專利名稱：用于在微創(chuàng)手術(shù)中為組織的切割、切除和消融提供激光引導(dǎo)和聚焦的設(shè)備、系統(tǒng)及方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明總體涉及用于在微創(chuàng)手術(shù)中為組織的切割、切除和/或消融提供激光引導(dǎo)和聚焦的設(shè)備、系統(tǒng)以及方法。
背景技術(shù)：
微創(chuàng)外科技術(shù)可以以對(duì)患病器官的后期治療作用的最小影響對(duì)于可靠的癌癥控制提供可能。在為很多疾病的微創(chuàng)手術(shù)提供儀器方面已經(jīng)有了一定的進(jìn)步。盡管CO2激光的使用已經(jīng)被廣泛認(rèn)可并可以被認(rèn)為是有效且精確的手術(shù)刀，但仍可能在很大程度上限制在外科醫(yī)生無(wú)障礙地接近組織的手術(shù)中。(參見(jiàn)，例如Polanyi、Bredemei. He等，1970 ；Jako,1972 ;Mihashi、Jako 等，1976 ;Garden、0banion 等，1988)。CO2 激光勝過(guò)其他激光的特別優(yōu)勢(shì)在于，CO2激光可以通過(guò)水而被容易地吸收，而水是大多數(shù)生物組織的主要成分。這可以有助于使熱擴(kuò)散以及對(duì)鄰近的正常組織的傷害最小化，使得CO2激光對(duì)于在例如重要的解剖學(xué)結(jié)構(gòu)附近的手術(shù)是特別有用的。CO2激光也可以用于密封小的血管和淋巴，從而很可能使出血以及來(lái)自腫瘤的淋巴轉(zhuǎn)移的風(fēng)險(xiǎn)最小化。通過(guò)適當(dāng)?shù)耐饪乒鈱W(xué)器件，CO2激光的組織相互作用可以有利地用于在對(duì)正常組織的最小傷害的情況下對(duì)腫瘤進(jìn)行精確切除，使得在不折衷治療的情況下盡可能地保持功能。然而，CO2激光的示例性劣勢(shì)可能涉及其光束可能不能在除空氣之外的任何介質(zhì)中傳播。由于CO2激光束有可能不能夠沿玻璃或常規(guī)的光纖傳播，因此它的使用或許已經(jīng)基本受限于“視線”應(yīng)用，其中CO2激光束可以被傳遞過(guò)中空的、填充有空氣的、直線式剛性器械或內(nèi)診鏡。因此，該技術(shù)和CO2激光的內(nèi)窺鏡應(yīng)用可能已經(jīng)被限制在例如口部、咽部、喉部以及頸部的腫瘤治療。此外，任何類型的外科手術(shù)激光通過(guò)光纖進(jìn)入體腔內(nèi)的傳輸，可能已經(jīng)例如通過(guò)將光纖的末端尖部帶到組織附近以便保持高的功率密度，而被限制到在附近區(qū)域中使用。使得便于這種激光束的靈活、可變且精確的操作變得非常困難。用于CO2激光以及其他外科手術(shù)激光的內(nèi)窺鏡應(yīng)用的儀器已經(jīng)經(jīng)歷了改進(jìn)與提高，但接近具有不利的解剖學(xué)特征的某些患者的喉部和咽部可能仍存在問(wèn)題。常規(guī)技術(shù)的這種局限性很大程度上可能是造成大量患者無(wú)法獲得的某些外科手術(shù)的潛在益處的原因，上述患者例如是腫瘤相對(duì)較難接近從而無(wú)法通過(guò)例如內(nèi)窺鏡CO2激光儀器來(lái)進(jìn)行外科切除術(shù)的患者。因此，這些患者中的很多已經(jīng)通過(guò)使用包括具有或不具有化學(xué)療法的射線療法的非外科手術(shù)方案來(lái)進(jìn)行治療，以避免已經(jīng)由常規(guī)外科手術(shù)對(duì)患者的生命質(zhì)量造成的潛在破壞性影響。然而，這種非外科手術(shù)“器官保留”方法可能會(huì)經(jīng)常引起永久并且明顯的副作用，這些副作用會(huì)徹底地改變?cè)谥委熀蟠婊畹幕颊叩纳睢Ｄ壳?，在外科手術(shù)中用于CO2激光(和其他激光)的較廣泛使用的傳輸方法之一可能是可以包括激光源的“視線”系統(tǒng)，該激光源可以將能量傳遞到經(jīng)由鉸接臂聯(lián)接至手術(shù)顯微鏡的顯微操縱器。例如，Hart Temelkuran等已經(jīng)描述了用于CO2外科手術(shù)激光的空心光纖傳輸系統(tǒng)，該空心光纖傳輸系統(tǒng)可以有助于向有限的空間內(nèi)提供激光束(參見(jiàn)例如Temelkuran, Hart等2002)。如所描述的,纖維可以將來(lái)自激光源的光傳送至纖維的、可被用作“激光手術(shù)刀”的末端。然而，由于纖維傳輸技術(shù)存在一些關(guān)于視線技術(shù)的局限性，因此纖維傳輸技術(shù)的使用可能不是理想的。另外，纖維傳輸技術(shù)會(huì)帶來(lái)某些其他問(wèn)題。例如，與視線傳輸技術(shù)相類似，如果要在有限的空間內(nèi)使用利用纖維傳輸技術(shù)的設(shè)備，則重要的是在外部操縱該設(shè)備。另外，由于離開(kāi)纖維的激光束會(huì)迅速地發(fā)散，因此，纖維可能應(yīng)該精確地放置在組織附近以便切割或消融組織。如果纖維被放置的過(guò)遠(yuǎn)(例如，超過(guò)一毫米)，則功率密度可能會(huì)下降并且激光手術(shù)刀會(huì)變得無(wú)效。然而，如果纖維尖端接觸組織，則其會(huì)灼燒和/或變得成為阻礙。此外，由于難于在有限的封閉空間內(nèi)利用通過(guò)在不均勻的組織表面上移動(dòng)的手持式纖維而被導(dǎo)向的激光來(lái)保持切口的一致深度，精確地操 縱纖維在體腔內(nèi)的工作端部會(huì)是對(duì)內(nèi)鏡外科手術(shù)的挑戰(zhàn)。而且，應(yīng)該很可能需要為將被遠(yuǎn)程控制的激光束提供復(fù)雜的機(jī)電系統(tǒng)。已經(jīng)描述了具有可能適于內(nèi)窺鏡應(yīng)用的尺寸的某些掃描器。(參見(jiàn)例如Fountain和 Knopp 1992 ；Dohi, Sakuma 等 2003 ；ffu, Conry 等 2006 ；以及 Tsia, Goda 等 2009)。這些器件中的很多可以是下述器械這些器械最初可能已經(jīng)特別地設(shè)置用于內(nèi)窺鏡成像，并且后來(lái)僅被考慮用于執(zhí)行組織修復(fù)并相應(yīng)地改變。然而，成像掃描器和外科激光掃描器的技術(shù)要求通常不是一樣的，而且可能是非常不同的。雖然成像掃描器通常會(huì)需要規(guī)則的掃描圖案以產(chǎn)生圖像，但外科激光掃描器通?？梢岳脪呙杵鞯娜我獠⑶揖_的變化以處理可能涉及典型激光外科手術(shù)圖案的離散的近點(diǎn)和遠(yuǎn)點(diǎn)。因此，為外科手術(shù)提供的常規(guī)設(shè)備被描述成具有掃描器的在身體外部的光學(xué)和機(jī)械控制器。(參見(jiàn)，例如Fountain和Knopp1992)。內(nèi)窺鏡器件已被描述成具有設(shè)計(jì)成被插入到身體內(nèi)的光學(xué)器件，而且具有在身體外部的機(jī)械控制器。(參見(jiàn)，例如Dohi, Sakuma等2003 ；ffu, Conry等2006)。這些系統(tǒng)具有某些局限性和相關(guān)問(wèn)題，例如，與定位力從外部馬達(dá)向內(nèi)部光學(xué)器件的遠(yuǎn)程傳送相關(guān)的空間和時(shí)間不準(zhǔn)確度。另外，成像設(shè)備可被設(shè)置成使其可被用于原則上據(jù)稱不具有機(jī)械運(yùn)動(dòng)的激光外科手術(shù)，并可以被內(nèi)在化。(參見(jiàn)，例如Tsia，Goda等2009)。然而，該器件需要可調(diào)諧激光器，因此將可能不能夠與像是例如CO2激光的外科手術(shù)激光一起工作。因此，會(huì)存在處理和/或克服上述不足和局限性中的至少一些的需要，并且需要提供根據(jù)在如本文中進(jìn)一步詳細(xì)地描述的本公開(kāi)的裝置和方法的示例性實(shí)施方式。

發(fā)明內(nèi)容
實(shí)際上，本公開(kāi)的某些示例性實(shí)施方式的目的之一可以是解決本文中上述的示例性問(wèn)題和/或克服普遍與現(xiàn)有技術(shù)相關(guān)的、例如在本文中描述的示例性缺陷。因此，例如，在本文中所提供和描述的是根據(jù)本公開(kāi)的示例性設(shè)備、系統(tǒng)、程序以及方法的某些示例性實(shí)施方式，這些示例性實(shí)施方式可以用于在微創(chuàng)手術(shù)中為組織的切割、切除和/或消融提供激光引導(dǎo)和聚焦。
根據(jù)本公開(kāi)的一個(gè)示例性實(shí)施方式，提供了一種示例性設(shè)備，該示例性設(shè)備可以包括至少一個(gè)光學(xué)元件，至少一個(gè)光學(xué)元件可以構(gòu)造成對(duì)在可以構(gòu)造成被插入到身體內(nèi)的至少一個(gè)結(jié)構(gòu)中提供的光進(jìn)行折射和/或衍射，其中，光學(xué)元件中的至少一個(gè)構(gòu)造成接收處于第一角度的光，并產(chǎn)生處于第二角度的折射光和/或衍射光，第二角度可以相對(duì)于光軸(例如，穿過(guò)光學(xué)元件的中心的直線)與第一角度不同。示例性致動(dòng)裝置也可以至少部分地設(shè)置和定位在至少一個(gè)結(jié)構(gòu)內(nèi)，示例性致動(dòng)裝置可被構(gòu)造成對(duì)光學(xué)元件中的至少一個(gè)進(jìn)行控制以改變折射光和/或衍射光的第二角度。至少一個(gè)光可以是激光，并且第二角度可以是一致的。光學(xué)元件中的至少兩個(gè)的結(jié)構(gòu)可以設(shè)置成產(chǎn)生折射光和/或衍射光。根據(jù)本公開(kāi)的某些示例性實(shí)施方式，示例性元件中的至少一個(gè)可以是光楔或棱鏡、和/或光柵，所述光柵例如是具有可變空間頻率的光柵、聲光光柵(acoustoopicalgrating)、固定光柵、全息透射光柵、閃耀光柵等等。示例性裝置可以進(jìn)一步構(gòu)造成對(duì)光學(xué)元件中的至少一個(gè)進(jìn)行控制以改變折射光和/或衍射光的第二角度以及折射光和/或衍射光的一致的第三角度，其中，一致的第三角度不同于一致的第二角度。示例性致動(dòng)裝置可以以手動(dòng)方式、機(jī)械方式、電氣方式、機(jī)電方式和/或遙控方式來(lái)控制。例如，示例性致動(dòng)裝置 可以至少部分地通過(guò)機(jī)械和/或機(jī)電裝置來(lái)控制。根據(jù)本公開(kāi)的某些示例性實(shí)施方式，還可以設(shè)置一種示例性光纖構(gòu)型，該示例性光纖構(gòu)型可被構(gòu)造成提供貫穿其中的至少一個(gè)光。例如，該示例性光纖構(gòu)型可被構(gòu)造成將光傳輸至光學(xué)元件中的至少一個(gè)。還可以設(shè)置有可選擇地與光學(xué)元件中的至少一個(gè)相關(guān)的至少一個(gè)透鏡，至少一個(gè)透鏡設(shè)置在例如位于光學(xué)元件之間、位于光學(xué)元件與光纖構(gòu)型之間或位于光學(xué)元件之后的光學(xué)路徑中。根據(jù)本公開(kāi)的某些示例性實(shí)施方式，可以設(shè)置有另外的裝置，另外的裝置可被構(gòu)造成提供激光并可被控制成以便對(duì)折射光和/或衍射光向示例性結(jié)構(gòu)中的目標(biāo)組織的傳輸深度進(jìn)行改變。例如，另外的裝置可以包括消融激光器、切割激光器和/或切除激光器。也可以設(shè)置有接收裝置，該接收裝置的結(jié)構(gòu)可以設(shè)定成設(shè)置在身體中并且構(gòu)造成能夠接收來(lái)自示例性結(jié)構(gòu)中的目標(biāo)組織的至少一個(gè)另外的光，例如可見(jiàn)光。例如，接收裝置可以包括至少一個(gè)光檢測(cè)器，至少一個(gè)光檢測(cè)器例如可以是電荷耦合器件(CCD)、光纖束和/或互補(bǔ)金屬氧化物半導(dǎo)體(CMOS)檢測(cè)器，并且至少一個(gè)光檢測(cè)器可以構(gòu)造成提供目標(biāo)組織的至少一個(gè)圖像。此外，還可以設(shè)置有附加裝置，該附加裝置可以構(gòu)造成為目標(biāo)組織提供另外的光，并且該附加裝置的結(jié)構(gòu)可以設(shè)置成位于身體內(nèi)。還可以設(shè)置有特定裝置，該特定裝置可以通過(guò)例如(i)用戶控制的方式和/或(ii)自動(dòng)方式來(lái)便于光的應(yīng)用的可視控制。另外，夕卜部構(gòu)型可以設(shè)置和定位在身體的外部，該外部構(gòu)型可以構(gòu)造成將光傳輸至結(jié)構(gòu)。該外部構(gòu)型可以進(jìn)一步地構(gòu)造成在時(shí)間上順序地和/或同時(shí)地提供光的多個(gè)頻率。例如，該外部構(gòu)型可以是或包括可調(diào)諧激光器裝置。根據(jù)本公開(kāi)的某些示例性實(shí)施方式，可以設(shè)置有至少一個(gè)散射(dispersive)元件，至少一個(gè)散射元件可以構(gòu)造成使光在散射元件的旋轉(zhuǎn)期間沿徑向方向以特定的波長(zhǎng)相關(guān)角轉(zhuǎn)向和/或折射，從而使光以旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)移動(dòng)。例如，外部構(gòu)型可以構(gòu)造成改變光的波長(zhǎng)以便使光徑向地運(yùn)動(dòng)和/或構(gòu)造成被旋轉(zhuǎn)以使光運(yùn)動(dòng)。根據(jù)本公開(kāi)的另一個(gè)示例性實(shí)施方式，可以設(shè)置有下述示例性設(shè)備，該示例性設(shè)備可以尤其(inter alia)包括多個(gè)光學(xué)元件，這些光學(xué)元件可以構(gòu)造成反射光，例如激光，并且可以設(shè)置在可被構(gòu)造成插入到身體內(nèi)的至少一個(gè)結(jié)構(gòu)中。例如，光學(xué)元件的第一構(gòu)型可以定位成或控制成接收處于第一角度的光并且產(chǎn)生處于第二角度的第一反射光，其中，第二角度相對(duì)于光軸可以與第一角度不同。光學(xué)元件的第二構(gòu)型的結(jié)構(gòu)可以設(shè)置成接收第一反射光并產(chǎn)生處于第三角度的第二反射光，其中，第三角度相對(duì)于光軸可以與第二角度不同。致動(dòng)裝置也可以至少部分地設(shè)置和定位在上述結(jié)構(gòu)內(nèi)，致動(dòng)裝置可以構(gòu)造成控制光學(xué)元件的第一構(gòu)型和/或第二構(gòu)型以改變光的第二角度和/或第三角度。光學(xué)構(gòu)件的第三構(gòu)型的結(jié)構(gòu)可以設(shè)置成和/或光學(xué)構(gòu)件的第三構(gòu)型被控制成接收第二反射光并產(chǎn)生處于第四角度的第三反射光，第四角度相對(duì)于光軸可以與第三角度不同。光學(xué)構(gòu)件的第四構(gòu)型的結(jié)構(gòu)可以設(shè)置成和/或光學(xué)構(gòu)件的第四構(gòu)型被控制成接收第三反射光并產(chǎn)生以第五角度朝向身體的第四反射光，第五角度相對(duì)于光軸可以與第四角度不同。致動(dòng)裝置可以進(jìn)一步構(gòu)造成控制光學(xué)元件中的至少一個(gè)以改變反射光相對(duì)于光軸的第二角度和反射光相對(duì)于光軸的第三角度，其中，第一角度和/或第二角度可以是一致的。致動(dòng)裝置可以以手動(dòng)方式、機(jī)械方式、電氣方式、機(jī)電方式和遙控方式中的至少一種被控制，例如至少部分地通 過(guò)機(jī)械裝置被控制。第二構(gòu)型的結(jié)構(gòu)可以進(jìn)一步設(shè)置成產(chǎn)生第二反射光，以使其具有圓柱形形狀。第一構(gòu)型和/或第二構(gòu)型可以是或包括具有錐形形狀的至少一個(gè)部分。例如，第一構(gòu)型可以是或包括錐形鏡，第二構(gòu)型可以是或包括錐形截面鏡。第三構(gòu)型和/或第四構(gòu)型可以是或包括具有拋物面形狀的至少一個(gè)部分。例如，第三構(gòu)型可以是或包括拋物面截面鏡，第二構(gòu)型可以是或包括拋物面鏡。根據(jù)本公開(kāi)的又一個(gè)示例性實(shí)施方式，提供一種用于提供激光引導(dǎo)和聚焦的示例性方法，該示例性方法可以尤其包括限定圖案以照射身體中的至少一個(gè)部分；以及利用致動(dòng)裝置基于圖案來(lái)控制設(shè)置在殼體中的至少一個(gè)光學(xué)元件以折射和/或衍射至少一個(gè)光。殼體的結(jié)構(gòu)可以設(shè)置成被插入到身體內(nèi)，和/或致動(dòng)裝置的結(jié)構(gòu)可以設(shè)置成被插入到身體內(nèi)。該示例性方法尤其還可以包括提供光；控制光學(xué)元件中的至少一個(gè)以改變折射光和/或衍射光的角度；以及控制至少一個(gè)光以便改變折射光和/或衍射光向結(jié)構(gòu)中的目標(biāo)組織的傳輸。根據(jù)本公開(kāi)的某些示例性實(shí)施方式，該示例性方法尤其還包括對(duì)光學(xué)元件中的至少一個(gè)的至少一個(gè)位置和/或方向或者對(duì)折射光和/或衍射光進(jìn)行監(jiān)測(cè)；基于位置和/或方向產(chǎn)生至少一個(gè)信號(hào)；以及基于信號(hào)對(duì)光學(xué)元件中的至少一個(gè)的位置和/或方向進(jìn)行控制。根據(jù)本公開(kāi)的又一個(gè)示例性實(shí)施方式，提供了一種示例性計(jì)算機(jī)可訪問(wèn)介質(zhì)，該示例性計(jì)算機(jī)可訪問(wèn)介質(zhì)可以是非瞬時(shí)性的并且可以具有存儲(chǔ)于其上的、用于提供激光引導(dǎo)和聚焦的計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令，當(dāng)被硬件處理裝置執(zhí)行時(shí)，計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令對(duì)硬件處理裝置進(jìn)行配置以執(zhí)行特定的程序，例如，限定圖案以照射身體中的至少一個(gè)部分；以及利用致動(dòng)裝置基于圖案對(duì)設(shè)置在殼體中的至少一個(gè)光學(xué)元件進(jìn)行控制以對(duì)至少一個(gè)光進(jìn)行折射和/或衍射。殼體和/或致動(dòng)裝置的結(jié)構(gòu)可以設(shè)置成被插入到身體內(nèi)。示例性處理裝置可以進(jìn)一步構(gòu)造成控制源裝置以提供至少一個(gè)光；控制光學(xué)元件中的至少一個(gè)以改變折射光和/或衍射光相對(duì)于光軸的角度；和/或通過(guò)改變光的至少一個(gè)特征來(lái)控制源裝置，從而改變折射光和/或衍射光向身體中的目標(biāo)位置的傳輸?shù)奈恢谩Ａ硗?，根?jù)本公開(kāi)的某些示例性實(shí)施方式，示例性處理裝置可以進(jìn)一步構(gòu)造成對(duì)光學(xué)元件中的至少一個(gè)的位置和/或方向或者對(duì)折射光和/或衍射光進(jìn)行監(jiān)測(cè)；基于位置和/或方向產(chǎn)生至少一個(gè)信號(hào)；以及基于信號(hào)對(duì)光學(xué)元件中的至少一個(gè)的位置和/或方向進(jìn)行控制。根據(jù)本公開(kāi)的再一個(gè)示例性實(shí)施方式，示例性方法可以有助于將激光引導(dǎo)和/或聚焦在身體內(nèi)的目標(biāo)組織上或?qū)⒓す庖龑?dǎo)和/或聚焦至身體內(nèi)的目標(biāo)組織，該示例性方法可以尤其包括從身體內(nèi)的位置定位身體內(nèi)的目標(biāo)組織；以及利用具有插入到身體內(nèi)的殼體的特定裝置來(lái)建立器件相對(duì)于目標(biāo)組織的位置。示例性方法還可以包括通過(guò)在組織的圖像上描繪出將利用至少一個(gè)電磁輻射進(jìn)行切割的路徑來(lái)產(chǎn)生控制信號(hào)；限定將由至少一個(gè)電磁輻射作用的區(qū)域；和/或?qū)χ辽僖粋€(gè)電磁輻射的位置進(jìn)行實(shí)時(shí)地控制。此外，示例性方法可以包括利用設(shè)置在殼體中的至少一個(gè)致動(dòng)裝置，基于控制數(shù)據(jù)控制設(shè)置在殼體中 的至少一個(gè)光學(xué)元件，以折射和/或衍射至少一個(gè)光。所述至少一個(gè)光可以是激光，所述路徑可以基于預(yù)定的圖案。根據(jù)本公開(kāi)的又一個(gè)示例性實(shí)施方式，可以提供一種示例性計(jì)算機(jī)可訪問(wèn)介質(zhì)，該示例性計(jì)算機(jī)可訪問(wèn)介質(zhì)可以是非瞬時(shí)性的，并且可以具有存儲(chǔ)于其上的、用于將激光引導(dǎo)和/或聚焦在身體內(nèi)的目標(biāo)組織上或?qū)⒓す庖龑?dǎo)和/或聚焦至身體內(nèi)的目標(biāo)組織的計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令，當(dāng)被硬件處理裝置執(zhí)行時(shí)，計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令對(duì)硬件處理裝置進(jìn)行配置以執(zhí)行特定的程序，例如從身體內(nèi)的位置定位身體內(nèi)的目標(biāo)組織；以及利用具有插入到身體內(nèi)的殼體的特定裝置來(lái)建立器件相對(duì)于目標(biāo)組織的位置。利用計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令來(lái)執(zhí)行的示例性程序還可以包括通過(guò)在組織的圖像上描繪將利用至少一個(gè)電磁輻射切割的路徑來(lái)產(chǎn)生控制數(shù)據(jù)；限定將由至少一個(gè)電磁輻射作用的區(qū)域；和/或?qū)χ辽僖粋€(gè)電磁輻射的位置進(jìn)行實(shí)時(shí)地控制。此外，示例性指令可以對(duì)處理裝置進(jìn)行配置，以利用設(shè)置在殼體中的至少一個(gè)致動(dòng)裝置，基于控制數(shù)據(jù)控制設(shè)置在殼體中的至少一個(gè)光學(xué)元件，從而例如對(duì)至少一個(gè)光進(jìn)行折射和衍射中的至少一種。所述至少一個(gè)光可以是激光，所述路徑可以基于預(yù)定的圖案。當(dāng)結(jié)合所附權(quán)利要求閱讀本公開(kāi)的示例性實(shí)施方式的以下詳細(xì)說(shuō)明時(shí)，將更清楚地理解本公開(kāi)的示例性實(shí)施方式的這些以及其他目的、特征和優(yōu)點(diǎn)。


為了更加完整地理解本公開(kāi)及其優(yōu)點(diǎn)，現(xiàn)在結(jié)合附圖參照以下描述圖I是根據(jù)本公開(kāi)的示例性實(shí)施方式的內(nèi)窺鏡激光手術(shù)刀系統(tǒng)的示圖；圖2是根據(jù)本公開(kāi)的第一示例性實(shí)施方式的圖I的示例性激光手術(shù)刀系統(tǒng)的激光掃描內(nèi)窺鏡頭部的透視圖；圖3A是可以包括在圖2中示出的激光掃描內(nèi)窺鏡頭部的示例性實(shí)施方式中的光學(xué)元件的側(cè)視圖；圖3B是利用圖3A的示例性光學(xué)元件產(chǎn)生的示例性掃描幾何圖形的圖示；圖4A是可以包括在根據(jù)本公開(kāi)的第二示例性實(shí)施方式的激光掃描內(nèi)窺鏡頭部中的光學(xué)元件的簡(jiǎn)圖；圖4B是由圖4A的示例性光學(xué)元件產(chǎn)生的示例性掃描幾何圖形的圖示；圖5A是可以包括在根據(jù)本公開(kāi)的第三示例性實(shí)施方式的激光掃描內(nèi)窺鏡頭部中的特定的光學(xué)元件的簡(jiǎn)圖；圖5B是由圖5A的示例性光學(xué)元件產(chǎn)生的示例性掃描幾何圖形的圖示；圖6A是可以包括在根據(jù)本公開(kāi)的第四示例性實(shí)施方式的激光掃描內(nèi)窺鏡頭部中的又一光學(xué)兀件的簡(jiǎn)圖；圖6B是由圖6A的示例性光學(xué)元件產(chǎn)生的示例性掃描幾何圖形的圖示；
圖7A是可以包括在根據(jù)本公開(kāi)的第五示例性實(shí)施方式的激光掃描內(nèi)窺鏡頭部中的另外的光學(xué)元件的圖示；圖7B是由圖7A的示例性光學(xué)元件產(chǎn)生的示例性掃描幾何圖形的圖示；圖8A是可以包括在根據(jù)本公開(kāi)的第六示例性實(shí)施方式的激光掃描內(nèi)窺鏡頭部中的再一光學(xué)構(gòu)型的圖不;圖8B是由圖8A的示例性光學(xué)元件產(chǎn)生的示例性掃描幾何圖形的圖示；圖9A是根據(jù)本公開(kāi)的示例性實(shí)施方式的內(nèi)窺鏡激光手術(shù)刀器件的圖示和在該內(nèi)窺鏡激光手術(shù)刀器件的頭部部分處的截面視圖；圖9B是根據(jù)本公開(kāi)的另一示例性實(shí)施方式的內(nèi)窺鏡激光手術(shù)刀器件的圖示和在該內(nèi)窺鏡激光手術(shù)刀器件的頭部部分處的截面視圖；圖10是根據(jù)本公開(kāi)的不例性實(shí)施方式的激光掃描內(nèi)窺鏡頭部連同其代表性尺寸的側(cè)視截面圖；圖11是根據(jù)本公開(kāi)的示例性實(shí)施方式的伺服控制定位系統(tǒng)的透視圖；圖12A是根據(jù)本公開(kāi)的示例性實(shí)施方式的示例性掃描器幾何圖形的圖示；圖12B是根據(jù)本公開(kāi)的另一示例性實(shí)施方式的示例性掃描器幾何圖形的圖示；圖13A是由根據(jù)本公開(kāi)的示例性實(shí)施方式的器件或裝置產(chǎn)生的示例性掃描圖案的示例性圖像；圖13B是根據(jù)本公開(kāi)的又一示例性實(shí)施方式的示例性掃描器幾何圖形的圖示；圖13C是根據(jù)本公開(kāi)的示例性實(shí)施方式的另外的示例性掃描圖案的圖示；圖14是根據(jù)本公開(kāi)的另外的示例性實(shí)施方式的器件的側(cè)視圖；圖15是根據(jù)本公開(kāi)的又一示例性實(shí)施方式的系統(tǒng)的框圖的圖示；圖16是根據(jù)本公開(kāi)的某些示例性實(shí)施方式的示例性程序的流程圖；以及圖17是根據(jù)本公開(kāi)的另外的示例性實(shí)施方式的示例性程序的流程圖。在整個(gè)附圖中，除非另作說(shuō)明，否則相同的參考數(shù)字和符號(hào)用于表示所示出的實(shí)施方式的相同特征、元件、部件或部分。此外，盡管現(xiàn)在將參照附圖詳細(xì)地描述本主題公開(kāi)，該描述是結(jié)合所示實(shí)施方式進(jìn)行的。旨在在不偏離本主題公開(kāi)的真實(shí)范圍和精神的情況下，可以對(duì)所描述的實(shí)施方式做出改變和改型。
具體實(shí)施例方式為了解決和/或克服上述缺陷中的至少一些，根據(jù)本公開(kāi)可以提供器件、裝置、設(shè)備、非瞬時(shí)性計(jì)算機(jī)可訪問(wèn)介質(zhì)和方法的示例性實(shí)施方式。例如，可以將能夠通過(guò)外科醫(yī)生遠(yuǎn)程控制的小的示例性掃描器引入體腔內(nèi)，以對(duì)激光進(jìn)行導(dǎo)向。激光可以利用例如兩個(gè)或更多個(gè)小的旋轉(zhuǎn)光楔被傳輸至體腔并在組織之上進(jìn)行掃描。使用例如可以被稱為里斯萊棱鏡對(duì)(Risley prism pair)的一個(gè)示例性棱鏡裝置的優(yōu)勢(shì)之一在于,該示例性棱鏡裝置可以被制成具有很小的型面，例如不比光纖(IOmm以下)的直徑大很多，并且該示例性棱鏡裝置可以置于內(nèi)窺鏡的末端。一個(gè)或更多個(gè)透鏡可以用于聚焦光并且提高傳輸至組織的功率密度和/或調(diào)整器件的操作深度。使用裝置/系統(tǒng)的這種示例性實(shí)施方式可以便于通過(guò)柔性或剛性導(dǎo)管來(lái)對(duì)傳輸?shù)较鄬?duì)地可接近的體腔內(nèi)的激光進(jìn)行準(zhǔn)確操縱。該示例性實(shí)施方式也可以采用鉸接臂和/或直線式視線激光器傳輸程序/裝置。例如，系統(tǒng)的示例性實(shí)施方式可以包括成像器件，例如攝像機(jī)，該成像器件可以設(shè)置在掃描器鄰近、附近和/或固定至掃描器，以向用戶(例如，外科大夫)提供實(shí)時(shí)內(nèi)窺鏡圖像，用戶則可以在視頻上描繪圖形以在組織的圖像上建立特定的掃描途徑。然后，該途徑可以被轉(zhuǎn)換成適當(dāng)?shù)墓庑ㄟ\(yùn)動(dòng)，從而以適當(dāng)?shù)乃俣群蛙壽E在組織上進(jìn)行掃描?？商娲鼗蛄硗獾?，用戶可以根據(jù)如在視頻監(jiān)視器上顯示的視頻流，通過(guò)指示器或操縱桿(或鼠標(biāo)、觸摸屏、數(shù)碼筆、跟蹤球等等)直接地控制激光路徑和傳輸。示例性系統(tǒng)也可以構(gòu)造成或結(jié)構(gòu)設(shè)置成改變激光束在組織上的焦距以調(diào)節(jié)不同的操作深度，從而便于激光在體腔內(nèi)的實(shí)時(shí)三維控制。 使用根據(jù)本公開(kāi)的器件、系統(tǒng)、設(shè)備、非瞬時(shí)性計(jì)算機(jī)可訪問(wèn)介質(zhì)和裝置的示例性實(shí)施方式的示例性激光傳輸裝置可以設(shè)置成以便執(zhí)行和/或采用多個(gè)構(gòu)型。例如，可以包括一個(gè)或更多個(gè)管道和/或通道，一個(gè)或更多個(gè)管道和/或通道包括例如用于光子帶隙的管道和/或用于CO2激光傳輸?shù)目招墓饫w。還可以包括用于激光的傳輸?shù)闹苯拥囊暰€構(gòu)型和/或利用具有根據(jù)本公開(kāi)的某些示例性系統(tǒng)的鉸接臂傳輸機(jī)構(gòu)。例如，根據(jù)本公開(kāi)的器件、系統(tǒng)、設(shè)備、非瞬時(shí)性計(jì)算機(jī)可訪問(wèn)介質(zhì)和裝置的示例性構(gòu)型可以提供用于例如通過(guò)使負(fù)透鏡運(yùn)動(dòng)以控制焦點(diǎn)來(lái)執(zhí)行深度調(diào)整。某些示例性構(gòu)型可以不依賴于一些或所有光纖。例如，根據(jù)本公開(kāi)的器件、系統(tǒng)、設(shè)備、非瞬時(shí)性計(jì)算機(jī)可訪問(wèn)介質(zhì)和裝置的示例性實(shí)施方式可以利用多種特定的電磁輻射源，多種特定的電磁輻射源可以與能夠用于執(zhí)行外科手術(shù)的波長(zhǎng)的一些或全部一起操作，多種特定的電磁輻射源包括例如1064nm的Nd:YAG、488nm和684nm的気和氪離子(Argon and Krypton Ion)等等。此外,根據(jù)本公開(kāi)的某些示例性實(shí)施方式，內(nèi)窺鏡頭部和本體可以由例如可以便于相對(duì)容易地清潔和殺菌的生物相容性材料組成。圖I示出根據(jù)本公開(kāi)的示例性實(shí)施方式的內(nèi)窺鏡激光手術(shù)刀系統(tǒng)的示圖。在圖I中不出的內(nèi)窺鏡激光手術(shù)刀系統(tǒng)可以包括激光掃描內(nèi)窺鏡頭部100,該激光掃描內(nèi)窺鏡頭部100安裝在喉鏡或內(nèi)窺鏡105的運(yùn)端上。這里，參照?qǐng)D2-圖11對(duì)喉鏡或內(nèi)窺鏡的激光掃描內(nèi)窺鏡頭部的示例性實(shí)施方式進(jìn)一步地描述。內(nèi)窺鏡頭部100中的示例性成像器件可以通過(guò)視頻流將體腔110中的組織的靜態(tài)、實(shí)時(shí)或運(yùn)動(dòng)的圖像中繼至處理器115，其中，處理器115可以例如以用戶可讀取的格式將圖像顯示在監(jiān)視器和/或屏幕120上。用戶(例如，外科醫(yī)生)可以利用輸入器件125，輸入器件125可以是圖形輸入器件(例如，鼠標(biāo)、控制桿、觸摸屏、數(shù)碼筆、跟蹤球等等)，圖形輸入器件可被用于通過(guò)所需激光切割的路徑的圖示來(lái)覆蓋實(shí)時(shí)圖像。計(jì)算機(jī)控制裝置130可以被編程和/或激活以將顯示器上的圖形路徑的笛卡爾坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成用于掃描器的角坐標(biāo)，其中，上述角坐標(biāo)可以被發(fā)送至掃描器控制器135。掃描器控制器135可以將坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成可以被傳送到內(nèi)窺鏡頭部100中的馬達(dá)的電指令信號(hào)。例如，掃描器控制器135也可以通過(guò)光纖145或另一個(gè)激光傳輸系統(tǒng)來(lái)激活激光器140并控制傳輸至掃描器的激光光強(qiáng)。根據(jù)本公開(kāi)的某些示例性實(shí)施方式，馬達(dá)可以實(shí)時(shí)地響應(yīng)于圖形輸入器件的運(yùn)動(dòng)而被致動(dòng)，以例如通過(guò)用戶提供對(duì)掃描器的直接控制。還可以利用剛性手術(shù)喉鏡代替柔性內(nèi)窺鏡，例如喉鏡105。如圖I所示，根據(jù)本公開(kāi)的示例性系統(tǒng)可以包括電光衰減器，該電光衰減器可以由例如為計(jì)算機(jī)控制器130的計(jì)算機(jī)控制器控制并用于調(diào)節(jié)激光器(例如激光器140)的強(qiáng)度。光纖145可以是單模光纖。可替代地,光纖145可以是多模光纖。此外，例如，光纖145可以是空心或光子帶隙光纖。根據(jù)本公開(kāi)的某些不例性實(shí)施方式,激光向內(nèi)窺鏡掃描頭部100的直接傳輸或激光通過(guò)鉸接臂的傳輸可以與光纖145結(jié)合使用或取代使用光纖145。也可以使用無(wú)線電頻率(或包括其波段的無(wú)線電頻率)以使掃描器控制單元135與位于掃描頭部100中的局部處理器對(duì)接。此外，可以使用例如電池的局部動(dòng)力源，該局部動(dòng)力源可以位于掃描頭部100中(或附近)以為操作器件提供動(dòng)力。而且，可以將激光源140結(jié)合或包括在內(nèi)窺鏡掃描頭部100中或內(nèi)部。因此，根據(jù)本公開(kāi)的某些示例性實(shí) 施方式，可以在沒(méi)有與身體的外部的任何物理連接的情況下操作示例性器件；或者，如果使用外部激光源，則僅具有用于激光的傳輸?shù)牡竭_(dá)身體的外部的物理連接。圖2示出根據(jù)本公開(kāi)的第一示例性實(shí)施方式的圖I的示例性激光手術(shù)刀系統(tǒng)的激光掃描內(nèi)窺鏡頭部的透視圖。例如，在圖2中不出的激光掃描內(nèi)窺鏡頭部可以具有一個(gè)或更多個(gè)示例性透射元件210和225 (例如，折射和/或衍射元件)，一個(gè)或更多個(gè)示例性透射元件210和225使其中心在光軸200上對(duì)準(zhǔn)。至少一個(gè)光束205可以通過(guò)光傳輸機(jī)構(gòu)/裝置206傳輸，以相對(duì)于光軸200的第一角度①I(mǎi)入射在第一兀件210上。如圖2所不,光束205可以通過(guò)示例性的第一元件210而被折射或衍射，并以相對(duì)于光軸200的不同的第二角度02射出。光束205也可以以圍繞光軸的旋轉(zhuǎn)角和/或方位角從第一元件210射出，其中，旋轉(zhuǎn)角和/或方位角取決于第一元件210圍繞光軸200的旋轉(zhuǎn)角CpI。旋轉(zhuǎn)角(pi可以由例如在伺服控制定位裝置中的角位置傳感器220和馬達(dá)215致動(dòng)和/或控制。根據(jù)一個(gè)示例性實(shí)施方式，示例性馬達(dá)215可以設(shè)置在內(nèi)窺鏡頭部中，或設(shè)置在內(nèi)窺鏡頭部附近。如在圖2中進(jìn)一步示出的，示例性第二元件225可以接收相對(duì)于光軸200處于第一角度0 2的光，并且可以引起光束205的進(jìn)一步的折射或衍射，使得所形成的光束205以相對(duì)于光軸的第三角度03射出，并具有圍繞光軸200的旋轉(zhuǎn)和/或方位角。根據(jù)該示例性裝置，光束205從第二元件225射出處的圍繞光軸200的旋轉(zhuǎn)角f I取決于第二器件225的另一個(gè)旋轉(zhuǎn)角f 2，第二器件225可以由例如在伺服控制定位構(gòu)型中操作的第二角位置傳感器235和第二馬達(dá)230致動(dòng)和/或控制。因此，根據(jù)圖2所示的示例性裝置，從第二元件225射出的光的角度可以具有以下相關(guān)性=03(01,(pi, q>2)。此外,示例性聚焦元件240可以包括在圖2所示的示例性系統(tǒng)中。特別地，圖2所示的示例性裝置可以構(gòu)造成使得聚焦元件240跟隨兩個(gè)元件210、225，以使光束205聚焦到例如體腔內(nèi)的目標(biāo)組織上。在圖2中示出以及在此描述的部件可以容置或定位在結(jié)構(gòu)和/或殼體250中，結(jié)構(gòu)和/或殼體250可以構(gòu)造成、尺寸設(shè)置成或結(jié)構(gòu)設(shè)置成插入根據(jù)本公開(kāi)的示例性器件可以應(yīng)用的人、動(dòng)物或任意其他生物的體腔內(nèi)。圖3A示出根據(jù)本公開(kāi)的第一示例性實(shí)施方式的圖I的示例性激光手術(shù)刀系統(tǒng)的激光掃描內(nèi)窺鏡頭部的功能圖不。不例性光學(xué)兀件300、310例如各自可以是光楔或棱鏡、或衍射光柵、或其任意組合和/或混合物。根據(jù)激光掃描內(nèi)窺鏡頭部的某些示例性實(shí)施方式，圖2所示的光學(xué)元件210、225與圖3所示的光學(xué)元件300和310可以是相同的或基本相似的。圖3B示出利用圖3A的示例性光學(xué)元件生成的示例性掃描圖案320的圖示。如圖3B所示，掃描圖案320 (例如，被掃描區(qū)域)可以由從第二元件225射出的光束205限定，并因此取決于光學(xué)元件210,225的相應(yīng)的旋轉(zhuǎn)角Cpl、 (P2。圖4A示出可以包括在根據(jù)本公開(kāi)的第二示例性實(shí)施方式的激光掃描內(nèi)窺鏡頭部中的另外的光學(xué)元件的側(cè)視圖。圖4A所示的示例性光學(xué)元件400、410可以用于具有與圖2所示的示例性激光掃描內(nèi)窺鏡頭部相同或相似的基本構(gòu)型的示例性器件中。然而，根據(jù)圖4A所示的器件的示例性實(shí)施方式，第一光學(xué)元件400可以是具有可變節(jié)距的固定(例如，非 旋轉(zhuǎn))光柵。例如，第一光學(xué)元件400可以是聲光器件或液晶器件。光學(xué)元件400可以通過(guò)改變光柵節(jié)距V來(lái)改變衍射光束的第二角02。也如圖4A所示，第二光學(xué)元件410可以是能夠圍繞光軸旋轉(zhuǎn)以引起衍射光束的折射和/或衍射的光楔或棱鏡、或衍射光柵。示例性光學(xué)元件400、410可以使其中心在光軸上對(duì)準(zhǔn)。圖4B示出由圖4A的示例性光學(xué)元件400、410生成的示例性掃描圖案420的圖示。如圖4B所示，所產(chǎn)生的掃描圖案420可以是具有與第一光學(xué)元件400的固定光柵的母線(ruling)正交的長(zhǎng)軸的橢圓。圖5A示出可以包括在根據(jù)本公開(kāi)的第三示例性實(shí)施方式的激光掃描內(nèi)窺鏡頭部中的特定的光學(xué)布局的側(cè)視圖?；谂c圖2所示的示例性激光掃描內(nèi)窺鏡頭部相似的基本構(gòu)型，或基于圖2所示的示例性激光掃描內(nèi)窺鏡頭部的基本構(gòu)型，根據(jù)本公開(kāi)的示例性器件可以具有單個(gè)光學(xué)元件500，如圖5A所示。例如，光學(xué)元件500可以是具有可變節(jié)距的單個(gè)旋轉(zhuǎn)衍射光柵，例如聲光器件或液晶器件。衍射角(或仰角)02可以通過(guò)改變光柵的節(jié)距V而被改變。圍繞光軸的角(或方位角)可以通過(guò)使光學(xué)元件500旋轉(zhuǎn)過(guò)角f而被改變。圖5B是由圖5A的示例性光學(xué)元件500產(chǎn)生的示例性掃描圖案520的圖示。如圖5B所示，由圖5A所示的、根據(jù)本公開(kāi)的器件的示例性實(shí)施方式產(chǎn)生的掃描圖案520可以是圓。圓的半徑530可以取決于光學(xué)元件500的光柵節(jié)距。圖6A示出可以包括在根據(jù)本公開(kāi)的第四示例性實(shí)施方式的激光掃描內(nèi)窺鏡頭部中的又一個(gè)光學(xué)元件裝置的側(cè)視圖。圖6A所示的示例性光學(xué)元件600、610也可以用于具有與圖2所示的示例性激光掃描內(nèi)窺鏡頭部的基本構(gòu)型相同或相似的基本構(gòu)型的示例性器件中。然而，根據(jù)圖6A所示的器件的示例性實(shí)施方式，光學(xué)元件600、610可以均為分別具有可變節(jié)距Vl和v2的固定(例如，非旋轉(zhuǎn))和正交衍射光柵，例如聲光器件或液晶器件。如圖6A所不,從光學(xué)兀件610射出的光束的衍射角03可以取決于光束的入射角以及光學(xué)元件600和610的相應(yīng)的光柵節(jié)距Vl和v2。因此，例如，根據(jù)本公開(kāi)的某些示例性實(shí)施方式，可以通過(guò)改變和/或控制光柵的節(jié)距來(lái)改變折射和/或衍射的光向身體中的目標(biāo)位置的傳輸?shù)奈恢?，而不需要使用任何的致?dòng)器、馬達(dá)和/或傳感器以改變和/或控制光學(xué)元件的位置和/或方向。圖6B示出由圖6A的示例性光學(xué)元件600、610產(chǎn)生的示例性掃描圖案620的圖示。如圖6B所示，該實(shí)施方式的所產(chǎn)生的掃描圖案620是具有取決于光學(xué)元件600和610的相應(yīng)的兩個(gè)光柵的節(jié)距Vl和v2的笛卡兒坐標(biāo)的矩形。此外，根據(jù)本公開(kāi)的某些示例性實(shí)施方式，可以通過(guò)改變和/或控制入射光束的至少一個(gè)特征，例如光的頻率和/或波長(zhǎng)，來(lái)改變折射和/或衍射的光向身體中的目標(biāo)位置的傳輸?shù)奈恢?，而例如不需要使用任何的致?dòng)器、馬達(dá)和/或傳感器以改變和/或控制光學(xué)元件的位置和/或方向。圖7A示出可以包括在根據(jù)本公開(kāi)的第五示例性實(shí)施方式的激光掃描內(nèi)窺鏡頭部中的另一個(gè)光學(xué)裝置的側(cè)視圖。圖7A中示出的示例性光學(xué)元件700、710可以用于具有與圖2所示的示例性激光掃描內(nèi)窺鏡頭部的基本構(gòu)型相同或相似的基本構(gòu)型的示例性器件中。類似于圖4A所示的構(gòu)型，第一光學(xué)元件700可以是具有可變節(jié)距的固定(例如，非旋轉(zhuǎn))光柵，第二光學(xué)元件710可以是光楔或棱鏡、或具有固定節(jié)距的衍射光柵。類似于圖4A所示的構(gòu)型，第二光學(xué)元件710可以相對(duì)于光軸旋轉(zhuǎn)，以引起衍射光束的折射或衍射。然而，不同于圖4A所示的示例性構(gòu)型，根據(jù)圖7A所示的示例性實(shí)施方式，衍射光束的第二角02(仰角)可以通過(guò)改變?nèi)肷涔馐念l率和/或波長(zhǎng)而被改變。 圖7B示出由圖7A的示例性光學(xué)元件700、710生成的再一個(gè)示例性掃描圖案720的圖示。如圖7B所示，根據(jù)圖7A所示的本公開(kāi)的器件的示例性實(shí)施方式的所產(chǎn)生的掃描圖案720，例如是具有與光柵方向正交的長(zhǎng)軸的橢圓。圖8A示出可以包括在根據(jù)本公開(kāi)的第六示例性實(shí)施方式的激光掃描內(nèi)窺鏡頭部中的又一個(gè)光學(xué)裝置的側(cè)視圖。根據(jù)圖8A所示的本公開(kāi)的器件的示例性實(shí)施方式具有與圖7A中示出的示例性器件的示例性實(shí)施方式相似的構(gòu)型，其中，具有可變頻率/波長(zhǎng)的入射光束。然而，不同于圖7A所示的示例性構(gòu)型，圖8A所示的示例性構(gòu)型具有單個(gè)光學(xué)元件800,該光學(xué)兀件800可以是能夠圍繞光軸旋轉(zhuǎn)以引起衍射光束的旋轉(zhuǎn)方位角的光楔或棱鏡、或具有固定節(jié)距的衍射光柵。圖8B是由圖8A的示例性光學(xué)元件800產(chǎn)生的示例性掃描圖案820的圖示。如圖8B所示，根據(jù)圖8A所示的本公開(kāi)的器件的示例性實(shí)施方式的所產(chǎn)生的掃描圖案820可以是圓形的。圖9A示出根據(jù)本公開(kāi)的示例性實(shí)施方式的內(nèi)窺鏡激光手術(shù)刀器件的圖示和在該內(nèi)窺鏡激光手術(shù)刀器件的頭部部分處的截面圖。如圖9所示，該示例性器件包括空心光纖945,空心光纖945能夠?qū)O2紅外激光傳輸至內(nèi)窺鏡掃描頭部900。該不例性器件可以被構(gòu)造成使得激光和/或光可以首先通過(guò)負(fù)透鏡905而被擴(kuò)展，然后被正透鏡910校準(zhǔn)以填充掃描光學(xué)棱鏡或光楔915、960的孔隙(aperture)。第一掃描光學(xué)棱鏡或光楔915可以安裝在通過(guò)一系列軸承925保持就位的剛性環(huán)(或環(huán)支座)920上。環(huán)920可以通過(guò)例如超聲馬達(dá)930來(lái)旋轉(zhuǎn)。磁性環(huán)935可以附連至剛性環(huán)920，并且磁性環(huán)935的位置可以例如通過(guò)霍爾傳感器陣列940而被測(cè)量和/或監(jiān)測(cè)。超聲馬達(dá)930和霍爾位置傳感器940可以在伺服回路裝置中響應(yīng)于從掃描器控制單元，例如圖I所示的掃描器控制單元135，傳輸?shù)倪\(yùn)動(dòng)指令，通過(guò)例如局部處理器950而被控制。運(yùn)動(dòng)指令可以經(jīng)由信號(hào)總線955或多種其他有線的和/或無(wú)線的通信系統(tǒng)和協(xié)議(protocols)而被傳輸。如圖9A中進(jìn)一步示出的，第二光楔或棱鏡光機(jī)電單元/裝置960可以位于第一機(jī)械單元之后(例如，與第一機(jī)械單元相比，更運(yùn)離光源地定位)，并且第二光楔或棱鏡光機(jī)電單元/裝置960可以包括第二棱鏡、安裝環(huán)、軸承陣列、環(huán)形磁體以及霍爾位置傳感器。第二機(jī)械單元/裝置960也可以是在局部處理器950的伺服控制之下。聚焦正透鏡965可以使內(nèi)窺鏡頭部與體腔接觸，并且可以限定內(nèi)窺鏡掃描頭部的工作距離、操作范圍和分辨率。根據(jù)圖9A所示的內(nèi)窺鏡激光手術(shù)刀系統(tǒng)、器 件、設(shè)備以及裝置的示例性實(shí)施方式，掃描器光學(xué)器件中的一些或所有可以由硒化鋅(ZnSe)組成并構(gòu)造成用于與CO2激光一起使用。盡管本領(lǐng)域普通技術(shù)人員鑒于本文中的教示可以理解能夠使用其他材料，但由于硒化鋅與其他可利用的材料相比的相對(duì)低的體積吸收系數(shù)和良好的抗反射特性，使用ZnSe可以是優(yōu)選的。內(nèi)窺鏡頭部可以包括相鄰于掃描器并與掃描器械具有固定關(guān)系的纖維鏡970和/或其他內(nèi)窺鏡成像器件。纖維鏡970可以構(gòu)造成提供或便于體腔內(nèi)的組織樣本的照明，以及將實(shí)時(shí)視頻圖像中繼至外部視頻處理器和圖像顯示器，例如圖I中所示的視頻處理器115和顯示器120。與視頻圖像相關(guān)的數(shù)據(jù)和/或信息也可以存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置和/或存儲(chǔ)器件中，存儲(chǔ)裝置和/或存儲(chǔ)器件可以包括用于隨后的顯示和/或處理的硬件非瞬時(shí)性計(jì)算機(jī)可訪問(wèn)介質(zhì)。根據(jù)本公開(kāi)的系統(tǒng)、器件、設(shè)備和裝置的某些示例性實(shí)施方式，在內(nèi)窺鏡頭部中可以設(shè)置有構(gòu)造成平行(或基本上平行)于纖維鏡970的一個(gè)或更多個(gè)附加通道。例如，這種附加通道在尺寸和/或截面形狀方面可以變化，并且可以構(gòu)造成并用于提供來(lái)自例如體腔的液體、氣體和/或小固體的傳輸和/或移除。例如，這種附加通道也可以構(gòu)造成和/或用于外科手術(shù)器械、器件、工具、檢測(cè)器和/或傳感器等等的插入和移除。根據(jù)圖9A所示的系統(tǒng)、器件、設(shè)備以及裝置的示例性實(shí)施方式，內(nèi)窺鏡頭部可以通過(guò)活動(dòng)聯(lián)接器980安裝在Kleinstasser或Steiner手術(shù)喉鏡975的端部處,活動(dòng)聯(lián)接器980可以通過(guò)滑輪系統(tǒng)985和外部操縱桿鎖990提供內(nèi)窺鏡掃描頭部的隨動(dòng)運(yùn)動(dòng)。也可以將內(nèi)窺鏡掃描頭部安裝到柔性內(nèi)窺鏡上，例如消化內(nèi)鏡(gastroendoscope)或乙狀結(jié)腸鏡。作為替代使用纖維鏡(或與纖維鏡相結(jié)合)的方案，成像傳感器，例如CCD或CMOS成像芯片，可以結(jié)合到示例性掃描頭部?jī)?nèi)，以提供例如組織的實(shí)時(shí)圖像。在示例性掃描頭部900中也可以設(shè)置有單獨(dú)的照明路徑。此外，根據(jù)本公開(kāi)的另一個(gè)示例性實(shí)施方式，可以將兩個(gè)或更多個(gè)成像器件(例如，檢測(cè)器芯片、成像器件和/或纖維鏡)結(jié)合到示例性掃描頭部中，以產(chǎn)生體腔內(nèi)的組織的立體圖像，該立體圖像可以用來(lái)為用戶(例如，手術(shù)外科醫(yī)生)提供對(duì)器件的更好控制。根據(jù)這種示例性實(shí)施方式，前聚焦鏡頭可以被調(diào)整以改變例如掃描頭部的工作距離、操作范圍以及激光點(diǎn)尺寸。也可以使用根據(jù)本公開(kāi)的系統(tǒng)、器件、設(shè)備以及裝置的某些以下示例性實(shí)施方式，這些實(shí)施方式構(gòu)造成或結(jié)構(gòu)設(shè)置成用于通過(guò)機(jī)電裝置遠(yuǎn)程地定位掃描頭部900，以便提供用于例如在遠(yuǎn)距離醫(yī)學(xué)中使用系統(tǒng)、器件、設(shè)備以及裝置的這種示例性實(shí)施方式。通信接口可以用于便于例如實(shí)時(shí)直接通信和/或經(jīng)由互聯(lián)網(wǎng)的通信，以便于不在現(xiàn)場(chǎng)的用戶遠(yuǎn)程地控制和/或使用示例性系統(tǒng)、器件、設(shè)備以及裝置。模擬和/或預(yù)編程程序的執(zhí)行也可以用來(lái)克服任何時(shí)間延遲，其中，任何時(shí)間延遲可能由不在現(xiàn)場(chǎng)的用戶引起并且另外在執(zhí)行某些時(shí)間關(guān)鍵手術(shù)中帶來(lái)可能的困難。也可以將加速計(jì)和/或穩(wěn)定系統(tǒng)結(jié)合或包括在掃描器頭部中，以便例如補(bǔ)償在手術(shù)期間的任何不想要的運(yùn)動(dòng)。圖9B不出根據(jù)本公開(kāi)的另一不例性實(shí)施方式的內(nèi)窺鏡激光手術(shù)刀器件901的圖不和在該內(nèi)窺鏡激光手術(shù)刀器件901的頭部部分902處的截面圖。用于CO2激光傳輸?shù)目招睦w維可以用于根據(jù)本公開(kāi)的某些示例性實(shí)施方式的內(nèi)窺鏡激光手術(shù)刀器件901。也可以包括和/或利用除掃描光學(xué)器件之外的其他元件/部件/裝置，并且這些其他元件/部件/裝置可以定位成例如鄰近掃描光學(xué)器件。例如，這些其他元件/部件/裝置可以包括例如(a)照明通道903(例如，光纖或LED) ； (b)視頻通道904 (例如，視頻通道904可以包括CCD和/或光纖束)；(c)激光傳輸通道905 (例如,單或多模光纖、鉸接臂傳輸構(gòu)型或視線傳輸構(gòu)型)；(d)機(jī)電控制通道906，機(jī)電控制通道906可以用于兩個(gè)或更多個(gè)分離和獨(dú)立的光學(xué)掃描元件907、908 ;(e)其他同軸光束成形和聚焦元件909 (例如，聚焦和/或校正光學(xué)器件)；(f)遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)，該遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)可以用于定位和/或定向內(nèi)窺鏡頭部(例如，該遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)可以包括成角控制線和滑輪)；以及(g)用于例如傳輸和/或移除液體、氣體、小固體和/或其他器械、器件和工具的附加通道、工作管道和/或器械。如圖9B所示，光學(xué)元件907、908(例如，光楔和/或棱鏡)的旋轉(zhuǎn)和控制器可以定位或設(shè)置在根據(jù)本公開(kāi)的某些示例性實(shí)施方式的內(nèi)窺鏡頭部902中，并且構(gòu)造成/結(jié)構(gòu)設(shè)置成執(zhí)行根據(jù)本公開(kāi)的另外的示例性實(shí)施方式的、用于小型化和精確性的某些示例性方法和程序。這可以例如通過(guò)使用位于內(nèi)窺鏡頭部902中的可以被遠(yuǎn)程控制的微型馬達(dá)和/或 致動(dòng)器來(lái)實(shí)現(xiàn)。根據(jù)本公開(kāi)的示例性實(shí)施方式，由于光學(xué)元件907、908可以具有較小的質(zhì)量或重量，因此可以在內(nèi)窺鏡頭部902中使用小的致動(dòng)器，并且保持示例性器件、系統(tǒng)、設(shè)備和/或裝置的精確性和速度。例如，示例性機(jī)械系統(tǒng)可以用來(lái)響應(yīng)于用戶的(外科醫(yī)生的)與視頻圖像和定位器件的交互作用而控制光楔907、908的簡(jiǎn)單和復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)和/或旋轉(zhuǎn)，所述簡(jiǎn)單和復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)和/或旋轉(zhuǎn)包括例如加速度、反轉(zhuǎn)和循環(huán)?？梢栽O(shè)置有示例性成像和照明通道以便于在內(nèi)窺鏡頭部的前面到大約2cm-10cm的深度的區(qū)域恢復(fù)和生成例如200條線(或更好)的內(nèi)窺鏡圖像。本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解的、成像屏幕的笛卡爾空間與示例性光學(xué)元件的雙角空間之間的數(shù)學(xué)關(guān)系可以有利于示例性的結(jié)果。另外，根據(jù)本公開(kāi)的某些示例性實(shí)施方式，光檢測(cè)器和/或分析器可以結(jié)合到掃描器頭部中。信息和/或數(shù)據(jù)可以從光檢測(cè)器獲得并且被實(shí)時(shí)顯示，在存儲(chǔ)裝置和/或存儲(chǔ)器件中被處理和/或存儲(chǔ)，并且可以實(shí)時(shí)地或隨后被利用以分析來(lái)自外科手術(shù)激光器的散射光和/或從組織反射的光。這種示例性數(shù)據(jù)、信息和/或分析可以例如用于評(píng)估和/或檢查激光器件、系統(tǒng)、方法、裝置和/或設(shè)備的性能以及激光手術(shù)的效果。盡管本文已經(jīng)描述了某些類型的光學(xué)元件，但本領(lǐng)域普通技術(shù)人員鑒于本公開(kāi)的教示應(yīng)當(dāng)理解，根據(jù)本公開(kāi)的某些示例性實(shí)施方式，可以在掃描器中使用相對(duì)低成本的鍺光學(xué)器件。也可以使用激光控制器與各種不同光學(xué)器件的結(jié)合裝置。例如，表I示出根據(jù)本公開(kāi)的某些示例性實(shí)施方式的用于激光控制器與不同光學(xué)器件的示例性組合的示例性數(shù)值數(shù)據(jù)和參數(shù)。本領(lǐng)域普通技術(shù)人員基于本公開(kāi)的教示應(yīng)當(dāng)理解的是，根據(jù)本公開(kāi)的某些示例性實(shí)施方式，可以使用激光控制器與不同光學(xué)器件的其他示例性組合。# 類型注釋曲率厚度玻璃半徑參數(shù)I參數(shù)2
無(wú)窮大
0.0000 標(biāo)準(zhǔn)0.00000.0000 0.00000.0000
(inf)
1.0000近軸0.000075.00000.1500 -5.00001.0000
傾斜表面
2.0000光楔0.00002.7200ZNSE 6.3500-0.05240.0000(TILTSURF)
3.0000標(biāo)準(zhǔn)0.00000.50006.3500 0.00000.0000
4.0000標(biāo)準(zhǔn)光楔 0.00002.7200ZNSE 6.3500 0.00000.0000
5.0000傾斜表面0.00001.00006.3500 0.05240.0000
6.0000標(biāo)準(zhǔn)激光研究選項(xiàng) 0.00001.6000ZNSE 7.6200 0.00000.0000
7.0000標(biāo)準(zhǔn)LX-0620-Z-ET1.5 -0.01400.00007.6200 0.00000.0000
8.0000標(biāo)準(zhǔn)0.0000128.46032.5718 0.00000.0000
9.0000標(biāo)準(zhǔn)0.0000 0.000018.4306 0.0000 0.0000表I :用于根據(jù)本公開(kāi)的激光控制器和不同光學(xué)器件的示例性組合的示例性數(shù)值數(shù)據(jù)和參數(shù)圖10示出根據(jù)本公開(kāi)的示例性實(shí)施方式的激光掃描內(nèi)窺鏡頭部1000連同其代表性尺寸的截面?zhèn)纫晥D，其中，掃描器光學(xué)器件的直徑可以限定外科手術(shù)激光束的數(shù)值孔徑。例如，如圖10所示，根據(jù)本公開(kāi)的示例性實(shí)施方式的掃描器光學(xué)器件1010的直徑可以為大約8mm。對(duì)于掃描器光學(xué)器件1010的直徑而言，也可以在大約2mm到14mm的范圍內(nèi)。用于掃描器光學(xué)器件1010的直徑的其他示例性范圍可以是4mm到12mm、6mm到IOmm(或其近似值)等等。應(yīng)當(dāng)理解的是，根據(jù)本公開(kāi)的某些示例性實(shí)施方式，掃描器光學(xué)器件1010的直徑可以小于2mm或大于15mm。例如，掃描器光學(xué)器件1010的直徑為大約8mm,孔徑可以為大約5mmo如圖10進(jìn)一步示出的，頭部1000的直徑1020可以取決于示例性系統(tǒng)中的除光學(xué)器件之外的其他元件和/或部件，例如成像通道、照明通道和器械通道、馬達(dá)、處理器、控制系統(tǒng)等等。例如，頭部1000的直徑1020可以為大約16mm，如圖10所示。對(duì)于頭部1000的直徑1020而言，也可以在大約8mm到24mm的范圍內(nèi)。例如，頭部1000的直徑1020也可以 是IOmm到22mm、12mm到20mm(或其近似值)等等。應(yīng)當(dāng)理解的是，根據(jù)本公開(kāi)的某些示例性實(shí)施方式，頭部1000的直徑1020可以小于8mm或大于24mm。頭部1000的直徑1020可以取決于若干因素，這些因素例如包括采用本系統(tǒng)的應(yīng)用、包括在頭部中的特征(例如，通道)以及相關(guān)的制造可行性和費(fèi)用。因此，考慮到與生產(chǎn)可以包括在根據(jù)本公開(kāi)的示例性系統(tǒng)和器件中的光學(xué)器件和其他元件相關(guān)的精確制造和技術(shù)，可以生產(chǎn)具有連續(xù)的更小直徑的頭部并因此被認(rèn)為是根據(jù)本公開(kāi)的。頭部1000的長(zhǎng)度可以取決于用于進(jìn)行掃描的光學(xué)元件的光學(xué)設(shè)計(jì)、選擇和/或構(gòu)型。例如，頭部1000的長(zhǎng)度1030可以為大約17mm，如圖10所示。對(duì)于頭部1000的長(zhǎng)度1030而言，也可以在大約9mm到25mm的范圍內(nèi)。此外，頭部1000的長(zhǎng)度1030可以是Ilmm到23mm、13mm到21mm(或其近似值)等等。例如,根據(jù)本公開(kāi)的某些示例性實(shí)施方式,長(zhǎng)度1030可以小于9mm或大于25mm。圖11示出根據(jù)本公開(kāi)的示例性實(shí)施方式的伺服控制定位系統(tǒng)的透視圖。圖11所不的不例性掃描器可以包括一個(gè)或更多個(gè)光纖1145,光纖1145可以構(gòu)造成將光傳輸至不例性系統(tǒng)、器件、設(shè)備、裝置等等。兩個(gè)或更多個(gè)鏡頭1100、1105可以擴(kuò)展和/或校準(zhǔn)光束以填充掃描器元件的孔隙。第一掃描光楔1110可以通過(guò)磁性環(huán)1120安裝至安裝環(huán)1115，磁性環(huán)1120相對(duì)于安裝環(huán)1115同心地固定。超聲馬達(dá)1125可以構(gòu)造成以由微處理器/頻率發(fā)生器裝置1130控制的方向和加速度來(lái)使安裝環(huán)1115旋轉(zhuǎn)。四個(gè)或更多個(gè)正交磁性檢測(cè)器1135的陣列可以將磁性環(huán)的旋轉(zhuǎn)位置中繼(和/或通信)至裝置1130。超聲馬達(dá) 1125和檢測(cè)器1135可以通過(guò)例如伺服控制裝置中的信號(hào)總線1140連接至裝置1130。也可以使用可以使超聲馬達(dá)1125和檢測(cè)器1135有線地和/或無(wú)線地連接至裝置1130的其他通信系統(tǒng)、構(gòu)型和/或協(xié)議。可以設(shè)置有第二掃描器單元/裝置，該第二掃描器單元/裝置可以具有設(shè)置在內(nèi)窺鏡頭部中的第二光楔1150、另外的安裝環(huán)1155、另一個(gè)磁性環(huán)1160、另一個(gè)超聲馬達(dá)1165以及位置傳感器陣列1170。聚焦透鏡1175例如可以建立掃描器的分辨率、工作距離和工作范圍直徑。裝置1130可以經(jīng)由信號(hào)總線1180連接至外部掃描器控制器，例如圖I中所示的計(jì)算機(jī)控制裝置130。圖12A示出代表由根據(jù)本公開(kāi)的示例性實(shí)施方式的示例性光學(xué)元件和/或裝置產(chǎn)生的掃描圖案的幾何簡(jiǎn)圖1200的圖示，幾何簡(jiǎn)圖1200可以基于示例性模型。例如，圖12A示出的示例性幾何簡(jiǎn)圖1200可以利用根據(jù)本公開(kāi)的示例性器件、裝置、系統(tǒng)、設(shè)備等等產(chǎn)生，根據(jù)本公開(kāi)的示例性器件、裝置、系統(tǒng)、設(shè)備等等可以包括兩個(gè)或更多個(gè)光學(xué)元件或其示例性模型，光學(xué)元件例如為圖3A所示的光學(xué)元件300、310?？梢杂脕?lái)產(chǎn)生幾何簡(jiǎn)圖1200的光楔和/或相應(yīng)的模型可以包括例如如圖11所示的兩個(gè)光楔1110、1150。例如，在圖12A中示出可以用于相應(yīng)的示例性模型中的示例性變型。圖12B示出具有可以用于根據(jù)本公開(kāi)的示例性實(shí)施方式的模型中的變量的示例性幾何簡(jiǎn)圖1220。示例性幾何簡(jiǎn)圖1220可以與圖12A所示的幾何簡(jiǎn)圖1220相同或基本相似。應(yīng)當(dāng)理解的是，如例如通過(guò)比較圖12A和圖12B所示出的，用于分別產(chǎn)生兩個(gè)示例性簡(jiǎn)圖1200、1220和/或可以分別通過(guò)兩個(gè)示例性簡(jiǎn)圖1200、1220而建立模型的幾何圖形和/或圖案可以是不同的。盡管如圖12B所示的幾何簡(jiǎn)圖1220可以通過(guò)示例性器件的操作的模型產(chǎn)生和/或代表示例性器件的操作的模型，但幾何簡(jiǎn)圖1200、1220關(guān)于角度的幾何圖形可以彼此不同，其中，示例性器件的操作的模型可以與用于產(chǎn)生掃描圖案和/或由簡(jiǎn)圖1200表示(例如，利用兩個(gè)或更多個(gè)光楔)的示例性器件相同或基本相似。例如，如圖12B所示，可以具有由不同的角度產(chǎn)生的間隙1230，間隙1230可以由變量O建立模型，表示用于產(chǎn)生對(duì)應(yīng)于幾何簡(jiǎn)圖1220的掃描圖案的光學(xué)元件之間的距離。如圖12A所示，在該示例性實(shí)施方式中，間隙1230不存在，并且O沒(méi)有出現(xiàn)在幾何簡(jiǎn)圖1200中。
例如，以下示例性等式可以與根據(jù)本公開(kāi)的示例性實(shí)施方式的模型一起使用，例如對(duì)應(yīng)于如圖12A和圖12B所示的示例性簡(jiǎn)圖1200、1220的示例性模型。Y1 = (Ii1-I) X 3 1Y2 = (n2-l) X 旦2
r, =、/r22 - Cr2 x Sm2Itpl — —cr x cos(啊-tp2)
X = rxK COSfl + CF X COSfl +r3 X COSft
Y = rx x sin ￠), +ax sin獨(dú) +n x sin ftR “X2 十 Y2
[atan(F/Z), X>0;0—\ /
[；T+atan(m) Jf <0其中，&是從軸線的徑向位移，Pi是光楔角度，0是兩個(gè)光楔之間的距離，R和0是極坐標(biāo)中的目標(biāo)點(diǎn)的半徑和角度，X和Y是笛卡爾坐標(biāo)中的位置，以及Iii是光楔的折射率。圖13A是由根據(jù)本公開(kāi)的示例性實(shí)施方式的器件產(chǎn)生的示例性掃描圖案1305的示例性圖像1300。為了產(chǎn)生示例性掃描圖案1305，設(shè)置有示例性軟件裝置(例如，一組計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令)，該示例性軟件裝置可以存儲(chǔ)在硬件計(jì)算機(jī)可訪問(wèn)介質(zhì)中，該硬件計(jì)算機(jī)可訪問(wèn)介質(zhì)在被執(zhí)行時(shí)對(duì)硬件處理裝置進(jìn)行配置以執(zhí)行程序，從而經(jīng)由控制器利用光學(xué)器件便于和/或控制示例性系統(tǒng)的操作，以繪制和描繪對(duì)應(yīng)于圖13A中所示的掃描圖案1305的輻照路徑。例如，圖像1305可以是由通過(guò)根據(jù)本公開(kāi)的示例性實(shí)施方式制造和使用的示例性器件掃描和控制的激光束，在一張熱敏紙上實(shí)現(xiàn)的痕跡的照片。示例性痕跡可以是預(yù)先編程的路徑，該預(yù)先編程的路徑建立在圖I所示的計(jì)算機(jī)控制器130中并通過(guò)圖I所示的掃描器控制器135執(zhí)行。因此，在附錄中所提供的是可以用于執(zhí)行根據(jù)本公開(kāi)的示例性程序的示例性編碼，示例性程序可以例如生成在圖13A的示例性圖像1300中示出的掃描圖案1305。例如，在附錄中示出的示例性程序可以與通過(guò)空心或光子帶隙纖維傳輸?shù)腃O2激光一起使用。這種示例性裝置和/或系統(tǒng)可以與例如用于CO2激光器的馬達(dá)控制器和工業(yè)Zn-Se光學(xué)器件聯(lián)接。例如，某些示例性馬達(dá)控制方程可以經(jīng)由計(jì)算機(jī)軟件和/或例如為Matlab的編程語(yǔ)言而得到利用。如在以上所描述的，可以使用用于激光的纖維傳輸構(gòu)型以及直接的激光傳輸程序。根據(jù)這種示例性實(shí)施方式，在視頻圖像空間中的所需點(diǎn)和光學(xué)元件的旋轉(zhuǎn)位置之間的示例性關(guān)系可以由以下等式以與在上文中參照?qǐng)D12A描述的相似的方式表示。例如，如果A = r2 = r,則對(duì)于每個(gè)點(diǎn)(X, y)的角度可以通過(guò)以下等式計(jì)算
權(quán)利要求
1.一種設(shè)備，包括 至少ー個(gè)光學(xué)元件，所述至少ー個(gè)光學(xué)元件構(gòu)造成對(duì)至少一個(gè)光進(jìn)行折射和衍射中的至少ー種； 構(gòu)造成插入到身體內(nèi)的至少ー個(gè)結(jié)構(gòu)，其中，所述至少ー個(gè)光學(xué)元件設(shè)置在所述至少一個(gè)結(jié)構(gòu)中，所述至少ー個(gè)光學(xué)元件構(gòu)造成接收處于ー個(gè)第一角度的所述至少ー個(gè)光，并且所述至少ー個(gè)光學(xué)元件產(chǎn)生處于第二角度的至少ー個(gè)折射光或衍射光，所述第二角度相對(duì)于光軸與所述第一角度不同；以及 致動(dòng)裝置，所述致動(dòng)裝置構(gòu)造成控制所述至少ー個(gè)光學(xué)元件以改變所述至少一個(gè)折射或衍射光的所述第二角度，其中，所述裝置至少部分地位于所述至少ー個(gè)結(jié)構(gòu)內(nèi)。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的設(shè)備，其中，所述至少ー個(gè)光是激光。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的設(shè)備，其中，所述第二角度是一致的。
4.根據(jù)權(quán)利要求I所述的設(shè)備，其中，所述至少ー個(gè)光學(xué)元件是多個(gè)光學(xué)元件，并且所述光學(xué)元件中的至少兩個(gè)構(gòu)造成產(chǎn)生所述至少一個(gè)折射光或衍射光。
5.根據(jù)權(quán)利要求I所述的設(shè)備，其中，所述至少ー個(gè)光學(xué)元件是棱鏡和光柵中的至少ー個(gè)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的設(shè)備，其中，所述至少ー個(gè)光學(xué)元件是具有可變空間頻率的光柵。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的設(shè)備,其中,所述至少ー個(gè)光學(xué)兀件是聲光光柵。
8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的設(shè)備，其中，所述至少ー個(gè)光學(xué)元件是固定光柵。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的設(shè)備，其中，所述固定光柵是全息傳輸光柵和閃耀光柵中的至少ー個(gè)。
10.根據(jù)權(quán)利要求I所述的設(shè)備，其中，所述裝置進(jìn)ー步構(gòu)造成控制所述至少ー個(gè)光學(xué)元件，以改變所述至少一個(gè)折射光或衍射光的所述第二角度和所述至少一個(gè)折射光或衍射光的不同于一致的所述第二角度的一致的第三角度。
11.根據(jù)權(quán)利要求I所述的設(shè)備，其中，所述致動(dòng)裝置被以手動(dòng)方式、機(jī)械方式、電氣方式、機(jī)電方式和遙控方式中的至少ー種控制。
12.根據(jù)權(quán)利要求I所述的設(shè)備，其中，所述致動(dòng)裝置至少部分地由機(jī)械裝置控制。
13.根據(jù)權(quán)利要求I所述的設(shè)備，還包括光纖構(gòu)型，所述光纖構(gòu)型構(gòu)造成提供穿過(guò)其的所述至少ー個(gè)光。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的設(shè)備，其中，所述光纖構(gòu)型構(gòu)造成將所述至少ー個(gè)光傳輸至所述至少ー個(gè)光學(xué)元件。
15.根據(jù)權(quán)利要求I所述的設(shè)備，還包括至少ー個(gè)透鏡，所述至少一個(gè)透鏡與所述至少ー個(gè)光學(xué)元件光學(xué)地相關(guān)聯(lián)。
16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的設(shè)備，其中，所述至少ー個(gè)光學(xué)元件是多個(gè)光學(xué)元件，并且所述至少ー個(gè)透鏡設(shè)置在所述光學(xué)元件之間的光學(xué)路徑中。
17.根據(jù)權(quán)利要求15所述的設(shè)備，其中，所述至少ー個(gè)透鏡設(shè)置在所述至少ー個(gè)光學(xué)元件和所述光纖構(gòu)型之間的光學(xué)路徑中。
18.根據(jù)權(quán)利要求I所述的設(shè)備，其中，所述至少一個(gè)透鏡在光學(xué)路徑中設(shè)置在所述至少ー個(gè)光學(xué)元件之后。
19.根據(jù)權(quán)利要求I所述的設(shè)備，還包括另外的裝置，所述另外的裝置構(gòu)造成提供所述至少ー個(gè)光井且被控制成改變所述至少一個(gè)折射光或衍射光向所述至少一個(gè)結(jié)構(gòu)中的目標(biāo)組織的傳輸深度。
20.根據(jù)權(quán)利要求19所述的設(shè)備，其中，所述另外的裝置包括消融激光器、切割激光器和切除激光器中的至少ー個(gè)。
21.根據(jù)權(quán)利要求I所述的設(shè)備，還包括接收裝置，所述接收裝置構(gòu)造成設(shè)置在身體中并且被構(gòu)造成接收來(lái)自所述至少一個(gè)結(jié)構(gòu)中的目標(biāo)組織的至少ー個(gè)另外的光。
22.根據(jù)權(quán)利要求21所述的設(shè)備，其中，所述至少ー個(gè)另外的光是可見(jiàn)光。
23.根據(jù)權(quán)利要求21所述的設(shè)備，其中，所述接收裝置包括至少ー個(gè)光檢測(cè)器。
24.根據(jù)權(quán)利要求23所述的設(shè)備，其中，所述至少一個(gè)光檢測(cè)器是電荷耦合器件(CXD)、光纖束和互補(bǔ)金屬氧化物半導(dǎo)體(CMOS)檢測(cè)器中的至少ー個(gè)。
25.根據(jù)權(quán)利要求23所述的設(shè)備，還包括附加裝置，所述附加裝置構(gòu)造成向所述目標(biāo)組織提供所述至少ー個(gè)另外的光，并且所述附加裝置構(gòu)造成使所述附加裝置位于身體內(nèi)。
26.根據(jù)權(quán)利要求21所述的設(shè)備，其中，所述接收裝置構(gòu)造成提供所述目標(biāo)組織的至少ー個(gè)圖像，并且所述設(shè)備還包括特定裝置，所述特定裝置有助于通過(guò)(i)用戶控制方式和(ii)自動(dòng)方式中的至少ー種對(duì)所述至少ー個(gè)光的應(yīng)用進(jìn)行可視控制。
27.根據(jù)權(quán)利要求I所述的設(shè)備，還包括外部構(gòu)型，所述外部構(gòu)型構(gòu)造成將所述至少ー個(gè)光傳輸至所述至少一個(gè)結(jié)構(gòu)，并且所述外部構(gòu)型位于身體的外部。
28.根據(jù)權(quán)利要求27所述的設(shè)備，其中，所述外部構(gòu)型進(jìn)ー步構(gòu)造成以在時(shí)間上順序地和同時(shí)地中的至少ー種方式控制所述至少ー個(gè)光的頻率。
29.根據(jù)權(quán)利要求28所述的設(shè)備，其中，所述外部構(gòu)型包括可調(diào)諧的激光裝置。
30.根據(jù)權(quán)利要求28所述的設(shè)備，還包括至少ー個(gè)散射元件，所述至少一個(gè)散射元件構(gòu)造成在所述至少一個(gè)散射元件的旋轉(zhuǎn)期間，沿徑向方向以特定的波長(zhǎng)相關(guān)角對(duì)所述至少一個(gè)光進(jìn)行轉(zhuǎn)向和反射中的至少ー種，以使所述至少ー個(gè)光在旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)中移動(dòng)。
31.根據(jù)權(quán)利要求30所述的設(shè)備，其中，包括以下情況中的至少ー種 (i)所述外部構(gòu)型進(jìn)ー步構(gòu)造成改變所述至少一個(gè)光的波長(zhǎng)，以使所述至少一個(gè)光徑向地運(yùn)動(dòng)，以及 (ii)所述至少一個(gè)散射元件進(jìn)ー步構(gòu)造成被旋轉(zhuǎn)，以使所述至少ー個(gè)光運(yùn)動(dòng)。
32.—種設(shè)備,包括 至少兩個(gè)光學(xué)元件，所述至少兩個(gè)光學(xué)元件構(gòu)造成反射至少ー個(gè)光；以及 構(gòu)造成插入到身體內(nèi)的至少ー個(gè)結(jié)構(gòu)， 其中，所述光學(xué)元件設(shè)置在所述至少一個(gè)結(jié)構(gòu)中， 其中，所述光學(xué)元件的第一構(gòu)型被定位成或被控制成接收處于第一角度的所述至少一個(gè)光，并且產(chǎn)生處于第二角度的至少ー個(gè)第一反射光，所述第二角度相對(duì)于光軸與所述第一角度不同， 其中，所述光學(xué)元件的第二構(gòu)型構(gòu)造成接收所述至少ー個(gè)第一反射光并且產(chǎn)生處于第三角度的至少ー個(gè)第二反射光，所述第三角度相對(duì)于所述光軸與所述第二角度不同。
33.根據(jù)權(quán)利要求32所述的設(shè)備，還包括致動(dòng)裝置，所述致動(dòng)裝置構(gòu)造成控制所述光學(xué)元件的所述第一構(gòu)型和所述第二構(gòu)型中的至少ー個(gè)，以改變所述至少ー個(gè)光的所述第二角度或所述第三角度，其中，所述裝置至少部分地位于所述至少ー個(gè)結(jié)構(gòu)內(nèi)。
34.根據(jù)權(quán)利要求32所述的設(shè)備，其中，所述光學(xué)元件的第三構(gòu)型構(gòu)造成或被控制成接收所述至少ー個(gè)第二反射光，并且產(chǎn)生處于第四角度的至少ー個(gè)第三反射光，所述第四角度相對(duì)于所述光軸與所述第三角度不同。
35.根據(jù)權(quán)利要求34所述的設(shè)備，其中，所述光學(xué)元件的第四構(gòu)型構(gòu)造成或被控制成接收所述至少ー個(gè)第三反射光，并且產(chǎn)生以第五角度朝向身體的至少ー個(gè)第四反射光，所述第五角度相對(duì)于所述光軸與所述第四角度不同。
36.根據(jù)權(quán)利要求32所述的設(shè)備，還包括致動(dòng)裝置，所述致動(dòng)裝置構(gòu)造成對(duì)所述光學(xué)元件的所述第一構(gòu)型和所述第二構(gòu)型中的至少ー個(gè)進(jìn)行控制，以改變所述至少一個(gè)光的所述第五角度，其中，所述裝置至少部分地位于所述至少ー個(gè)結(jié)構(gòu)內(nèi)。
37.根據(jù)權(quán)利要求32所述的設(shè)備，其中，所述第二構(gòu)型進(jìn)ー步構(gòu)造成產(chǎn)生所述至少一個(gè)第二反射光，以具有圓柱形形狀。
38.根據(jù)權(quán)利要求32所述的設(shè)備，其中，所述第一構(gòu)型和所述第二構(gòu)型中的至少ー個(gè)包括具有錐形形狀的至少ー個(gè)部分。
39.根據(jù)權(quán)利要求37所述的設(shè)備，其中，所述第一構(gòu)型包括錐形鏡。
40.根據(jù)權(quán)利要求37所述的設(shè)備，其中，所述第二構(gòu)型包括錐形截面鏡。
41.根據(jù)權(quán)利要求32所述的設(shè)備，其中，所述第三構(gòu)型和所述第四構(gòu)型中的至少ー個(gè)包括為拋物面形的至少ー個(gè)部分。
42.根據(jù)權(quán)利要求40所述的設(shè)備，其中，所述第三構(gòu)型包括拋物面截面鏡。
43.根據(jù)權(quán)利要求40所述的設(shè)備，其中，所述第四構(gòu)型包括拋物面鏡。
44.根據(jù)權(quán)利要求32所述的設(shè)備，其中，所述至少ー個(gè)光是激光。
45.根據(jù)權(quán)利要求32所述的設(shè)備，其中，所述第二角度是一致的。
46.根據(jù)權(quán)利要求32所述的設(shè)備，其中，所述致動(dòng)裝置進(jìn)ー步構(gòu)造成控制所述光學(xué)元件中的至少ー個(gè)，以改變所述反射光的所述第二角度和所述反射光的所述第三角度，所述第三角度相對(duì)于所述光軸與所述第二角度不同，其中，所述第一角度和所述第二角度是ー致的。
47.根據(jù)權(quán)利要求32所述的設(shè)備，其中，所述致動(dòng)裝置被以手動(dòng)方式、機(jī)械方式、電氣方式、機(jī)電方式和遙控方式中的至少ー種控制。
48.根據(jù)權(quán)利要求32所述的設(shè)備，其中，所述裝置至少部分地通過(guò)機(jī)械裝置控制。
49.根據(jù)權(quán)利要求32所述的設(shè)備，還包括光纖構(gòu)型，所述光纖構(gòu)型被構(gòu)造成提供穿過(guò)其的所述至少ー個(gè)光。
50.根據(jù)權(quán)利要求49所述的設(shè)備，其中，所述光纖構(gòu)型被構(gòu)造成將所述至少ー個(gè)光傳輸至所述光學(xué)元件中的至少ー個(gè)。
51.根據(jù)權(quán)利要求32所述的設(shè)備，還包括至少ー個(gè)透鏡，所述至少一個(gè)透鏡與所述光學(xué)元件中的至少ー個(gè)光學(xué)地相關(guān)聯(lián)。
52.根據(jù)權(quán)利要求51所述的設(shè)備，其中，所述至少ー個(gè)透鏡設(shè)置在所述光學(xué)元件之間的光學(xué)路徑中。
53.根據(jù)權(quán)利要求51所述的設(shè)備，其中，所述至少ー個(gè)透鏡設(shè)置在所述光學(xué)元件中的所述至少ー個(gè)與所述光纖構(gòu)型之間的光學(xué)路徑中。
54.根據(jù)權(quán)利要求51所述的設(shè)備，其中，所述至少一個(gè)透鏡在光學(xué)路徑中設(shè)置在所述光學(xué)兀件之后。
55.根據(jù)權(quán)利要求32所述的設(shè)備，還包括另外的裝置，所述另外的裝置構(gòu)造成提供所述至少ー個(gè)光，并且被控制成改變所述反射光向所述至少一個(gè)結(jié)構(gòu)中的目標(biāo)組織的傳輸深度。
56.根據(jù)權(quán)利要求55所述的設(shè)備，其中，所述另外的裝置包括消融激光器、切割激光器和切除激光器中的至少ー個(gè)。
57.根據(jù)權(quán)利要求32所述的設(shè)備，還包括接收裝置，所述接收裝置設(shè)置在身體中并被構(gòu)造成接收來(lái)自所述至少一個(gè)結(jié)構(gòu)中的目標(biāo)組織的至少ー個(gè)另外的光。
58.根據(jù)權(quán)利要求57所述的設(shè)備，其中，所述至少ー個(gè)另外的光是可見(jiàn)光。
59.根據(jù)權(quán)利要求57所述的設(shè)備，其中，所述接收裝置包括至少ー個(gè)光檢測(cè)器。
60.根據(jù)權(quán)利要求57所述的設(shè)備，其中，所述至少ー個(gè)光檢測(cè)器包括電荷耦合器件(CXD)、光纖束和互補(bǔ)金屬氧化物半導(dǎo)體(CMOS)檢測(cè)器中的至少ー個(gè)。
61.根據(jù)權(quán)利要求60所述的設(shè)備，還包括附加裝置，所述附加裝置構(gòu)造成向所述目標(biāo)組織提供所述至少ー個(gè)另外的光，并且所述附加裝置位于身體內(nèi)。
62.根據(jù)權(quán)利要求57所述的設(shè)備，其中，所述接收裝置構(gòu)造成提供所述目標(biāo)組織的至少ー個(gè)圖像，并且所述接收裝置還包括另ー個(gè)裝置，所述另ー個(gè)裝置有助于通過(guò)(i)用戶控制方式和(ii)自動(dòng)方式中的至少ー種對(duì)所述至少ー個(gè)光的應(yīng)用進(jìn)行的可視控制。
63.根據(jù)權(quán)利要求32所述的設(shè)備，還包括外部構(gòu)型，所述外部構(gòu)型構(gòu)造成將所述至少一個(gè)光傳輸至所述至少一個(gè)結(jié)構(gòu)，并且所述外部構(gòu)型位于身體的外部。
64.根據(jù)權(quán)利要求63所述的設(shè)備，其中，所述外部構(gòu)型進(jìn)ー步構(gòu)造成以在時(shí)間上順序地和同時(shí)地中的至少ー種方式控制所述至少ー個(gè)光的頻率。
65.根據(jù)權(quán)利要求64所述的設(shè)備，其中，所述外部構(gòu)型包括可調(diào)諧的激光裝置。
66.一種用于提供激光引導(dǎo)和聚焦的方法，所述方法包括 -限定圖案以照射身體中的至少ー個(gè)部分； -利用致動(dòng)裝置基于所述圖案對(duì)設(shè)置在殼體中的至少ー個(gè)光學(xué)元件進(jìn)行控制，以對(duì)至少ー個(gè)光進(jìn)行折射和衍射中的至少ー種，其中，所述殼體構(gòu)造成插入到身體內(nèi)，并且所述致動(dòng)裝置構(gòu)造成使所述致動(dòng)裝置插入到身體內(nèi)。
67.根據(jù)權(quán)利要求66所述的方法，還包括提供所述至少ー個(gè)光。
68.根據(jù)權(quán)利要求66所述的方法，還包括對(duì)所述光學(xué)元件中的至少ー個(gè)進(jìn)行控制，以改變所述至少一個(gè)折射光或衍射光的角度。
69.根據(jù)權(quán)利要求66所述的方法，還包括對(duì)所述至少ー個(gè)光進(jìn)行控制，以改變所述至少ー個(gè)折射光或衍射光向所述至少一個(gè)結(jié)構(gòu)中的目標(biāo)組織的傳輸深度。
70.根據(jù)權(quán)利要求66所述的方法，還包括 -對(duì)所述光學(xué)元件中的至少ー個(gè)的至少ー個(gè)位置或方向或者對(duì)所述至少ー個(gè)折射光或衍射光進(jìn)行監(jiān)測(cè)； -基于所述至少ー個(gè)位置或所述至少ー個(gè)方向來(lái)生成至少ー個(gè)信號(hào)；以及 -基于所述至少ー個(gè)信號(hào)對(duì)所述光學(xué)元件中的至少ー個(gè)的位置和方向中的至少ー個(gè)進(jìn)行控制。
71.一種計(jì)算機(jī)可訪問(wèn)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可訪問(wèn)介質(zhì)具有存儲(chǔ)于其上的用于提供激光引導(dǎo)和聚焦的計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令，在由硬件處理裝置執(zhí)行時(shí)，所述計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令將所述硬件處理裝置配置成 -限定圖案以照射身體中的至少ー個(gè)部分； -利用致動(dòng)裝置基于所述圖案對(duì)設(shè)置在殼體中的至少ー個(gè)光學(xué)元件進(jìn)行控制，以對(duì)至少ー個(gè)光進(jìn)行折射和衍射中的至少ー種，其中，所述殼體構(gòu)造成插入到身體內(nèi)，并且所述致動(dòng)裝置構(gòu)造成使所述致動(dòng)裝置成插入到身體內(nèi)。
72.根據(jù)權(quán)利要求71所述的計(jì)算機(jī)可訪問(wèn)介質(zhì)，其中，所述處理裝置進(jìn)ー步構(gòu)造成對(duì)源裝置進(jìn)行控制以提供所述至少ー個(gè)光。
73.根據(jù)權(quán)利要求71所述的計(jì)算機(jī)可訪問(wèn)介質(zhì)，其中，所述處理裝置進(jìn)ー步構(gòu)造成對(duì)所述光學(xué)元件中的至少ー個(gè)進(jìn)行控制，以改變所述至少一個(gè)折射光或衍射光相對(duì)于光軸的角度。
74.根據(jù)權(quán)利要求71所述的計(jì)算機(jī)可訪問(wèn)介質(zhì)，其中，所述處理裝置進(jìn)ー步構(gòu)造成通過(guò)改變所述至少一個(gè)光的至少ー個(gè)特性來(lái)對(duì)源裝置進(jìn)行控制，以改變所述折射光或衍射光向身體中的目標(biāo)位置的傳輸深度。
75.根據(jù)權(quán)利要求71所述的計(jì)算機(jī)可訪問(wèn)介質(zhì)，其中，所述處理裝置進(jìn)ー步構(gòu)造成 -對(duì)所述光學(xué)元件中的至少ー個(gè)的位置或者對(duì)所述至少ー個(gè)折射光、衍射光或反射光進(jìn)行監(jiān)測(cè)； -基于所述位置或方向生成至少ー個(gè)信號(hào)；以及 -基于所述至少ー個(gè)信號(hào)對(duì)所述光學(xué)元件中的至少ー個(gè)的位置和方向中的至少ー個(gè)進(jìn)行控制。
76.一種用于將激光引導(dǎo)到身體內(nèi)的目標(biāo)組織上和將激光聚焦至身體內(nèi)的目標(biāo)組織中的至少ー個(gè)的方法，所述方法包括 -從身體內(nèi)的位置對(duì)身體內(nèi)的所述目標(biāo)組織進(jìn)行定位； -利用具有插入在身體內(nèi)的殼體的特定裝置來(lái)建立器件相對(duì)于所述目標(biāo)組織的位置； -通過(guò)以下方式中的至少ー種來(lái)生成控制數(shù)據(jù)(i)在所述組織的圖像上描繪出將利用至少ー個(gè)電磁輻射進(jìn)行切割的路徑，(ii)限定將被所述至少ー個(gè)電磁輻射作用的區(qū)域，和(iii)實(shí)時(shí)地控制所述至少ー個(gè)電磁輻射的位置；以及 -利用設(shè)置在所述殼體中的至少ー個(gè)致動(dòng)裝置，基于所述控制數(shù)據(jù)來(lái)控制設(shè)置在所述殼體中的至少ー個(gè)光學(xué)元件，以對(duì)至少ー個(gè)光進(jìn)行折射和衍射中的至少ー種。
77.根據(jù)權(quán)利要求76所述的方法，其中，所述至少ー個(gè)光是激光。
78.根據(jù)權(quán)利要求76所述的方法，其中，所述路徑基于預(yù)定的圖案。
79.一種計(jì)算機(jī)可訪問(wèn)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可訪問(wèn)介質(zhì)具有存儲(chǔ)于其上的計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令，所述計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令用于將激光引導(dǎo)到身體內(nèi)的目標(biāo)組織上和將激光聚焦至身體內(nèi)的目標(biāo)組織中的至少ー個(gè)，在被硬件處理裝置執(zhí)行時(shí)，所述計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令將所述硬件處理裝置配置成 -從身體內(nèi)的位置對(duì)身體內(nèi)的所述目標(biāo)組織進(jìn)行定位； -利用具有插入在身體內(nèi)的殼體的特定裝置來(lái)建立器件相對(duì)于所述目標(biāo)組織的位置； -通過(guò)以下方式中的至少ー種來(lái)生成控制數(shù)據(jù)(i)在所述組織的圖像上描繪出將利用至少ー個(gè)電磁輻射進(jìn)行切割的路徑，(ii)限定將被所述至少ー個(gè)電磁輻射作用的區(qū)域，和(iii)實(shí)時(shí)地控制所述至少ー個(gè)電磁輻射的位置；以及 -利用設(shè)置在所述殼體中的至少ー個(gè)致動(dòng)裝置，基于所述控制數(shù)據(jù)來(lái)控制設(shè)置在所述殼體中的至少ー個(gè)光學(xué)元件，以對(duì)至少ー個(gè)光進(jìn)行折射和衍射中的至少ー種。
80.根據(jù)權(quán)利要求79所述的計(jì)算機(jī)可訪問(wèn)介質(zhì)，其中，所述至少ー個(gè)光是激光。
81.根據(jù)權(quán)利要求76所述的計(jì)算機(jī)可訪問(wèn)介質(zhì)，其中，所述路徑基于預(yù)定的圖案。
全文摘要
本文所提供和描述的是根據(jù)本公開(kāi)的設(shè)備、系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)可訪問(wèn)介質(zhì)、程序和方法的示例性實(shí)施方式，這些示例性實(shí)施例可以用于例如在微創(chuàng)手術(shù)中為組織的切割、切除和/或消融提供激光引導(dǎo)和聚焦。例如，設(shè)置有示例性設(shè)備，該示例性設(shè)備可以包括至少一個(gè)光學(xué)元件，至少一個(gè)光學(xué)元件可被構(gòu)造成對(duì)在可以構(gòu)造成插入到身體內(nèi)的結(jié)構(gòu)中提供的光進(jìn)行折射和/或衍射，其中，至少一個(gè)光學(xué)元件構(gòu)造成接收處于第一角度的光并產(chǎn)生處于第二角度的折射和/或衍射的光，第二角度相對(duì)于光軸可以與第一角度不同?？杀粯?gòu)造成控制光學(xué)元件的示例性致動(dòng)裝置可以至少部分地設(shè)置或定位在至少一個(gè)結(jié)構(gòu)內(nèi)。
文檔編號(hào)A61B18/24GK102770087SQ201080046711
公開(kāi)日2012年11月7日 申請(qǐng)日期2010年9月14日 優(yōu)先權(quán)日2009年9月14日
發(fā)明者斯內(nèi)赫爾·帕特爾, 米林·巴差亞克沙, 里卡多·托萊多-克羅 申請(qǐng)人:紀(jì)念斯隆-凱特林癌癥中心