專利名稱：內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及具有進(jìn)行彎曲的蛇管部和彎曲部的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
一般情況下，內(nèi)窺鏡由被插入到被檢體內(nèi)的細(xì)長(zhǎng)的插入部以及與插入部的基端側(cè)連接的操作部構(gòu)成。而且，插入部包括細(xì)長(zhǎng)的具有撓性的蛇管部和設(shè)置在蛇管部的前端側(cè)并進(jìn)行彎曲動(dòng)作的彎曲部。彎曲部具有沿插入部的長(zhǎng)度方向并列設(shè)置多個(gè)節(jié)輪且利用能夠擺動(dòng)的關(guān)節(jié)相互連接的彎曲管。為了使該彎曲部進(jìn)行彎曲動(dòng)作，在插入部?jī)?nèi)配設(shè)有其一端與各彎曲管連接的2條I組的線。該線的另一端固定于與操作部的彎曲操作旋鈕連接的帶輪。當(dāng)旋轉(zhuǎn)彎曲操作旋鈕時(shí)，帶輪以軸為中心旋轉(zhuǎn)，一對(duì)線中的一方被卷繞，另一方被送出。通過(guò)線的卷繞和放出(牽引和松弛)，彎曲部進(jìn)行彎曲動(dòng)作。并且，通過(guò)設(shè)置2個(gè)具有這種彎曲機(jī)構(gòu)的帶輪，能夠使彎曲部向左右方向和上下方向的兩個(gè)方向進(jìn)行彎曲動(dòng)作。通過(guò)這些 彎曲方向的組合，彎曲部能夠向任意方向彎曲。具有這種彎曲機(jī)構(gòu)的醫(yī)療用操縱器例如在專利文獻(xiàn)I中被公開(kāi)?，F(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)I :日本國(guó)特開(kāi)平8-224241號(hào)公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容
發(fā)明要解決的課題在通過(guò)基于所述帶輪的旋轉(zhuǎn)而實(shí)現(xiàn)的線的牽引和松弛使彎曲部彎曲的彎曲機(jī)構(gòu)中，根據(jù)貫穿插入有線的蛇管部和彎曲部的形狀，對(duì)線施加的張力變化。即，根據(jù)由蛇管部和彎曲部等構(gòu)成的插入部的形狀，與帶輪連接的操作部的操作量和插入部前端的彎曲部的實(shí)際彎曲狀態(tài)之間的關(guān)系不定。因此，本發(fā)明的目的在于，提供如下的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)對(duì)根據(jù)插入部的彎曲形狀而變化的施加給線的張力進(jìn)行調(diào)整，維持相同的操作感覺(jué)。用于解決課題的手段為了實(shí)現(xiàn)所述目的，根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方式，內(nèi)窺鏡系統(tǒng)具有彎曲部(140、142、144)，其設(shè)置在能夠撓曲的細(xì)長(zhǎng)形狀的插入部(100)中；多個(gè)線(180、180a、180b、382、384)，它們通過(guò)牽引和松弛使所述彎曲部彎曲；形狀取得部(270、350、550、650)，其取得所述插入部的形狀；調(diào)整部(230、240、238、330)，其調(diào)整對(duì)所述線施加的張力；存儲(chǔ)部(260)，其存儲(chǔ)表示所述插入部的形狀與該插入部的形狀下用于驅(qū)動(dòng)所述調(diào)整部的調(diào)整值之間的關(guān)系的信息；以及控制部(250)，其根據(jù)所述形狀取得部取得的所述插入部的形狀和存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)部中的所述信息來(lái)決定所述調(diào)整值，根據(jù)該調(diào)整值控制所述調(diào)整部。并且，為了實(shí)現(xiàn)所述目的，根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)方式，內(nèi)窺鏡系統(tǒng)具有能夠撓曲的細(xì)長(zhǎng)形狀的內(nèi)窺鏡插入部(100);能夠撓曲的細(xì)長(zhǎng)形狀的操縱器(490)，其沿該內(nèi)窺鏡插入部的長(zhǎng)度方向貫穿插入所述內(nèi)窺鏡插入部?jī)?nèi)并從該內(nèi)窺鏡插入部的前端突出，具有操縱器彎曲部(494);操縱線(480a、480b)，其傳遞使所述操縱器彎曲部彎曲的動(dòng)カ；操縱器形狀取得部(270、352、354、450、460、550、650)，其取得所述操縱器的形狀；操縱器調(diào)整部(430、440)，其調(diào)整對(duì)所述操縱線施加的張カ；存儲(chǔ)部(475)，其存儲(chǔ)表示所述操縱器的形狀與該操縱器的形狀下用于驅(qū)動(dòng)所述操縱器調(diào)整部的調(diào)整值之間的關(guān)系的信息；以及控制部(470)，其根據(jù)所述操縱器形狀取得部取得的所述操縱器的形狀和存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)部中的所述信息來(lái)決定所述調(diào)整值，根據(jù)該調(diào)整值控制所述操縱器調(diào)整部。 發(fā)明效果根據(jù)本發(fā)明，能夠提供對(duì)根據(jù)插入部的彎曲形狀而變化的施加給線的張カ進(jìn)行調(diào)整的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)。


圖I是示出本發(fā)明的第I實(shí)施方式的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的一例的概略的圖。圖2A是示出本發(fā)明的第I實(shí)施方式的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)使用時(shí)的插入部的形狀的例子的示意圖，是在胃內(nèi)使蛇管部彎曲成J字形狀的情況的示意圖。圖2B是示出本發(fā)明的第I實(shí)施方式的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)使用時(shí)的插入部的形狀的例子的示意圖，是在經(jīng)管腔的內(nèi)窺鏡手術(shù)中經(jīng)胃接近腹腔內(nèi)的膽囊的情況的示意圖。圖3A是用于說(shuō)明本發(fā)明的第I實(shí)施方式的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的插入部的形狀和對(duì)角度線施加的張カ的圖，是示意性地示出插入部的形狀和角度線的位置關(guān)系的圖。圖3B是用于說(shuō)明本發(fā)明的第I實(shí)施方式的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的插入部的形狀和對(duì)角度線施加的張カ的圖，是示意性地示出圖3A所示的IIIB-IIIB截面中的角度線相對(duì)于插入部的位置關(guān)系的圖。圖4是用于說(shuō)明本發(fā)明的第I實(shí)施方式的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的控制部中的處理的一例的流程圖。圖5是示出本發(fā)明的第I實(shí)施方式的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的存儲(chǔ)部存儲(chǔ)的信息的一例的圖。圖6A是用于說(shuō)明本發(fā)明的第I實(shí)施方式的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的張力調(diào)整部的機(jī)構(gòu)的ー例的圖，是示出基準(zhǔn)狀態(tài)的圖。圖6B是用于說(shuō)明本發(fā)明的第I實(shí)施方式的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的張力調(diào)整部的機(jī)構(gòu)的ー例的圖，是示出縮短角度線的路徑的狀態(tài)的圖。圖6C是用于說(shuō)明本發(fā)明的第I實(shí)施方式的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的張力調(diào)整部的機(jī)構(gòu)的ー例的圖，是示出延長(zhǎng)角度線的路徑的狀態(tài)的圖。圖7是用于說(shuō)明本發(fā)明的第I實(shí)施方式的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的張力調(diào)整部的機(jī)構(gòu)的第I變形例的圖。圖8是用于說(shuō)明本發(fā)明的第I實(shí)施方式的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的張力調(diào)整部的機(jī)構(gòu)的第2變形例的圖。圖9是示出本發(fā)明的第2實(shí)施方式的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的一例的概略的圖。圖10是用于說(shuō)明本發(fā)明的第2實(shí)施方式的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的控制部中的處理的一例的流程圖。
圖11是示出本發(fā)明的第2實(shí)施方式的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的存儲(chǔ)部存儲(chǔ)的信息的一例的圖。圖12是示出本發(fā)明的第3實(shí)施方式的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的一例的概略的圖。圖13是用于說(shuō)明本發(fā)明的第3實(shí)施方式的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的控制部中的處理的一例的流程圖。圖14是示出本發(fā)明的第3實(shí)施方式的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的存儲(chǔ)部存儲(chǔ)的信息的一例的圖。圖15是示出本發(fā)明的第4實(shí)施方式的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的一例的概略的圖。圖16是用于說(shuō)明本發(fā)明的第4實(shí)施方式的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的控制部中的處理的一例的流程圖。
圖17是示出本發(fā)明的第4實(shí)施方式的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的存儲(chǔ)部存儲(chǔ)的信息的一例的圖。圖18是示出本發(fā)明的第5實(shí)施方式的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的一例的概略的圖。圖19是用于說(shuō)明本發(fā)明的第5實(shí)施方式的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的控制部中的處理的一例的流程圖。圖20是示出本發(fā)明的第5實(shí)施方式的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的存儲(chǔ)部存儲(chǔ)的信息的一例的圖。圖21是示出對(duì)本發(fā)明的第2實(shí)施方式和第3實(shí)施方式進(jìn)行組合后的實(shí)施方式的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的一例的概略的圖。圖22是示出對(duì)本發(fā)明的第2實(shí)施方式和第4實(shí)施方式進(jìn)行組合后的實(shí)施方式的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的一例的概略的圖。圖23是示出對(duì)本發(fā)明的第2實(shí)施方式和第5實(shí)施方式進(jìn)行組合后的實(shí)施方式的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的一例的概略的圖。圖24是示出對(duì)本發(fā)明的第3實(shí)施方式和第4實(shí)施方式進(jìn)行組合后的實(shí)施方式的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的一例的概略的圖。圖25是示出對(duì)本發(fā)明的第3實(shí)施方式和第5實(shí)施方式進(jìn)行組合后的實(shí)施方式的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的一例的概略的圖。
具體實(shí)施例方式[第I實(shí)施方式]首先，參照附圖對(duì)本發(fā)明的第I實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明。本實(shí)施方式的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)例如按照在胃中彎曲成J字形狀、或經(jīng)管腔的內(nèi)窺鏡手術(shù)(Natural Orifice TranslumenalEndoscopic Surgery ；N0TES)中的經(jīng)胃接近膽囊等、在被插入到被檢體內(nèi)的情況下形狀不同的每個(gè)手術(shù)方式，存儲(chǔ)插入部的彎曲狀態(tài)的多個(gè)信息。而且，本內(nèi)窺鏡系統(tǒng)根據(jù)適當(dāng)選擇的插入部的彎曲狀態(tài)的信息，調(diào)整用于向設(shè)置在體內(nèi)插入部前端的彎曲部傳遞驅(qū)動(dòng)力的角度線的張力。圖I示出本實(shí)施方式的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)的概略。本內(nèi)窺鏡系統(tǒng)具有插入到被檢體內(nèi)的呈細(xì)長(zhǎng)形狀的插入部100、以及供操作者在被檢體外部進(jìn)行本內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的各種操作的操作部200。
插入部100包括細(xì)長(zhǎng)的具有撓性的蛇管部120以及與蛇管部120的前端側(cè)連接的彎曲部140。蛇管部120由金屬制的螺旋管、設(shè)置在該螺旋管的外周側(cè)的網(wǎng)狀管、以及包覆在網(wǎng)狀管的外周面的樹(shù)脂制的外皮構(gòu)成。彎曲部140具有彎曲管，其沿彎曲部140的長(zhǎng)度方向并列設(shè)置多個(gè)圓筒形狀的節(jié)輪，通過(guò)能夠擺動(dòng)的關(guān)節(jié)部進(jìn)行連接而形成；設(shè)置在彎曲管的外周側(cè)的網(wǎng)狀管；以及包覆在網(wǎng)狀管的外周面的樹(shù)脂制的外皮。在蛇管部120和彎曲部140內(nèi)，沿其長(zhǎng)度方向貫穿裝配有4條盤管170，其中分別貫穿插入有角度線180。在操作部200中，通過(guò)螺旋座190固定著配設(shè)在插入部100內(nèi)的盤管170的一端。而且，構(gòu)成一對(duì)的第I和第2角度線180連接RL角度用帶輪210和彎曲部140內(nèi)的I個(gè)節(jié)輪。具體而言，第I角度線180的一端卷繞固定在RL角度用帶輪210上，其另ー端貫穿插入4條盤管170中的I條盤管中，固定在節(jié)輪上。同樣，第2角度線180沿著與第I角度線180的卷繞方向相反的方向卷繞固定在RL角度用帶輪210上，其另一端貫穿插入盤管170中，固定在相同的節(jié)輪上。進(jìn)而，另外構(gòu)成一對(duì)的第3和第4角度線180各自的一 端也同樣卷繞固定在UD角度用帶輪220上，它們的另一端也貫穿插入盤管170中，固定在彎曲部140內(nèi)的節(jié)輪上。根據(jù)這種結(jié)構(gòu)，當(dāng)操作者旋轉(zhuǎn)與RL角度用帶輪210連接的未圖示的操作旋鈕吋，RL角度用帶輪210旋轉(zhuǎn)，RL角度用的角度線180的一方被牽引，另一方被送出。其結(jié)果，固定在彎曲部140上的角度線180的節(jié)輪被牽引，關(guān)節(jié)擺動(dòng)，彎曲部140向左右(Right-Left)方向自由彎曲。同樣，當(dāng)操作者旋轉(zhuǎn)與UD角度用帶輪220連接的未圖示的操作旋鈕吋，UD角度用帶輪220旋轉(zhuǎn)，UD角度用的角度線180被牽引和松弛，彎曲部140向上下(Up-Down)方向彎曲。在本實(shí)施方式中，對(duì)基于2個(gè)關(guān)節(jié)的向上下方向和左右方向的垂直的2個(gè)軸方向彎曲的例子進(jìn)行說(shuō)明，但是，通過(guò)使用多關(guān)節(jié)，還可以向多軸方向彎曲。在以下的說(shuō)明中，將用于使彎曲部140向左右方向彎曲的ー對(duì)角度線稱為RL角度線180a，將用于使彎曲部140向上下方向彎曲的ー對(duì)角度線稱為UD角度線180b。在螺旋座190與RL角度用帶輪210和UD角度用帶輪220之間分別配設(shè)有RL用張カ調(diào)整部230和UD用張カ調(diào)整部240。RL用張カ調(diào)整部230具有直線致動(dòng)器232、可動(dòng)帶輪234和可動(dòng)帶輪236。通過(guò)直線致動(dòng)器232的驅(qū)動(dòng)，當(dāng)可動(dòng)帶輪234移動(dòng)時(shí)，勾掛在可動(dòng)帶輪234上的RL角度線180a的張カ變化。同樣，UD用張カ調(diào)整部240具有直線致動(dòng)器242、可動(dòng)帶輪244和可動(dòng)帶輪246，使UD角度線180b的張カ變化。并且，操作部200具有控制部250、存儲(chǔ)部260和輸入部270。輸入部270是接受操作者的指示的部分。輸入部270將所接受的操作者的指示輸出到控制部250。存儲(chǔ)部260存儲(chǔ)控制部250進(jìn)行運(yùn)算所需要的信息，根據(jù)來(lái)自控制部250的請(qǐng)求，將所需要的信息輸出到控制部250。控制部250根據(jù)從輸入部270輸入的操作者的指示，從存儲(chǔ)部260中讀出所需要的信息，使用該信息進(jìn)行運(yùn)算處理，計(jì)算角度線180的張カ調(diào)整的值。并且，控制部250根據(jù)計(jì)算出的調(diào)整值對(duì)直線致動(dòng)器232和直線致動(dòng)器242的動(dòng)作進(jìn)行控制。這樣，例如彎曲部140作為設(shè)置在能夠撓曲的細(xì)長(zhǎng)形狀的插入部中的彎曲部發(fā)揮功能，例如角度線180作為通過(guò)牽引和松弛使彎曲部彎曲的多個(gè)線發(fā)揮功能，例如存儲(chǔ)部260作為存儲(chǔ)表示插入部的形狀與該插入部的形狀下用于驅(qū)動(dòng)調(diào)整部的調(diào)整值之間的關(guān)系的信息的存儲(chǔ)部發(fā)揮功能，例如RL用張カ調(diào)整部230和UD用張カ調(diào)整部240作為調(diào)整對(duì)線施加的張力的調(diào)整部發(fā)揮功能，例如控制部250作為決定調(diào)整值并根據(jù)該調(diào)整值對(duì)調(diào)整部進(jìn)行控制的控制部發(fā)揮功能，例如輸入部270作為取得與使用該內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的手法對(duì)應(yīng)的手法模式的輸入部發(fā)揮功能。接著，參照附圖對(duì)本實(shí)施方式的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。關(guān)于本內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，根據(jù)使用狀況，考慮各種形式。如圖2A中虛線所示的圈形狀那樣，例如，存在如在胃等消化管中使蛇管部120彎曲成J字形狀那樣使蛇管部120以較小曲率彎曲的情況。并且，如圖2B中實(shí)線所示的圈形狀那樣，還考慮如在經(jīng)管腔的內(nèi)窺鏡手術(shù)(NOTES)中經(jīng)胃接近腹腔內(nèi)的膽囊那樣使蛇管部120以較大曲率彎曲的情況。除此之外，還考慮接近未圖示的乙狀結(jié)腸、下行結(jié)腸、橫行結(jié)腸、上行結(jié)腸等的情況等。例如，如圖3A和圖3B示意性示出的那樣，在蛇管部120向UP方向彎曲成J字狀時(shí)，與蛇管部120呈直線狀延伸的情況相比，在蛇管部120的中心軸的彎曲外側(cè)貫穿插入的UD角度線180b的下方的線180bD的路徑變長(zhǎng)，所以被拉緊。因此，與蛇管部120呈直線狀延伸的形狀相比，對(duì)下方的線ISObD施加的張力增加。另一方面，與蛇管部120呈直線狀延 伸的形狀相比，RL角度線180a的路徑長(zhǎng)度相等，張力也相等。因此，在該形狀下，在操作者旋轉(zhuǎn)操作旋鈕對(duì)彎曲部140的彎曲狀態(tài)進(jìn)行操作的情況下，在RL角度用帶輪210的旋轉(zhuǎn)和UD角度用帶輪220的旋轉(zhuǎn)中，對(duì)操作者施加的反作用力的大小不同。因此，對(duì)操作者來(lái)說(shuō)，在RL角度用帶輪210的操作和UD角度用帶輪220的操作中，操作感不同。這種操作感的差異使彎曲部140的操作變難。由此，在本實(shí)施方式中，該情況下，進(jìn)行降低線ISObD的張力的調(diào)整。在本實(shí)施方式中，如下所述進(jìn)行上述結(jié)構(gòu)的角度線180的調(diào)整。S卩，在NOTES中經(jīng)胃接近膽囊時(shí)，在每次手術(shù)時(shí)，蛇管部120通過(guò)相同的路徑。這樣，在實(shí)施同樣的手法的情況下，在每次手術(shù)時(shí)，蛇管部120的彎曲情況大致相同。在以下說(shuō)明的本實(shí)施方式中，對(duì)由于蛇管部120的彎曲而產(chǎn)生的角度線180的張力變化進(jìn)行調(diào)整。為了決定該張力的調(diào)整量，在本實(shí)施方式中，利用蛇管部120的彎曲情況在不同手術(shù)方式中始終大致相等的特征。即，根據(jù)手術(shù)方式或?qū)ο螅A(yù)先設(shè)定模式，按照該模式，預(yù)先存儲(chǔ)根據(jù)蛇管部120的彎曲情況調(diào)整對(duì)角度線180施加的張力的調(diào)整值。然后，本內(nèi)窺鏡系統(tǒng)使用所存儲(chǔ)的調(diào)整值對(duì)角度線180的張力進(jìn)行調(diào)整。在本實(shí)施方式中，將圖2A所示的蛇管部120的彎曲曲率較小的情況稱為反轉(zhuǎn)(小)模式，將圖2B所示的NOTES那樣的蛇管部120的曲率較大的情況稱為反轉(zhuǎn)(大)模式，進(jìn)而，將接近乙狀結(jié)腸、下行結(jié)腸、橫行結(jié)腸、上行結(jié)腸等的情況稱為大腸模式，將這些統(tǒng)稱為手法模式。參照?qǐng)D4所示的流程圖對(duì)本實(shí)施方式的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的控制部250的處理進(jìn)行說(shuō)明。首先，操作者根據(jù)正在實(shí)施的手法選擇期望的手法模式，輸入到輸入部270。這里，輸入部270例如可以應(yīng)用設(shè)有分別指定反轉(zhuǎn)(小)模式、反轉(zhuǎn)(大)模式和大腸模式的按鈕的結(jié)構(gòu)的輸入裝置。并且，輸入部270也可以采用由鍵盤和鼠標(biāo)等構(gòu)成并額外具有未圖示的顯示部等的結(jié)構(gòu)。在步驟Sll中，控制部250從輸入部270輸入所述操作者使用的手法模式的指示。接著，在步驟S12中，控制部250根據(jù)從輸入部270輸入的手法模式，讀入存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部260中的角度線的張力調(diào)整的調(diào)整值中的、相應(yīng)手法模式的調(diào)整值。例如如圖5所示，在存儲(chǔ)部260中設(shè)置與各個(gè)模式相關(guān)聯(lián)的表，預(yù)先存儲(chǔ)角度線180的張力調(diào)整的調(diào)整值。如該圖所示，例如存儲(chǔ)針對(duì)角度線180的張力相對(duì)于基準(zhǔn)值的增減水平、RL用張力調(diào)整部230和UD用張力調(diào)整部240的調(diào)整水平等的對(duì)應(yīng)關(guān)系等?？刂撇?50從該存儲(chǔ)部260中適當(dāng)讀出與手法模式對(duì)應(yīng)的調(diào)整值，執(zhí)行調(diào)整。在步驟S13中，控制部250根據(jù)所讀入的線張力調(diào)整值，計(jì)算用于使RL用張力調(diào)整部230的可動(dòng)帶輪234和可動(dòng)帶輪236移動(dòng)的直線致動(dòng)器232的驅(qū)動(dòng)量、以及用于使UD用張力調(diào)整部240的可動(dòng)帶輪244和可動(dòng)帶輪246移動(dòng)的直線致動(dòng)器242的驅(qū)動(dòng)量。在步驟S14中，控制部250根據(jù)計(jì)算出的驅(qū)動(dòng)量，對(duì)直線致動(dòng)器232和直線致動(dòng)器242的驅(qū)動(dòng)進(jìn)行控制，分別調(diào)整角度線180的張力。這里，以RL用張力調(diào)整部230的情況為例對(duì)RL用張力調(diào)整部230和UD用張力調(diào)整部240的動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明?？蓜?dòng)帶輪234和可動(dòng)帶輪236通過(guò)直線致動(dòng)器232進(jìn)行移動(dòng)。如圖6A所示，設(shè)可動(dòng)帶輪234和可動(dòng)帶輪236的可動(dòng)范圍的中心位置為基準(zhǔn)狀態(tài)。在希望 減少對(duì)RL角度線180a施加的張力的情況下，如圖6B所示，移動(dòng)可動(dòng)帶輪234和可動(dòng)帶輪236，以縮短角度線180的路徑。相反，在希望增加對(duì)RL角度線180a施加的張力的情況下，如圖6C所示，移動(dòng)可動(dòng)帶輪234和可動(dòng)帶輪236，以延長(zhǎng)角度線180的路徑。這樣，根據(jù)可動(dòng)帶輪234和可動(dòng)帶輪236的位置調(diào)節(jié)對(duì)角度線180施加的張力。另外，也可以分別設(shè)置直線致動(dòng)器，以使得能夠單獨(dú)移動(dòng)可動(dòng)帶輪234和可動(dòng)帶輪236。如果能夠單獨(dú)移動(dòng)，則能夠分別對(duì)與I個(gè)節(jié)輪連接的2條RL角度線180a單獨(dú)進(jìn)行張力調(diào)整。UD用張力調(diào)整部240也同樣。RL用張力調(diào)整部230和UD用張力調(diào)整部240的機(jī)構(gòu)不限于圖6A、6B和6C所示的結(jié)構(gòu)，只要是能夠改變角度線180的張力的結(jié)構(gòu)，也可以使用其他結(jié)構(gòu)。作為第I變形例，如圖7所示，也可以設(shè)置使RL角度用帶輪210的軸移動(dòng)的未圖示的移動(dòng)機(jī)構(gòu)來(lái)進(jìn)行移動(dòng)，以使得RL角度用帶輪210與螺旋座190之間的距離變化。并且，作為第2變形例，如圖8所示，也可以在RL角度用帶輪210與螺旋座190之間設(shè)置改變?nèi)L(zhǎng)的調(diào)節(jié)螺釘238，通過(guò)該調(diào)節(jié)螺釘對(duì)RL角度線180a的張力進(jìn)行調(diào)整。即，也可以根據(jù)對(duì)RL角度線180a施加的張力的變化，使螺釘調(diào)整機(jī)構(gòu)239旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)螺釘238以改變?nèi)L(zhǎng)，由此，對(duì)RL角度線180a的張力進(jìn)行調(diào)整。根據(jù)以上說(shuō)明的本實(shí)施方式的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，能夠按照與手術(shù)方式或?qū)ο髮?duì)應(yīng)的手法模式，調(diào)整角度線180的張力，排除由于插入部的彎曲形狀而導(dǎo)致的張力變化。其結(jié)果，與蛇管部120的彎曲形狀無(wú)關(guān)，操作者能夠始終以同樣的操作感進(jìn)行彎曲部140的彎曲操作。通過(guò)操作者的相同操作感覺(jué)的操作，彎曲部140成為預(yù)想的彎曲角度(彎曲量)，所以，該張力調(diào)整發(fā)揮沒(méi)有不舒適感地實(shí)現(xiàn)更加準(zhǔn)確的彎曲部140的操作的效果。并且，說(shuō)明了本實(shí)施方式的RL角度用帶輪210和UD角度用帶輪220是通過(guò)操作者旋轉(zhuǎn)與它們連接的操作旋鈕而旋轉(zhuǎn)的手動(dòng)操作機(jī)構(gòu)的情況。當(dāng)然不限于此，例如在具有以電動(dòng)方式使RL角度用帶輪210和UD角度用帶輪220旋轉(zhuǎn)的電動(dòng)操作機(jī)構(gòu)的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)中，也可以使用本實(shí)施方式的線張力調(diào)整機(jī)構(gòu)。在使用電動(dòng)操作機(jī)構(gòu)的情況下，為了使彎曲部140準(zhǔn)確地進(jìn)行彎曲操作，當(dāng)對(duì)角度線180施加的張力變化時(shí)，需要與其對(duì)應(yīng)地調(diào)整電動(dòng)操作機(jī)構(gòu)的操作的控制參數(shù)。與此相對(duì)，根據(jù)具有本實(shí)施方式的線張力調(diào)整機(jī)構(gòu)的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，按照與手術(shù)方式或?qū)ο髮?duì)應(yīng)的手法模式，調(diào)整角度線180的張力，排除由于插入部的彎曲形狀而導(dǎo)致的張カ變化，所以，也可以不根據(jù)角度線180的張カ來(lái)調(diào)整所述的電動(dòng)操作機(jī)構(gòu)的控制參數(shù)。因此，本實(shí)施方式的角度線180的張カ調(diào)整發(fā)揮容易控制該電動(dòng)操作機(jī)構(gòu)的效果。 另外，本實(shí)施方式的線的張カ調(diào)整機(jī)構(gòu)不限于應(yīng)用于內(nèi)窺鏡，在與內(nèi)窺鏡同樣地能夠撓曲的細(xì)長(zhǎng)形狀的通過(guò)線的牽引和松弛使彎曲部彎曲的操縱器中，也能夠同樣使用，能夠得到同樣的效果。[第2實(shí)施方式]接著，對(duì)本發(fā)明的第2實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明。這里，在第2實(shí)施方式的說(shuō)明中，對(duì)與第I實(shí)施方式的不同之處進(jìn)行說(shuō)明，對(duì)與第I實(shí)施方式相同的部分標(biāo)注相同標(biāo)號(hào)并省略其說(shuō)明。本實(shí)施方式的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)以多級(jí)彎曲內(nèi)窺鏡為例，如圖9所示，該多級(jí)彎曲內(nèi)窺鏡具有由位于插入部100的前端側(cè)的第I彎曲部142和與第I彎曲部142相比位于基端側(cè)的第 2彎曲部144構(gòu)成的多個(gè)關(guān)節(jié)。在多級(jí)彎曲內(nèi)窺鏡中，線經(jīng)由多個(gè)關(guān)節(jié)到達(dá)角度用帶輪。因此，在多級(jí)彎曲內(nèi)窺鏡彎曲的情況下，越是與插入部的前端側(cè)的關(guān)節(jié)連接的角度線，其張カ越是受到其他關(guān)節(jié)的彎曲的影響。即，與前端側(cè)的關(guān)節(jié)連接的角度線的張力由于比該關(guān)節(jié)更靠基端側(cè)的關(guān)節(jié)的彎曲而增減。即，規(guī)定彎曲部相對(duì)于帶輪的旋轉(zhuǎn)角度的活動(dòng)的初始張カ不同。該初始張カ的差異使操作者對(duì)操作旋鈕的操作感不同。這種操作感的差異使彎曲部的準(zhǔn)確操作變難。由于用于使第I彎曲部142彎曲的角度線180通過(guò)第2彎曲部144的部分，所以其張カ根據(jù)第2彎曲部144的彎曲角度或彎曲方向等彎曲形狀而變化。因此，在本實(shí)施方式中，根據(jù)在基端側(cè)配設(shè)的第2彎曲部144的彎曲形狀，對(duì)用于驅(qū)動(dòng)第I彎曲部142的第I角度線382的張カ進(jìn)行調(diào)整。這里，在本實(shí)施方式中，通過(guò)檢測(cè)用于使第2彎曲部144彎曲的第2角度線384的移動(dòng)量，取得第2彎曲部144的彎曲形狀。用于使第I彎曲部142彎曲的ー對(duì)第I角度線382與第I實(shí)施方式的情況同樣，各自的一端卷繞固定在操作部200內(nèi)的第I彎曲用帶輪310上。并且，ー對(duì)第I角度線382的另一端貫穿插入在插入部100內(nèi)，固定在第I彎曲部142的節(jié)輪上。同樣，用于使第2彎曲部144彎曲的ー對(duì)第2角度線384各自的一端卷繞固定在第2彎曲用帶輪320上，它們的另一端貫穿插入在插入部100內(nèi)，固定在第2彎曲部144的節(jié)輪上。關(guān)于第I角度線382，在螺旋座190與第I彎曲用帶輪310之間配設(shè)有與第I實(shí)施方式的RL用張カ調(diào)整部230相同的張カ調(diào)整部330。與第I實(shí)施方式的情況同樣，張カ調(diào)整部330與控制部250連接，在控制部250的控制下，對(duì)第I角度線382的張カ進(jìn)行調(diào)整。另ー方面，關(guān)于第2角度線384，在螺旋座190與第2彎曲用帶輪320之間配設(shè)有對(duì)第2角度線384的移動(dòng)量進(jìn)行檢測(cè)的線牽引量檢測(cè)部350。線牽引量檢測(cè)部350例如是對(duì)第2角度線384的移動(dòng)量進(jìn)行檢測(cè)的線性編碼器等。并且，例如線牽引量檢測(cè)部350也可以是電位計(jì)，該電位計(jì)檢測(cè)進(jìn)行第2角度線384的牽引和松弛的第2彎曲用帶輪320的旋轉(zhuǎn)角度。線牽引量檢測(cè)部350將檢測(cè)到的第2角度線384的移動(dòng)量輸出到控制部250?？刂撇?50根據(jù)從線牽引量檢測(cè)部350輸入的第2角度線384的移動(dòng)量，從存儲(chǔ)部260中讀出必要信息，計(jì)算第I角度線382的張カ調(diào)整的值。然后，根據(jù)計(jì)算出的調(diào)整值，控制張力調(diào)整部330的動(dòng)作。這樣，例如線牽引量檢測(cè)部350作為對(duì)向多個(gè)彎曲部中的至少ー個(gè)彎曲部傳遞動(dòng)力的線的移動(dòng)量進(jìn)行檢測(cè)的線移動(dòng)量檢測(cè)部發(fā)揮功能。接著，參照?qǐng)D10所示的流程圖對(duì)本實(shí)施方式的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。在步驟S21中，控制部250從線牽引量檢測(cè)部350取得第2角度線384的移動(dòng)量。接著，在步驟S22中，控制部250根據(jù)所取得的第2角度線384的移動(dòng)量，讀入存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部260中的第I角度線382的張力調(diào)整的調(diào)整值中的必要調(diào)整值。在存儲(chǔ)部260中，例如如圖11所示，與第2角度線384的移動(dòng)量相關(guān)聯(lián)地保存調(diào)整值。并且，也可以代替圖11的這種表示第2角度線384的移動(dòng)量與調(diào)整值之間的關(guān)系的表，而保存表示它們的關(guān)系的關(guān)系式。在步驟S23中，控制部250根據(jù)所讀入的調(diào)整值，計(jì)算張力調(diào)整部330內(nèi)的機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)量。例如，與第I實(shí)施方式中的RL用張力調(diào)整部230同樣，在具有包括可動(dòng)帶輪的機(jī)構(gòu)的情況下，計(jì)算用于使該可動(dòng)帶輪移動(dòng)的直線致動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)量等。
在步驟S24中，控制部250根據(jù)計(jì)算出的驅(qū)動(dòng)量對(duì)張力調(diào)整部330內(nèi)的機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)進(jìn)行控制，調(diào)整第I角度線382的張力。根據(jù)本實(shí)施方式，通過(guò)取得第2角度線384的移動(dòng)量來(lái)檢測(cè)使第I角度線382的張力變化的第2彎曲部144的彎曲狀態(tài)。根據(jù)檢測(cè)到的第2彎曲部144的彎曲形狀，調(diào)整第I角度線382的張力，由此，能夠排除由于第2彎曲部144的彎曲形狀而導(dǎo)致的張力變化。其結(jié)果，與第2彎曲部144的彎曲形狀無(wú)關(guān)，操作者能夠始終以同樣的操作感進(jìn)行第I彎曲部142的彎曲操作。通過(guò)操作者的相同操作感覺(jué)的操作，第I彎曲部142成為預(yù)想的彎曲角度(彎曲量)，所以，該張力調(diào)整發(fā)揮沒(méi)有不舒適感地實(shí)現(xiàn)更加準(zhǔn)確的第I彎曲部142的操作的效果。另外，在本實(shí)施方式中，與第I實(shí)施方式同樣，也可以具有輸入部270，能夠根據(jù)按照與手術(shù)方式或?qū)ο髮?duì)應(yīng)的手法模式而決定的蛇管部120的彎曲狀態(tài)，調(diào)整第I角度線382和第2角度線384的張力。該情況下，關(guān)于第I角度線382的張力調(diào)整，與第I實(shí)施方式的情況同樣，例如參照?qǐng)D5所示的信息，按照手法模式進(jìn)行張力調(diào)整后，進(jìn)一步根據(jù)本實(shí)施方式的第2角度線384的移動(dòng)量進(jìn)行張力調(diào)整。即，第I角度線382的張力調(diào)整的調(diào)整值是基于手法模式的調(diào)整值與基于第2角度線384的移動(dòng)量的調(diào)整值之和。該情況下，例如輸入部270和線牽引量檢測(cè)部350作為形狀取得部發(fā)揮功能。并且，與第I實(shí)施方式的情況同樣，第I彎曲用帶輪310和第2彎曲用帶輪320例如可以是以電動(dòng)方式旋轉(zhuǎn)的電動(dòng)操作機(jī)構(gòu)等。該情況下，由于調(diào)整第I角度線382(在進(jìn)行基于手法模式的張力調(diào)整的情況下包括第2角度線384)的張力，所以也可以不進(jìn)行基于第
I角度線382 (和第2角度線384)的張力的該電動(dòng)操作機(jī)構(gòu)的控制參數(shù)的調(diào)整。因此，本實(shí)施方式的張力調(diào)整發(fā)揮容易控制該電動(dòng)操作機(jī)構(gòu)的效果。并且，第I彎曲部142和第2彎曲部144不限于本實(shí)施方式說(shuō)明的那樣分別具有一個(gè)彎曲用帶輪的結(jié)構(gòu)，也可以與第I實(shí)施方式的說(shuō)明同樣，構(gòu)成為各具有2個(gè)彎曲用帶輪，以使得分別能夠向上下左右4個(gè)方向彎曲。進(jìn)而，彎曲部不限于第I彎曲部142和第2彎曲部144的2級(jí)，也可以是3級(jí)以上。該情況下，與本實(shí)施方式同樣，前端側(cè)的彎曲部如下構(gòu)成即可根據(jù)比該彎曲部更靠基端側(cè)的彎曲部的彎曲狀態(tài)，進(jìn)行其驅(qū)動(dòng)用的角度線的張力調(diào)整。在上述任意情況下,該內(nèi)窺鏡系統(tǒng)具有與本實(shí)施方式相同的效果。
另外，本實(shí)施方式的線的張カ調(diào)整機(jī)構(gòu)不限于應(yīng)用于內(nèi)窺鏡，在與內(nèi)窺鏡同樣地能夠撓曲的細(xì)長(zhǎng)形狀的通過(guò)線的牽引和松弛使彎曲部彎曲的操縱器中，也能夠同樣使用，能夠得到同樣的效果。[第3實(shí)施方式]接著，對(duì)本發(fā)明的第3實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明。這里，在第3實(shí)施方式的說(shuō)明中，對(duì)與第I實(shí)施方式的不同之處進(jìn)行說(shuō)明，對(duì)與第I實(shí)施方式相同的部分標(biāo)注相同標(biāo)號(hào)并省略其說(shuō)明。本實(shí)施方式的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)如圖12示出其概略那樣，是在內(nèi)窺鏡的插入部100的鉗子口中貫穿插入操縱器的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)。為了穿過(guò)內(nèi)窺鏡的鉗子ロ，插入部490成為細(xì)徑，除此之外，該操縱器的基本機(jī)構(gòu)與上述內(nèi)窺鏡的結(jié)構(gòu)相同。在該操縱器的插入部490的前端具有彎曲部494。而且，通過(guò)基于RL角度用帶輪410的RL角度線480a的牽引和松弛、以及基于UD角度用帶輪420的UD角度線480b的牽引和松弛，該彎曲部494彎曲。本發(fā)明的角度線的張力調(diào)整機(jī)構(gòu)設(shè)置在該操縱器中。RL角度線480a和UD角度線480b的張カ根據(jù)它們所貫穿插入的內(nèi)窺鏡的彎曲部140的彎曲形狀而變化。本實(shí)施方式的 內(nèi)窺鏡系統(tǒng)根據(jù)內(nèi)窺鏡的彎曲部140的彎曲形狀調(diào)整RL角度線480a和UD角度線480b的張力，改善操作者對(duì)操縱器的彎曲部494的操作感覺(jué)。操縱器的插入部490具有細(xì)長(zhǎng)的蛇管部492，并且在該蛇管部492的前端具有彎曲部494。而且，與內(nèi)窺鏡的情況同樣，在插入部490中貫穿插入有用于向左右方向(Right-Left)驅(qū)動(dòng)彎曲部494的一對(duì)RL角度線480a、以及用于向上下方向(Up-Down)驅(qū)動(dòng)彎曲部494的ー對(duì)UD角度線480b。ー對(duì)RL角度線480a各自的一端卷繞固定在操縱器的操作部400內(nèi)的RL角度用帶輪410上。并且，ー對(duì)RL角度線480a各自的另一端固定在彎曲部494的節(jié)輪上。同樣，ー對(duì)UD角度線480b各自的一端卷繞固定在操縱器的操作部400內(nèi)的UD角度用帶輪420上，它們的另一端固定在彎曲部494的節(jié)輪上。RL角度線480a具有與第I實(shí)施方式的RL用張カ調(diào)整部230相同的RL用張カ調(diào)整部430，UD角度線480b也具有同樣的UD用張カ調(diào)整部440。RL用張カ調(diào)整部430和UD用張カ調(diào)整部440與操縱器的控制部470連接。RL用張カ調(diào)整部430和UD用張カ調(diào)整部440在控制部470的控制下驅(qū)動(dòng)，分別調(diào)整RL角度線480a和UD角度線480b的張カ。另ー方面，在本實(shí)施方式的內(nèi)窺鏡中，使內(nèi)窺鏡的彎曲部140彎曲的RL角度線180a具有與第2實(shí)施方式中的線牽引量檢測(cè)部350相同的RL線牽引量檢測(cè)部450。同樣，UD角度線180b也具有UD線牽引量檢測(cè)部460。RL線牽引量檢測(cè)部450和UD線牽引量檢測(cè)部460分別與控制部470連接，分別將RL角度線180a和UD角度線180b的移動(dòng)量輸出到控制部470?？刂撇?70根據(jù)來(lái)自RL線牽引量檢測(cè)部450和UD線牽引量檢測(cè)部460的輸入，并且利用存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部475中的信息，分別計(jì)算RL角度線480a和UD角度線480b的張カ調(diào)整的值。并且，對(duì)RL用張カ調(diào)整部430和UD用張カ調(diào)整部440進(jìn)行控制，調(diào)整RL角度線480a和UD角度線480b的張カ。這樣，例如插入部100作為能夠撓曲的細(xì)長(zhǎng)形狀的內(nèi)窺鏡插入部發(fā)揮功能，例如彎曲部140作為內(nèi)窺鏡彎曲部發(fā)揮功能，例如RL角度線180a和UD角度線180b作為使內(nèi)窺鏡彎曲部彎曲的內(nèi)窺鏡線發(fā)揮功能，例如RL線牽引量檢測(cè)部450和UD線牽引量檢測(cè)部460作為操縱器形狀取得部發(fā)揮功能，例如插入部490作為操縱器發(fā)揮功能，例如RL角度線480a和UD角度線480b作為傳遞使操縱器彎曲部彎曲的動(dòng)力的操縱線發(fā)揮功能，例如RL用張力調(diào)整部430和UD用張力調(diào)整部440作為調(diào)整對(duì)操縱線施加的張力的操縱器調(diào)整部發(fā)揮功能，例如存儲(chǔ)部475作為存儲(chǔ)表示操縱器的形狀與該操縱器的形狀下用于驅(qū)動(dòng)操縱器調(diào)整部的調(diào)整值之間的關(guān)系的信息的存儲(chǔ)部發(fā)揮功能，例如控制部470作為根據(jù)操縱器形狀取得部取得的操縱器的形狀和存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部中的信息決定調(diào)整值并根據(jù)該調(diào)整值控制操縱器調(diào)整部的控制部發(fā)揮功能。接著，參照?qǐng)D13所示的流程圖對(duì)本實(shí)施方式的操縱器的動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。在步驟S31中，控制部470從RL線牽引量檢測(cè)部450和UD線牽引量檢測(cè)部460取得內(nèi)窺鏡的RL角度線180a和UD角度線180b的移動(dòng)量。接著，在步驟S32中，控制部470根據(jù)所取得的RL角度線180a和UD角度線180b的移動(dòng)量，讀入存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部475中的RL角度線480a和UD角度線480b的張力調(diào)整的調(diào)整值中的必要調(diào)整值。在存儲(chǔ)部475中，例如如圖14所示，與內(nèi)窺鏡的RL角度線180a和 UD角度線180b的移動(dòng)量相關(guān)聯(lián)地保存操縱器的RL角度線480a和UD角度線480b的張力調(diào)整的調(diào)整值。例如在圖14中，設(shè)各欄的上段是RL角度線480a的張力調(diào)整的調(diào)整值，下段是UD角度線480b的張力調(diào)整的調(diào)整值等。并且，也可以代替表示RL角度線180a和UD角度線180b的移動(dòng)量與RL角度線480a和UD角度線480b的調(diào)整值之間的關(guān)系的表，而保存表示它們的關(guān)系的關(guān)系式。在步驟S33中，控制部470根據(jù)所讀入的調(diào)整值，計(jì)算RL用張力調(diào)整部430和UD用張力調(diào)整部440內(nèi)的機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)量。在步驟S34中，控制部470根據(jù)計(jì)算出的驅(qū)動(dòng)量，對(duì)操縱器的RL用張力調(diào)整部430和UD用張力調(diào)整部440內(nèi)的機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)進(jìn)行控制，調(diào)整操縱器的RL角度線480a和UD角度線480b的張力。根據(jù)本實(shí)施方式，通過(guò)檢測(cè)內(nèi)窺鏡的RL角度線180a和UD角度線180b的移動(dòng)量，取得成為使操縱器的RL角度線480a和UD角度線480b的張力變化的原因的彎曲部140的彎曲形狀，根據(jù)所取得的內(nèi)窺鏡的彎曲部140的彎曲形狀，能夠調(diào)整操縱器的RL角度線480a和UD角度線480b的張力。其結(jié)果，與內(nèi)窺鏡的彎曲部140的彎曲形狀無(wú)關(guān)，操作者能夠不用意識(shí)其彎曲形狀而始終以同樣的操作感進(jìn)行操縱器的彎曲部494的彎曲操作。通過(guò)操作者在相同操作感覺(jué)下進(jìn)行的操作，操縱器的彎曲部494成為預(yù)想的彎曲角度(彎曲量)，所以，該張力調(diào)整發(fā)揮沒(méi)有不舒適感地實(shí)現(xiàn)更加準(zhǔn)確的操縱器的彎曲部494的操作的效果。另外，在本實(shí)施方式中，與第I實(shí)施方式同樣，也可以具有輸入部270，按照與手術(shù)方式或?qū)ο髮?duì)應(yīng)的手法模式，根據(jù)蛇管部120的彎曲狀態(tài)，調(diào)整操縱器的RL角度線480a和UD角度線480b的張力。該情況下，關(guān)于操縱器的RL角度線480a和UD角度線480b的張力調(diào)整，與第I實(shí)施方式的情況同樣，根據(jù)手法模式進(jìn)行張力調(diào)整后，進(jìn)一步根據(jù)本實(shí)施方式的內(nèi)窺鏡的RL角度線180a和UD角度線180b的移動(dòng)量進(jìn)行張力調(diào)整。S卩，RL角度線480a和UD角度線480b的張力調(diào)整的調(diào)整值是基于手法模式的調(diào)整值與基于內(nèi)窺鏡的RL角度線180a和UD角度線180b的移動(dòng)量的調(diào)整值之和。該情況下，例如輸入部270、RL線牽引量檢測(cè)部450和UD線牽引量檢測(cè)部460作為形狀取得部發(fā)揮功能。該情況下，該內(nèi)窺鏡系統(tǒng)具有與本實(shí)施方式相同的效果。并且，與第I實(shí)施方式的情況同樣，RL角度用帶輪410和UD角度用帶輪420例如可以是以電動(dòng)方式旋轉(zhuǎn)的電動(dòng)操作機(jī)構(gòu)等。該情況下，由于調(diào)整RL角度線480a和UD角度線480b的張力，所以也可以不進(jìn)行基于RL角度線480a和UD角度線480b的張カ的該電動(dòng)操作機(jī)構(gòu)的控制參數(shù)的調(diào)整。因此，本實(shí)施方式的張カ調(diào)整發(fā)揮容易控制該電動(dòng)操作機(jī)構(gòu)的效果。[第4實(shí)施方式]接著，對(duì)本發(fā)明的第4實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明。這里，在第4實(shí)施方式的說(shuō)明中，對(duì)與第I實(shí)施方式的不同之處進(jìn)行說(shuō)明，對(duì)與第I實(shí)施方式相同的部分標(biāo)注相同標(biāo)號(hào)并省略其說(shuō)明。本實(shí)施方式的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)是與能夠取得內(nèi)窺鏡的形狀的系統(tǒng)進(jìn)行組合而得到的系統(tǒng)。在本實(shí)施方式中，例如如圖15示出其概略圖那樣，與內(nèi)窺鏡插入形狀觀測(cè)裝置 (Endoscope Position Detecting Unit ；UPD)550 進(jìn)行組合。蛇管部 120 具有磁線圈 555。UPD 550利用UPD 550所具有的未圖示的天線接收從磁線圈555產(chǎn)生的磁，計(jì)算蛇管部120的形狀。UPD 550將計(jì)算出的內(nèi)窺鏡的蛇管部120的形狀輸出到內(nèi)窺鏡的控制部250。另夕卜，UPD例如在日本特開(kāi)2000-79087號(hào)公報(bào)中被公開(kāi)。并且，不限于利用了磁的UPD 550，例如，也可以置換為利用了 X射線裝置等的取得蛇管部120的形狀的裝置。內(nèi)窺鏡的控制部250根據(jù)從UPD 550輸入的蛇管部120的形狀，從存儲(chǔ)部260中讀出角度線180的張カ調(diào)整的信息，使用該信息進(jìn)行運(yùn)算處理，對(duì)RL用張カ調(diào)整部230和
用張カ調(diào)整部240的動(dòng)作進(jìn)行控制。這樣，例如磁線圈555作為配設(shè)在插入部中的標(biāo)識(shí)發(fā)揮功能，例如UPD 550作為以非接觸的方式取得該插入部的形狀的插入形狀觀測(cè)裝置發(fā)揮功能。接著，參照?qǐng)D16所示的流程圖對(duì)實(shí)施方式的操縱器的動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。在步驟S41中，控制部250從UPD 550取得蛇管部120的形狀的信息。接著，在步驟S42中，控制部250根據(jù)所取得的蛇管部120的形狀的信息，計(jì)算蛇管部120的各部的彎曲方向和曲率等。接著，在步驟S43中，根據(jù)蛇管部120的彎曲方向和曲率等，讀入存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部260中的線的張力調(diào)整的調(diào)整值中的必要調(diào)整值。在存儲(chǔ)部260中，例如如圖17所示，與蛇管部120的RL方向和UD方向的彎曲量相關(guān)聯(lián)地保存RL角度線180a和UD角度線180b的張カ調(diào)整的值。例如在圖17中，設(shè)各欄的上段是RL角度線180a的張カ調(diào)整的調(diào)整值，下段是UD角度線180b的張カ調(diào)整的調(diào)整值等。并且，也可以保存表示與其相同的關(guān)系的關(guān)系式。在步驟S44中，控制部250根據(jù)所讀入的調(diào)整值，計(jì)算RL用張カ調(diào)整部230和UD用張カ調(diào)整部240內(nèi)的機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)量。在步驟S45中，控制部250根據(jù)計(jì)算出的驅(qū)動(dòng)量，對(duì)RL用張カ調(diào)整部230和UD用張カ調(diào)整部240內(nèi)的機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)進(jìn)行控制，調(diào)整RL角度線180a和UD角度線180b的張カ。根據(jù)本實(shí)施方式，能夠使用磁線圈555和UPD 550取得使內(nèi)窺鏡的RL角度線180a和UD角度線180b的張カ變化的蛇管部120的形狀，根據(jù)蛇管部120的形狀，調(diào)整RL角度線180a和UD角度線180b的張力。其結(jié)果，與內(nèi)窺鏡的蛇管部120的彎曲形狀無(wú)關(guān)，操作者能夠不用意識(shí)其彎曲形狀而始終以同樣的操作感進(jìn)行彎曲部140的彎曲操作。通過(guò)操作者的相同操作感覺(jué)的操作，彎曲部140成為預(yù)想的彎曲角度(彎曲量)，所以，該張力調(diào)整發(fā)揮沒(méi)有不舒適感地實(shí)現(xiàn)更加準(zhǔn)確的彎曲部140的操作的效果。并且，與第I實(shí)施方式的情況同樣，RL角度用帶輪210和UD角度用帶輪220例如可以是以電動(dòng)方式旋轉(zhuǎn)的電動(dòng)操作機(jī)構(gòu)等。該情況下，由于調(diào)整RL角度線180a和UD角度線180b的張力，所以也可以不進(jìn)行基于RL角度線180a和UD角度線180b的張力的該電動(dòng)操作機(jī)構(gòu)的控制參數(shù)的調(diào)整。因此，本實(shí)施方式的張力調(diào)整發(fā)揮容易控制該電動(dòng)操作機(jī)構(gòu)的效果。另外，本實(shí)施方式的線的張力調(diào)整機(jī)構(gòu)不限于應(yīng)用于內(nèi)窺鏡，在與內(nèi)窺鏡同樣地能夠撓曲的細(xì)長(zhǎng)形狀的通過(guò)線的牽引和松弛使彎曲部彎曲的操縱器中，也能夠同樣使用，能夠得到同樣的效果。 [第5實(shí)施方式]接著，對(duì)本發(fā)明的第5實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明。這里，在第5實(shí)施方式的說(shuō)明中，對(duì)與第I實(shí)施方式的不同之處進(jìn)行說(shuō)明，對(duì)與第I實(shí)施方式相同的部分標(biāo)注相同標(biāo)號(hào)并省略其說(shuō)明。本實(shí)施方式的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)是與如下的內(nèi)窺鏡進(jìn)行組合而得到的系統(tǒng)，該內(nèi)窺鏡具有用于通過(guò)操作者的操作使內(nèi)窺鏡的蛇管部120彎曲的外套管。在本實(shí)施方式中，例如如圖18示出其概略那樣，在蛇管部120的圓周部具有外套管660。與內(nèi)窺鏡的彎曲部140同樣，在外套管660內(nèi)貫穿插入盤管670，盤管670延伸到操作部200，利用螺旋座690固定在操作部200中。在盤管670內(nèi)貫穿插入外套管線680。外套管線680在操作部200內(nèi)卷繞固定在外套管用帶輪610上。因此，操作者旋轉(zhuǎn)與外套管用帶輪610連接的未圖示的角度旋鈕，由此，外套管用帶輪610旋轉(zhuǎn)，進(jìn)行外套管線680的牽引和松弛。其結(jié)果，外套管660內(nèi)的內(nèi)窺鏡的蛇管部120彎曲。在本實(shí)施方式中，與第2實(shí)施方式的線牽引量檢測(cè)部350相同的線牽引量檢測(cè)部650配設(shè)在螺旋座690與外套管用帶輪610之間，取得外套管線680的移動(dòng)量。另外，如第2實(shí)施方式的說(shuō)明中說(shuō)明的那樣，該線牽引量檢測(cè)部650也可以是對(duì)外套管線680的移動(dòng)量進(jìn)行檢測(cè)的線性編碼器等，還可以是對(duì)外套管用帶輪610的旋轉(zhuǎn)角度進(jìn)行檢測(cè)的電位計(jì)。線牽引量檢測(cè)部650將檢測(cè)到的外套管線680的移動(dòng)量輸出到控制部250?？刂撇?50根據(jù)從線牽引量檢測(cè)部650輸入的外套管線680的移動(dòng)量，從存儲(chǔ)部260中讀出RL角度線180a和UD角度線180b的張力調(diào)整的調(diào)整值，使用該調(diào)整值進(jìn)行運(yùn)算處理，對(duì)RL用張力調(diào)整部230和UD用張力調(diào)整部240的動(dòng)作進(jìn)行控制。這樣，例如外套管660作為覆蓋插入部的周面并使插入部彎曲的外套管發(fā)揮功能，例如外套管線680作為向外套管傳遞動(dòng)力的管線發(fā)揮功能，例如線牽弓I量檢測(cè)部650作為對(duì)作為形狀取得部的管線的移動(dòng)量進(jìn)行檢測(cè)的管線移動(dòng)量檢測(cè)部發(fā)揮功能。接著，參照?qǐng)D19所示的流程圖對(duì)實(shí)施方式的操縱器的動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。在步驟S51中，控制部250從線牽引量檢測(cè)部650取得外套管線680的移動(dòng)量。接著，在步驟S52中，控制部250根據(jù)所取得的外套管線680的移動(dòng)量，讀入存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部260中的線的張力調(diào)整的調(diào)整值中的必要調(diào)整值。在外套管線680具有RL方向彎曲用的線和UD方向彎曲用的線、且線牽引量檢測(cè)部650取得各自的位移的結(jié)構(gòu)的情況下，在存儲(chǔ)部260中，例如如圖20所示，與外套管線680的移動(dòng)量相關(guān)聯(lián)地保存RL角度線180a和UD角度線180b的張カ調(diào)整的調(diào)整值。例如在圖20中，設(shè)各欄的上段是RL角度線180a的張カ調(diào)整的調(diào)整值，下段是UD角度線180b的張カ調(diào)整的調(diào)整值等。并且，也可以保存表示與其相同的關(guān)系的關(guān)系式。在步驟S53中，控制部250根據(jù)所讀入的調(diào)整值，計(jì)算張カ調(diào)整部330內(nèi)的機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)量。例如，在具有與第I實(shí)施方式中的RL用張カ調(diào)整部230相同的機(jī)構(gòu)的情況下，計(jì)算用于使該可動(dòng)帶輪234移動(dòng)的直線致動(dòng)器232的驅(qū)動(dòng)量等。在步驟S54中，控制部250根據(jù)計(jì)算出的驅(qū)動(dòng)量，對(duì)RL用張カ調(diào)整部230和UD用張カ調(diào)整部240內(nèi)的機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)進(jìn)行控制，調(diào)整角度線180的張力。根據(jù)本實(shí)施方式，通過(guò)取得外套管線680的移動(dòng)量，檢測(cè)使角度線180的張カ變化的蛇管部120的彎曲形狀，根據(jù)檢測(cè)到的蛇管部120的彎曲狀態(tài)，能夠調(diào)整角度線180的張力。其結(jié)果，與蛇管部120的彎曲狀態(tài)無(wú)關(guān)，操作者能夠不用意識(shí)其彎曲狀態(tài)而始終以同樣的操作感進(jìn)行彎曲部140的彎曲操作。通過(guò)操作者的相同操作感覺(jué)的操作，彎曲部140成為預(yù)想的彎曲角度(彎曲量)，所以，該張カ調(diào)整發(fā)揮沒(méi)有不舒適感地實(shí)現(xiàn)更加準(zhǔn)確的彎曲 部140的操作的效果。并且，與第I實(shí)施方式的情況同樣，RL角度用帶輪210和UD角度用帶輪220例如可以是以電動(dòng)方式旋轉(zhuǎn)的電動(dòng)操作機(jī)構(gòu)等。該情況下，由于調(diào)整角度線180的張力，所以也可以不進(jìn)行基于角度線180的張カ的該電動(dòng)操作機(jī)構(gòu)的控制參數(shù)的調(diào)整。因此，本實(shí)施方式的張カ調(diào)整發(fā)揮容易控制該電動(dòng)操作機(jī)構(gòu)的效果。另外，本實(shí)施方式的線的張カ調(diào)整機(jī)構(gòu)不限于應(yīng)用于內(nèi)窺鏡，在與內(nèi)窺鏡同樣地能夠撓曲的細(xì)長(zhǎng)形狀的通過(guò)線的牽引和松弛使彎曲部彎曲的操縱器中，也能夠同樣使用，能夠得到同樣的效果。[各實(shí)施方式的組合]可以對(duì)所述第2實(shí)施方式 第5實(shí)施方式進(jìn)行組合。例如，可以對(duì)第2實(shí)施方式的多級(jí)彎曲內(nèi)窺鏡和第3實(shí)施方式的操縱器進(jìn)行組合。該情況下，如圖21所示，第I線牽引量檢測(cè)部352和第2線牽引量檢測(cè)部354分別檢測(cè)用于使第I彎曲部142和第2彎曲部144分別彎曲的第I角度線382和第2角度線384的移動(dòng)量。第I線牽引量檢測(cè)部352和第2線牽引量檢測(cè)部354將檢測(cè)到的第I角度線382和第2角度線384的移動(dòng)量輸出到操縱器的控制部470。與第3實(shí)施方式同樣，控制部470 —邊參照存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部475中的信息一邊計(jì)算操縱器的RL角度線480a和UD角度線480b的張カ調(diào)整的值。然后，對(duì)RL用張カ調(diào)整部430和UD用張カ調(diào)整部440進(jìn)行控制，調(diào)整RL角度線480a和UD角度線480b的張力。該情況下，例如，第I線牽引量檢測(cè)部352和第2線牽引量檢測(cè)部354發(fā)揮作為操縱器形狀取得部的線移動(dòng)量檢測(cè)部的功能。并且，也可以對(duì)第2實(shí)施方式的多級(jí)彎曲內(nèi)窺鏡和第4實(shí)施方式的uro進(jìn)行組合。該情況下，如圖22示出其概略那樣，內(nèi)窺鏡的蛇管部120具有磁線圈555，UPD550檢測(cè)來(lái)自磁線圈555的磁，將蛇管部120的形狀的信息輸出到控制部250。并且，線牽引量檢測(cè)部350檢測(cè)第2角度線384的移動(dòng)量，將該移動(dòng)量輸出到控制部250。控制部250根據(jù)從UPD550輸入的蛇管部120的形狀和從線牽引量檢測(cè)部350輸入的第2角度線384的移動(dòng)量，一邊參照存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部260中的信息ー邊計(jì)算對(duì)第I角度線382施加的張カ的調(diào)整值。該情況下，關(guān)于第I角度線382的張カ調(diào)整，與第4實(shí)施方式的情況同樣，例如參照?qǐng)D17所示的信息，根據(jù)蛇管部120的形狀進(jìn)行張力調(diào)整后，進(jìn)一步根據(jù)第2實(shí)施方式的第2角度線384的移動(dòng)量進(jìn)行張力調(diào)整。即，第I角度線382的張力調(diào)整的調(diào)整值是基于來(lái)自UPD 550的輸入的調(diào)整值與基于第2角度線384的移動(dòng)量的調(diào)整值之和。然后，控制部250對(duì)張力調(diào)整部330進(jìn)行控制，調(diào)整第I角度線382的張力。該情況下，例如UPD 550發(fā)揮作為操縱器形狀取得部的插入形狀觀測(cè)裝置的功能，例如線牽引量檢測(cè)部350作為線移動(dòng)量檢測(cè)部發(fā)揮功能。并且，也可以對(duì)第2實(shí)施方式的多級(jí)彎曲內(nèi)窺鏡和第5實(shí)施方式的外套管進(jìn)行組合。該情況下，如圖23所示，內(nèi)窺鏡的蛇管部120具有外套管660,具有用于使外套管660彎曲的外套管線680和對(duì)其張力進(jìn)行檢測(cè)的線牽引量檢測(cè)部650。與第5實(shí)施方式同樣，線牽引量檢測(cè)部650將與蛇管部120的形狀有關(guān)的外套管線680的移動(dòng)量輸出到控制部250。
并且，線牽引量檢測(cè)部350檢測(cè)第2角度線384的移動(dòng)量，將該移動(dòng)量輸出到控制部250?？刂撇?50根據(jù)從線牽引量檢測(cè)部650輸入的外套管線680的移動(dòng)量和從線牽引量檢測(cè)部350輸入的第2角度線384的移動(dòng)量，一邊參照存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部260中的信息一邊計(jì)算對(duì)第I角度線382施加的張力的調(diào)整值。該情況下，關(guān)于第I角度線382的張力調(diào)整，與第5實(shí)施方式的情況同樣，例如參照?qǐng)D20所示的信息，根據(jù)來(lái)自線牽引量檢測(cè)部650的輸入進(jìn)行張力調(diào)整后，進(jìn)一步根據(jù)第2實(shí)施方式的第2角度線384的移動(dòng)量進(jìn)行張力調(diào)整。即，第I角度線382的張力調(diào)整的調(diào)整值是基于來(lái)自線牽引量檢測(cè)部650的輸入的調(diào)整值與基于第2角度線384的移動(dòng)量的調(diào)整值之和。然后，控制部250對(duì)張力調(diào)整部330進(jìn)行控制，調(diào)整第I角度線382的張力。該情況下，例如，線牽引量檢測(cè)部650和線牽引量檢測(cè)部350分別發(fā)揮作為操縱器形狀取得部的管線移動(dòng)量檢測(cè)部和線移動(dòng)量檢測(cè)部的功能。并且，也可以對(duì)第3實(shí)施方式的操縱器和第4實(shí)施方式的UPD進(jìn)行組合。該情況下，如圖24所示，內(nèi)窺鏡的蛇管部120具有磁線圈555，UPD 550檢測(cè)來(lái)自磁線圈555的磁，將蛇管部120的形狀的信息輸出到操縱器的控制部470?？刂撇?70與第3實(shí)施方式同樣，根據(jù)蛇管部120的形狀，計(jì)算RL角度線480a和UD角度線480b的張力調(diào)整的值，與第4實(shí)施方式的情況同樣，例如參照?qǐng)D17所示的存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部475中的信息，根據(jù)蛇管部120的形狀計(jì)算RL角度線480a和UD角度線480b的張力調(diào)整的值。然后，控制部470對(duì)RL用張力調(diào)整部430和UD用張力調(diào)整部440進(jìn)行控制，調(diào)整RL角度線480a和UD角度線480b的張力。該情況下，例如UPD 550發(fā)揮作為操縱器形狀取得部的插入形狀觀測(cè)裝置的功能。并且，也可以對(duì)第3實(shí)施方式的操縱器和第5實(shí)施方式的外套管進(jìn)行組合。該情況下，如圖25所示，內(nèi)窺鏡的蛇管部120具有外套管600,還具有用于使外套管660彎曲的外套管線680和對(duì)其張力進(jìn)行檢測(cè)的線牽引量檢測(cè)部650。線牽引量檢測(cè)部650將與蛇管部120的形狀有關(guān)的外套管線680的移動(dòng)量輸出到操縱器的控制部470?？刂撇?70根據(jù)所輸入的外套管線680的移動(dòng)量，計(jì)算RL角度線480a和UD角度線480b的張力調(diào)整的值，與第5實(shí)施方式的情況同樣，例如參照?qǐng)D20所示的存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部475中的信息，根據(jù)來(lái)自線牽引量檢測(cè)部650的輸入計(jì)算RL角度線480a和UD角度線480b的張力調(diào)整的值。然后，對(duì)RL用張力調(diào)整部430和UD用張力調(diào)整部440進(jìn)行控制，調(diào)整RL角度線480a和UD角度線480b的張力。該情況下，例如線牽引量檢測(cè)部650發(fā)揮作為操縱器形狀取得部的管線移動(dòng)量檢測(cè)部的功能。進(jìn)而，還可以對(duì)第2實(shí)施方式的多級(jí)彎曲內(nèi)窺鏡、第3實(shí)施方式的操縱器、和第4實(shí)施方式的uro或第5實(shí)施方式的外套管進(jìn)行組合。該情況下，與所述組合相同。通過(guò)UPD550或外套管660的線牽弓I量檢測(cè)部650取得多級(jí)彎曲內(nèi)窺鏡的蛇管部120的形狀，輸入了該形狀的操縱器的控制部470計(jì)算RL角度線480a和UD角度線480b的張カ的調(diào)整值，對(duì)RL用張カ調(diào)整部430和UD用張カ調(diào)整部440進(jìn)行控制，調(diào)整RL角度線480a和UD角度線480b的張力。在上述任意實(shí)施方式的組合中，該內(nèi)窺鏡系統(tǒng)與第I 第5實(shí)施方式同樣，這些張力調(diào)整發(fā)揮沒(méi)有不舒適感地實(shí)現(xiàn)更加準(zhǔn)確的彎曲部的操作的效果。并且，例如在將帶輪作為電動(dòng)操作機(jī)構(gòu)等的情況下，發(fā)揮容易控制該電動(dòng)操作機(jī)構(gòu)的效果。另外，本發(fā)明不限于上述實(shí)施方式，能夠在實(shí)施階段在不脫離其主g的范圍內(nèi)對(duì)結(jié)構(gòu)要素進(jìn)行變形而具體化。并且，通過(guò)上述實(shí)施方式所公開(kāi)的多個(gè)結(jié)構(gòu)要素的適當(dāng)組合，能夠形成各種發(fā)明。例如，在即使從實(shí)施方式所示的全部結(jié)構(gòu)要素中刪除若干個(gè)結(jié)構(gòu)要素也能夠解決在發(fā)明要解決的課題欄中所述的課題且得到發(fā)明效果的情況下，刪除了該結(jié)構(gòu)要素的結(jié)構(gòu)也可以作為發(fā)明來(lái)提取。進(jìn)而，可以適當(dāng)組合不同實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)要素。標(biāo)號(hào)說(shuō)明 100 :插入部；120 :蛇管部；140 :彎曲部；142 :第I彎曲部；144 :第2彎曲部；170 盤管；180 :角度線；180a RL角度線；180b UD角度線；190 :螺旋座；200 :操作部；210 RL角度用帶輪；220 :UD角度用帶輪；230 :RL用張カ調(diào)整部；232 :直線致動(dòng)器；234 :可動(dòng)帶輪；236 :調(diào)節(jié)螺釘；239 :螺釘調(diào)整機(jī)構(gòu)；240 :UD用張カ調(diào)整部；242 :直線致動(dòng)器；244 :可動(dòng)帶輪；250 :控制部；260 :存儲(chǔ)部；270 :輸入部；310 :第I彎曲用帶輪；320 :第2彎曲用帶輪；330 :張カ調(diào)整部；350 :線牽引量檢測(cè)部；352 :第I線牽引量檢測(cè)部；354 :第2線牽引量檢測(cè)部；382 :第I角度線；384 :第2角度線；400 :操作部；410 :RL角度用帶輪；420 :UD角度用帶輪；430 :RL用張カ調(diào)整部；440 :UD用張カ調(diào)整部；450 :RL線牽引量檢測(cè)部；460 :UD線牽引量檢測(cè)部；470 :控制部；475 :存儲(chǔ)部；480a RL角度線；480b UD角度線；490 :插入部；492 :蛇管部；494 :彎曲部;550 :內(nèi)窺鏡插入形狀觀測(cè)裝置(UPD) ；555 :磁線圈；610 :外套管用帶輪；650 :線牽引量檢測(cè)部；660 :外套管；670 :盤管；680 :外套管線；690 :螺旋座。
權(quán)利要求
1.一種內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，其具有 彎曲部(140、142、144)，其設(shè)置在能夠撓曲的細(xì)長(zhǎng)形狀的插入部(100)中； 多個(gè)線(180、180a、180b、382、384)，它們通過(guò)牽引和松弛使所述彎曲部彎曲； 形狀取得部(270、350、550、650 )，其取得所述插入部的形狀； 調(diào)整部(230、240、238、330)，其調(diào)整對(duì)所述線施加的張力； 存儲(chǔ)部(260)，其存儲(chǔ)表示所述插入部的形狀與該插入部的形狀下用于驅(qū)動(dòng)所述調(diào)整部的調(diào)整值之間的關(guān)系的信息；以及 控制部(250)，其根據(jù)所述形狀取得部取得的所述插入部的形狀和存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)部中的所述信息來(lái)決定所述調(diào)整值，根據(jù)該調(diào)整值控制所述調(diào)整部。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，其中， 與所述插入部的形狀無(wú)關(guān)，所述調(diào)整部(230、240、238、330)使對(duì)所述線(180、180a、180b、382、384)施加的所述張力接近所述插入部處于筆直狀態(tài)時(shí)對(duì)所述線施加的所述張力。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，其中， 所述形狀取得部具有輸入部(270)，該輸入部(270)取得與使用該內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的手法對(duì)應(yīng)的手法模式， 存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)部(260)中的信息包括表示所述輸入部(270)取得的所述手法模式與該手法模式下的所述調(diào)整值之間的關(guān)系的信息。
4.根據(jù)權(quán)利要求I所述的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，其中， 所述插入部(100)具有沿長(zhǎng)度方向并列設(shè)置的多個(gè)所述彎曲部(142、144)， 所述形狀取得部具有線移動(dòng)量檢測(cè)部(350)，該線移動(dòng)量檢測(cè)部(350)檢測(cè)向多個(gè)所述彎曲部中的至少一個(gè)所述彎曲部(144)傳遞動(dòng)力的所述線(384)的移動(dòng)量，所述至少一個(gè)所述彎曲部(144)與由所述調(diào)整部(330)調(diào)整張力的所述線(382)傳遞動(dòng)力的所述彎曲部(142)相比配置在基端側(cè)， 存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)部(260)中的所述信息包括表示所述線移動(dòng)量檢測(cè)部取得的所述線的所述移動(dòng)量與該移動(dòng)量下的所述調(diào)整值之間的關(guān)系的信息。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，其中， 所述形狀取得部還具有輸入部(270)，該輸入部(270)取得與使用該內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的手法對(duì)應(yīng)的手法模式， 存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)部(260 )中的所述信息還包括表示所述輸入部取得的所述手法模式與該手法模式下的所述調(diào)整值之間的關(guān)系的信息， 所述控制部(250)將根據(jù)所述線移動(dòng)量檢測(cè)部(350)取得的所述線的所述移動(dòng)量而得到的所述調(diào)整值與根據(jù)所述輸入部(270)取得的所述手法模式而得到的所述調(diào)整值之和作為合計(jì)調(diào)整值，根據(jù)該合計(jì)調(diào)整值控制所述調(diào)整部。
6.根據(jù)權(quán)利要求I所述的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，其中， 所述形狀取得部具有插入形狀觀測(cè)裝置(550)，該插入形狀觀測(cè)裝置(550)利用配設(shè)于所述插入部(100)的標(biāo)識(shí)(555)，以非接觸的方式取得該插入部的形狀， 存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)部(260 )中的所述信息包括表示所述插入形狀觀測(cè)裝置取得的所述插入部的形狀與該插入部的形狀下的所述調(diào)整值之間的關(guān)系的信息。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，其中， 所述標(biāo)識(shí)是磁線圈(555)， 所述插入形狀觀測(cè)裝置(550)是根據(jù)由所述磁線圈產(chǎn)生的磁而以非接觸的方式取得該插入部的形狀的裝置。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，其中， 所述插入部(100)具有沿長(zhǎng)度方向并列設(shè)置的多個(gè)所述彎曲部(142、144)， 所述形狀取得部具有線移動(dòng)量檢測(cè)部(350)，該線移動(dòng)量檢測(cè)部(350)檢測(cè)向多個(gè)所述彎曲部中的至少一個(gè)所述彎曲部(144)傳遞動(dòng)力的所述線(384)的移動(dòng)量，所述至少一個(gè)所述彎曲部(144)與由所述調(diào)整部(330)調(diào)整張力的所述線(382)傳遞動(dòng)力的所述彎曲部(142)相比配置在基端側(cè)， 存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)部(260)中的所述信息還包括表示所述線移動(dòng)量檢測(cè)部(350)取得的所述線的所述移動(dòng)量與該移動(dòng)量下的所述調(diào)整值之間的關(guān)系的信息， 所述控制部(250)將根據(jù)所述線移動(dòng)量檢測(cè)部(350)取得的所述線的所述移動(dòng)量而得到的所述調(diào)整值與根據(jù)所述插入形狀觀測(cè)裝置(550)取得的所述插入部的形狀而得到的所述調(diào)整值之和作為合計(jì)調(diào)整值，根據(jù)該合計(jì)調(diào)整值控制所述調(diào)整部。
9.根據(jù)權(quán)利要求I所述的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，其中， 所述內(nèi)窺鏡系統(tǒng)還具有 外套管(660)，其覆蓋所述插入部(100)的周面，使所述插入部彎曲；以及管線(680)，其從配置在所述插入部的基端側(cè)的操作部(200)向所述外套管傳遞使所述外套管彎曲的動(dòng)力， 所述形狀取得部具有對(duì)所述管線的移動(dòng)量進(jìn)行檢測(cè)的管線移動(dòng)量檢測(cè)部(650)， 存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)部(260)中的所述信息包括表示所述管線移動(dòng)量檢測(cè)部(650)取得的管線的移動(dòng)量與該移動(dòng)量下的所述調(diào)整值之間的關(guān)系的信息。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，其中， 所述插入部(100)具有沿長(zhǎng)度方向并列設(shè)置的多個(gè)所述彎曲部(142、144)， 所述形狀取得部還具有線移動(dòng)量檢測(cè)部(350)，該線移動(dòng)量檢測(cè)部(350)檢測(cè)向多個(gè)所述彎曲部中的至少一個(gè)所述彎曲部(144)傳遞動(dòng)力的所述線(384)的移動(dòng)量，所述至少一個(gè)所述彎曲部(144)與由所述調(diào)整部(330)調(diào)整張力的所述線(382)傳遞動(dòng)力的所述彎曲部(142)相比配置在基端側(cè)， 存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)部(260)中的所述信息還包括表示所述線移動(dòng)量檢測(cè)部(350)取得的所述線的所述移動(dòng)量與該移動(dòng)量下的所述調(diào)整值之間的關(guān)系的信息， 所述控制部(250)將根據(jù)所述線移動(dòng)量檢測(cè)部(350)取得的所述線的所述移動(dòng)量而得到的所述調(diào)整值與根據(jù)所述管線移動(dòng)量檢測(cè)部(650)取得的所述管線的所述移動(dòng)量而得到的所述調(diào)整值之和作為合計(jì)調(diào)整值，根據(jù)該合計(jì)調(diào)整值控制所述調(diào)整部。
11.一種內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，其具有 能夠撓曲的細(xì)長(zhǎng)形狀的內(nèi)窺鏡插入部(100)； 能夠撓曲的細(xì)長(zhǎng)形狀的操縱器(490)，其沿所述內(nèi)窺鏡插入部的長(zhǎng)度方向貫穿插入該內(nèi)丟見(jiàn)鏡插入部?jī)?nèi)并從該內(nèi)規(guī)鏡插入部的如〗而關(guān)出，具有 呆縱器彎曲部(494)； 操縱線(480a、480b)，其傳遞使所述操縱器彎曲部彎曲的動(dòng)力；操縱器形狀取得部(270、352、354、450、460、550、650)，其取得所述操縱器的形狀； 操縱器調(diào)整部(430、440)，其調(diào)整對(duì)所述操縱線施加的張力； 存儲(chǔ)部(475)，其存儲(chǔ)表示所述操縱器的形狀與該操縱器的形狀下用于驅(qū)動(dòng)所述操縱器調(diào)整部的調(diào)整值之間的關(guān)系的信息；以及 控制部(470)，其根據(jù)所述操縱器形狀取得部取得的所述操縱器的形狀和存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)部中的所述信息來(lái)決定所述調(diào)整值，根據(jù)該調(diào)整值控制所述操縱器調(diào)整部。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，其中， 與所述操縱器的形狀無(wú)關(guān)，所述操縱器調(diào)整部(430、440)使對(duì)所述操縱線(480a、480b )施加的所述張力接近所述操縱器處于筆直狀態(tài)時(shí)對(duì)所述操縱線施加的所述張力。
13.根據(jù)權(quán)利要求11所述的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，其中， 所述內(nèi)窺鏡插入部(100 )具有內(nèi)窺鏡彎曲部(140、142、144)以及使所述內(nèi)窺鏡彎曲部彎曲的內(nèi)窺鏡線(180、180a、180b、382、384)， 所述操縱器形狀取得部具有取得所述內(nèi)窺鏡線的移動(dòng)量的線移動(dòng)量檢測(cè)部(352、354、450,460), 存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)部(475)中的所述信息包括表示所述線移動(dòng)量檢測(cè)部(450、460)取得的所述內(nèi)窺鏡線的所述移動(dòng)量與該移動(dòng)量下的所述調(diào)整值之間的關(guān)系的信息。
14.根據(jù)權(quán)利要求11所述的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，其中， 所述內(nèi)窺鏡插入部(100)具有沿該內(nèi)窺鏡插入部的長(zhǎng)度方向并列設(shè)置的多個(gè)內(nèi)窺鏡彎曲部(142、144)以及使所述內(nèi)窺鏡彎曲部彎曲的多個(gè)內(nèi)窺鏡線(382、384)， 所述操縱器形狀取得部具有取得多個(gè)所述內(nèi)窺鏡線的移動(dòng)量的線移動(dòng)量檢測(cè)部(352、354)， 存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)部(475)中的所述信息包括表示所述線移動(dòng)量檢測(cè)部(352、354)取得的多個(gè)所述內(nèi)窺鏡線的所述移動(dòng)量與該移動(dòng)量下的所述調(diào)整值之間的關(guān)系的信息。
15.根據(jù)權(quán)利要求11所述的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，其中， 所述操縱器形狀取得部具有插入形狀觀測(cè)裝置(550)，該插入形狀觀測(cè)裝置(550)利用配設(shè)于所述內(nèi)窺鏡插入部的標(biāo)識(shí)(555)，以非接觸的方式取得該內(nèi)窺鏡插入部的形狀，存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)部(475)中的所述信息包括表示所述插入形狀觀測(cè)裝置(550)取得的所述內(nèi)窺鏡插入部(100)的形狀與該內(nèi)窺鏡插入部的形狀下的所述調(diào)整值之間的關(guān)系的信肩、O
16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，其中， 所述標(biāo)識(shí)是磁線圈(555)， 所述插入形狀觀測(cè)裝置(550)是根據(jù)由所述磁線圈產(chǎn)生的磁而以非接觸的方式取得該內(nèi)窺鏡插入部的形狀的裝置。
17.根據(jù)權(quán)利要求11所述的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，其中， 所述內(nèi)窺鏡系統(tǒng)還具有 外套管(660)，其覆蓋所述內(nèi)窺鏡插入部(100)的周面，使所述內(nèi)窺鏡插入部彎曲；以及 管線(680)，其從配置在所述內(nèi)窺鏡插入部的基端側(cè)的操作部(200)向所述外套管傳遞使所述外套管(660)彎曲的動(dòng)力，所述操縱器形狀取得部具有對(duì)所述管線的移動(dòng)量進(jìn)行檢測(cè)的管線移動(dòng)量檢測(cè)部(680)， 存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)部(475)中的所述信息包括表示所述管線移動(dòng)量檢測(cè)部取得的所述管 線的所述移動(dòng)量與該移動(dòng)量下的所述調(diào)整值之間的關(guān)系的信息。
全文摘要
內(nèi)窺鏡系統(tǒng)具有能夠撓曲的細(xì)長(zhǎng)形狀的插入部(100)。在插入部中設(shè)置有彎曲部(140、142、144)。彎曲部通過(guò)多個(gè)線(180、180a、180b、382、384)的牽引和松弛而彎曲。形狀取得部(270、350、550、650)取得能夠撓曲的細(xì)長(zhǎng)形狀的插入部(100)的形狀。控制部(250)根據(jù)形狀取得部取得的插入部的形狀和存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部(260)中的信息，決定用于調(diào)整對(duì)所述線施加的張力的調(diào)整部(230、240、238、330)的調(diào)整值，根據(jù)該調(diào)整值控制調(diào)整部。
文檔編號(hào)A61B1/00GK102770060SQ20108006475
公開(kāi)日2012年11月7日 申請(qǐng)日期2010年10月29日 優(yōu)先權(quán)日2010年3月17日
發(fā)明者內(nèi)藤公彥 申請(qǐng)人:奧林巴斯醫(yī)療株式會(huì)社