專利名稱：數(shù)控針刺模擬手法治療儀的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種醫(yī)療器械，特別涉及ー種數(shù)控針刺模擬手法治療儀。
背景技術(shù)：
針灸是ー種中國(guó)特有的傳統(tǒng)的治療疾病的手段。屬于ー種“內(nèi)病外治”的醫(yī)木。是通過(guò)經(jīng)絡(luò)、腧穴的傳導(dǎo)作用，以及應(yīng)用一定的操作法，來(lái)治療全身疾病。針灸的針刺手法，是用特制的金屬針，按一定 穴位，刺入患者體內(nèi)，運(yùn)用操作手法以達(dá)到治病的目的，是考驗(yàn)ー個(gè)醫(yī)生是否合格的重要指標(biāo)。傳統(tǒng)針刺歷史悠久、療效確切，當(dāng)今越來(lái)越受世人重視，在醫(yī)療領(lǐng)域也起到了較為重要的作用。但是，由于通過(guò)人手工操作沒(méi)有量化，主觀和實(shí)際行為具有偏差，使得針刺劑量沒(méi)有規(guī)范，隨意性大、其結(jié)果可信度和可重復(fù)性低；上述針刺療法，較多的依靠的是醫(yī)師的經(jīng)驗(yàn)，針刺的進(jìn)行方式給針刺療法的學(xué)習(xí)、應(yīng)用帶來(lái)不便，較難得到較好的傳授，制約了針刺手法傳承推廣。為解決上述問(wèn)題，出現(xiàn)了ー種通過(guò)計(jì)算機(jī)控制的針刺手法儀，通過(guò)計(jì)算機(jī)控制捻轉(zhuǎn)伺服電機(jī)和提插電機(jī)進(jìn)行針刺治療，能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)針刺手法的某些治療要素(捻轉(zhuǎn)和提插)有一定的模擬量化。而對(duì)于較為重要的入針過(guò)程，該手法儀無(wú)法解決，也就無(wú)法從本質(zhì)上模擬傳統(tǒng)針刺手法，造成其療效及應(yīng)用狀況不夠理想。因此，需要ー種針刺模擬手法治療儀，不但能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)針刺手法在捻轉(zhuǎn)和提插上模擬和量化，還能夠在入針上模擬傳統(tǒng)手法，避免由于操作著經(jīng)驗(yàn)不足造成的針刺方位不準(zhǔn)，刺入不迅速的問(wèn)題，能夠全方位模擬傳統(tǒng)手工針刺手法，提高針刺的治療效果。

發(fā)明內(nèi)容
有鑒于此，本發(fā)明的目的是提供ー種數(shù)控針刺模擬手法治療儀，不但能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)針刺手法在捻轉(zhuǎn)和提插上模擬和量化，還能夠在入針上模擬傳統(tǒng)手法，避免由于操作著經(jīng)驗(yàn)不足造成的針刺方位不準(zhǔn)，刺入不迅速的問(wèn)題，能夠全方位模擬傳統(tǒng)手工針刺手法，提高針刺的治療效果。本發(fā)明的數(shù)控針刺模擬手法治療儀，包括夾針機(jī)構(gòu)、提插構(gòu)件、捻轉(zhuǎn)構(gòu)件和用于控制提插構(gòu)件完成提插動(dòng)作及控制捻轉(zhuǎn)構(gòu)件完成捻轉(zhuǎn)動(dòng)作的控制系統(tǒng)，還包括用于將毫針彈射透皮刺入穴位的彈射機(jī)構(gòu)。進(jìn)一歩，還包括手持式殼體，所述夾針機(jī)構(gòu)、提插構(gòu)件、捻轉(zhuǎn)構(gòu)件和彈射機(jī)構(gòu)均設(shè)置于手持式殼體，手持式殼體與毫針對(duì)應(yīng)設(shè)有用于容納針的針體倉(cāng)，針體倉(cāng)前端設(shè)有用干使針通過(guò)的針孔；進(jìn)ー步，所述彈射機(jī)構(gòu)包括彈射軸、彈射彈簧和彈射開(kāi)關(guān)，所述彈射軸前端固定連接于夾針機(jī)構(gòu)，尾端與捻轉(zhuǎn)構(gòu)件的捻轉(zhuǎn)動(dòng)カ輸出端以可軸向往復(fù)滑動(dòng)圓周方向傳動(dòng)的方式配合；所述彈射彈簧對(duì)夾針機(jī)構(gòu)或/和彈射軸施加軸向向前的預(yù)緊カ；所述彈射開(kāi)關(guān)用于釋放或限制彈射軸的軸向運(yùn)動(dòng)；進(jìn)ー步，夾針機(jī)構(gòu)為彈性?shī)A持機(jī)構(gòu)，并設(shè)有用于將針夾緊或釋放的鎖針件；
進(jìn)一歩，彈射機(jī)構(gòu)還包括前端開(kāi)ロ的筒狀彈射底座，彈射軸尾端滑動(dòng)配合穿過(guò)筒狀彈射底座的底部，彈射彈簧為柱狀彈簧，位于筒狀彈射底座與彈射軸之間的徑向空間內(nèi)外套于彈射軸，前端頂住夾針機(jī)構(gòu)，尾端頂住筒狀彈射底座的底部；所述夾針機(jī)構(gòu)尾部滑動(dòng)配合伸入筒狀彈射底座并形成容納彈射彈簧的開(kāi)ロ槽；所述提插構(gòu)件通過(guò)以可軸向滑動(dòng)的方式單自由度設(shè)置的傳動(dòng)軸套將提插運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)至夾針機(jī)構(gòu)，夾針機(jī)構(gòu)設(shè)置有承載傳動(dòng)軸套向前推力的凸臺(tái)，所述捻轉(zhuǎn)構(gòu)件和筒狀彈射底座位于傳動(dòng)軸套內(nèi)圓空間；所述彈射開(kāi)關(guān)包括柱狀按鍵和開(kāi)關(guān)回位彈簧，所述柱狀按鍵沿傳動(dòng)軸套徑向滑動(dòng)配合穿過(guò)筒狀彈射底座和傳動(dòng)軸套，且按壓部延伸出手持式殼體，手持式殼體與其對(duì)應(yīng)設(shè)有沿提插方向的條狀徑向通孔；柱狀按鍵設(shè)有供彈射軸穿過(guò)的矩形孔，所述矩形孔的長(zhǎng)軸沿按壓方向，開(kāi)關(guān)回位彈簧對(duì)柱狀按鍵施加與按壓方向相反的預(yù)緊カ；所述柱狀按鍵位于矩形孔內(nèi)設(shè)有嚙合件，彈射軸外圓與嚙合件相配合設(shè)有環(huán)狀嚙 合槽，所述嚙合件在開(kāi)關(guān)回位彈簧預(yù)緊カ的作用下與環(huán)狀嚙合槽嚙合限制彈射軸向彈射方向運(yùn)動(dòng)；所述彈射軸穿出筒狀彈射底座底部的軸段固定設(shè)有用于限制其彈出位移的限位件；進(jìn)ー步，所述捻轉(zhuǎn)構(gòu)件為捻轉(zhuǎn)伺服電機(jī)，所述彈射軸尾端同軸設(shè)有滑槽，捻轉(zhuǎn)伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)子軸同軸伸入滑槽并與其以可軸向往復(fù)滑動(dòng)圓周方向傳動(dòng)的方式配合；所述提插構(gòu)件包括提插伺服電機(jī)和絲杠傳動(dòng)副，所述提插伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)子軸與絲杠傳動(dòng)副的螺母?jìng)鲃?dòng)配合，所述傳動(dòng)軸套后段為罩在捻轉(zhuǎn)伺服電機(jī)外部的半圓柱形結(jié)構(gòu)，尾端向中心形成與絲杠傳動(dòng)副的絲杠固定配合的連接部，所述絲杠傳動(dòng)副的螺母無(wú)軸向自由度;進(jìn)ー步，所述夾針機(jī)構(gòu)包括夾針軸和哈夫壓塊，所述夾針軸設(shè)有用于供毫針通過(guò)的軸向中心孔，所述哈夫壓塊滑動(dòng)配合沿徑向穿入夾針軸且哈夫壓塊內(nèi)表面形成用于夾持毫針的夾持面，哈夫壓塊外表面為外錐面，鎖針件為環(huán)狀結(jié)構(gòu)，其內(nèi)表面形成與哈夫壓塊的外錐面相配合的內(nèi)錐面；所述夾針軸與哈夫壓塊的半環(huán)對(duì)應(yīng)設(shè)有對(duì)哈夫壓塊施加徑向向外的預(yù)緊カ的松針彈簧；進(jìn)ー步，所述手持式殼體為手槍形狀，設(shè)置有手柄，控制系統(tǒng)與提插伺服電機(jī)和捻轉(zhuǎn)伺服電機(jī)相連的控制線通過(guò)手柄進(jìn)入手持式殼體；進(jìn)ー步，所述控制系統(tǒng)包括捻轉(zhuǎn)構(gòu)件控制電路，用于控制捻轉(zhuǎn)構(gòu)件運(yùn)行狀態(tài)；提插構(gòu)件控制電路，用于控制提插構(gòu)件的運(yùn)行狀態(tài)；外部命令輸入模塊，根據(jù)治療需要，輸入相關(guān)命令信號(hào)；中央處理器，用于接收外部命令輸入模塊的命令信號(hào)，井根據(jù)該信號(hào)向捻轉(zhuǎn)構(gòu)件控制電路和提插構(gòu)件控制電路發(fā)出命令信號(hào)，控制捻轉(zhuǎn)構(gòu)件和提插構(gòu)件的運(yùn)行狀態(tài)。進(jìn)ー步，所述捻轉(zhuǎn)構(gòu)件控制電路、提插構(gòu)件控制電路、外部命令輸入模塊和中央處理器均集成于ー主機(jī)箱；所述控制系統(tǒng)還包括顯示模塊，集成于主機(jī)箱且其顯示面板外露于主機(jī)箱表面，用于接收中央處理器的數(shù)據(jù)信號(hào)并顯示輸入命令、捻轉(zhuǎn)構(gòu)件的運(yùn)行狀態(tài)和提插構(gòu)件的運(yùn)行狀態(tài)；所述外部命令輸入模塊為集成于主機(jī)箱的鍵輸入模塊，其輸入鍵外露于主機(jī)箱表面。本發(fā)明的有益效果是本發(fā)明的數(shù)控針刺模擬手法治療儀，在設(shè)置捻轉(zhuǎn)和提插機(jī)構(gòu)的基礎(chǔ)上，增加彈射機(jī)構(gòu)，在針刺過(guò)程中對(duì)準(zhǔn)穴位，彈射入針，從而實(shí)現(xiàn)無(wú)痛進(jìn)針，且入針以及后續(xù)療法較全面的模擬實(shí)現(xiàn)傳統(tǒng)針刺手法，避免由于操作者的經(jīng)驗(yàn)不足導(dǎo)致的療效差、效率低的問(wèn)題，能夠統(tǒng)ー及規(guī)范針刺操作的刺激量，使針刺逐步趨于精確的量化指標(biāo)，避免人工操作的個(gè)體化差異，從而消除針刺臨床研究治療結(jié)果的人為誤差；使用時(shí)，將已知專家手法存入輸入控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)智能化模擬，簡(jiǎn)單方便，治療效率高；同時(shí)，本發(fā)明用于培訓(xùn)，減少針?lè)ㄓ?xùn)練的時(shí)間，便于初學(xué)者快速進(jìn)入治療狀態(tài)，特別是針刺的方位和刺入速度方面具有標(biāo)準(zhǔn)化參考，利于促進(jìn)針刺療法推廣。


下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)ー步描述。圖I為本發(fā)明的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本發(fā)明機(jī)械結(jié)構(gòu)示意圖；圖3為彈射機(jī)構(gòu)和夾針機(jī)構(gòu)放大圖；圖4為圖3沿A向視圖；圖5為夾針機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖；圖6為本發(fā)明控制系統(tǒng)主機(jī)外觀圖。
具體實(shí)施例方式圖I為本發(fā)明的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖，圖2為本發(fā)明機(jī)械結(jié)構(gòu)示意圖，圖3為彈射機(jī)構(gòu)和夾針機(jī)構(gòu)放大圖，圖4為圖3沿A向視圖，圖5為夾針機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖，圖6為本發(fā)明控制系統(tǒng)主機(jī)外觀圖，如圖所示本實(shí)施例的數(shù)控針刺模擬手法治療儀，包括夾針機(jī)構(gòu)11、提插構(gòu)件、捻轉(zhuǎn)構(gòu)件和用于控制提插構(gòu)件完成提插動(dòng)作及控制捻轉(zhuǎn)構(gòu)件完成捻轉(zhuǎn)動(dòng)作的控制系統(tǒng)，還包括用于將毫針彈射透皮刺入穴位的彈射機(jī)構(gòu)12，此處的毫針透皮刺入穴位是指剛好刺破皮膚并達(dá)到ー確定深度，該深度為中醫(yī)治療公知的深度；毫針指的是針刺治療需使用的針，實(shí)施例中所指的前端和尾端均與毫針的針尖和針尾方向相對(duì)應(yīng)；實(shí)際應(yīng)用中，夾針機(jī)構(gòu)、提插構(gòu)件和捻轉(zhuǎn)構(gòu)件均可采用現(xiàn)有技術(shù)中的結(jié)構(gòu)，并不影響本發(fā)明目的的實(shí)現(xiàn)；同時(shí)，提插構(gòu)件和捻轉(zhuǎn)構(gòu)件的動(dòng)カ可采用電機(jī)、小型電控液壓馬達(dá)等，均能實(shí)現(xiàn)發(fā)明目的；而彈射機(jī)構(gòu)可采用現(xiàn)有的機(jī)械式彈射機(jī)構(gòu)，比如通過(guò)彈簧壓縮后突然釋放、拉伸彈簧突然釋放或者扭簧施加預(yù)應(yīng)カ后突然釋放等彈簧式機(jī)械結(jié)構(gòu)，也可采用回轉(zhuǎn)凸輪結(jié)構(gòu)(通過(guò)偏心凸輪回轉(zhuǎn)推動(dòng)針彈射)，均能實(shí)現(xiàn)本發(fā)明目的；彈射過(guò)程中，可采用彈射機(jī)構(gòu)作用于夾針機(jī)構(gòu)、提插構(gòu)件和捻轉(zhuǎn)構(gòu)件實(shí)現(xiàn)整體彈射的結(jié)構(gòu)，也可以采用彈射機(jī)構(gòu)作用于夾針機(jī)構(gòu)，而夾針機(jī)構(gòu)與提插構(gòu)件和捻轉(zhuǎn)構(gòu)件軸向滑動(dòng)配合的結(jié)構(gòu)；本實(shí)施例中，還包括手持式殼體，所述夾針機(jī)構(gòu)11、提插構(gòu)件、捻轉(zhuǎn)構(gòu)件和彈射機(jī)構(gòu)12均設(shè)置于手持式殼體，手持式殼體與毫針對(duì)應(yīng)設(shè)有用于容納針的針體倉(cāng)，針體倉(cāng)前端設(shè)有用于使針通過(guò)的針孔；采用便攜式結(jié)構(gòu)，易于靈活準(zhǔn)確的控制進(jìn)針的方位，改變現(xiàn)有技術(shù)中的操作臺(tái)移動(dòng)不便，結(jié)構(gòu)不緊湊，僅有三個(gè)自由度，不能隨意的根據(jù)不同個(gè)體的不同體位進(jìn)行使用的局限性，應(yīng)用極為方便。本實(shí)施例中，所述彈射機(jī)構(gòu)包括彈射軸12c、彈射彈簧12d和彈射開(kāi)關(guān)13，所述彈射軸12c前端固定連接于夾針機(jī)構(gòu)11，尾端與捻轉(zhuǎn)構(gòu)件的捻轉(zhuǎn)動(dòng)カ輸出端以可軸向往復(fù)滑動(dòng)圓周方向傳動(dòng)的方式配合，以避免運(yùn)動(dòng)干擾；所述彈射彈簧12d對(duì)夾針機(jī)構(gòu)11或/和彈射軸12c施加軸向向前的預(yù)緊力，本實(shí)施例彈射彈簧12d直接頂在夾針機(jī)構(gòu)11上；所述彈射開(kāi)關(guān)13用于釋放或限制彈射軸的軸向運(yùn)動(dòng)；本實(shí)施例的彈射彈簧采用壓縮彈簧，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊，反應(yīng)靈敏；同時(shí)不干擾捻轉(zhuǎn)構(gòu)件和提插構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)傳輸。本實(shí)施例中，夾針機(jī)構(gòu)11為彈性?shī)A持機(jī)構(gòu)，并設(shè)有用于將針夾緊或釋放的鎖針件Iih;彈性?shī)A持機(jī)構(gòu)可以為通過(guò)弾性?shī)A緊，而通過(guò)鎖緊件克服弾性將針釋放的結(jié)構(gòu)，也可以是通過(guò)鎖針件克服彈性?shī)A持機(jī)構(gòu)的彈性將針夾緊，鎖針件退出后弾性恢復(fù)回位將針釋放的結(jié)構(gòu)；本結(jié)構(gòu)與彈射機(jī)構(gòu)12相結(jié)合，能有效解決現(xiàn)有技術(shù)的機(jī)械針刺機(jī)構(gòu)的不足，將傳統(tǒng) 針刺手法分解為入針、留針、提插、捻轉(zhuǎn)等基本操作，對(duì)其施治要領(lǐng)量化為入針，留針，提插深度、速度，捻轉(zhuǎn)角度、速度，治療時(shí)間等參數(shù)。本實(shí)施例中，彈射機(jī)構(gòu)12還包括前端開(kāi)ロ的筒狀彈射底座12b，彈射軸12c尾端滑動(dòng)配合穿過(guò)筒狀彈射底座12b的底部(封ロ部)，彈射彈簧12d為柱狀彈簧，位于筒狀彈射底座12b與彈射軸12c之間的徑向空間內(nèi)外套于彈射軸12c，前端頂住夾針機(jī)構(gòu)11，尾端頂住筒狀彈射底座12b的底部；結(jié)構(gòu)緊湊，整體性強(qiáng)，避免彈射過(guò)程中出現(xiàn)徑向誤差。所述夾針機(jī)構(gòu)11尾部滑動(dòng)配合伸入筒狀彈射底座12b并形成容納彈射彈簧12d的開(kāi)口槽；増加彈射過(guò)程的導(dǎo)向效果，進(jìn)ー步提高彈射過(guò)程中的精確性。提插構(gòu)件通過(guò)以可軸向滑動(dòng)的方式單自由度設(shè)置的傳動(dòng)軸套14將提插運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)至夾針機(jī)構(gòu)11，夾針機(jī)構(gòu)11設(shè)置有承載傳動(dòng)軸套14向前推力的凸臺(tái)，本實(shí)施例中采用環(huán)狀凸臺(tái)結(jié)構(gòu)，増加受カ的均勻性；所述捻轉(zhuǎn)構(gòu)件和筒狀彈射底座12b位于傳動(dòng)軸套14內(nèi)圓空間；并不干擾各個(gè)構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)的同吋，實(shí)現(xiàn)較為緊湊的結(jié)構(gòu)，進(jìn)一歩體現(xiàn)本發(fā)明的便攜式效果O所述彈射開(kāi)關(guān)13包括柱狀按鍵13a和開(kāi)關(guān)回位彈簧13d，所述柱狀按鍵13a沿傳動(dòng)軸套14徑向滑動(dòng)配合穿過(guò)筒狀彈射底座12b和傳動(dòng)軸套14，柱狀按鍵13a的按壓部延伸出手持式殼體，手持式殼體與其對(duì)應(yīng)設(shè)有沿提插方向的條狀徑向通孔％，條狀徑向通孔9b的長(zhǎng)方向與提插運(yùn)動(dòng)的方向相同；便于使柱狀按鍵13a隨提插運(yùn)動(dòng)動(dòng)作，避免出現(xiàn)運(yùn)動(dòng)干涉；柱狀按鍵13a設(shè)有供彈射軸12c穿過(guò)的矩形孔，所述矩形孔的長(zhǎng)軸沿按壓方向，也就是矩形孔的長(zhǎng)方向位于按壓方向；開(kāi)關(guān)回位彈簧13d對(duì)柱狀按鍵13a施加與按壓方向相反的預(yù)緊カ；如圖所示，開(kāi)關(guān)回位彈簧13d與柱狀按鍵的按壓部分列彈射軸12c的徑向兩側(cè)；所述柱狀按鍵13a位于矩形孔13b內(nèi)設(shè)有嚙合件13c，彈射軸12c外圓與嚙合件13c相配合設(shè)有環(huán)狀嚙合槽12e，所述嚙合件13c在開(kāi)關(guān)回位彈簧13d預(yù)緊カ的作用下與環(huán)狀嚙合槽12e嚙合限制彈射軸12c向彈射方向運(yùn)動(dòng)；本實(shí)施例中，環(huán)狀嚙合槽12e為楔形結(jié)構(gòu)，嚙合件13c為固定設(shè)置于矩形孔13b下部的圓柱銷，圓柱銷與矩形孔的短軸平行；嚙合后可限制彈射軸向彈射方向運(yùn)動(dòng)，但可適當(dāng)向相反方向運(yùn)動(dòng)較小的位移，避免與提插運(yùn)動(dòng)發(fā)生過(guò)多的干渉，保證整個(gè)治療程序的順利進(jìn)行；本實(shí)施例中，所述柱狀按鍵13a還設(shè)有襯套13e，襯套13e底部封ロ，開(kāi)關(guān)回位彈簧13d設(shè)在襯套13e里，由于襯套13e的導(dǎo)向和保護(hù)作用，本結(jié)構(gòu)能夠較好的保證柱狀按鍵的穩(wěn)定性，為保證彈射軸的正常動(dòng)作，襯套也設(shè)有沿徑向的矩形孔；所述彈射軸12c穿出筒狀彈射底座12b底部的軸段固定設(shè)有用于限制其彈出位移的限位件21 ;本實(shí)施例中，限位件21為螺紋配合設(shè)置于彈射軸穿出筒狀彈射底座12b底部的軸段的螺母，通過(guò)調(diào)整螺母與筒狀彈射底座12b底部的間距達(dá)到調(diào)整彈射距離的目的。本實(shí)施例中，所述捻轉(zhuǎn)構(gòu)件為捻轉(zhuǎn)伺服電機(jī)15，所述彈射軸12c尾端同軸設(shè)有滑槽，捻轉(zhuǎn)伺服電機(jī)15的轉(zhuǎn)子軸15a同軸伸入滑槽并與其以可軸向往復(fù)滑動(dòng)圓周方向傳動(dòng)的方式配合；實(shí)踐中可采用軸向平鍵或花鍵結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)上述目的；所述提插構(gòu)件包括提插伺服電機(jī)17和絲杠傳動(dòng)副，本實(shí)施例的絲杠傳動(dòng)副為多頭大導(dǎo)程結(jié)構(gòu)，動(dòng)作靈活迅速；所述提插伺服電機(jī)17的轉(zhuǎn)子軸17a與絲杠傳動(dòng)副的螺母19傳動(dòng)配合，絲杠傳動(dòng)副的螺母19無(wú)軸向自由度，可采取現(xiàn)有技術(shù)的任何軸向固定方式，包括采用圓周向滑銷等結(jié)構(gòu)；絲杠傳動(dòng)副的絲杠18在圓周方向無(wú)自由度，以實(shí)現(xiàn)其在螺母19
的作用下軸向運(yùn)動(dòng)，本實(shí)施例通過(guò)齒輪副傳動(dòng)配合；如圖所示，齒輪副包括互相嚙合的外齒輪I 16和外齒輪II 8，外齒輪I 16外套于提插伺服電機(jī)17的轉(zhuǎn)子軸17a與其在圓周方向固定配合，夕卜齒輪II 8外套于絲杠傳動(dòng)副的螺母19與其在圓周方向固定配合；本實(shí)施例中，絲杠傳動(dòng)副的螺母19采用具有較高強(qiáng)度的自潤(rùn)滑材料制成，具有動(dòng)作靈活無(wú)卡澀的效果·所述傳動(dòng)軸套14后段14a為罩在搶轉(zhuǎn)伺服電機(jī)15外部的半圓柱形結(jié)構(gòu),尾端向中心形成與絲杠傳動(dòng)副的絲杠18固定配合的連接部14b，本實(shí)施例采用在連接部14b設(shè)置與絲杠18配合的D形孔結(jié)構(gòu)并結(jié)合直接徑向嵌入絲杠傳動(dòng)副的絲杠18的定位塊結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)軸向及圓周方向的自由度限制；絲杠傳動(dòng)副的絲杠18圓周方向的自由度通過(guò)傳動(dòng)軸套進(jìn)行限制，還可采用另外的現(xiàn)有技術(shù)的限制方式；所述捻轉(zhuǎn)伺服電機(jī)位于半圓柱形結(jié)構(gòu)內(nèi)，安裝時(shí)直接放入即可，安裝拆卸方便，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊，空間利用較為合理，進(jìn)ー步適應(yīng)于便攜式結(jié)構(gòu)。本實(shí)施例中，所述夾針機(jī)構(gòu)11包括夾針軸IIa和哈夫壓塊，如圖所示，哈夫壓塊包括半環(huán)Ilb和半環(huán)Ilj ;所述夾針軸Ila設(shè)有用于供毫針通過(guò)的軸向中心孔11c，所述哈夫壓塊滑動(dòng)配合沿徑向穿入夾針軸Ila且哈夫壓塊的兩半環(huán)(半環(huán)Ilb和半環(huán)Ilj)內(nèi)表面形成用于夾持毫針10的夾持面，如圖所示，半環(huán)Ilb的內(nèi)表面形成夾持面11b，半環(huán)Ilj的內(nèi)表面形成夾持面Ile ;哈夫壓塊外表面為外錐面，鎖針件Ilh為環(huán)狀結(jié)構(gòu)，其內(nèi)表面形成與哈夫壓塊的外錐面相配合的內(nèi)錐面；所述夾針軸Ila與哈夫壓塊的兩個(gè)半環(huán)(半環(huán)Ilb和半環(huán)Ilj)對(duì)應(yīng)設(shè)有對(duì)哈夫壓塊施加徑向向外的預(yù)緊カ的松針彈簧(圖中分別為松針彈簧Ilg和松針彈簧Ilf);所述便攜式殼體9上與鎖針件Ilh對(duì)應(yīng)設(shè)有用于操作鎖針件Ilh的操作孔9c和與毫針10對(duì)應(yīng)的毫針?lè)湃爰坝^察孔9a ;如圖所示，松針彈簧(松針彈簧Ilg和松針彈簧Hf)位于哈夫壓塊軸向中部，并且為了安放松針彈簧，哈夫壓塊內(nèi)圓軸向中部和夾針軸Ila均設(shè)有與松針彈簧Ilg和松針彈簧Ilf對(duì)應(yīng)的彈簧槽，保證其動(dòng)作的穩(wěn)定性；哈夫壓塊兩半環(huán)(半環(huán)Ilb和半環(huán)Ilj)軸向位于對(duì)應(yīng)的松針彈簧兩側(cè)分別穿入夾針軸Ila并伸入其軸向中心孔Ilc形成夾持面，如圖所示，哈夫壓塊的兩半環(huán)的夾持面分別形成矩形齒結(jié)構(gòu)，且哈夫壓塊的兩半環(huán)的夾持面之間互相軸向錯(cuò)位，以保持對(duì)針的較為穩(wěn)定的夾持；夾針時(shí)，將針?lè)湃電A持面之間，將鎖針件軸向移動(dòng)，使其內(nèi)錐面與哈夫壓塊的外錐面配合并固定，錐面之間對(duì)哈夫壓塊形成徑向壓力，該壓カ克服松針彈簧的壓カ使哈夫壓塊徑向向內(nèi)夾緊毫針；需松針時(shí)，軸向移動(dòng)鎖針件，使錐面脫離配合，哈夫壓塊在松針彈簧的作用下徑向外移，毫針10松脫并實(shí)現(xiàn)留針操作；如圖所示，鎖針件軸向端部設(shè)置有對(duì)其施加軸向預(yù)緊カ的鎖針彈簧lli，以保證夾緊后保持毫針10的夾持穩(wěn)定性。本實(shí)施例中，所述手持式殼體9為手槍形狀，設(shè)置有手柄7，控制系統(tǒng)與提插伺服電機(jī)和捻轉(zhuǎn)伺服電機(jī)相連的控制線6通過(guò)手柄7進(jìn)入手持式殼體9 ;易于手持，方便操作；如圖所示，手持式殼體9上與提插伺服電機(jī)對(duì)應(yīng)設(shè)有散熱孔20。本實(shí)施例中，所述控制系統(tǒng)包括
捻轉(zhuǎn)構(gòu)件控制電路4，用于控制捻轉(zhuǎn)構(gòu)件運(yùn)行狀態(tài)；捻轉(zhuǎn)構(gòu)件可采用捻轉(zhuǎn)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，也可采用電控液壓馬達(dá)結(jié)構(gòu)等可通過(guò)電控實(shí)現(xiàn)的構(gòu)件；提插構(gòu)件控制電路5，用于控制提插構(gòu)件的運(yùn)行狀態(tài)；提插構(gòu)件可采用提插伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，也可采用電控液壓馬達(dá)結(jié)構(gòu)等可通過(guò)電控實(shí)現(xiàn)的構(gòu)件；外部命令輸入模塊3，根據(jù)治療需要，輸入相關(guān)命令信號(hào)；中央處理器I，用于接收外部命令輸入模塊3的命令信號(hào)，井根據(jù)該信號(hào)向捻轉(zhuǎn)構(gòu)件控制電路4和提插構(gòu)件控制電路發(fā)出命令信號(hào)，控制捻轉(zhuǎn)構(gòu)件和提插構(gòu)件的運(yùn)行狀態(tài)。本實(shí)施例中，所述捻轉(zhuǎn)構(gòu)件控制電路4、提插構(gòu)件控制電路5、外部命令輸入模塊3和中央處理器I均集成于ー主機(jī)箱22 ;進(jìn)一步適應(yīng)于本發(fā)明便攜式的目的。捻轉(zhuǎn)構(gòu)件控制電路4和提插構(gòu)件控制電路5可自帶電源也可以通過(guò)外接電源提供給捻轉(zhuǎn)伺服電機(jī)和提插伺服電機(jī)。所述控制系統(tǒng)還包括顯示模塊2，集成于主機(jī)箱22且其顯示面板外露于主機(jī)箱22表面，用于接收中央處理器I的數(shù)據(jù)信號(hào)并顯示輸入命令、捻轉(zhuǎn)構(gòu)件的運(yùn)行狀態(tài)和提插構(gòu)件的運(yùn)行狀態(tài)；所述外部命令輸入模塊3為集成于主機(jī)箱22的鍵輸入模塊,其輸入鍵外露于主機(jī)箱22表面。本發(fā)明使用時(shí)，用手握持手柄7，調(diào)整好彈射距離，手持式殼體的針體倉(cāng)端面與治療對(duì)象皮膚接觸，對(duì)準(zhǔn)好穴位，按下柱狀按鍵13a，彈射機(jī)構(gòu)彈射，夾針機(jī)構(gòu)11帶動(dòng)夾好的毫針快速透皮刺入穴位，而且刺入穴位深度控制到剛好透皮，實(shí)現(xiàn)無(wú)痛進(jìn)針；提插伺服電機(jī)17推動(dòng)傳動(dòng)軸套14同時(shí)推動(dòng)夾針機(jī)構(gòu)11插入，通過(guò)傳動(dòng)軸套14帶動(dòng)柱狀按鍵13a從而帶動(dòng)彈射軸12c及夾針機(jī)構(gòu)11提拉，實(shí)現(xiàn)提插動(dòng)作；由于捻轉(zhuǎn)伺服電機(jī)15的轉(zhuǎn)子軸15a與彈射軸12c以可軸向滑動(dòng)的方式單自由度配合，因而捻轉(zhuǎn)伺服電機(jī)15驅(qū)動(dòng)彈射軸12c從而帶動(dòng)夾針機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)毫針的捻轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；通過(guò)對(duì)中央處理器I輸入執(zhí)行命令，可以驅(qū)動(dòng)用于針刺的毫針10實(shí)現(xiàn)往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)和正反向圓周運(yùn)動(dòng)；并可實(shí)現(xiàn)提插、捻轉(zhuǎn)的任意組合，即實(shí)現(xiàn)兩種基本手法単獨(dú)操作、分時(shí)操作、同時(shí)操作；由于夾針機(jī)構(gòu)11具有能夠夾緊和釋放毫針的鎖針件，可實(shí)現(xiàn)毫針快速夾持、以及灸針與治療槍快速分離(實(shí)現(xiàn)留針)；通電后，通過(guò)輸入按鍵選擇運(yùn)行模式(預(yù)置部分針灸專家的已知手法，或提插、捻轉(zhuǎn)基本手法)或自行設(shè)定參數(shù)；彈射后啟動(dòng)運(yùn)行按鈕，毫針進(jìn)入運(yùn)行狀態(tài)并按設(shè)定模式運(yùn)行；運(yùn)行中的留針時(shí)間，提插深度、速度，捻轉(zhuǎn)角度、速度，治療時(shí)間等治療參數(shù)通過(guò)數(shù)字控制實(shí)現(xiàn)可調(diào)可控，能獲取傳統(tǒng)針刺手法的療效。由此可見(jiàn)，本實(shí)施例的手持式的治療槍可任意變換入針角度和方向，快速?gòu)椛淙脶槞C(jī)構(gòu)可實(shí)現(xiàn)無(wú)痛進(jìn)針，毫針夾持快換機(jī)構(gòu)可實(shí)現(xiàn)灸針與治療槍快速分離(灸針停留在患者治療穴位處)，實(shí)現(xiàn)傳統(tǒng)針刺手法的入針和留針、提插、捻轉(zhuǎn)等操作，進(jìn)而完全模擬實(shí)現(xiàn)傳統(tǒng)針刺諸手法，達(dá)到針刺療法的療效。最后說(shuō)明的是，以上實(shí)施例僅用以說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案而非限制，盡管參照較佳實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)說(shuō)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，可以對(duì)本發(fā)明的技 術(shù)方案進(jìn)行修改或者等同替換，而不脫離本發(fā)明技術(shù)方案的精神和范圍，其均應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的權(quán)利要求范圍當(dāng)中。
權(quán)利要求
1.一種數(shù)控針刺模擬手法治療儀，包括夾針機(jī)構(gòu)、提插構(gòu)件、捻轉(zhuǎn)構(gòu)件和用于控制提插構(gòu)件完成提插動(dòng)作及控制捻轉(zhuǎn)構(gòu)件完成捻轉(zhuǎn)動(dòng)作的控制系統(tǒng)，其特征在于還包括用于將毫針彈射透皮刺入穴位的彈射機(jī)構(gòu)。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的數(shù)控針刺模擬手法治療儀，其特征在于還包括手持式殼體，所述夾針機(jī)構(gòu)、提插構(gòu)件、捻轉(zhuǎn)構(gòu)件和彈射機(jī)構(gòu)均設(shè)置于手持式殼體，手持式殼體與毫針對(duì)應(yīng)設(shè)有用于容納針的針體倉(cāng)，針體倉(cāng)前端設(shè)有用于使針通過(guò)的針孔。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的數(shù)控針刺模擬手法治療儀，其特征在于所述彈射機(jī)構(gòu)包括彈射軸、彈射彈簧和彈射開(kāi)關(guān)，所述彈射軸前端固定連接于夾針機(jī)構(gòu)，尾端與捻轉(zhuǎn)構(gòu)件的捻轉(zhuǎn)動(dòng)力輸出端以可軸向往復(fù)滑動(dòng)圓周方向傳動(dòng)的方式配合；所述彈射彈簧對(duì)夾針機(jī)構(gòu)或/和彈射軸施加軸向向前的預(yù)緊力；所述彈射開(kāi)關(guān)用于釋放或限制彈射軸的軸向運(yùn)動(dòng)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的數(shù)控針刺模擬手法治療儀，其特征在于夾針機(jī)構(gòu)為彈性?shī)A持機(jī)構(gòu)，并設(shè)有用于將針夾緊或釋放的鎖針件。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的數(shù)控針刺模擬手法治療儀，其特征在于彈射機(jī)構(gòu)還包括前端開(kāi)口的筒狀彈射底座，彈射軸尾端滑動(dòng)配合穿過(guò)筒狀彈射底座的底部，彈射彈簧為柱狀彈簧，位于筒狀彈射底座與彈射軸之間的徑向空間內(nèi)外套于彈射軸，前端頂住夾針機(jī)構(gòu)，尾端頂住筒狀彈射底座的底部； 所述夾針機(jī)構(gòu)尾部滑動(dòng)配合伸入筒狀彈射底座并形成容納彈射彈簧的開(kāi)口槽； 所述提插構(gòu)件通過(guò)以可軸向滑動(dòng)的方式單自由度設(shè)置的傳動(dòng)軸套將提插運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)至夾針機(jī)構(gòu)，夾針機(jī)構(gòu)設(shè)置有承載傳動(dòng)軸套向前推力的凸臺(tái)，所述捻轉(zhuǎn)構(gòu)件和筒狀彈射底座位于傳動(dòng)軸套內(nèi)圓空間； 所述彈射開(kāi)關(guān)包括柱狀按鍵和開(kāi)關(guān)回位彈簧，所述柱狀按鍵沿傳動(dòng)軸套徑向滑動(dòng)配合穿過(guò)筒狀彈射底座和傳動(dòng)軸套，且按壓部延伸出手持式殼體，手持式殼體與其對(duì)應(yīng)設(shè)有沿提插方向的條狀徑向通孔；柱狀按鍵設(shè)有供彈射軸穿過(guò)的矩形孔，所述矩形孔的長(zhǎng)軸沿按壓方向，開(kāi)關(guān)回位彈簧對(duì)柱狀按鍵施加與按壓方向相反的預(yù)緊力； 所述柱狀按鍵位于矩形孔內(nèi)設(shè)有嚙合件，彈射軸外圓與嚙合件相配合設(shè)有環(huán)狀嚙合槽，所述嚙合件在開(kāi)關(guān)回位彈簧預(yù)緊力的作用下與環(huán)狀嚙合槽嚙合限制彈射軸向彈射方向運(yùn)動(dòng)； 所述彈射軸穿出筒狀彈射底座底部的軸段固定設(shè)有用于限制其彈出位移的限位件。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的數(shù)控針刺模擬手法治療儀，其特征在于所述捻轉(zhuǎn)構(gòu)件為捻轉(zhuǎn)伺服電機(jī)，所述彈射軸尾端同軸設(shè)有滑槽，捻轉(zhuǎn)伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)子軸同軸伸入滑槽并與其以可軸向往復(fù)滑動(dòng)圓周方向傳動(dòng)的方式配合； 所述提插構(gòu)件包括提插伺服電機(jī)和絲杠傳動(dòng)副，所述提插伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)子軸與絲杠傳動(dòng)副的螺母?jìng)鲃?dòng)配合，所述傳動(dòng)軸套后段為罩在捻轉(zhuǎn)伺服電機(jī)外部的半圓柱形結(jié)構(gòu)，尾端向中心形成與絲杠傳動(dòng)副的絲杠固定配合的連接部，所述絲杠傳動(dòng)副的螺母無(wú)軸向自由度。
7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的數(shù)控針刺模擬手法治療儀，其特征在于所述夾針機(jī)構(gòu)包括夾針軸和哈夫壓塊，所述夾針軸設(shè)有用于供毫針通過(guò)的軸向中心孔，所述哈夫壓塊滑動(dòng)配合沿徑向穿入夾針軸且哈夫壓塊內(nèi)表面形成用于夾持毫針的夾持面，哈夫壓塊外表面為外錐面，鎖針件為環(huán)狀結(jié)構(gòu)，其內(nèi)表面形成與哈夫壓塊的外錐面相配合的內(nèi)錐面；所述夾針軸與哈夫壓塊的半環(huán)對(duì)應(yīng)設(shè)有對(duì)哈夫壓塊施加徑向向外的預(yù)緊力的松針彈簧。
8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的數(shù)控針刺模擬手法治療儀，其特征在于所述手持式殼體為手槍形狀，設(shè)置有手柄，控制系統(tǒng)與提插伺服電機(jī)和捻轉(zhuǎn)伺服電機(jī)相連的控制線通過(guò)手柄進(jìn)入手持式殼體。
9.根據(jù)權(quán)利要求I至8任一權(quán)利要求所述的數(shù)控針刺模擬手法治療儀，其特征在于所述控制系統(tǒng)包括 捻轉(zhuǎn)構(gòu)件控制電路，用于控制捻轉(zhuǎn)構(gòu)件運(yùn)行狀態(tài)； 提插構(gòu)件控制電路，用于控制提插構(gòu)件的運(yùn)行狀態(tài)； 外部命令輸入模塊，根據(jù)治療需要，輸入相關(guān)命令信號(hào)； 中央處理器，用于接收外部命令輸入模塊的命令信號(hào)，并根據(jù)該信號(hào)向捻轉(zhuǎn)構(gòu)件控制電路和提插構(gòu)件控制電路發(fā)出命令信號(hào)，控制捻轉(zhuǎn)構(gòu)件和提插構(gòu)件的運(yùn)行狀態(tài)。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的數(shù)控針刺模擬手法治療儀，其特征在于所述捻轉(zhuǎn)構(gòu)件控制電路、提插構(gòu)件控制電路、外部命令輸入模塊和中央處理器均集成于一主機(jī)箱； 所述控制系統(tǒng)還包括 顯示模塊，集成于主機(jī)箱且其顯示面板外露于主機(jī)箱表面，用于接收中央處理器的數(shù)據(jù)信號(hào)并顯示輸入命令、捻轉(zhuǎn)構(gòu)件的運(yùn)行狀態(tài)和提插構(gòu)件的運(yùn)行狀態(tài)； 所述外部命令輸入模塊為集成于主機(jī)箱的鍵輸入模塊，其輸入鍵外露于主機(jī)箱表面。
全文摘要
本發(fā)明公開(kāi)了一種數(shù)控針刺模擬手法治療儀，包括夾針機(jī)構(gòu)、提插構(gòu)件、捻轉(zhuǎn)構(gòu)件和用于控制提插構(gòu)件完成提插動(dòng)作及控制捻轉(zhuǎn)構(gòu)件完成捻轉(zhuǎn)動(dòng)作的控制系統(tǒng)，還包括用于將毫針彈射透皮刺入穴位的彈射機(jī)構(gòu)，本發(fā)明在設(shè)置捻轉(zhuǎn)和提插機(jī)構(gòu)的基礎(chǔ)上，增加彈射機(jī)構(gòu)，在針刺過(guò)程中對(duì)準(zhǔn)穴位，彈射入針，從而實(shí)現(xiàn)無(wú)痛進(jìn)針，且入針以及后續(xù)療法較全面的模擬實(shí)現(xiàn)傳統(tǒng)針刺手法，避免由于操作者的經(jīng)驗(yàn)不足導(dǎo)致的療效差、效率低的問(wèn)題，能夠統(tǒng)一及規(guī)范針刺操作的刺激量，使針刺逐步趨于精確的量化指標(biāo)，避免人工操作的個(gè)體化差異，從而消除針刺臨床研究治療結(jié)果的人為誤差；使用時(shí)，將已知專家手法存入輸入控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)智能化模擬，簡(jiǎn)單方便，治療效率高。
文檔編號(hào)A61H39/06GK102846466SQ20111017710
公開(kāi)日2013年1月2日 申請(qǐng)日期2011年6月28日 優(yōu)先權(quán)日2011年6月28日
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