于各引導(dǎo)區(qū)域的膠囊型內(nèi)窺鏡10的引導(dǎo)。另外，在實(shí)施方式1中，操作者即使不按照各引導(dǎo)區(qū)域從很多條件中設(shè)定適合的種類的磁場(chǎng)，僅選擇期望的引導(dǎo)區(qū)域即可，因此能夠通過(guò)簡(jiǎn)單的操作來(lái)正確地引導(dǎo)膠囊型內(nèi)窺鏡10。并且，在輸入部6選擇了引導(dǎo)區(qū)域的情況下，與所選擇的各引導(dǎo)區(qū)域?qū)?yīng)地從磁場(chǎng)產(chǎn)生部2自動(dòng)地產(chǎn)生以下說(shuō)明的磁場(chǎng)。圖11是示出表示在選擇了對(duì)膠囊型內(nèi)窺鏡10進(jìn)行引導(dǎo)的引導(dǎo)區(qū)域且操作輸入部中不存在用于磁性引導(dǎo)的操作信息的情況下在各引導(dǎo)區(qū)域中產(chǎn)生的磁場(chǎng)的表T2的圖。在選擇液面區(qū)域作為引導(dǎo)區(qū)域的情況下，磁場(chǎng)產(chǎn)生部2根據(jù)磁場(chǎng)控制指示部45和磁場(chǎng)控制部8的控制，在產(chǎn)生峰值磁場(chǎng)的區(qū)域產(chǎn)生在鉛直方向上具有梯度的鉛直方向梯度磁場(chǎng)，如圖11的表T2所示，以使浮力、膠囊型內(nèi)窺鏡10的重力以及由磁梯度產(chǎn)生的磁引力的合力方向相對(duì)于鉛直軸向上的強(qiáng)度產(chǎn)生相對(duì)于鉛直軸向上的磁梯度。即，磁場(chǎng)產(chǎn)生部2 產(chǎn)生將膠囊型內(nèi)窺鏡10約束(推壓)在液面Ws上或者胃部壁面上表面的磁場(chǎng)。其結(jié)果是膠囊型內(nèi)窺鏡10位于液面Ws上或者胃部壁面上表面。另外，在選擇液中區(qū)域作為引導(dǎo)區(qū)域的情況下，磁場(chǎng)產(chǎn)生部2根據(jù)磁場(chǎng)控制指示部45和磁場(chǎng)控制部8的控制產(chǎn)生鉛直方向的均勻梯度磁場(chǎng)，如圖11的表T2所示，產(chǎn)生相對(duì)于鉛直軸向上的磁梯度以使膠囊型內(nèi)窺鏡10的重力、浮力以及鉛直方向的磁引力大致平衡。即，磁場(chǎng)產(chǎn)生部2使膠囊型內(nèi)窺鏡10產(chǎn)生用于使膠囊型內(nèi)窺鏡10漂浮于液中的磁力。其結(jié)果是膠囊型內(nèi)窺鏡10位于液中。在選擇液底區(qū)域作為引導(dǎo)區(qū)域的情況下，磁場(chǎng)產(chǎn)生部2根據(jù)磁場(chǎng)控制指示部45和磁場(chǎng)控制部8的控制產(chǎn)生鉛直方向均勻梯度磁場(chǎng)，如圖11的表T2所示，以使浮力、膠囊型
14內(nèi)窺鏡10的重力以及磁引力的合力方向相對(duì)于鉛直軸向下的強(qiáng)度產(chǎn)生相對(duì)于鉛直軸向下的磁梯度。即，磁場(chǎng)產(chǎn)生部2產(chǎn)生將膠囊型內(nèi)窺鏡10約束(按壓)在液底的胃部壁面表面的磁場(chǎng)。其結(jié)果是膠囊型內(nèi)窺鏡10位于液底。這樣，通過(guò)對(duì)永久磁體19施加具有與各引導(dǎo)區(qū)域?qū)?yīng)的強(qiáng)度以及方向的磁場(chǎng)，即使在沒(méi)有從輸入部6輸入用于磁性引導(dǎo)的操作信息的狀態(tài)下，膠囊型內(nèi)窺鏡10也能夠自動(dòng)且正確地位于所選擇的引導(dǎo)區(qū)域內(nèi)。因此，不需要由操作者進(jìn)行用于將膠囊型內(nèi)窺鏡10保持在各引導(dǎo)區(qū)域的操作輸入處理，從而操作性提高。接著，說(shuō)明通過(guò)操作輸入部的操作而對(duì)永久磁體19施加哪種磁場(chǎng)，使膠囊型內(nèi)窺鏡10如何移動(dòng)。首先，說(shuō)明用于操作膠囊型內(nèi)窺鏡10的磁性引導(dǎo)的操作輸入部。圖12是表示構(gòu)成圖1示出的輸入部6的操作輸入部的一例的示意圖。圖12的(1)是操作輸入部的主視圖，圖12的(2)是操作輸入部的右視圖。如圖12的(1)所示，操作輸入部60具備兩個(gè)操縱桿61、62，這兩個(gè)操縱桿61、62 用于對(duì)利用磁場(chǎng)產(chǎn)生部2進(jìn)行的膠囊型內(nèi)窺鏡10的磁性引導(dǎo)進(jìn)行三維操作。操縱桿61、62 能夠在上下方向以及左右方向上進(jìn)行傾動(dòng)操作。另外，操作輸入部60具備引導(dǎo)區(qū)域切換部63，該引導(dǎo)區(qū)域切換部63具有液面開(kāi)關(guān) 63A、液中開(kāi)關(guān)63B、液底開(kāi)關(guān)63C。當(dāng)按壓液面開(kāi)關(guān)63A時(shí)，液面開(kāi)關(guān)63A將選擇液面區(qū)域作為引導(dǎo)區(qū)域的選擇信息輸入到體外控制部4。當(dāng)按壓液中開(kāi)關(guān)6 時(shí)，液中開(kāi)關(guān)6 將選擇液中區(qū)域作為引導(dǎo)區(qū)域的選擇信息輸入到體外控制部4。當(dāng)按壓液底開(kāi)關(guān)63C時(shí)，液底開(kāi)關(guān)63C將選擇液底區(qū)域作為引導(dǎo)區(qū)域的選擇信息輸入到體外控制部4。如圖12的⑵所示，操縱桿61背面具有向上按鈕64U、向下按鈕64B。當(dāng)按壓向上按鈕64U時(shí)，向上按鈕64U將指示向上方引導(dǎo)膠囊型內(nèi)窺鏡10的操作信息輸入到體外控制部4。當(dāng)按壓向下按鈕64B時(shí)，向下按鈕64B將指示向下方引導(dǎo)膠囊型內(nèi)窺鏡10的操作信息輸入到體外控制部4。另外，操縱桿62的上部具有接近按鈕64。當(dāng)按壓接近按鈕64 時(shí)，接近按鈕64將引導(dǎo)膠囊型內(nèi)窺鏡10以使膠囊型內(nèi)窺鏡10的攝像部IlA側(cè)接近攝像部 IlA的攝像對(duì)象的操作信息輸入到體外控制部4。另外，操縱桿61的上部具有捕獲按鈕65。 當(dāng)按壓捕獲按鈕65時(shí)，捕獲按鈕65將捕獲顯示在顯示部5中的體內(nèi)圖像的操作信息輸入到體外控制部4。接著，說(shuō)明操作輸入部60的由操作者進(jìn)行的各結(jié)構(gòu)部位的各操作以及磁場(chǎng)產(chǎn)生部2與各操作對(duì)應(yīng)地產(chǎn)生的磁場(chǎng)。首先，說(shuō)明選擇了液面區(qū)域的情況。圖13是用于說(shuō)明能夠通過(guò)操作輸入部60操作的膠囊型醫(yī)療裝置的液面區(qū)域中的磁性引導(dǎo)的圖，圖13的(1) 是操作輸入部60的主視圖，圖13的( 是操作輸入部60的右視圖，圖13的C3)是表示通過(guò)操作輸入部60的各結(jié)構(gòu)部位的操作而被指示的膠囊型內(nèi)窺鏡10的動(dòng)作內(nèi)容的圖。首先，如圖13的(1)所示，操縱桿61的箭頭Yllj所示的上下方向的傾動(dòng)方向與圖13的(3)的箭頭Yll那樣以膠囊型內(nèi)窺鏡10的前端通過(guò)鉛直軸h的方式擺動(dòng)的擺動(dòng)動(dòng)作方向?qū)?yīng)。在操作輸入部60將與操縱桿61的箭頭Yllj的傾動(dòng)操作對(duì)應(yīng)的操作信息輸入到體外控制部4的情況下，磁場(chǎng)控制指示部45根據(jù)該操作信息進(jìn)行指示以與操縱桿61 的傾動(dòng)方向?qū)?yīng)地計(jì)算膠囊型內(nèi)窺鏡10前端的絕對(duì)坐標(biāo)系上的引導(dǎo)方向，與操縱桿61的傾動(dòng)操作對(duì)應(yīng)地計(jì)算引導(dǎo)速度。并且，磁場(chǎng)控制指示部45選擇磁場(chǎng)條件切換部46切換的峰值磁場(chǎng)作為施加磁場(chǎng)，使磁場(chǎng)產(chǎn)生部2產(chǎn)生朝向與計(jì)算出的引導(dǎo)方向?qū)?yīng)的峰值磁場(chǎng)，并且以計(jì)算出的引導(dǎo)速度使該峰值磁場(chǎng)的朝向與鉛直軸Az所形成的角在包括鉛直軸^和膠囊型內(nèi)窺鏡10的長(zhǎng)軸La的鉛直面內(nèi)發(fā)生變化。如圖13的(1)所示，操縱桿61的箭頭Y12j所示的左右方向的傾動(dòng)方向與圖13 的(3)的箭頭Y12那樣膠囊型內(nèi)窺鏡10以鉛直軸h為中心旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作方向?qū)?yīng)。在操作輸入部60將與操縱桿61的箭頭Y12j的傾動(dòng)操作對(duì)應(yīng)的操作信息輸入到體外控制部4 的情況下，磁場(chǎng)控制指示部45根據(jù)該操作信息進(jìn)行指示以與操縱桿61的傾動(dòng)方向?qū)?yīng)地計(jì)算膠囊型內(nèi)窺鏡10前端的絕對(duì)坐標(biāo)系上的引導(dǎo)方向，與操縱桿61的傾動(dòng)操作對(duì)應(yīng)地計(jì)算引導(dǎo)速度，使磁場(chǎng)產(chǎn)生部2產(chǎn)生朝向與計(jì)算出的引導(dǎo)方向?qū)?yīng)的峰值磁場(chǎng)，并且以計(jì)算出的引導(dǎo)速度使該峰值磁場(chǎng)的朝向以鉛直軸Az為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)移動(dòng)。如圖13的(1)所示，操縱桿62的箭頭Y13j所示的上下方向的傾動(dòng)方向與圖13 的(3)的箭頭Y13那樣與在將膠囊型內(nèi)窺鏡10的長(zhǎng)軸La投影到水平面Hp而得到的方向上移動(dòng)的水平后移動(dòng)作方向或者水平前移動(dòng)作方向?qū)?yīng)。在操作輸入部60將與操縱桿62 的箭頭Y13j的傾動(dòng)操作對(duì)應(yīng)的操作信息輸入到體外控制部4的情況下，磁場(chǎng)控制指示部45 根據(jù)該操作信息進(jìn)行指示以與操縱桿62的傾動(dòng)方向?qū)?yīng)地計(jì)算膠囊型內(nèi)窺鏡10前端的絕對(duì)坐標(biāo)系上的引導(dǎo)方向和引導(dǎo)位置，與操縱桿62的傾動(dòng)操作對(duì)應(yīng)地計(jì)算引導(dǎo)速度，使磁場(chǎng)產(chǎn)生部2產(chǎn)生朝向與計(jì)算出的引導(dǎo)方向?qū)?yīng)的峰值磁場(chǎng)，并且以計(jì)算出的引導(dǎo)速度使該峰值磁場(chǎng)的峰值向引導(dǎo)位置進(jìn)行移動(dòng)。如圖13的(1)所示，操縱桿62的箭頭Y14j所示的左右方向的傾動(dòng)方向與圖13 的(3)的箭頭Y14那樣膠囊型內(nèi)窺鏡10在水平面Hp中、在與將長(zhǎng)軸La投影到水平面Hp 而得到的方向垂直的方向上移動(dòng)的水平右移動(dòng)作方向或者水平左移動(dòng)作方向?qū)?yīng)。在操作輸入部60將與操縱桿62的箭頭Y14j的傾動(dòng)操作對(duì)應(yīng)的操作信息輸入到體外控制部4的情況下，磁場(chǎng)控制指示部45根據(jù)該操作信息進(jìn)行指示以與操縱桿62的傾動(dòng)方向?qū)?yīng)地計(jì)算膠囊型內(nèi)窺鏡10前端的絕對(duì)坐標(biāo)系上的引導(dǎo)方向和引導(dǎo)位置，與操縱桿62的傾動(dòng)操作對(duì)應(yīng)地計(jì)算引導(dǎo)速度，使磁場(chǎng)產(chǎn)生部2產(chǎn)生朝向與計(jì)算出的引導(dǎo)方向?qū)?yīng)的峰值磁場(chǎng)，并且以計(jì)算出的引導(dǎo)速度使該峰值磁場(chǎng)的峰值向引導(dǎo)位置進(jìn)行移動(dòng)。這樣，在選擇液面區(qū)域作為引導(dǎo)區(qū)域的情況下，根據(jù)操作輸入部60的各操作來(lái)設(shè)定引導(dǎo)膠囊型內(nèi)窺鏡10的引導(dǎo)動(dòng)作，使得能夠沿液面引導(dǎo)膠囊型內(nèi)窺鏡10。此外，在液面區(qū)域中，無(wú)法將膠囊型內(nèi)窺鏡10引導(dǎo)到更上方，因此將向上按鈕64U設(shè)定為不使用的按鈕。接著，說(shuō)明選擇了液中區(qū)域的情況。圖14是用于說(shuō)明能夠通過(guò)操作輸入部60操作的膠囊型醫(yī)療裝置的液中區(qū)域中的磁性引導(dǎo)的圖，圖14的(1)是操作輸入部60的主視圖，圖14的(2)是操作輸入部60的右視圖，圖14的(3)是表示通過(guò)操作輸入部60的各結(jié)構(gòu)部位的操作而被指示的膠囊型內(nèi)窺鏡10的動(dòng)作內(nèi)容的圖。首先，如圖14的(1)所示，操縱桿61的箭頭Y21j所示的上下方向的傾動(dòng)方向與圖14的C3)的箭頭Y21所示的膠囊型內(nèi)窺鏡10的擺動(dòng)動(dòng)作方向?qū)?yīng)。在操作輸入部60將與操縱桿61的箭頭Y21 j的傾動(dòng)操作對(duì)應(yīng)的操作信息輸入到體外控制部4的情況下，磁場(chǎng)控制指示部45根據(jù)該操作信息進(jìn)行指示以與操縱桿61的傾動(dòng)方向?qū)?yīng)地計(jì)算膠囊型內(nèi)窺鏡10前端的絕對(duì)坐標(biāo)系上的引導(dǎo)方向，與操縱桿61的傾動(dòng)操作對(duì)應(yīng)地計(jì)算引導(dǎo)速度。并且，磁場(chǎng)控制指示部45選擇磁場(chǎng)條件切換部46切換的均勻梯度磁場(chǎng)和均勻磁場(chǎng)作為施加磁場(chǎng)，使磁場(chǎng)產(chǎn)生部2產(chǎn)生朝向與計(jì)算出的引導(dǎo)方向?qū)?yīng)的均勻磁場(chǎng)，并且以計(jì)算出的引導(dǎo)速度使該均勻磁場(chǎng)的朝向、鉛直軸Az以及膠囊型內(nèi)窺鏡10的長(zhǎng)軸La所形成的角度在包括鉛直軸Az的鉛直面內(nèi)發(fā)生變化。如圖14的(1)所示，操縱桿61的箭頭Y22j所示的左右方向的傾動(dòng)方向與圖14 的(3)的箭頭Y22所示的膠囊型內(nèi)窺鏡10的旋轉(zhuǎn)引導(dǎo)方向?qū)?yīng)。在操作輸入部60將與操縱桿61的箭頭Y22j的傾動(dòng)操作對(duì)應(yīng)的操作信息輸入到體外控制部4的情況下，磁場(chǎng)控制指示部45根據(jù)該操作信息進(jìn)行指示以與操縱桿61的傾動(dòng)方向?qū)?yīng)地計(jì)算膠囊型內(nèi)窺鏡10 前端的絕對(duì)坐標(biāo)系上的引導(dǎo)方向，與操縱桿61的傾動(dòng)操作對(duì)應(yīng)地計(jì)算引導(dǎo)速度，使磁場(chǎng)產(chǎn)生部2產(chǎn)生朝向與計(jì)算出的引導(dǎo)方向?qū)?yīng)的均勻磁場(chǎng)，并且以計(jì)算出的引導(dǎo)速度使該均勻磁場(chǎng)的朝向以鉛直軸Az為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)移動(dòng)。如圖14的(1)所示，操縱桿62的箭頭Y23j所示的上下方向的傾動(dòng)方向與圖14 的(3)所示的在膠囊型內(nèi)窺鏡10的長(zhǎng)軸La的鉛直面上如箭頭Y23那樣移動(dòng)的向下動(dòng)作方向或者向上動(dòng)作方向?qū)?yīng)。在操作輸入部60將與操縱桿62的箭頭Y23j的傾動(dòng)操作對(duì)應(yīng)的操作信息輸入到體外控制部4的情況下，磁場(chǎng)控制指示部45根據(jù)該操作信息進(jìn)行指示以與操縱桿62的傾動(dòng)方向?qū)?yīng)地計(jì)算膠囊型內(nèi)窺鏡10前端的絕對(duì)坐標(biāo)系上的動(dòng)作方向，與操縱桿62的傾動(dòng)操作對(duì)應(yīng)地計(jì)算動(dòng)作速度，使磁場(chǎng)產(chǎn)生部2產(chǎn)生梯度朝向與計(jì)算出的動(dòng)作方向?qū)?yīng)且梯度與計(jì)算出的動(dòng)作速度對(duì)應(yīng)的均勻梯度磁場(chǎng)。如圖14的(1)所示，操縱桿62的箭頭Y24j所示的左右方向的傾動(dòng)方向與圖14 的(3)所示的在膠囊型內(nèi)窺鏡10的長(zhǎng)軸La的鉛直面上如箭頭YM那樣移動(dòng)的右移動(dòng)作方向或者左移動(dòng)作方向?qū)?yīng)。在操作輸入部60將與操縱桿62的箭頭Y24j的傾動(dòng)操作對(duì)應(yīng)的操作信息輸入到體外控制部4的情況下，磁場(chǎng)控制指示部45根據(jù)該操作信息進(jìn)行指示以與操縱桿62的傾動(dòng)方向?qū)?yīng)地計(jì)算膠囊型內(nèi)窺鏡10前端的絕對(duì)坐標(biāo)系上的動(dòng)作方向，與操縱桿61的傾動(dòng)操作對(duì)應(yīng)地計(jì)算動(dòng)作速度，使磁場(chǎng)產(chǎn)生部2產(chǎn)生梯度朝向與計(jì)算出的動(dòng)作方向?qū)?yīng)且梯度與計(jì)算出的動(dòng)作速度對(duì)應(yīng)的均勻梯度磁場(chǎng)。并且，如圖14的(2)所示，當(dāng)如箭頭Y25j那樣按壓向上按鈕64U或者向下按鈕64B 時(shí)，向上按鈕64U或者向下按鈕64B指示圖14的( 示出的如箭頭Y25那樣沿膠囊型內(nèi)窺鏡10的長(zhǎng)軸La相對(duì)于攝像元件15A、15B前后移動(dòng)的前移動(dòng)作方向或者后移動(dòng)作方向。在操作輸入部60將與向上按鈕64U或者向下按鈕64B的箭頭Y25j的按壓操作對(duì)應(yīng)的操作信息輸入到體外控制部4的情況下，磁場(chǎng)控制指示部45根據(jù)該操作信息進(jìn)行指示以與按壓了哪一個(gè)按鈕對(duì)應(yīng)地計(jì)算膠囊型內(nèi)窺鏡10前端的絕對(duì)坐標(biāo)系上的動(dòng)作方向，使磁場(chǎng)產(chǎn)生部2 產(chǎn)生梯度與計(jì)算出的動(dòng)作方向?qū)?yīng)且沿長(zhǎng)軸La的均勻梯度磁場(chǎng)。具體地說(shuō)，在按壓了向下按鈕64B的情況下，如圖15所示，磁場(chǎng)產(chǎn)生部2產(chǎn)生梯度朝向膠囊型內(nèi)窺鏡10的長(zhǎng)軸La方向的下方向變得密集的均勻梯度磁場(chǎng)Ms5，由此使膠囊型內(nèi)窺鏡10如箭頭那樣向膠囊型內(nèi)窺鏡10的長(zhǎng)軸La的下方向進(jìn)行移動(dòng)。另外，在操縱桿62操作輸入右移動(dòng)作的情況下，如圖16所示，在從下側(cè)觀察與膠囊型內(nèi)窺鏡10的長(zhǎng)軸La正交的正交面的情況下，磁場(chǎng)產(chǎn)生部2產(chǎn)生使與永久磁體19的磁化方向并行的磁場(chǎng)向右方向變得密集的均勻梯度磁場(chǎng)Ms4，由此如箭頭Y24b所示，使膠囊型內(nèi)窺鏡10向膠囊型內(nèi)窺鏡10的長(zhǎng)軸La的正交面中的右方向進(jìn)行移動(dòng)。另外，在操縱桿62操作輸入了向上動(dòng)作的情況下，如圖17所示，在從下側(cè)觀察與膠囊型內(nèi)窺鏡10的長(zhǎng)軸La正交的正交面的情況下，磁場(chǎng)產(chǎn)生部2產(chǎn)生使與永久磁體19的磁化方向并行的磁場(chǎng)向上方向變得密集的均勻梯度磁場(chǎng)Ms3，由此如箭頭Y2!3U所示，使膠囊型內(nèi)窺鏡10向膠囊型內(nèi)窺鏡10的長(zhǎng)軸La 的正交面中的上方向進(jìn)行移動(dòng)。這樣，在選擇液中區(qū)域作為引導(dǎo)區(qū)域的情況下，對(duì)應(yīng)地設(shè)定操作輸入部60的各操作與膠囊型內(nèi)窺鏡10的引導(dǎo)動(dòng)作，使得能夠不在水平面而沿膠囊型內(nèi)窺鏡10的長(zhǎng)軸的正交面引導(dǎo)膠囊型內(nèi)窺鏡10。即，設(shè)定為能夠沿?cái)z像部IlAUlB的攝像面引導(dǎo)膠囊型內(nèi)窺鏡 10。換言之，以相對(duì)于圖像上下左右移動(dòng)的方式引導(dǎo)膠囊型內(nèi)窺鏡10。因此，操作者能夠如以操作者自身的眼睛實(shí)際觀察胃部?jī)?nèi)部那樣引導(dǎo)膠囊型內(nèi)窺鏡10，因此能夠進(jìn)行更直觀的引導(dǎo)。另外，在選擇液中區(qū)域作為引導(dǎo)區(qū)域的情況下，設(shè)為在液中內(nèi)能夠沿膠囊型內(nèi)窺鏡 10的長(zhǎng)軸La向上下進(jìn)行引導(dǎo)，因此能夠一邊接近或者離開(kāi)觀察對(duì)象一邊進(jìn)行觀察。接著，說(shuō)明選擇了液底區(qū)域的情況。圖18是用于說(shuō)明能夠通過(guò)操作輸入部60操作的膠囊型醫(yī)療裝置的液底區(qū)域中的磁性引導(dǎo)的圖，圖18的(1)是操作輸入部60的主視圖，圖18的(2)是操作輸入部60的右視圖，圖18的(3)是表示通過(guò)操作輸入部60的各結(jié)構(gòu)部位的操作來(lái)指示的膠囊型內(nèi)窺鏡10的動(dòng)作內(nèi)容的圖。首先，如圖18的(1)所示，操縱桿61的箭頭TOlj所示的上下方向的傾動(dòng)方向與圖18的C3)的箭頭TOl所示的膠囊型內(nèi)窺鏡10的擺動(dòng)動(dòng)作方向?qū)?yīng)。在操作輸入部60將與操縱桿61的箭頭Y31 j的傾動(dòng)操作對(duì)應(yīng)的操作信息輸入到體外控制部4的情況下，磁場(chǎng)控制指示部45根據(jù)該操作信息進(jìn)行指示以與操縱桿61的傾動(dòng)方向?qū)?yīng)地計(jì)算膠囊型內(nèi)窺鏡10前端的絕對(duì)坐標(biāo)系上的引導(dǎo)方向，與操縱桿61的傾動(dòng)操作對(duì)應(yīng)地計(jì)算引導(dǎo)速度。并且，磁場(chǎng)控制指示部45選擇磁場(chǎng)條件切換部46切換的均勻梯度磁場(chǎng)和均勻磁場(chǎng)作為施加磁場(chǎng)，使磁場(chǎng)產(chǎn)生部2產(chǎn)生朝向與計(jì)算出的引導(dǎo)方向?qū)?yīng)的均勻磁場(chǎng)，并且以計(jì)算出的引導(dǎo)速度使該均勻磁場(chǎng)的朝向、鉛直軸Az以及膠囊型內(nèi)窺鏡10的長(zhǎng)軸La所形成的角在包括鉛直軸Az的鉛直面內(nèi)發(fā)生變化。如圖18的(1)所示，操縱桿61的箭頭所示的左右方向的傾動(dòng)方向與圖18 的(3)的箭頭Y32所示的膠囊型內(nèi)窺鏡10的旋轉(zhuǎn)引導(dǎo)方向?qū)?yīng)。在操作輸入部60將與操縱桿61的箭頭的傾動(dòng)操作對(duì)應(yīng)的操作信息輸入到體外控制部4的情況下，磁場(chǎng)控制指示部45根據(jù)該操作信息進(jìn)行指示以與操縱桿61的傾動(dòng)方向?qū)?yīng)地計(jì)算膠囊型內(nèi)窺鏡10 前端的絕對(duì)坐標(biāo)系上的引導(dǎo)方向，與操縱桿61的傾動(dòng)操作對(duì)應(yīng)地計(jì)算引導(dǎo)速度，使磁場(chǎng)產(chǎn)生部2產(chǎn)生朝向與計(jì)算出的引導(dǎo)方向?qū)?yīng)的均勻磁場(chǎng)，并且以計(jì)算出的引導(dǎo)速度使該均勻磁場(chǎng)的朝向以鉛直軸Az為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)移動(dòng)。這樣，在選擇液底區(qū)域作為引導(dǎo)區(qū)域的情況下，設(shè)定擺動(dòng)動(dòng)作和旋轉(zhuǎn)動(dòng)作使得能夠詳細(xì)地觀察液底、即胃壁^。此外，在液面區(qū)域中，為了能夠詳細(xì)地觀察胃部壁面而未設(shè)定膠囊型內(nèi)窺鏡10從胃部壁面離開(kāi)的向上動(dòng)作和后移動(dòng)作。另外，由于與胃部壁面之間的摩擦、胃部壁面的形狀而難以使膠囊型內(nèi)窺鏡10沿胃部壁面進(jìn)行移動(dòng)的情況較多，因此也未設(shè)定前移動(dòng)作、右移動(dòng)作以及左移動(dòng)作。另外，無(wú)法將膠囊型內(nèi)窺鏡10引導(dǎo)到更下方，因此也未設(shè)定向下動(dòng)作，因此將操縱桿62、向上按鈕64U以及向下按鈕64B設(shè)定為不使用的按鈕。如上所述，在實(shí)施方式1中，與各引導(dǎo)區(qū)域?qū)?yīng)地改變操作輸入部60與膠囊型內(nèi)窺鏡10的移動(dòng)方向之間的關(guān)系，由此能夠進(jìn)行適合于各引導(dǎo)區(qū)域的膠囊型內(nèi)窺鏡10的引導(dǎo)。即，在實(shí)施方式1中，與各引導(dǎo)區(qū)域?qū)?yīng)地切換磁場(chǎng)的種類、膠囊型內(nèi)窺鏡10的引導(dǎo)方向以及在鉛直方向上產(chǎn)生的磁梯度的大小和朝向，由此能夠進(jìn)行適合于各引導(dǎo)區(qū)域的膠囊型內(nèi)窺鏡10的引導(dǎo)。接著，說(shuō)明膠囊型醫(yī)療裝置用引導(dǎo)系統(tǒng)1的膠囊型內(nèi)窺鏡10的引導(dǎo)處理。圖19 是表示圖1示出的膠囊型醫(yī)療裝置用引導(dǎo)系統(tǒng)1的膠囊型內(nèi)窺鏡10的引導(dǎo)處理的處理過(guò)程的流程圖。如圖19所示，在輸入部6輸入了指示開(kāi)始體內(nèi)觀察的指示信息的情況下，磁場(chǎng)控制指示部45對(duì)磁場(chǎng)控制部8發(fā)送指示信息以在初始條件下產(chǎn)生磁場(chǎng)(步驟S》。例如，作為初始條件，磁場(chǎng)控制指示部45使磁場(chǎng)產(chǎn)生部2產(chǎn)生在磁場(chǎng)產(chǎn)生區(qū)域的中心具有峰值的峰值磁場(chǎng)。在這種情況下，容易知道對(duì)膠囊型內(nèi)窺鏡10進(jìn)行引導(dǎo)處理的開(kāi)始位置，因此引導(dǎo)操作開(kāi)始時(shí)的操作性提高。此外，也可以在按壓了輸入部6的規(guī)定按鈕的情況下，磁場(chǎng)控制指示部45使磁場(chǎng)產(chǎn)生部2以該初始條件產(chǎn)生在磁場(chǎng)產(chǎn)生區(qū)域的中心具有峰值的峰值磁場(chǎng)。 即使在膠囊型內(nèi)窺鏡10脫離峰值磁場(chǎng)的約束而無(wú)法順利地進(jìn)行引導(dǎo)的情況下，也能夠容易地將膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置返回到初始狀態(tài)，因此操作性提高。然后，圖像接收部41進(jìn)行圖像接收處理來(lái)依次獲取由發(fā)送和接收部3依次接收到的體內(nèi)圖像(步驟S4)，圖像顯示控制部42進(jìn)行圖像顯示處理來(lái)使顯示部5顯示由發(fā)送和接收部3依次接收到的體內(nèi)圖像(步驟S6)。在體外控制部4中，磁場(chǎng)條件切換部46根據(jù)來(lái)自操作輸入部60的選擇信息輸入的有無(wú)來(lái)判斷是否存在引導(dǎo)區(qū)域的設(shè)定指示(步驟S 8)。在判斷為存在引導(dǎo)區(qū)域的設(shè)定指示的情況下(步驟S8 “是”)，磁場(chǎng)條件切換部46與操作輸入部60根據(jù)從所輸入的選擇信息選擇的引導(dǎo)區(qū)域相應(yīng)地切換磁場(chǎng)產(chǎn)生部2的磁場(chǎng)產(chǎn)生條件(步驟S10)。如上所述，按各引導(dǎo)區(qū)域分別設(shè)定了磁場(chǎng)的種類、膠囊型內(nèi)窺鏡10的引導(dǎo)方向以及在鉛直方向上產(chǎn)生的磁梯度的大小和朝向而得到的磁場(chǎng)產(chǎn)生條件被存儲(chǔ)在磁場(chǎng)條件存儲(chǔ)部47中，磁場(chǎng)條件切換部46參照磁場(chǎng)條件存儲(chǔ)部47所存儲(chǔ)的磁場(chǎng)產(chǎn)生條件中的、與所設(shè)定的引導(dǎo)區(qū)域?qū)?yīng)的磁場(chǎng)產(chǎn)生條件來(lái)切換到所參照的磁場(chǎng)產(chǎn)生條件。此外，在這種情況下，相當(dāng)于未從操作輸入部60輸入操作信息的情況，因此磁場(chǎng)控制指示部45使磁場(chǎng)產(chǎn)生部2產(chǎn)生具有圖11的表T2 所示的磁力的磁場(chǎng)。因此，膠囊型內(nèi)窺鏡2穩(wěn)定地位于所設(shè)定的引導(dǎo)區(qū)域內(nèi)。另外，在引導(dǎo)區(qū)域被切換為其它引導(dǎo)區(qū)域的情況下，膠囊型內(nèi)窺鏡10被引導(dǎo)到切換后的新的引導(dǎo)區(qū)域內(nèi)，穩(wěn)定地位于該引導(dǎo)區(qū)域內(nèi)。另一方面，在磁場(chǎng)條件切換部46判斷為不存在引導(dǎo)區(qū)域的設(shè)定指示的情況下(步驟S8 “否”)或者磁場(chǎng)條件切換部46切換了磁場(chǎng)產(chǎn)生條件的情況下(步驟S10)，磁場(chǎng)控制指示部45根據(jù)來(lái)自操作輸入部60的操作信息輸入的有無(wú)來(lái)判斷是否存在膠囊型內(nèi)窺鏡10 的移動(dòng)指示(步驟SU)。在判斷為存在膠囊型內(nèi)窺鏡10的移動(dòng)指示的情況下(步驟S12 “是”)，磁場(chǎng)控制指示部45計(jì)算來(lái)自操作輸入部60的操作信息所指示的移動(dòng)位置(步驟 S14)，根據(jù)與引導(dǎo)區(qū)域?qū)?yīng)的磁場(chǎng)產(chǎn)生條件來(lái)獲取要施加到膠囊型內(nèi)窺鏡10的永久磁體 19的磁場(chǎng)條件(步驟S16)。然后，磁場(chǎng)控制指示部45指示磁場(chǎng)控制部8以獲取到的磁場(chǎng)條件產(chǎn)生磁場(chǎng)，磁場(chǎng)產(chǎn)生部2進(jìn)行以所指示的條件產(chǎn)生磁場(chǎng)的磁場(chǎng)產(chǎn)生處理(步驟S18)。 其結(jié)果是膠囊型內(nèi)窺鏡10移動(dòng)到按照操作輸入部60的操作處理的方向和位置。并且，在磁場(chǎng)控制指示部45判斷為不存在膠囊型內(nèi)窺鏡10的移動(dòng)指示的情況下 (步驟S12:“否”)或者結(jié)束了磁場(chǎng)產(chǎn)生處理(步驟S18)的情況下，圖像接收部41進(jìn)行圖像接收處理(步驟S20)，圖像顯示控制部42進(jìn)行圖像顯示處理(步驟S2》。其結(jié)果是顯示部5依次顯示膠囊型內(nèi)窺鏡10拍攝到的體內(nèi)圖像。此外，從發(fā)送和接收部3獲取膠囊型內(nèi)窺鏡10的圖像之后到顯示部5顯示該圖像為止，有時(shí)經(jīng)過(guò)幾百毫秒的延遲時(shí)間。在這種情況下，當(dāng)膠囊型內(nèi)窺鏡10的引導(dǎo)速度過(guò)快時(shí)會(huì)導(dǎo)致膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置操作相對(duì)于目標(biāo)位置發(fā)散而操作性降低。因此，期望以與延遲時(shí)間對(duì)應(yīng)的引導(dǎo)速度引導(dǎo)膠囊型內(nèi)窺鏡 10。例如，期望以lOmm/sec以下的速度引導(dǎo)膠囊型內(nèi)窺鏡10。接著，體外控制部4根據(jù)輸入部6所輸入的指示信息來(lái)判斷體內(nèi)觀察是否結(jié)束 (步驟S24)。在判斷為體內(nèi)觀察未結(jié)束的情況下(步驟S24 “否”)，體外控制部4繼續(xù)進(jìn)行體內(nèi)觀察，因此返回到步驟S 8，判斷是否存在引導(dǎo)區(qū)域的設(shè)定指示。另外，在判斷為體內(nèi)觀察結(jié)束的情況下(步驟S24 “是”)，體外控制部4將膠囊型內(nèi)窺鏡10拍攝到的體內(nèi)圖像群匯總到一個(gè)文件夾，保存到存儲(chǔ)部7內(nèi)，結(jié)束體內(nèi)觀察。這樣，在實(shí)施方式1中，按各引導(dǎo)區(qū)域自動(dòng)地切換磁場(chǎng)產(chǎn)生條件，以適合于各引導(dǎo)區(qū)域的條件產(chǎn)生磁場(chǎng)，因此能夠通過(guò)簡(jiǎn)單的操作來(lái)正確地引導(dǎo)膠囊型內(nèi)窺鏡10。此外，在本實(shí)施方式1中，以設(shè)定液面區(qū)域、液中區(qū)域以及液底區(qū)域作為引導(dǎo)區(qū)域的情況為例進(jìn)行了說(shuō)明，但是當(dāng)然并不限于此，引導(dǎo)區(qū)域只要是將液面區(qū)域、液中區(qū)域以及液底區(qū)域中的至少兩個(gè)以上進(jìn)行組合而得到的組合區(qū)域即可。例如，也可以限定液面區(qū)域和液底區(qū)域作為引導(dǎo)區(qū)域。在液中，存在由于均勻磁場(chǎng)變形的影響而無(wú)法將膠囊型內(nèi)窺鏡 10的位置正確地保持在期望位置、在均勻梯度磁場(chǎng)變形大的情況下根據(jù)磁場(chǎng)產(chǎn)生部不同而控制性降低的情況。在這種情況下，通過(guò)將引導(dǎo)區(qū)域限定為液面區(qū)域和液底區(qū)域，能夠僅在穩(wěn)定的區(qū)域中引導(dǎo)膠囊型內(nèi)窺鏡10，因此操作性提高。另外，在液中區(qū)域中，將后移動(dòng)作、前移動(dòng)作、右移動(dòng)作或者左移動(dòng)作設(shè)為圖14的 (3)示出的膠囊型內(nèi)窺鏡10的長(zhǎng)軸La的鉛直面上的動(dòng)作來(lái)進(jìn)行了說(shuō)明，但是當(dāng)然并不限于此。還可以將液中區(qū)域中的后移動(dòng)作、前移動(dòng)作、右移動(dòng)作或者左移動(dòng)作與液面區(qū)域中的水平后移動(dòng)作、水平前移動(dòng)作、水平右移動(dòng)作或者水平左移動(dòng)作同樣地設(shè)定為水平面Hp中的移動(dòng)動(dòng)作。具體地說(shuō)，如圖20的(1)所示，在操作輸入部60將與操縱桿62的箭頭Y123j的傾動(dòng)操作對(duì)應(yīng)的操作信息輸入到體外控制部4的情況下，磁場(chǎng)控制指示部45根據(jù)該操作信息，使磁場(chǎng)產(chǎn)生部2產(chǎn)生均勻磁場(chǎng)或者均勻梯度磁場(chǎng)以使膠囊型內(nèi)窺鏡10如水平面Hp中的箭頭Y123所示那樣進(jìn)行移動(dòng)。另外，如圖20的(1)所示，在操作輸入部60將與操縱桿 62的箭頭Y124j的傾動(dòng)操作對(duì)應(yīng)的操作信息輸入到體外控制部4的情況下，磁場(chǎng)控制指示部45根據(jù)該操作信息，使磁場(chǎng)產(chǎn)生部2產(chǎn)生均勻磁場(chǎng)或者均勻梯度磁場(chǎng)以使膠囊型內(nèi)窺鏡 10如水平面Hp中的箭頭YlM所示那樣進(jìn)行移動(dòng)。另外，在液中區(qū)域中，還可以將向上動(dòng)作或者向下動(dòng)作設(shè)定為沿鉛直軸h而上下進(jìn)行移動(dòng)的移動(dòng)動(dòng)作。在這種情況下，如圖20的( 所示，在操作輸入部60將與向上按鈕64U或者向下按鈕64B的箭頭Y125j的按壓操作對(duì)應(yīng)的操作信息輸入到體外控制部4的情況下，磁場(chǎng)控制指示部45根據(jù)該操作信息，使磁場(chǎng)產(chǎn)生部2產(chǎn)生均勻梯度磁場(chǎng)以使膠囊型內(nèi)窺鏡10如鉛直軸^上的箭頭Y125所示那樣進(jìn)行移動(dòng)。此外，如圖20的(3)的箭頭 Y121、Y122所示，在操作輸入部60將與操縱桿61的箭頭Y121j的傾動(dòng)操作對(duì)應(yīng)的操作信息或者與箭頭Y122 j的傾動(dòng)操作對(duì)應(yīng)的操作信息輸入到體外控制部4的情況下，使磁場(chǎng)產(chǎn)生部2產(chǎn)生改變了方向的均勻磁場(chǎng)以使膠囊型內(nèi)窺鏡10進(jìn)行與圖14的(3)的箭頭Y121、 Y122示出的動(dòng)作相同的擺動(dòng)動(dòng)作或者旋轉(zhuǎn)動(dòng)作。這樣，在設(shè)定膠囊型內(nèi)窺鏡10的引導(dǎo)動(dòng)作使得在液中區(qū)域和液面區(qū)域中膠囊型內(nèi)窺鏡10的移動(dòng)方向的差異小的情況下，即使在切換了引導(dǎo)區(qū)域的情況下也能夠不發(fā)生混亂地繼續(xù)引導(dǎo)膠囊型內(nèi)窺鏡10。另外，在這種情況下，在引導(dǎo)區(qū)域中未設(shè)定液中，因此作為不進(jìn)行液中的膠囊型內(nèi)窺鏡10的引導(dǎo)，還能夠僅使用峰值磁場(chǎng)引導(dǎo)膠囊型內(nèi)窺鏡10。另外，在液底區(qū)域中，以還未設(shè)定使膠囊型內(nèi)窺鏡10在水平面中移動(dòng)的右移動(dòng)作和左移動(dòng)作的情況為例進(jìn)行了說(shuō)明，但是當(dāng)然并不限于此，根據(jù)條件不同，也能夠在水平面上變更膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置。因此，在液底區(qū)域中，也可以進(jìn)行設(shè)定使得能夠在水平面上進(jìn)行使膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置發(fā)生變化的前移動(dòng)作、后移動(dòng)作、右移動(dòng)作以及左移動(dòng)作。具體地說(shuō)，如圖21的(1)所示，在操作輸入部60將與操縱桿62的箭頭Y133j的傾動(dòng)操作對(duì)應(yīng)的操作信息輸入到體外控制部4的情況下，磁場(chǎng)控制指示部45根據(jù)該操作信息，使磁場(chǎng)產(chǎn)生部2產(chǎn)生均勻磁場(chǎng)或者均勻梯度磁場(chǎng)以使膠囊型內(nèi)窺鏡10如水平面Hp中的箭頭Y133所示那樣進(jìn)行移動(dòng)。另外，如圖21的(1)所示，在操作輸入部60將與操縱桿 62的箭頭Y134j的傾動(dòng)操作對(duì)應(yīng)的操作信息輸入到體外控制部4的情況下，磁場(chǎng)控制指示部45根據(jù)該操作信息，使磁場(chǎng)產(chǎn)生部2產(chǎn)生均勻磁場(chǎng)或者均勻梯度磁場(chǎng)以使膠囊型內(nèi)窺鏡 10如水平面Hp中的箭頭Y134所示那樣進(jìn)行移動(dòng)。此外，在圖21的O)中示出操作輸入部的右視圖。此外，如圖21的(3)的箭頭Y131、Y132所示，在操作輸入部60將與操縱桿61的箭頭Y131j的傾動(dòng)操作對(duì)應(yīng)的操作信息或者與箭頭Y132j的傾動(dòng)操作對(duì)應(yīng)的操作信息輸入到體外控制部4的情況下，使磁場(chǎng)產(chǎn)生部2產(chǎn)生改變了方向的均勻磁場(chǎng)以使膠囊型內(nèi)窺鏡 10進(jìn)行與圖14的(3)的箭頭Y131、Y132示出的動(dòng)作相同的擺動(dòng)動(dòng)作或者旋轉(zhuǎn)動(dòng)作。另外， 對(duì)于在水平面上使膠囊型內(nèi)窺鏡10發(fā)生變化的前移動(dòng)作、后移動(dòng)作、右移動(dòng)作以及左移動(dòng)作，需要對(duì)抗與胃部壁面之間的摩擦來(lái)使膠囊型內(nèi)窺鏡10進(jìn)行移動(dòng)，因此期望產(chǎn)生能夠以大強(qiáng)度產(chǎn)生的均勻梯度磁場(chǎng)。另外，在實(shí)施方式1中，在使膠囊型內(nèi)窺鏡10從液面向液中或者液底移動(dòng)的情況下，產(chǎn)生能夠與液面的表面張力對(duì)抗的高強(qiáng)度磁場(chǎng)來(lái)使膠囊型內(nèi)窺鏡10從液面順利地移動(dòng)到液中或者液底。將產(chǎn)生能夠與該液面的表面張力對(duì)抗的高強(qiáng)度磁場(chǎng)的模式設(shè)為潛水模式來(lái)進(jìn)行說(shuō)明。在該潛水模式下，通過(guò)由體外控制部4控制磁場(chǎng)產(chǎn)生部2，在鉛直方向中的朝下方向上臨時(shí)產(chǎn)生強(qiáng)磁場(chǎng)來(lái)如圖22的箭頭Ml所示那樣使膠囊型內(nèi)窺鏡10從液面移動(dòng)到液中或者液底。另外，通過(guò)由體外控制部4控制磁場(chǎng)產(chǎn)生部2，還可以產(chǎn)生如圖23所示那樣使膠囊型內(nèi)窺鏡10高速進(jìn)行擺動(dòng)動(dòng)作的磁場(chǎng)Μ2，來(lái)使膠囊型內(nèi)窺鏡10的姿勢(shì)高速發(fā)生變化。 在這種情況下，由于該擺動(dòng)動(dòng)作而從液面露出的膠囊型內(nèi)窺鏡10的側(cè)壁附著液體，從而表面張力的影響消失。之后，通過(guò)由體外控制部4控制磁場(chǎng)產(chǎn)生部2產(chǎn)生如箭頭Υ41所示那樣使膠囊型內(nèi)窺鏡10向下方向進(jìn)行移動(dòng)的磁場(chǎng)，來(lái)使膠囊型內(nèi)窺鏡10從液面移動(dòng)到液中或者液底。在使用該方法的情況下，即使使用強(qiáng)度低的磁場(chǎng)也能夠?qū)⒛z囊型內(nèi)窺鏡10從液面引導(dǎo)到液中或者液底。
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該潛水模式在引導(dǎo)區(qū)域從液面區(qū)域切換為液中區(qū)域或者液底區(qū)域時(shí)自動(dòng)地產(chǎn)生。 另外，也可以設(shè)置能夠選擇潛水模式的開(kāi)啟狀態(tài)或者關(guān)閉狀態(tài)的選擇按鈕，通過(guò)由操作者操作選擇按鈕來(lái)控制潛水模式的開(kāi)啟狀態(tài)。在潛水模式處于開(kāi)啟狀態(tài)的情況下，在首次進(jìn)行向鉛直下方向的操作指示時(shí)，在體外控制部4的控制下，磁場(chǎng)產(chǎn)生部2僅產(chǎn)生一次與表面張力對(duì)抗的磁場(chǎng)，之后潛水模式自動(dòng)地成為關(guān)閉狀態(tài)。因此，在潛水模式處于開(kāi)啟狀態(tài)的情況下，即使在液中進(jìn)行膠囊型內(nèi)窺鏡10的引導(dǎo)的過(guò)程中膠囊型內(nèi)窺鏡10移動(dòng)到液面的情況下，也能夠容易地恢復(fù)到在液中的引導(dǎo)。另外，在實(shí)施方式1中，還設(shè)定有使膠囊型內(nèi)窺鏡10的攝像部IlA接近攝像對(duì)象的接近模式。該接近模式是以下功能沿膠囊型內(nèi)窺鏡10的長(zhǎng)軸La方向引導(dǎo)膠囊型內(nèi)窺鏡10，S卩，使用均勻梯度磁場(chǎng)來(lái)沿圖像的拍攝方向引導(dǎo)膠囊型內(nèi)窺鏡10的攝像部IlA0在接近模式下，在按壓圖12中例示的操作輸入部60的接近按鈕64的期間處于開(kāi)啟狀態(tài)，在該接近按鈕64的按壓被解除的情況下處于斷開(kāi)狀態(tài)。例如，說(shuō)明如圖M所示那樣膠囊型內(nèi)窺鏡10朝下拍攝處于液底的攝像對(duì)象部Sp時(shí)接近模式處于開(kāi)啟狀態(tài)的情況。在接近模式處于開(kāi)啟狀態(tài)的期間，磁場(chǎng)控制指示部45使磁場(chǎng)產(chǎn)生部2產(chǎn)生梯度沿膠囊型內(nèi)窺鏡10的長(zhǎng)軸La向下方向的均勻梯度磁場(chǎng)Ms。其結(jié)果是如箭頭Y42所示，能夠使膠囊型內(nèi)窺鏡10接近當(dāng)前由攝像部IlA進(jìn)行拍攝的胃壁M的攝像對(duì)象部Sp。當(dāng)然，在想要使朝上拍攝上方的胃壁^的膠囊型內(nèi)窺鏡10接近該胃壁^的情況下，只要使磁場(chǎng)產(chǎn)生部2產(chǎn)生梯度沿膠囊型內(nèi)窺鏡10的長(zhǎng)軸La向上方向的均勻梯度磁場(chǎng)Ms即可。此外，只要根據(jù)攝像部IlAUlB中的成為基準(zhǔn)的攝像部的攝像方向來(lái)設(shè)定膠囊型內(nèi)窺鏡10的攝像方向即可。在此，說(shuō)明操作者所實(shí)施的操作步驟。操作者根據(jù)顯示部5顯示的由膠囊型內(nèi)窺鏡10獲取到的圖像來(lái)掌握膠囊型內(nèi)窺鏡10所存在的區(qū)域?yàn)橐好?、液中、液底中的哪一個(gè)區(qū)域。接著，操作者確認(rèn)當(dāng)前所設(shè)定的引導(dǎo)區(qū)域與膠囊型內(nèi)窺鏡10所存在的區(qū)域是否一致。 在不一致的情況下，操作輸入部6使引導(dǎo)區(qū)域與膠囊型內(nèi)窺鏡10所存在的區(qū)域一致之后進(jìn)行引導(dǎo)操作。此外，在當(dāng)前所設(shè)定的引導(dǎo)區(qū)域與膠囊型內(nèi)窺鏡10所存在的區(qū)域一致的情況下，能夠直接進(jìn)行引導(dǎo)操作。另外，在變更引導(dǎo)膠囊型內(nèi)窺鏡10的區(qū)域的情況下，操作者操作輸入部6，將引導(dǎo)區(qū)域變更為想要對(duì)膠囊型內(nèi)窺鏡10進(jìn)行引導(dǎo)的區(qū)域，來(lái)將膠囊型內(nèi)窺鏡10移動(dòng)到接下來(lái)的引導(dǎo)區(qū)域。其中，在將引導(dǎo)區(qū)域從液面變更為液中的情況下，需要進(jìn)行以下操作操作輸入部6的操縱桿來(lái)將膠囊型內(nèi)窺鏡10從液面引導(dǎo)到液中。通過(guò)以上操作步驟，能夠變更引導(dǎo)區(qū)域的設(shè)定，并且以更穩(wěn)定的條件引導(dǎo)膠囊型內(nèi)窺鏡10。(實(shí)施方式2)接著，說(shuō)明實(shí)施方式2。在實(shí)施方式2中，說(shuō)明根據(jù)膠囊型內(nèi)窺鏡的圖像自動(dòng)地檢測(cè)膠囊型內(nèi)窺鏡所存在的區(qū)域、將膠囊型內(nèi)窺鏡10自動(dòng)地引導(dǎo)到所設(shè)定的引導(dǎo)區(qū)域內(nèi)的情況。圖25是表示實(shí)施方式2所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置用引導(dǎo)系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)的示意圖。如圖25所示，本實(shí)施方式2中的膠囊型醫(yī)療裝置用引導(dǎo)系統(tǒng)201具有以下結(jié)構(gòu)、即代替圖1示出的體外控制部4而設(shè)置了體外控制部204。體外控制部204與體外控制部4相比，還具備位置檢測(cè)部M3，并且具備磁場(chǎng)控制指示部M5以代替磁場(chǎng)控制指示部45。位置檢測(cè)部243根據(jù)膠囊型內(nèi)窺鏡10拍攝到的圖像來(lái)檢測(cè)膠囊型內(nèi)窺鏡10存在于液面區(qū)域、液中區(qū)域和液底區(qū)域中的哪一個(gè)區(qū)域。在位置檢測(cè)部243檢測(cè)出的膠囊型內(nèi)窺鏡10的存在區(qū)域與輸入部6的操作輸入部60所選擇的引導(dǎo)區(qū)域不一致的情況下，磁場(chǎng)控制指示部245使磁場(chǎng)產(chǎn)生部2產(chǎn)生將膠囊型內(nèi)窺鏡10引導(dǎo)到操作輸入部60所選擇的引導(dǎo)區(qū)域的磁場(chǎng)。接著，參照?qǐng)D沈來(lái)說(shuō)明圖25示出的膠囊型醫(yī)療裝置用引導(dǎo)系統(tǒng)201的膠囊型內(nèi)窺鏡10的引導(dǎo)處理。圖沈是表示圖25示出的膠囊型醫(yī)療裝置用引導(dǎo)系統(tǒng)201的膠囊型內(nèi)窺鏡10的引導(dǎo)處理的處理過(guò)程的流程圖。如圖沈所示，首先，與圖19的步驟S2同樣地，在輸入部6輸入了指示開(kāi)始體內(nèi)觀察的指示信息的情況下，磁場(chǎng)控制指示部245對(duì)磁場(chǎng)控制部8發(fā)送指示信息使得以初始條件產(chǎn)生磁場(chǎng)(步驟S2(^)。接著，與圖19的步驟S4以及步驟S6同樣地，圖像接收部41進(jìn)行圖像接收處理(步驟S204)，圖像顯示控制部42進(jìn)行圖像顯示處理(步驟S206)。在體外控制部204中，磁場(chǎng)條件切換部46與圖19的步驟S8同樣地判斷是否存在引導(dǎo)區(qū)域的設(shè)定指示(步驟S208)。磁場(chǎng)條件切換部46在判斷為存在引導(dǎo)區(qū)域的設(shè)定指示的情況下(步驟S208 “是”)，與操作輸入部60根據(jù)所輸入的選擇信息選擇的引導(dǎo)區(qū)域相應(yīng)地，切換磁場(chǎng)產(chǎn)生部2的磁場(chǎng)產(chǎn)生條件(步驟S210)。接著，在磁場(chǎng)條件切換部46判斷為不存在引導(dǎo)區(qū)域的設(shè)定指示的情況下(步驟 S208 “否”)或者步驟S210中的磁場(chǎng)產(chǎn)生條件切換處理結(jié)束之后，體外控制部204判斷是否設(shè)定了對(duì)膠囊型內(nèi)窺鏡10的存在區(qū)域進(jìn)行自動(dòng)檢測(cè)的自動(dòng)檢測(cè)模式(步驟S212)。在體外控制部204判斷為設(shè)定了對(duì)膠囊型內(nèi)窺鏡10的存在區(qū)域進(jìn)行自動(dòng)檢測(cè)的自動(dòng)檢測(cè)模式的情況下(步驟S212 “是”)，位置檢測(cè)部243進(jìn)行存在區(qū)域檢測(cè)處理來(lái)檢測(cè)膠囊型內(nèi)窺鏡 10的存在區(qū)域(步驟S214)。位置檢測(cè)部243根據(jù)圖像接收部41接收到的由膠囊型內(nèi)窺鏡10拍攝到的攝像圖像中是否存在液面或者液底所特有的圖像圖案，來(lái)檢測(cè)膠囊型內(nèi)窺鏡10的存在區(qū)域。首先，參照?qǐng)D27來(lái)說(shuō)明膠囊型內(nèi)窺鏡10位于液面上的情況。如圖27的⑴所示， 在膠囊型內(nèi)窺鏡10位于液面區(qū)域的情況下，膠囊型內(nèi)窺鏡10的前端從液面Ws露出。攝像部IlAUlB的攝像視場(chǎng)從該膠囊型內(nèi)窺鏡10前端開(kāi)始擴(kuò)大。因此，在如圖27的(1)所示那樣膠囊型內(nèi)窺鏡10前端從液面Ws露出的情況下，如圖27的O)的圖像G2所示，由于表面張力引起的液體攀附于膠囊型內(nèi)窺鏡10側(cè)面以及來(lái)自照明部13A、13B的照明光的反射， 與液面Ws之間的邊界ft·被顯示為環(huán)狀。因此，位置檢測(cè)部243判斷在膠囊型內(nèi)窺鏡10拍攝到的圖像中是否存在環(huán)狀的圖像圖案，在存在環(huán)狀圖像圖案的情況下，判斷為該膠囊型內(nèi)窺鏡10存在于液面區(qū)域。接著，參照?qǐng)D觀來(lái)說(shuō)明膠囊型內(nèi)窺鏡10位于液底的情況。如圖觀的(1)所示， 在膠囊型內(nèi)窺鏡10位于液底區(qū)域的情況下，膠囊型內(nèi)窺鏡10前端被胃壁M按壓。因此， 在圖觀的(1)的情況下，如圖觀的⑵的圖像Gl所示，胃壁M與膠囊型內(nèi)窺鏡10前端部之間的接觸部Pt被顯示為圓狀。因此，位置檢測(cè)部243判斷在膠囊型內(nèi)窺鏡10拍攝到的圖像中是否存在圓狀的圖像圖案，在存在圓狀圖像圖案的情況下，判斷為該膠囊型內(nèi)窺鏡10存在于液底區(qū)域。
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另外，在位置檢測(cè)部243判斷為在膠囊型內(nèi)窺鏡10拍攝到的圖像中環(huán)狀的圖像圖案和圓狀的圖像圖案均不存在的情況下，判斷為該膠囊型內(nèi)窺鏡10存在于液中區(qū)域。然后，磁場(chǎng)控制指示部245根據(jù)位置檢測(cè)部的檢測(cè)結(jié)果來(lái)判斷膠囊型內(nèi)窺鏡10的存在區(qū)域與操作輸入部60所選擇的引導(dǎo)區(qū)域是否一致(步驟S216)。磁場(chǎng)控制指示部245在判斷為膠囊型內(nèi)窺鏡10的存在區(qū)域與操作輸入部60所選擇的引導(dǎo)區(qū)域不一致的情況下(步驟S216 “否”)，判斷指示設(shè)定的引導(dǎo)區(qū)域是哪一個(gè)區(qū)域 (步驟S217)。磁場(chǎng)控制指示部245在判斷為指示設(shè)定的引導(dǎo)區(qū)域是液中或者液底區(qū)域的情況下(步驟S217 “液中或者液底”)，根據(jù)步驟S214的檢測(cè)結(jié)果判斷膠囊型內(nèi)窺鏡10現(xiàn)在是否位于液面(步驟S218)。磁場(chǎng)控制指示部245在判斷為膠囊型內(nèi)窺鏡10現(xiàn)在位于液面的情況下(步驟S218 “是”)，將潛水模式設(shè)定為開(kāi)啟狀態(tài)(步驟S219)。并且，磁場(chǎng)控制指示部245在判斷為指示設(shè)定的引導(dǎo)區(qū)域是液面區(qū)域的情況下 (步驟S217 “液面”)或者在判斷為膠囊型內(nèi)窺鏡10現(xiàn)在不位于液面的情況下(步驟S218 “否”)或者在步驟S218的潛水模式開(kāi)啟設(shè)定結(jié)束的情況下，對(duì)磁場(chǎng)控制部8進(jìn)行指示使得產(chǎn)生用于將膠囊型內(nèi)窺鏡10引導(dǎo)到所選擇的引導(dǎo)區(qū)域的磁場(chǎng)。其結(jié)果是磁場(chǎng)產(chǎn)生部2產(chǎn)生用于使膠囊型內(nèi)窺鏡10移動(dòng)到所選擇的引導(dǎo)區(qū)域的磁場(chǎng)(步驟S220)。在此，作為要產(chǎn)生的磁場(chǎng)，磁場(chǎng)控制指示部245使磁場(chǎng)產(chǎn)生部2產(chǎn)生具有圖11的表T2所示的磁力的磁場(chǎng)。 并且，在膠囊型內(nèi)窺鏡10的存在區(qū)域是液面區(qū)域而引導(dǎo)區(qū)域被設(shè)定為液中區(qū)域或者液底區(qū)域中的某一個(gè)的情況下，如上所述潛水模式成為開(kāi)啟狀態(tài)，因此為了使膠囊型內(nèi)窺鏡10 相對(duì)于液面向鉛直下方向移動(dòng)，磁場(chǎng)控制指示部245使磁場(chǎng)產(chǎn)生部2產(chǎn)生一次能夠與液面的表面張力對(duì)抗的高強(qiáng)度磁場(chǎng)之后，使磁場(chǎng)產(chǎn)生部2按照表Tl的條件產(chǎn)生具有表T2示出的磁力的磁場(chǎng)。在這種情況下，即使操作者不進(jìn)行將潛水模式設(shè)定為開(kāi)啟狀態(tài)的操作，潛水模式也自動(dòng)地成為開(kāi)啟狀態(tài)，因此操作性進(jìn)一步提高。其結(jié)果是膠囊型內(nèi)窺鏡10移動(dòng)到所設(shè)定的引導(dǎo)區(qū)域內(nèi)，穩(wěn)定地位于該引導(dǎo)區(qū)域。體外控制部204在判斷為沒(méi)有設(shè)定對(duì)膠囊型內(nèi)窺鏡10的存在區(qū)域進(jìn)行自動(dòng)檢測(cè)的自動(dòng)檢測(cè)模式的情況下(步驟S212 “否”)、在磁場(chǎng)控制指示部245判斷為膠囊型內(nèi)窺鏡 10的存在區(qū)域與操作輸入部60所選擇的引導(dǎo)區(qū)域一致的情況下(步驟S216 “是”)或者步驟S220的磁場(chǎng)產(chǎn)生處理結(jié)束的情況下，與圖19的步驟S12同樣地，磁場(chǎng)控制指示部245 判斷是否存在膠囊型內(nèi)窺鏡10的移動(dòng)指示(步驟S222)。與實(shí)施方式1同樣地，在磁場(chǎng)控制指示部245判斷為存在膠囊型內(nèi)窺鏡10的移動(dòng)指示的情況下(步驟S222 “是”)，計(jì)算以來(lái)自操作輸入部60的操作信息所指示的移動(dòng)位置(步驟S2M)，根據(jù)與引導(dǎo)區(qū)域?qū)?yīng)的磁場(chǎng)產(chǎn)生條件來(lái)獲取施加到膠囊型內(nèi)窺鏡10的永久磁體19的磁場(chǎng)條件(步驟。然后，磁場(chǎng)控制指示部245指示磁場(chǎng)控制部8以獲取到的磁場(chǎng)條件產(chǎn)生磁場(chǎng)，磁場(chǎng)產(chǎn)生部2進(jìn)行磁場(chǎng)產(chǎn)生處理以所指示的條件產(chǎn)生磁場(chǎng)(步驟 S228)。其結(jié)果是膠囊型內(nèi)窺鏡10移動(dòng)到按照操作輸入部60的操作處理的方向和位置。此外，在存在鉛直下方向的移動(dòng)成分且潛水模式處于開(kāi)啟狀態(tài)的情況下，磁場(chǎng)控制指示部245 對(duì)磁場(chǎng)控制部8進(jìn)行指示以使磁場(chǎng)產(chǎn)生部2產(chǎn)生與表面張力對(duì)抗的磁場(chǎng)。然后，在磁場(chǎng)控制指示部245判斷為不存在膠囊型內(nèi)窺鏡10的移動(dòng)指示的情況下 (步驟S222 “否”)或者在磁場(chǎng)產(chǎn)生處理(步驟S228)結(jié)束的情況下，圖像接收部41進(jìn)行圖像接收處理(步驟S230)，圖像顯示控制部42進(jìn)行圖像顯示處理(步驟S23》。其結(jié)果是顯示部5依次顯示膠囊型內(nèi)窺鏡10拍攝到的體內(nèi)圖像。接著，體外控制部204根據(jù)輸入部6所輸入的指示信息來(lái)判斷體內(nèi)觀察是否結(jié)束(步驟S234)。體外控制部204在判斷為體內(nèi)觀察未結(jié)束的情況下(步驟S234:“否”)，為了繼續(xù)進(jìn)行體內(nèi)觀察，返回到步驟S208， 判斷是否存在引導(dǎo)區(qū)域的設(shè)定指示。另外，體外控制部204在判斷為體內(nèi)觀察結(jié)束的情況下(步驟S234:“是”)，結(jié)束體內(nèi)觀察。這樣，在實(shí)施方式2中，根據(jù)膠囊型內(nèi)窺鏡10的圖像自動(dòng)地檢測(cè)膠囊型內(nèi)窺鏡10 所存在的區(qū)域，在檢測(cè)出的膠囊型內(nèi)窺鏡10的存在區(qū)域與所設(shè)定的引導(dǎo)區(qū)域不一致的情況下，自動(dòng)地產(chǎn)生用于使膠囊型內(nèi)窺鏡10移動(dòng)到所設(shè)定的引導(dǎo)區(qū)域內(nèi)的磁場(chǎng)。因此，根據(jù)實(shí)施方式，即使操作者本身不進(jìn)行根據(jù)顯示在顯示部5中的圖像來(lái)將膠囊型內(nèi)窺鏡10引導(dǎo)到期望的引導(dǎo)到區(qū)域的操作也可以，因此與實(shí)施方式1相比，能夠以更簡(jiǎn)單的操作來(lái)正確地引導(dǎo)膠囊型內(nèi)窺鏡10。此外，在引導(dǎo)區(qū)域的組合僅是液面區(qū)域和液底區(qū)域的情況下，位置檢測(cè)部243也可以僅判斷在膠囊型內(nèi)窺鏡10拍攝到的圖像中是否存在環(huán)狀的圖像圖案而不判斷是否存在圓狀的圖像圖案。在這種情況下，位置檢測(cè)部243在判斷為膠囊型內(nèi)窺鏡10拍攝到的圖像中存在環(huán)狀的圖像圖案的情況下，判斷為膠囊型內(nèi)窺鏡10的存在區(qū)域是液面區(qū)域，在判斷為不存在環(huán)狀的圖像圖案的情況下，判斷為膠囊型內(nèi)窺鏡10的存在區(qū)域是液底區(qū)域。在這種情況下，能夠使膠囊型內(nèi)窺鏡10的存在區(qū)域的檢測(cè)處理更簡(jiǎn)單。另外，在實(shí)施方式2中，也可以通過(guò)進(jìn)行圖四示出的各處理過(guò)程，設(shè)定區(qū)域自動(dòng)調(diào)整模式以能夠順利地對(duì)膠囊型內(nèi)窺鏡10進(jìn)行磁性引導(dǎo)，該區(qū)域自動(dòng)調(diào)整模式用于將磁場(chǎng)產(chǎn)生條件設(shè)定為與膠囊型內(nèi)窺鏡10實(shí)際存在的區(qū)域?qū)?yīng)。如圖四所示，首先，與圖19的步驟S2同樣地，在輸入部6輸入了指示開(kāi)始體內(nèi)觀察的指示信息的情況下，磁場(chǎng)控制指示部245對(duì)磁場(chǎng)控制部8發(fā)送指示信息使得在初始條件下產(chǎn)生磁場(chǎng)(步驟S202a)。接著，與圖19的步驟S4以及步驟S6同樣地，圖像接收部41 進(jìn)行圖像接收處理(步驟S204a)，圖像顯示控制部42進(jìn)行圖像顯示處理(步驟S206a)。之后，位置檢測(cè)部243進(jìn)行存在區(qū)域檢測(cè)處理來(lái)檢測(cè)膠囊型內(nèi)窺鏡10的存在區(qū)域 (步驟S208a)。然后，磁場(chǎng)控制指示部245根據(jù)位置檢測(cè)部M3的檢測(cè)結(jié)果來(lái)判斷膠囊型內(nèi)窺鏡10的存在區(qū)域與操作輸入部60所選擇的引導(dǎo)區(qū)域是否一致(步驟S209a)。在判斷為膠囊型內(nèi)窺鏡10的存在區(qū)域與操作輸入部60所選擇的引導(dǎo)區(qū)域一致的情況下(步驟 S209a “是”)，磁場(chǎng)控制指示部245將區(qū)域自動(dòng)調(diào)整模式設(shè)定為開(kāi)啟狀態(tài)(步驟S210a)。在磁場(chǎng)控制指示部245判斷為膠囊型內(nèi)窺鏡10的存在區(qū)域與操作輸入部60所選擇的引導(dǎo)區(qū)域不一致的情況下(步驟S209a “否”)或者步驟S210a的處理結(jié)束之后，磁場(chǎng)條件切換部46與圖19的步驟S8同樣地判斷是否存在引導(dǎo)區(qū)域的設(shè)定指示(步驟S213a)。磁場(chǎng)條件切換部46在判斷為存在引導(dǎo)區(qū)域的設(shè)定指示的情況下(步驟S213a “是”)，與操作輸入部60根據(jù)所輸入的選擇信息選擇的引導(dǎo)區(qū)域相應(yīng)地切換磁場(chǎng)產(chǎn)生部2 的磁場(chǎng)產(chǎn)生條件(步驟S214a)。然后，磁場(chǎng)控制指示部245對(duì)磁場(chǎng)產(chǎn)生部2進(jìn)行指示使其產(chǎn)生用于將膠囊型內(nèi)窺鏡10引導(dǎo)到所選擇的引導(dǎo)區(qū)域的磁場(chǎng)，在膠囊型內(nèi)窺鏡10實(shí)際存在的區(qū)域移動(dòng)到操作輸入部60所選擇的引導(dǎo)區(qū)域而存在區(qū)域與引導(dǎo)區(qū)域一致之后，將區(qū)域自動(dòng)調(diào)整模式設(shè)定為關(guān)閉狀態(tài)(步驟S215a)。與此相對(duì)，在磁場(chǎng)條件切換部46判斷為不存在引導(dǎo)區(qū)域的設(shè)定指示的情況下(步驟S213a “否”)，磁場(chǎng)控制指示部245判斷區(qū)域自動(dòng)調(diào)整模式是否處于開(kāi)啟狀態(tài)(步驟 S216a)。磁場(chǎng)控制指示部245在判斷為區(qū)域自動(dòng)調(diào)整模式處于開(kāi)啟狀態(tài)的情況下(步驟 S216a:“是”)，將引導(dǎo)區(qū)域設(shè)定為膠囊型內(nèi)窺鏡10實(shí)際存在的區(qū)域(步驟S217a)。磁場(chǎng)條件切換部46與磁場(chǎng)控制指示部245在步驟S217a的設(shè)定處理中設(shè)定的引導(dǎo)區(qū)域?qū)?yīng)地切換磁場(chǎng)產(chǎn)生部2的磁場(chǎng)產(chǎn)生條件。體外控制部204在步驟中磁場(chǎng)控制指示部245判斷為區(qū)域自動(dòng)調(diào)整模式不處于開(kāi)啟狀態(tài)的情況下(步驟S216a:“否”)或者步驟S217a的處理結(jié)束的情況下，與圖19 的步驟S12同樣地，由磁場(chǎng)控制指示部245判斷是否存在膠囊型內(nèi)窺鏡10的移動(dòng)指示(步驟S222a)。與實(shí)施方式1同樣地，磁場(chǎng)控制指示部245在判斷為存在膠囊型內(nèi)窺鏡10的移動(dòng)指示的情況下(步驟S222a “是”)，計(jì)算以來(lái)自操作輸入部60的操作信息所指示的移動(dòng)位置(步驟S2Ma)，根據(jù)與引導(dǎo)區(qū)域?qū)?yīng)的磁場(chǎng)產(chǎn)生條件來(lái)獲取施加到膠囊型內(nèi)窺鏡10 的永久磁體19的磁場(chǎng)條件(步驟。然后，磁場(chǎng)控制指示部245指示磁場(chǎng)控制部8以獲取到的磁場(chǎng)條件產(chǎn)生磁場(chǎng)，磁場(chǎng)產(chǎn)生部2進(jìn)行磁場(chǎng)產(chǎn)生處理來(lái)以所指示的條件產(chǎn)生磁場(chǎng) (步驟。然后，在磁場(chǎng)控制指示部245判斷為不存在膠囊型內(nèi)窺鏡10的移動(dòng)指示的情況下(步驟S222a:“否”)或者磁場(chǎng)產(chǎn)生處理(步驟結(jié)束的情況下，圖像接收部 41進(jìn)行圖像接收處理(步驟S230a)，圖像顯示控制部42進(jìn)行圖像顯示處理(步驟S232a)。 其結(jié)果是顯示部5依次顯示膠囊型內(nèi)窺鏡10拍攝到的體內(nèi)圖像。接著，體外控制部204根據(jù)輸入部6所輸入的指示信息，判斷體內(nèi)觀察是否結(jié)束(步驟S234a)。體外控制部204在判斷為體內(nèi)觀察未結(jié)束的情況下(步驟S234a “否”)，為了繼續(xù)進(jìn)行體內(nèi)觀察而返回到步驟S208a，進(jìn)行存在區(qū)域確認(rèn)處理。另外，體外控制部204在判斷為體內(nèi)觀察結(jié)束的情況下 (步驟S234a “是”)，結(jié)束體內(nèi)觀察。通過(guò)進(jìn)行圖四示出的各處理過(guò)程，在設(shè)定了區(qū)域自動(dòng)調(diào)整模式的情況下，能夠?qū)⒋艌?chǎng)產(chǎn)生條件自動(dòng)地切換為與膠囊型內(nèi)窺鏡10實(shí)際存在的區(qū)域?qū)?yīng)。其結(jié)果是即使例如將引導(dǎo)區(qū)域設(shè)定為液中區(qū)域來(lái)引導(dǎo)膠囊型內(nèi)窺鏡10的情況下膠囊型內(nèi)窺鏡10液面移動(dòng)等膠囊型內(nèi)窺鏡10實(shí)際存在的存在區(qū)域偏離操作輸入部60所設(shè)定的引導(dǎo)區(qū)域的情況下，也自動(dòng)將引導(dǎo)區(qū)域切換為存在區(qū)域。并且，隨著引導(dǎo)區(qū)域被切換為存在區(qū)域，磁場(chǎng)產(chǎn)生條件也被切換為與膠囊型內(nèi)窺鏡10實(shí)際存在的區(qū)域?qū)?yīng)的條件。因此，通過(guò)進(jìn)行圖四示出的各處理過(guò)程，能夠?qū)崿F(xiàn)始終在膠囊型內(nèi)窺鏡10所存在的區(qū)域中進(jìn)行穩(wěn)定的引導(dǎo)。(實(shí)施方式3)接著，說(shuō)明實(shí)施方式3。在產(chǎn)生均勻梯度磁場(chǎng)來(lái)使膠囊型內(nèi)窺鏡10移動(dòng)時(shí)膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置不確定的情況較多，因此在實(shí)施方式3中，存儲(chǔ)之前產(chǎn)生的峰值磁場(chǎng)在水平面上的峰值位置，在磁場(chǎng)從均勻梯度磁場(chǎng)切換為峰值磁場(chǎng)的情況下，產(chǎn)生在所存儲(chǔ)的位置具有峰值的峰值磁場(chǎng)，從而確定了膠囊型內(nèi)窺鏡的位置。圖30是表示本發(fā)明的實(shí)施方式3所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置用引導(dǎo)系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)的示意圖。如圖30所示，本實(shí)施方式3中的膠囊型醫(yī)療裝置用引導(dǎo)系統(tǒng)301具有以下結(jié)構(gòu)、即代替圖1示出的體外控制部4而具備體外控制部304。體外控制部304與體外控制部 4相比，具備磁場(chǎng)控制指示部345以代替磁場(chǎng)控制指示部45，具備磁場(chǎng)條件存儲(chǔ)部347以代替磁場(chǎng)條件存儲(chǔ)部47。磁場(chǎng)控制指示部345使磁場(chǎng)條件存儲(chǔ)部347存儲(chǔ)與各引導(dǎo)區(qū)域?qū)?yīng)的各磁場(chǎng)條
26件，并且存儲(chǔ)之前產(chǎn)生的峰值磁場(chǎng)在水平面上的峰值位置、即峰值磁場(chǎng)的峰值在水平面上的位置。在將使磁場(chǎng)產(chǎn)生部2產(chǎn)生的磁場(chǎng)從峰值磁場(chǎng)切換為均勻梯度磁場(chǎng)時(shí)，磁場(chǎng)控制指示部345使磁場(chǎng)條件存儲(chǔ)部347存儲(chǔ)該峰值磁場(chǎng)在水平面上的產(chǎn)生位置、即峰值磁場(chǎng)的峰值在水平面上的位置。具體地說(shuō)，在將使磁場(chǎng)產(chǎn)生部2產(chǎn)生的磁場(chǎng)從峰值磁場(chǎng)切換為均勻梯度磁場(chǎng)時(shí)，磁場(chǎng)控制指示部345使磁場(chǎng)條件存儲(chǔ)部347存儲(chǔ)該峰值磁場(chǎng)在鉛直方向上的磁梯度。在將使磁場(chǎng)產(chǎn)生部2產(chǎn)生的磁場(chǎng)從峰值磁場(chǎng)切換為均勻梯度磁場(chǎng)時(shí)，磁場(chǎng)控制指示部345使磁場(chǎng)條件存儲(chǔ)部347存儲(chǔ)該峰值磁場(chǎng)的方向。然后，在將使磁場(chǎng)產(chǎn)生部2產(chǎn)生的磁場(chǎng)從均勻梯度磁場(chǎng)切換為峰值磁場(chǎng)時(shí)，磁場(chǎng)控制指示部345進(jìn)行指示以在磁場(chǎng)條件存儲(chǔ)部347所存儲(chǔ)的位置產(chǎn)生峰值磁場(chǎng)。具體地說(shuō)， 在將使磁場(chǎng)產(chǎn)生部2產(chǎn)生的磁場(chǎng)從均勻梯度磁場(chǎng)切換為峰值磁場(chǎng)時(shí)，磁場(chǎng)控制指示部345 進(jìn)行指示來(lái)以磁場(chǎng)條件存儲(chǔ)部347所存儲(chǔ)的鉛直方向的磁梯度來(lái)產(chǎn)生峰值磁場(chǎng)。在將使磁場(chǎng)產(chǎn)生部2產(chǎn)生的磁場(chǎng)從均勻梯度磁場(chǎng)切換為峰值磁場(chǎng)時(shí)，磁場(chǎng)控制指示部345進(jìn)行指示以產(chǎn)生磁場(chǎng)條件存儲(chǔ)部347所存儲(chǔ)的方向的峰值磁場(chǎng)。在由于引導(dǎo)區(qū)域切換而要變更磁場(chǎng)的種類的情況下，磁場(chǎng)控制指示部345進(jìn)行與峰值磁場(chǎng)的產(chǎn)生位置有關(guān)的磁場(chǎng)條件的存儲(chǔ)處理和讀出處理。按照各引導(dǎo)區(qū)域的切換來(lái)具體地進(jìn)行說(shuō)明。首先，說(shuō)明根據(jù)利用操作輸入部60輸入的選擇信息而引導(dǎo)區(qū)域從液面區(qū)域切換為液中區(qū)域或者液底區(qū)域的情況。在這種情況下，與要產(chǎn)生的磁場(chǎng)被從峰值磁場(chǎng)切換為均勻梯度磁場(chǎng)的情況對(duì)應(yīng)。首先，膠囊型內(nèi)窺鏡10的引導(dǎo)區(qū)域在切換前被設(shè)定為液面區(qū)域，因此磁場(chǎng)產(chǎn)生部 2產(chǎn)生峰值磁場(chǎng)，例如圖31的箭頭Y51所示，使膠囊型內(nèi)窺鏡10向位置PlO移動(dòng)。如果在該時(shí)刻進(jìn)行了將引導(dǎo)區(qū)域從液面區(qū)域切換為液中區(qū)域或者液底區(qū)域的切換指示的情況下， 作為在該位置PlO約束膠囊型內(nèi)窺鏡10的峰值磁場(chǎng)的產(chǎn)生條件、例如該峰值磁場(chǎng)的峰值在水平面上的產(chǎn)生位置，磁場(chǎng)控制指示部345使磁場(chǎng)條件存儲(chǔ)部347存儲(chǔ)峰值磁場(chǎng)的鉛直方向的磁梯度以及該峰值磁場(chǎng)的方向。之后，磁場(chǎng)條件切換部46根據(jù)新選擇的引導(dǎo)區(qū)域來(lái)切換磁場(chǎng)產(chǎn)生部2的磁場(chǎng)產(chǎn)生條件。由于該引導(dǎo)區(qū)域的切換，需要膠囊型內(nèi)窺鏡10相對(duì)于液面向鉛直下方向移動(dòng)。因此， 在指示了向鉛直下方向移動(dòng)膠囊型內(nèi)窺鏡10的時(shí)刻，磁場(chǎng)控制指示部345使磁場(chǎng)產(chǎn)生部2 產(chǎn)生一次能夠與液面的表面張力對(duì)抗的高強(qiáng)度磁場(chǎng)。在這種情況下，即使操作者不進(jìn)行將潛水模式設(shè)定為開(kāi)啟狀態(tài)的操作，膠囊型內(nèi)窺鏡10也以潛水模式自動(dòng)地移動(dòng)，因此操作者不用考慮表面張力的影響而能夠?qū)⒛z囊型內(nèi)窺鏡10引導(dǎo)到液中或者液底。之后，磁場(chǎng)控制指示部345按照?qǐng)D10示出的表Tl的條件，進(jìn)行指示以產(chǎn)生均勻梯度磁場(chǎng)，如箭頭Y52所示，例如使膠囊型內(nèi)窺鏡10向下方移動(dòng)到接近胃壁^的位置P11。 此外，嚴(yán)格地說(shuō)，均勻梯度磁場(chǎng)存在磁場(chǎng)的變形，因此在液面等沒(méi)有摩擦這種環(huán)境中膠囊型內(nèi)窺鏡10的動(dòng)作變得不穩(wěn)定，因此磁場(chǎng)控制指示部345也可以在操作輸入部60輸入操作信息之前，為了穩(wěn)定的操作而保持由磁場(chǎng)產(chǎn)生部2產(chǎn)生峰值磁場(chǎng)使得能夠確定膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置。在這種情況下，磁場(chǎng)控制指示部345在操作輸入部60輸入操作信息之后使磁場(chǎng)產(chǎn)生部2產(chǎn)生均勻梯度磁場(chǎng)。接著，說(shuō)明根據(jù)利用操作輸入部60輸入的選擇信息而引導(dǎo)區(qū)域被從液中區(qū)域或者液底區(qū)域切換為液面區(qū)域的情況。這種情況與要產(chǎn)生的磁場(chǎng)從均勻梯度磁場(chǎng)切換為峰值磁場(chǎng)的情況對(duì)應(yīng)。在這種情況下，磁場(chǎng)條件切換部46將磁場(chǎng)產(chǎn)生條件從與液中區(qū)域或者液底區(qū)域?qū)?yīng)的均勻梯度磁場(chǎng)切換為與液面區(qū)域?qū)?yīng)的峰值磁場(chǎng)。然后，磁場(chǎng)控制指示部345 獲取磁場(chǎng)條件存儲(chǔ)部347所存儲(chǔ)的之前的峰值磁場(chǎng)的產(chǎn)生條件，使磁場(chǎng)產(chǎn)生部2以該條件產(chǎn)生峰值磁場(chǎng)。其結(jié)果是如箭頭Y53所示，已移動(dòng)到圖31的位置Pll的膠囊型內(nèi)窺鏡10返回到向液底移動(dòng)之前的位置Ρ ο。即，在引導(dǎo)區(qū)域從其它區(qū)域切換為液面區(qū)域的情況下，膠囊型內(nèi)窺鏡10自動(dòng)地返回到向液中或者液底移動(dòng)之前的液面位置。操作者僅將引導(dǎo)區(qū)域從其它區(qū)域切換為液面區(qū)域即可，即使不進(jìn)行用于將膠囊型內(nèi)窺鏡10返回到液面的引導(dǎo)操作， 也能夠從向液中或者液底移動(dòng)之前的液面的位置Pio起順利地重新開(kāi)始利用膠囊型內(nèi)窺鏡10進(jìn)行的體內(nèi)觀察以及膠囊型內(nèi)窺鏡10的引導(dǎo)。此外，在引導(dǎo)區(qū)域從液中區(qū)域切換為液底區(qū)域的情況下或者從液底區(qū)域切換為液中區(qū)域的情況下，在磁場(chǎng)產(chǎn)生條件中磁場(chǎng)的種類不切換而保持均勻梯度磁場(chǎng)，因此磁場(chǎng)控制指示部345不需要進(jìn)行與峰值磁場(chǎng)的產(chǎn)生條件有關(guān)的存儲(chǔ)處理。接著，參照?qǐng)D32來(lái)說(shuō)明圖30示出的膠囊型醫(yī)療裝置用引導(dǎo)系統(tǒng)301的膠囊型內(nèi)窺鏡10的引導(dǎo)處理。圖32是表示圖30示出的膠囊型醫(yī)療裝置用引導(dǎo)系統(tǒng)301的膠囊型內(nèi)窺鏡10的引導(dǎo)處理的處理過(guò)程的流程圖。如圖32所示，首先，與圖19的步驟S2同樣地，在輸入部6輸入了指示開(kāi)始體內(nèi)觀察的指示信息的情況下，磁場(chǎng)控制指示部345對(duì)磁場(chǎng)控制部8發(fā)送指示信息使得在初始條件下產(chǎn)生磁場(chǎng)(步驟S302)。接著，與圖19的步驟S4以及步驟S6同樣地，圖像接收部41 進(jìn)行圖像接收處理(步驟S304)，圖像顯示控制部42進(jìn)行圖像顯示處理(步驟S306)。在體外控制部304中，與圖19的步驟S8同樣地磁場(chǎng)條件切換部46判斷是否存在引導(dǎo)區(qū)域的設(shè)定指示(步驟S308)。磁場(chǎng)條件切換部46在判斷為存在引導(dǎo)區(qū)域的設(shè)定指示的情況下(步驟S308 “是”)，與操作輸入部60根據(jù)所輸入的選擇信息選擇的引導(dǎo)區(qū)域相應(yīng)地切換磁場(chǎng)產(chǎn)生部2的磁場(chǎng)產(chǎn)生條件(步驟S310)。接著，磁場(chǎng)控制指示部345根據(jù)引導(dǎo)區(qū)域的設(shè)定指示判斷在步驟S310的磁場(chǎng)產(chǎn)生條件的切換處理中是否發(fā)生了磁場(chǎng)產(chǎn)生條件中的磁場(chǎng)的種類從峰值磁場(chǎng)向均勻梯度磁場(chǎng)的切換(步驟S312)。說(shuō)明磁場(chǎng)控制指示部345判斷為發(fā)生了磁場(chǎng)產(chǎn)生條件中的磁場(chǎng)的種類從峰值磁場(chǎng)向均勻梯度磁場(chǎng)的切換的情況(步驟S312:“是”)。在這種情況下引導(dǎo)區(qū)域從液面區(qū)域被切換為液中區(qū)域或者液底區(qū)域。在這種情況下，磁場(chǎng)控制指示部345使磁場(chǎng)條件存儲(chǔ)部 347存儲(chǔ)之前產(chǎn)生的峰值磁場(chǎng)的產(chǎn)生條件(步驟S314)。然后，磁場(chǎng)控制指示部345判斷是否存在從液面向液中或者液底移動(dòng)的移動(dòng)指示(步驟S316)。即，判斷操作輸入部60是否輸入了使膠囊型內(nèi)窺鏡10向鉛直下方向移動(dòng)的移動(dòng)指示作為操作信息。磁場(chǎng)控制指示部345在判斷為存在從液面向液中或者液底移動(dòng)的移動(dòng)指示的情況下(步驟S316 “是”)，在上述潛水模式下使磁場(chǎng)產(chǎn)生部2產(chǎn)生磁場(chǎng)(步驟S318)，從而使膠囊型內(nèi)窺鏡10正確地從液面移動(dòng)到液中或者液底。然后，磁場(chǎng)控制指示部345進(jìn)行指示以按照由磁場(chǎng)條件切換部46切換后的磁場(chǎng)產(chǎn)生條件來(lái)產(chǎn)生均勻梯度磁場(chǎng)，由此使磁場(chǎng)產(chǎn)生部2產(chǎn)生用于使膠囊型內(nèi)窺鏡10移動(dòng)到被選擇為引導(dǎo)區(qū)域的液中區(qū)域或者液底區(qū)域的磁場(chǎng)(步驟S320)，使膠囊型內(nèi)窺鏡10移動(dòng)到所選擇的引導(dǎo)區(qū)域內(nèi)。
與此相對(duì)，磁場(chǎng)控制指示部345在根據(jù)引導(dǎo)區(qū)域的設(shè)定指示判斷為步驟S310的磁場(chǎng)產(chǎn)生條件的切換處理中沒(méi)有發(fā)生磁場(chǎng)產(chǎn)生條件中的磁場(chǎng)的種類從峰值磁場(chǎng)向均勻梯度磁場(chǎng)的切換的情況下(步驟S312 “否”)，進(jìn)一步判斷是否發(fā)生了磁場(chǎng)產(chǎn)生條件中的磁場(chǎng)的種類從均勻梯度磁場(chǎng)向峰值磁場(chǎng)的切換(步驟S322)。說(shuō)明磁場(chǎng)控制指示部345判斷為發(fā)生了磁場(chǎng)產(chǎn)生條件中的磁場(chǎng)的種類從均勻梯度磁場(chǎng)向峰值磁場(chǎng)的切換的情況(步驟S322:“是”)。在這種情況下引導(dǎo)區(qū)域被從液中區(qū)域或者液底區(qū)域切換為液面區(qū)域。在這種情況下，磁場(chǎng)控制指示部345獲取磁場(chǎng)條件存儲(chǔ)部347所存儲(chǔ)的之前的峰值磁場(chǎng)的產(chǎn)生條件(步驟S3M)，使磁場(chǎng)產(chǎn)生部2以獲取到的條件產(chǎn)生峰值磁場(chǎng)(步驟。其結(jié)果是膠囊型內(nèi)窺鏡10返回到液面區(qū)域中的之前所處的液面位置。與此相對(duì)，磁場(chǎng)控制指示部345在判斷為沒(méi)有發(fā)生磁場(chǎng)產(chǎn)生條件中的磁場(chǎng)的種類從均勻梯度磁場(chǎng)向峰值磁場(chǎng)的切換的情況(步驟S322 “否”)、即在磁場(chǎng)產(chǎn)生條件中的磁場(chǎng)的種類保持均勻梯度磁場(chǎng)的情況，與引導(dǎo)區(qū)域從液中區(qū)域切換為液底區(qū)域的情況或者從液底區(qū)域切換為液中區(qū)域的情況對(duì)應(yīng)。在這種情況下，磁場(chǎng)控制指示部345進(jìn)行指示以按照磁場(chǎng)條件切換部46切換后的磁場(chǎng)產(chǎn)生條件來(lái)產(chǎn)生均勻梯度磁場(chǎng)，由此使磁場(chǎng)產(chǎn)生部2產(chǎn)生用于使膠囊型內(nèi)窺鏡10移動(dòng)到被選擇為引導(dǎo)區(qū)域的液中區(qū)域或者液底區(qū)域的磁場(chǎng)(步驟 S320)，使膠囊型內(nèi)窺鏡10移動(dòng)到所選擇的引導(dǎo)區(qū)域內(nèi)。磁場(chǎng)控制指示部345在進(jìn)行指示以產(chǎn)生使膠囊型內(nèi)窺鏡10移動(dòng)到所選擇的引導(dǎo)區(qū)域內(nèi)的磁場(chǎng)之后，與實(shí)施方式1同樣地，判斷是否存在膠囊型內(nèi)窺鏡10的移動(dòng)指示(步驟S33》。與實(shí)施方式1同樣地，磁場(chǎng)控制指示部345在判斷為存在膠囊型內(nèi)窺鏡10的移動(dòng)指示的情況下(步驟S332 “是”)，計(jì)算以來(lái)自操作輸入部60的操作信息所指示的移動(dòng)位置(步驟S334)，根據(jù)與引導(dǎo)區(qū)域?qū)?yīng)的磁場(chǎng)產(chǎn)生條件來(lái)獲取施加到膠囊型內(nèi)窺鏡10的永久磁體19的磁場(chǎng)條件(步驟S336)。然后，磁場(chǎng)控制指示部345對(duì)磁場(chǎng)控制部8進(jìn)行指示來(lái)以獲取到的磁場(chǎng)條件產(chǎn)生磁場(chǎng)，磁場(chǎng)產(chǎn)生部2進(jìn)行磁場(chǎng)產(chǎn)生處理來(lái)以所指示的條件產(chǎn)生磁場(chǎng)(步驟S338)。其結(jié)果是膠囊型內(nèi)窺鏡10移動(dòng)到按照操作輸入部60的操作處理的方向和位置。然后，在磁場(chǎng)控制指示部345判斷為不存在膠囊型內(nèi)窺鏡10的移動(dòng)指示的情況下 (步驟S332 “否”)或者在磁場(chǎng)產(chǎn)生處理(步驟S338)結(jié)束的情況下，圖像接收部41進(jìn)行圖像接收處理(步驟S340)，圖像顯示控制部42進(jìn)行圖像顯示處理(步驟S34》。其結(jié)果是顯示部5依次顯示膠囊型內(nèi)窺鏡10拍攝到的體內(nèi)圖像。接著，體外控制部304根據(jù)輸入部6所輸入的指示信息來(lái)判斷體內(nèi)觀察是否結(jié)束(步驟S344)。體外控制部304在判斷為體內(nèi)觀察未結(jié)束的情況下(步驟S344 “否”)，為了繼續(xù)進(jìn)行體內(nèi)觀察而返回到步驟S308， 判斷是否存在引導(dǎo)區(qū)域的設(shè)定指示。另外，體外控制部304在判斷為體內(nèi)觀察結(jié)束的情況下(步驟S334:“是”)，結(jié)束體內(nèi)觀察。這樣，在實(shí)施方式3中，在發(fā)生了從均勻梯度磁場(chǎng)向峰值磁場(chǎng)的切換的情況下，在存儲(chǔ)之前產(chǎn)生的峰值磁場(chǎng)在水平面上的峰值位置后在磁場(chǎng)從均勻梯度磁場(chǎng)切換為峰值磁場(chǎng)時(shí)，產(chǎn)生在所存儲(chǔ)的位置處具有峰值的峰值磁場(chǎng)，從而確定了膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置。 因此，根據(jù)本實(shí)施方式3，即使在操作者在由于產(chǎn)生均勻梯度磁場(chǎng)而使膠囊型內(nèi)窺鏡10進(jìn)行移動(dòng)時(shí)無(wú)法辨別膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置的情況下，由于在磁場(chǎng)從磁梯度切換為峰值磁場(chǎng)時(shí)膠囊型內(nèi)窺鏡10自動(dòng)地返回到原來(lái)的液面位置，因此即使操作者不進(jìn)行用于將膠囊型內(nèi)窺鏡10返回到液面的引導(dǎo)操作，也能夠從原來(lái)的液面位置起順利地重新開(kāi)始利用膠囊型內(nèi)窺鏡10進(jìn)行的體內(nèi)觀察以及膠囊型內(nèi)窺鏡10的引導(dǎo)。另外，在膠囊型醫(yī)療裝置用引導(dǎo)系統(tǒng)301中，不僅是在引導(dǎo)區(qū)域被切換的情況下， 在利用膠囊型內(nèi)窺鏡10進(jìn)行的體內(nèi)觀察中通過(guò)選擇接近模式而使位于液面位置的膠囊型內(nèi)窺鏡10接近液中或者液底的攝像對(duì)象物的情況下，也可同樣地進(jìn)行與峰值磁場(chǎng)的產(chǎn)生條件有關(guān)的存儲(chǔ)處理。參照?qǐng)D33來(lái)說(shuō)明該情況。圖33是表示圖30示出的膠囊型醫(yī)療裝置用引導(dǎo)系統(tǒng)301中的接近模式處理的處理過(guò)程的流程圖。如圖33所示，在體外控制部304中，由圖像接收部41進(jìn)行圖像接收處理(步驟 S402)，由圖像顯示控制部42進(jìn)行圖像顯示處理(步驟S404)，磁場(chǎng)控制指示部345根據(jù)來(lái)自操作輸入部60的操作信息來(lái)判斷是否指示了接近模式(步驟S406)。在判斷為指示了接近模式的情況下(步驟S406 “是”)，磁場(chǎng)控制指示部345判斷所設(shè)定的引導(dǎo)區(qū)域是否為液面區(qū)域(步驟S408)。在判斷為所設(shè)定的引導(dǎo)區(qū)域?yàn)橐好鎱^(qū)域的情況下(步驟S408: “是”)，利用峰值磁場(chǎng)來(lái)控制膠囊型內(nèi)窺鏡10在水平面上的位置，因此磁場(chǎng)控制指示部345 使磁場(chǎng)條件存儲(chǔ)部347存儲(chǔ)包括該峰值磁場(chǎng)在水平面上的峰值位置的峰值磁場(chǎng)產(chǎn)生條件 (步驟S410)。然后，磁場(chǎng)控制指示部345在上述潛水模式下使磁場(chǎng)產(chǎn)生部2產(chǎn)生磁場(chǎng)(步驟S4U)。其結(jié)果是能夠使膠囊型內(nèi)窺鏡10正確地從液面移動(dòng)到液中。然后，在步驟S412的處理之后或者所設(shè)定的引導(dǎo)區(qū)域并非液面區(qū)域的情況下(步驟S408 “否”)，磁場(chǎng)控制指示部345使磁場(chǎng)產(chǎn)生部2產(chǎn)生在膠囊型內(nèi)窺鏡10的長(zhǎng)軸La方向具有梯度的均勻梯度磁場(chǎng)(步驟S414)，使膠囊型內(nèi)窺鏡10接近攝像對(duì)象物。接著，磁場(chǎng)控制指示部345判斷是否解除了接近模式的指示(步驟S416)。磁場(chǎng)控制指示部345在判斷為沒(méi)有解除接近模式的指示的情況下(步驟S416 “否”)、即在判斷為保持指示接近模式的情況下，返回到步驟S414，使磁場(chǎng)產(chǎn)生部2繼續(xù)產(chǎn)生均勻梯度磁場(chǎng)。與此相對(duì)，磁場(chǎng)控制指示部345在判斷為解除了接近模式的指示的情況下(步驟S416 “是”)，使磁場(chǎng)產(chǎn)生部2停止產(chǎn)生均勻梯度磁場(chǎng)(步驟S418)。然后，獲取存儲(chǔ)在磁場(chǎng)條件存儲(chǔ)部347中的之前的峰值磁場(chǎng)的產(chǎn)生條件(步驟S420)，使磁場(chǎng)產(chǎn)生部2以獲取到的條件產(chǎn)生峰值磁場(chǎng)(步驟S42》。其結(jié)果是膠囊型內(nèi)窺鏡10返回到接近模式前的液面位置。因此，操作者通過(guò)按壓接近按鈕64能夠確認(rèn)接近的圖像。然后，操作者使手指從接近按鈕64離開(kāi)，由此膠囊型內(nèi)窺鏡10自動(dòng)地返回到按壓接近按鈕64前的液面位置，因此操作者能夠從按壓接近按鈕64前的液面位置起重新開(kāi)始膠囊型內(nèi)窺鏡10的引導(dǎo)。然后，在磁場(chǎng)控制指示部345判斷為未指示接近模式的情況下(步驟S406 “否”) 或者由磁場(chǎng)產(chǎn)生部2進(jìn)行的步驟S422中的峰值磁場(chǎng)產(chǎn)生處理結(jié)束的情況下，圖像接收部41 進(jìn)行圖像接收處理(步驟S424)，圖像顯示控制部42進(jìn)行圖像顯示處理(步驟S426)。其結(jié)果是顯示部5依次顯示膠囊型內(nèi)窺鏡10所拍攝到的體內(nèi)圖像。接著，體外控制部304根據(jù)輸入部6所輸入的指示信息，判斷體內(nèi)觀察是否結(jié)束(步驟S4^)。體外控制部304在判斷為體內(nèi)觀察未結(jié)束的情況下(步驟“否”)，為了繼續(xù)進(jìn)行體內(nèi)觀察而返回到步驟 S406，判斷是否存在接近模式的指示。另外，體外控制部304在判斷為體內(nèi)觀察結(jié)束的情況下(步驟S^S “是”)，結(jié)束體內(nèi)觀察。另外，還能夠應(yīng)用于使用峰值磁場(chǎng)在液中區(qū)域中引導(dǎo)膠囊型內(nèi)窺鏡10的情況。如
30圖34所示，磁場(chǎng)控制指示部345如箭頭Y61、Y62所示那樣在液中區(qū)域中使用峰值磁場(chǎng)來(lái)引導(dǎo)膠囊型內(nèi)窺鏡10，在指示了接近模式的情況下也同樣地存儲(chǔ)之前的峰值磁場(chǎng)的產(chǎn)生條件，之后產(chǎn)生均勻梯度磁場(chǎng)，由此如箭頭Y63所示那樣向胃壁M的攝像對(duì)象物接近移動(dòng)。然后，在接近模式的指示被解除的情況下，磁場(chǎng)控制指示部345獲取存儲(chǔ)的峰值磁場(chǎng)產(chǎn)生條件，使磁場(chǎng)產(chǎn)生部2以獲取到的條件產(chǎn)生峰值磁場(chǎng)。其結(jié)果是如箭頭Y64所示，膠囊型內(nèi)窺鏡10返回到指示接近模式前的液中區(qū)域內(nèi)的位置。另外，也能夠應(yīng)用于磁場(chǎng)產(chǎn)生部2所產(chǎn)生的磁場(chǎng)的種類從峰值磁場(chǎng)被手動(dòng)切換為均勻梯度磁場(chǎng)或者從均勻梯度磁場(chǎng)被手動(dòng)切換為峰值磁場(chǎng)的情況。參照?qǐng)D35來(lái)說(shuō)明該情況。圖35示出在利用膠囊型內(nèi)窺鏡10進(jìn)行的體內(nèi)觀察中磁場(chǎng)的種類被手動(dòng)切換的情況。如圖35所示，在體外控制部304中，圖像接收部41進(jìn)行圖像接收處理(步驟 S502)，圖像顯示控制部42進(jìn)行圖像顯示處理(步驟S504)。然后，在體外控制部304中，磁場(chǎng)控制指示部345根據(jù)來(lái)自輸入部6的指示信息等來(lái)判斷是否存在產(chǎn)生磁場(chǎng)的種類的切換指示(步驟S506)。磁場(chǎng)控制指示部345在判斷為存在產(chǎn)生磁場(chǎng)的種類的切換指示的情況下(步驟S506 “是”)，判斷磁場(chǎng)的種類是否從峰值磁場(chǎng)切換為均勻梯度磁場(chǎng)(步驟S508)。在判斷為磁場(chǎng)的種類從峰值磁場(chǎng)切換為均勻梯度磁場(chǎng)的情況下(步驟S508: “是”)，磁場(chǎng)控制指示部345使磁場(chǎng)條件存儲(chǔ)部347存儲(chǔ)包括直到切換前產(chǎn)生的峰值磁場(chǎng)在水平面上的峰值位置的峰值磁場(chǎng)產(chǎn)生條件(步驟S510)。然后，磁場(chǎng)控制指示部345判斷是否存在膠囊型內(nèi)窺鏡10的移動(dòng)指示(步驟 S512)。在磁場(chǎng)控制指示部345判斷為不存在膠囊型內(nèi)窺鏡10的移動(dòng)指示的情況下(步驟 S512 “否”)，圖像接收部41進(jìn)行圖像接收處理(步驟S514)，圖像顯示控制部42進(jìn)行圖像顯示處理(步驟S516)，在繼續(xù)進(jìn)行膠囊型內(nèi)窺鏡10的體內(nèi)觀察之后，返回到步驟S512。 與此相對(duì)，在磁場(chǎng)控制指示部345判斷為存在膠囊型內(nèi)窺鏡10的移動(dòng)指示的情況下(步驟 S512 “是”)，磁場(chǎng)條件切換部46將使磁場(chǎng)產(chǎn)生部2產(chǎn)生的磁場(chǎng)的種類從峰值磁場(chǎng)切換為均勻梯度磁場(chǎng)(步驟S518)。然后，磁場(chǎng)控制指示部345計(jì)算以來(lái)自操作輸入部60的操作信息指示的移動(dòng)位置(步驟，根據(jù)與引導(dǎo)區(qū)域?qū)?yīng)的磁場(chǎng)產(chǎn)生條件來(lái)獲取施加到膠囊型內(nèi)窺鏡10的永久磁體19的磁場(chǎng)條件(步驟。然后，磁場(chǎng)控制指示部345指示磁場(chǎng)控制部8以獲取到的磁場(chǎng)條件產(chǎn)生磁場(chǎng)，磁場(chǎng)產(chǎn)生部2進(jìn)行磁場(chǎng)產(chǎn)生處理來(lái)以所指示的條件產(chǎn)生磁場(chǎng)(步驟S530)。S卩，磁場(chǎng)控制指示部345在操作輸入部60輸入操作信息之前，為了穩(wěn)定地進(jìn)行操作，保持磁場(chǎng)產(chǎn)生部2產(chǎn)生峰值磁場(chǎng)以能夠確定膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置，在操作輸入部60輸入操作信息之后使磁場(chǎng)產(chǎn)生部2產(chǎn)生均勻梯度磁場(chǎng)。另外，磁場(chǎng)控制指示部345在判斷為磁場(chǎng)的種類未從峰值磁場(chǎng)切換為均勻梯度磁場(chǎng)的情況下(步驟S508 “否”)、即在判斷為磁場(chǎng)的種類從均勻梯度磁場(chǎng)切換為峰值磁場(chǎng)的情況下，獲取磁場(chǎng)條件存儲(chǔ)部347所存儲(chǔ)的之前的峰值磁場(chǎng)的產(chǎn)生條件(步驟S520)，使磁場(chǎng)產(chǎn)生部2以獲取到的該條件產(chǎn)生峰值磁場(chǎng)(步驟S522)。其結(jié)果是膠囊型內(nèi)窺鏡10返回到上一次所處的液面位置。然后，磁場(chǎng)控制指示部345判斷是否存在膠囊型內(nèi)窺鏡10的移動(dòng)指示(步驟S5M)。另外，在磁場(chǎng)控制指示部345判斷為不存在產(chǎn)生磁場(chǎng)的種類的切換指示的情況下(步驟S506 “否”)，也進(jìn)入到步驟S524.磁場(chǎng)控制指示部345在判斷為存在膠囊型內(nèi)窺鏡10的移動(dòng)指示的情況下(步驟S524 “是”)，計(jì)算以來(lái)自操作輸入部60的操作信息指示的移動(dòng)位置(步驟，根據(jù)與引導(dǎo)區(qū)域?qū)?yīng)的磁場(chǎng)產(chǎn)生條件來(lái)獲取施加到膠囊型內(nèi)窺鏡10的永久磁體19的磁場(chǎng)條件 (步驟。然后，磁場(chǎng)控制指示部345指示磁場(chǎng)控制部8來(lái)以獲取到的磁場(chǎng)條件產(chǎn)生磁場(chǎng)，磁場(chǎng)產(chǎn)生部2進(jìn)行磁場(chǎng)產(chǎn)生處理來(lái)以所指示的條件產(chǎn)生磁場(chǎng)(步驟S530)。其結(jié)果是膠囊型內(nèi)窺鏡10移動(dòng)到按照操作輸入部60的操作處理的方向和位置。然后，在磁場(chǎng)控制指示部345判斷為不存在膠囊型內(nèi)窺鏡10的移動(dòng)指示的情況下 (步驟S5M “否”)或者在磁場(chǎng)產(chǎn)生處理(步驟S530)結(jié)束的情況下，圖像接收部41進(jìn)行圖像接收處理(步驟S53》，圖像顯示控制部42進(jìn)行圖像顯示處理(步驟S534)。其結(jié)果是顯示部5依次顯示膠囊型內(nèi)窺鏡10拍攝到的體內(nèi)圖像。接著，體外控制部304根據(jù)輸入部6所輸入的指示信息來(lái)判斷體內(nèi)觀察是否結(jié)束(步驟S536)。體外控制部304在判斷為體內(nèi)觀察未結(jié)束的情況下(步驟S536 “否”)，為了繼續(xù)進(jìn)行體內(nèi)觀察而返回到步驟S506。 另外，體外控制部304在判斷為體內(nèi)觀察結(jié)束的情況下(步驟S536 “是”)，結(jié)束體內(nèi)觀察。這種情況也是，即使在通過(guò)產(chǎn)生均勻梯度磁場(chǎng)來(lái)移動(dòng)膠囊型內(nèi)窺鏡時(shí)無(wú)法辨別膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置的情況下，在磁場(chǎng)從梯度磁場(chǎng)切換為峰值磁場(chǎng)時(shí)膠囊型內(nèi)窺鏡10也自動(dòng)地返回到原來(lái)的液面位置，因此即使操作者不進(jìn)行用于將膠囊型內(nèi)窺鏡10返回到液面的引導(dǎo)操作，也能夠從原來(lái)的液面位置起順利地重新開(kāi)始利用膠囊型內(nèi)窺鏡10進(jìn)行的體內(nèi)觀察以及膠囊型內(nèi)窺鏡10的引導(dǎo)。接著，說(shuō)明顯示部5實(shí)際顯示的顯示內(nèi)容。圖36是例示顯示部5所顯示的菜單畫面的的圖。如圖36所示，顯示部5顯示引導(dǎo)菜單Ml和觀察菜單M2這兩個(gè)菜單圖像。其中， 引導(dǎo)菜單Ml是用于輔助膠囊型內(nèi)窺鏡10的引導(dǎo)的菜單畫面，觀察菜單M2是用于輔助膠囊型內(nèi)窺鏡10發(fā)送的體內(nèi)圖像的觀察的菜單畫面。首先，說(shuō)明引導(dǎo)菜單Ml。顯示部5在引導(dǎo)菜單Ml中的左上方的區(qū)域All中顯示鉛直面上的姿勢(shì)圖Gpl、水平面上的姿勢(shì)圖Gp2作為膠囊型內(nèi)窺鏡10的姿勢(shì)圖。顯示于各姿勢(shì)圖Gpl、Gp2中的膠囊型內(nèi)窺鏡10的姿勢(shì)是根據(jù)磁場(chǎng)產(chǎn)生部2產(chǎn)生的磁場(chǎng)條件而估計(jì)出的。并且，在該姿勢(shì)圖Gpl、Gp2中，用箭頭表示能夠引導(dǎo)膠囊型內(nèi)窺鏡10的方向，在發(fā)生了某個(gè)引導(dǎo)方向的操作輸入的情況下，改變與輸入方向?qū)?yīng)的箭頭的顯示顏色來(lái)輔助操作者的操作。如上所述，根據(jù)引導(dǎo)區(qū)域不同而能夠引導(dǎo)膠囊型內(nèi)窺鏡10的方向不同，因此按每個(gè)引導(dǎo)區(qū)域而姿勢(shì)圖Gpl、Gp2的箭頭不同。例如，在選擇液面區(qū)域作為引導(dǎo)區(qū)域的情況下，如圖37例示那樣，將與擺動(dòng)動(dòng)作對(duì)應(yīng)的箭頭Yllg、與旋轉(zhuǎn)動(dòng)作對(duì)應(yīng)的箭頭Y12g、與水平后移動(dòng)作和水平前移動(dòng)作對(duì)應(yīng)的箭頭Y13g、與水平右移動(dòng)作和水平左移動(dòng)作對(duì)應(yīng)的箭頭 Y14g顯示在姿勢(shì)圖Gpl、Gp2中。另外，在選擇液中區(qū)域作為引導(dǎo)區(qū)域的情況下，如圖38例示那樣，將與擺動(dòng)動(dòng)作對(duì)應(yīng)的箭頭Y21g、與旋轉(zhuǎn)動(dòng)作對(duì)應(yīng)的箭頭Y22g、與后移動(dòng)作和前移動(dòng)作對(duì)應(yīng)的箭頭Y23g、與右移動(dòng)作和左移動(dòng)作對(duì)應(yīng)的箭頭YMg、與向上動(dòng)作和向下動(dòng)作對(duì)應(yīng)的箭頭Y25g顯示在姿勢(shì)圖Gpl、Gp2中。另外，在選擇液底區(qū)域作為引導(dǎo)區(qū)域的情況下， 如圖39例示那樣，將與擺動(dòng)動(dòng)作對(duì)應(yīng)的箭頭Y31g、與旋轉(zhuǎn)動(dòng)作對(duì)應(yīng)的箭頭顯示在姿勢(shì)圖Gpl、Gp2中。操作者通過(guò)確認(rèn)該姿勢(shì)圖Gpl、Gp2能夠容易地掌握和選擇在當(dāng)前選擇的引導(dǎo)區(qū)域中能夠進(jìn)行操作的各動(dòng)作。此外，在選擇液面區(qū)域作為引導(dǎo)區(qū)域的情況下，如圖 40的(1)所示，也可以在各姿勢(shì)圖Gpl、Gp2中顯示表示液面Ws的線Lws。另外，在選擇液底區(qū)域作為引導(dǎo)區(qū)域的情況下，如圖40的(3)所示，也可以在各姿勢(shì)圖Gpl、Gp2中顯示表示下方的胃部壁面的線Lst。此外，在選擇液中區(qū)域作為引導(dǎo)區(qū)域的情況下，如圖40的(2) 所示，不顯示線。通過(guò)這樣進(jìn)行顯示，操作者能夠容易地判斷引導(dǎo)區(qū)域在哪一區(qū)域。顯示部5在圖36示出的引導(dǎo)菜單Ml中的位于區(qū)域All的外側(cè)方向的區(qū)域A12中顯示記載有當(dāng)前所選擇的引導(dǎo)區(qū)域的引導(dǎo)區(qū)域欄Τη。顯示部5在該引導(dǎo)區(qū)域欄Tn中，如圖 41的(1)所示那樣在選擇液面區(qū)域作為引導(dǎo)區(qū)域的情況下顯示表示液面區(qū)域的文字，如圖 41的(2)所示那樣在選擇液中區(qū)域作為引導(dǎo)區(qū)域的情況下顯示表示液中區(qū)域的文字，如圖 41的(3)所示那樣在選擇液底區(qū)域作為引導(dǎo)區(qū)域的情況下顯示表示液底區(qū)域的文字。操作者通過(guò)確認(rèn)該引導(dǎo)區(qū)域欄Tn能夠容易地掌握當(dāng)前選擇的引導(dǎo)區(qū)域。另外，顯示部5在圖36示出的引導(dǎo)菜單Ml中的位于區(qū)域Α12下方的區(qū)域Α13中顯示后述的表示潛水模式的開(kāi)啟狀態(tài)或者關(guān)閉狀態(tài)的潛水模式欄Td以及表示接近模式的開(kāi)啟狀態(tài)或者關(guān)閉狀態(tài)的接近模式欄Ta。顯示部5將潛水模式欄Td如下這樣進(jìn)行顯示 在處于關(guān)閉狀態(tài)的情況下如圖42的(1)所示那樣顯示得暗，在處于開(kāi)啟狀態(tài)的情況下如圖 42的( 所示那樣顯示得亮。接近模式欄Ta也相同。并且，顯示部5在區(qū)域All下方的區(qū)域A14中示出水平面上能夠產(chǎn)生磁場(chǎng)的區(qū)域。 顯示部5在該區(qū)域A14的能夠產(chǎn)生磁場(chǎng)的區(qū)域中如點(diǎn)Gc所例示那樣示出峰值磁場(chǎng)的峰值位置。在選擇液面作為引導(dǎo)區(qū)域的情況下，在產(chǎn)生峰值磁場(chǎng)時(shí)，膠囊型內(nèi)窺鏡10被約束在峰值位置，因此可以考慮為膠囊型內(nèi)窺鏡10位于在該能夠產(chǎn)生磁場(chǎng)的區(qū)域中示出的峰值位置。因此，操作者通過(guò)確認(rèn)該區(qū)域A14所示的峰值位置，能夠容易地掌握膠囊型內(nèi)窺鏡10 在水平方向的位置。另外，如圖43的膠囊型內(nèi)窺鏡圖像Pc所示，還可以在峰值位置顯示從鉛直方向觀察膠囊型內(nèi)窺鏡10時(shí)的圖像，由此操作者能夠同時(shí)掌握膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置和姿勢(shì)兩者。膠囊型內(nèi)窺鏡10的姿勢(shì)是根據(jù)磁場(chǎng)產(chǎn)生部2產(chǎn)生的磁場(chǎng)的方向而估計(jì)出的。此外，在以均勻梯度磁場(chǎng)來(lái)引導(dǎo)膠囊型內(nèi)窺鏡10的情況下，不顯示能夠產(chǎn)生磁場(chǎng)的區(qū)域中的峰值位置。另外，在磁場(chǎng)從均勻梯度磁場(chǎng)切換為峰值磁場(chǎng)的情況下，在能夠產(chǎn)生磁場(chǎng)的區(qū)域中再次顯示峰值位置。接著，說(shuō)明觀察菜單M2。顯示部5在觀察菜單M2中的左上方的區(qū)域A21中顯示被檢體的患者姓名、患者ID、性別、年齡等各被檢體信息。并且，顯示部5在觀察菜單M2的中央左側(cè)顯示攝像部IlA所拍攝到的生物體圖像G1，在觀察菜單M2的中央右側(cè)顯示攝像部 IlB所拍攝到的生物體圖像G2。顯示部5在這些生物體圖像G1、G2之間的區(qū)域A22中顯示與液面區(qū)域?qū)?yīng)的標(biāo)記Ts、與液中區(qū)域?qū)?yīng)的標(biāo)記Tb以及與液底區(qū)域?qū)?yīng)的標(biāo)記Tu，與其它未選擇的引導(dǎo)區(qū)域相比，將與選擇的引導(dǎo)區(qū)域?qū)?yīng)的標(biāo)記顯示得亮。在圖36的例子中， 與液底區(qū)域?qū)?yīng)的標(biāo)記Tu變亮。因此，操作者即使不確認(rèn)引導(dǎo)菜單Ml的引導(dǎo)區(qū)域欄Tn，通過(guò)確認(rèn)由膠囊型內(nèi)窺鏡10拍攝到的各圖像G1、G2和接近這些圖像G1、G2來(lái)顯示的各標(biāo)記 Ts、Tb、Tu的顯示狀態(tài)，能夠簡(jiǎn)單地掌握當(dāng)前選擇的引導(dǎo)區(qū)域。另外，顯示部5在圖像G1、 G2下方的區(qū)域A23中將通過(guò)按壓捕捉按鈕65的操作而捕捉到的各圖像與捕捉時(shí)間一起進(jìn)行縮小顯示。另外，顯示部5在觀察菜單M2的區(qū)域A21下方的區(qū)域A25中顯示與膠囊型內(nèi)窺鏡 10的引導(dǎo)操作以外的操作有關(guān)的各種按鈕。在利用磁場(chǎng)產(chǎn)生部2產(chǎn)生磁場(chǎng)的過(guò)程中、即膠囊型內(nèi)窺鏡10的引導(dǎo)操作中，僅與引導(dǎo)有關(guān)的操作有效，與除此以外的操作有關(guān)的輸入無(wú)效。其結(jié)果是操作者能夠僅集中于引導(dǎo)操作，因此能夠提供穩(wěn)定的引導(dǎo)操作環(huán)境。圖像顯示控制部42當(dāng)從體外控制部4接收到表示在磁場(chǎng)產(chǎn)生部2中產(chǎn)生磁場(chǎng)的通信數(shù)據(jù)時(shí)，將顯示在區(qū)域A25中的各按鈕設(shè)定為不可操作、即無(wú)效。另外，圖像顯示控制部42當(dāng)從體外控制部4接收到表示在磁場(chǎng)產(chǎn)生部2中停止產(chǎn)生磁場(chǎng)的通信數(shù)據(jù)時(shí)，將顯示在區(qū)域A25中的各按鈕設(shè)定為可操作、即有效。顯示部5在該區(qū)域A25中例如顯示具有在檢查過(guò)程中寫入備注的功能的備注按鈕 Tpl、具有顯示過(guò)去的檢查數(shù)據(jù)表的功能的檢查列表按鈕Tp2、具有對(duì)顯示圖像的色調(diào)、結(jié)構(gòu)強(qiáng)調(diào)水平進(jìn)行調(diào)整的功能的調(diào)整按鈕Τρ3、顯示圖像的結(jié)構(gòu)強(qiáng)調(diào)水平(高/低)的強(qiáng)調(diào)高/ 低按鈕Τρ4、具有增大顯示圖像的尺寸的功能的放大按鈕Τρ5、具有縮小顯示圖像的尺寸的功能的縮小按鈕Τρ6、具有對(duì)顯示在圖像周圍的姿勢(shì)信息(指示表)的類型進(jìn)行選擇的功能的刻度A按鈕Τρ7以及具有捕捉所顯示的圖像的功能的捕捉按鈕Τρ8。此外，顯示部5在區(qū)域Α23內(nèi)將由捕捉按鈕TpS捕捉到的圖像進(jìn)行縮小顯示。顯示部5在觀察菜單Μ2的區(qū)域Α25上方顯示具有結(jié)束檢查并保存檢查數(shù)據(jù)的功能的檢查結(jié)束按鈕Te。圖像顯示控制部42將該檢查結(jié)束按鈕Te設(shè)為始終能夠操作、即有效。因此，即使在磁場(chǎng)產(chǎn)生部2產(chǎn)生磁場(chǎng)的過(guò)程中、即引導(dǎo)膠囊型內(nèi)窺鏡10的引導(dǎo)操作過(guò)程中或者除此以外的狀況下也能夠確定(保存)檢查數(shù)據(jù)。由此，即使在來(lái)自磁場(chǎng)控制部 8的通信產(chǎn)生障礙而無(wú)法立即恢復(fù)的情況下等，通過(guò)選擇檢查結(jié)束按鈕Te能夠保護(hù)檢查數(shù)據(jù)。此外，顯示部5在檢查結(jié)束按鈕Te左側(cè)顯示具有登記患者信息、開(kāi)始檢查的功能的添加患者按鈕！"ad。另外，在本實(shí)施方式1 3中，以使用了具有多個(gè)攝像部的膠囊型內(nèi)窺鏡10的情況為例進(jìn)行了說(shuō)明，但是，當(dāng)然也可以如圖44所示，是具有單個(gè)攝像部IlA的膠囊型內(nèi)窺鏡 410。在這種情況下，膠囊型殼體412具有使用圓頂形狀殼體12b蓋住筒狀殼體41 一側(cè)的開(kāi)口端的結(jié)構(gòu)。另外，在本實(shí)施方式1 3中，以使用了永久磁體19的膠囊型內(nèi)窺鏡10為例進(jìn)行了說(shuō)明，但是當(dāng)然并不限于此，還可以使用代替永久磁體19而具備電磁體的膠囊型內(nèi)窺附圖標(biāo)記說(shuō)明U201,301 膠囊型醫(yī)療裝置用引導(dǎo)系統(tǒng)；2 磁場(chǎng)產(chǎn)生部；3 發(fā)送和接收部；4、 204,304 體外控制部；5 顯示部；6 輸入部；7 存儲(chǔ)部；8 磁場(chǎng)控制部；9 電力提供部； 10 膠囊型內(nèi)窺鏡；IlAUlB 攝像部；12 膠囊型殼體；13AU3B 照明部；14AU4B 光學(xué)系統(tǒng)；15A、15B 攝像元件；16 無(wú)線通信部；16a 天線；17 控制部；18 電源部；19 永久磁體；41 圖像接收部；42 圖像顯示控制部；45、245、345 磁場(chǎng)控制指示部；46 磁場(chǎng)條件切換部；47、347 磁場(chǎng)條件存儲(chǔ)部。
權(quán)利要求
1.一種膠囊型醫(yī)療裝置用引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于，具備膠囊型醫(yī)療裝置，其被導(dǎo)入到被檢體內(nèi)，該膠囊型醫(yī)療裝置具有攝像部，其拍攝上述被檢體內(nèi)的圖像；發(fā)送部，其將上述攝像部拍攝到的圖像發(fā)送到外部；以及磁場(chǎng)響應(yīng)部； 磁場(chǎng)產(chǎn)生部，其對(duì)上述磁場(chǎng)響應(yīng)部產(chǎn)生磁場(chǎng)來(lái)磁性引導(dǎo)上述膠囊型醫(yī)療裝置； 接收部，其接收上述膠囊型醫(yī)療裝置發(fā)送的上述被檢體內(nèi)的圖像； 顯示部，其顯示上述接收部接收到的上述被檢體內(nèi)的圖像； 操作輸入部，其輸入用于磁性引導(dǎo)上述膠囊型醫(yī)療裝置的操作信息； 控制部，其根據(jù)上述操作輸入部輸入的操作信息控制上述磁場(chǎng)產(chǎn)生部以引導(dǎo)上述膠囊型醫(yī)療裝置；以及選擇部，其從組合上述被檢體內(nèi)的液體的液面、液中和液底中的兩個(gè)以上而得到的組合中選擇一個(gè)，作為引導(dǎo)上述膠囊型醫(yī)療裝置的引導(dǎo)區(qū)域，其中，液面是液體與外部之間的上部邊界面，液底是液體與外部之間的下部邊界面，其中，上述控制部根據(jù)上述選擇部所選擇的引導(dǎo)區(qū)域來(lái)切換使上述磁場(chǎng)產(chǎn)生部產(chǎn)生的磁場(chǎng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的膠囊型醫(yī)療裝置用引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于，上述控制部根據(jù)上述選擇部所選擇的引導(dǎo)區(qū)域，來(lái)切換沿鉛直方向產(chǎn)生的磁梯度的大小及朝向、利用使上述磁場(chǎng)產(chǎn)生部產(chǎn)生的磁場(chǎng)引導(dǎo)的膠囊型醫(yī)療裝置的引導(dǎo)方向以及使上述磁場(chǎng)產(chǎn)生部產(chǎn)生的磁場(chǎng)的種類中的至少一個(gè)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的膠囊型醫(yī)療裝置用引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于，上述控制部根據(jù)上述選擇部所選擇的引導(dǎo)區(qū)域，將使上述磁場(chǎng)產(chǎn)生部產(chǎn)生的磁場(chǎng)的種類切換為約束磁場(chǎng)和梯度磁場(chǎng)中的某一個(gè)，其中，上述約束磁場(chǎng)用于將上述磁場(chǎng)響應(yīng)部吸引至水平面的任意位置處來(lái)約束上述膠囊型醫(yī)療裝置，上述梯度磁場(chǎng)具有大致均勻的磁梯度并對(duì)上述磁場(chǎng)響應(yīng)部施加力。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的膠囊型醫(yī)療裝置用引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于， 上述選擇部從至少包含上述液面的上述組合中選擇上述引導(dǎo)區(qū)域，在上述選擇部選擇的引導(dǎo)區(qū)域從上述液面被切換為上述液中和上述液底中的任一個(gè)的情況下，上述控制部使上述磁場(chǎng)產(chǎn)生部產(chǎn)生與上述液體的表面張力對(duì)抗的磁場(chǎng)以將上述膠囊型醫(yī)療裝置從上述液面引導(dǎo)到上述液中或者上述液底。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的膠囊型醫(yī)療裝置用引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于，還具備檢測(cè)部，該檢測(cè)部檢測(cè)上述膠囊型醫(yī)療裝置存在于上述液體的上述液面、上述液中和上述液底中的哪一區(qū)域，在上述檢測(cè)部檢測(cè)出的膠囊型醫(yī)療裝置的存在區(qū)域與上述選擇部所選擇的引導(dǎo)區(qū)域不一致的情況下，上述控制部使上述磁場(chǎng)產(chǎn)生部產(chǎn)生用于使上述膠囊型醫(yī)療裝置移動(dòng)到上述選擇部所選擇的引導(dǎo)區(qū)域的磁場(chǎng)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的膠囊型醫(yī)療裝置用引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于，還具備檢測(cè)部，該檢測(cè)部檢測(cè)上述膠囊型醫(yī)療裝置存在于上述液體的上述液面、上述液中和上述液底中的哪一區(qū)域，在上述檢測(cè)部檢測(cè)出的膠囊型醫(yī)療裝置的存在區(qū)域與上述選擇部所選擇的引導(dǎo)區(qū)域不一致的情況下，上述控制部將上述引導(dǎo)區(qū)域變更為與上述存在區(qū)域一致的區(qū)域。
7. 一種膠囊型醫(yī)療裝置的引導(dǎo)方法，對(duì)被導(dǎo)入到被檢體內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置進(jìn)行磁性引導(dǎo)，該膠囊型醫(yī)療裝置具有攝像部，其拍攝上述被檢體內(nèi)的圖像；發(fā)送部，其將上述攝像部拍攝到的圖像發(fā)送到外部；以及磁場(chǎng)響應(yīng)部，該膠囊型醫(yī)療裝置的引導(dǎo)方法的特征在于，包括以下步驟接收步驟，使接收裝置接收上述膠囊型醫(yī)療裝置發(fā)送的上述被檢體內(nèi)的圖像； 顯示步驟，使顯示裝置顯示在上述接收步驟中接收到的上述被檢體內(nèi)的圖像； 引導(dǎo)區(qū)域選擇步驟，從組合上述被檢體內(nèi)的液體的液面、液中和液底中的兩個(gè)以上而得到的組合中選擇一個(gè)，作為引導(dǎo)上述膠囊型醫(yī)療裝置的引導(dǎo)區(qū)域，其中，液面是液體與外部之間的上部邊界面，液底是液體與外部之間的下部邊界面；以及控制步驟，根據(jù)在上述引導(dǎo)區(qū)域選擇步驟中選擇的引導(dǎo)區(qū)域來(lái)切換要使磁場(chǎng)產(chǎn)生裝置產(chǎn)生的磁場(chǎng)，之后使上述磁場(chǎng)產(chǎn)生裝置產(chǎn)生磁場(chǎng)。
全文摘要
本發(fā)明涉及的膠囊型醫(yī)療裝置用引導(dǎo)系統(tǒng)(1)中，磁場(chǎng)條件切換部(46)根據(jù)從組合被檢體內(nèi)液體的、作為液體與外部的上部邊界面的液面、液中和作為液體與外部的下部邊界面的液面、液中和液底中的兩個(gè)以上而得到的組合中選擇出的膠囊型內(nèi)窺鏡(10)的引導(dǎo)區(qū)域，切換使磁場(chǎng)產(chǎn)生部(2)產(chǎn)生的磁場(chǎng)，磁場(chǎng)控制指示部(45)使磁場(chǎng)產(chǎn)生部(2)以與切換后的適合于該引導(dǎo)區(qū)域的條件產(chǎn)生磁場(chǎng)。
文檔編號(hào)A61B5/07GK102341029SQ201080010029
公開(kāi)日2012年2月1日 申請(qǐng)日期2010年8月4日 優(yōu)先權(quán)日2009年11月9日
發(fā)明者河野宏尚, 西山武志 申請(qǐng)人:奧林巴斯醫(yī)療株式會(huì)社