專利名稱：踝關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的制作方法
踝關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種運(yùn)動(dòng)醫(yī)療器械，特別是涉及一種踝關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人。
背景技術(shù)：
下肢受傷的患者一般會(huì)通過(guò)理療來(lái)達(dá)到恢復(fù)運(yùn)動(dòng)能力的目的。隨著科技的不斷發(fā)展，理療的方式已經(jīng)慢慢從人工理療轉(zhuǎn)向機(jī)械自動(dòng)化理療。所謂機(jī)械自動(dòng)化理療即指借助機(jī)械裝置達(dá)到康復(fù)訓(xùn)練的效果。例如，市面上出現(xiàn)不少用于踝關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練的機(jī)器人，都是屬于機(jī)械自動(dòng)化理療的范圍。然而，傳統(tǒng)的理療機(jī)械裝置，如踝關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的機(jī)械機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單，且缺乏靈活性，在康復(fù)訓(xùn)練時(shí)只能在限制在一定的自由度內(nèi)，不能滿足患者的實(shí)際需求。

發(fā)明內(nèi)容鑒于上述狀況，有必要提供一種具有多自由度的踝關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人。一種踝關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，包括動(dòng)平臺(tái)，其上設(shè)有腳踏板；底座，開(kāi)設(shè)有滑槽；及調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，連接所述動(dòng)平臺(tái)及所述底座，并調(diào)節(jié)所述動(dòng)平臺(tái)的位置，所述調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括中心約束桿，其一端通過(guò)球面副與所述動(dòng)平臺(tái)可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，另一端固定于所述底座；導(dǎo)軌，收容于所述滑槽內(nèi)，所述導(dǎo)軌內(nèi)包括絲桿及套設(shè)于所述絲桿上且在所述絲桿上可滑動(dòng)的滑塊；至少二支撐桿，圍繞所述中心約束桿均勻分布，每根所述支撐桿的一端通過(guò)球面副與所述動(dòng)平臺(tái)可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，另一端與所述滑塊可活動(dòng)連接 '及驅(qū)動(dòng)電機(jī)，固定于所述中心約束桿上，且其轉(zhuǎn)軸與所述絲桿固定連接，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)所述絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)。進(jìn)一步地，所述絲桿通過(guò)軸承可轉(zhuǎn)動(dòng)的設(shè)于所述導(dǎo)軌內(nèi)。進(jìn)一步地，所述支撐桿的遠(yuǎn)離所述動(dòng)平臺(tái)的一端通過(guò)球面副與所述滑塊相連接。進(jìn)一步地，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)軸通過(guò)聯(lián)軸器與所述絲桿固定連接。進(jìn)一步地，所述導(dǎo)軌遠(yuǎn)離所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的一端設(shè)有凸起，所述滑槽的內(nèi)壁設(shè)有導(dǎo)向槽，所述凸起卡持于所述導(dǎo)向槽內(nèi)，使所述導(dǎo)軌相對(duì)于所述滑槽可轉(zhuǎn)動(dòng)及滑動(dòng)。進(jìn)一步地，所述調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)還包括中心支板，所述中心支板套設(shè)于所述中心約束桿的中部，并沿所述中心約束桿可滑動(dòng)，所述中心支板周緣設(shè)有繞其可轉(zhuǎn)動(dòng)的貼板，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定于所述貼板上，所述中心支板滑動(dòng)可帶動(dòng)所述導(dǎo)軌在所述滑槽內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)及滑動(dòng)。進(jìn)一步地，所述調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)還包括力矩電機(jī)，所述力矩電機(jī)設(shè)置于所述底座的底部，其轉(zhuǎn)軸與所述中心約束桿靠近所述底座的一端固定連接，所述力矩電機(jī)用于帶動(dòng)所述中心約束桿轉(zhuǎn)動(dòng)，所述中心約束桿的中部設(shè)有螺紋，所述中心支板套設(shè)于所述中心約束桿的螺紋處，所述中心約束桿轉(zhuǎn)動(dòng)可帶動(dòng)所述中心支板沿所述中心約束桿滑動(dòng)。進(jìn)一步地，所述力矩電機(jī)的轉(zhuǎn)軸通過(guò)聯(lián)軸器與所述中心約束桿固定連接。進(jìn)一步地，所述腳踏板通過(guò)螺紋緊固件可拆卸地固定于所述動(dòng)平臺(tái)上。進(jìn)一步地，所述腳踏板的周緣設(shè)有抵擋部。上述踝關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人通過(guò)驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)，絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)使得滑塊在所述絲桿上滑動(dòng)，從而使支撐桿的一端也在導(dǎo)軌內(nèi)滑動(dòng)。支撐桿的一端滑動(dòng)時(shí)，其與動(dòng)平臺(tái)連 接的一端的高度會(huì)不斷變化，從而使動(dòng)平臺(tái)的表面發(fā)生傾斜，由于支撐桿至少為兩根，故可使所述動(dòng)平臺(tái)在不同的自由度上傾斜?；颊叩幕贾糜谠O(shè)于動(dòng)平臺(tái)上的腳踏板上，可隨著動(dòng)平臺(tái)的傾斜而運(yùn)動(dòng)，因此，上述踝關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人可帶動(dòng)患者做內(nèi)翻/外翻、內(nèi)收/外展及背屈/跖屈等多自由度的康復(fù)運(yùn)動(dòng)。

圖I為一實(shí)施例的踝關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的示意圖；圖2為圖I所示踝關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的示意圖；圖3為圖I所示踝關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的導(dǎo)軌的示意圖。
具體實(shí)施方式為了便于理解本發(fā)明，下面將參照相關(guān)附圖對(duì)本發(fā)明進(jìn)行更全面的描述。附圖中給出了本發(fā)明的較佳實(shí)施例。但是，本發(fā)明可以以許多不同的形式來(lái)實(shí)現(xiàn)，并不限于本文所描述的實(shí)施例。相反地，提供這些實(shí)施例的目的是使對(duì)本發(fā)明的公開(kāi)內(nèi)容的理解更加透徹全面。需要說(shuō)明的是，當(dāng)元件被稱為“固定于”另一個(gè)元件，它可以直接在另一個(gè)元件上或者也可以存在居中的元件。當(dāng)一個(gè)元件被認(rèn)為是“連接”另一個(gè)元件，它可以是直接連接到另一個(gè)元件或者可能同時(shí)存在居中元件。除非另有定義，本文所使用的所有的技術(shù)和科學(xué)術(shù)語(yǔ)與屬于本發(fā)明的技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員通常理解的含義相同。本文中在本發(fā)明的說(shuō)明書(shū)中所使用的術(shù)語(yǔ)只是為了描述具體的實(shí)施例的目的，不是旨在于限制本發(fā)明。本文所使用的術(shù)語(yǔ)“及/或”包括一個(gè)或多個(gè)相關(guān)的所列項(xiàng)目的任意的和所有的組合。請(qǐng)參閱圖1，本發(fā)明較佳的實(shí)施方式的踝關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人100包括動(dòng)平臺(tái)110、底座120及調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)130。調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)130連接動(dòng)平臺(tái)110及底座120，并調(diào)節(jié)動(dòng)平臺(tái)110的位置。動(dòng)平臺(tái)110上設(shè)有腳踏板111。具體在本實(shí)施例中，腳踏板111通過(guò)螺紋緊固件可拆卸的固定于動(dòng)平臺(tái)110上。腳踏板111包括多種型號(hào)，可根據(jù)用戶的需要更換，以適合用戶的尺寸，因此使用更加方便舒適。需要指出的是，腳踏板111不限于與動(dòng)平臺(tái)110通過(guò)螺紋緊固件可拆卸連接，還可以直接與動(dòng)平臺(tái)110焊接。腳踏板111的周緣設(shè)有抵擋部1112。抵擋部1112可防止患者訓(xùn)練時(shí)從腳踏板111上滑下來(lái)，從而避免造成二次傷害。請(qǐng)參閱圖2，底座120大致為矩形柜體。底座120分為底部和頂部?jī)蓚€(gè)部分。在底座120的頂部表面上設(shè)有滑槽121。底座120中部形成中空的收容腔(圖未標(biāo))，調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)130的一部分收容于收容腔內(nèi)。請(qǐng)參閱圖I及圖3，調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)130包括中心約束桿131、導(dǎo)軌133、支撐桿135、驅(qū)動(dòng)電機(jī)137、中心支板138及力矩電機(jī)139。中心約束桿131的一端通過(guò)球面副與動(dòng)平臺(tái)110連接，另一端固定于底座120。導(dǎo)軌133收容于滑槽121內(nèi)。導(dǎo)軌133內(nèi)包括絲桿1332及套設(shè)于絲桿1332上，且在絲桿1332上可滑動(dòng)的滑塊1334。絲桿1332通過(guò)軸承可轉(zhuǎn)動(dòng)的設(shè)于導(dǎo)軌133內(nèi)。在本實(shí)施例中，導(dǎo)軌133遠(yuǎn)離驅(qū)動(dòng)電機(jī)137的一端設(shè)有凸起1336?；?21的內(nèi)壁設(shè)有導(dǎo)向槽1212。導(dǎo)軌133收容于滑槽121時(shí)，凸起1336卡持于導(dǎo)向槽1212內(nèi)，從而使導(dǎo)軌133相對(duì)于滑槽121可轉(zhuǎn)動(dòng)及滑動(dòng)。支撐桿135的數(shù)目至少為兩根，且圍繞中心約束桿131均勻分布。每根支撐桿135的一端通過(guò)球面副與動(dòng)平臺(tái)Iio連接，另一端與滑塊1334活動(dòng)連接。在本實(shí)施例中，支撐桿135的數(shù)目為三根?？梢岳斫?，在其他優(yōu)選的實(shí)施方案中，支撐桿135的數(shù)目還可以為多根。支撐桿135數(shù)量越多時(shí)，各個(gè)支撐桿135之間的間距會(huì)越小，可支持動(dòng)平臺(tái)110在更多的方向傾斜。因此使得踝關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人100可帶動(dòng)患者在更多的自由度內(nèi)做訓(xùn)練運(yùn)動(dòng)。此外，支撐桿135的遠(yuǎn)離動(dòng)平臺(tái)110的一端通過(guò)球面副與滑塊1334相連接。因此，支撐桿135相對(duì)于滑塊1334可自由轉(zhuǎn)動(dòng)?？梢岳斫猓螚U135還可以采取其他方式，如用插銷與滑塊1334活動(dòng)鏈接。驅(qū)動(dòng)電機(jī)137固定于中心約束桿131上，且其轉(zhuǎn)軸與絲桿1332固定連接。驅(qū)動(dòng)電機(jī)137用于驅(qū)動(dòng)絲桿1332相對(duì)于導(dǎo)軌133轉(zhuǎn)動(dòng)。在本實(shí)施例中，驅(qū)動(dòng)電機(jī)137的轉(zhuǎn)軸通過(guò)聯(lián)軸器(圖未示)與絲桿1332固定連接?？梢岳斫?，驅(qū)動(dòng)電機(jī)137的轉(zhuǎn)軸與絲桿1332可通過(guò)螺栓、插銷固定連接，或是直接焊接。中心支板138套設(shè)于中心約束桿131的中部，并可沿中心約束桿131上下滑動(dòng)。中心支板138周緣設(shè)有可繞其轉(zhuǎn)動(dòng)的貼板1382。驅(qū)動(dòng)電機(jī)137固定于貼板1382上。故，中心支板138滑動(dòng)可帶動(dòng)導(dǎo)軌133在滑槽121內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)及滑動(dòng)。導(dǎo)軌133在滑槽121內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)及滑動(dòng)，可使支撐桿135與中心約束桿131的夾角增大或變小。當(dāng)滑塊1334帶動(dòng)支撐桿135的一端在導(dǎo)軌133內(nèi)滑動(dòng)時(shí)，支撐桿135控制動(dòng)平臺(tái)110的傾斜的程度將會(huì)改變，從而調(diào)整動(dòng)平臺(tái)110的運(yùn)動(dòng)范圍。例如，中心支板138向上滑動(dòng)時(shí)，導(dǎo)軌133靠近中心約束桿131運(yùn)動(dòng)，支撐桿135與中心約束桿131的夾角減小，當(dāng)滑塊1334帶動(dòng)支撐桿135的一端在導(dǎo)軌133內(nèi)滑動(dòng)時(shí)，支撐桿135控制動(dòng)平臺(tái)110的傾斜的程度將會(huì)增加。中心支板138向下滑動(dòng)時(shí)，導(dǎo)軌133遠(yuǎn)離中心約束桿131運(yùn)動(dòng)，支撐桿135與中心約束桿131的夾角增大，當(dāng)滑塊1334帶動(dòng)支撐桿135的一端在導(dǎo)軌133內(nèi)滑動(dòng)時(shí)，支撐桿135控制動(dòng)平臺(tái)110的傾斜的程度將會(huì)減小。力矩電機(jī)139設(shè)置于底座120的底部，并收容于收容腔內(nèi)。力矩電機(jī)139的轉(zhuǎn)軸與中心約束桿131靠近底座120的一端固定連接。力矩電機(jī)139用于帶動(dòng)中心約束桿131轉(zhuǎn)動(dòng)。中心約束桿131的中部設(shè)有螺紋。中心支板138套設(shè)于中心約束桿131設(shè)有螺紋處，中心約束桿131轉(zhuǎn)動(dòng)可帶動(dòng)中心支板138沿中心約束桿131上下滑動(dòng)。在在本實(shí)施例中，通過(guò)在中心約束桿131上設(shè)置螺紋，并通過(guò)力矩電機(jī)139驅(qū)動(dòng)中心約束桿131轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使中心支板138實(shí)現(xiàn)在中心約束桿131上滑動(dòng)。可以理解，此處還可以用其他裝置，如伸縮氣缸來(lái)替代力矩電機(jī)139。此外，力矩電機(jī)139的轉(zhuǎn)軸通過(guò)聯(lián)軸器、(圖未示)與中心約束桿131固定連接?？梢岳斫猓仉姍C(jī)139的轉(zhuǎn)軸與中心約束桿131可通過(guò)螺栓、插銷固定連接，或是直接焊接。上述踝關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人100通過(guò)驅(qū)動(dòng)電機(jī)137帶動(dòng)絲桿1332轉(zhuǎn)動(dòng)，絲桿1332轉(zhuǎn)動(dòng)使得滑塊1334在絲桿1332上滑動(dòng)，從而使支撐桿135的一端也在導(dǎo)軌133內(nèi)滑動(dòng)。支撐桿135的一端滑動(dòng)時(shí)，其與動(dòng)平臺(tái)110連接的一端的高度會(huì)不斷變化，從而使動(dòng)平臺(tái)110的表面發(fā)生傾斜，由于支撐桿135至少為兩根，故可使動(dòng)平臺(tái)110在不同的自由度上傾斜?；颊叩幕贾糜谠O(shè)于動(dòng)平臺(tái)110上的腳踏板111上，可隨著動(dòng)平臺(tái)110的傾斜而運(yùn)動(dòng)，因此，踝關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人100可帶動(dòng)患者做內(nèi)翻/外翻、內(nèi)收/外展及背屈/跖屈等多自由度的康復(fù)運(yùn)動(dòng)。以上所述實(shí)施例僅表達(dá)了本發(fā)明的幾種實(shí)施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對(duì)本發(fā)明專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員 來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。因此，本發(fā)明專利的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。
權(quán)利要求
1.一種踝關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，其特征在于，包括 動(dòng)平臺(tái)，其上設(shè)有腳踏板； 底座，開(kāi)設(shè)有滑槽；及 調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，連接所述動(dòng)平臺(tái)及所述底座，并調(diào)節(jié)所述動(dòng)平臺(tái)的位置，所述調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括 中心約束桿，其一端通過(guò)球面副與所述動(dòng)平臺(tái)可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，另一端固定于所述底座； 導(dǎo)軌，收容于所述滑槽內(nèi)，所述導(dǎo)軌內(nèi)包括絲桿及套設(shè)于所述絲桿上且在所述絲桿上可滑動(dòng)的滑塊； 至少二支撐桿，圍繞所述中心約束桿均勻分布，每根所述支撐桿的一端通過(guò)球面副與所述動(dòng)平臺(tái)可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，另一端與所述滑塊可活動(dòng)連接；及 驅(qū)動(dòng)電機(jī)，固定于所述中心約束桿上，且其轉(zhuǎn)軸與所述絲桿固定連接，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)所述絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)。
2.如權(quán)利要求I所述的踝關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，其特征在于，所述絲桿通過(guò)軸承可轉(zhuǎn)動(dòng)的設(shè)于所述導(dǎo)軌內(nèi)。
3.如權(quán)利要求I所述的踝關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，其特征在于，所述支撐桿的遠(yuǎn)離所述動(dòng)平臺(tái)的一端通過(guò)球面副與所述滑塊相連接。
4.如權(quán)利要求I所述的踝關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)軸通過(guò)聯(lián)軸器與所述絲桿固定連接。
5.如權(quán)利要求I所述的踝關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，其特征在于，所述導(dǎo)軌遠(yuǎn)離所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的一端設(shè)有凸起，所述滑槽的內(nèi)壁設(shè)有導(dǎo)向槽，所述凸起卡持于所述導(dǎo)向槽內(nèi)，使所述導(dǎo)軌相對(duì)于所述滑槽可轉(zhuǎn)動(dòng)及滑動(dòng)。
6.如權(quán)利要求5所述的踝關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，其特征在于，所述調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)還包括中心支板，所述中心支板套設(shè)于所述中心約束桿的中部，并沿所述中心約束桿可滑動(dòng)，所述中心支板周緣設(shè)有繞其可轉(zhuǎn)動(dòng)的貼板，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定于所述貼板上，所述中心支板滑動(dòng)可帶動(dòng)所述導(dǎo)軌在所述滑槽內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)及滑動(dòng)。
7.如權(quán)利要求6所述的踝關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，其特征在于，所述調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)還包括力矩電機(jī)，所述力矩電機(jī)設(shè)置于所述底座的底部，其轉(zhuǎn)軸與所述中心約束桿靠近所述底座的一端固定連接，所述力矩電機(jī)用于帶動(dòng)所述中心約束桿轉(zhuǎn)動(dòng)，所述中心約束桿的中部設(shè)有螺紋，所述中心支板套設(shè)于所述中心約束桿的螺紋處，所述中心約束桿轉(zhuǎn)動(dòng)可帶動(dòng)所述中心支板沿所述中心約束桿滑動(dòng)。
8.如權(quán)利要求7所述的踝關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，其特征在于，所述力矩電機(jī)的轉(zhuǎn)軸通過(guò)聯(lián)軸器與所述中心約束桿固定連接。
9.如權(quán)利要求I所述的踝關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，其特征在于，所述腳踏板通過(guò)螺紋緊固件可拆卸地固定于所述動(dòng)平臺(tái)上。
10.如權(quán)利要求I所述的踝關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，其特征在于，所述腳踏板的周緣設(shè)有抵擋部。
全文摘要
一種踝關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，包括設(shè)有腳踏板的動(dòng)平臺(tái)、開(kāi)設(shè)有滑槽的底座及調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)。調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括中心約束桿、導(dǎo)軌、至少二支撐桿及驅(qū)動(dòng)電機(jī)。中心約束桿通過(guò)球面副與所述動(dòng)平臺(tái)可轉(zhuǎn)動(dòng)連接。導(dǎo)軌收容于滑槽內(nèi)，導(dǎo)軌內(nèi)包括絲桿及套設(shè)于絲桿上且在絲桿上可滑動(dòng)的滑塊。支撐桿圍繞中心約束桿均勻分布，每根支撐桿的一端通過(guò)球面副與動(dòng)平臺(tái)可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，另一端與滑塊可活動(dòng)連接。驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)，絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)使得滑塊在絲桿上滑動(dòng)，從而使支撐桿帶動(dòng)動(dòng)平臺(tái)的表面發(fā)生傾斜，由于支撐桿至少為兩根，可使動(dòng)平臺(tái)在不同的自由度上傾斜?；颊叩幕贾糜谀_踏板上時(shí)，可隨著動(dòng)平臺(tái)的傾斜而做內(nèi)翻/外翻、內(nèi)收/外展及背屈/跖屈等多自由度的康復(fù)運(yùn)動(dòng)。
文檔編號(hào)A61H1/02GK102631275SQ201110418408
公開(kāi)日2012年8月15日 申請(qǐng)日期2011年12月14日 優(yōu)先權(quán)日2011年12月14日
發(fā)明者梅占勇, 王永奉, 王磊, 趙國(guó)如 申請(qǐng)人:中國(guó)科學(xué)院深圳先進(jìn)技術(shù)研究院