專利名稱：手術(shù)裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及手術(shù)裝置。更具體而言，本發(fā)明涉及具有可旋轉(zhuǎn)鉗夾的夾緊、切割和釘
口衣且O
背景技術(shù)：
手術(shù)裝置的描述在文獻中到處可見。這些手術(shù)裝置中的一些在下列專利中被描 述=Sjostrom等人的美國專利No. 4，705, 038 ；Ams等人的美國專利No. 4，995，877 ；MalIaby 等人的美國專利No. 5，249，583 ；Byrne等人的美國專利No. 5，395,033 ；Tsuruta等人的 美國專禾Ij No. 5，467，911 ；Hooven 的美國專利 Nos. 5，383，880，5，518，163，5，518，164 和 5，667，517 ；Young 等人的美國專利 No. 5，653，374 ；Alesi 等人的美國專利 No. 5，779，130 ； 和Viola等人的美國專利No. 5，954，259。一種類型的手術(shù)器械是直線型釘合裝置，其是用于切割和釘合一部分組織的鍘刀 式裝置。圖1(a)示出了如美國專利No. 3，494，533中所述的這樣的裝置的例子。圖1 (a) 中所示的裝置包括彼此對應(yīng)地平行移動的相對鉗夾。第一鉗夾具有布置于其內(nèi)的縫合釘?shù)?布置，而第二鉗夾提供用于接收和閉合縫合釘?shù)尼斦?。推釘器位于第一鉗夾內(nèi)并且從第一 鉗夾的近端延伸到第一鉗夾的遠端。耦聯(lián)到第一鉗夾和推釘器的驅(qū)動軸位于第一鉗夾和推 釘器的運動平面中。當致動時，驅(qū)動軸驅(qū)動推釘器以同時推動所有縫合釘靠在第二鉗夾的 釘砧中的縫合釘導(dǎo)槽上。手術(shù)裝置的其他例子在美國專利No. 4，442，964，美國專利No. 4，671，445和美國 專利No. 5，413，267中被描述。這樣的手術(shù)釘合器包括彼此對應(yīng)地平行移動的相對鉗夾，其 中第一鉗夾具有布置在其中的縫合釘?shù)牟贾茫诙Q夾提供用于接收和閉合縫合釘?shù)尼?砧。推釘器位于第一鉗夾內(nèi)并且從第一鉗夾的近端延伸到第一鉗夾的遠端。耦聯(lián)到第一鉗 夾和推釘器的驅(qū)動軸位于第一鉗夾和推釘器的運動平面中并且當致動時，驅(qū)動軸驅(qū)動推釘 器以同時推動所有縫合釘靠在第二鉗夾的釘砧中的縫合釘導(dǎo)槽上。另一種類型的手術(shù)裝置是例如在美國專利No. 6，264, 087中描述的線性夾緊、切割和釘合裝置。這樣的裝置可以用在手術(shù)操作中從胃腸道切除癌變或異常組織。在圖1(b) 中以透視圖示出了一種常規(guī)線性夾緊、切割和釘合器械。該裝置包括具有細長軸和遠端部 分的手槍把式結(jié)構(gòu)。遠端部分包括一對剪刀式夾緊元件，其夾緊閉合結(jié)腸的敞開端。兩個 剪刀式夾緊元件中的一個，即釘砧部分，相對于總體結(jié)構(gòu)移動或樞轉(zhuǎn)，而另一夾緊元件相對 于總體結(jié)構(gòu)保持固定。該剪切裝置的致動——即釘砧部分的樞轉(zhuǎn)——受布置在手柄中的扳 機控制。除了剪切裝置之外，遠端部分還包括釘合機構(gòu)。剪切機構(gòu)的固定夾持元件包括釘 盒容置區(qū)域和用于抵靠釘砧部分驅(qū)動縫合釘穿過組織的被夾緊端由此密封先前敞開的端 部的機構(gòu)。剪切元件可以與所述軸形成為一體或者可以是可拆卸的使得各個剪切和釘合元 件可以是可互換的。一般而言，以下列方式利用這些手術(shù)裝置一旦識別胃腸道中的癌變或其他異常 組織(和一旦確定癌變組織位于結(jié)腸中的一個位置)，則一開始先打開患者的腹部以暴露 腸。然后外科醫(yī)生切掉癌變組織的兩側(cè)的結(jié)腸的管道，并且用縫合釘閉合腸的兩個敞開端 (朝著肛門的遠端，和最接近下腸的近端)。執(zhí)行該臨時閉合是為了最小化暴露腹部受到腸 內(nèi)容物污染。更特別地，當結(jié)腸放置在手術(shù)裝置的鉗夾之間時實現(xiàn)腸的兩個敞開端的該臨 時閉合。通過致動第一驅(qū)動機構(gòu)，外科醫(yī)生使鉗夾靠攏。然后致動第二驅(qū)動機構(gòu)以驅(qū)動一 系列的縫合釘和一個切割刀片通過結(jié)腸的夾緊端，由此閉合和橫切所述端部。通常，在癌變 或異常組織的另一側(cè)重復(fù)一次該操作。前述手術(shù)裝置的一個問題在于所述裝置可能難以操縱。由于這些裝置可能在身體 內(nèi)使用一例如在患者身體的內(nèi)部使用，因此裝置應(yīng)當被配置成能夠在患者身體的內(nèi)部操 縱。例如在圖1(a)和1(b)中所示的常規(guī)手術(shù)裝置難以操縱，尤其是在患者的身體內(nèi)部難 以操縱。前述手術(shù)裝置的另一問題在于所述裝置可能難以令人滿意地定位在患者的身體 內(nèi)。例如，當常規(guī)裝置用于夾緊、切割和釘合緊鄰肛門殘端的一部分組織時，理想的情況是 盡可能靠近肛門定位所述裝置，并且夾緊、切割和釘合一部分組織，然而，常規(guī)裝置有可能 不能隨心所欲地被定位成盡可能靠近肛門殘端，原因是手術(shù)裝置的鉗夾當處于打開位置時 需要大空間并且不能令人滿意地由患者身體內(nèi)部和圍繞肛門殘端的組織定位。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明根據(jù)其中的一個示例性實施例涉及一種手術(shù)裝置。所述手術(shù)裝置包括第一 鉗夾。所述手術(shù)裝置還包括相對于第一鉗夾在第一位置和第二位置之間可移動的第二鉗 夾，在所述第一位置中第一和第二鉗夾在一個平面內(nèi)對準，在所述第二位置中第二鉗夾對 應(yīng)于所述平面非平行。照這樣，第二鉗夾相對于第一鉗夾能夠在閉合位置和打開位置之間 移動——例如轉(zhuǎn)動。例如，在操作期間，當?shù)诙Q夾相對于第一鉗夾移動第一距離時第二鉗 夾可以在所述平面內(nèi)移動，并且當?shù)诙Q夾相對于第一鉗夾移動第二距離時可以至少部分 地移動——例如轉(zhuǎn)動——到所述平面之外。所述手術(shù)裝置可以包括被配置成使第一鉗夾和 第二鉗夾相對運動的第一驅(qū)動器，所述第一驅(qū)動器與驅(qū)動軸接合，所述驅(qū)動軸能夠繞相對 于所述平面平行地或非平行地——例如垂直地——設(shè)置的旋轉(zhuǎn)軸線旋轉(zhuǎn)。所述手術(shù)裝置也可以包括布置在第一鉗夾內(nèi)的手術(shù)元件——例如切割和/或釘 合元件；和被配置成使所述手術(shù)元件沿平行于所述平面的方向的相對運動的第二驅(qū)動器。第二驅(qū)動器可以被配置成與第二驅(qū)動軸接合，所述第二驅(qū)動軸能夠繞相對于所述平面平行 地或非平行地——例如垂直地——設(shè)置的旋轉(zhuǎn)軸線轉(zhuǎn)動。機電驅(qū)動器可以用于旋轉(zhuǎn)可旋轉(zhuǎn) 的第一驅(qū)動軸，使得可旋轉(zhuǎn)的第一驅(qū)動軸沿第一方向旋轉(zhuǎn)以實現(xiàn)鉗夾的伸展和沿與第一方 向相反的第二方向旋轉(zhuǎn)以實現(xiàn)鉗夾的閉合。在一個示例性實施例中，第一驅(qū)動器至少包括 彼此呈轉(zhuǎn)動嚙合關(guān)系的正齒輪、蝸桿和蝸輪；以及帶外螺紋的螺釘，其與第二鉗夾的內(nèi)螺紋 孔嚙合并且一端固定連接到所述蝸輪，由此齒輪的旋轉(zhuǎn)使第一鉗夾和第二鉗夾相對運動。另外，所述機電驅(qū)動器可以用于旋轉(zhuǎn)可旋轉(zhuǎn)的第二驅(qū)動軸，使得可旋轉(zhuǎn)的第二驅(qū) 動軸沿第一方向旋轉(zhuǎn)以伸展所述手術(shù)元件和沿與第一方向相反的第二方向旋轉(zhuǎn)以縮回所 述手術(shù)元件。在一個示例性實施例中，第二驅(qū)動器至少包括正齒輪和蝸桿，其彼此呈轉(zhuǎn)動 嚙合關(guān)系并且與一對附加蝸輪呈轉(zhuǎn)動嚙合關(guān)系，所述一對附加蝸輪的每一個具有居中布置 的內(nèi)螺紋孔，所述內(nèi)螺紋孔分別與固定連接至所述手術(shù)元件的一對帶外螺紋的螺釘中的一 個嚙合，由此齒輪的旋轉(zhuǎn)使得所述手術(shù)元件相對運動。所述機電驅(qū)動器可以包括適于驅(qū)動 可旋轉(zhuǎn)的第一和第二驅(qū)動軸中的每一個的至少一個馬達裝置。在一個示例性實施例中，第二鉗夾的內(nèi)螺紋孔布置在臂內(nèi)，所述臂被配置成在附 連到第一鉗夾的套筒內(nèi)和相對于所述套筒縱向地移動，所述套筒和所述臂具有被配置成在 第一和第二位置之間移動第二鉗夾的凸輪裝置。所述凸輪裝置可以包括沿著所述臂和所述 套筒中的至少一個布置的溝槽，滾珠布置在所述溝槽內(nèi)。本發(fā)明根據(jù)其中的一個示例性實施例涉及一種包括第一鉗夾和第二鉗夾的手術(shù) 裝置。第二鉗夾耦聯(lián)到第一鉗夾并且相對于第一鉗夾能夠在閉合位置和中間打開位置之間 移動。在閉合位置和中間打開位置之間，第一和第二鉗夾的夾緊表面限定相對于彼此平行 對應(yīng)的第一和第二平面。另外，第二鉗夾相對于第一鉗夾能夠進一步在中間打開位置和完 全打開位置之間移動。在中間打開位置和完全打開位置之間，由第一和第二鉗夾的夾緊表 面限定的第一和第二平面移動脫離彼此平行對應(yīng)的關(guān)系。例如，在中間打開位置和完全打 開位置之間，第二鉗夾相對于第一鉗夾能夠圍繞垂直于所述平面的軸線樞轉(zhuǎn)。在閉合位置 中，第一鉗夾和第二鉗夾可以布置在第三平面中，并且被配置成使第一鉗夾和第二鉗夾產(chǎn) 生相對運動的第一驅(qū)動器可以被配置成與能夠圍繞旋轉(zhuǎn)軸線旋轉(zhuǎn)的可旋轉(zhuǎn)的第一驅(qū)動軸 接合，所述旋轉(zhuǎn)軸線相對于第三平面平行地或非平行地設(shè)置。所述手術(shù)裝置也可以包括手 術(shù)元件，例如切割和/或釘合元件或安裝切割和/或釘合元件的推板，所述手術(shù)元件布置 在第一鉗夾內(nèi)，其中第二驅(qū)動器被配置成使所述手術(shù)元件沿平行于第三平面的方向相對運 動。第二驅(qū)動器可以與能夠圍繞旋轉(zhuǎn)軸線旋轉(zhuǎn)的第二驅(qū)動軸接合，所述旋轉(zhuǎn)軸線相對于第 三平面平行地或非平行地設(shè)置。機電驅(qū)動器可以用于旋轉(zhuǎn)可旋轉(zhuǎn)的第一和/或第二驅(qū)動 軸ο


圖1 (a)是常規(guī)手術(shù)裝置的側(cè)視圖；圖1 (b)是常規(guī)線性夾緊、切割和釘合裝置的透視圖；圖2是根據(jù)本發(fā)明的一個示例性實施例的機電手術(shù)系統(tǒng)的透視圖；圖3是根據(jù)本發(fā)明的一個示例性實施例的切割和釘合附件處于打開位置的透視 8
圖4是圖3中所示的切割和釘合附件處于關(guān)閉位置的側(cè)視圖；圖5是圖3和圖4中所示的切割和釘合附件的側(cè)視圖，其中手術(shù)元件處于縮回位 置；圖6是圖3-5中所示的切割和釘合附件的側(cè)視圖，其中手術(shù)元件處于伸展位置；圖7是圖3和圖4中所示的切割和釘合附件的俯視圖；圖8(a)是根據(jù)本發(fā)明的一個示例性實施例的釘盒組件的分解圖；圖8(b)是根據(jù)本發(fā)明的另一示例性實施例的推板部件的分解圖；圖8(c)是根據(jù)本發(fā)明的一個示例性實施例的釘砧部件的分解圖；圖8(d)是根據(jù)本發(fā)明的另一示例性實施例的側(cè)板部件的分解圖；圖8(e)是根據(jù)本發(fā)明的另一示例性實施例的切割和釘合附件的部分分解透視 圖；圖9是圖8(a)-8(e)中所示的切割和釘合附件的組裝好的透視圖，其處于打開位 置；圖10是圖2中所示的機電手術(shù)裝置的撓性軸的部分剖切側(cè)視圖；圖11是沿著圖10中所示的線11-11獲得的撓性軸的橫截面圖；圖12是圖10中所示的撓性軸的第一耦聯(lián)器的后端視圖；圖13是圖10中所示的撓性軸的第二耦聯(lián)器的前端視圖；圖14是圖2中所示的機電手術(shù)系統(tǒng)的馬達裝置的示意圖；圖15是圖2中所示的機電手術(shù)系統(tǒng)的示意圖；圖16是圖10中所示的撓性軸的編碼器的示意圖；圖17是根據(jù)本發(fā)明的一個示例性實施例的線性夾緊、切割和釘合裝置的存儲裝 置的示意圖；圖18是圖2中所示的機電手術(shù)系統(tǒng)的無線遙控單元的示意圖；和圖19是圖2中所示的機電手術(shù)系統(tǒng)的有線遙控單元的示意圖。圖20(a)_(c)是根據(jù)本發(fā)明又一示例性實施例的切割和釘合附件的各種視圖。
具體實施例方式根據(jù)本發(fā)明的手術(shù)裝置11的一個示例性實施例在圖3-7中示出。參考圖3和圖 4，示出了手術(shù)裝置11的一個示例性實施例，例如夾緊、切割和釘合裝置。在該示例性實施 例中，手術(shù)裝置11包括相對于第一鉗夾80可移動的第二鉗夾50。第二鉗夾50的第一端 50a機械地耦聯(lián)到第一鉗夾80的第一端80a。圖3是示出處于打開位置的手術(shù)裝置11的透視圖，其中第二鉗夾50和第一鉗夾 80在它們的第一端50a和80a彼此接觸。在該打開位置，第一鉗夾80保持在圖3中所示的 X和y軸所限定的縱向平面中，而第二鉗夾50至少部分地移動——例如旋轉(zhuǎn)——到由χ和 y軸所限定的縱向平面之外。具體而言，手術(shù)裝置11被配置成使得第二鉗夾50除了相對于 第一鉗夾80垂直地移動之外，第二鉗夾50的遠端50b移動與第一鉗夾80b的遠端80b對 齊和脫離對齊。齒輪箱255安裝在第一鉗夾80a的側(cè)面上。齒輪箱255包括耦聯(lián)到第一驅(qū)動器 150的第一驅(qū)動插座180，為了清楚起見其示意性地被示出。第一驅(qū)動器150耦聯(lián)到第二鉗夾50的第一端50a以打開和閉合第一鉗夾80和第二鉗夾50。另外，齒輪箱255還包括第 二驅(qū)動插座310。圖4示出了處于閉合位置的手術(shù)裝置11。在該閉合位置，第二鉗夾50和第一鉗夾 80在它們的第一端50a和80a并且也在它們的第二端50a和50b彼此接觸。因而，在圖3 和圖4中所示的打開和閉合位置之間，第二鉗夾50的遠端50b移動到與第一鉗夾80的遠 端80b對準。在閉合位置，一部分組織可以被夾緊在第二鉗夾50和第一鉗夾80之間。圖5和圖6也示出了處于閉合位置的手術(shù)裝置11。圖5和圖6示出了齒輪箱255 的、耦聯(lián)到第二驅(qū)動器261的第二驅(qū)動插座310，其示意性地被示出。第二驅(qū)動器261耦聯(lián) 到手術(shù)元件沈2。手術(shù)元件262可以包括切割和釘合組件沈2，還可以設(shè)置其他類型的手術(shù) 元件。第二驅(qū)動器261耦聯(lián)到切割和釘合組件沈2以將切割和釘合組件262從如圖5中 所示的第一縮回位置移動到如圖6中所示的第二伸展位置。盡管示出兩個驅(qū)動插座——例 如第一驅(qū)動插座180和第二驅(qū)動插座310，和兩個相應(yīng)的驅(qū)動軸——例如第一驅(qū)動軸630和 第二驅(qū)動軸632 (參見下文)，但可以設(shè)置任何合適數(shù)量的驅(qū)動插座和驅(qū)動軸。例如，可以設(shè) 置單一驅(qū)動軸以驅(qū)動手術(shù)裝置。圖7是圖3-6中所示的手術(shù)裝置11的俯視圖。圖7示出了例如以可拆卸方式或 永久地耦聯(lián)到機電驅(qū)動部件610的手術(shù)裝置11。圖7示出了包括第一驅(qū)動器150的手術(shù)裝 置11，所述第一驅(qū)動器150通過第一驅(qū)動插座180由第一驅(qū)動軸630耦聯(lián)到系統(tǒng)610的第 一馬達680。當與系統(tǒng)610接合時第一驅(qū)動器150操作以相對于第二鉗夾50打開和閉合第 一鉗夾80。另外，圖7示出了該手術(shù)裝置11包括第二驅(qū)動器沈1，所述第二驅(qū)動器261通 過第二驅(qū)動插座310由第二驅(qū)動軸632耦聯(lián)到系統(tǒng)610的第二馬達676。當與系統(tǒng)610接 合時第二驅(qū)動器261操作以驅(qū)動切割和釘合組件沈2。如圖7中所示，第一驅(qū)動插座180和 第二驅(qū)動插座310布置在手術(shù)裝置11上使得第一驅(qū)動軸630和第二驅(qū)動軸632可以與圖 3中所示的χ-y平面成一個角度——例如垂直——地耦聯(lián)到手術(shù)裝置11。也就是說，第一 驅(qū)動軸630和第二驅(qū)動軸632例如可以沿圖7中所示的ζ軸的方向耦聯(lián)到手術(shù)裝置11。圖8(a)-8(e)是根據(jù)本發(fā)明的一個示例性實施例的手術(shù)裝置11的各種分解圖，并 且圖9是組裝后的手術(shù)裝置11的透視圖。圖8 (a)是釘盒組件507的分解圖。釘盒組件507包括推釘器514。推釘器514附 連到推板502(在下文解釋)的底面5022。推釘器514包括向下布置的齒5143的平行排 5141和5142，每一排與釘砧505(在下文解釋)的縫合釘導(dǎo)槽5053對應(yīng)和對準。具有面向 下的切割刃5191的刀具519布置在推釘器514的向下布置的齒5143的平行排之間?？p合釘座513布置在推釘器514的下方?？p合釘座513包括具有垂直布置的槽 5132的釘盒，每個槽與推釘器514的向下布置的齒5143和釘砧505的縫合釘導(dǎo)槽5053對 應(yīng)和對準。包括叉腳5281的縫合釘5 設(shè)在每個槽5132中。縫合釘座513還包括縱向布 置的槽5131，其延伸穿過縫合釘座513并且刀具519可以穿過其中。縫合釘座513包括鄰 近一端5134的孔5133?？p合釘座513的鄰近縫合釘座513的一端5134的孔5133被配置成容置銷518的 一端5181。在該示例性實施例中，銷518保持在基本豎直的姿勢以垂直于縫合釘座513。銷 518包括在其另一端5184的居中布置的內(nèi)孔5183，內(nèi)孔5183被配置用來容置彈簧524。銷518的端部5184還設(shè)置有垂直地附連到銷518的桿5182。彈簧5M將銷518的端部5181 偏壓到釘砧505 (在下文解釋)的孔口 5057中。釘盒帽515例如通過焊接附連到縫合釘座513的端部5134。釘盒帽515的銷5151， 5152和5153分別與縫合釘座513的開口 5135，5136和5137接合。釘盒帽515還包括設(shè) 置于內(nèi)部的孔5154，孔51M配置成容置銷518。釘盒帽515的孔51M包括與其連通的槽 5153，槽5153被配置成導(dǎo)引銷518的桿5182。在一個示例性實施例中，釘盒帽515的設(shè)置 于內(nèi)部的孔51M并不延伸貫通釘盒帽515的頂面5155 ；相反地，它將彈簧5 保持在設(shè)置 于內(nèi)部的孔51M內(nèi)。彈簧524的偏壓力將銷518的端部5181推到縫合釘座513的孔5133 中并且確?？p合釘座513定位成使得槽5132與推釘器514的向下布置的齒5143和釘砧 505的縫合釘導(dǎo)槽5053對準。釘盒帽515也由覆蓋縫合釘座513的釘盒套筒5 保持就 位。存儲單元5011安裝在釘盒套筒的槽5261內(nèi)。圖8 (b)是推板部件5031的分解圖。推板部件5031包括螺釘503和504。螺釘 503和504例如通過焊接固定地耦聯(lián)到推板502的頂面5021。圖8 (c)是釘砧部件504的分解圖。根據(jù)該示例性實施例，釘砧部件504包括例 如通過焊接耦聯(lián)到釘砧旋轉(zhuǎn)臂509的釘砧505。釘砧旋轉(zhuǎn)臂509包括沿縱向貫通延伸的、 豎直設(shè)置的內(nèi)螺紋孔5051。釘砧旋轉(zhuǎn)臂509還包括位于其外表面上的凸輪裝置，例如溝槽 5052。溝槽5052沿著釘砧旋轉(zhuǎn)臂509的外表面的下部縱向地延伸，然后如圖8(c)中所示 沿著釘砧旋轉(zhuǎn)臂509的外表面的上部彎曲。另外，釘砧505包括沿著釘砧505的、與第一鉗 夾80相對應(yīng)的區(qū)域50M平行布置的多個釘坑或?qū)Р?053。在多個縫合釘導(dǎo)槽5053之間 設(shè)置有刀具墊520。圖8 (d)是側(cè)板部件560的分解圖。側(cè)板部件560具有頂板5601和側(cè)板5602。頂 板5601具有第一槽5603和第二槽5604，每個槽均具有側(cè)向布置的敞開端。而且，頂板5601 具有第三槽5605，該第三槽具有后向布置的敞開端。旋轉(zhuǎn)臂套筒570例如通過焊接安裝到 側(cè)板部件560，旋轉(zhuǎn)臂套筒570具有貫通延伸的、縱向布置的內(nèi)孔5701。孔5701的一部分 被切去以形成豎直布置的槽5702?？?701的內(nèi)表面具有開口，凸輪裝置的一部分——例如 諸如滾珠這樣的凸輪隨動件571 —體地安裝在所述開口中。圖8(e)是根據(jù)本發(fā)明的一個示例性實施例的手術(shù)裝置11的部分分解透視圖。根 據(jù)該示例性實施例，第二鉗夾50包括釘砧部件504。相對于圖8(c)中所示的分解圖，釘砧 部件504在圖8(e)被顯示成已組裝好。第一鉗夾80包括第二側(cè)板部件506。第二側(cè)板部件506的外表面5062具有用于 安裝齒輪箱255的裝置。齒輪箱255通過緊固件例如螺釘533安裝到第二側(cè)板部件506的 外表面5062?？焖龠B接耦聯(lián)器511安裝在齒輪箱255上并且通過一組彈簧被偏壓。齒輪箱255 包括第一驅(qū)動插座180和第二驅(qū)動插座310。在該示例性實施例中，第一驅(qū)動插座180包 括第一小齒輪508a(未示出)，其一端延伸通過齒輪箱255的開口 2551并且其另一端包括 正齒輪齒。第二驅(qū)動插座310包括第二小齒輪508b (未示出)，其一端延伸通過齒輪箱255 的第二開口 2552并且其另一端包括接合端。存儲模塊501布置在齒輪箱255中并且包括 連接器，該連接器延伸穿過齒輪箱255的開口或者通過齒輪箱255的開口能夠夠到。存儲 模塊501由內(nèi)側(cè)和外側(cè)墊片保持在齒輪箱255內(nèi)適當位置。存儲模塊501也由彈簧539偏壓在其位置。第一和第二小齒輪508a和508b分別嚙合正齒輪529a和耦聯(lián)元件529b。第一正 齒輪529a包括內(nèi)孔5293(以虛線顯示)，該內(nèi)孔與第一蝸桿523a的端部5231以不可旋轉(zhuǎn) 的方式接合。耦聯(lián)元件529b包括內(nèi)孔5四4，該內(nèi)孔與第二蝸桿52 的端部5234以不可 旋轉(zhuǎn)的方式接合并且與第二小齒輪508b的接合端以不可旋轉(zhuǎn)的方式接合。如圖8(e)中所 示，孔5293和5四4，端部5231，5234，和第二小齒輪508b的接合端例如可以是矩形。應(yīng)當 理解孔5293，5四4，端部5231，5234，和第二小齒輪508b的接合端可以具有能在它們之間提 供不可旋轉(zhuǎn)的接合的任何形狀或配置。在該示例性實施例中，第一蝸桿523a具有與第一正齒輪529a的內(nèi)孔5293以不 可旋轉(zhuǎn)的方式接合的一端5231，和包括沿周向設(shè)置的螺紋(一條或多條)5233的第二端 5232。第二蝸桿52 具有與耦聯(lián)元件529b的內(nèi)孔5294以不可旋轉(zhuǎn)的方式接合的一端 5234，和包括沿周向設(shè)置的螺紋5236的第二端5235。第一蝸桿523a的第二端5232延伸通 過側(cè)板部件560的側(cè)板5602中的孔5607，并且蝸桿523a的端部5231與第一正齒輪529a 接合。第二蝸桿52 的第二端5235延伸通過側(cè)板部件560的側(cè)板5602中的孔5606，并且 蝸桿52 的端部5234與耦聯(lián)元件529b接合。在手術(shù)裝置11內(nèi)還設(shè)置有蝸輪522。蝸輪522具有沿周向布置的齒5221，所述齒 與蝸桿523a的第二端5232的螺紋(一條或多條)5233嚙合。蝸輪522包括內(nèi)孔，穿過該 內(nèi)孔布置有螺釘521。螺釘521具有頭部5211，在該頭部的下方形成周向凹槽5222。螺釘 521與蝸輪522的內(nèi)孔接合成不可旋轉(zhuǎn)。蝸輪522和螺釘521可以獨立地或一體地形成。 頭部5211和凹槽5222被配置成安裝和保持在側(cè)板部件560的槽5605內(nèi)。螺釘521具有 外螺紋5214，所述外螺紋5214與旋轉(zhuǎn)臂509的內(nèi)螺紋孔5051接合。手術(shù)裝置11內(nèi)還設(shè)置有蝸輪516和蝸輪517。蝸輪516和蝸輪517被定位在蝸 桿52 的兩相對側(cè)上。具體而言，蝸輪516包括與蝸桿52 的第一側(cè)嚙合的沿周向布置 的輪齒5161，并且蝸輪517包括與蝸桿52 的第二側(cè)嚙合的沿周向布置的輪齒5171。蝸 輪516包括頭部5162，在該頭部的下方形成周向凹槽5163。頭部5162和凹槽5163被配置 成安裝和保持在側(cè)板部件560的槽5606內(nèi)，使得蝸輪516圍繞其豎直中心軸線可旋轉(zhuǎn)。蝸 輪517包括頭部5172，在該頭部的下方形成周向凹槽5173。頭部5172和凹槽5173被配置 成安裝和保持在側(cè)板部件560的槽5607內(nèi)，使得蝸輪517圍繞其豎直中心軸心可旋轉(zhuǎn)。推板組件5031 (相對于圖8(b)中所示的分解圖，其在圖8 (e)被顯示成已組裝) 的帶外螺紋的螺釘504穿過蝸輪516的內(nèi)螺紋孔5164設(shè)置。帶外螺紋的螺釘503穿過蝸 輪517的內(nèi)螺紋孔5174設(shè)置。由于蝸輪516和517位于蝸桿52 的兩相對側(cè)上并且與兩 相對側(cè)嚙合，蝸輪516和517的內(nèi)螺紋孔5164和5174，以及帶外螺紋的螺釘504和503，可 以相對于彼此具有相反的螺旋方向。在所示的示例性實施例中，蝸輪516的內(nèi)螺紋孔5164 可以具有右旋螺紋，該右旋螺紋接合螺釘504的右旋外螺紋，并且蝸輪517的內(nèi)螺紋孔5174 可以具有左旋螺紋，該左旋螺紋接合螺釘503的左旋外螺紋。如上所述，螺釘503和504固 定地耦聯(lián)到推板502的頂面5021。相對于圖8 (a)中所示的分解圖如圖8(e)中所示的組裝好的釘盒組件507設(shè)置成 使得推釘器514被定位在推板502的底面5022的下方。縫合釘座513布置在推釘器514 的下方。
為了組裝手術(shù)裝置11，釘盒組件507的近端5071與旋轉(zhuǎn)臂套筒570的槽5702的 側(cè)面上的表面5073配合。所述齒輪布置在推板部件5031和側(cè)板部件560的頂板5601之 間并且部分地通過它們與側(cè)板部件560的槽和開口的接合——例如通過頭部(例如頭部 5162,5172和5211)接合在側(cè)板部件560的槽(例如槽5603,5604和5605)內(nèi)——而被保 持就位。螺釘521的螺紋5214與旋轉(zhuǎn)臂509的內(nèi)螺紋孔5051接合。旋轉(zhuǎn)臂509位于旋轉(zhuǎn) 臂套筒570的中心孔5701內(nèi)。凸輪隨動件571保持在旋轉(zhuǎn)臂套筒的孔5071內(nèi)并且在孔 5071的內(nèi)部延伸使得凸輪隨動件571的一部分在旋轉(zhuǎn)臂509的溝槽5052內(nèi)。第二側(cè)板部件506例如通過螺釘599附連到側(cè)板部件560使得齒輪、推板部件 5031、釘盒組件507和旋轉(zhuǎn)臂509(其位于旋轉(zhuǎn)臂套筒570內(nèi))布置在兩者之間。齒輪箱 255例如通過螺釘533附連到第二側(cè)板部件506。圖9是完全組裝好的、處于打開位置的手術(shù)裝置11的透視圖。應(yīng)當理解盡管圖3-9 中所示的本發(fā)明的示例性實施例包括釘合和切割元件的鍘刀式布置，但在另一示例性實施 例中，釘合和切割元件在手術(shù)裝置11的近端和遠端之間移動。例如，手術(shù)裝置11的可替代 的示例性實施例可以包括耦聯(lián)到在手術(shù)裝置11的近端和遠端之間移動的釘合和切割元件 的齒輪，所述齒輪由相對于第一鉗夾80和第二鉗夾50的運動平面非平行地——例如垂直 地——耦聯(lián)的驅(qū)動軸驅(qū)動。此外，應(yīng)當理解盡管在圖3-9中所示的本發(fā)明的示例性實施例包括的布置中驅(qū)動 插座180，310被配置成分別與能夠圍繞相對于x-y平面(例如參見圖3)非平行地(例如 垂直地)設(shè)置的旋轉(zhuǎn)軸進行旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動軸——例如驅(qū)動軸630和632——接合，而在另一示 例性實施例中，手術(shù)裝置11可以提供這樣一種布置，其中驅(qū)動插座180，310被配置成分別 與能夠圍繞相對于x-y平面平行地設(shè)置的旋轉(zhuǎn)軸進行旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動軸——例如驅(qū)動軸630和 632——接合。再進一步地，應(yīng)當理解用于相對于第一鉗夾80旋轉(zhuǎn)第二鉗夾50的凸輪裝置可以 具有各種不同配置。例如，被顯示和描述成在旋轉(zhuǎn)臂509上的溝槽5052可以布置在旋轉(zhuǎn)臂 和旋轉(zhuǎn)臂套筒570之一或兩者上。此外，旋轉(zhuǎn)臂509的溝槽5052可以具有不同于上文所述 的形狀。相反地，本發(fā)明可以包括被配置成將第二鉗夾50移動到相對于第一和第二鉗夾處 于閉合位置時所限定的平面非平行的位置的任何凸輪裝置。再進一步地，應(yīng)當理解盡管在圖3-9中所示的本發(fā)明的示例性實施例包括的布置 中第一和第二鉗夾的夾緊表面限定了在操作期間相對于彼此保持平行的平面，但在另一示 例性實施例中，手術(shù)裝置11可以提供這樣一種布置，其中第一和第二鉗夾的夾緊表面限 定的平面在操作期間并不相對于彼此保持平行。例如，在一個示例性實施例中，手術(shù)裝置 11可以提供一種布置，其中第一和第二鉗夾至少部分地以剪刀方式打開和閉合，第一和第 二鉗夾在它們各自的近端例如通過鉸鏈等連接。例如，手術(shù)裝置可以提供這樣一種布置，其 中第二鉗夾耦聯(lián)到第一鉗夾并且相對于第一鉗夾能夠在閉合位置和中間打開位置之間移 動，其中在閉合位置和中間打開位置之間，第一和第二鉗夾的夾緊表面限定相對于彼此保 持平行對應(yīng)的第一和第二平面。另外，第二鉗夾相對于第一鉗夾可以進一步地在中間打開 位置和完全打開位置之間移動，其中在中間打開位置和完全打開位置之間，第一和第二鉗 夾的夾緊表面所限定的第一和第二平面移動彼此不再平行對應(yīng)，例如在中間打開位置和完 全打開位置之間第一和第二鉗夾以類似剪刀方式移動。例如在圖20(a) —(c)中示出了這
13樣的布置，所述圖是根據(jù)本發(fā)明的另一示例性實施例的切割和釘合附件的各種視圖。具體 而言，圖20(a)是具有這樣的布置的裝置的透視圖。圖20(b)是穿過導(dǎo)向螺釘獲得的該裝 置的橫截面圖。圖20(c)是穿過凸輪銷獲得的該裝置的橫截面圖。再進一步地，應(yīng)當理解盡管在圖3-9中所示的本發(fā)明的示例性實施例包括的布置 中第一和第二鉗夾在操作的一部分期間相對于彼此至少可旋轉(zhuǎn)地移動使得第二鉗夾移動 到當?shù)谝缓偷诙Q夾處于完全閉合位置時由第一和第二鉗夾所限定的平面之外，但在一個 示例性實施例中，手術(shù)裝置11可以提供這樣一種布置，其中當?shù)谝缓偷诙Q夾處于完全 閉合位置時第一和第二鉗夾并不相對于彼此至少可旋轉(zhuǎn)地移動到第一和第二鉗夾所限定 的平面之外。例如，在一個示例性實施例中，手術(shù)裝置11可以提供一種布置，其中第一和第 二鉗夾至少部分地以剪刀方式打開和閉合，第一和第二鉗夾在它們各自的近端例如通過鉸 鏈等連接，使得當?shù)谝缓偷诙Q夾處于完全閉合位置時第二鉗夾保持在第一和第二鉗夾所 限定的平面中。例如，手術(shù)裝置可以提供一種布置，其中第二鉗夾耦聯(lián)到第一鉗夾并且相對 于第一鉗夾能夠在閉合位置和中間打開位置之間移動，其中在閉合位置和中間打開位置之 間，第一和第二鉗夾保持在當?shù)谝缓偷诙Q夾處于完全閉合位置時由第一和第二鉗夾所限 定的平面內(nèi)。另外，第二鉗夾相對于第一鉗夾能夠進一步在中間打開位置和完全打開位置 之間移動，其中在中間打開位置和完全打開位置之間，第一和第二鉗夾以類似剪刀方式移 動并且保持在當?shù)谝缓偷诙Q夾處于完全閉合位置時由第一和第二鉗夾所限定的平面內(nèi)。根據(jù)本發(fā)明的一個示例性實施例，手術(shù)裝置11可以被配置成附連到機電手術(shù)系 統(tǒng)例如機電驅(qū)動部件610的附件，或者可以與其一體化。在另一示例性實施例中，手術(shù)裝置 可以是附連到機械驅(qū)動系統(tǒng)的附件，或者可以與其一體化。圖2是根據(jù)本發(fā)明的機電驅(qū)動部件610的一個示例性實施例的透視圖。這樣的 機電驅(qū)動部件的例子例如在美國專利申請No. 09/723，715，美國專利申請No. 09/836，781 和美國專利申請No. 09/887，789中有所描述，上述每個申請的全部內(nèi)容通過援引并入本申 請。機電驅(qū)動部件610例如可以包括遠程動力控制臺612，動力控制臺612包括具有前面板 615的外殼614。前面板615上安裝顯示裝置616和指示器618a，618b。撓性軸620可以從 外殼614延伸并且可以通過第一耦聯(lián)器622以可拆卸方式附連到外殼614。撓性軸620的 遠端6M可以包括第二耦聯(lián)器626，該第二耦聯(lián)器適于以可拆卸方式將例如上述的手術(shù)裝 置11附連到撓性軸620的遠端624。第二耦聯(lián)器擬6也可以適于以可拆卸方式附連不同的 手術(shù)器械或附件。在另一示例性實施例中，撓性軸620的遠端6M可以永久地附連手術(shù)器 械或與其一體化。參考圖10，可以看到撓性軸620的部分剖切側(cè)視圖。根據(jù)一個示例性實施例，撓性 軸620包括管狀套628，該管狀套可以包括涂層或其他密封裝置，所述的涂層或其他密封裝 置被配置成提供撓性軸620的內(nèi)部通道640和外界環(huán)境之間的流體密封。套6 可以由能 與組織兼容的、無菌彈性材料形成。套6 也可以由耐高壓加熱的材料形成?？尚D(zhuǎn)的第 一驅(qū)動軸630，可旋轉(zhuǎn)的第二驅(qū)動軸632，第一轉(zhuǎn)向電纜634，第二轉(zhuǎn)向電纜635，第三轉(zhuǎn)向電 纜636，第四轉(zhuǎn)向電纜637和數(shù)據(jù)傳送電纜638可以布置在撓性軸620的內(nèi)部通道640內(nèi)， 并且沿著其整個長度延伸。圖11是沿著圖10中所示的線11-11獲得的撓性軸620的橫截 面圖并且進一步示出了所述的這幾個電纜630，632，634，635，636，637，638。轉(zhuǎn)向電纜634， 635，636，637的各自遠端固定到撓性軸620的遠端624。所述的這幾個電纜630，632，634，635，636，637，638均可以容納在各自的套內(nèi)?？尚D(zhuǎn)的第一驅(qū)動軸630和可旋轉(zhuǎn)的第二驅(qū)動軸632例如可以被配置成高撓性驅(qū) 動軸，例如編織或螺旋纏繞的驅(qū)動電纜。應(yīng)當理解這樣的高撓性驅(qū)動電纜可以具有有限的 扭矩傳遞特性和能力。也應(yīng)當理解連接到撓性軸620的手術(shù)裝置11或其他附件可能需要 比驅(qū)動軸630，632可傳遞的扭矩更高的扭矩輸入。驅(qū)動軸630，632因此可以被配置成高速 地傳遞低扭矩，高速度/低扭矩由例如布置在手術(shù)器械或附件中和/或遠程動力控制臺612 中的撓性軸620的遠端和/或近端處的齒輪裝置轉(zhuǎn)換成低速度/高扭矩。應(yīng)當理解這樣的 齒輪裝置(一個或多個)可以設(shè)在沿外殼614中的馬達和連接到撓性軸620的附連手術(shù)器 械或其他附件之間的傳動系的任何合適位置。這樣的齒輪裝置(一個或多個)例如可以包 括正齒輪裝置，行星齒輪裝置，諧波齒輪裝置，擺線齒輪驅(qū)動裝置，周轉(zhuǎn)齒輪裝置等?，F(xiàn)在參考圖12，可以看到第一耦聯(lián)器622的后端視圖。第一耦聯(lián)器622包括第一 連接器644，第二連接器648，第三連接器652和第四連接器656，每個連接器以可旋轉(zhuǎn)的方 式固定到第一耦聯(lián)器622。每個連接器644，648，652，656包括各自的凹部646，650，654， 658。如圖12中所示，每個凹部646，650，654，658可以為六角形。然而應(yīng)當理解凹部646， 650，654，658可以具有適于將連接器644，648，652，656以不可旋轉(zhuǎn)的方式耦聯(lián)和剛性地附 連到包含在外殼612內(nèi)的馬達裝置的相應(yīng)驅(qū)動軸的任何形狀和配置。應(yīng)當理解在馬達裝置 的相應(yīng)驅(qū)動軸上可以設(shè)置互補的突出部，由此驅(qū)動撓性軸620的驅(qū)動元件。也應(yīng)當理解凹 部可以設(shè)在驅(qū)動軸上而互補突出部可以設(shè)在連接器644，648，652，656上。可以設(shè)置被配置 成將連接器644，648，652，656和馬達裝置的驅(qū)動軸以不可旋轉(zhuǎn)但可釋放的方式耦聯(lián)的任 何其他耦聯(lián)裝置。連接器644，648，652，656中的一個以不可旋轉(zhuǎn)的方式固定到第一驅(qū)動軸630，并 且連接器644，648，652，656中還有一個以不可旋轉(zhuǎn)的方式固定到第二驅(qū)動軸632。連接器 644，648，652，656中的其余兩個與被配置成在轉(zhuǎn)向電纜634，635，636，637上施加張力以使 撓性軸620的遠端6M轉(zhuǎn)向的傳動元件接合。數(shù)據(jù)傳送電纜638與數(shù)據(jù)連接器660電學(xué)上 邏輯連接。數(shù)據(jù)連接器660例如包括電觸點662，所述電觸點在數(shù)量上對應(yīng)和等于包含在數(shù) 據(jù)電纜638中的各電線的數(shù)量。第一耦聯(lián)器622包括鍵結(jié)構(gòu)642，該鍵結(jié)構(gòu)被配置成將第一 耦聯(lián)器622正確地定向到布置在外殼612上的配合和互補耦聯(lián)裝置。這樣的鍵結(jié)構(gòu)642可 以設(shè)在第一耦聯(lián)器622和布置在外殼612上的配合和互補耦聯(lián)裝置之一或兩者上。第一耦 聯(lián)器622可以包括快速連接式連接器，該快速連接式連接器可以通過簡單的抵推動作將第 一耦聯(lián)器622接合到外殼612?？梢蕴峁┡c所有這幾個連接器644，648，652，656，660相結(jié) 合的密封件以提供第一耦聯(lián)器622的內(nèi)部和外界環(huán)境之間的流體密封。現(xiàn)在參考圖13，可以看到撓性軸620的第二耦聯(lián)器626的前端視圖。在該示例性 實施例中，第二耦聯(lián)器6 包括第一連接器666和第二連接器668，每個連接器以可旋轉(zhuǎn)的 方式固定到第二耦聯(lián)器擬6并且以不可旋轉(zhuǎn)的方式固定到第一和第二驅(qū)動軸630，632中的 相應(yīng)的一個的遠端?？焖龠B接式接頭664設(shè)在第二耦聯(lián)器6 上從而以可拆卸方式將手術(shù) 裝置11固定到第二耦聯(lián)器626?？焖龠B接式接頭664例如可以是旋轉(zhuǎn)快速連接式接頭，卡 口式接頭等。鍵結(jié)構(gòu)674設(shè)在第二耦聯(lián)器6 上并且被配置成將手術(shù)裝置11正確地對準 第二耦聯(lián)器626。被配置成將手術(shù)裝置11正確地對準撓性軸620的鍵結(jié)構(gòu)或其他裝置可以 設(shè)在第二耦聯(lián)器擬6和手術(shù)裝置11之一或兩者上。另外，快速連接式接頭可以如圖8(e)中所示作為快速連接耦聯(lián)器511設(shè)在手術(shù)裝置11上。第二耦聯(lián)器626中還設(shè)置具有電觸 點672的數(shù)據(jù)連接器670。類似于第一耦聯(lián)器622的數(shù)據(jù)連接器660，第二耦聯(lián)器626的數(shù) 據(jù)連接器670包括觸點672，所述觸點電學(xué)上邏輯連接到數(shù)據(jù)傳送電纜638的相應(yīng)電線和數(shù) 據(jù)連接器660的觸點662?？梢耘c連接器666，668，670結(jié)合設(shè)置密封件以提供第二耦聯(lián)器 626的內(nèi)部和外界環(huán)境之間的流體密封。機電驅(qū)動元件布置在遠程動力控制臺612的外殼614內(nèi)，其被配置成驅(qū)動驅(qū)動軸 630，632和轉(zhuǎn)向電纜634，635，636，637，由此操作機電驅(qū)動部件610和附連到第二耦聯(lián)器 626的手術(shù)裝置11。在圖14中示意性所示的示例性實施例中，五個均通過電源操作的電動 機676，680，684，690，696可以布置在遠程動力控制臺612中。然而應(yīng)當理解可以提供任何 合適數(shù)量的馬達，并且馬達可以通過電池動力，線路電流，DC電源，電子控制的DC電源等操 作。也應(yīng)當理解馬達可以連接到DC電源，所述DC電源又連接到線路電流并且將工作電流 供應(yīng)給馬達。圖14示意性地示出了馬達的一種可能布置。當?shù)谝获盥?lián)器622——因而撓性軸 620——與外殼614接合時第一馬達676的輸出軸678與第一耦聯(lián)器622的第一連接器644 接合，由此驅(qū)動第一驅(qū)動軸630和第二耦聯(lián)器626的第一連接器666。類似地，當?shù)谝获盥?lián) 器622——因而撓性軸620——與外殼614接合時第二馬達680的輸出軸682接合第一耦聯(lián) 器622的第二連接器648，由此驅(qū)動第二驅(qū)動軸632和第二耦聯(lián)器626的第二連接器668。 當?shù)谝获盥?lián)器622——因而撓性軸620——與外殼614接合時第三馬達684的輸出軸686 接合第一耦聯(lián)器622的第三連接器652，由此通過第一滑輪裝置688驅(qū)動第一和第二轉(zhuǎn)向 電纜634，635。當?shù)谝获盥?lián)器622——因而撓性軸620——與外殼614接合時第四馬達690 的輸出軸692接合第一耦聯(lián)器622的第四連接器656，由此通過第二滑輪裝置694驅(qū)動第三 和第四轉(zhuǎn)向電纜636，637。第三和第四馬達684，690可以固定在托架1100上，所述托架通 過第五馬達696的輸出軸698能夠選擇性地在第一位置和第二位置之間移動以選擇性地使 第三和第四馬達684，690與各自的滑輪裝置688，694接合和脫離接合，由此允許撓性軸620 根據(jù)需要變得拉緊和可轉(zhuǎn)向或柔軟。應(yīng)當理解其他機械的、電學(xué)的和/或機電一體化的機 構(gòu)等可以用于選擇性地接合和脫離接合所述轉(zhuǎn)向機構(gòu)。例如可以如2000年2月22日申請 的、發(fā)明名稱為“一種用于控制撓性軸內(nèi)轉(zhuǎn)向絲線機構(gòu)的托架組件(A Carriage Assembly for Controlling a Steering Wire Mechanism Within a Flexible Shaft)，，的美國專利 申請No. 09/510，923，即現(xiàn)在于2003年2月11日公開的美國專利No. 6，517，565中所述地 布置和配置馬達，該專利的全部內(nèi)容通過援引并入本申請。應(yīng)當理解馬達676，680，684，690，696中的任何一個或多個例如可以是高速/低扭
矩馬達，低速/高扭矩馬達等。如上所述，可旋轉(zhuǎn)的第一驅(qū)動軸630和可旋轉(zhuǎn)的第二驅(qū)動軸 632可以被配置成傳遞高速和低扭矩。因而，第一馬達676和第二馬達680可以被配置成高 速/低扭矩馬達?？商娲?，第一馬達676和第二馬達680可以被配置成低速/高扭矩馬 達，并且在第一馬達676和第二馬達680與相應(yīng)的可旋轉(zhuǎn)的第一驅(qū)動軸630和可旋轉(zhuǎn)的第 二驅(qū)動軸632之間設(shè)置扭矩減小/速度增加齒輪裝置。這樣的扭矩減小/速度增加齒輪裝 置例如可以包括正齒輪裝置，行星齒輪裝置，諧波齒輪裝置，擺線齒輪驅(qū)動裝置，周轉(zhuǎn)齒輪 裝置等。應(yīng)當理解任何這樣的齒輪裝置可以布置在遠程動力控制臺612內(nèi)或撓性軸620的 近端中——例如第一耦聯(lián)器622中。應(yīng)當理解所述齒輪裝置(一個或多個)可以設(shè)在可旋轉(zhuǎn)的第一驅(qū)動軸630和/或可旋轉(zhuǎn)的第二驅(qū)動軸632的遠端和/或近端以防止其卷起和斷 m
農(nóng)。 現(xiàn)在參考圖15，可以看到機電驅(qū)動部件610的示意圖?？刂破?122設(shè)在遠程動 力控制臺612的外殼614中，并且被配置成控制機電驅(qū)動部件610和附連到撓性軸620的 線性夾緊、切割和釘合裝置11或其他手術(shù)器械或附件的所有功能和操作。設(shè)置有存儲單元 1130，并且存儲單元1130可以包括存儲裝置，例如ROM部件1132，RAM部件1134等。ROM部 件1132通過線路1136與控制器1122電學(xué)上邏輯通信，并且RAM部件11；34通過線路1138 與控制器1122電學(xué)上邏輯通信。RAM部件1134可以包括任何類型的隨機存取存儲器，例 如磁存儲裝置，光存儲裝置，磁光存儲裝置，電子存儲裝置等。類似地，ROM部件1132可以 包括任何類型的只讀存儲器，例如可移動存儲裝置，例如PC卡或PCMCIA型裝置。應(yīng)當理解 ROM部件1132和RAM部件1134可以被配置成單一單元或者可以是分開的單元并且ROM部 件1132和/或RAM部件1134可以以PC卡或PCMCIA型裝置的方式被提供?？刂破?122進一步連接到外殼614的前面板615，并且更特別地，通過線路IlM 連接到顯示裝置616和分別通過線路1156，1158連接到指示器618a，618b。線路1116， 1118，1124，1126，1128將控制器1122分別電學(xué)上邏輯連接到第一、第二、第三、第四和第五 馬達676，680，684，690，696。有線遙控單元(“RCU”) 1150通過線路1152電學(xué)上邏輯連接 到控制器1122。還設(shè)置無線RCU 1148，并且無線RCU 1148通過無線鏈路1160與接收/發(fā) 送單元1146通信，所述接收/發(fā)送單元1146通過線路1144連接到收發(fā)器1140。收發(fā)器 1140通過線路1142電學(xué)上邏輯連接到控制器1122。無線鏈路1160例如可以是光鏈路(例 如紅外鏈路)，無線電鏈路或任何其他形式的無線通信鏈路。例如可以包括DIP開關(guān)陣列的開關(guān)裝置1186可以通過線路1188連接到控制器 1122。開關(guān)裝置1186例如可以被配置成選擇用于在顯示裝置616上顯示消息和提示的多 種語言中的一種。消息和提示例如可以涉及機電驅(qū)動部件610和/或附連到機電驅(qū)動部件 610的手術(shù)裝置11的操作和/或狀態(tài)。根據(jù)本發(fā)明的該示例性實施例，第一編碼器1106設(shè)在第二耦聯(lián)器626內(nèi)并且被配 置成響應(yīng)和根據(jù)第一驅(qū)動軸630的旋轉(zhuǎn)輸出信號。第二編碼器1108也設(shè)在第二耦聯(lián)器6 內(nèi)并且被配置成響應(yīng)和根據(jù)第二驅(qū)動軸632的旋轉(zhuǎn)輸出信號。每個編碼器1106，1108所輸 出的信號可以代表相應(yīng)的驅(qū)動軸630，632的旋轉(zhuǎn)位置及其旋轉(zhuǎn)方向。這樣的編碼器1106， 1108例如可以包括霍耳效應(yīng)裝置，光學(xué)裝置等。盡管編碼器1106，1108被描述成布置在第 二耦聯(lián)器626內(nèi)，應(yīng)當理解編碼器1106，1108可以設(shè)在馬達系統(tǒng)和手術(shù)裝置11之間的任何 位置。應(yīng)當理解將編碼器1106，1108設(shè)在第二耦聯(lián)器626內(nèi)或撓性軸620的遠端可以精確 確定驅(qū)動軸的旋轉(zhuǎn)。如果編碼器1106，1108布置在撓性軸620的近端，第一和可旋轉(zhuǎn)的第 二驅(qū)動軸630，632的卷起會導(dǎo)致測量誤差。圖16是包括霍耳效應(yīng)裝置的編碼器1106，1108的示意圖。具有N極1242和S極 1244的磁體1240以不可旋轉(zhuǎn)的方式安裝在驅(qū)動軸630，632上。編碼器1106，1108進一步 包括第一傳感器1246和第二傳感器1248，所述傳感器相對于驅(qū)動軸630，632的縱向或旋轉(zhuǎn) 軸線分開大約90°布置。傳感器1M6，1248的輸出是持續(xù)的并且根據(jù)傳感器的檢測范圍中 磁場的極性變化改變其狀態(tài)。因而，基于來自編碼器1106，1108的輸出信號，可以確定驅(qū)動 軸630，632在四分之一轉(zhuǎn)內(nèi)的角位置并且可以確定驅(qū)動軸630，632的旋轉(zhuǎn)方向。每個編碼
17器1106，1108的輸出通過數(shù)據(jù)傳送電纜638的相應(yīng)線路1110，1112傳輸?shù)娇刂破?122。通 過基于來自編碼器1106,1108的輸出信號跟蹤驅(qū)動軸630，632的角位置和旋轉(zhuǎn)方向，控制 器1122由此可以確定連接到機電驅(qū)動部件610的手術(shù)裝置的部件的位置和/或狀態(tài)。也 就是說，通過對驅(qū)動軸630，632的轉(zhuǎn)數(shù)進行計數(shù)，控制器1122可以確定連接到機電驅(qū)動部 件610的手術(shù)裝置的部件的位置和/或狀態(tài)。例如，第一鉗夾80和第二鉗夾50與推板502之間的前進距離隨相應(yīng)的驅(qū)動軸 630，632的旋轉(zhuǎn)而變化并且能夠基于所述旋轉(zhuǎn)而確定。通過確定在一個時刻第二鉗夾50和 推板502的絕對位置，基于編碼器1106、1108的輸出信號和螺釘521和螺釘503和504的 已知螺距，第二鉗夾50和推板502的相對位移可以用于確定在其后所有時刻的第一鉗夾80 和推板502的絕對位置。第二鉗夾50和推板502的絕對位置可以在手術(shù)裝置11最一開始 耦聯(lián)到撓性軸620時被固定和確定?？商娲?，第二鉗夾50和推板502例如相對于第一鉗 夾80的位置可以基于來自編碼器1106,1108的輸出信號被確定。如圖8 (e)中所示，手術(shù)裝置11可以進一步包括數(shù)據(jù)連接器1272，該數(shù)據(jù)連接器在 尺寸和配置上適于電學(xué)上邏輯連接到第二耦聯(lián)器擬6的連接器670。在該示例性實施例中， 數(shù)據(jù)連接器1272包括觸點，所述觸點在數(shù)量上等于連接器670的導(dǎo)線672的數(shù)量。存儲模 塊501與數(shù)據(jù)連接器1272電學(xué)上邏輯連接。存儲模塊501例如可以采用EEPROM，EPROM等 的形式，并且例如可以包含在手術(shù)裝置11的第二鉗夾50內(nèi)。圖17示意性地示出了存儲模塊501。如圖17中所見，數(shù)據(jù)連接器1272包括觸點 1276，每個觸點通過相應(yīng)的線路1278電學(xué)上邏輯連接到存儲模塊501。存儲模塊501可以被 配置成存儲例如序列號數(shù)據(jù)1180，附件類型標識符(ID)數(shù)據(jù)1182和使用狀況數(shù)據(jù)1184。 存儲模塊501可以附加地存儲其他數(shù)據(jù)。序列號數(shù)據(jù)1180和ID數(shù)據(jù)1182都可以被配置 成只讀數(shù)據(jù)。序列號數(shù)據(jù)1180和/或ID數(shù)據(jù)1182可以存儲在存儲模塊501的只讀部分 中。在該示例性實施例中，序列號數(shù)據(jù)1180可以是唯一標識特定手術(shù)裝置的數(shù)據(jù)，而ID數(shù) 據(jù)1182可以是標識附件類型的數(shù)據(jù)，例如在系統(tǒng)610中的附件類型的數(shù)據(jù)，其中在所述系 統(tǒng)610中可附連其他類型的手術(shù)器械或附件。使用狀況數(shù)據(jù)1184反映特定附件的使用狀 況，例如手術(shù)裝置11的第一鉗夾80打開和閉合的次數(shù)，或手術(shù)裝置11的推板的前進次數(shù)。 使用狀況數(shù)據(jù)1184可以存儲在存儲模塊501的讀/寫部分中。應(yīng)當理解的是，可附連到撓性軸620的遠端6 的附件例如手術(shù)裝置11可以被設(shè) 計和配置成一次性或多次使用。所述附件也可以被設(shè)計和配置成使用預(yù)定次數(shù)。因此，使 用狀況數(shù)據(jù)1184可以用于確定手術(shù)裝置11是否被使用和使用次數(shù)是否超出了允許使用的 最大次數(shù)。如下面更全面地所述，在達到允許使用的最大次數(shù)之后試圖使用附件將會產(chǎn)生 錯誤(ERROR)狀態(tài)。再次參考圖15，控制器1122被配置成當手術(shù)裝置11初始連接到撓性軸620時從 手術(shù)裝置11的存儲模塊501讀取ID數(shù)據(jù)1182。存儲模塊501通過數(shù)據(jù)傳送電纜638的線 路1120電學(xué)上邏輯連接到控制器1122?；谧x取的ID數(shù)據(jù)1182，控制器1122被配置成從 存儲單元1130讀取或選擇與連接到撓性軸620的手術(shù)器械或附件的類型對應(yīng)的操作程序 或算法。存儲單元1130被配置成存儲用于各可用類型的手術(shù)器械或附件的操作程序或算 法，控制器1122根據(jù)從附連的手術(shù)器械或附件的存儲模塊501讀取的ID數(shù)據(jù)1182從存儲 單元1130選擇和/或讀取操作程序或算法。如上所述，存儲單元1130可以包括可移動ROM部件1132和/或RAM部件1134。因而，必要時可以升級、增加、刪除、改進或以另外方式修 正存儲在存儲單元1130中的操作程序或算法。存儲在存儲單元1130中的操作程序或算法 可以基于例如用戶的特定需要進行定制。數(shù)據(jù)錄入裝置——例如鍵盤，鼠標，點擊裝置，觸 摸屏等——例如可以通過數(shù)據(jù)連接端口連接到存儲單元1130以便于定制操作程序或算法。 可替代地或附加地，操作程序或算法可以在遠離機電驅(qū)動部件610的存儲單元1130中進行 定制和預(yù)編程。應(yīng)當理解序列號數(shù)據(jù)1180和/或使用狀況數(shù)據(jù)1184也可以用于確定從存 儲單元1130讀取或選擇的是多個操作程序或算法中的哪一個。應(yīng)當理解操作程序或算法 可以可替代地存儲在手術(shù)裝置11的存儲模塊501中并且通過數(shù)據(jù)傳送電纜638被傳送到 控制器1122。一旦合適的操作程序或算法被讀取或選擇或傳輸?shù)娇刂破?122，控制器1122 使得根據(jù)由用戶通過有線RCU 1150和/或無線RCU 1148執(zhí)行的操作而執(zhí)行操作程序或算 法。如上文所述，控制器1122分別通過線路1116，1118，1124，1126，1128與第一、第二、第 三、第四和第五馬達676，680，684，690，696電學(xué)上邏輯連接，并且被配置成根據(jù)讀取的、選 擇的或傳輸?shù)牟僮鞒绦蚧蛩惴ǚ謩e通過線路1116，1118，1124，1126，1128控制這樣的馬達 676，680，684，690，696。應(yīng)當理解的是，關(guān)于存儲單元501的上述特征和操作也可以適用于 對應(yīng)于釘盒組件507的存儲單元5011，例如參見圖8(a)。現(xiàn)在參考圖18，可以看到無線RCU 1148的示意圖。無線RCU 1148包括轉(zhuǎn)向控制 器1300，該轉(zhuǎn)向控制器具有布置在四路搖桿裝置1310的下方的多個開關(guān)1302，1304，1306， 1308。通過搖桿裝置1310使開關(guān)1302，1304操作則通過第三馬達684控制第一和第二轉(zhuǎn) 向電纜634，635的操作。類似地，通過搖桿裝置1310使開關(guān)1306，1308操作則通過第四馬 達692控制第三和第四轉(zhuǎn)向電纜636，637的操作。應(yīng)當理解搖桿裝置1310和開關(guān)1302， 1304，1306，1308設(shè)置成使得開關(guān)1302，1304的操作使撓性軸620沿南北方向轉(zhuǎn)向，開關(guān) 1306，1308的操作使撓性軸620沿東西方向轉(zhuǎn)向。這里所述的“南”、“北”、“東”和“西”是 針對一相對坐標系而言?？商娲?，可以設(shè)置數(shù)字操縱桿、模擬操縱桿等來代替搖桿裝置 1310和開關(guān)1302，1304，1306，1308。也可以使用電位計或任何其他類型的致動器來代替開 關(guān) 1302，1304，1306，1308。無線RCU 1148進一步包括轉(zhuǎn)向接合/脫離接合開關(guān)1312，該開關(guān)的操作控制第五 馬達696的操作以選擇性地與轉(zhuǎn)向機構(gòu)接合和脫離接合。無線RCU1148還包括雙路搖桿裝 置1314，該雙路搖桿裝置具有可操作的第一和第二開關(guān)1316，1318。這些開關(guān)1316，1318 的操作根據(jù)對應(yīng)于附連裝置11的操作程序或算法來控制機電驅(qū)動部件610和附連到撓性 軸620的任何手術(shù)器械或附件例如手術(shù)裝置11的特定功能。例如，雙路搖桿裝置1314的 操作可以控制手術(shù)裝置11的第一鉗夾80和第二鉗夾50的打開和閉合。無線RCU 1148帶 有另一開關(guān)1320，該開關(guān)的操作可以根據(jù)對應(yīng)于附連裝置的操作程序或算法進一步控制機 電驅(qū)動部件610和附連到撓性軸620的裝置11的操作。例如，開關(guān)1320的操作可以啟動 手術(shù)裝置11的推板502的前進。無線RCU 1148包括控制器1322，該控制器通過線路13 與開關(guān)1302,1304， 1306，1308，通過線路1326與開關(guān)1316，1318，通過線路1328與開關(guān)1312和通過線路1330 與開關(guān)1320電學(xué)上邏輯連接。無線RCU 1148可以包括對應(yīng)于前面板615的指示器618a， 618b的指示器618a ‘，618b ‘，和對應(yīng)于前面板615的顯示裝置616的顯示裝置616 ‘。 如果設(shè)置的話，指示器618a'，618b'分別通過線路1332，1334電學(xué)上邏輯連接到控制器1322，并且顯示裝置616'通過線路1336電學(xué)上邏輯連接到控制器1322?？刂破?322通 過線路1340電學(xué)上邏輯連接到收發(fā)器1338，并且收發(fā)器1338通過線路1344電學(xué)上邏輯連 接到接收器/發(fā)射器1342。電源例如電池可以設(shè)在無線RCU 1148中以為其供電。因而，無 線RCU 1148可以用于通過無線鏈路1160控制機電驅(qū)動部件610和附連到撓性軸620的裝 置11。無線RCU 1148可以包括通過線路1348連接到控制器1322的開關(guān)1；346。開關(guān)1346 的操作將數(shù)據(jù)信號通過無線鏈路1160發(fā)射到發(fā)射器/接收器1146。數(shù)據(jù)信號包括唯一標 識無線RCU 1148的標識數(shù)據(jù)。該標識數(shù)據(jù)由控制器1122使用以防止機電驅(qū)動部件610的 擅自操作和防止另一無線RCU干擾機電驅(qū)動部件610的操作。無線RCU 1148和機電手術(shù) 裝置610之間的每個后續(xù)通信可以包括該標識數(shù)據(jù)。因而，控制器1122可以辨別無線RCU 并且由此僅僅允許單一的、可識別的無線RCU 1148來控制機電驅(qū)動部件610和附連到撓性 軸620的裝置11的操作?；诟鶕?jù)編碼器1106，1108的輸出信號而確定的附連到撓性軸620的裝置的部件 的位置，控制器1122可以選擇性地允許或禁止由對應(yīng)于附連裝置的操作程序或算法所限 定的機電驅(qū)動部件610的功能。例如，對于手術(shù)裝置11，由開關(guān)1320的操作控制的致動功 能被禁止，除非確定第二鉗夾50和第一鉗夾80之間的空隙或間隙在可接受的范圍內(nèi)?，F(xiàn)在參考圖19，可以看到有線RCU 1150的示意圖。在該示例性實施例中，有線RCU 1150包括與無線RCU 1148基本相同的控制元件并且省略了這樣的元件的進一步描述。類 似元件在圖19中用附帶的撇號指示。應(yīng)當理解機電驅(qū)動部件610和附連到撓性軸620的 裝置例如手術(shù)裝置11的功能可以由有線RCU 1150和/或由無線RCU 1148控制。例如在 無線RCU 1148中出現(xiàn)電池故障的情況下，可以使用有線RCU 1150來控制機電驅(qū)動部件610 和附連到撓性軸620的裝置的功能。如上文所述，外殼614的前面板615包括顯示裝置616和指示器618a，618b。顯 示裝置616可以包括字母數(shù)字顯示裝置，例如IXD顯示裝置。顯示裝置616也可以包括音 頻輸出裝置，例如揚聲器，蜂鳴器等?？刂破?122根據(jù)對應(yīng)于附連到撓性軸620的裝置例 如手術(shù)裝置11的操作程序或算法操作和控制顯示裝置616。如果沒有這樣附連的手術(shù)器 械或附件，則可以由控制器1122讀取或選擇缺省操作程序或算法或?qū)⑷笔〔僮鞒绦蚧蛩?法傳輸?shù)娇刂破?122，由此控制顯示裝置616的操作以及機電驅(qū)動部件610的其他方面和 功能。如果手術(shù)裝置11附連到撓性軸620，則顯示裝置616例如可以顯示指示第二鉗夾50 和第一鉗夾80之間的間隙的數(shù)據(jù)，該數(shù)據(jù)根據(jù)編碼器1106，1108的輸出信號被確定，如上 文更全面地所述。類似地，控制器1122根據(jù)對應(yīng)于附連到撓性軸620的裝置11例如手術(shù)裝置11的 操作程序或算法操作和控制指示器618a，618b。指示器618a和/或指示器618b可以包括 音頻輸出裝置，例如揚聲器，蜂鳴器等，和/或視覺指示裝置，例如LCD，燈泡，燈等。如果手 術(shù)裝置11附連到撓性軸620，指示器618a例如可以指示機電驅(qū)動部件610處于通電狀態(tài)， 并且指示器618b例如可以指示是否確定第二鉗夾50和第一鉗夾80之間的間隙在可接受 的范圍內(nèi)。應(yīng)當理解盡管描述了兩個指示器618a，618b，必要時可以提供任何數(shù)量的附加指 示器。另外，應(yīng)當理解盡管描述了單一顯示裝置616，必要時可以提供任何數(shù)量的附加顯示
直ο
類似地控制器1322，1322'根據(jù)附連到撓性軸620的裝置的操作程序或算法分別 控制有線RCU 1150的顯示裝置616'和指示器618a'，618b'以及無線RCU 1148的顯示 裝置616〃和指示器618a 〃，618b"。如上所述，手術(shù)裝置11可以被配置成夾緊、切割和釘合一部分組織?，F(xiàn)在將結(jié)合 患者的腸中組織的癌變或異常部分的去除過程描述手術(shù)裝置11的操作，這僅僅是組織的 一種類型和可以使用手術(shù)裝置11執(zhí)行的手術(shù)的一種類型。一般而言，在操作中，在胃腸道 中的癌變或異常組織被定位之后，初始打開患者的腹部以暴露腸。根據(jù)機電驅(qū)動部件610 所提供的遠程致動，第一驅(qū)動器將手術(shù)裝置11的第一和第二鉗夾50，80驅(qū)動到打開位置。 如上所述，手術(shù)裝置11可以一開始就保持在打開位置，由此消除了一開始要將手術(shù)裝置11 驅(qū)動到打開位置的需要。將腸的鄰近癌變組織的一側(cè)的管道鄰近第一鉗夾80放置。第二 鉗夾50處于例如圖9中所示的旋轉(zhuǎn)位置。通過遠程致動，第一驅(qū)動器被反向嚙合，使得第 二鉗夾50朝著第一鉗夾80移動。一開始，第二鉗夾50移動但仍處在該旋轉(zhuǎn)位置，直到鉗 夾在打開和閉合位置之間時，第二鉗夾50旋轉(zhuǎn)到與第一鉗夾80對準。一旦鉗夾相對于彼 此垂直對準，則第一和第二鉗夾繼續(xù)朝著彼此移動，直到第一鉗夾80貼緊第二鉗夾50，將 該部分腸夾在它們之間。一旦腸被充分夾緊，則第二驅(qū)動器被嚙合，這使得推板(其上安裝 有推釘器和刀具)在如圖5中所示的第一位置和如圖6中所示的第二位置之間移動，由此 切割和釘合腸。然后第二驅(qū)動器然后被反向嚙合，這使得推釘器和刀具移回到如圖5中所 示的第一位置。第一驅(qū)動器然后被嚙合以驅(qū)動手術(shù)裝置11的第一鉗夾80和第二鉗夾50 回到打開位置。然后在癌變組織的另一側(cè)重復(fù)這些步驟，由此去除包含癌變組織的腸部分， 所述腸部分在兩端被釘合以防止腸內(nèi)物質(zhì)溢流到敞開的腹部中。更具體而言，根據(jù)本發(fā)明的該示例性實施例，手術(shù)裝置11耦聯(lián)到機電驅(qū)動部件 610的附件耦聯(lián)器6 使得第一驅(qū)動插座180與機電驅(qū)動部件610的第一驅(qū)動軸630接合 并且第二驅(qū)動插座310與機電驅(qū)動部件610的第二驅(qū)動軸632接合。因而，通過機電驅(qū)動部 件610的相應(yīng)驅(qū)動軸630的旋轉(zhuǎn)，使得第一驅(qū)動插座180旋轉(zhuǎn)；通過第一驅(qū)動插座180的旋 轉(zhuǎn)，使得小齒輪508a(未示出)旋轉(zhuǎn)。小齒輪508a的順時針或逆時針旋轉(zhuǎn)取決于馬達680 的旋轉(zhuǎn)方向。通過機電驅(qū)動部件610的相應(yīng)驅(qū)動軸632的旋轉(zhuǎn)，使得第二驅(qū)動插座310旋 轉(zhuǎn)；通過第二驅(qū)動插座310的旋轉(zhuǎn)，使得小齒輪508b (未示出)旋轉(zhuǎn)。小齒輪508b的順時 針或逆時針旋轉(zhuǎn)取決于馬達676的方向。當手術(shù)裝置11處于如圖4中所示的初始閉合位置時，第一馬達680操作以使手術(shù) 裝置位于打開位置。具體而言，啟動對應(yīng)于與第一驅(qū)動插座180接合的第一驅(qū)動軸630的 第一馬達680，由此使得小齒輪508a沿第一旋轉(zhuǎn)方向——例如逆時針旋轉(zhuǎn)方向轉(zhuǎn)動。由于 小齒輪508a的沿周向布置的輪齒與正齒輪529a的沿周向布置的輪齒5291嚙合，小齒輪 508a的旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致正齒輪沿與小齒輪508a的旋轉(zhuǎn)方向相反的第一旋轉(zhuǎn)方向——例如順時針 方向旋轉(zhuǎn)。第一正齒輪529a的內(nèi)孔5293與第一蝸桿523a的端部5231接合從而使得第一 蝸桿523a沿與第一正齒輪529a相同的方向例如順時針旋轉(zhuǎn)。蝸桿523a的螺紋(一條或 多條)5233與蝸輪522的輪齒5221接合從而使得蝸輪522沿第一方向——例如俯視時為 逆時針方向旋轉(zhuǎn)。蝸輪522的內(nèi)孔與螺釘521以不可旋轉(zhuǎn)的方式接合，由此使得螺釘521 沿第一方向——例如俯視時為逆時針方向旋轉(zhuǎn)。螺釘521的外螺紋(一條或多條)5214與 旋轉(zhuǎn)臂509的內(nèi)螺紋孔5051的螺紋嚙合，由此使得旋轉(zhuǎn)臂509和與旋轉(zhuǎn)臂509附連的釘砧505沿向下方向——例如遠離第一鉗夾80的方向移動。當旋轉(zhuǎn)臂套筒內(nèi)的凸輪隨動件571 與旋轉(zhuǎn)臂509的溝槽5052的彎曲部分接合時，旋轉(zhuǎn)臂509和與之附連的釘砧505旋轉(zhuǎn)脫離 與第一鉗夾80的對準。馬達以該方式連續(xù)操作最終將手術(shù)裝置11置于打開狀態(tài)，從而提 供如圖3中所示的第一鉗夾80和第二鉗夾50之間的空間。接著，將一部分組織放置在第一鉗夾80和第二鉗夾50之間。反向操作第一馬達 680以便將手術(shù)裝置置于閉合位置。具體而言，啟動對應(yīng)于與第一驅(qū)動插座180接合的第 一驅(qū)動軸630的第一馬達680，由此使得小齒輪508a沿第二旋轉(zhuǎn)方向——例如順時針旋轉(zhuǎn) 方向轉(zhuǎn)動。由于小齒輪508a的沿周向布置的輪齒(未示出)與正齒輪529a的沿周向布置 的輪齒5291嚙合，小齒輪508a的旋轉(zhuǎn)使得正齒輪529a沿與小齒輪508a的旋轉(zhuǎn)方向相反 的第二方向——例如逆時針方向旋轉(zhuǎn)。第一正齒輪529a的內(nèi)孔5293與第一蝸桿523a的 端部5231接合，從而第一正齒輪529a的旋轉(zhuǎn)使得第一蝸桿523a沿與第一正齒輪529a相 同的方向例如逆時針旋轉(zhuǎn)。蝸桿523a的螺紋(一條或多條)5233與蝸輪522的輪齒5221 嚙合，從而第一蝸桿523a的旋轉(zhuǎn)使得蝸輪522沿第二方向例如俯視時為順時針方向旋轉(zhuǎn)。 蝸輪522的內(nèi)孔與螺釘521以不可旋轉(zhuǎn)的方式嚙合，從而蝸輪522的旋轉(zhuǎn)使得螺釘521沿 第二方向例如俯視時為順時針方向旋轉(zhuǎn)。螺釘521的外螺紋(一條或多條)5214與旋轉(zhuǎn)臂 509的內(nèi)螺紋孔5051的螺紋接合，從而螺釘521的旋轉(zhuǎn)使得旋轉(zhuǎn)臂509和與旋轉(zhuǎn)臂509附 連的釘砧505沿向上方向——例如朝著第一鉗夾80移動。再次地，旋轉(zhuǎn)臂套筒570內(nèi)的滾 珠571與旋轉(zhuǎn)臂509的溝槽5052接合使得當釘砧505朝著第一鉗夾80垂直移動時，旋轉(zhuǎn)臂 509和與之附連的釘砧505旋轉(zhuǎn)到與第一鉗夾80對準。銷518的端部5181插入釘砧505 的孔口 5057中并且根據(jù)彈簧524的偏壓保持在該插入位置以將一部分組織保持在鉗夾之 間。馬達以該方式連續(xù)操作最終將手術(shù)裝置11置于如圖4中所示的閉合狀態(tài)，其中組織被 夾緊在第一鉗夾80和第二鉗夾50之間。在該閉合狀態(tài)下，待釘合和切割的一部分組織被 夾緊在縫合釘座513和釘砧505之間。為了開始釘合和切割過程，致動第二馬達676以便將推板502從第一升高位 置——例如縮回位置移動到第二降低位置——例如伸展位置。具體而言，致動對應(yīng)于第二 驅(qū)動軸632的第二馬達676。第二驅(qū)動軸632與第二驅(qū)動插座310接合，從而第二驅(qū)動軸 632沿第一方向例如順時針的旋轉(zhuǎn)使得小齒輪508b沿第一旋轉(zhuǎn)方向例如順時針旋轉(zhuǎn)方向 旋轉(zhuǎn)。小齒輪508b的接合端與耦聯(lián)元件529b的內(nèi)孔5294以不可旋轉(zhuǎn)的方式接合，從而小 齒輪508b的旋轉(zhuǎn)使得耦聯(lián)元件529b沿與小齒輪508b的旋轉(zhuǎn)方向相同的第一方向例如順 時針方向旋轉(zhuǎn)。耦聯(lián)元件529b的內(nèi)孔5294與第二蝸桿52 的端部5234接合，從而耦聯(lián) 元件529b的旋轉(zhuǎn)使得第二蝸桿52 沿與耦聯(lián)元件529b相同的方向例如順時針旋轉(zhuǎn)。蝸 桿52 的螺紋5236與蝸輪516的蝸輪齒5161嚙合，從而第二蝸桿52 的旋轉(zhuǎn)使得蝸輪 516沿第一方向例如俯視時為逆時針方向旋轉(zhuǎn)。蝸輪516的內(nèi)螺紋孔5164的螺紋(一條 或多條)與螺釘504的螺紋(一條或多條)接合。由于螺釘504以不可旋轉(zhuǎn)的方式耦聯(lián)到 推板502，螺釘504和推板502沿向下方向一起移動。同時，蝸桿52 的螺紋5236與蝸輪 517的蝸輪齒5171嚙合，使得蝸桿52 的旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致蝸輪517沿第一方向例如俯視時為順時 針方向旋轉(zhuǎn)。蝸輪517的內(nèi)螺紋孔5174的螺紋(一條或多條)與螺釘503的螺紋(一條 或多條)接合。由于螺釘503以不可旋轉(zhuǎn)的方式耦聯(lián)到推板502，螺釘503和推板502也沿 向下方向一起移動。因而，推板502以連續(xù)方式降低，并且安裝到推板502的底面5022的推釘器514和刀具519也以連續(xù)方式降低。當推釘器514降低時，推釘器514的向下布置的齒5143被推動穿過縫合釘座513 的槽5132。初始布置在縫合釘座513的槽5132內(nèi)的縫合釘5 被向下推動并從槽5132的 下開口推出且穿過被夾緊的組織，直到縫合釘5 的叉腳5281接觸釘砧505的相應(yīng)縫合釘 導(dǎo)槽5053?？p合釘導(dǎo)槽5053彎曲和閉合縫合釘528的叉腳5281，由此釘合該組織。同時， 安裝到推板502的底面5022的刀具519穿過縫合釘座513的縱向布置的槽5131直到接觸 釘砧505的刀具墊520，由此切割被夾緊的組織。執(zhí)行釘合和切割過程之后，致動第二馬達676以將推板502從第二降低位置移動 到第一升高位置。具體而言，致動對應(yīng)于與第二驅(qū)動插座310接合的第二驅(qū)動軸632的第 二馬達676。第二驅(qū)動軸632的旋轉(zhuǎn)使得小齒輪508b沿第二方向例如逆時針方向旋轉(zhuǎn)。小 齒輪508b的接合端與耦聯(lián)元件529b的內(nèi)孔5294以不可旋轉(zhuǎn)的方式接合，從而小齒輪508b 的該旋轉(zhuǎn)使得耦聯(lián)元件529b沿第二方向例如逆時針方向旋轉(zhuǎn)。耦聯(lián)元件529b的內(nèi)孔5294 也與第二蝸桿52 的端部5234接合，從而耦聯(lián)元件529b的旋轉(zhuǎn)使得第二蝸桿52 沿第二 方向例如逆時針方向旋轉(zhuǎn)。蝸桿52 的螺紋(一條或多條)5236與蝸輪516的周向設(shè)置 的蝸輪齒5161嚙合，從而蝸桿52 的旋轉(zhuǎn)使得蝸輪516沿第二方向例如俯視時為順時針 方向旋轉(zhuǎn)。蝸輪516的內(nèi)螺紋孔5164的螺紋(一條或多條)與螺釘504的螺紋(一條或 多條)接合，并且由于螺釘504以不可旋轉(zhuǎn)的方式耦聯(lián)到推板502，螺釘504和推板502沿 向上方向一起移動。同時，蝸桿52 的螺紋(一條或多條)5236與蝸輪517的蝸輪齒5171 嚙合，從而蝸桿52 的旋轉(zhuǎn)使得蝸輪517沿第二方向例如俯視時為逆時針方向旋轉(zhuǎn)。蝸輪 517的內(nèi)螺紋孔5174的螺紋(一條或多條)與螺釘503的螺紋接合，并且由于螺釘503以 不可旋轉(zhuǎn)的方式耦聯(lián)到推板502，因此螺釘503和推板502沿向上方向一起移動。因而，推 板502以連續(xù)方式升高，并且安裝到推板502的底面5022的推釘器514和刀具519也以連 續(xù)方式升高到它們的初始縮回位置。執(zhí)行完組織的切割和釘合以及將刀具519返回到其縮回位置之后，致動第一馬達 680以將手術(shù)裝置置于打開位置。具體而言，啟動對應(yīng)于第一驅(qū)動軸630的第一馬達680。 第一驅(qū)動軸630與第一驅(qū)動插座180接合，從而第一驅(qū)動軸630的旋轉(zhuǎn)使得小齒輪508a沿 第一旋轉(zhuǎn)方向例如逆時針旋轉(zhuǎn)。小齒輪508a的輪齒與正齒輪529a的輪齒5291嚙合，從而 小齒輪508a的旋轉(zhuǎn)使得正齒輪沿第一方向例如順時針方向旋轉(zhuǎn)。第一正齒輪529a的內(nèi)孔 5293與第一蝸桿523a的端部5231接合，從而第一正齒輪529a的旋轉(zhuǎn)使得第一蝸桿523a 沿與第一正齒輪529a相同的方向例如順時針旋轉(zhuǎn)。蝸輪523a的螺紋(一條或多條)5233 與蝸輪522的蝸輪齒5221嚙合，從而蝸輪523a的旋轉(zhuǎn)使得蝸輪522沿第一方向——例如 俯視時為逆時針方向旋轉(zhuǎn)。蝸輪522的內(nèi)孔與螺釘521以不可旋轉(zhuǎn)的方式接合，從而蝸輪 522的旋轉(zhuǎn)使得螺釘521沿第一方向——例如俯視時為逆時針方向旋轉(zhuǎn)。螺釘521的外螺 紋(一條或多條)5214與旋轉(zhuǎn)臂509的內(nèi)螺紋孔5051的螺紋(一條或多條)接合，從而螺 釘521的旋轉(zhuǎn)使得旋轉(zhuǎn)臂509和與旋轉(zhuǎn)臂509附連的釘砧505沿向下方向——例如遠離第 一鉗夾80移動，并且旋轉(zhuǎn)脫離與第一鉗夾80的對齊。因而，第二鉗夾50與第一鉗夾80分 離，直到手術(shù)裝置11再次處于如圖3中所示的打開位置。其后，手術(shù)裝置11可以與機電驅(qū)動部件分離并且用另一手術(shù)裝置11代替使得可 以在組織的不同部分上——例如在異?；虬┳兘M織的另一側(cè)執(zhí)行相同的夾緊、切割和釘合過程。一旦腸的第二端也被夾緊、切割和釘合，手術(shù)裝置11可以與機電驅(qū)動部件610分離。 必要時，操作者可以丟棄附件或?qū)λ鼈冞M行消毒以供再使用。應(yīng)當注意在致動手術(shù)裝置11之前，可以手動或自動地執(zhí)行校準過程。在2001年 12月4日申請的美國臨時專利申請No. 60/337，M4、2002年12月4日申請的美國專利申 請No. 10/309, 532中描述了根據(jù)本發(fā)明的幾個示例性實施例可由手術(shù)裝置11使用的各種 校準過程，上述申請的全部內(nèi)容通過援引并入本申請。根據(jù)圖8 (a) -8 (e)中所示的本發(fā)明的示例性實施例，手術(shù)裝置11可以是不可再裝 的——例如釘盒組件507或其一部分例如縫合釘座513不可以由操作者從手術(shù)裝置11卸 除以為該手術(shù)裝置11再裝填后續(xù)的縫合釘523陣列或再使用該手術(shù)裝置11用于相同或其 他患者或用于相同或其他手術(shù)操作。因而，在手術(shù)裝置11被致動過一次以使用縫合釘座 513中的縫合釘5 釘合一部分組織之后，手術(shù)裝置11不能被再次致動以使用一組新縫合 釘5 或新縫合釘座513來釘合另一部分組織。通過將手術(shù)裝置11配置成不可再裝，減小 了污染或感染的風(fēng)險，原因是手術(shù)裝置11不會有意地或無意地用在兩個不同患者身上并 且不會在一個患者身上再次使用。不過，根據(jù)本發(fā)明的一個示例性實施例，手術(shù)裝置11也 可以是可再裝的。例如，在該示例性實施例中，手術(shù)裝置11可以被配置成使得某些部件能 夠從手術(shù)裝置11卸除并且相對于手術(shù)裝置11替換。例如，根據(jù)一個示例性實施例，釘盒組 件507以可拆卸方式附連到手術(shù)裝置11內(nèi)并且在使用之后可以從外殼506卸除以便由另 一釘盒組件替換?？商鎿Q的釘盒能夠在上鉗夾80和下鉗夾50處于完全打開位置時進行卸 除，以防止當上鉗夾80和下鉗夾50夾緊在待切割和釘合的一部分組織上時釘盒意外地卸 除。在一個示例性實施例中，釘盒組件507或其某個部分例如縫合釘座513能夠滑動進出 手術(shù)裝置11，使得當使用第一組縫合釘5 之后用戶可以將具有一組新縫合釘528的新釘 盒組件507或縫合釘座513滑動到手術(shù)裝置11中。可替代地，當使用過縫合釘座513中的 第一組縫合釘5 之后，操作者可以替換相同縫合釘座513中的縫合釘528并且再使用相 同縫合釘座513。在一個示例性實施例中，銷518可以退出縫合釘座513的孔5133使得釘 盒帽515可以以可拆卸方式或可移動方式連接到外殼506。根據(jù)本發(fā)明的另一示例性實施例，手術(shù)裝置11可以提供有限的可再裝性。例如， 手術(shù)裝置11可以被配置成允許縫合釘座513被替換一次，使得可以在一個患者上——例如 在組織的癌變部分的兩相對側(cè)執(zhí)行兩次的夾緊、切割和釘合操作，但是不允許縫合釘座513 被替換兩次以上。在本發(fā)明的另一示例性實施例中，手術(shù)裝置11可以被配置成將兩組縫合釘5 保 持在縫合釘座513內(nèi)，第一組縫合釘用在組織的癌變部分的一側(cè)，另一組縫合釘用在組織 的癌變部分的另一側(cè)。應(yīng)當理解手術(shù)裝置11可以被配置成用于許多應(yīng)用并且可以根據(jù)使 用狀況數(shù)據(jù)1184確定使用狀況。也就是說，存儲模塊501和/或5011可以被配置成存儲 代表手術(shù)裝置11的再裝次數(shù)的數(shù)據(jù)。因而，根據(jù)操作程序，機電驅(qū)動部件610可以根據(jù)存 儲在存儲模塊501和/或5011中的使用信息限制再裝手術(shù)裝置11可以致動的次數(shù)。被配置成可再裝的手術(shù)裝置11可以以類似于上述不可再裝手術(shù)裝置11的方式操 作。然而，手術(shù)裝置11的可再裝性允許操作者在手術(shù)裝置11的操作期間執(zhí)行附加步驟。例 如，一旦手術(shù)裝置11初始放置在打開位置，縫合釘座513可以由操作者接觸到并且可以被 檢查以確定縫合釘5 是否準備好用于手術(shù)操作和/或是否需要用更合適的縫合釘座513替換縫合釘座513。類似地，在夾緊、切割和釘合操作被執(zhí)行并且一組縫合釘5 被使用之 后，縫合釘座513可以由操作者再次接近以便用另一縫合釘座513替換該縫合釘座513或 將另一組縫合釘5 插入該同一縫合釘座513中。根據(jù)圖8(a)和8(b)中所示的本發(fā)明的示例性實施例，手術(shù)裝置11可以被配置成 在一個以上的操作范圍中操作。該特征可以提供的優(yōu)點是手術(shù)裝置11可以更合適地容納 具有不同厚度的組織部分。這樣的特征的各種例子例如在2002年1月8日申請的美國臨 時專利申請No. 60/346，656，和2002年3月8日申請的美國專利申請No. 10/094,051中被 描述，上述專利的全部內(nèi)容通過援弓I并入本申請。根據(jù)其各種示例性實施例，手術(shù)裝置11也可以利用或使用操作手術(shù)裝置11的各 種操作程序。這樣的操作程序的例子例如在2002年1月8日申請的美國臨時專利申請 No. 60/346，656，和2002年3月8日申請的美國專利申請No. 10/094,051中被描述，上述專 利的全部內(nèi)容通過援弓丨并入本申請。常規(guī)手術(shù)裝置11的一個問題是它們會限制使用裝置的接近角。如先前所述，常規(guī) 手術(shù)裝置典型地利用垂直于待切割或釘合的這部分組織的器械軸。當在身體上——例如在 患者的身體內(nèi)使用常規(guī)手術(shù)裝置時，該裝置被限制到用于切割和釘合該部分組織的單一接 近角。與之相比，手術(shù)裝置11可以不限制裝置在使用時的接近角。如先前所述，根據(jù)其 各種示例性實施例，手術(shù)裝置11包括以與第一鉗夾80相對于第二鉗夾50的運動平面呈特 定角度——例如垂直——地耦聯(lián)到第一鉗夾80的驅(qū)動軸630和632。因而，當在身體上—— 例如在患者的身體內(nèi)使用該手術(shù)裝置11時，手術(shù)裝置11可以不限制到只有單一接近角。相 反地，可以使用多種接近角，這可以允許操作者在各個組織部分上更有效地使用該手術(shù)裝 置。常規(guī)手術(shù)裝置的另一問題是它們在患者的身體內(nèi)難以操縱。例如，當常規(guī)手術(shù)裝 置用于夾緊或釘合不容易操縱的一部分組織時，必須改為操縱該手術(shù)裝置。例如，在所述一 部分組織是位于肛門殘端附近的一部分胃腸組織的情況下，在執(zhí)行操作之前或期間可能不 可操縱該部分組織。常規(guī)手術(shù)裝置不能用于這樣的位置，原因是操作者使用所需的接近角 會干涉患者的骨盆。此外，常規(guī)手術(shù)裝置不能令人滿意地定位在這樣的位置，原因是當處于 打開位置時手術(shù)裝置的鉗夾需要很大的空間并且由于患者身體內(nèi)的周圍緊挨的組織而不 能定位。與之相比，根據(jù)其各種示例性實施例的手術(shù)裝置11可以不太困難地在患者的體 內(nèi)操縱。例如，在上述位于肛門殘端附近的一部分胃腸組織的情況下，手術(shù)裝置11可以定 位在最靠近肛門的這部分胃腸組織的端部。因而，驅(qū)動軸630和632相對于第一鉗夾80關(guān) 于第二鉗夾50的運動平面的成角例如垂直布置可以提高手術(shù)裝置11在患者身體內(nèi)的可操 縱性。此外，本發(fā)明的可旋轉(zhuǎn)鉗夾減小了當處于打開位置時鉗夾所需的空間。當本發(fā)明的手 術(shù)裝置11處于完全打開位置時，只有第一鉗夾80定位在手術(shù)裝置11的遠端，第二鉗夾50 旋轉(zhuǎn)脫離與第一鉗夾80的對準。以夾緊、切割和釘合在肛門殘端的一部分組織的手術(shù)操作 為例，由于第二鉗夾50旋轉(zhuǎn)離開緊靠肛門殘端的組織，因此第一鉗夾80可以比常規(guī)手術(shù)裝 置更靠近肛門殘端定位。當該手術(shù)裝置移動到閉合位置時，第二鉗夾50逐漸旋轉(zhuǎn)到與第一 鉗夾80對準。當?shù)诙Q夾50最終與第一鉗夾80對準時，兩個鉗夾所需的空間小于兩個鉗夾在完全打開位置時被對準所需的空間。這樣，手術(shù)裝置11可以改善在患者體內(nèi)的定位。
因而，最有效地實現(xiàn)了本發(fā)明的幾個前述目標和優(yōu)點。本領(lǐng)域的技術(shù)人員將理解 可以對上文所述的典型示例性實施例作出許多修改而不脫離本發(fā)明的精神和范圍。盡管在 這里詳細描述和公開了本發(fā)明的各種典型示例性實施例，應(yīng)當理解本發(fā)明決不這樣被限制 并且它的范圍由附帶權(quán)利要求的范圍確定。
權(quán)利要求
1.一種手術(shù)裝置，其包括第一鉗夾；和第二鉗夾，其耦聯(lián)到所述第一鉗夾并且相對于所述第一鉗夾能夠在閉合位置和中間打 開位置之間移動，其中所述第一鉗夾和所述第二鉗夾布置在共同平面內(nèi)，所述第二鉗夾相 對于所述第一鉗夾能夠進一步繞位于所述共同平面內(nèi)的軸線至少旋轉(zhuǎn)地在所述中間打開 位置和完全打開位置之間移動。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手術(shù)裝置，其中在所述完全打開位置中，所述第一鉗夾和所 述第二鉗夾中的至少一個沒有布置在所述共同平面內(nèi)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的手術(shù)裝置，其中套筒和臂具有被配置成使所述第二鉗夾至少 在所述中間打開位置和所述完全打開位置之間移動的凸輪裝置。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手術(shù)裝置，其中在所述中間打開位置和所述完全打開位置之 間，所述第二鉗夾相對于所述第一鉗夾能夠進一步朝橫向于所述共同平面的方位移動。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的手術(shù)裝置，其進一步包括第一驅(qū)動器，所述第一驅(qū)動器被配 置成使所述第一鉗夾和所述第二鉗夾相對運動。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的手術(shù)裝置，其中所述第一驅(qū)動器被配置成與驅(qū)動軸接合，所 述驅(qū)動軸能夠圍繞相對于所述共同平面平行地或非平行地設(shè)置的旋轉(zhuǎn)軸線旋轉(zhuǎn)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手術(shù)裝置，其進一步包括手術(shù)元件，其布置在所述第一鉗夾內(nèi)；和第二驅(qū)動器，其被配置成使所述手術(shù)元件沿平行于所述共同平面的方向相對運動。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的手術(shù)裝置，其中所述第二驅(qū)動器被配置成與第二驅(qū)動軸接 合，所述第二驅(qū)動軸能夠圍繞相對于所述共同平面非平行地設(shè)置的旋轉(zhuǎn)軸線旋轉(zhuǎn)。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的手術(shù)裝置，其中所述第二驅(qū)動器被配置成與第二驅(qū)動軸接 合，所述第二驅(qū)動軸能夠圍繞相對于所述共同平面平行地設(shè)置的旋轉(zhuǎn)軸線旋轉(zhuǎn)。
10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的手術(shù)裝置，其中所述手術(shù)元件包括下述構(gòu)件中的一個切割 元件；釘合元件；以及安裝切割元件和釘合元件的推板。
11.根據(jù)權(quán)利要求5所述的手術(shù)裝置，其進一步包括被配置成使可旋轉(zhuǎn)的第一驅(qū)動軸 旋轉(zhuǎn)的機電驅(qū)動器。
12.根據(jù)權(quán)利要求5所述的手術(shù)裝置，其中可旋轉(zhuǎn)的第一驅(qū)動軸的旋轉(zhuǎn)軸線垂直于所 述第一鉗夾和所述第二鉗夾的所述共同平面。
13.根據(jù)權(quán)利要求5所述的手術(shù)裝置，其中可旋轉(zhuǎn)的第一驅(qū)動軸沿第一方向旋轉(zhuǎn)以實 現(xiàn)所述鉗夾的伸展，并且沿與所述第一方向相反的第二方向旋轉(zhuǎn)以實現(xiàn)所述鉗夾的閉合。
14.根據(jù)權(quán)利要求4所述的手術(shù)裝置，其中所述第一驅(qū)動器至少包括彼此呈轉(zhuǎn)動嚙合 關(guān)系的正齒輪、蝸桿和蝸輪；和帶外螺紋的螺釘，所述帶外螺紋的螺釘與所述第二鉗夾的內(nèi) 螺紋孔接合并且其一端固定連接到所述蝸輪，由此齒輪的旋轉(zhuǎn)使得所述第一鉗夾和所述第 二鉗夾相對運動。
15.根據(jù)權(quán)利要求8所述的手術(shù)裝置，其中可旋轉(zhuǎn)的第二驅(qū)動軸沿第一方向旋轉(zhuǎn)以使 所述手術(shù)元件伸展，并且沿與所述第一方向相反的第二方向旋轉(zhuǎn)以使所述手術(shù)元件縮回。
16.根據(jù)權(quán)利要求7所述的手術(shù)裝置，其中所述第二驅(qū)動器至少包括正齒輪和蝸桿， 其彼此呈轉(zhuǎn)動嚙合關(guān)系并且與一對附加蝸輪呈轉(zhuǎn)動嚙合關(guān)系，所述一對附加蝸輪中的每一個具有居中布置的內(nèi)螺紋孔，所述內(nèi)螺紋孔分別與固定連接至所述手術(shù)元件的一對帶外螺 紋的螺釘中的一個接合，由此齒輪的旋轉(zhuǎn)使得所述手術(shù)元件相對運動。
17.根據(jù)權(quán)利要求5所述的手術(shù)裝置，其進一步包括機電驅(qū)動器，所述機電驅(qū)動器包括 適于驅(qū)動第一驅(qū)動器的可旋轉(zhuǎn)的第一驅(qū)動軸和適于驅(qū)動第二驅(qū)動器的可旋轉(zhuǎn)的第二驅(qū)動 軸ο
18.根據(jù)權(quán)利要求14所述的手術(shù)裝置，其中所述第二鉗夾的所述內(nèi)螺紋孔布置在臂 內(nèi)，所述臂被配置成在與所述第一鉗夾附連的套筒內(nèi)相對于所述套筒縱向地移動。
19.根據(jù)權(quán)利要求3所述的手術(shù)裝置，其中所述凸輪裝置包括沿著所述臂和所述套筒 中的至少一個布置的溝槽，凸輪隨動件可滑動地布置在所述溝槽內(nèi)，其中所述溝槽包括螺 旋部分。
20.—種手術(shù)裝置，其包括能夠圍繞旋轉(zhuǎn)軸線旋轉(zhuǎn)的第一驅(qū)動軸；第一鉗夾；耦聯(lián)到第一鉗夾的第二鉗夾；通過第一驅(qū)動軸的旋轉(zhuǎn)，所述第二鉗夾能夠相對于所述 第一鉗夾在閉合位置和中間打開位置之間移動，其中所述第一鉗夾和所述第二鉗夾布置在 共同平面內(nèi)，所述第二鉗夾相對于所述第一鉗夾能夠進一步繞位于所述共同平面內(nèi)的軸線 至少旋轉(zhuǎn)地在所述中間打開位置和完全打開位置之間移動。
21.根據(jù)權(quán)利要求20所述的手術(shù)裝置，其中在所述完全打開位置中，所述第一鉗夾和 所述第二鉗夾中的至少一個沒有布置在所述共同平面內(nèi)。
22.根據(jù)權(quán)利要求21所述的手術(shù)裝置，其中套筒和臂具有被配置成使所述第二鉗夾至 少在所述中間打開位置和所述完全打開位置之間移動的凸輪裝置。
23.根據(jù)權(quán)利要求20所述的手術(shù)裝置，其中在所述中間打開位置和所述完全打開位置 之間，所述第二鉗夾相對于所述第一鉗夾能夠進一步朝橫向于所述共同平面的方位移動。
24.根據(jù)權(quán)利要求23所述的手術(shù)裝置，其進一步包括第一驅(qū)動器，所述第一驅(qū)動器被 配置成使所述第一鉗夾和所述第二鉗夾相對運動。
25.根據(jù)權(quán)利要求23所述的手術(shù)裝置，其中第一驅(qū)動器被配置成與所述第一驅(qū)動軸接 合，所述第一驅(qū)動軸的旋轉(zhuǎn)軸線相對于所述共同平面平行地或非平行地設(shè)置。
26.根據(jù)權(quán)利要求20所述的手術(shù)裝置，其進一步包括手術(shù)元件，其布置在所述第一鉗夾內(nèi)；和第二驅(qū)動器，其被配置成使所述手術(shù)元件沿平行于所述共同平面的方向相對運動。
27.根據(jù)權(quán)利要求沈所述的手術(shù)裝置，其中所述第二驅(qū)動器被配置成與第二驅(qū)動軸接 合，所述第二驅(qū)動軸能夠圍繞相對于所述共同平面非平行地設(shè)置的旋轉(zhuǎn)軸線旋轉(zhuǎn)。
28.根據(jù)權(quán)利要求沈所述的手術(shù)裝置，其中所述第二驅(qū)動器被配置成與第二驅(qū)動軸接 合，所述第二驅(qū)動軸能夠圍繞相對于所述共同平面平行地設(shè)置的旋轉(zhuǎn)軸線旋轉(zhuǎn)。
29.根據(jù)權(quán)利要求沈所述的手術(shù)裝置，其中所述手術(shù)元件包括下述構(gòu)件中的一個切 割元件；釘合元件；以及安裝切割元件和釘合元件的推板。
30.根據(jù)權(quán)利要求20所述的手術(shù)裝置，其進一步包括被配置成使可旋轉(zhuǎn)的第一驅(qū)動軸 旋轉(zhuǎn)的機電驅(qū)動器。
31.根據(jù)權(quán)利要求20所述的手術(shù)裝置，其中可旋轉(zhuǎn)的第一驅(qū)動軸的旋轉(zhuǎn)軸線垂直于所述第一鉗夾和所述第二鉗夾的所述共同平面。
32.根據(jù)權(quán)利要求20所述的手術(shù)裝置，其中可旋轉(zhuǎn)的第一驅(qū)動軸沿第一方向旋轉(zhuǎn)以實 現(xiàn)所述鉗夾的伸展，并且沿與所述第一方向相反的第二方向旋轉(zhuǎn)以實現(xiàn)所述鉗夾的閉合。
33.根據(jù)權(quán)利要求23所述的手術(shù)裝置，其中第一驅(qū)動器至少包括彼此呈轉(zhuǎn)動嚙合關(guān) 系的正齒輪、蝸桿和蝸輪；和帶外螺紋的螺釘，所述帶外螺紋的螺釘與第二鉗夾的內(nèi)螺紋孔 接合并且其一端固定連接到所述蝸輪，由此齒輪的旋轉(zhuǎn)使得所述第一鉗夾和所述第二鉗夾 相對運動。
34.根據(jù)權(quán)利要求沈所述的手術(shù)裝置，其中可旋轉(zhuǎn)的第二驅(qū)動軸沿第一方向旋轉(zhuǎn)以使 所述手術(shù)元件伸展，并且沿與所述第一方向相反的第二方向旋轉(zhuǎn)以使所述手術(shù)元件縮回。
35.根據(jù)權(quán)利要求沈所述的手術(shù)裝置，其中所述第二驅(qū)動器至少包括正齒輪和蝸桿， 其彼此呈轉(zhuǎn)動嚙合關(guān)系并且與一對附加蝸輪呈轉(zhuǎn)動嚙合關(guān)系，所述一對附加蝸輪中的每一 個具有居中布置的內(nèi)螺紋孔，所述內(nèi)螺紋孔分別與固定連接至所述手術(shù)元件的一對帶外螺 紋的螺釘中的一個接合，由此齒輪的旋轉(zhuǎn)使得所述手術(shù)元件相對運動。
36.根據(jù)權(quán)利要求23所述的手術(shù)裝置，其進一步包括機電驅(qū)動器，所述機電驅(qū)動器包 括適于驅(qū)動第一驅(qū)動器的可旋轉(zhuǎn)的第一驅(qū)動軸和適于驅(qū)動第二驅(qū)動器的可旋轉(zhuǎn)的第二驅(qū) 動軸。
37.根據(jù)權(quán)利要求35所述的手術(shù)裝置，其中所述第二鉗夾的所述內(nèi)螺紋孔布置在臂 內(nèi)，所述臂被配置成在與所述第一鉗夾附連的套筒內(nèi)相對于所述套筒縱向地移動。
38.根據(jù)權(quán)利要求37所述的手術(shù)裝置，其中凸輪裝置包括沿著臂和套筒中的至少一個 布置的溝槽，凸輪隨動件可滑動地布置在所述溝槽內(nèi)，其中所述溝槽包括螺旋部分。
39.一種手術(shù)裝置的操作方法，其包括以下步驟相對于第一鉗夾在閉合位置和中間打開位置之間移動第二鉗夾，其中所述第一鉗夾和 所述第二鉗夾布置在共同平面內(nèi)；和相對于所述第一鉗夾至少圍繞位于所述共同平面內(nèi)的軸線旋轉(zhuǎn)地、在所述中間打開位 置和完全打開位置之間移動所述第二鉗夾。
40.根據(jù)權(quán)利要求39所述的操作方法，其中，在所述完全打開位置中，所述第一鉗夾和 所述第二鉗夾中的至少一個沒有布置在所述共同平面內(nèi)。
41.根據(jù)權(quán)利要求40所述的操作方法，其中套筒和臂具有被配置成使所述第二鉗夾至 少在所述中間打開位置和所述完全打開位置之間移動的凸輪裝置。
42.根據(jù)權(quán)利要求39所述的操作方法，其進一步包括以下步驟圍繞旋轉(zhuǎn)軸線旋轉(zhuǎn)第一驅(qū)動軸，所述第一驅(qū)動軸被配置成在所述閉合位置、所述中間 打開位置和所述完全打開位置之間移動第二鉗夾。
43.根據(jù)權(quán)利要求42所述的操作方法，其進一步包括以下步驟旋轉(zhuǎn)第二驅(qū)動軸；和根據(jù)可旋轉(zhuǎn)的第二驅(qū)動軸的旋轉(zhuǎn)，沿平行于所述共同平面的方向移動布置在第一鉗夾 內(nèi)的手術(shù)元件。
44.根據(jù)權(quán)利要求43所述的操作方法，其中所述手術(shù)元件包括切割元件和釘合元件中 的至少一個。
45.根據(jù)權(quán)利要求42所述的操作方法，其中可旋轉(zhuǎn)的第一驅(qū)動軸由機電驅(qū)動器旋轉(zhuǎn)。
46.根據(jù)權(quán)利要求42所述的操作方法，其中可旋轉(zhuǎn)的第二驅(qū)動軸由機電驅(qū)動器旋轉(zhuǎn)。
47.根據(jù)權(quán)利要求42所述的操作方法，其中第一鉗夾和第二鉗夾包括凸輪裝置，所述 方法進一步包括當?shù)谝汇Q夾和第二鉗夾在所述中間打開位置和所述完全打開位置之間移 動時接合所述凸輪裝置的步驟。
48.根據(jù)權(quán)利要求47所述的操作方法，其中所述凸輪裝置包括沿著所述臂和所述套筒 中的至少一個布置的溝槽，凸輪隨動件布置在所述溝槽內(nèi)，其中所述溝槽包括螺旋部分。
49.一種手術(shù)裝置，其包括第一鉗夾；和第二鉗夾，其耦聯(lián)到所述第一鉗夾并且相對于所述第一鉗夾能夠在閉合位置和中間打開 位置之間移動，其中所述第一鉗夾和所述第二鉗夾布置在第一平面內(nèi)并且在所述第一平面內(nèi) 相對于第一軸線運動，所述第二鉗夾相對于所述第一鉗夾能夠進一步繞所述第一軸線至少旋 轉(zhuǎn)地在所述中間打開位置和完全打開位置之間移動，其中所述第一軸線位于所述第一平面內(nèi)。
50.根據(jù)權(quán)利要求49所述的手術(shù)裝置，其中，在所述完全打開位置中，所述第一鉗夾和 所述第二鉗夾中的至少一個沒有布置在共同平面內(nèi)。
51.根據(jù)權(quán)利要求50所述的手術(shù)裝置，其中套筒和臂具有被配置成使所述第二鉗夾至 少在所述中間打開位置和所述完全打開位置之間移動的凸輪裝置。
52.根據(jù)權(quán)利要求49所述的手術(shù)裝置，其中在所述中間打開位置和所述完全打開位置 之間，所述第二鉗夾相對于所述第一鉗夾能夠朝橫向于共同平面的方位移動。
53.根據(jù)權(quán)利要求52所述的手術(shù)裝置，其進一步包括第一驅(qū)動器，所述第一驅(qū)動器被 配置成使所述第一鉗夾和所述第二鉗夾相對運動。
54.根據(jù)權(quán)利要求53所述的手術(shù)裝置，其中所述第一驅(qū)動器被配置成與驅(qū)動軸接合， 所述驅(qū)動軸能夠圍繞相對于所述共同平面平行地或非平行地設(shè)置的旋轉(zhuǎn)軸線旋轉(zhuǎn)。
55.根據(jù)權(quán)利要求49所述的手術(shù)裝置，其進一步包括手術(shù)元件，其布置在所述第一鉗夾內(nèi)；和第二驅(qū)動器，其被配置成使所述手術(shù)元件沿平行于共同平面的方向相對運動。
56.根據(jù)權(quán)利要求55所述的手術(shù)裝置，其中所述第二驅(qū)動器被配置成與第二驅(qū)動軸接 合，所述第二驅(qū)動軸能夠圍繞與所述共同平面非平行地設(shè)置的旋轉(zhuǎn)軸線旋轉(zhuǎn)；并且當可旋 轉(zhuǎn)的第二驅(qū)動軸沿第一方向旋轉(zhuǎn)時所述手術(shù)元件伸展，并且當可旋轉(zhuǎn)的第二驅(qū)動軸沿與所 述第一方向相反的第二方向旋轉(zhuǎn)時所述手術(shù)元件縮回。
57.根據(jù)權(quán)利要求55所述的手術(shù)裝置，其中所述第二驅(qū)動器被配置成與第二驅(qū)動軸接 合，所述第二驅(qū)動軸能夠圍繞與所述共同平面平行地設(shè)置的旋轉(zhuǎn)軸線旋轉(zhuǎn)。
58.根據(jù)權(quán)利要求55所述的手術(shù)裝置，其中所述手術(shù)元件包括下述構(gòu)件中的一個切 割元件；釘合元件；以及安裝切割元件和釘合元件的推板。
59.根據(jù)權(quán)利要求53所述的手術(shù)裝置，其進一步包括被配置成使可旋轉(zhuǎn)的第一驅(qū)動軸 旋轉(zhuǎn)的機電驅(qū)動器。
60.根據(jù)權(quán)利要求53所述的手術(shù)裝置，其中可旋轉(zhuǎn)的第一驅(qū)動軸的旋轉(zhuǎn)軸線垂直于所 述第一鉗夾和所述第二鉗夾的共同平面。
61.根據(jù)權(quán)利要求53所述的手術(shù)裝置，其中可旋轉(zhuǎn)的第一驅(qū)動軸沿第一方向旋轉(zhuǎn)以實 現(xiàn)所述鉗夾的伸展，并且沿與所述第一方向相反的第二方向旋轉(zhuǎn)以實現(xiàn)所述鉗夾的閉合。
全文摘要
一種手術(shù)裝置，包括第一鉗夾和相對于第一鉗夾能夠在第一位置和第二位置之間移動的第二鉗夾，在所述第一位置中第一和第二鉗夾在一個平面內(nèi)對準，在所述第二位置中第二鉗夾相對于所述平面非平行。該手術(shù)裝置可以包括布置在第一鉗夾內(nèi)的手術(shù)元件，例如切割和/或釘合元件；和被配置成使所述手術(shù)元件沿平行于所述平面的方向的相對運動的第二驅(qū)動器。第一和第二鉗夾可以包括被配置成使第二鉗夾在第一和第二位置之間移動的凸輪裝置。所述凸輪裝置可以包括沿著第一和第二鉗夾中的至少一個或兩者的至少一部分布置的溝槽，滾珠布置在所述溝槽內(nèi)。
文檔編號A61B17/072GK102106745SQ20111006560
公開日2011年6月29日 申請日期2006年7月26日 優(yōu)先權(quán)日2005年7月27日
發(fā)明者彼得·T·達特庫克, 邁克爾·P·惠特曼 申請人:Tyco醫(yī)療健康集團