專利名稱：醫(yī)療用機(jī)械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種在插入體腔內(nèi)、并對體腔內(nèi)的各種組織進(jìn)行處理時(shí)使用的醫(yī)療用機(jī)械手。本申請是以2009年12月10日在美國提出臨時(shí)申請的美國專利申請第61/285217 號作為要求優(yōu)先權(quán)的基礎(chǔ)，并在此引用其內(nèi)容。
背景技術(shù)：
以往，作為非侵入性治療的一個(gè)例子，使用腹腔鏡等進(jìn)行膽囊摘除手術(shù)等各種手法。這種腹腔鏡手術(shù)是在腹壁上切開多個(gè)孔而插入多個(gè)器具來進(jìn)行的。近年來，為了進(jìn)一步減少在腹壁上切開的孔的數(shù)量而減輕患者的負(fù)擔(dān)，提出了從患者的口、鼻、肛門等自然開口插入軟性的內(nèi)窺鏡來進(jìn)行手法的技術(shù)。作為這種手法所使用的醫(yī)療器械，例如提出了像專利文獻(xiàn)1記載的那種處理用內(nèi)窺鏡。該處理用內(nèi)窺鏡具有軟性的插入部，該軟性的插入部具有撓性，在插入部頂端設(shè)有一對具有用于進(jìn)行彎曲動(dòng)作的彎曲部的臂部，且配置在插入部中的各個(gè)通道與各個(gè)臂部的內(nèi)腔相連通。處理用內(nèi)窺鏡的操作部利用操作構(gòu)件與臂部相連接，構(gòu)成為能夠向上下左右彎曲操作的臂部。使用者將鉗子等處理器具插入通道內(nèi)，將處理器具的操作部安裝在處理用內(nèi)窺鏡的操作部上，使處理器具的頂端從臂部突出，并向上下左右操作操作部，從而使處理器具的頂端從不同的方向靠近處理對象的組織等來進(jìn)行手法?，F(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)1 美國2007/0M9897號公報(bào)作為像上述處理用內(nèi)窺鏡那樣在體內(nèi)進(jìn)行處理的處理系統(tǒng)的例子，公知有如下處理系統(tǒng)其具有插入體腔內(nèi)的硬質(zhì)的插入部和插入到插入部內(nèi)部的臂部，并使用插入到臂部內(nèi)部的處理器具在體腔內(nèi)進(jìn)行處理。在這種以往的處理系統(tǒng)中，安裝在處理系統(tǒng)中使用的處理器具為了高效率地向處理部傳遞牽引力量，有時(shí)在插入部的一部分上設(shè)有硬性的部分。為了將這種處理器具安裝在以往的處理系統(tǒng)中，需要使處理系統(tǒng)變形為與適合于進(jìn)行處理的形狀不同的直線狀態(tài)， 在進(jìn)行處理時(shí)變形為用于進(jìn)行處理的形狀。在以往的處理系統(tǒng)中，例如有時(shí)構(gòu)成為臂部的頂端部能夠彎曲，具體而言，有時(shí)具有設(shè)置在臂部頂端部的頂端側(cè)上的第一彎曲部、以及設(shè)置在比第一彎曲部靠基端側(cè)的第二彎曲部。在將處理器具安裝在具有這種臂部的處理系統(tǒng)中時(shí)，有時(shí)使操作部分離而對操作部進(jìn)行調(diào)位，以使得易于操作處理器具、并且在操作處理器具的操作部時(shí)不會(huì)妨礙操作部彼此的動(dòng)作，但在該情況下，臂部的頂端部的一部分(例如第一彎曲部)因調(diào)位動(dòng)作而彎曲，從而有時(shí)在體腔內(nèi)使用處理器具進(jìn)行處理時(shí)的初始位置成為難以進(jìn)行處理的位置關(guān)系。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的第一技術(shù)方案是一種醫(yī)療用機(jī)械手，其特征在于，包括臂，其具有能夠彎曲的彎曲部，并形成為筒狀；插入部，其形成為具有通道，并在自身的頂端上以使上述臂的內(nèi)腔與上述通道相連通的方式連接有上述臂的基端；操作部，其用于操作上述彎曲部； 以及傳遞構(gòu)件，其連接上述彎曲部與上述操作部；上述操作部包括操作主體，其以使上述傳遞構(gòu)件在各上述傳遞構(gòu)件延伸的方向上自由進(jìn)退的方式支承上述傳遞構(gòu)件；桿，其具有能夠供上述處理器具貫穿的筒狀部，上述筒狀部的一端側(cè)借助連桿與各上述傳遞構(gòu)件相連結(jié)，上述筒狀部的另一端側(cè)被固定相對于上述操作主體的相對位置而上述桿能夠繞被確定的旋轉(zhuǎn)中心擺動(dòng)；以及引導(dǎo)構(gòu)件，其固定在上述操作主體上并且與上述桿相連結(jié)，并用于引導(dǎo)上述桿，以使上述桿的上述另一端繞上述旋轉(zhuǎn)中心的旋轉(zhuǎn)角度小于上述一端繞上述旋轉(zhuǎn)中心的旋轉(zhuǎn)角度。本發(fā)明的第二技術(shù)方案是一種醫(yī)療用機(jī)械手，其特征在于，包括臂，其具有相對位于頂端側(cè)的第一彎曲部和相對位于基端側(cè)的第二彎曲部，并形成為筒狀；插入部，其形成為具有通道，并在自身的頂端上以使上述臂的內(nèi)腔與上述通道相連通的方式連接有上述臂的基端；操作部，其用于操作上述第一彎曲部及上述第二彎曲部；第一傳遞構(gòu)件，其連接上述第一彎曲部與上述操作部；以及第二傳遞構(gòu)件，其連接上述第二彎曲部與上述操作部； 上述操作部包括操作主體，其以使上述第一傳遞構(gòu)件在各上述第一傳遞構(gòu)件延伸的方向上自由進(jìn)退的方式支承上述第一傳遞構(gòu)件；桿，其具有能夠供上述處理器具貫穿的筒狀部， 上述筒狀部的一端側(cè)借助連桿與各上述第一傳遞構(gòu)件相連結(jié)，上述筒狀部的另一端側(cè)被固定相對于上述操作主體的相對位置而上述桿能夠繞被確定的旋轉(zhuǎn)中心擺動(dòng)；以及第二彎曲操作部，其具有棒狀的連桿，在該棒狀的連桿的彼此分離的位置分別連結(jié)有上述第二傳遞構(gòu)件和上述桿，上述第二彎曲操作部將上述桿的擺動(dòng)動(dòng)作轉(zhuǎn)換為上述連桿對上述第二傳遞構(gòu)件的牽引動(dòng)作。根據(jù)本實(shí)施方式的醫(yī)療用機(jī)械手，即使操作者移動(dòng)操作桿也能夠?qū)⒌谝粡澢勘３譃橹本€狀態(tài)。


圖1是表示具有本發(fā)明的一實(shí)施方式的醫(yī)療用機(jī)械手的處理系統(tǒng)的立體圖。圖2是表示該處理系統(tǒng)的主視圖。圖3是表示該處理系統(tǒng)的分解立體圖。圖4A是表示該處理系統(tǒng)的一部分結(jié)構(gòu)的立體圖。圖4B是表示該處理系統(tǒng)的一部分結(jié)構(gòu)的立體圖。圖5是表示該處理系統(tǒng)的一部分結(jié)構(gòu)的立體圖。圖6是表示該處理系統(tǒng)的一部分結(jié)構(gòu)的俯視圖。圖7是表示該處理系統(tǒng)的一部分結(jié)構(gòu)的分解立體圖。圖8A是表示該處理系統(tǒng)的一部分結(jié)構(gòu)的立體圖。圖8B是表示該處理系統(tǒng)的一部分結(jié)構(gòu)的放大剖視圖。圖9A是表示該處理系統(tǒng)的一部分結(jié)構(gòu)的俯視圖。
圖9B是表示該處理系統(tǒng)的一部分結(jié)構(gòu)的俯視圖。圖IOA是表示該處理系統(tǒng)的一部分結(jié)構(gòu)的立體圖。圖IOB是表示該處理系統(tǒng)的一部分結(jié)構(gòu)的立體圖。圖IlA是表示該處理系統(tǒng)的一部分結(jié)構(gòu)的立體圖。圖IlB是表示該處理系統(tǒng)的一部分結(jié)構(gòu)的立體圖。圖12是用于說明該處理系統(tǒng)在使用時(shí)的動(dòng)作的動(dòng)作說明圖。圖13是用于說明該處理系統(tǒng)在使用時(shí)的動(dòng)作的動(dòng)作說明圖。圖14是用于說明該處理系統(tǒng)在使用時(shí)的動(dòng)作的動(dòng)作說明圖。圖15A是用于說明該處理系統(tǒng)在使用時(shí)的動(dòng)作的動(dòng)作說明圖。圖15B是用于說明該處理系統(tǒng)在使用時(shí)的動(dòng)作的動(dòng)作說明圖。圖15C是用于說明該處理系統(tǒng)在使用時(shí)的動(dòng)作的動(dòng)作說明圖。圖16A是用于說明該處理系統(tǒng)在使用時(shí)的動(dòng)作的動(dòng)作說明圖。圖16B是用于說明該處理系統(tǒng)在使用時(shí)的動(dòng)作的動(dòng)作說明圖。圖16C是用于說明該處理系統(tǒng)在使用時(shí)的動(dòng)作的動(dòng)作說明圖。圖17A是用于說明在使用該處理系統(tǒng)時(shí)、頂端部的動(dòng)作的動(dòng)作說明圖。圖17B是用于說明在使用該處理系統(tǒng)時(shí)、頂端部的動(dòng)作的動(dòng)作說明圖。圖18是用于說明在使用該處理系統(tǒng)時(shí)、操作部的作用的說明圖。圖19A是用于說明該處理系統(tǒng)在使用時(shí)的動(dòng)作的動(dòng)作說明圖。圖19B是用于說明該處理系統(tǒng)在使用時(shí)的動(dòng)作的動(dòng)作說明圖。圖19C是用于說明該處理系統(tǒng)在使用時(shí)的動(dòng)作的動(dòng)作說明圖。圖20A是表示在使用該處理系統(tǒng)時(shí)桿位于中立位置時(shí)的操作部的立體圖。圖20B是表示在使用該處理系統(tǒng)時(shí)桿位于中立位置時(shí)的操作部的立體圖。圖21A是表示在使用該處理系統(tǒng)時(shí)向上方操作桿時(shí)的操作部的立體圖。圖21B是表示在使用該處理系統(tǒng)時(shí)向上方操作桿時(shí)的操作部的立體圖。圖22k是表示在使用該處理系統(tǒng)時(shí)向下方操作桿時(shí)的操作部的立體圖。圖22B是表示在使用該處理系統(tǒng)時(shí)向下方操作桿時(shí)的操作部的立體圖。圖23是表示在使用該處理系統(tǒng)時(shí)、頂端部的動(dòng)作的動(dòng)作說明圖。圖M是用于說明在使用該處理系統(tǒng)時(shí)、卸下處理器具的動(dòng)作的動(dòng)作說明圖。
具體實(shí)施例方式以下，說明具有本發(fā)明的一實(shí)施方式的醫(yī)療用機(jī)械手1(以下，簡稱作“機(jī)械手”) 的處理系統(tǒng)100。首先，參照圖1 圖IlB說明處理系統(tǒng)100及機(jī)械手1的結(jié)構(gòu)。圖1是表示具有本實(shí)施方式的機(jī)械手1的處理系統(tǒng)100的整體圖。另外，圖2是表示處理系統(tǒng)100的主視圖。另外，圖3是表示處理系統(tǒng)100的分解立體圖。如圖1所示，處理系統(tǒng)100具有處理器具110及處理器具120、內(nèi)窺鏡130、以及機(jī)械手1。如圖1及圖2所示，處理器具110具有用于在體腔內(nèi)進(jìn)行處理的處理部111、在一端固定有處理部111的長度長的插入部112、以及設(shè)置在插入部112的另一端并用于操作處理部111的操作部113。
處理部111可以根據(jù)手法采用鉗子、切開器具等適當(dāng)?shù)慕Y(jié)構(gòu)。如圖3所示，插入部112在中間部具有柔軟的柔軟部112A、112B。柔軟部112A是在將處理器具Iio安裝在機(jī)械手1上時(shí)配置在后述的第一彎曲部32及第二彎曲部35的位置處的部分，柔軟部112B是在將處理器具110安裝在機(jī)械手1上時(shí)配置在后述的臂操作部 40的位置處的部分。與處理器具110相同，處理器具120具有處理部121、插入部122及操作部123。如圖2所示，插入到機(jī)械手1中來使用的處理器具構(gòu)成為，插入部112及插入部 122的頂端側(cè)具有由一定長度的硬質(zhì)構(gòu)件等形成的硬性部112C、122C。硬性部112C、122C 形成為如下長度其相當(dāng)于在將處理器具110、120安裝在機(jī)械手1上來使用處理器具110、 120時(shí)，處理器具110、120在機(jī)械手1的內(nèi)部進(jìn)退的進(jìn)退量。這是為了在使處理部111、112 從機(jī)械手1突出時(shí)，使較大的力作用在對象組織上來進(jìn)行手法。另外，若與硬性部112C、122C相同，利用硬質(zhì)的構(gòu)件來形成當(dāng)將處理器具110、120 安裝在機(jī)械手1上時(shí)不進(jìn)行彎曲動(dòng)作的部分(例如位于后述的臂主體部21內(nèi)的部分)等， 則能夠?yàn)榱瞬僮魈幚聿?11、121而高效率地傳遞從操作部113、123向處理部111、121施加的力量，故為優(yōu)選。如圖1及圖2所示，內(nèi)窺鏡130可適當(dāng)?shù)夭捎帽娝苤膬?nèi)窺鏡。例如，內(nèi)窺鏡130 具有用于拍攝體腔內(nèi)部的攝像部131、能夠進(jìn)行彎曲動(dòng)作并且在一端固定有攝像部131的彎曲部132、與彎曲部132相連接來向體腔內(nèi)引導(dǎo)攝像部131的插入部133、以及穿過插入部133的內(nèi)部來操作攝像部131及彎曲部132的操作部134。在本實(shí)施方式中，內(nèi)窺鏡130 的彎曲部132沿彎曲部132的長度方向排列(或者沿長度方向分離地)設(shè)有相互獨(dú)立地進(jìn)行彎曲動(dòng)作的兩個(gè)彎曲塊部(未圖示)。兩個(gè)彎曲塊部分別具有多個(gè)節(jié)環(huán)，并能夠使兩個(gè)彎曲塊部獨(dú)立或者協(xié)作地進(jìn)行彎曲動(dòng)作。在彎曲部132中，若使兩個(gè)彎曲塊部進(jìn)行彎曲動(dòng)作， 則能夠使攝像部131相對于插入部133的長度方向軸線平行移動(dòng)，或者在使攝像部131如此平行移動(dòng)之后使攝像部131朝向成為攝像對象的對象物。由此，能夠獲得攝像部131的視點(diǎn)朝向?qū)ο笪锷系年P(guān)注區(qū)域的良好視場。另外，設(shè)置在彎曲部132上的彎曲塊部也可以多于兩個(gè)。另外，在彎曲部132具有一個(gè)彎曲塊部的情況下不能進(jìn)行上述平行移動(dòng)，但是只要機(jī)械手1在體腔內(nèi)的位置適當(dāng)，即使僅設(shè)有一個(gè)彎曲塊部也能夠使攝像部131朝向?qū)ο笪?。以下，說明本實(shí)施方式的機(jī)械手1的結(jié)構(gòu)。如圖1 圖3所示，機(jī)械手1具有用于插入體腔內(nèi)的插入部10、以及插入到插入部 10的內(nèi)部來使用的臂部20。插入部10形成為具有四個(gè)通道(通道11、通道12、通道13及通道14，以下有時(shí)稱作“通道11 14”)的大致筒狀。通道11是用于供上述內(nèi)窺鏡130的插入部133貫穿的貫穿孔。通道12及通道13是與插入部10的長度方向正交的面上的截面形狀為圓形的貫穿孔。通道12及通道13的內(nèi)徑相等，在通道12中貫穿有后述的第一臂20A，在通道13中貫穿有后述的第二臂20B。另外，也能夠向通道12內(nèi)貫穿第二臂20B、向通道13內(nèi)貫穿第一臂 20A。利用通道12及通道13限定第一臂20A與第二臂20B之間的相對位置。在本實(shí)施方式中，通道12與通道13配置在距通道11等距離的位置處，貫穿在通道12與通道13內(nèi)的第一臂20A和第二臂20B被定位在距通道11等距離的位置處。另外，在插入部10上，能夠獨(dú)立地確定通道12、13的位置。例如，為了將處理器具 110、120上的處理部111、121的位置按照使用機(jī)械手1的手法設(shè)為最適合的位置關(guān)系，也能夠?qū)⑼ǖ?2、13的位置關(guān)系設(shè)為適當(dāng)?shù)奈恢藐P(guān)系來將通道12、13形成在插入部10上。具體而言，也可以使通道12、13的頂端側(cè)的開口位置或者通道12、13的基端側(cè)的開口位置在通道12與通道13之間在插入部10的長度方向上不同來形成插入部10。在該情況下，當(dāng)?shù)谝槐?0A與第二臂20B安裝在通道12、13內(nèi)時(shí)，第一臂20A與第二臂20B的各個(gè)頂端的位置在插入部10的長軸方向上不同，分別貫穿在第一臂20A與第二臂20B內(nèi)的處理器具110、 120的處理部111、121的位置也在插入部10的長軸方向上不同。由此，能夠引導(dǎo)處理器具 110、120，使得處理部111、121的位置成為相對于處理對象適合的位置。除此之外，通道12、13可以根據(jù)手法設(shè)置在插入部10內(nèi)的適當(dāng)?shù)奈恢锰?，通?2 及通道13相對于通道11及通道14的相對位置關(guān)系可以在插入部10內(nèi)設(shè)為適當(dāng)?shù)奈恢藐P(guān)系。通道14是供未圖示的合適的處理器具等貫穿、用于進(jìn)行送氣、送水或抽吸的貫穿孔。如圖3所示，臂部20包括用于貫穿使用處理器具110的第一臂20A、以及用于貫穿使用處理器具120的第二臂20B。本實(shí)施方式的第一臂20A與第二臂20B構(gòu)成為相同形狀及相同大小。另外，為了以第一臂20A與第二臂20B安裝在插入部10的狀態(tài)捆束第一臂20A與第二臂20B，也可以在插入部10的頂端側(cè)將例如由樹脂等形成的帶安裝在第一臂20A及第二臂20B上。另外，也可以在第一臂20A上安裝有處理器具120，并在第二臂20B上安裝有處理器具110。以下，說明在第一臂20A上安裝有處理器具110、并在第二臂20B上安裝有處理器具120的例子。另外，以下說明第一臂20A的結(jié)構(gòu)，對第二臂20B的結(jié)構(gòu)，省略重復(fù)部分的說明。圖4A及圖4B是表示第一臂20A的結(jié)構(gòu)的立體圖。另外，為了易于理解第一臂20A 的結(jié)構(gòu)，在圖4A及圖4B中省略了一部分結(jié)構(gòu)的圖示。如圖4A所示，第一臂20A具有形成為筒狀的臂主體部21、設(shè)于臂主體部21的頂端的臂頂端部30、以及設(shè)于臂主體部21的基端的臂操作部40。如圖4B所示，臂主體部21形成為，供處理器具110貫穿的處理器具腔管21A貫穿臂主體部21的中央部而沿長度方向延伸。而且，在臂主體部21上，在處理器具腔管21A的徑向外側(cè)形成有貫穿臂主體部21而沿長度方向延伸的四個(gè)傳遞構(gòu)件貫穿孔部21B、以及兩個(gè)第二操作線貫穿孔部21C。處理器具腔管21A是供處理器具110的處理部111及插入部112自由進(jìn)退的貫穿孔，其在與臂主體部21的長度方向正交的面上的截面形狀成為圓形。在傳遞構(gòu)件貫穿孔部21B的內(nèi)部設(shè)有用于向臂頂端部30的后述的第一彎曲部32 傳遞臂操作部40中的操作輸入的傳遞構(gòu)件22。傳遞構(gòu)件22具有棒狀的連接桿(連接桿22A、連接桿22B、連接桿22C、連接桿22D， 以下有時(shí)稱作“連接桿22A 22D”)，連接桿22A 22D分別以自由進(jìn)退的方式貫穿在四個(gè)傳遞構(gòu)件貫穿孔部21B內(nèi)。另外，在圖4A及圖4B中，由于連接桿22C隱藏在處理器具110 的插入部112的里側(cè)，因此未圖示。在第二操作線貫穿孔部21C的內(nèi)部設(shè)有用于向臂頂端部30的后述的第二彎曲部 35傳遞臂操作部40中的操作輸入的第二操作線23。在本實(shí)施方式中，第二操作線23設(shè)有兩根。兩根第二操作線23分別以自由進(jìn)退的方式貫穿在兩個(gè)第二操作線貫穿孔部21C內(nèi)。另外，第二操作線23的頂端固定在后述的臂頂端部30的第二彎曲部35上。在本實(shí)施方式中，由于設(shè)有兩根第二操作線23，因此能夠減輕施加在每一根第二操作線23上的牽引力量。因此，能夠減少在牽引第二操作線23時(shí)因第二操作線23的伸長引發(fā)的牽引力量的損失、后述的第二彎曲部35的抖動(dòng)等。臂頂端部30具有供處理器具110的處理部111伸出的頂端硬質(zhì)部31、設(shè)置在頂端硬質(zhì)部31的基端側(cè)的第一彎曲部32、以及設(shè)置在第一彎曲部32的基端側(cè)的第二彎曲部 35。頂端硬質(zhì)部31形成為具有能夠供處理器具110的處理部111貫穿的處理部腔管 31A的大致筒狀。頂端硬質(zhì)部31與第一彎曲部32及第二彎曲部35不同，不會(huì)彎曲。在第一彎曲部32及第二彎曲部35上，以沿臂頂端部30的軸線方向排列定位的方式連結(jié)有多個(gè)節(jié)環(huán)(第一節(jié)環(huán)33、第二節(jié)環(huán)36)。在本實(shí)施方式中，第一節(jié)環(huán)33與第二節(jié)環(huán)36配置為第一節(jié)環(huán)33相對位于頂端側(cè)、第二節(jié)環(huán)36相對位于基端側(cè)。第一節(jié)環(huán)33及第二節(jié)環(huán)36的形狀呈環(huán)狀，貫穿在第一彎曲部32及第二彎曲部35內(nèi)的處理器具110的處理部111穿過第一節(jié)環(huán)33及第二節(jié)環(huán)36的內(nèi)部而從頂端硬質(zhì)部31伸出。雖未詳細(xì)圖示，但在第一彎曲部32的第一節(jié)環(huán)33的頂端固定有用于使第一彎曲部32進(jìn)行彎曲動(dòng)作的角線部(傳遞構(gòu)件)34的頂端。如圖4B所示，角線部34由四根角線 (角線34A、角線34B、角線34C及角線34D，以下有時(shí)稱作“角線34A 34D”)構(gòu)成。角線 34A 34D的頂端分別以沿周向分離90度的方式固定在第一節(jié)環(huán)33的頂端。角線34A 34D的基端分別與連接桿22A 22D的頂端相連接。另外，優(yōu)選的是連接桿22A 22D與角線34A 34D之間的連接位置位于比第二彎曲部35靠基端側(cè)、并且是臂主體部21的頂端側(cè)的位置。這是為了利用硬質(zhì)的連接桿22A 22D高效率地傳遞使第一彎曲部32彎曲的力量。臂操作部40用于通過牽引操作傳遞構(gòu)件22及角線部34、或者第二操作線23而分別使第一彎曲部32或第二彎曲部35進(jìn)行彎曲動(dòng)作。臂操作部40具有用于使第一彎曲部 32進(jìn)行彎曲動(dòng)作的第一彎曲操作部50、用于使第二彎曲部35進(jìn)行彎曲動(dòng)作的第二彎曲操作部60、以及連結(jié)第一彎曲操作部50及第二彎曲操作部60并且固定在臂主體部21的基端上的操作主體41。圖5是表示處理系統(tǒng)100的一部分結(jié)構(gòu)的立體圖，是為了說明第一彎曲操作部50 而省略了一部分結(jié)構(gòu)的圖示的圖。另外，圖6是表示第一彎曲操作部50的俯視圖。如圖5及圖6所示，第一彎曲操作部50包括連桿部51，其具有一端連結(jié)在傳遞構(gòu)件22上的四個(gè)連桿(連桿51A、連桿51B、連桿51C及連桿51D)；滑動(dòng)連桿部52，其與連桿部51中的連桿51A及連桿51C的另一端相連結(jié)；轉(zhuǎn)動(dòng)構(gòu)件53，其以自由進(jìn)退的方式支承有滑動(dòng)連桿部52，并且與連桿部51中的連桿51B及連桿51D的另一端相連結(jié)；以及筒狀的操作桿58，其設(shè)置為與轉(zhuǎn)動(dòng)構(gòu)件53相連結(jié)而朝向基端側(cè)延伸。
滑動(dòng)連桿部52具有棒狀的第一滑塊52A與棒狀的第二滑塊52B，在第一滑塊52A 及第二滑塊52B上，與連桿51A及連桿51C相連結(jié)的一側(cè)的相反側(cè)的端部連接在操作桿58 的后述的連接部59上。在轉(zhuǎn)動(dòng)構(gòu)件53上形成有能夠供滑動(dòng)連桿部52的棒狀的第一滑塊52A與棒狀的第二滑塊52B以自由進(jìn)退的方式貫穿的貫穿孔53A及貫穿孔53B。另外，轉(zhuǎn)動(dòng)構(gòu)件53具有與后述的操作主體41相連結(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸部M、第一引導(dǎo)銷55及第二引導(dǎo)銷56、以及呈圓弧的一部分形成的上下運(yùn)動(dòng)引導(dǎo)件57。轉(zhuǎn)動(dòng)軸部M從轉(zhuǎn)動(dòng)構(gòu)件53相互向外突出而形成在兩個(gè)位置處。轉(zhuǎn)動(dòng)軸部M的中心軸線成為供轉(zhuǎn)動(dòng)構(gòu)件53轉(zhuǎn)動(dòng)的第二轉(zhuǎn)動(dòng)中心02。另外，第二轉(zhuǎn)動(dòng)中心02在第一彎曲部32未彎曲的狀態(tài)下穿過連桿51A及連桿51C與滑動(dòng)連桿部52之間的連結(jié)部。第一引導(dǎo)銷55與第二引導(dǎo)銷56形成為沿與轉(zhuǎn)動(dòng)軸部M延伸的方向相同的方向彼此平行地延伸，并形成為從轉(zhuǎn)動(dòng)構(gòu)件53的外表面突出。在上下運(yùn)動(dòng)引導(dǎo)件57上以圓弧狀形成有供轉(zhuǎn)動(dòng)構(gòu)件53貫穿的貫穿孔57A。貫穿孔57A形成為，其圓弧的中心成為使操作桿58向上下方向擺動(dòng)時(shí)的擺動(dòng)中心。操作桿58是形成有用于供處理器具110的插入部112插入的處理器具插入口 58C 的筒狀構(gòu)件，并具有與轉(zhuǎn)動(dòng)構(gòu)件53相連結(jié)的連接部59和比轉(zhuǎn)動(dòng)構(gòu)件53朝向基端側(cè)延伸的筒狀的把持部58D。處理器具插入口 58C的頂端側(cè)在轉(zhuǎn)動(dòng)構(gòu)件53的內(nèi)部開口，且穿過處理器具插入口 58C而插入的處理器具110穿過轉(zhuǎn)動(dòng)構(gòu)件53內(nèi)部的空洞部，而插入臂主體部21的處理器具腔管21A內(nèi)。圖7是表示處理系統(tǒng)100的一部分結(jié)構(gòu)的分解立體圖，為了說明第一彎曲操作部 50而省略了一部分結(jié)構(gòu)的圖示。如圖7所示，連接部59包括上下運(yùn)動(dòng)引導(dǎo)銷59A，其借助軸承與形成在上下運(yùn)動(dòng)引導(dǎo)件57上的貫穿孔57A的內(nèi)壁相接觸，該上下運(yùn)動(dòng)引導(dǎo)件57設(shè)置在轉(zhuǎn)動(dòng)構(gòu)件53上；以及滑動(dòng)構(gòu)件Fl，其設(shè)置在上下運(yùn)動(dòng)引導(dǎo)銷59A與上下運(yùn)動(dòng)引導(dǎo)件57 之間。滑動(dòng)構(gòu)件Fl —個(gè)一個(gè)地設(shè)置在各個(gè)上下運(yùn)動(dòng)引導(dǎo)銷59A上，可由例如具有彈性的材料形成。而且，在連接部59上形成有用于借助銷與滑動(dòng)連桿部52的第一滑塊52A及第二滑塊52B相連結(jié)的滑塊連結(jié)孔部59B。滑塊連結(jié)孔部59B在連接部59上形成在兩個(gè)位置處，且各個(gè)形狀成為長孔形狀。圖8A及圖8B是表示處理系統(tǒng)100的一部分結(jié)構(gòu)的立體圖，為了說明第二彎曲操作部60而省略了一部分結(jié)構(gòu)。另外，圖9A及圖9B是表示處理系統(tǒng)100的一部分結(jié)構(gòu)的俯視圖，為了說明第二彎曲操作部60而省略了一部分結(jié)構(gòu)。如圖8A 圖9B所示，第二彎曲操作部60包括連結(jié)棒61，其一端61A以自由轉(zhuǎn)動(dòng)的方式與轉(zhuǎn)動(dòng)構(gòu)件53的轉(zhuǎn)動(dòng)軸部M相連結(jié)；定位部62，其連結(jié)連結(jié)棒61與操作主體41 而將連結(jié)棒61定位在操作主體41上；以及牽引引導(dǎo)部67，其供連結(jié)棒61的另一端61C嵌
I=I O如圖8A及圖8B所示，連結(jié)棒61在一端61A與另一端61C之間具有沿朝向操作主體41的后述引導(dǎo)板43A的方向延伸形成的貫穿孔61B。另外，形成在貫穿孔61B與另一端61C之間的貫穿孔是用于使連結(jié)棒61輕量化的空腔部。如圖9A所示，在連結(jié)棒61的另一端61C上固定有第二操作線23的基端。如圖8A及圖8B所示，定位部62包括定位銷63，其與形成在操作主體41的后述引導(dǎo)板43A上的凹部49A及貫穿孔49B相配合；以及銷桿64，其支承定位銷63并形成為直徑大于定位銷63的直徑。在定位銷63上形成有頂端呈半球形狀的頂端配合部63A、以及貫穿貫穿孔61B而延伸并固定在銷桿64上的軸部63B。銷桿64包括大致筒狀的固定部65，其插入連結(jié)棒61的貫穿孔61B中而固定；螺旋彈簧65A，其在固定部65的內(nèi)部向操作主體41側(cè)偏置定位銷63 ；銷操作部66，其與固定部65的外周面相嵌合，并且固定在定位銷63的軸部6 上；以及碟形彈簧部66A，其設(shè)置在銷操作部66的內(nèi)部。另外，在銷桿64與固定部65上形成有一組螺紋部64A，該一組螺紋部64A用于調(diào)整利用碟形彈簧部66A向操作主體41側(cè)偏置定位銷63的偏置力。利用螺紋部64A能夠使銷操作部66相對于固定部65繞軸線旋轉(zhuǎn)而使定位銷63難以從貫穿孔49B脫離。如圖9A及圖9B所示，牽引引導(dǎo)部67具有貫穿孔68，該貫穿孔68成為將連結(jié)棒 61的動(dòng)作方向轉(zhuǎn)換為第二操作線23的牽引方向的凸輪。貫穿孔68成為在第二操作線23 的基端延伸的方向上較長的長孔，連結(jié)棒61的另一端61C能夠在貫穿孔68的一端68A與另一端68B之間往復(fù)動(dòng)作。另外，在利用上述定位部62將定位銷63插入到貫穿孔49B中的狀態(tài)下，連結(jié)棒61 的另一端61C位于牽引引導(dǎo)部67的貫穿孔68的另一端68B處，此時(shí)，第二操作線23的基端延伸的方向與連結(jié)棒61的長度方向軸線的方向大致一致。在該位置關(guān)系下，能夠利用所謂的肘式機(jī)構(gòu)(增力機(jī)構(gòu))將第二操作線23限制在連結(jié)棒的強(qiáng)度范圍內(nèi)，以保持第二操作線23的牽引狀態(tài)。通過在第二彎曲操作部60中采用上述肘節(jié)機(jī)構(gòu)，在為了使第二彎曲部 35進(jìn)行彎曲動(dòng)作而牽引第二操作線23時(shí)，能夠以較輕的力對第二操作線23施加充分的牽引力量。圖IOA及圖IOB是表示處理系統(tǒng)100的一部分結(jié)構(gòu)的立體圖，為了說明操作主體 41而省略了一部分結(jié)構(gòu)的圖示。操作主體41具有固定在臂主體部21上的頂端連結(jié)部42、以及固定在頂端連結(jié)部 42上的大致板狀的引導(dǎo)板43A及引導(dǎo)板43B。在頂端連結(jié)部42上形成有貫穿孔，該貫穿孔與形成在臂主體部21上的處理器具腔管21A、傳遞構(gòu)件貫穿孔部21B、以及第二操作線貫穿孔部21C (均參照圖4B)相連通。引導(dǎo)板43A與引導(dǎo)板4 各自的頂端側(cè)固定在頂端連結(jié)部42上，引導(dǎo)板43A與引導(dǎo)板43B以面方向相互平行的方式相對配置。在引導(dǎo)板43A上，沿引導(dǎo)板43A的厚度方向貫穿引導(dǎo)板43A而形成有貫穿形狀的第一引導(dǎo)槽44及第二引導(dǎo)槽45。而且，在引導(dǎo)板43A上設(shè)有定位孔部49，該定位孔部49供設(shè)置在圖8B所示的第二彎曲操作部60上的定位部62的定位銷63配合。在定位孔部49中設(shè)有形成在引導(dǎo)板43A 上的凹部49A、以及沿厚度方向貫穿引導(dǎo)板43A而形成的貫穿孔49B。凹部49A的形狀成為供上述定位銷63 (參照圖8B)的頂端配合部63A嵌合的大致半球形狀。另外，優(yōu)選的是，凹部49A的形狀成為在朝向與引導(dǎo)板43A的厚度方向正交的方向按壓定位銷63時(shí)能夠解除頂端配合部63A與凹部49A之間的配合那樣的形狀。具體而言，優(yōu)選的是，在引導(dǎo)板43A的表面上開口的開口端部的形狀相對于引導(dǎo)板43A的厚度方向傾斜。另外，雖未詳細(xì)圖示，但引導(dǎo)板4 形成為以引導(dǎo)板43A的面方向?yàn)榛鶞?zhǔn)而面對稱的形狀。圖IlA是表示處理系統(tǒng)100的一部分結(jié)構(gòu)的俯視圖，是從引導(dǎo)板43A側(cè)朝向引導(dǎo)板4 側(cè)觀看臂操作部40的操作主體41時(shí)的俯視圖。另外，圖IlB是放大表示圖IlA的一部分的放大圖。如圖IlA所示，第一引導(dǎo)槽44具有用于引導(dǎo)轉(zhuǎn)動(dòng)構(gòu)件53的轉(zhuǎn)動(dòng)軸部M的一對壁部44A。一對壁部44A的形狀成為以從引導(dǎo)板43A的厚度方向觀看壁部44A時(shí)的輪廓線成為圓弧的一部分的方式彎曲的彎曲面。另外，穿過分別形成在各個(gè)引導(dǎo)板43A與引導(dǎo)板43B 上的一對壁部(參照圖10A)的圓弧中心的直線是轉(zhuǎn)動(dòng)構(gòu)件53及操作桿58轉(zhuǎn)動(dòng)的第一轉(zhuǎn)動(dòng)中心01。在本實(shí)施方式中，第一轉(zhuǎn)動(dòng)中心01的位置成為，在從引導(dǎo)板43A的厚度方向觀看第一彎曲部32在臂頂端部30處于中立狀態(tài)(未彎曲的狀態(tài)，參照圖2)時(shí)的臂操作部40 時(shí)、與連接桿22A、22C和連桿51A、51C之間的連結(jié)部C重疊的位置。如圖9A及圖9B所示，在裝配有頂端連結(jié)部42、引導(dǎo)板43A、43B、轉(zhuǎn)動(dòng)構(gòu)件53及操作桿58的狀態(tài)下，上述轉(zhuǎn)動(dòng)構(gòu)件53在第一位置Pl與第二位置P2之間轉(zhuǎn)動(dòng)構(gòu)件53的轉(zhuǎn)動(dòng)軸部M被第一引導(dǎo)槽44的壁部44A引導(dǎo)而繞第一轉(zhuǎn)動(dòng)中心01進(jìn)行旋轉(zhuǎn)動(dòng)作，該第一位置 Pl是操作桿58的長度方向軸線的方向與貫穿臂主體部21的傳遞構(gòu)件22延伸的方向一致的位置，該第二位置P2是操作桿58的長度方向軸線的方向與傳遞構(gòu)件22延伸的方向交叉且轉(zhuǎn)動(dòng)軸部M與第一引導(dǎo)槽44的端部44B相接觸的位置。而且，如圖9A及圖IOA所示，在連結(jié)棒61被上述定位部62定位在貫穿孔49B的位置處時(shí)，連結(jié)棒61的另一端61C被支承在牽引引導(dǎo)部67上，并且貫穿孔61B被定位在與貫穿孔49B重疊的位置處，連結(jié)棒61的一端61A被定位固定在第一引導(dǎo)槽44的端部44B 的位置處。此時(shí)，上述轉(zhuǎn)動(dòng)構(gòu)件53在轉(zhuǎn)動(dòng)軸部M位于第一引導(dǎo)槽44的端部44B的狀態(tài)下以轉(zhuǎn)動(dòng)軸部討為第二轉(zhuǎn)動(dòng)中心02繞第二轉(zhuǎn)動(dòng)中心02擺動(dòng)。如圖IOA及圖IOB所示，第二引導(dǎo)槽45形成在第一引導(dǎo)槽44的圓弧的徑向外側(cè)， 具有位于相對靠近第一轉(zhuǎn)動(dòng)中心01側(cè)的內(nèi)壁部46、以及位于相對遠(yuǎn)離第一轉(zhuǎn)動(dòng)中心01側(cè)的外壁部47。在第二引導(dǎo)槽45中插入有轉(zhuǎn)動(dòng)構(gòu)件53的第一引導(dǎo)銷55及第二引導(dǎo)銷56。另外， 在第一引導(dǎo)銷55及第二引導(dǎo)銷56與第二引導(dǎo)槽45之間，設(shè)有與引導(dǎo)板43A、43B的外表面相接觸的滑動(dòng)構(gòu)件F2?；瑒?dòng)構(gòu)件F2具有彈性，并被第一引導(dǎo)銷55及第二引導(dǎo)銷56按壓在引導(dǎo)板43A上。如圖1IA及圖1IB所示，內(nèi)壁部46的形狀成為以從引導(dǎo)板43A的厚度方向觀看內(nèi)壁部46時(shí)的輪廓線呈曲線的方式彎曲的彎曲面。在從引導(dǎo)板43A側(cè)朝向引導(dǎo)板4 側(cè)觀看臂操作部40、使轉(zhuǎn)動(dòng)構(gòu)件53繞第一轉(zhuǎn)動(dòng)中心01向逆時(shí)針方向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，內(nèi)壁部46按壓轉(zhuǎn)動(dòng)構(gòu)件53的第一引導(dǎo)銷55的外周面而引導(dǎo)轉(zhuǎn)動(dòng)構(gòu)件53。在本實(shí)施方式中，轉(zhuǎn)動(dòng)構(gòu)件53的轉(zhuǎn)動(dòng)軸部M被引導(dǎo)為與第一引導(dǎo)槽44的壁部 44A相接觸，并且轉(zhuǎn)動(dòng)構(gòu)件53的第一引導(dǎo)銷55被引導(dǎo)為與第二引導(dǎo)槽45的內(nèi)壁部46相接觸。內(nèi)壁部46與第一引導(dǎo)槽44之間的距離短于轉(zhuǎn)動(dòng)構(gòu)件53上的轉(zhuǎn)動(dòng)軸部M與第一引導(dǎo)銷55之間的間隔W。另外，如圖9A及圖IlA所示，以使操作桿58位于第二位置P2時(shí)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸部討與第一引導(dǎo)銷陽之間的距離L2逐漸大于操作桿58位于第一位置Pl時(shí)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸部M與第一引導(dǎo)銷55之間的距離Ll的方式，設(shè)定內(nèi)壁部46與第一引導(dǎo)槽44之間的距離來形成第二引導(dǎo)槽45。另外，內(nèi)壁部46與第一引導(dǎo)槽44之間的距離的最大值與轉(zhuǎn)動(dòng)構(gòu)件53中的轉(zhuǎn)動(dòng)軸部M與第一引導(dǎo)銷55之間的間隔W的大小大致相等。如圖IOA 圖1IB所示，外壁部47的形狀成為以從引導(dǎo)板43A的厚度方向觀看內(nèi)壁部46時(shí)的輪廓線呈曲線的方式彎曲的彎曲面。在從引導(dǎo)板43A側(cè)朝向引導(dǎo)板4 側(cè)觀看臂操作部40、使轉(zhuǎn)動(dòng)構(gòu)件53繞第一轉(zhuǎn)動(dòng)中心01向順時(shí)針方向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，外壁部47按壓轉(zhuǎn)動(dòng)構(gòu)件53的第二引導(dǎo)銷56而引導(dǎo)轉(zhuǎn)動(dòng)構(gòu)件53。另外，在第二引導(dǎo)槽45中，在與第一位置Pl相反一側(cè)的端部P3處設(shè)有形成為形狀與內(nèi)壁部46及外壁部47不同的退避部48。退避部48形成為比內(nèi)壁部46向第一引導(dǎo)槽 44側(cè)凹陷。關(guān)于以上說明的結(jié)構(gòu)的、本實(shí)施方式的處理系統(tǒng)100在使用時(shí)的動(dòng)作，參照圖 12 圖M以機(jī)械手1的動(dòng)作為中心進(jìn)行說明。圖12是用于說明將處理系統(tǒng)100裝配成使用時(shí)的形態(tài)的動(dòng)作的動(dòng)作說明圖。如圖12所示，在使用處理系統(tǒng)100時(shí)，首先，操作者向插入部10的通道12內(nèi)貫穿第一臂20A， 向通道13內(nèi)貫穿第二臂20B。此時(shí)，在第一臂20A及第二臂20B的臂操作部40上，形成操作桿58移動(dòng)到第一位置Pl側(cè)的狀態(tài)。當(dāng)操作桿58位于第一位置Pl側(cè)時(shí)，在第一彎曲操作部50上，對操作桿58進(jìn)行調(diào)位，以使得上下運(yùn)動(dòng)引導(dǎo)銷59A位于上下運(yùn)動(dòng)引導(dǎo)件57的貫穿孔57A的中間部(參照圖5、圖20A及圖20B)。由此，與第一彎曲操作部50相連結(jié)的傳遞構(gòu)件22位于第一彎曲部32未彎曲的直線狀的中立位置。另外，當(dāng)操作桿58位于第一位置Pl側(cè)時(shí)，在第二彎曲操作部60上，連結(jié)棒61的另一端61C位于牽引引導(dǎo)部67的貫穿孔68的一端68A，與連結(jié)棒61的另一端61C相連結(jié)的第二操作線23未被牽引(參照圖9A及圖9B)。因此，第二彎曲部35在自身的恢復(fù)力作用下成為直線狀態(tài)。因而，第一彎曲部32、第二彎曲部35及臂主體部21成為直線狀。操作者在該狀態(tài)下從頂端硬質(zhì)部31側(cè)分別向通道12、通道13內(nèi)插入第一臂20A、第二臂20B。圖13是表示處理系統(tǒng)100在使用時(shí)的一個(gè)過程的動(dòng)作說明圖。如圖13所示，操作者例如在患者的腹壁上切開小的切口，插入能夠供處理系統(tǒng)100的插入部10貫穿的套管針70。操作者在根據(jù)需要進(jìn)行氣腹等之后，經(jīng)由套管針70從臂頂端部30側(cè)向體腔內(nèi)插入處理系統(tǒng)100。此時(shí)，向插入部10的通道11內(nèi)插入內(nèi)窺鏡130的插入部133，使攝像部131 沿著臂頂端部30呈直線狀，并一邊觀看由攝像部131拍攝的圖像一邊將臂頂端部30引導(dǎo)至體腔內(nèi)的處理對象部位。圖14是表示處理系統(tǒng)100在使用時(shí)的一個(gè)過程的動(dòng)作說明圖。如圖14所示，在將臂頂端部30引導(dǎo)至處理對象之后，操作者穿過操作桿58的處理器具插入口 58C向體腔內(nèi)插入處理器具110、120。當(dāng)操作桿58位于第一位置Pl側(cè)時(shí)，操作桿58與臂主體部21對齊成同軸狀。另夕卜，第一彎曲部32及第二彎曲部35未彎曲而是呈直線狀。因而，當(dāng)操作桿58位于第一位置Pl側(cè)時(shí)，從操作桿58的處理器具插入口 58C到臂頂端部30的頂端硬質(zhì)部31的、供處理器具110、120的插入部112、122貫穿的管路成為直線狀。因此，從操作桿58的處理器具插入口 58C插入的處理部111依次通過操作桿58、 轉(zhuǎn)動(dòng)構(gòu)件53、臂主體部21、臂頂端部30的內(nèi)部而從頂端硬質(zhì)部31的頂端伸出。同樣，處理器具120也從頂端硬質(zhì)部31的頂端伸出。圖15A 圖15C是表示處理系統(tǒng)100在使用時(shí)的一個(gè)過程的動(dòng)作說明圖。如圖 15A所示，操作者使操作桿58從操作桿58位于第一位置Pl側(cè)的初始狀態(tài)相對于操作主體 41相對移動(dòng)，使轉(zhuǎn)動(dòng)構(gòu)件53的轉(zhuǎn)動(dòng)軸部M繞第一轉(zhuǎn)動(dòng)中心01進(jìn)行旋轉(zhuǎn)動(dòng)作。當(dāng)操作桿 58位于第一位置Pl側(cè)時(shí)，定位部62中的定位銷63的頂端配合部63A(參照圖8B)嵌入引導(dǎo)板43A的凹部49A內(nèi)，但由于凹部49A呈大致半球狀，因此通過施加力以使操作桿58轉(zhuǎn)動(dòng)，即使不與銷操作部66接觸也能夠解除頂端配合部63A與凹部49A之間的嵌合。于是， 如圖15B所示，轉(zhuǎn)動(dòng)軸部M進(jìn)入第一引導(dǎo)槽44內(nèi)。如圖15B及圖15C所示，當(dāng)轉(zhuǎn)動(dòng)軸部M移動(dòng)到第一引導(dǎo)槽44的端部44B時(shí)，連桿部51的連桿51A及連桿51C繞第一轉(zhuǎn)動(dòng)中心01轉(zhuǎn)動(dòng)。因而，即使使轉(zhuǎn)動(dòng)構(gòu)件53繞第一轉(zhuǎn)動(dòng)中心01轉(zhuǎn)動(dòng)，在第一位置Pl到第二位置P2之間，連接桿22A及連接桿22C也不會(huì)移動(dòng)。 其結(jié)果，經(jīng)由角線34A及角線34C連接在連接桿22A及連接桿22C上的第一節(jié)環(huán)33未被牽弓丨，第一彎曲部32不會(huì)向上下方向彎曲。圖16A 圖16C是表示使操作桿58從第一位置Pl側(cè)向第二位置P2側(cè)移動(dòng)時(shí)的第一彎曲操作部50的動(dòng)作原理的說明圖。另外，圖16B是用于說明轉(zhuǎn)動(dòng)構(gòu)件53未繞第二轉(zhuǎn)動(dòng)中心02轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的第一彎曲操作部50的位置關(guān)系的說明圖，在本實(shí)施方式的處理系統(tǒng) 100中，不是表示進(jìn)行使操作桿58從第一位置Pl側(cè)向第二位置P2側(cè)移動(dòng)的動(dòng)作時(shí)的實(shí)際動(dòng)作的圖。另外，在圖16A 圖16C中，附圖標(biāo)記Li、L2所示的線表示操作桿58位于第一位置Pl時(shí)的各個(gè)連接桿的頂端與基端的位置。如圖16C所示，在操作桿58從圖16A所示的第一位置Pl朝向第二位置P2移動(dòng)時(shí)， 通過利用第二引導(dǎo)槽45的內(nèi)壁部46及外壁部47引導(dǎo)第一引導(dǎo)銷55及第二引導(dǎo)銷56，使得在從引導(dǎo)板43A側(cè)朝向引導(dǎo)板4 側(cè)觀看時(shí)，轉(zhuǎn)動(dòng)構(gòu)件53繞第二轉(zhuǎn)動(dòng)中心02向逆時(shí)針方向轉(zhuǎn)動(dòng)。此時(shí)，通過在從引導(dǎo)板43A側(cè)朝向引導(dǎo)板4 側(cè)觀看時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)構(gòu)件53繞第一轉(zhuǎn)動(dòng)中心01向順時(shí)針方向轉(zhuǎn)動(dòng)而借助連桿51B牽引連接桿22B的牽引量(參照圖16B)、與通過在從引導(dǎo)板43A側(cè)朝向引導(dǎo)板4 側(cè)觀察時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)構(gòu)件53繞第二轉(zhuǎn)動(dòng)中心02向逆時(shí)針方向轉(zhuǎn)動(dòng)而借助連桿51B推出連接桿22B的推出量設(shè)定為相等。其結(jié)果，即使使轉(zhuǎn)動(dòng)構(gòu)件53繞第一轉(zhuǎn)動(dòng)中心01向順時(shí)針方向轉(zhuǎn)動(dòng)，在第一位置Pl到第二位置P2之間，連接桿22B也不會(huì)在臂主體部21的內(nèi)部進(jìn)行進(jìn)退動(dòng)作。同樣，通過在從引導(dǎo)板43A側(cè)朝向引導(dǎo)板4 側(cè)觀看時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)構(gòu)件53繞第一轉(zhuǎn)動(dòng)中心01向順時(shí)針方向轉(zhuǎn)動(dòng)而借助連桿51D推出連接桿22D的推出量(參照圖16B)、與通過在從引導(dǎo)板43A側(cè)朝向引導(dǎo)板4 側(cè)觀看時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)構(gòu)件53繞第二轉(zhuǎn)動(dòng)中心02向逆時(shí)針方向轉(zhuǎn)動(dòng)而借助連桿51D牽引連接桿22D的牽引量設(shè)定為相等。其結(jié)果，即使使轉(zhuǎn)動(dòng)構(gòu)件53繞第一轉(zhuǎn)動(dòng)中心01轉(zhuǎn)動(dòng)，在第一位置Pl到第二位置P2之間，連接桿22D也不會(huì)在臂主體部21的內(nèi)部進(jìn)行進(jìn)退動(dòng)作。因而，即使使轉(zhuǎn)動(dòng)構(gòu)件53繞第一轉(zhuǎn)動(dòng)中心01轉(zhuǎn)動(dòng)，在第一位置Pl到第二位置P2 之間，連接桿22B、22D也不會(huì)進(jìn)行進(jìn)退動(dòng)作，經(jīng)由角線34B及角線34D與連接桿22B及連接桿22D相連接的第一節(jié)環(huán)33未被牽引，第一彎曲部32不會(huì)向左右方向彎曲。如此，即使使轉(zhuǎn)動(dòng)構(gòu)件53繞第一轉(zhuǎn)動(dòng)中心01從第一位置Pl轉(zhuǎn)動(dòng)到第二位置P2， 第一彎曲部32也不會(huì)彎曲，而是維持直線狀的形狀。此時(shí)，在臂操作部40上，操作桿58的頂端58A相對于與傳遞構(gòu)件22的長度方向軸線平行且穿過第一轉(zhuǎn)動(dòng)中心01的直線X所成的角度的大小Θ i、以及操作桿58的基端58B 相對于直線X所成的角度的大小θ2成為Q1 > θ2。S卩，在使操作桿58轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，由于在轉(zhuǎn)動(dòng)構(gòu)件53繞第一轉(zhuǎn)動(dòng)中心01轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)、轉(zhuǎn)動(dòng)構(gòu)件53繞第二轉(zhuǎn)動(dòng)中心02向相反方向轉(zhuǎn)動(dòng)，因此操作桿58的基端58Β延遲于操作桿58的頂端58Α而轉(zhuǎn)動(dòng)。另一方面，如圖15Β及圖15C所示，若使操作桿58從第一位置Pl側(cè)向第二位置Ρ2 側(cè)移動(dòng)，則連結(jié)棒61利用轉(zhuǎn)動(dòng)構(gòu)件53的轉(zhuǎn)動(dòng)軸部M向第二位置Ρ2側(cè)移動(dòng)。于是，連結(jié)棒 61的另一端61C沿牽引引導(dǎo)部67的貫穿孔68從一端68Α向另一端68Β移動(dòng)。由此，固定在連結(jié)棒61的另一端61C上的第二操作線23被向貫穿孔68的另一端68Β側(cè)牽引。圖17Α及圖17Β是表示處理系統(tǒng)100在使用時(shí)的動(dòng)作的立體圖，并放大表示臂頂端部30的附近。若第二操作線23如圖15Α 圖15C所示那樣被連結(jié)棒61牽引，則如圖17Α及圖 17Β所示，與第二操作線23的頂端相連結(jié)的第二彎曲部35彎曲。若設(shè)置在第一臂20Α與第二臂20Β上的第二彎曲部35進(jìn)行彎曲動(dòng)作，則在臂頂端部30上，成為第一彎曲部32與處理部111、121的距離比通常時(shí)遠(yuǎn)的、易于進(jìn)行手法的狀態(tài)(以下，將該狀態(tài)稱作“三角形狀 (tri-angulation)”)。 如已經(jīng)參照圖9A及圖9B而說明的那樣，在各個(gè)第一臂20A與第二臂20B上，頂端被固定在第二節(jié)環(huán)36上的第二操作線23被支承為被第二彎曲操作部60的肘式機(jī)構(gòu)牽引到臂操作部40側(cè)的狀態(tài)，并被定位部62固定在操作主體41的引導(dǎo)板43A、4!3B上。根據(jù)需要，操作者也可以使圖8B所示的定位部62的銷操作部66相對于固定部65繞軸線旋轉(zhuǎn)而使定位銷63不會(huì)從貫穿孔49B脫離。在該情況下，能夠抑制第二彎曲部35、操作桿58在使用處理部111、121的處理過程中發(fā)生偏移。如此，僅使操作桿58從第一位置Pl向第二位置P2移動(dòng)，就易于操作處理器具110 及處理器具120、并以處理器具110、120的操作部113、123彼此不碰撞的V字狀配置操作桿 58，并且臂部20從圖17A所示的初始位置關(guān)系變形為圖17B所示的三角形狀分狀態(tài)。以下，說明在三角形狀狀態(tài)下使第一彎曲部32彎曲的動(dòng)作。首先，參照圖18 圖 19C說明使第一彎曲部32向左右彎曲的動(dòng)作。圖18是用于說明在三角形狀狀態(tài)下使第一彎曲部32彎曲的動(dòng)作的動(dòng)作說明圖。 如圖18所示，操作者能夠使操作桿58從操作桿58位于第二位置P2的狀態(tài)例如向端部P3 側(cè)或者第一位置Pl側(cè)移動(dòng)。此時(shí)，由于轉(zhuǎn)動(dòng)軸部M被定位在第一引導(dǎo)槽44的端部44B，因此轉(zhuǎn)動(dòng)軸部討不能繞第一轉(zhuǎn)動(dòng)中心01轉(zhuǎn)動(dòng)。另一方面，轉(zhuǎn)動(dòng)構(gòu)件53能夠繞轉(zhuǎn)動(dòng)軸部M的中心軸線即第二轉(zhuǎn)動(dòng)中心02轉(zhuǎn)動(dòng)。在轉(zhuǎn)動(dòng)構(gòu)件53繞第二轉(zhuǎn)動(dòng)中心02例如向第一位置Pl 側(cè)移動(dòng)的情況下，第一引導(dǎo)銷陽及第二引導(dǎo)銷56能夠向第一位置Pl側(cè)移動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)構(gòu)件53能夠在第二引導(dǎo)槽45的內(nèi)壁部46與外壁部47之間在預(yù)定的范圍內(nèi)擺動(dòng)。另外，在轉(zhuǎn)動(dòng)構(gòu)件53繞第二轉(zhuǎn)動(dòng)中心02例如向端部P3側(cè)移動(dòng)的情況下，第一引導(dǎo)銷55及第二引導(dǎo)銷56 能夠向端部P3側(cè)移動(dòng)，并沿著退避部48或者在退避部48的內(nèi)部在預(yù)定的范圍內(nèi)移動(dòng)。圖19A 圖19C是用于說明使轉(zhuǎn)動(dòng)構(gòu)件53繞第二轉(zhuǎn)動(dòng)中心02進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作時(shí)的第一臂20A的動(dòng)作的動(dòng)作說明圖。例如如圖19B所示，若使轉(zhuǎn)動(dòng)構(gòu)件53繞第二轉(zhuǎn)動(dòng)中心02 向端部P3(參照圖18)側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)，則在連桿部51上，連桿51A、51C不進(jìn)行動(dòng)作，連桿51B被牽弓丨，且連桿51D被推出。由此，角線34B被連接桿22B牽弓|，第一彎曲部32在角線34B的作用下在圖19B所示的俯視下向右側(cè)進(jìn)行彎曲動(dòng)作。同樣，如圖19C所示，若使轉(zhuǎn)動(dòng)構(gòu)件53 繞第二轉(zhuǎn)動(dòng)中心02向第一位置Pl(參照圖18)側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)，則第一彎曲部32在圖19B所示的俯視下向左側(cè)進(jìn)行彎曲動(dòng)作。以下，參照圖20A 圖23說明使第一彎曲部32向上下方向彎曲的動(dòng)作。圖20A 圖22B是用于說明使第一彎曲部32彎曲的動(dòng)作的動(dòng)作說明圖。如圖20A及圖20B所示，在設(shè)為使第一彎曲部32沒有向上下方向彎曲的中立狀態(tài)時(shí)，以連桿51A與第一滑塊52A之間的連接部分、以及連桿51C與第二滑塊52B之間的連接部分均位于第二轉(zhuǎn)動(dòng)中心02上的方式，使操作桿58對齊于與滑動(dòng)連桿部52的第一滑塊 52A及第二滑塊52B的軸向平行的方向。此時(shí)，由于利用上下運(yùn)動(dòng)引導(dǎo)銷59A與連接部59 而隔著滑動(dòng)構(gòu)件Fl夾住上下運(yùn)動(dòng)引導(dǎo)件57，因此即使手松開插入在操作桿58內(nèi)的處理器具110、120或操作桿58，也能夠維持操作桿58相對于轉(zhuǎn)動(dòng)構(gòu)件53的相對位置。如圖21A及圖21B所示，為了使第一彎曲部32向下方彎曲，上提操作桿58的基端，以使操作桿58的頂端側(cè)位于相對下側(cè)。于是，向頂端側(cè)壓入第一滑塊52A，向基端側(cè)抽出第二滑塊52B。由此，借助連桿51A向頂端側(cè)推出連接桿22A，借助連桿51C向基端側(cè)抽出連接桿22C。于是，在臂頂端部30上，固定在連接桿22C的頂端上的角線34C被牽引而第一彎曲部32向下方彎曲。反之，如圖22A及圖22B所示，為了使第一彎曲部32向上方彎曲，下壓操作桿58 的基端，以使操作桿58的頂端側(cè)位于相對上側(cè)。于是，向基端側(cè)抽出第一滑塊52A，向頂端側(cè)推出第二滑塊52B，與上述動(dòng)作相反，固定在連接桿22A的頂端上的角線34A被牽引而第一彎曲部32向下方彎曲。以上，說明了第一臂20A中的第一彎曲部32、第二彎曲部35的彎曲操作，但同樣在第二臂20B中也能夠彎曲操作第一彎曲部32及第二彎曲部35。于是，如圖23所示，能夠使用第一臂20A與第二臂20B進(jìn)行使用處理器具110、120的處理部111、121的處理。另外，為了易于觀察處理對象，也能夠如圖23所示那樣使內(nèi)窺鏡130的彎曲部132 彎曲而適當(dāng)?shù)馗淖償z像部131的視場朝向。但是，在針對處理對象進(jìn)行處理的過程中，有時(shí)將與處理器具110、處理器具120 不同的處理器具安裝在臂部20上來使用。在該情況下，進(jìn)行從第一臂20A與第二臂20B中的任意一者或者兩者卸下處理器具的操作。圖M是用于說明在使用處理系統(tǒng)100時(shí)從機(jī)械手1上卸下處理器具110的動(dòng)作的動(dòng)作說明圖。在從機(jī)械手1上卸下處理器具110時(shí)，按照與將處理器具110安裝在機(jī)械手 1上的動(dòng)作相反的順序，如圖15C、圖15B及圖15A所示那樣使操作桿58從第二位置P2側(cè)向第一位置Pl側(cè)移動(dòng)。于是，轉(zhuǎn)動(dòng)構(gòu)件53被第一引導(dǎo)槽44及第二引導(dǎo)槽45引導(dǎo)，繞第一轉(zhuǎn)動(dòng)中心01向第一位置Pl側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)并且繞第二轉(zhuǎn)動(dòng)中心02向第二位置P2側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)。由此， 如圖M所示，操作桿58移動(dòng)到與插入處理器具110時(shí)相同的直線狀的位置，第二彎曲部35 的彎曲被解除而從三角形狀的狀態(tài)返回直線狀的位置關(guān)系。操作者能夠在該狀態(tài)下拔出處理器具110并插入其他處理器具而同樣地使用。以往，公知有如下處理系統(tǒng)其包括插入體腔內(nèi)的硬質(zhì)的插入部和插入到插入部內(nèi)部的臂部，并使用插入臂部內(nèi)部的處理器具來在體腔內(nèi)進(jìn)行處理。在這種以往的處理系統(tǒng)中，安裝在處理系統(tǒng)中來使用的處理器具為了高效率地向處理部傳遞牽引力量，有時(shí)在插入部的一部分上設(shè)有硬性的部分。為了將這種處理器具安裝在以往的處理系統(tǒng)中，需要使處理系統(tǒng)變形為與適合于進(jìn)行處理的形狀不同的直線狀態(tài)，而在進(jìn)行處理時(shí)變形為用于進(jìn)行處理的形狀。在以往的處理系統(tǒng)中，例如有時(shí)構(gòu)成為臂部的頂端部能夠彎曲，具體而言，有時(shí)具有設(shè)置在臂部頂端部的頂端側(cè)上的第一彎曲部、以及設(shè)置在比第一彎曲部靠基端側(cè)的第二彎曲部。在將處理器具安裝在具有這種臂部的處理系統(tǒng)中時(shí)，有時(shí)使操作部分離而對操作部進(jìn)行調(diào)位，以使得容易操作處理器具、并且在操作處理器具的操作部時(shí)不會(huì)妨礙操作部彼此的動(dòng)作，但在該情況下，臂部的頂端部的一部分(例如第一彎曲部)因調(diào)位動(dòng)作而彎曲，從而有時(shí)在體腔內(nèi)使用處理器具來進(jìn)行處理時(shí)的初始位置成為難以進(jìn)行處理的位置關(guān)系。根據(jù)本實(shí)施方式的處理系統(tǒng)100及機(jī)械手1，設(shè)定使操作桿58轉(zhuǎn)動(dòng)的第一轉(zhuǎn)動(dòng)中心01與第二轉(zhuǎn)動(dòng)中心02，利用形成在操作主體41上的第一引導(dǎo)槽44與第二引導(dǎo)槽45組合繞第一轉(zhuǎn)動(dòng)中心01的轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作和繞第二轉(zhuǎn)動(dòng)中心02的轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作，使操作桿58從第一位置Pl向第二位置P2移動(dòng)，因此即使操作者使操作桿58從第一位置Pl向第二位置P2移動(dòng)也能夠?qū)⒌谝粡澢?2保持為直線狀態(tài)。另外，在以往的處理系統(tǒng)中，為了即使將處理器具設(shè)置為易于使用的朝向、處理系統(tǒng)也將處理部維持在初始位置，需要在處理系統(tǒng)的彎曲操作部上進(jìn)行嚴(yán)密的位置調(diào)整來構(gòu)成處理系統(tǒng)。根據(jù)本實(shí)施方式的處理系統(tǒng)100及機(jī)械手1，利用形成在臂操作部40上的第一引導(dǎo)槽44與第二引導(dǎo)槽45能夠確定分別在第一位置Pl與第二位置P2上的轉(zhuǎn)動(dòng)構(gòu)件53的朝向，因此能夠提高配置傳遞構(gòu)件22及連桿部51時(shí)的設(shè)計(jì)上的自由度。另外，在以往的處理系統(tǒng)中，為了使臂變形為三角形狀的狀態(tài)，需要以與將處理器具設(shè)定成為易于使用的位置的動(dòng)作不同的動(dòng)作來使臂彎曲。根據(jù)本實(shí)施方式的處理系統(tǒng)100及機(jī)械手1，設(shè)置在臂操作部40上的第二彎曲操作部60與操作桿58的動(dòng)作連動(dòng)地進(jìn)行動(dòng)作，并在操作桿58向第二位置P2移動(dòng)時(shí)能夠牽引第二操作線23，因此能夠簡化處理系統(tǒng)100的操作。而且，由于能夠利用肘式機(jī)構(gòu)以牽引第二操作線23的狀態(tài)限制第二彎曲操作部 60，因此能夠增大牽引第二操作線23時(shí)的牽引力量。由此，在將處理器具110、120安裝在臂部20上而在體腔內(nèi)進(jìn)行處理時(shí)，即使對第二彎曲部35傳遞扭轉(zhuǎn)等外力，也能夠維持第二彎曲部35的彎曲狀態(tài)而確保三角形狀。以上，說明了本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，但是本發(fā)明并不限定于此。在不脫離本發(fā)明的主旨的范圍內(nèi)能夠進(jìn)行結(jié)構(gòu)的添加、省略、替換及其他改變。
例如，第一引導(dǎo)槽44及第二引導(dǎo)槽45的形狀并不限于上述形狀。第一引導(dǎo)槽44 及第二引導(dǎo)槽45的形狀例如能夠進(jìn)行仿真等來設(shè)計(jì)適當(dāng)?shù)男螤?，以在使操作桿58從第一位置Pl向第二位置P2移動(dòng)時(shí)四個(gè)連接桿22A 22D的相對位置不會(huì)在軸向上成為前后關(guān)系。另外，在上述實(shí)施方式中，示出了將第一轉(zhuǎn)動(dòng)中心01的位置設(shè)定為與第一彎曲部 32未彎曲時(shí)的連接桿22A、22C和連桿51A、52C之間的連接部分一致的位置的例子，但是并不限于此，第一轉(zhuǎn)動(dòng)中心的位置可以設(shè)置在比第一轉(zhuǎn)動(dòng)中心01的位置向頂端側(cè)偏移的位置。在該情況下，通過使轉(zhuǎn)動(dòng)構(gòu)件53繞第一轉(zhuǎn)動(dòng)中心01轉(zhuǎn)動(dòng)，能夠以保持著對齊連接桿 22A 22D的頂端位置的狀態(tài)向基端側(cè)牽引連接桿22A 22D。由此，能夠消除第一彎曲部 32的角線34A 34D的松弛，在第一彎曲部32處于直線狀態(tài)時(shí)能夠施加向基端方向牽引第一彎曲部32的頂端側(cè)的力(預(yù)張力)。于是，能夠減輕由第一彎曲部32中的零件之間的間隙引起的第一彎曲部32的晃動(dòng)，并且能夠提高第一彎曲部32相對于第一彎曲操作部50操作的響應(yīng)性。另外，本發(fā)明并不被上述說明所限定，僅被附加的權(quán)利要求書限定。產(chǎn)業(yè)上的可利用件本發(fā)明能夠較好地適用于用來在體內(nèi)進(jìn)行處理的醫(yī)療設(shè)備。另外，并不限于醫(yī)療用途，例如對于工業(yè)用機(jī)械手也能夠適用本發(fā)明。附圖標(biāo)記說明1醫(yī)療用機(jī)械手；10插入部；11、12、13、14通道；20臂部；20A、20B臂；22傳遞構(gòu)
件；32第一彎曲部；34角線部(傳遞構(gòu)件)；35第二彎曲部；40操作部；41操作主體；44第一引導(dǎo)槽；45第二引導(dǎo)槽；50第一彎曲操作部；58操作桿；60第二彎曲操作部。
權(quán)利要求
1.一種醫(yī)療用機(jī)械手，其特征在于，包括 臂，其具有能夠彎曲的彎曲部，并形成為筒狀；插入部，其形成為具有通道，并在自身的頂端上以使上述臂的內(nèi)腔與上述通道相連通的方式連接有上述臂的基端；操作部，其用于操作上述彎曲部；以及傳遞構(gòu)件，其連接上述彎曲部與上述操作部； 上述操作部包括操作主體，其以使上述傳遞構(gòu)件在各上述傳遞構(gòu)件延伸的方向上自由進(jìn)退的方式支承上述傳遞構(gòu)件；桿，其具有能夠供上述處理器具貫穿的筒狀部，上述筒狀部的一端側(cè)借助連桿與各上述傳遞構(gòu)件相連結(jié)，上述筒狀部的另一端側(cè)被固定相對于上述操作主體的相對位置而上述桿能夠繞被確定的旋轉(zhuǎn)中心擺動(dòng)；以及引導(dǎo)構(gòu)件，其固定在上述操作主體上并且與上述桿相連結(jié)，并用于引導(dǎo)上述桿，以使上述桿的上述另一端繞上述旋轉(zhuǎn)中心的旋轉(zhuǎn)角度小于上述一端繞上述旋轉(zhuǎn)中心的旋轉(zhuǎn)角度。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的醫(yī)療用機(jī)械手，其特征在于， 上述引導(dǎo)構(gòu)件形成為板狀，在上述引導(dǎo)構(gòu)件中形成有第一引導(dǎo)槽和第二引導(dǎo)槽，該第一引導(dǎo)槽呈以上述旋轉(zhuǎn)中心為中心的圓弧的一部分而沿上述引導(dǎo)構(gòu)件的板厚方向切除該引導(dǎo)構(gòu)件而成，該第二引導(dǎo)槽位于比上述第一引導(dǎo)槽靠上述圓弧的徑向外側(cè)的位置，且呈連結(jié)第一位置與第二位置而成的曲線形狀并沿上述引導(dǎo)構(gòu)件的板厚方向切除該引導(dǎo)構(gòu)件而成，該第一位置是上述桿的長度方向軸線與上述傳遞構(gòu)件延伸的方向一致的位置，該第二位置是上述桿的長度方向軸線與上述傳遞構(gòu)件延伸的方向交叉的位置，上述第二引導(dǎo)槽形成為，上述第二位置處的上述第二引導(dǎo)槽與上述第一引導(dǎo)槽之間的距離長于上述第一位置處的上述第二引導(dǎo)槽與上述第一引導(dǎo)槽之間的距離。
3.—種醫(yī)療用機(jī)械手，其特征在于，包括臂，其具有相對位于頂端側(cè)的第一彎曲部和相對位于基端側(cè)的第二彎曲部，并形成為筒狀；插入部，其形成為具有通道，并在自身的頂端上以使上述臂的內(nèi)腔與上述通道相連通的方式連接有上述臂的基端；操作部，其用于操作上述第一彎曲部及上述第二彎曲部； 第一傳遞構(gòu)件，其連接上述第一彎曲部與上述操作部；以及第二傳遞構(gòu)件，其連接上述第二彎曲部與上述操作部； 上述操作部包括操作主體，其以使上述第一傳遞構(gòu)件在各上述第一傳遞構(gòu)件延伸的方向上自由進(jìn)退的方式支承上述第一傳遞構(gòu)件；桿，其具有能夠供上述處理器具貫穿的筒狀部，上述筒狀部的一端側(cè)借助連桿與各上述第一傳遞構(gòu)件相連結(jié)，上述筒狀部的另一端側(cè)被固定相對于上述操作主體的相對位置而上述桿能夠繞被確定的旋轉(zhuǎn)中心擺動(dòng)；以及第二彎曲操作部，其具有棒狀的連桿，在該棒狀的連桿的彼此分離的位置分別連結(jié)有上述第二傳遞構(gòu)件和上述桿，上述第二彎曲操作部將上述桿的擺動(dòng)動(dòng)作轉(zhuǎn)換為上述連桿對上述第二傳遞構(gòu)件的牽引動(dòng)作。
全文摘要
本發(fā)明提供一種醫(yī)療用機(jī)械手，其包括臂，其具有能夠彎曲的彎曲部，并形成為筒狀；插入部，其形成為具有通道，并在自身的頂端上以使上述臂的內(nèi)腔與上述通道相連通的方式連接有上述臂的基端；操作部，其用于操作上述彎曲部；以及傳遞構(gòu)件，其連接上述彎曲部與上述操作部；上述操作部包括操作主體，其以使上述傳遞構(gòu)件在各上述傳遞構(gòu)件延伸的方向上自由進(jìn)退的方式支承上述傳遞構(gòu)件；桿，其具有能夠供上述處理器具貫穿的筒狀部，上述筒狀部的一端側(cè)借助連桿與各上述傳遞構(gòu)件相連結(jié)，上述筒狀部的另一端側(cè)被固定相對于上述操作主體的相對位置而上述桿能夠繞被確定的旋轉(zhuǎn)中心擺動(dòng)；以及引導(dǎo)構(gòu)件，其固定在上述操作主體上并且與上述桿相連結(jié)，并用于引導(dǎo)上述桿，以使上述桿的上述另一端繞上述旋轉(zhuǎn)中心的旋轉(zhuǎn)角度小于上述一端繞上述旋轉(zhuǎn)中心的旋轉(zhuǎn)角度。
文檔編號A61B17/28GK102470003SQ201080035328
公開日2012年5月23日 申請日期2010年10月6日 優(yōu)先權(quán)日2009年12月10日
發(fā)明者出島工 申請人:奧林巴斯醫(yī)療株式會(huì)社