專利名稱：關(guān)節(jié)式運動施夾器的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本公開涉及手術(shù)施夾器，而且更確切地涉及關(guān)節(jié)式運動內(nèi)窺鏡手術(shù)緊固件施夾
背景技術(shù)：
內(nèi)窺鏡吻合器和施夾器在本領(lǐng)域中是公知的并且用于多個不同且有用的手術(shù)操作。在腹腔鏡手術(shù)操作的情況中，通過插入皮膚中的小進(jìn)入切口的小直徑管或插管來實現(xiàn)進(jìn)入腹部之內(nèi)。而在身體上的其它部位執(zhí)行的微創(chuàng)操作通常一般被稱作內(nèi)窺鏡操作。典型地，管子或者插管裝置通過進(jìn)入切口伸入患者的身體中，以便提供入口。此種入口允許外科醫(yī)生利用套管針插入多個不同的手術(shù)器械并且用于在遠(yuǎn)離切口的地方執(zhí)行手術(shù)操作。在大多數(shù)的這些操作中，外科醫(yī)生必須經(jīng)常終止血液或其它液體流過一個或多個脈管。在操作期間，外科醫(yī)生經(jīng)常會將手術(shù)夾子施加到血管或其它導(dǎo)管上，以防止體液流過這些血管或?qū)Ч?。本領(lǐng)域中公知的是，內(nèi)窺鏡施夾器用于在進(jìn)入體腔時施加單個夾子。典型地，這樣的單個夾子施夾器由生物相容性材料制成并且通常被壓布在脈管上。一旦施加到脈管上，該壓布的夾子就終止液體流過脈管。在共同轉(zhuǎn)讓給格林(Green)等人的第5，084，057和5，100, 420號美國專利中描述了在單次進(jìn)入體腔的過程中能夠在內(nèi)窺鏡或腹腔鏡操作中施加多個夾子的內(nèi)窺鏡施夾器，上述兩項專利的全部內(nèi)容通過引用合并于此。在共同轉(zhuǎn)讓給布拉德O^ratt)等人的第5，607，436號美國專利中公開了另一種復(fù)合內(nèi)窺鏡施夾器，該專利的全部內(nèi)容同樣通過引用合并于此。這些裝置被典型地用在單個手術(shù)操作中，但這不是必須的。在序列號為 08/515，341的美國專利申請中，即現(xiàn)在授予給皮埃爾(Pier)等人的第5，695，502號美國專利中公開了一種可重復(fù)消毒的手術(shù)施夾器，該專利所公開的內(nèi)容通過引用合并于此。在單次進(jìn)入體腔的過程中該施夾器推進(jìn)多個夾子并使多個夾子成型。所述可重復(fù)消毒的施夾器被配置成容納可更換的彈夾(clip magazine)并與可更換的彈夾合作，以便在單次進(jìn)入體腔的過程中推進(jìn)多個夾子并且使多個夾子成型。一個重要的設(shè)計目標(biāo)是，將手術(shù)夾子裝載在鉗夾之間，而裝載操作不會對夾子造成任何壓縮。內(nèi)窺鏡或者腹腔鏡操作經(jīng)常在遠(yuǎn)離切口的地方執(zhí)行。因此，對于位于裝置的近端的用戶而言，視野或者觸覺反饋的減小可能使夾子的施加復(fù)雜化。因此理想的是通過提供能夠關(guān)節(jié)式運動的器械來改進(jìn)器械的操作。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明涉及手術(shù)施夾器。
根據(jù)本公開的方案，提供了一種用于將手術(shù)夾子施加到身體組織的手術(shù)施夾裝置，包括殼體、傳動組件、軸組件和扳機(jī)。軸組件從殼體向遠(yuǎn)側(cè)延伸。傳動組件至少部分地定位在殼體內(nèi)。扳機(jī)和傳動組件可操作地連接。軸組件具有第一管狀構(gòu)件和從所述第一管狀構(gòu)件向遠(yuǎn)側(cè)定位的第二管狀構(gòu)件。所述第一管狀構(gòu)件限定縱軸線。所述第一管狀構(gòu)件和所述第二管狀構(gòu)件通過共同的樞轉(zhuǎn)軸線可樞轉(zhuǎn)地連接。所述樞轉(zhuǎn)軸線垂直于所述縱軸線。所述傳動組件可以包括柔性線纜，柔性線纜將平移力和旋轉(zhuǎn)力從殼體的內(nèi)部傳送進(jìn)所述第二管狀構(gòu)件中。關(guān)節(jié)式運動機(jī)構(gòu)與所述第一管狀構(gòu)件和所述第二管狀構(gòu)件可操作地連接。所述關(guān)節(jié)式運動機(jī)構(gòu)包括齒輪齒條、至少一個齒輪和齒輪段。齒輪齒條具有縱向地布置于其上的多個輪齒并且位于所述第一管狀構(gòu)件內(nèi)。至少一個齒輪與第一管狀構(gòu)件內(nèi)的齒輪齒條可操作地連接。齒輪段從所述第二管狀構(gòu)件向近側(cè)延伸并且與所述至少一個齒輪可操作地連接。所述齒輪段相對于所述第二管狀構(gòu)件固定。所述關(guān)節(jié)式運動機(jī)構(gòu)使得所述第二管狀構(gòu)件以與縱軸線呈高達(dá)90°的角度繞著所述樞轉(zhuǎn)軸線樞轉(zhuǎn)。所述關(guān)節(jié)式運動機(jī)構(gòu)包括可旋轉(zhuǎn)以使得所述第二管狀構(gòu)件樞轉(zhuǎn)的控制球形柄(control knob)。所述第二管狀構(gòu)件可以包括鉗夾組件和夾子釘倉件(clip cartridge)，夾子釘倉件包括布置在其中的多個緊固件。手術(shù)施夾裝置可以包括旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)與鉗夾組件可操作地連接，并且為鉗夾組件提供旋轉(zhuǎn)力。旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)可以包括轉(zhuǎn)盤(dial)和帶。所述帶定位在傳動組件的近側(cè)部附近。所述轉(zhuǎn)盤限定內(nèi)通道和內(nèi)表面。所述帶限定從所述轉(zhuǎn)盤的內(nèi)表面接收旋轉(zhuǎn)力并將所述旋轉(zhuǎn)力傳送給所述傳動組件的波狀外形外表面。轉(zhuǎn)盤與帶可滑動地聯(lián)接。所述第二管狀構(gòu)件可以包括大致平行的兩個齒輪段。在另一個實施例中，提供了一種用于將手術(shù)夾子施加到身體組織的手術(shù)施夾裝置，所述手術(shù)施夾裝置包括殼體、傳動組件、軸組件和扳機(jī)。軸組件從殼體向遠(yuǎn)側(cè)延伸。軸組件具有第一管狀構(gòu)件和從所述第一管狀構(gòu)件向遠(yuǎn)側(cè)定位的第二管狀構(gòu)件。所述第一管狀構(gòu)件限定第一縱軸線，第一管狀構(gòu)件可繞著所述第一縱軸線旋轉(zhuǎn)。所述第一管狀構(gòu)件和所述第二管狀構(gòu)件通過共同的樞轉(zhuǎn)軸線可樞轉(zhuǎn)地連接。所述第二管狀構(gòu)件限定第二縱軸線。所述第二管狀構(gòu)件的遠(yuǎn)側(cè)部能夠繞著第二縱軸線旋轉(zhuǎn)。所述第二管狀構(gòu)件包括從其近側(cè)部向近側(cè)延伸的齒輪段。傳動組件至少部分地定位在所述殼體內(nèi)并且延伸通過所述第一管狀構(gòu)件并且部分地進(jìn)入所述第二管狀構(gòu)件中。所述傳動組件可以包括柔性線纜，柔性線纜將平移力和旋轉(zhuǎn)力從殼體的內(nèi)部傳送進(jìn)所述第二管狀構(gòu)件中。扳機(jī)和傳動組件可操作地連接。齒條沿著縱軸線的部分延伸。所述齒條位于所述第一管狀構(gòu)件內(nèi)并且沿著第一縱軸線往復(fù)運動。所述齒條與所述齒輪段可操作地連接。手術(shù)施夾裝置可以包括關(guān)節(jié)式運動機(jī)構(gòu)，關(guān)節(jié)式運動機(jī)構(gòu)提供樞轉(zhuǎn)力以使第二管狀構(gòu)件以與第一縱軸線呈高達(dá)90°的角度繞著所述樞轉(zhuǎn)軸線樞轉(zhuǎn)。所述關(guān)節(jié)式運動機(jī)構(gòu)包括控制球形柄，所述控制球形柄可旋轉(zhuǎn)以向近側(cè)收回所述齒條并且使得所述齒條向遠(yuǎn)側(cè)延伸。手術(shù)施夾裝置可以進(jìn)一步包括旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)與所述傳動組件可操作地連接以為第二管狀構(gòu)件的遠(yuǎn)側(cè)部提供旋轉(zhuǎn)力。所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括定位在傳動組件的近側(cè)部附近的轉(zhuǎn)盤和帶。所述轉(zhuǎn)盤限定內(nèi)通道和內(nèi)表面。所述帶限定能夠從所述轉(zhuǎn)盤的內(nèi)表面接收旋轉(zhuǎn)力并將所述旋轉(zhuǎn)力傳送給所述傳動組件的近側(cè)部的波狀外形外表面。所述轉(zhuǎn)盤與所述帶可滑動地聯(lián)接。所述第二管狀構(gòu)件可以包括鉗夾組件和夾子釘倉件，夾子釘倉件包括布置在其中的多個夾子。旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)可以與鉗夾組件相連接，并且為鉗夾組件提供旋轉(zhuǎn)力。根據(jù)本公開的另一個方案，提供一種用于可操作地連接至手術(shù)手柄組件的末端執(zhí)行器，所述手術(shù)手柄組件包括具有可操作地連接至所述末端執(zhí)行器的柔性傳動線纜的可軸向往復(fù)運動的傳動組件。所述末端執(zhí)行器包括遠(yuǎn)側(cè)殼體部，其限定近側(cè)端、遠(yuǎn)側(cè)端和縱軸線；轉(zhuǎn)向節(jié)部，其從所述遠(yuǎn)側(cè)殼體部的近側(cè)端向近側(cè)延伸，所述轉(zhuǎn)向節(jié)部分成第一齒輪部和第二齒輪部，所述遠(yuǎn)側(cè)殼體部可旋轉(zhuǎn)地安裝至所述轉(zhuǎn)向節(jié)部以使得所述遠(yuǎn)側(cè)殼體部相對于所述轉(zhuǎn)向節(jié)部繞著縱軸線旋轉(zhuǎn)；鉗夾組件，其從底座部向遠(yuǎn)側(cè)延伸，所述鉗夾組件包括能夠在間隔開的位置和接近后的位置之間移動的第一鉗夾和第二鉗夾；多個手術(shù)夾子，其以部分堆疊的方式裝載在所述殼體中；以及鉗夾閉合機(jī)構(gòu)，其設(shè)置在所述遠(yuǎn)側(cè)殼體部中并且與所述鉗夾組件和所述多個手術(shù)夾子可操作地關(guān)聯(lián)。當(dāng)所述遠(yuǎn)側(cè)殼體部的縱軸線與手術(shù)手柄的縱軸線軸向地對齊或者呈一定角度時，所述柔性傳動線纜的遠(yuǎn)側(cè)端連接至所述鉗夾閉合機(jī)構(gòu)以傳遞操作力至所述鉗夾閉合機(jī)構(gòu)。所述鉗夾閉合機(jī)構(gòu)將夾子進(jìn)給入所述鉗夾組件中并且在所述柔性傳動線纜完成單個沖程時形成進(jìn)給的夾子。末端執(zhí)行器可以進(jìn)一步包括近側(cè)殼體部和齒輪聯(lián)，所述近側(cè)殼體部可樞轉(zhuǎn)地連接至所述轉(zhuǎn)向節(jié)部；所述齒輪聯(lián)支撐在所述近側(cè)殼體部中。所述齒輪聯(lián)最遠(yuǎn)側(cè)的齒輪與所述轉(zhuǎn)向節(jié)部的第一齒輪部和第二齒輪部可操作地嚙合。末端執(zhí)行器可以進(jìn)一步包括齒條，所述齒條可滑動地支撐在近側(cè)殼體部中，其中， 所述齒條限定至少一軸向行的齒輪輪齒，并且其中，軸向行的齒輪輪齒與所述齒輪聯(lián)的最近側(cè)齒輪相嚙合。在使用中，所述齒條相對于蓋的軸向位移引起所述遠(yuǎn)側(cè)殼體部相對于所述近側(cè)殼體部的關(guān)節(jié)式運動。根據(jù)本公開的進(jìn)一步方案，提供了一種用于將手術(shù)夾子施加到身體組織的末端執(zhí)行器。所述末端執(zhí)行器包括限定近側(cè)端、遠(yuǎn)側(cè)端和縱軸線的部分；轉(zhuǎn)向節(jié)部，其從底座部的近側(cè)端向近側(cè)延伸，所述轉(zhuǎn)向節(jié)部分成第一齒輪部和第二齒輪部，所述底座部可旋轉(zhuǎn)地安裝至所述轉(zhuǎn)向節(jié)部以使得所述底座部相對于所述轉(zhuǎn)向節(jié)部繞著縱軸線旋轉(zhuǎn)；鉗夾組件， 其從所述底座部向遠(yuǎn)側(cè)延伸，所述鉗夾組件包括能夠在間隔開的位置和接近后的位置之間移動的第一鉗夾和第二鉗夾；以及多個緊固件，其位于所述底座部內(nèi)，多個緊固件中的每個均具有從后跨部延伸出的一對支腿，多個緊固件中的每個均限定在大致上平行于一對支腿的方向上延伸的緊固件軸線，多個緊固件中的每個均布置在所述底座部內(nèi)以形成所述緊固件軸線和所述縱軸線之間的角度，多個緊固件中的每個均鄰近于多個緊固件的另一個而定位以形成堆疊。所述轉(zhuǎn)向節(jié)包括限定樞轉(zhuǎn)軸線的樞轉(zhuǎn)構(gòu)造。所述末端執(zhí)行器可以進(jìn)一步包括鉗夾閉合機(jī)構(gòu)，所述鉗夾閉合機(jī)構(gòu)可操作地連接至所述鉗夾組件，所述鉗夾閉合機(jī)構(gòu)為所述第一鉗夾和所述第二鉗夾提供接近力。所述轉(zhuǎn)向節(jié)部包括多個輪齒。
多個緊固件可以相對于第二縱軸線在非共線的位置上堆疊。所述第一鉗夾和所述第二鉗夾可以相對于縱軸線呈一定角度。所述多個緊固件的支腿可以布置在與所述第一鉗夾和所述第二鉗夾大致平行的方位上。緊固件可以具有U形或者V形。所述一疊緊固件可以平行于縱軸線延伸。所述末端執(zhí)行器可以進(jìn)一步包括近側(cè)殼體部，所述近側(cè)殼體部連接至所述轉(zhuǎn)向節(jié)部以使得底座部能夠相對于所述蓋離軸地樞轉(zhuǎn)。所述近側(cè)殼體部可以支撐在其遠(yuǎn)側(cè)區(qū)域中的齒輪聯(lián)，并且其中，所述齒輪聯(lián)最遠(yuǎn)側(cè)的齒輪可與所述轉(zhuǎn)向節(jié)部的第一齒輪部和第二齒輪部可操作地嚙合。所述末端執(zhí)行器可以進(jìn)一步包括齒條，齒條可滑動地支撐在近側(cè)殼體部的近側(cè)區(qū)域中，其中，所述齒條限定至少一軸向行的齒輪輪齒，并且其中，軸向行的齒輪輪齒與所述齒輪聯(lián)的最近側(cè)齒輪相嚙合。在使用中，所述齒條相對于所述近側(cè)殼體部的軸向位移可引起所述底座部相對于所述近側(cè)殼體部的關(guān)節(jié)式運動。根據(jù)本發(fā)明的又一個方案，提供了一種用于可操作地連接至手術(shù)手柄組件的末端執(zhí)行器，所述手術(shù)手柄組件包括具有可操作地連接至所述末端執(zhí)行器的柔性傳動線纜的可軸向往復(fù)運動的傳動組件。所述末端執(zhí)行器包括遠(yuǎn)側(cè)殼體部，其限定近側(cè)端、遠(yuǎn)側(cè)端和縱軸線；近側(cè)殼體部，其限定近側(cè)端、遠(yuǎn)側(cè)端和縱軸線；轉(zhuǎn)向節(jié)部，其使得所述遠(yuǎn)側(cè)殼體部的近側(cè)端與所述近側(cè)殼體部的遠(yuǎn)側(cè)端相互連接，其中，所述轉(zhuǎn)向節(jié)部允許所述遠(yuǎn)側(cè)殼體部相對于其旋轉(zhuǎn)以及所述遠(yuǎn)側(cè)殼體部相對于所述近側(cè)殼體部做關(guān)節(jié)式運動；鉗夾組件，其支撐在所述遠(yuǎn)側(cè)殼體部的遠(yuǎn)側(cè)端中，所述鉗夾組件包括能夠在間隔開的位置和接近后的位置之間移動的第一鉗夾和第二鉗夾；以及多個緊固件，其裝載在所述遠(yuǎn)側(cè)殼體部內(nèi)，多個緊固件中的每個均具有從后跨部延伸出的一對支腿，多個緊固件中的每個均限定在大致上平行于一對支腿的方向上延伸的緊固件軸線，多個緊固件中的每個均布置在底座部內(nèi)以使得所述緊固件軸線相對于所述遠(yuǎn)側(cè)殼體部的縱軸線呈一定角度設(shè)置，并且其中，多個緊固件成疊地布置。所述末端執(zhí)行器可以進(jìn)一步包括鉗夾閉合機(jī)構(gòu)，鉗夾閉合機(jī)構(gòu)可操作地連接至所述鉗夾組件，其中，所述鉗夾閉合機(jī)構(gòu)在其相對于所述第一鉗夾和所述第二鉗夾向近側(cè)移動時為所述第一鉗夾和所述第二鉗夾提供接近力。所述鉗夾閉合機(jī)構(gòu)可以包括凸輪板，凸輪板軸向可滑動地支撐在所述遠(yuǎn)側(cè)殼體部中，其中，所述凸輪板包括形成于其中的凸輪孔徑，其中，所述凸輪孔徑具有大致“V”形輪廓，并且其中，所述第一鉗夾和所述第二鉗夾中的每個均包括從其延伸出并且延伸進(jìn)所述凸輪板的凸輪孔徑中的柱。在使用中，所述凸輪板相對于所述第一鉗夾和所述第二鉗夾向近側(cè)的移動使得對著所述第一鉗夾和所述第二鉗夾的凸塊接合所述凸輪孔徑的邊緣，以使所述第一鉗夾和所述第二鉗夾接近。所述凸輪板可以包括向遠(yuǎn)側(cè)延伸進(jìn)所述凸輪孔徑中的突起；其中，所述凸輪板相對于所述第一鉗夾和所述第二鉗夾向遠(yuǎn)側(cè)的移動使得在所述第一鉗夾和所述第二鉗夾的凸塊之間接合所述凸輪孔徑的突起，以使得所述第一鉗夾和所述第二鉗夾分離。柔性傳動線纜可以在所述遠(yuǎn)側(cè)殼體部和所述近側(cè)殼體部之間并且橫過所述轉(zhuǎn)向節(jié)部延伸。
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傳動線纜的近側(cè)端可以與傳動組件相連接，并且傳動線纜的遠(yuǎn)側(cè)端可以與可滑動地支撐在底座部中的塊構(gòu)件相連接，其中，傳動線纜的遠(yuǎn)側(cè)移動引起塊構(gòu)件的遠(yuǎn)側(cè)移動以向遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)進(jìn)給桿以及將緊固件裝載進(jìn)鉗夾組件中。末端執(zhí)行器可以進(jìn)一步包括軸向可滑動地支撐在底座部中的凸輪板；其中，塊構(gòu)件包括延伸進(jìn)入設(shè)置在凸輪板中的近側(cè)軸向延伸狹縫中的指狀件；其中，凸輪板包括形成在其中的凸輪孔徑；其中，凸輪孔徑具有大致“V”形輪廓，并且其中，第一鉗夾和第二鉗夾中的每一個均包括從其延伸出并且延伸進(jìn)凸輪板的凸輪孔徑中的柱。在使用中，塊構(gòu)件的遠(yuǎn)側(cè)移動可能引起凸輪板的遠(yuǎn)側(cè)移動，并且塊構(gòu)件的近側(cè)移動引起凸輪板的近側(cè)移動。此外，在使用中，所述凸輪板相對于所述第一鉗夾和所述第二鉗夾的近側(cè)移動對著所述第一鉗夾和所述第二鉗夾的凸塊接合所述凸輪孔徑的邊緣以使所述第一鉗夾和所述第二鉗夾接近。所述凸輪板可以包括向遠(yuǎn)側(cè)延伸進(jìn)所述凸輪孔徑中的突起，其中，所述凸輪板相對于所述第一鉗夾和所述第二鉗夾的遠(yuǎn)側(cè)移動接合所述第一鉗夾和所述第二鉗夾的凸塊之間的所述凸輪孔徑的突起，以使得所述第一鉗夾和所述第二鉗夾分離。凸輪板可以偏置到遠(yuǎn)側(cè)位置。末端執(zhí)行器可以進(jìn)一步包括夾子輸出器，夾子輸出器布置在多個緊固件近側(cè)，其中，夾子輸出器在遠(yuǎn)側(cè)方向上被偏置以向遠(yuǎn)側(cè)推多個緊固件。所述轉(zhuǎn)向節(jié)部可以分成第一齒輪部和第二齒輪部。所述近側(cè)殼體部可在其遠(yuǎn)側(cè)區(qū)域中支撐齒輪聯(lián)，并且其中，所述齒輪聯(lián)的最遠(yuǎn)側(cè)齒輪與所述轉(zhuǎn)向節(jié)部的第一齒輪部和第二齒輪部可操作地嚙合。所述末端執(zhí)行器可以進(jìn)一步包括齒條，齒條可滑動地支撐在近側(cè)殼體部的近側(cè)區(qū)域中，其中，所述齒條限定至少一軸向行的齒輪輪齒，并且其中，軸向行的齒輪輪齒與所述齒輪聯(lián)的最近側(cè)齒輪相嚙合。在使用中，所述齒條相對于所述近側(cè)殼體部的軸向位移引起了所述底座部相對于所述近側(cè)殼體部的關(guān)節(jié)式運動以使得所述遠(yuǎn)側(cè)殼體部的縱軸線相對于所述近側(cè)殼體部的
縱軸線呈一定角度。


由于從下述結(jié)合下列附圖考慮時的詳細(xì)描述中本發(fā)明的施夾器變得更好理解，因此將能夠更完全地認(rèn)識本施夾器。在附圖中圖1是根據(jù)本公開的實施例的手術(shù)施夾器的立體主視圖；圖2是圖1的細(xì)節(jié)的指示區(qū)域的立體主視圖，圖示出了圖1的施夾器的夾子釘倉件；圖3是圖1和圖2的手術(shù)施夾器的夾子釘倉件的左側(cè)正視圖；圖4是圖1至圖3的手術(shù)施夾器的夾子釘倉件的平面俯視圖；圖5是圖1至圖4的手術(shù)施夾器的立體圖，圖示出夾子釘倉件的關(guān)節(jié)式運動；圖5A是從圖5的5A-5A截取的圖1至圖5的手術(shù)施夾器的主體的剖視側(cè)視圖；圖5B是從圖5A的5B-5B截取的圖1至圖5A的手術(shù)施夾器的主體的剖視圖；圖6是圖5的手術(shù)施夾器的軸組件的分解圖7是圖6的軸組件的關(guān)節(jié)式運動柱塞的放大立體圖；圖8是圖6的軸組件的關(guān)節(jié)式運動螺桿的放大分解圖；圖9是放置在圖6的軸組件的關(guān)節(jié)式運動柱塞的近側(cè)端附近的關(guān)節(jié)式運動螺桿的放大圖；圖10是圖6的軸組件的軸的遠(yuǎn)側(cè)部的放大立體圖，其中傳動軸貫穿其中；圖11是聯(lián)接至圖6的軸組件的軸的齒條的放大立體圖；圖12是如圖6的細(xì)節(jié)所示的手術(shù)施夾器的軸組件的第一管狀部的遠(yuǎn)側(cè)端的分解圖；圖12A是如圖12的細(xì)節(jié)所示的手術(shù)施夾器的軸組件的第一齒輪的放大立體圖；圖12B是如圖12的細(xì)節(jié)所示的手術(shù)施夾器的軸組件的第二齒輪的放大立體圖；圖12C是如圖12的細(xì)節(jié)所示的手術(shù)施夾器的軸組件的第三齒輪的放大立體圖；圖13是如圖6的細(xì)節(jié)所示的手術(shù)施夾器的軸組件的第一管狀部的遠(yuǎn)側(cè)端的立體主視圖；圖14是如圖6的細(xì)節(jié)所示的手術(shù)施夾器的軸組件的第一管狀部的遠(yuǎn)側(cè)端的立體主視圖，其中移除了右側(cè)端蓋和外管；圖15是如圖6的細(xì)節(jié)所示的手術(shù)施夾器的軸組件的第一管狀部的遠(yuǎn)側(cè)端的立體主視圖，其中移除了右側(cè)端蓋、外管、第一齒輪、第二齒輪和第三齒輪；圖16是如圖6的細(xì)節(jié)所示的手術(shù)施夾器的軸組件的第一管狀部的遠(yuǎn)側(cè)端的縱向剖視圖，示出了第二管狀部的關(guān)節(jié)式運動轉(zhuǎn)向節(jié)、齒條、第一齒輪、第二齒輪和第三齒輪之間的連接；圖17是如圖6的細(xì)節(jié)所示的手術(shù)施夾器的軸組件的第一管狀部的遠(yuǎn)側(cè)端的進(jìn)一步的縱向剖視圖，示出了處于關(guān)節(jié)式運動位置上的第二管狀部的關(guān)節(jié)式運動轉(zhuǎn)向節(jié)、齒條、 第一齒輪、第二齒輪和第三齒輪之間的連接；圖18是圖17的細(xì)節(jié)的指示區(qū)域的放大縱向剖視圖，圖示了處于關(guān)節(jié)式運動位置上的第一管狀部和第二管狀部的遠(yuǎn)側(cè)端；圖19是從圖1的19-19截取的圖6的軸組件的縱向剖視圖；圖20是軸組件的圖19的細(xì)節(jié)的指示區(qū)域的放大縱向剖視圖；圖21是如圖20所示的軸組件的近側(cè)部的放大剖視圖；圖22是如圖20詳細(xì)描述的軸組件的圖20的細(xì)節(jié)的指示區(qū)域的放大剖視圖；圖23是軸組件的圖22的細(xì)節(jié)的指示區(qū)域的放大剖視圖；圖M是軸組件的圖19的細(xì)節(jié)的指示區(qū)域的放大剖視圖；圖25是如圖M所示的第二管狀部的近側(cè)部的圖M的細(xì)節(jié)的指示區(qū)域的放大剖視圖；圖沈是圖示出第二管狀部的夾子推件的遠(yuǎn)側(cè)端的圖25的細(xì)節(jié)的指示區(qū)域的放大剖視圖；圖27是零件分離的如圖6所示的第二管狀部的夾子釘倉件的立體圖；圖27A是在圖27的手術(shù)施夾器的釘倉件中使用的夾子的平面主視圖；圖觀是圖27的夾子釘倉件的殼體的立體圖；圖四是圖27的夾子釘倉件的凸輪板的立體圖30是圖27的夾子釘倉件的鉗夾構(gòu)造的立體圖；圖31是圖27的夾子釘倉件的塊構(gòu)件的立體圖；圖32是圖27的夾子釘倉件的夾子推件的立體圖；圖33是圖27的夾子釘倉件的夾子輸出器(follower)的立體圖；圖34是圖27的夾子釘倉件的夾子承載器的立體圖；圖35是圖27的夾子釘倉件的蓋的立體仰視圖；圖36是聯(lián)接至夾子釘倉件的轉(zhuǎn)向節(jié)的殼體的立體圖；圖37是從圖36的殼體上移除了鉗夾構(gòu)造的殼體立體圖；圖38是從圖36的殼體上移除了鉗夾構(gòu)造和凸輪板的殼體立體圖；圖39是包括處于適當(dāng)位置上的遠(yuǎn)側(cè)構(gòu)件和夾子推件的圖36的殼體的立體圖；圖40是增加了夾子承載器和夾子輸出器的圖39的殼體的立體圖；圖41是如圖40所示的夾子承載器和夾子推件的放大細(xì)節(jié)圖；圖42是圖40的殼體增加了一疊夾子殼體的立體圖；圖43是如圖40所示的一疊夾子的放大細(xì)節(jié)圖；圖44是夾子釘倉件的縱向剖視圖，圖示出在操作的第一階段期間正在被裝載的夾子；圖45是如圖44所示的夾子釘倉件的放大縱向剖視圖，圖示出在操作的第一階段期間正在被裝載的夾子；圖46是夾子釘倉件的縱向剖視圖，圖示出在操作的第一階段期間夾子推件的完全推進(jìn)；圖47是如圖46所示的夾子釘倉件的放大縱向剖視圖，圖示出在操作的第二階段期間夾子推件的回程；圖48是夾子釘倉件的縱向剖視圖，圖示出在操作的第三階段期間裝載的夾子的成形；圖49是在操作的第一和第二階段期間鉗夾構(gòu)造和凸輪板的立體圖，圖示出迫使鉗夾分開的分離件；圖50是在操作的第一和第二階段期間鉗夾構(gòu)造和凸輪板的平面俯視圖，圖示出迫使鉗夾分開的分離件；圖51是在操作的第三階段期間鉗夾構(gòu)造和凸輪板的平面俯視圖，圖示出血管附近裝載的夾子的成形；以及圖52是成形在血管附近并且密封血管的夾子的立體圖。從結(jié)合附圖的以下詳細(xì)描述中，本公開的其他特征將變得明顯，所述附圖通過示例圖示出了本公開的原理。
具體實施例方式現(xiàn)在將參照附圖詳細(xì)描述根據(jù)本公開的手術(shù)施夾器的實施例，其中相同的附圖標(biāo)記指明的是相似或者相同的構(gòu)造元件。如在附圖中所示出和貫穿以下說明書所描述的，如當(dāng)涉及手術(shù)器械上的相對定位時所常用的，術(shù)語“近側(cè)”指的是器械靠近用戶的一端，而術(shù)語“遠(yuǎn)側(cè)”指的是器械的遠(yuǎn)離用戶的端。
參照圖1，附圖標(biāo)記100表示本公開的手術(shù)施夾器的實施例。為了簡要，本公開集中在手術(shù)施夾器100的關(guān)節(jié)式運動機(jī)構(gòu)和施夾端機(jī)構(gòu)上。2005年10月7日提交的 7，637，917號美國專利詳細(xì)描述了可以包含本公開的關(guān)節(jié)式運動機(jī)構(gòu)和施夾端機(jī)構(gòu)的手術(shù)施夾器的構(gòu)造和操作，其全文通過引用合并于此。施夾器100包括手柄組件200和從手柄組件200向遠(yuǎn)側(cè)延伸的關(guān)節(jié)式運動內(nèi)窺鏡部或者軸組件300?，F(xiàn)在參照圖5、圖5A、圖5B至圖8，示出了手術(shù)施夾器100的手柄組件 200。手柄組件200包括具有第一或者右側(cè)半部分20 和第二或者左側(cè)半部分202b的殼體202。手柄組件200包括可樞轉(zhuǎn)地支撐在右側(cè)半部分20 和左側(cè)半部分202b之間的扳機(jī)208。手柄組件200的殼體202可以由適當(dāng)?shù)乃芰喜牧闲纬伞Ｈ缭趫D1至圖15中看到的，軸組件300包括第一管狀構(gòu)件302和第二管狀構(gòu)件或者末端執(zhí)行器500。第一管狀構(gòu)件302限定第一縱軸線“XI”，并且末端執(zhí)行器500限定第二縱軸線“X2”。末端執(zhí)行器500定位在第一管狀構(gòu)件302的遠(yuǎn)側(cè)。第一管狀構(gòu)件302和末端執(zhí)行器500通過共同的樞轉(zhuǎn)軸線“Z”可樞轉(zhuǎn)地相互連接。共同的樞轉(zhuǎn)軸線“Z”大致上與第一縱軸線“XI”和第二縱軸線“X2”均垂直。軸組件300及其部件可以由諸如不銹鋼、鈦、 塑料等類似的適當(dāng)?shù)纳锵嗳菪圆牧闲纬?。如圖5所示，第一管狀構(gòu)件302具有旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)304和關(guān)節(jié)式運動機(jī)構(gòu)320。旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)304使得第一管狀構(gòu)件302繞著第一縱軸線“XI，，相對于殼體202旋轉(zhuǎn)。旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)304 包括外管310和可旋轉(zhuǎn)地聯(lián)接至殼體202的旋轉(zhuǎn)球形柄306。旋轉(zhuǎn)球形柄306被支撐在殼體半部分2(^a、202b之間。如圖5和圖6所示，外管310至少部分地由旋轉(zhuǎn)球形柄306支撐，并且外管310具有近側(cè)端310a和遠(yuǎn)側(cè)端310b。外管310限定管腔312和一對開口 314，管腔312縱向地貫穿外管310，一對開口 314形成在外管310的近側(cè)端310a附近。參照圖20和圖21，旋轉(zhuǎn)球形柄306具有延伸進(jìn)入外管310的開口 314中并且與開口 314接合的一對凸塊307。在使用中，如圖1所示，旋轉(zhuǎn)球形柄306的旋轉(zhuǎn)使得外管310繞著第一縱軸線“XI，，旋轉(zhuǎn)并且因此引起整個軸組件300的旋轉(zhuǎn)。如圖5A所示，施夾器100包括可操作地連接至扳機(jī)208的傳動組件220。傳動組件220至少部分地定位在手柄組件200的殼體202內(nèi)并且貫穿第一管狀構(gòu)件302且至少部分地延伸進(jìn)入末端執(zhí)行器500中。傳動組件220能夠?qū)⑵揭屏托D(zhuǎn)力傳遞給末端執(zhí)行器 500。扳機(jī)208可操作地連接至連桿210。連桿210可以連接至電動機(jī)212，而電動機(jī) 212與傳動構(gòu)件2 相連接。傳動構(gòu)件2 經(jīng)由使得傳動桿222相對于傳動構(gòu)件2 旋轉(zhuǎn)的聯(lián)接件230可旋轉(zhuǎn)地聯(lián)接至傳動桿222的近側(cè)端22加。傳動桿222可以具有圓柱形形狀并且可以至少部分地沿著第一管狀構(gòu)件302延伸。額外地參照圖44，傳動組件220包括安裝至傳動桿222的遠(yuǎn)側(cè)端222b的柔性傳動線纜 224。傳動線纜2 從傳動桿222向遠(yuǎn)側(cè)延伸并且進(jìn)入末端執(zhí)行器500中?？梢詷?gòu)想為傳動線纜2M可以具有非圓形的橫截面形狀。如圖5至圖5B所示，施夾器100進(jìn)一步包括定位機(jī)構(gòu)530。定位機(jī)構(gòu)530與傳動組件220可操作地連接以為末端執(zhí)行器500的遠(yuǎn)側(cè)部或者夾子釘倉件550提供旋轉(zhuǎn)力。如圖5A所示，定位機(jī)構(gòu)530包括旋轉(zhuǎn)球形柄306、部分傳動桿222和部分傳動線纜224。
11
傳動桿222包括與旋轉(zhuǎn)球形柄306中的孔徑242互補(bǔ)的波狀外形外表面或者成型帶232?？讖組2的尺寸稍大于傳動桿222的成型帶232。大尺寸的孔徑242允許傳動桿 222縱向移動通過孔徑M2。傳動桿222能夠在第一管狀構(gòu)件302內(nèi)自由旋轉(zhuǎn)，這允許傳動桿222從旋轉(zhuǎn)球形柄306接收旋轉(zhuǎn)力并將旋轉(zhuǎn)力傳送給傳動組件220的近側(cè)部。如圖5所示，施夾器100包括使第一管狀構(gòu)件302與末端執(zhí)行器500可操作地連接的關(guān)節(jié)式運動機(jī)構(gòu)320。關(guān)節(jié)式運動機(jī)構(gòu)320為末端執(zhí)行器500提供樞轉(zhuǎn)力，以使得末端執(zhí)行器500以相對于第一縱軸線“XI”呈多達(dá)大約90°的角度繞著樞轉(zhuǎn)軸線樞轉(zhuǎn)。如圖6和圖12至圖18所示，關(guān)節(jié)式運動組件320包括關(guān)節(jié)式運動球形柄322，關(guān)節(jié)式運動球形柄322由旋轉(zhuǎn)球形柄306可旋轉(zhuǎn)地支撐并且從旋轉(zhuǎn)球形柄306向遠(yuǎn)側(cè)突出(圖 5A)。參照圖21，關(guān)節(jié)式運動球形柄322具有內(nèi)螺紋324，內(nèi)螺紋3M定尺寸為容納關(guān)節(jié)式運動螺桿330的外螺紋332 (圖8)并與外螺紋332互補(bǔ)。如圖8所示，關(guān)節(jié)式運動螺桿330 包括第一或者右旋半部分330a和第二或者左旋半部分330b。每個部分330a、330b均具有從內(nèi)彎曲表面336向內(nèi)徑向突出的凸塊334。每個凸塊334延伸通過限定在外管310中的狹縫316(圖6)并且進(jìn)入關(guān)節(jié)式運動柱塞340的徑向凹部342中(圖7)。關(guān)節(jié)式運動組件320包括關(guān)節(jié)式運動柱塞340，關(guān)節(jié)式運動柱塞340在近側(cè)端 340a和外管310之間延伸，近側(cè)端340a位于關(guān)節(jié)式運動螺桿330的凸塊334的近側(cè)。關(guān)節(jié)式運動柱塞340限定管腔346，管腔346定尺寸為允許傳動桿222通過其中。關(guān)節(jié)式運動柱塞340終止于具有蘑菇形頭部344的遠(yuǎn)側(cè)端340b。蘑菇形頭部344具有比近側(cè)部34 較大的遠(yuǎn)側(cè)部:344b。參照圖6至圖7和圖9至圖11，施夾器100包括軸350，軸350限定具有近側(cè)端 350a的近側(cè)部352、具有遠(yuǎn)側(cè)端350b的遠(yuǎn)側(cè)部3M和中央部分350c。軸350的形狀是半圓柱形以允許傳動桿222沿著其通過，并且在外管310內(nèi)縱向地延伸。如圖4所示，除中央部分350c外，軸350的近側(cè)端350a和遠(yuǎn)側(cè)端350b在相反的橫向方向上彎曲。軸350限定遠(yuǎn)側(cè)孔徑和近側(cè)孔徑，遠(yuǎn)側(cè)孔徑使得遠(yuǎn)側(cè)部3M與中央部分350c相分離，近側(cè)孔徑使得近側(cè)部352與中央部分350c相分離。軸350的遠(yuǎn)側(cè)孔徑定尺寸和構(gòu)造為將關(guān)節(jié)式運動柱塞 340的頭部344的遠(yuǎn)側(cè)部334b容納在其中并且遠(yuǎn)側(cè)部形成弧，所述弧定尺寸和構(gòu)造為松弛地設(shè)置在關(guān)節(jié)式運動柱塞340的頭部344的遠(yuǎn)側(cè)部344b附近。如圖11所示，軸350的近側(cè)部352使得軸350與齒條360可拆卸地聯(lián)接。齒條 360的近側(cè)端36 形成在蘑菇形尾部362中。蘑菇形尾部362的近側(cè)端36 大于蘑菇形尾部362的遠(yuǎn)側(cè)端362b。軸350的近側(cè)孔徑定尺寸為將蘑菇形尾部362的近側(cè)端362b容納在其中。軸350的近側(cè)部352形成弧，所述弧定尺寸為松弛地設(shè)置在齒條360的蘑菇形尾部362的遠(yuǎn)側(cè)端362b附近。如圖11所示，齒條360包括圓柱形部分363和近側(cè)端362b，近側(cè)端362b緊鄰圓柱形部分363布置并且定尺寸為稍小于外管310的內(nèi)徑。如圖17所示，圓柱形部分363可以具有周邊附近的一個或者多個凹部364，凹部364定尺寸為將0形密封件382容納在其中。 0形密封件382能夠變形以填充齒條360的圓柱形部分363和外管310的內(nèi)徑之間的空間以大致密封第一管狀構(gòu)件302的遠(yuǎn)側(cè)部。如圖11所示，齒條360限定沿著第一縱軸線“XI”的中央通道365，中央通道365 定尺寸為允許傳動線纜2 通過其中。齒條360的遠(yuǎn)側(cè)部366具有矩形橫截面。參照圖12和圖14，遠(yuǎn)側(cè)部366定尺寸為安裝通過螺旋彈簧380的縱向中心。彈簧380具有定尺寸為稍小于齒條360的圓柱形部分363的外徑。其結(jié)果是，防止彈簧超出齒條360的圓柱形部分363向近側(cè)通過。如圖11和圖12所示，齒條360的遠(yuǎn)側(cè)部366包括至少兩個突起367和一組縱向排列的線性輪齒368。兩個突起367從近側(cè)部366在相反的方向上向外延伸并且排列和定尺寸為放置在限定在端蓋390的內(nèi)表面392中的狹縫391中。如圖12所示，端蓋390具有右旋側(cè)蓋390a和左旋側(cè)蓋390b。端蓋390的外近側(cè)部393限定這樣的外徑所述外徑定尺寸為使得端蓋390能夠被按壓進(jìn)外管310的遠(yuǎn)側(cè)端310b中，并且在端蓋390和外管310 之間建立靜配合。端蓋390的內(nèi)表面392具有定尺寸為稍大于齒條360的矩形橫截面的矩形形狀， 以允許齒條360在其中至少部分地縱向移動。端蓋390的近側(cè)端39 定尺寸為小于彈簧 380以為彈簧380提供偏置表面。如圖14和圖15所示，彈簧380插置在圓柱形部363的遠(yuǎn)側(cè)表面363a和端蓋390的近側(cè)端39 之間以向近側(cè)偏置齒條360。如圖12和圖16所示，端蓋部390a、390b的內(nèi)表面392限定三個圓形凹部396a、 396b和396c系列。三個圓形凹部396a、396b和396c中的每一個通過端蓋部分39^i、392b 中的每個以孔徑397a,397b和397c為中心。如上所述，齒條360位于外管310內(nèi)并且延伸進(jìn)端蓋390中。齒條360構(gòu)造為沿著第一縱軸線“XI”往復(fù)運動。齒條360的近側(cè)位置和遠(yuǎn)側(cè)位置由位于端蓋390的相應(yīng)狹縫391內(nèi)的兩個突起367限定。作用于狹縫391的近側(cè)端391a的齒條360的兩個突起367 限定齒條360的最近側(cè)位置。作用于狹縫391的遠(yuǎn)側(cè)端391b的齒條360的兩個突起367 限定齒條360的最遠(yuǎn)側(cè)位置。雖然齒條360包括一對相對縱向布置的輪齒368，輪齒368與相應(yīng)的齒輪組和配合構(gòu)造相嚙合，出于簡要的目的此處將僅描述齒條360的單組輪齒368和相應(yīng)的單個齒輪組和配合構(gòu)造。如圖12至圖18所示，齒條360具有在遠(yuǎn)側(cè)部366的相對側(cè)上的一對縱向布置的輪齒368?？v向布置的輪齒368由遠(yuǎn)側(cè)部366中的凹部369限定，凹部369使得遠(yuǎn)側(cè)部366形成為“I”形梁，其中縱向布置的輪齒368沿著在相反方向上延伸的“I”形梁的凸緣的內(nèi)部形成。縱向布置的輪齒368與支撐在端蓋390中的第一齒輪420緊密接觸。如圖12A所示，第一齒輪420限定中央孔徑421、圓形底座422、第一組圓形輪齒 423和第二組圓形輪齒424。第一組圓形輪齒423在直徑上小于第二組圓形輪齒似4并且堆疊在第二組圓形輪齒似4上。圓形底座422形成與第二組圓形輪齒似4大致類似的外徑。 如圖12所示，第一銷410具有頭部410a，其大于第一齒輪420的孔徑421 ；主體部410b， 其在直徑上稍小于中央孔徑421 ；以及尾部410c，其定尺寸為允許第一銷410壓配合進(jìn)蓋 390中的孔徑397a中。尾部410c和蓋390之間的靜配合將尾部410c保持在孔徑397a中并且將第一齒輪420至少部分地保持在端蓋390的第一凹部396a內(nèi)。齒條360的縱向布置的輪齒368和第一齒輪420相連接，以使得齒條360相對于第一齒輪420的縱向移動引起第一齒輪420在第一方向上的旋轉(zhuǎn)運動。第一齒輪420與齒輪組的第二齒輪430可操作地連接。如圖12B所示，第二齒輪 430限定中央孔徑431、凸出底座432和圓形輪齒組433。凸出底座432的橫截面形狀是圓形的，并且具有大致小于圓形輪齒組433的外徑。第二銷411具有頭部411a，其大于孔徑431 ；主體部411b，其在直徑上稍小于中央孔徑431 ；以及尾部411c，其定尺寸為允許第二銷 411壓配合進(jìn)蓋390中的孔徑397b中。尾部411c和蓋390之間的靜配合將尾部411c保持在孔徑397a中并且將第二齒輪430至少部分地保持在端蓋390的第二凹部396b內(nèi)。第一齒輪420的第二圓形輪齒組424與第二齒輪430的圓形輪齒組433相互連接，以使得第一齒輪420在第一方向上的旋轉(zhuǎn)運動引起第二齒輪430在第二方向上的旋轉(zhuǎn)運動。第二齒輪430與齒輪組的第三齒輪440可操作地連接。如圖12c所示，第三齒輪 440限定中央孔徑441、圓形底座442和圓形輪齒組443。圓形底座442形成與圓形輪齒組 443大致類似的外徑。圓形底座442的高度與第二齒輪430的凸出底座432以及第一齒輪 410的圓形底座422 二者的高度大致相等。第三銷412具有頭部412a，其大于孔徑441 ； 主體部412b，其在直徑上稍小于中央孔徑441 ；以及尾部412c，其定尺寸為允許第三銷412 壓配合進(jìn)蓋390中的孔徑397c中。尾部412c和蓋390之間的靜配合將尾部412c保持在孔徑397c中并且將第三齒輪440至少部分地保持在端蓋390的第二凹部396c內(nèi)。第二齒輪430的圓形輪齒組433與第三齒輪440的圓形齒輪組444相互連接，以使得第二齒輪430 在第二方向上的旋轉(zhuǎn)運動引起第三齒輪440在第一方向上的旋轉(zhuǎn)運動。位于第三齒輪440遠(yuǎn)側(cè)上的每個端蓋部分39h、392b限定從端蓋部分39h、392b 的遠(yuǎn)側(cè)部3%b向內(nèi)徑向地延伸的圓形凸起物398。圓形凸起物398捕獲末端執(zhí)行器500的圓柱形遠(yuǎn)側(cè)部522并將其緊固至第一管狀構(gòu)件302。如圖12所示，末端執(zhí)行器500的圓柱形遠(yuǎn)側(cè)部522具有轉(zhuǎn)向節(jié)510。轉(zhuǎn)向節(jié)510 包括圓柱形遠(yuǎn)側(cè)部522和分為兩部分的近側(cè)部514。分為兩部分的近側(cè)部514限定與第一縱軸線“XI”和第二縱軸線“X2”均垂直的樞轉(zhuǎn)孔徑511。樞轉(zhuǎn)孔徑511限定樞轉(zhuǎn)軸線“Z”。 樞轉(zhuǎn)孔徑511的橫截面形狀是圓形的，并且定尺寸為將圓形凸起物398容納在其中。圓形凸起物398的尺寸和排列允許端蓋部分39h、392b將轉(zhuǎn)向節(jié)510夾在它們之間。圓形凸起物398突出進(jìn)入圓形樞轉(zhuǎn)孔徑511中的結(jié)果是，末端執(zhí)行器510能夠繞著“Z”軸線樞轉(zhuǎn)或者擺動。轉(zhuǎn)向節(jié)510的分為兩部分的近側(cè)部514包括與其整體形成的兩個齒輪段516a、 516b，齒輪段516a、516b繞著轉(zhuǎn)向節(jié)510的近側(cè)端510a向近側(cè)延伸。每個齒輪段516限定弧形輪齒組517，弧形輪齒組517與第三齒輪440可操作地連接。轉(zhuǎn)向節(jié)510進(jìn)一步限定通過其中央的管腔518，以及圓柱形遠(yuǎn)側(cè)部522周圍的圓形凹槽520。圓形凹槽520位于轉(zhuǎn)向節(jié)510的遠(yuǎn)側(cè)端510b的近側(cè)。中央管腔518定尺寸為允許傳動線纜2M至少部分地通過其中并且至少部分地進(jìn)入末端執(zhí)行器500的夾子釘倉件 550(圖24和圖27)中?，F(xiàn)在將參照圖6至圖21討論關(guān)節(jié)式運動機(jī)構(gòu)的操作。具體參照圖20和圖21，關(guān)節(jié)式運動球形柄322 (圖幻相對于旋轉(zhuǎn)球形柄306和外管310的旋轉(zhuǎn)通過使得關(guān)節(jié)式運動球形柄322的內(nèi)螺紋3M反作用于關(guān)節(jié)式運動螺桿330的外螺紋332而引起關(guān)節(jié)式運動螺桿330的縱向移動。關(guān)節(jié)式運動螺桿330通過凸塊334相對于外管310可旋轉(zhuǎn)地固定。結(jié)果，由于關(guān)節(jié)式運動球形柄322繞著關(guān)節(jié)式運動螺桿330旋轉(zhuǎn)，關(guān)節(jié)式運動螺桿330僅能夠縱向地移動。因此，關(guān)節(jié)式運動球形柄322在第一方向上的旋轉(zhuǎn)引起關(guān)節(jié)式運動螺桿330 在遠(yuǎn)側(cè)方向上的移動，并且關(guān)節(jié)式運動球形柄322在第二方向上的旋轉(zhuǎn)引起關(guān)節(jié)式運動螺桿330在近側(cè)方向上的移動。
關(guān)節(jié)式運動螺桿330的軸向移動使得凸塊334反作用于關(guān)節(jié)式運動柱塞340，以引起關(guān)節(jié)式運動柱塞340在相同方向上的縱向移動。關(guān)節(jié)式運動柱塞340的移動引起軸350 的縱向移動并且依次地引起齒條360的縱向移動。如上文所述，第一齒輪420與齒條360的線性輪齒368可操作地連接。具體參照圖 17和圖18，隨著齒條360被迫向近側(cè)移動，第一齒輪420在第一方向上旋轉(zhuǎn)，引起第二齒輪 430在第二方向上旋轉(zhuǎn)。第二齒輪430使得第三齒輪440在與第一齒輪420相同的方向上旋轉(zhuǎn)。第三齒輪440反作用于齒輪段516，引起第二管狀構(gòu)件302繞著樞轉(zhuǎn)軸線“Z”樞轉(zhuǎn)。如圖1至圖6所示，末端執(zhí)行器500呈手術(shù)施夾器的形式并且構(gòu)造為支撐夾子釘倉件550。如圖27所示，夾子釘倉件550具有殼體或者底座部560和蓋590。參照圖觀， 殼體560包括近側(cè)部561a和遠(yuǎn)側(cè)部561b。殼體560的近側(cè)部561a的形狀是圓柱形并且限定貫穿其中的縱向通道562?？v向通道562與第二縱軸線“X2”同軸地定位，并且如圖22 和圖23所示從定尺寸為容納轉(zhuǎn)向節(jié)510的圓柱形遠(yuǎn)側(cè)部522的通道562的較大圓柱形部 562a轉(zhuǎn)變?yōu)榕c轉(zhuǎn)向節(jié)510的中央管腔518同軸地定位的較窄或者較小部分562b?，F(xiàn)在參照圖22至圖23和圖27至圖觀，殼體560的近側(cè)部561a還限定了位于近側(cè)部561a的近側(cè)端560a的遠(yuǎn)側(cè)的一對平行銷孔563。所述一對銷孔563是偏心地排列的， 以使得所述一對銷孔563中的每一個形成通過近側(cè)部561a延伸進(jìn)縱向通道562的較大圓柱形部56 并且貫通縱向通道562的較大圓柱形部56 的單一通道。每個孔563定尺寸為將銷586容納在其中，以產(chǎn)生銷586在銷孔563內(nèi)的摩擦或者靜配合。所述一對銷孔563 中的每一個定位成通過轉(zhuǎn)向節(jié)510的圓形凹槽520對銷586進(jìn)行定位。結(jié)果，夾子釘倉件 550被銷586縱向地限制至轉(zhuǎn)向節(jié)510，同時允許夾子釘倉件550繞著轉(zhuǎn)向節(jié)510旋轉(zhuǎn)。如圖觀所示，殼體560的遠(yuǎn)側(cè)部561b是從近側(cè)部561a的垂直表面564向遠(yuǎn)側(cè)延伸的半圓柱形構(gòu)造。參照圖觀，半圓柱形遠(yuǎn)側(cè)部561b具有一對水平壁565，其部分地沿著遠(yuǎn)側(cè)部561b延伸；第一凹入表面567 ；以及第二凹入表面568，其在一對水平壁565之間限定沿著殼體560的遠(yuǎn)側(cè)部561b縱向延伸的凹部566。一對向內(nèi)的突出鎖定件569沿著第一凹入表面567延伸進(jìn)入縱向延伸凹部566中，其中一個突出鎖定件從各個水平壁565向內(nèi)延伸。彈簧狹縫570沿著第二凹入表面568縱向地限定在彈簧狹縫570遠(yuǎn)側(cè)的位置處。 水平凹部571沿著第二凹入表面568徑向地限定在彈簧狹縫570遠(yuǎn)側(cè)的位置處。兩個制動件572沿著遠(yuǎn)側(cè)端560b從第二凹入表面568突出并且限定水平壁565和制動件572之間的一對縱向開口 57^、574b，以及兩個制動件572之間的遠(yuǎn)側(cè)開口 573。殼體560的遠(yuǎn)側(cè)部 561b成形和定尺寸為與蓋590相配合。如圖27所示，夾子釘倉件550包括殼體560和蓋590之間的多個或一系列的夾子或緊固件580、凸輪彈簧600、凸輪板610、鉗夾構(gòu)造620、塊構(gòu)件640、進(jìn)給桿650、夾子承載器660、夾子輸出器670和輸出器彈簧680。多個手術(shù)夾子580保持在夾子釘倉件550內(nèi)以施加至組織。如圖27所示，每個夾子580具有從后跨部581延伸出的一對支腿58h、582b，并且限定大致上平行于一對支腿 58h、582b延伸的夾子軸線“W”。夾子580相互鄰近地定位以形成成角度的堆疊。參照圖 42和圖43，一系列緊固件或者夾子580布置在夾子釘倉件550內(nèi)以與第二縱軸線“X2”形成0°至90°之間但是不包括0°和90°的角度。一系列夾子580沿第二縱軸線“X2”堆疊起來或者相對于第二縱軸線“X2”呈一定角度堆疊，并且以與第二縱軸線“X2”偏置平行的方式延伸。夾子580的形狀可以是U形、V形或者一些其他形狀。如圖48至圖51所示，夾子釘倉件550包括鉗夾閉合機(jī)構(gòu)532，鉗夾閉合機(jī)構(gòu)532 包括凸輪板610，鉗夾閉合機(jī)構(gòu)532通過塊構(gòu)件640與傳動組件220相連接以為鉗夾構(gòu)造 620提供接近力。參照圖27和圖29，凸輪板610限定近側(cè)部610c和凸輪或遠(yuǎn)側(cè)部610d。狗骨形 (dog bone shaped)孔徑611限定在近側(cè)部610c中，并且凸輪孔徑614限定在凸輪部610d 中。凸輪板610具有指狀件612，其垂直于凸輪板610的頂/底表面延伸；以及一對制動件613，其沿著凸輪部610的側(cè)邊緣從凸輪部610c向外延伸。凸輪孔徑614大致是“V”形的?！癡”形凸輪孔徑614限定延伸進(jìn)孔徑的中央內(nèi)的凸出物或者分離件615，以及沿著孔徑的外邊緣的一對凸輪表面616。參照圖30和圖49至圖51，凸輪孔徑614與從鉗夾構(gòu)造620垂直地延伸出的一對柱621相配合。每個柱621包括頭部622，頭部622起到將凸輪板610和鉗夾構(gòu)件620緊固在一起以保持兩個部件之間的接觸的作用。參照圖37，凸輪板610沿著殼體560的第二凹入表面568定位。凸輪板610的制動件613通過殼體560的縱向開口 574a、574b徑向地向外延伸，以將凸輪板610的縱向移動限定為開口 574a、574b的長度。凸輪板610的近側(cè)部610c定尺寸為裝配進(jìn)殼體560的縱向延伸凹部566中。當(dāng)凸輪板610處于相對于殼體560最遠(yuǎn)側(cè)的位置上時，在第二凹入表面568和凸輪板610的近側(cè)端610a之間形成了間隙575。指狀件612定尺寸為定位在殼體560的彈簧狹縫570(圖觀)內(nèi)。在使用中，凸輪板610的縱向移動使得凸輪孔徑614相對于鉗夾構(gòu)造620的柱621移動。參照圖38，凸輪彈簧600定位在殼體560的彈簧狹縫570內(nèi)，以使得凸輪板610的指狀件612布置在凸輪彈簧600的遠(yuǎn)側(cè)。參照圖27和圖30，鉗夾構(gòu)造620包括鎖定翼片623、一對支腿625和一對鉗夾6 。 一對鎖定凹部628限定在鎖定翼片623和一對支腿625之間。鎖定凹部6 從其側(cè)邊緣向內(nèi)延伸以形成一對鎖定肩部624。參照圖36，鎖定凹部擬8通過為向內(nèi)突出的鎖定件569 提供空間而起到沿著殼體560的第一凹入表面567緊固鉗夾構(gòu)造620的作用。向內(nèi)突出的鎖定件569作用在鎖定塊623以及鎖定肩部6M上以防止鉗夾構(gòu)造620相對于殼體560縱向移動。一對支腿625中的每一個從平行于第二縱軸線“X2”的相應(yīng)的鎖定肩部擬4向近側(cè)延伸。一對鉗夾擬6形成在支腿625的遠(yuǎn)側(cè)端處并且包括第一鉗夾626a和第二鉗夾626b。 各個鉗夾626從相應(yīng)的支腿635以一定的角度延伸出以與第二縱軸線“X2”形成一定角度。 各個夾子580的夾子軸線“W”大致上平行于第一鉗夾626a和第二鉗夾626b中的每一個的縱軸線。每個鉗夾626限定沿著內(nèi)部分的凹槽627，凹槽627定尺寸為將夾子支腿58加、 582b的部分容納在其中。夾子支腿58h、582b的一個保持在第一鉗夾626a的凹槽627中， 并且夾子支腿58h、582b中的另一個保持在第二鉗夾626b的凹槽627中。鉗夾組件或者構(gòu)造620支撐在蓋590上并且從蓋590和殼體560之間向遠(yuǎn)側(cè)延伸。 鉗夾構(gòu)造620包括能夠在間隔開的位置和接近后的位置之間移動的第一鉗夾626a和第二鉗夾似乩。參照圖27和圖31，凸輪板614的移動是由塊構(gòu)件640提供的。參照圖31，塊構(gòu)件
16640包括一對滑軌644，其從塊構(gòu)件640的表面延伸出；以及指狀件642，其在靠近塊構(gòu)件 640的遠(yuǎn)側(cè)端640b的位置處從與滑軌644相對的表面延伸出。指狀件642定尺寸為在鉗夾支腿6M和625之間延伸并且延伸進(jìn)入凸輪板610的狗骨形孔徑611中。參照圖31和圖44至圖45，塊構(gòu)件640的近側(cè)端640a與傳動線纜224的遠(yuǎn)側(cè)端 224b相連接。結(jié)果，傳動線纜224的推進(jìn)或者收縮相應(yīng)地使得塊構(gòu)件640沿著第二縱軸線 “X2”推進(jìn)或者收縮。塊構(gòu)件640的近側(cè)移動或收縮將使得其指狀件642緊靠凸輪板610的狗骨形孔徑611的近側(cè)端611a并且將依次向近側(cè)拉動凸輪板610。在近側(cè)位置上，如圖49 和圖50所示，凸輪孔徑614呈現(xiàn)為凸輪板610的分離件615，其具有鉗夾構(gòu)造620的柱621 之間的錐形端61 以分離柱621和打開鉗夾626。同時，塊構(gòu)件640的遠(yuǎn)側(cè)移動或者推進(jìn)將使得指狀件642緊靠凸輪板610的狗骨形孔徑611的近側(cè)端611a并且將依次向遠(yuǎn)側(cè)推動凸輪板610。在遠(yuǎn)側(cè)位置上，如圖51所示，凸輪板610的凸輪孔徑614的凸輪表面616迫使鉗夾構(gòu)件620的柱621 —起閉合鉗夾 626。指狀件642的縱向長度小于狗骨形孔徑611的長度，從而允許塊構(gòu)件640的指狀件 642在與凸輪板610接合和使得凸輪板610移動之前移動預(yù)定的距離。參照圖27和圖32，為相對于蓋590的縱向移動設(shè)置了進(jìn)給桿650以將各個夾子 580推進(jìn)鉗夾6 中。如圖32所示，為了利于將夾子580插入鉗夾6 中，進(jìn)給桿650在其遠(yuǎn)側(cè)端650b上設(shè)置有推件652，推件652構(gòu)造為將單個夾子580推出一疊夾子580以及推進(jìn)鉗夾626中。推件652定尺寸為和定形為選擇性地將夾子580的最遠(yuǎn)側(cè)的夾子“Cl”(圖42和圖43)接合/移動(即向遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn))到鉗夾626中。進(jìn)給桿限定沿著其各個側(cè)邊緣的一對凹部65^、6Mb，一對凹部65^、654b定尺寸為和定形為容納塊構(gòu)件640的滑軌6Ma、644b 以與進(jìn)給桿650和塊構(gòu)件640相配合?；氐綀D44至圖48，應(yīng)當(dāng)理解的是塊構(gòu)件640的移動引起進(jìn)給桿650在相同方向上以及相同量值的移動。參照圖27和圖39至圖41，進(jìn)給桿650可滑動地布置在夾子承載器660下方。夾子承載器660定形和定尺寸為將多個手術(shù)夾子580保持在其上。應(yīng)當(dāng)注意的是，夾子承載器660和鉗夾構(gòu)造620不會相對于殼體560縱向地移動。參照圖33，夾子承載器660包括定尺寸和定形為將進(jìn)給桿650的推件652容納在其中的一對遠(yuǎn)側(cè)狹縫664。夾子承載器660形成有“帽”形橫截面輪廓，包括中央平臺667、 從中央平臺667向下突出的兩個垂直壁666和從各個垂直壁666向外突出的水平壁665。 水平壁665中的每一個包括沿著外邊緣向上突出的兩個縱向間隔的保持架661。每個保持架661限定貫穿其的開口 662。遠(yuǎn)側(cè)端660b附近的斜面部分668使得中央平臺667短于水平壁665。如圖40所示，夾子承載器660的近側(cè)端660a緊靠殼體560的垂直表面564定位， 并且水平壁665位于殼體560的水平壁565上。斜面部分668使得夾子承載器660在鉗夾構(gòu)造620的支腿625的展開部分?jǐn)M9上部分地延伸。斜面部分668相對于第二縱軸線“X2” 形成與鉗夾6 大致相同的角度。參照圖27、圖34和圖40，夾子輸出器670位于夾子承載器660的頂部上。如圖34 所示，夾子輸出器670包括用于與一疊夾子580相接合的緊靠表面672，并且包括用于在夾子承載器660附近接合的兩個臂67^、674b。夾子輸出器670包括定尺寸為裝配在輸出器彈簧680內(nèi)部的近側(cè)延伸柱676。參照圖42，夾子輸出器670位于夾子承載器660上的一疊夾子580后方，以隨著最遠(yuǎn)側(cè)的夾子被發(fā)射出而推進(jìn)一疊夾子580通過手術(shù)施夾器100。夾子輸出器670被輸出器彈簧680向遠(yuǎn)側(cè)偏置以沿著夾子承載器660向遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)一疊夾子580。蓋590壓在夾子承載器660上并且構(gòu)造為將輸出器670、輸出器彈簧680和一疊夾子580保持在其中以及引導(dǎo)輸出器670、輸出器彈簧680和一疊夾子580的推進(jìn)。如圖27和圖35所示，夾子釘倉件550的蓋590具有鼻狀部592和大致為半圓柱形的主體591。兩對緊固的突起593沿著蓋590的半圓柱形主體591的各側(cè)徑向地向外延伸。各個緊固突起593定尺寸為和定形為裝配進(jìn)夾子承載器660的保持架661中的開口 662以及通過所述開口 662突出。蓋590限定沿著其的縱向通道595。參照圖45，如上文在圖40至圖43中的夾子承載器660的堆疊方式所示的，夾子承載器660形成細(xì)長的夾子凹槽，其中蓋590的縱向通道595的內(nèi)表面用于保持多個夾子 580。為了引導(dǎo)夾子580沿著夾子凹槽橫穿并且進(jìn)入鉗夾626中，沿著鼻狀部592在蓋590 的遠(yuǎn)側(cè)端590b處設(shè)置有斜的內(nèi)表面596以協(xié)助引導(dǎo)手術(shù)夾子580進(jìn)入鉗夾6 中。蓋590 的近側(cè)端590a定形為緊靠殼體560的垂直表面564。參照圖44至圖48，現(xiàn)在將討論夾子釘倉件550的操作。初始地，鉗夾6 定位在組織“V”附近。如圖44所示，扳機(jī)208(見圖5A)的致動引起傳動組件220(見圖5A)和傳動桿222的遠(yuǎn)側(cè)移動，由方向箭頭“a”表示。傳動桿222的遠(yuǎn)側(cè)移動引起傳動線纜224的遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)，這依次引起塊構(gòu)件640的推進(jìn)，由方向箭頭“b”表示。參照圖45，塊構(gòu)件640的遠(yuǎn)側(cè)移動引起進(jìn)給桿650的遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)，由方向箭頭“C”表示。隨著塊構(gòu)件640向遠(yuǎn)側(cè)移動， 其指狀件642緊靠著狗骨形凹部611的寬度減小部以向遠(yuǎn)側(cè)推動進(jìn)給桿650。隨著進(jìn)給桿 650向遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)，如圖46中的方向箭頭“d”所示，進(jìn)給桿650的推件652向遠(yuǎn)側(cè)并且在鉗夾構(gòu)件6 之間推動最遠(yuǎn)側(cè)的夾子“Cl”。在塊構(gòu)件640的進(jìn)一步推進(jìn)期間，如圖40和圖50 所示，塊構(gòu)件640的指狀件642沿著凸輪板610的狗骨形凹部611行進(jìn)從而使得凸輪板610 在最遠(yuǎn)側(cè)位置上保持靜止。參照圖47和圖48，最遠(yuǎn)側(cè)的夾子“Cl”裝載在鉗夾構(gòu)件626中，作為扳機(jī)208的釋放結(jié)果的傳動桿222的收縮，由方向箭頭“g”表示，引起塊構(gòu)件640和進(jìn)給桿650的推件 652的收縮或近側(cè)移動，如方向箭頭“e”所示。隨著進(jìn)給桿650回到初始或者起動位置，推件652通過推件652的橫跨在一疊夾子580中的下個夾子上的斜邊緣653朝向于夾子釘倉件550的中央被向下推進(jìn)。參照圖48，斜邊緣653還使得推件652定位在夾子承載器660 下方，同時塊構(gòu)件640從初始的起動位置持續(xù)地向近側(cè)移動，由方向箭頭“h”表示。隨著塊構(gòu)件640從初始的起動位置向近側(cè)移動，指狀件642緊靠并作用于狗骨形凹部611的寬度減小部以迫使凸輪板610向近側(cè)移動，由方向箭頭“i”表示。隨著凸輪板610向近側(cè)移動， 凸輪板610的指狀件612向近側(cè)移動，由方向箭頭“j”表示，以按壓凸輪彈簧600，由方向箭頭“k”表示。參照圖49至圖52，將描述夾子“Cl”在血管附近的成形。在圖49中示出了如上文所述的互相連接的凸輪板610和鉗夾構(gòu)件626。通過將鉗夾626中裝載夾子“Cl”且放置在血管附近，通過使塊構(gòu)件640向近側(cè)移動來向近側(cè)推進(jìn)凸輪板610，以使得鉗夾626的凸輪表面616(見圖27)作用于鉗夾構(gòu)造626的柱621。隨著凸輪孔徑614的凸輪表面616 緊靠在鉗夾構(gòu)造626的各個柱621上，如圖52所示，將柱621 —起推進(jìn)以在血管附近形成夾子“Cl”。隨著扳機(jī)208持續(xù)地打開以收回傳動桿222，塊構(gòu)件640在近側(cè)方向上被進(jìn)一步地拉動直至其指狀件642被拉動穿過凸輪板610的狗骨形凹部611的寬度減小部，此時允許凸輪彈簧600展開并且作用于凸輪板610的指狀件612上以使凸輪板610向遠(yuǎn)側(cè)移動并且打開鉗夾構(gòu)件626。通過這種方式，扳機(jī)208的一個完整的沖程使得將夾子“Cl”進(jìn)給入鉗夾626中以及通過鉗夾擬6使裝載的夾子成形。能夠通過使末端執(zhí)行器500的第二縱軸線“X2”與軸組件300的第一管狀構(gòu)件320的第一縱軸線“XI”軸向地對準(zhǔn)或者呈一定角度來實現(xiàn)這種發(fā)射順序。應(yīng)該理解的是，之前的描述僅僅是本公開的示例性描述。在不脫離本公開的情況下，所屬領(lǐng)域技術(shù)人員可設(shè)計多種替換和修改。因此，本公開旨在包含所有這些替換、修改和變化。參考隨附的附圖描述的實施例僅僅展示了本公開的某些實例。其它非實質(zhì)性不同于以上描述和/或隨附的權(quán)利要求中的元件、步驟、方法和技術(shù)也包括在本公開的范圍內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種用于將手術(shù)夾子施加到身體組織的手術(shù)施夾裝置，所述裝置包括殼體；傳動組件，其至少部分地定位在所述殼體內(nèi)；軸組件，其從所述殼體向遠(yuǎn)側(cè)延伸并且具有第一管狀構(gòu)件和從所述第一管狀構(gòu)件向遠(yuǎn)側(cè)定位的第二管狀構(gòu)件，所述第一管狀構(gòu)件限定縱軸線，所述第一管狀構(gòu)件和所述第二管狀構(gòu)件通過共同的樞轉(zhuǎn)軸線樞轉(zhuǎn)地連接，所述樞轉(zhuǎn)軸線垂直于所述縱軸線；以及關(guān)節(jié)式運動機(jī)構(gòu)，其可操作地連接在所述第一管狀構(gòu)件和所述第二管狀構(gòu)件之間，所述關(guān)節(jié)式運動機(jī)構(gòu)包括齒輪齒條，其具有縱向地布置于其上的多個輪齒，所述齒輪齒條位于所述第一管狀構(gòu)件內(nèi)；以及至少一個齒輪，其與所述位于第一管狀構(gòu)件內(nèi)的齒輪齒條可操作地連接；以及齒輪段，其從所述第二管狀構(gòu)件向近側(cè)延伸，所述齒輪段相對于所述第二管狀構(gòu)件固定，所述齒輪段與所述至少一個齒輪可操作地連接以使所述第二管狀構(gòu)件繞著所述樞轉(zhuǎn)軸線樞轉(zhuǎn)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手術(shù)施夾裝置，其中，所述關(guān)節(jié)式運動機(jī)構(gòu)使得所述第二管狀構(gòu)件以與所述縱軸線呈高達(dá)90°的角度繞著所述樞轉(zhuǎn)軸線樞轉(zhuǎn)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手術(shù)施夾裝置，進(jìn)一步包括旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括定位在所述傳動組件的近側(cè)部附近的轉(zhuǎn)盤和帶，所述轉(zhuǎn)盤限定內(nèi)通道和內(nèi)表面，所述帶限定構(gòu)造為從所述轉(zhuǎn)盤的所述內(nèi)表面接收旋轉(zhuǎn)力并將所述旋轉(zhuǎn)力傳送給所述傳動組件的部分的波狀外形外表面。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的手術(shù)施夾裝置，其中，所述轉(zhuǎn)盤與所述帶可滑動地聯(lián)接以允許所述傳動組件相對于所述轉(zhuǎn)盤縱向移動。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手術(shù)施夾裝置，其中，所述傳動組件包括柔性線纜，所述柔性線纜將平移力和旋轉(zhuǎn)力傳遞進(jìn)所述第二管狀構(gòu)件中。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手術(shù)施夾裝置，其中，所述第二管狀構(gòu)件包括大致平行的兩個齒輪段。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手術(shù)施夾裝置，其中，所述第二管狀構(gòu)件包括夾子釘倉件，所述夾子釘倉件包括布置在其中的多個緊固件。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手術(shù)施夾裝置，其中，所述第二管狀構(gòu)件包括鉗夾組件。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的手術(shù)施夾裝置，進(jìn)一步包括旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)與所述鉗夾組件可操作地連接并且為所述鉗夾組件提供旋轉(zhuǎn)力。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手術(shù)施夾裝置，其中，所述關(guān)節(jié)式運動機(jī)構(gòu)包括可旋轉(zhuǎn)以使所述第二管狀構(gòu)件樞轉(zhuǎn)的控制球形柄。
11.一種用于將手術(shù)夾子施加到身體組織的手術(shù)施夾裝置，所述裝置包括殼體；傳動組件，其至少部分地定位在所述殼體內(nèi)；軸組件，其從所述殼體向遠(yuǎn)側(cè)延伸并且具有第一管狀構(gòu)件和從所述第一管狀構(gòu)件向遠(yuǎn)側(cè)定位的第二管狀構(gòu)件，所述第一管狀構(gòu)件限定第一縱軸線并且構(gòu)造為繞著所述第一縱軸線旋轉(zhuǎn)，所述第一管狀構(gòu)件和所述第二管狀構(gòu)件通過共同的樞轉(zhuǎn)軸線連接，所述第二管狀構(gòu)件限定第二縱軸線，所述第二管狀構(gòu)件繞著所述第二縱軸線旋轉(zhuǎn)，所述第二管狀構(gòu)件包括從其近側(cè)部向近側(cè)延伸的齒輪段，所述傳動組件延伸通過所述第一管狀構(gòu)件并且部分地進(jìn)入所述第二管狀構(gòu)件中；以及齒條，其沿著所述縱軸線的部分延伸，所述齒條位于所述第一管狀構(gòu)件內(nèi)并且構(gòu)造為沿著所述第一縱軸線往復(fù)運動，所述齒條與所述齒輪段可操作地連接以使得所述第二管狀構(gòu)件繞著所述樞轉(zhuǎn)軸線樞轉(zhuǎn)。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的手術(shù)施夾裝置，其中，所述第二管狀構(gòu)件被構(gòu)造為以與所述第一縱軸線呈高達(dá)90°的角度繞著所述樞轉(zhuǎn)軸線樞轉(zhuǎn)。
13.根據(jù)權(quán)利要求11所述的手術(shù)施夾裝置，進(jìn)一步包括旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括定位在所述傳動組件的近側(cè)部附近的轉(zhuǎn)盤和帶，所述轉(zhuǎn)盤限定內(nèi)通道和內(nèi)表面，所述帶限定構(gòu)造為從所述轉(zhuǎn)盤的內(nèi)表面接收旋轉(zhuǎn)力并將所述旋轉(zhuǎn)力傳送給所述傳動組件的近側(cè)部的波狀外形外表面。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的手術(shù)施夾裝置，其中，所述轉(zhuǎn)盤與所述帶可滑動地聯(lián)接以允許所述傳動組件相對于所述轉(zhuǎn)盤縱向移動。
15.根據(jù)權(quán)利要求11所述的手術(shù)施夾裝置，其中，所述傳動組件包括柔性線纜，所述柔性線纜將平移力和旋轉(zhuǎn)力傳遞進(jìn)所述第二管狀構(gòu)件中。
16.根據(jù)權(quán)利要求11所述的手術(shù)施夾裝置，其中，所述第二管狀構(gòu)件包括夾子釘倉件， 所述夾子釘倉件包括布置在其中的多個緊固件。
17.根據(jù)權(quán)利要求11所述的手術(shù)施夾裝置，其中，所述第二管狀構(gòu)件包括鉗夾組件。
18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的手術(shù)施夾裝置，進(jìn)一步包括旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)與所述鉗夾組件可操作地連接并且為所述鉗夾組件提供旋轉(zhuǎn)力。
19.根據(jù)權(quán)利要求18所述的手術(shù)施夾裝置，其中，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)與所述傳動組件可操作地連接以為所述第二管狀構(gòu)件的遠(yuǎn)側(cè)部提供旋轉(zhuǎn)力。
20.根據(jù)權(quán)利要求11所述的手術(shù)施夾裝置，其中，所述關(guān)節(jié)式運動機(jī)構(gòu)包括控制球形柄，所述控制球形柄旋轉(zhuǎn)以向近側(cè)收回所述齒條并且使得所述齒條向遠(yuǎn)側(cè)延伸。
全文摘要
本發(fā)明提供了一種用于將手術(shù)夾子施加到身體組織的手術(shù)施夾裝置。所述裝置包括殼體、傳動組件、扳機(jī)和軸組件。扳機(jī)和傳動組件可操作地連接。傳動組件至少部分地定位在殼體內(nèi)。軸組件從殼體向遠(yuǎn)側(cè)延伸并且具有第一管狀構(gòu)件和從第一管狀構(gòu)件向遠(yuǎn)側(cè)定位的第二管狀構(gòu)件。關(guān)節(jié)式運動機(jī)構(gòu)可操作地連接在第一管狀構(gòu)件和第二管狀構(gòu)件之間并且包括齒輪齒條、至少一個齒輪和齒輪段，其相應(yīng)地相互連接以使得第二管狀構(gòu)件繞著樞轉(zhuǎn)軸線樞轉(zhuǎn)。齒輪齒條和至少一個齒輪位于第一管狀構(gòu)件內(nèi)。齒輪段從第二管狀構(gòu)件向近側(cè)地延伸。
文檔編號A61B17/128GK102342854SQ20111020173
公開日2012年2月8日 申請日期2011年7月14日 優(yōu)先權(quán)日2010年7月28日
發(fā)明者喬鮑·L·雷蒂, 肯尼斯·惠特菲爾德 申請人:Tyco醫(yī)療健康集團(tuán)