專利名稱：空氣凈化器的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種空氣凈化器，尤其是一種能夠在待凈化空間貼邊凈化的空氣凈化器。
背景技術(shù)：
隨著現(xiàn)在空氣污染狀況的加劇和消費(fèi)者對(duì)居住環(huán)境質(zhì)量認(rèn)知的提高及重視，各種功能的空氣凈化器被越來越多的家庭使用?？諝鈨艋鞯脑硗ㄟ^空氣凈化器內(nèi)的通風(fēng)機(jī)使室內(nèi)空氣循環(huán)流動(dòng)，污染的空氣通過機(jī)內(nèi)的空氣過濾器過濾后將各種污染物清除或吸附，然后經(jīng)過出風(fēng)口，將清潔的、凈化的空氣釋放出去。凈化方式通常包括物理式凈化方式 (如活性炭或HEPA過濾網(wǎng))、靜電式凈化方式(如負(fù)離子)或者是化學(xué)式凈化方式(如 光催化法或甲醛清除劑或藥劑等)。傳統(tǒng)的空氣凈化器只能放置在室內(nèi)一個(gè)固定位置，當(dāng)使用空氣凈化器以凈化空氣時(shí)，空氣凈化器周圍的空氣順暢循環(huán)，因而空氣凈化效果顯著，然而遠(yuǎn)離空氣凈化器之處的空氣凈化效果相對(duì)較差，因此需要相當(dāng)長的時(shí)間才能比較均勻地凈化室內(nèi)空氣。隨著科技的發(fā)展，出現(xiàn)了固定升降式空氣凈化器。該空氣凈化器是安裝在固定位置，但凈化器中的空氣凈化單元可以在不同高度視情況進(jìn)行上下移動(dòng)，從而達(dá)到有效循環(huán)某一區(qū)域空氣的作用。相關(guān)該空氣凈化器的具體技術(shù)方案請(qǐng)見專利號(hào)為ZL03106666. 6，名稱為《空氣凈化器》的專利文獻(xiàn)。另外，目前出現(xiàn)了一種移動(dòng)式的智能保潔機(jī)器人，所述智能保潔機(jī)器人具有同時(shí)清掃和凈化的功能。所述智能保潔機(jī)器人上設(shè)有吸塵單元和毛刷裝置，通過吸掃來清潔待清潔表面；與此同時(shí)，所述智能保潔機(jī)器人內(nèi)置活性碳，通過活性碳來吸附空氣中有害物質(zhì)。而所述智能保潔機(jī)器人在行走時(shí)采取的是隨機(jī)模式，具體來說，就是機(jī)器人隨意行走， 在隨意行走的同時(shí)，邊清掃地面，邊凈化空氣。移動(dòng)式的智能保潔機(jī)器人在工作時(shí)，處于移動(dòng)狀態(tài)，無法象固定式的空氣凈化裝置那樣采用市電等固定電源提供能源，因此，工作時(shí)所需的能源由自身所帶的充電電池提供。其中，凈化空氣的工作需要能源，而移動(dòng)也需要能源供應(yīng)，因而能源消耗很快。當(dāng)電量不足以維持其移動(dòng)和空氣凈化時(shí)，該空氣凈化器的工作模式轉(zhuǎn)為充電模式，即不再在預(yù)定區(qū)域一邊移動(dòng)一邊凈化空氣，而是返回充電座進(jìn)行充電。前述的移動(dòng)式的智能保潔機(jī)器人在行走時(shí)采用的是隨機(jī)模式，這至少帶來三個(gè)問題一是凈化沒有指對(duì)性，不能在第一時(shí)間對(duì)污染源進(jìn)行有效消除；二是會(huì)產(chǎn)生部分區(qū)域重新凈化，而部分區(qū)域沒有凈化的缺陷；三是浪費(fèi)能源，不能在有限的能源供應(yīng)的情況下， 提高凈化效率。

實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題在于，針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足提供一種空氣凈化器，通過設(shè)計(jì)優(yōu)化的行走路線，有效地凈化預(yù)定區(qū)域的空氣，在有限的能源供應(yīng)的情況下，提高凈化效率。本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題是通過如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的本實(shí)用新型提供了一種空氣凈化器，包括主體、控制單元、移動(dòng)單元、空氣凈化單元和傳感單元，所述控制單元、移動(dòng)單元和空氣凈化單元設(shè)置在主體內(nèi)部，所述控制單元包括處理子單元、貼邊模式處理子單元、污染源尋找及凈化模式處理子單元和第一預(yù)定模式處理子單元；所述傳感單元包括分別與所述處理子單元連接的障礙物檢測子單元和空氣污染檢測子單元，所述處理子單元根據(jù)所述障礙物檢測子單元檢測到的障礙物信號(hào)和空氣污染檢測子單元檢測到的空氣污染值，調(diào)用貼邊模式處理子單元或污染源尋找及凈化模式處理子單元或第一預(yù)定模式處理子單元，由所述貼邊模式處理子單元或第一預(yù)定模式處理子單元或污染源尋找及凈化模式處理子單元驅(qū)動(dòng)所述移動(dòng)單元、所述空氣凈化單元工作。進(jìn)一步地，在前述空氣凈化器中，所述障礙物檢測子單元包括前端傳感器和側(cè)面?zhèn)鞲衅鳎渲校銮岸藗鞲衅魑挥诖硭隹諝鈨艋髑斑M(jìn)方向的主體的前端，所述側(cè)面?zhèn)鞲衅魑挥谒鲋黧w的一個(gè)側(cè)面。進(jìn)一步地，在前述空氣凈化器中，所述前側(cè)傳感器為碰撞傳感器或一對(duì)信號(hào)發(fā)送和接收元件。所述側(cè)面?zhèn)鞲衅鳛橐粚?duì)信號(hào)發(fā)送和接收元件。具體地，所述信號(hào)發(fā)送和接收元件為無線電子發(fā)送和接收元件、紅外線發(fā)送和接收元件、光發(fā)送和接收元件以及激光發(fā)送和接收元件中的一種或任意種的組合。進(jìn)一步地，在前述空氣凈化器中，所述處理子單元內(nèi)置有第一預(yù)定值和第二預(yù)定值，其中所述第一預(yù)定值大于所述第二預(yù)定值。進(jìn)一步地，在前述空氣凈化器中，所述第一預(yù)定模式處理子單元中的模式包括隨機(jī)移動(dòng)模式或以停止點(diǎn)為圓心作螺旋狀移動(dòng)模式、或扇形移動(dòng)模式、或者以凈化器停止點(diǎn)為起始點(diǎn)的梳狀移動(dòng)模式。本實(shí)用新型的有益效果在于對(duì)于較大工作區(qū)域進(jìn)行凈化，如果直接采用隨機(jī)探尋，由于空氣凈化器自身帶電有限，很容易會(huì)出現(xiàn)由于空氣凈化器未經(jīng)過之地，而有漏凈化的可能。通過采用本實(shí)用新型所述模式進(jìn)行工作，可以減少漏凈化的可能，并且節(jié)約能源。
以下結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案進(jìn)行詳細(xì)地說明。

圖1為本實(shí)用新型空氣凈化器的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本實(shí)用新型空氣凈化器的結(jié)構(gòu)組成框圖；圖3為本實(shí)用新型實(shí)施例一，空氣凈化器的結(jié)構(gòu)組成框圖；圖4為本實(shí)用新型實(shí)施例一，空氣凈化器進(jìn)行空氣凈化的控制方法的流程圖；圖5為本實(shí)用新型實(shí)施例一，空氣凈化器進(jìn)行空氣凈化的控制方法的優(yōu)化流程圖；圖6為本實(shí)用新型實(shí)施例一，空氣凈化器進(jìn)行空氣凈化中的尋找污染源的控制方法的流程圖；圖7為本實(shí)用新型實(shí)施例一，空氣凈化器尋找污染源的示意圖；[0026]圖8為本實(shí)用新型實(shí)施例一，空氣凈化器在作螺旋移動(dòng)時(shí)的軌跡圖；圖9為本實(shí)用新型實(shí)施例一，空氣凈化器在作扇形移動(dòng)時(shí)的軌跡圖；圖10為本實(shí)用新型實(shí)施例一，空氣凈化器在作梳狀移動(dòng)時(shí)的軌跡圖；圖11為本實(shí)用新型實(shí)施例二，空氣凈化器尋找污染源的示意圖；圖12為本實(shí)用新型實(shí)施例三，空氣凈化器進(jìn)行空氣凈化的控制方法的流程圖。
具體實(shí)施方式
實(shí)施例一圖1為本實(shí)用新型空氣凈化器的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本實(shí)用新型空氣凈化器的結(jié)構(gòu)組成框圖。如圖1和圖2所示，一種空氣凈化器包括主體1、移動(dòng)單元2、空氣凈化單元3、 控制單元4和傳感單元5?？刂茊卧?、移動(dòng)單元2和空氣凈化單元3設(shè)置在主體1內(nèi)部， 傳感單元5包括分別與控制單元4連接的障礙物檢測子單元51和空氣污染檢測子單元52。 空氣污染檢測子單元52包括檢測空氣污染程度的傳感器。障礙物檢測子單元51包括前側(cè)傳感器510和側(cè)面?zhèn)鞲衅?11。前側(cè)傳感器510位于空氣凈化器的前進(jìn)方向的主體的前端； 側(cè)面?zhèn)鞲衅?11位于主體的一個(gè)側(cè)面。前側(cè)傳感器510為碰撞傳感器。該碰撞傳感器為接觸式傳感器，如微動(dòng)開關(guān)。除碰撞傳感器外，前側(cè)傳感器510也可以是一對(duì)信號(hào)發(fā)射和接收元件。側(cè)面?zhèn)鞲衅?11為一對(duì)信號(hào)發(fā)送和接收元件。前側(cè)傳感器510或者側(cè)面?zhèn)鞲衅?11 作為信號(hào)發(fā)送和接收元件，其可以是無線電子發(fā)送和接收元件、紅外線發(fā)送和接收元件、光發(fā)送和接收元件以及激光發(fā)送和接收元件中的一種或任意種的組合。本空氣凈化器的控制單元4根據(jù)障礙物檢測子單元51檢測到的障礙物信號(hào)和空氣污染檢測子單元52檢測到的空氣污染值控制移動(dòng)單元2和空氣凈化單元3工作。在本實(shí)施例中，由于移動(dòng)單元2、空氣凈化單元3可以采用現(xiàn)有技術(shù)中的任何一種結(jié)構(gòu)，因此，在此不再展開說明。在本實(shí)施例中，空氣凈化器的結(jié)構(gòu)組成框圖如圖3所示，所述控制單元4包括處理子單元41、貼邊模式處理子單元42、污染源尋找及凈化模式處理子單元43和第一預(yù)定模式處理子單元44 ；所述傳感單元5包括分別與所述處理子單元41連接的障礙物檢測子單元51和空氣污染檢測子單元52，所述處理子單元41根據(jù)所述障礙物檢測子單元51檢測到的障礙物信號(hào)和空氣污染檢測子單元52檢測到的空氣污染值，調(diào)用貼邊模式處理子單元41或污染源尋找及凈化模式處理子單元42或第一預(yù)定模式處理子單元43，由所述貼邊模式處理子單元41或第一預(yù)定模式處理子單元43或污染源尋找及凈化模式處理子單元42驅(qū)動(dòng)所述移動(dòng)單元2、所述空氣凈化單元3工作。以下介紹所述貼邊模式處理子單元41或第一預(yù)定模式處理子單元43或污染源尋找及凈化模式處理子單元42驅(qū)動(dòng)所述移動(dòng)單元2、所述空氣凈化單元3工作的流程，為簡述方便，以下不再細(xì)分是哪個(gè)子單元。圖4和圖5分別為本空氣凈化器采用貼邊凈化時(shí)的流程圖，有關(guān)空氣凈化器通過進(jìn)行空氣凈化的控制方法將根據(jù)圖4、圖5、并結(jié)合圖2、圖3具體說明如下步驟S10，空氣凈化器沿待凈化空間的邊沿移動(dòng)，在進(jìn)行空氣凈化的同時(shí)實(shí)時(shí)檢測空氣的污染程度。[0040]其中，步驟SlO 包括步驟 SlU S12、S12a、S12b 和 S13。步驟S11，空氣凈化器調(diào)整姿態(tài)，如移動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)方向等，以使側(cè)面?zhèn)鞲衅?11能接收到信號(hào)，當(dāng)側(cè)面?zhèn)鞲衅?11能接收到信號(hào)時(shí)，繼續(xù)移動(dòng)。步驟S12，控制單元4檢測是否連續(xù)收到側(cè)面?zhèn)鞲衅?11發(fā)來的探測信號(hào)；如果是，則進(jìn)入步驟Slh ；如果不是，則返回步驟S11，再次調(diào)整姿態(tài)。步驟S12a，該步驟作為優(yōu)選方案，是為了使凈化器能與邊沿保持一定的距離，因此，控制單元4計(jì)算與側(cè)面?zhèn)鞲衅?11每一次收到的探測信號(hào)相對(duì)應(yīng)的空氣凈化器到待凈化空間的邊沿的距離，并且判斷相鄰兩次探測信號(hào)所對(duì)應(yīng)的距離之差是否大于一個(gè)預(yù)先設(shè)定值？如果大于，則進(jìn)入步驟S12b ；如果不大于，則進(jìn)入步驟S13。步驟S12b，控制單元4驅(qū)動(dòng)空氣凈化器向所述的邊沿靠近或者遠(yuǎn)離，而后返回步驟S12a，再次進(jìn)行判別比較。當(dāng)控制單元4判斷相鄰兩次探測信號(hào)所對(duì)應(yīng)的距離之差不大于一個(gè)預(yù)先設(shè)定值時(shí)，則進(jìn)入步驟S13，說明凈化器與邊沿保持一個(gè)理想間距，凈化器將以當(dāng)前移動(dòng)方向繼續(xù)移動(dòng)，進(jìn)入步驟S20。步驟S20，空氣污染檢測子單元52將檢測到的空氣污染值提供給控制單元4;控制單元4內(nèi)設(shè)有第一預(yù)定值A(chǔ)l，控制單元4對(duì)檢測到的空氣污染值與第一預(yù)定值A(chǔ)l進(jìn)行比較，當(dāng)檢測到的空氣污染值大于第一預(yù)定值A(chǔ)l時(shí)，進(jìn)入步驟S30 ；如果沒有大于，則返回步驟S 13繼續(xù)移動(dòng)。在此步驟中，第一預(yù)定值A(chǔ)l代表空氣污染程度較重，需要重點(diǎn)清除。步驟S30，空氣凈化器尋找污染源，對(duì)找到的污染源進(jìn)行空氣凈化。圖6為空氣凈化器在空氣凈化過程中尋找污染源的控制方法的流程圖；有關(guān)如何尋找污染源，如圖6所示步驟30a，空氣凈化器移動(dòng)一直角軌跡，根據(jù)空氣污染檢測子單元對(duì)兩個(gè)直角邊的起點(diǎn)位置和終點(diǎn)位置所檢測到的空氣污染值，從而確定污染源方向。步驟30b，空氣凈化器向污染源的方向旋轉(zhuǎn)以兩個(gè)直角邊的起點(diǎn)位置和終點(diǎn)位置的空氣污染值確定的角度。步驟30c，空氣凈化器繼續(xù)移動(dòng)一直角軌跡，并且判斷移動(dòng)過程中的空氣污染源是否增加？如果不再增加，則步驟S30d，空氣凈化器在空氣污染源最大的位置進(jìn)行空氣凈化； 如果增加，則返回步驟30b。進(jìn)一步說，步驟30a和步驟30c中所提到的直角軌跡的兩個(gè)直角邊的長度為預(yù)定的移動(dòng)距離，兩者可以相等也可以不相等。除此之外，直角軌跡的兩個(gè)直角邊的長度也可以是與設(shè)定的空氣凈化器移動(dòng)的時(shí)間對(duì)應(yīng)的距離。進(jìn)一步說，步驟30a確定污染源的方向的步驟具體包括根據(jù)在同一方向的起點(diǎn)位置與終點(diǎn)位置檢測的空氣污染值，得出兩直邊空氣污染值的差值，根據(jù)差值判斷空氣凈化器相對(duì)于污染源所在象限。步驟30b中的角度通過如下步驟確定在同一方向的起點(diǎn)位置與終點(diǎn)位置檢測的空氣污染值，得出兩直角邊空氣污染值的差值的絕對(duì)值，通過三角函數(shù)關(guān)系求出角度值。圖7為空氣凈化器尋找污染源的示意圖。為便于理解，步驟30a和步驟30b，現(xiàn)結(jié)合圖7進(jìn)行說明。移動(dòng)單元在控制單元的控制下開始直行，設(shè)直行方向?yàn)锳方向，該方向的移動(dòng)起點(diǎn)為ο點(diǎn)。如圖6所示，控制單元內(nèi)設(shè)有計(jì)時(shí)器，此時(shí)計(jì)時(shí)器開始計(jì)時(shí)，空氣污染檢測子單元同時(shí)檢測空氣污染值。一旦移動(dòng)單元行走的時(shí)間到達(dá)控制單元中預(yù)先設(shè)定時(shí)間時(shí)，控制單元控制移動(dòng)單元暫停移動(dòng)，此時(shí)空氣凈化器位于A方向的移動(dòng)終點(diǎn)a點(diǎn)?？諝馕廴緳z測子單元檢測到的ο點(diǎn)和a點(diǎn)這兩個(gè)位置的空氣污染信息值分別為K和Aa，控制單元中的存儲(chǔ)器這兩個(gè)空氣污染息值?？刂茊卧刂埔苿?dòng)單元逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)90度，使得空氣凈化器的機(jī)身方向與原來的行走方向相垂直且在此方向上開始直行，設(shè)當(dāng)前的直行方向?yàn)锽方向，空氣凈化器在該方向的起點(diǎn)a點(diǎn)移動(dòng)(即為空氣凈化器在A方向的移動(dòng)終點(diǎn)a點(diǎn))，與此同時(shí)，控制單元內(nèi)的計(jì)時(shí)器開始計(jì)時(shí)，一旦移動(dòng)單元行走的時(shí)間到達(dá)控制單元中預(yù)先設(shè)定時(shí)間時(shí)，控制單元控制移動(dòng)單元暫停移動(dòng)，此時(shí)空氣凈化器位于B方向，的移動(dòng)終點(diǎn)b點(diǎn)。 信息存儲(chǔ)子單元存儲(chǔ)空氣凈化器分別位于a點(diǎn)和b點(diǎn)時(shí)空氣污染檢測子單元檢測到的a點(diǎn)和b點(diǎn)的空氣污染值分別為Ba和&?？刂茊卧鶕?jù)存儲(chǔ)的空氣污染值A(chǔ)。和Aa、Ba和&進(jìn)行計(jì)算，分別得到空氣凈化器在A和B方向空氣污染值的變化值A(chǔ)a-A。和&_Ba。通過所得到的凈化器在A方向和B方向的空氣污染值的變化值后，將所得到的空氣污染信息值變化值取絕對(duì)值，利用反正切函數(shù)關(guān)系，得到一個(gè)角度值(Tarctan(|Aa-AQ|/|Bb_Ba|)，該角度的范圍是0° 90°。并且，信息處理子單元根據(jù)所得到的空氣污染信息值的變化值A(chǔ)a-A。和，判斷出空氣凈化器相對(duì)于污染源所在的象限?？刂茊卧鶕?jù)空氣凈化器位于的象限以及角度值φ，控制空氣凈化器向污染源靠近。具體說來，空氣凈化器從起點(diǎn)ο點(diǎn)出發(fā)，沿著A方向和B方向，分別測得位于ο點(diǎn)、 a點(diǎn)以及b點(diǎn)空氣污染信息值的變化值，其分別為Aa-A。和Bb_Ba。如果所測得的空氣污染信息值變化值A(chǔ)a-A。和Bb_Ba均為正數(shù)，說明污染源位于第一象限。然后根據(jù)Aa-A。和Bb_Ba的絕對(duì)值，通過反正切函數(shù)得到角度值cp=arctan(|Aa-A。|/|Bb_Ba|)。由于污染源位于第一象限， 空氣凈化器在b點(diǎn)以順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)φ角，并保持此方向前進(jìn)，該前進(jìn)方向即為污染源所在地方向?？諝鈨艋鲝脑c(diǎn)ο點(diǎn)出發(fā)，沿著A方向和B方向，分別測得位于ο點(diǎn)、a點(diǎn)以及 b點(diǎn)空氣污染信息值的變化值，分別為Aa-A。和Bb_Ba。如果所測得的空氣污染信息值變化值 Aa-A0為負(fù)數(shù)，Bb_Ba為正數(shù)，說明污染源位于第二象限。然后根據(jù)Aa-A。和Bb_Ba的絕對(duì)值，通過反正切函數(shù)得到角度值(p=arctan(lAa-A。|/|Bb_Ba|)。由于污染源位于第二象限，空氣凈化器在B點(diǎn)以順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)90+φ角，并保持此方向前進(jìn)，該前進(jìn)方向即為污染源所在地方向?？諝鈨艋鲝脑c(diǎn)ο點(diǎn)出發(fā)，沿著A方向和B方向，分別測得位于ο點(diǎn)、a點(diǎn)以及b 點(diǎn)空氣污染信息值的變化值，分別為Aa-A。和Bb_Ba。如果所測得的變化值A(chǔ)a-A。為負(fù)數(shù)，Bb_Ba 為負(fù)數(shù)，說明污染源位于第三象限。然后根據(jù)Aa-A。和的絕對(duì)值，通過反正切函數(shù)得到角度值(p=arctan(|Aa-A。|/|Bb_Ba|)。由于污染源位于第三象限，空氣凈化器在B點(diǎn)以順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)180+φ角，并保持此方向前進(jìn)，該前進(jìn)方向即為污染源所在地方向。空氣凈化器從原點(diǎn)ο點(diǎn)出發(fā)，沿著A方向和B方向，分別測得位于ο點(diǎn)、a點(diǎn)以及b 點(diǎn)空氣污染信息值的變化值，分別為Aa-A。和&_Ba。如果所測得的變化值A(chǔ)a-A為正數(shù)，Bb_Ba 為負(fù)數(shù)，說明污染源位于第四象限。然后根據(jù)Aa-A。和的絕對(duì)值，通過反正切函數(shù)得到角度值cp=arctan(|Aa-AQ|/|Bb3a|)。由于污染源位于第四象限，凈化器在B點(diǎn)以順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)-φ角，并保持原方向前進(jìn)，該前進(jìn)方向即為污染源所在地方向。[0062]控制單元內(nèi)設(shè)有計(jì)時(shí)器，采用預(yù)先設(shè)定一時(shí)間段來確定空氣凈化器行走的距離。 除此之外，也可以是在控制單元內(nèi)直接設(shè)定空氣凈化器行走的距離，當(dāng)空氣凈化器從ο起點(diǎn)沿A方向開始移動(dòng)時(shí)，控制單元開始計(jì)算移動(dòng)單元所走的距離，一旦計(jì)算出其所走的距離與預(yù)先設(shè)定的距離相同時(shí)，控制單元?jiǎng)t控制機(jī)器人停止移動(dòng)。在此所說的計(jì)算移動(dòng)單元所走的距離，是由移動(dòng)單元中的電機(jī)的轉(zhuǎn)速、移動(dòng)單元的驅(qū)動(dòng)輪直徑等相關(guān)信息所確定的。步驟S40，空氣凈化器在污染值最大的位置進(jìn)行空氣凈化的同時(shí)，空氣污染檢測子單元檢測空氣污染值，并將信息提供給控制單元。控制單元將空氣污染檢測子單元檢測到的空氣污染值與控制單元中預(yù)設(shè)的第二預(yù)定值進(jìn)行比較，如果檢測到的空氣污染值小于第二預(yù)定值時(shí)，說明此時(shí)的空氣質(zhì)量達(dá)標(biāo)，則進(jìn)入步驟S50 ；如果檢測到的空氣污染值大于第二預(yù)定值時(shí)，繼續(xù)原地凈化。其中，第一預(yù)定值A(chǔ)l大于第二預(yù)定值A(chǔ)2。步驟S50，凈化器按第一預(yù)定行走方式移動(dòng)并凈化空氣。本實(shí)施例中，所說的第一預(yù)定行走方式為隨機(jī)移動(dòng)模式。步驟S60，控制單元判別空氣凈化器按第一預(yù)定行走方式移動(dòng)過程中是否達(dá)到預(yù)定要求？如是，則退出第一預(yù)定行走方式，返回步驟SlO或者S11，再次進(jìn)入貼邊步驟。如不是，返回步驟S50，繼續(xù)進(jìn)行隨機(jī)移動(dòng)模式。在此，所說的預(yù)定要求是在隨機(jī)移動(dòng)模式中檢測到障礙物的次數(shù)達(dá)到預(yù)定次數(shù)， 或者是檢測到的空氣污染值小于第二預(yù)定值，或者是達(dá)到隨機(jī)移動(dòng)模式的預(yù)定時(shí)間。隨機(jī)移動(dòng)模式是空氣凈化器以當(dāng)前的前進(jìn)方向直線移動(dòng)到預(yù)定長度，或者根據(jù)當(dāng)有檢測到的周邊環(huán)境，偏轉(zhuǎn)一個(gè)預(yù)定或者是隨機(jī)的角度后再直線移動(dòng)。并且，在隨機(jī)移動(dòng)模式中，遇到障礙物的次數(shù)包括與檢測到障礙物的次數(shù)或者移動(dòng)預(yù)定距離后轉(zhuǎn)向這一過程的數(shù)量或者兩者數(shù)量的疊加。如圖8至圖10所示，空氣凈化器的第一預(yù)定行走方式除了采用上述所說的隨機(jī)移動(dòng)模式之外，還可以是以凈化器停止為圓心所做的螺旋狀移動(dòng)或者扇形移動(dòng)，或者以凈化器停止點(diǎn)為起始點(diǎn)的梳狀移動(dòng)。此時(shí)，所說的預(yù)定要求是在以凈化器停止為圓心所做的螺旋狀移動(dòng)或者扇形移動(dòng)，或者以凈化器停止點(diǎn)為起始點(diǎn)的梳狀移動(dòng)過程中檢測到障礙物的次數(shù)達(dá)到預(yù)定次數(shù)，或者是檢測到的空氣污染值小于第二預(yù)定值，或者是在隨機(jī)移動(dòng)模式運(yùn)行的預(yù)定時(shí)間。在其中，遇到障礙物的次數(shù)包括與檢測到障礙物的次數(shù)或移動(dòng)預(yù)定距離后轉(zhuǎn)向這一過程的數(shù)量或者兩者的疊加。本實(shí)施例，通過凈化器將貼邊模式、自動(dòng)尋找污染源模式等移動(dòng)方式進(jìn)行有效結(jié)合，從而切實(shí)有效地解決空氣凈化器能在第一時(shí)間清除污染源，并且在能量有限的情況下， 最大成效地對(duì)房間進(jìn)行凈化。實(shí)施例二本實(shí)施例二與實(shí)施例一基本相同，僅有的差別是尋找污染源的方法。實(shí)施例一中，通過在A方向和B方向行走一預(yù)定距離后，在準(zhǔn)確判別污染源所在象限以及凈化器所需轉(zhuǎn)的角度后，凈化器即在當(dāng)前位置開始朝向污染源進(jìn)行按方向地逐步逼近污染源。而本實(shí)施例中，圖11為本實(shí)用新型實(shí)施例二，空氣凈化器尋找污染源的示意圖，通過在A’方向和 B’方向行走一預(yù)定距離后，在準(zhǔn)確判別污染源所在象限以及凈化器所需轉(zhuǎn)的角度后，凈化器即重新返回起始點(diǎn)，從該位置開始朝向污染源進(jìn)行按方向地逐步逼近污染源。具體過程與實(shí)施例一類似，在此不再贅述。[0072]除了采用本實(shí)施例一和二中通過對(duì)兩個(gè)垂直方向的空氣污染信息值的變化量進(jìn)行反正切函數(shù)計(jì)算其角度值的方法外，同樣也可以通過將對(duì)兩個(gè)垂直方向的空氣污染信息值的變化量進(jìn)行反余切等三角函數(shù)來計(jì)算其角度值。實(shí)施例三實(shí)施例三是在實(shí)施例一和實(shí)施例二的基礎(chǔ)上的改進(jìn)。其相對(duì)于實(shí)施例一和實(shí)施例二僅增加了一個(gè)步驟，即在凈化器貼邊移動(dòng)(SlO)和尋找污染源移動(dòng)(S20)的步驟中增加一個(gè)凈化機(jī)器人在原地停止行走進(jìn)行凈化。如圖12所示步驟S15，控制單元內(nèi)設(shè)有第三預(yù)定值A(chǔ)3，空氣凈化器控制單元判斷檢測到的空氣污染值是否大于第三預(yù)定值A(chǔ)3，并且小于第一預(yù)定值A(chǔ)l ？如是，進(jìn)入步驟S16。如不是， 進(jìn)入步驟S20步驟S16，空氣凈化器停止移動(dòng)并在原地進(jìn)行空氣凈化。本實(shí)施例，第三預(yù)定值A(chǔ)3大于第二預(yù)定值A(chǔ)2且小于第一預(yù)定值A(chǔ)l。此時(shí)，表明該處的空氣質(zhì)量不足以使空氣凈化器在一邊移動(dòng)一邊凈化時(shí)就能達(dá)到要求，但又不足以退出貼邊移動(dòng)的模式，因此，此時(shí)，通過停下來定點(diǎn)凈化的方式，可以有效地進(jìn)行凈化。本實(shí)用新型通過增設(shè)第三預(yù)定值，從而增加了空氣凈化器應(yīng)對(duì)不同檢測數(shù)據(jù)的不同處理方式，使得空氣凈化器能更快更有效地清除污染，突顯出機(jī)器人靈敏應(yīng)對(duì)復(fù)雜環(huán)境的高智能水平。
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權(quán)利要求1.一種空氣凈化器，包括主體、控制單元、移動(dòng)單元、空氣凈化單元和傳感單元，所述控制單元、移動(dòng)單元和空氣凈化單元設(shè)置在主體內(nèi)部，其特征在于，所述控制單元包括處理子單元、貼邊模式處理子單元、污染源尋找及凈化模式處理子單元和第一預(yù)定模式處理子單元；所述傳感單元包括分別與所述處理子單元連接的障礙物檢測子單元和空氣污染檢測子單元，所述處理子單元根據(jù)所述障礙物檢測子單元檢測到的障礙物信號(hào)和空氣污染檢測子單元檢測到的空氣污染值，調(diào)用貼邊模式處理子單元或污染源尋找及凈化模式處理子單元或第一預(yù)定模式處理子單元，由所述貼邊模式處理子單元或第一預(yù)定模式處理子單元或污染源尋找及凈化模式處理子單元驅(qū)動(dòng)所述移動(dòng)單元、所述空氣凈化單元工作。
2.如權(quán)利要求1所述的空氣凈化器，其特征在于，所述障礙物檢測子單元包括前端傳感器和側(cè)面?zhèn)鞲衅鳎渲?，所述前端傳感器位于代表所述空氣凈化器前進(jìn)方向的主體的前端，所述側(cè)面?zhèn)鞲衅魑挥谒鲋黧w的一個(gè)側(cè)面。
3.如權(quán)利要求2所述的空氣凈化器，其特征在于，所述前側(cè)傳感器為碰撞傳感器或一對(duì)信號(hào)發(fā)送和接收元件。
4.如權(quán)利要求2所述的空氣凈化器，其特征在于，所述側(cè)面?zhèn)鞲衅鳛橐粚?duì)信號(hào)發(fā)送和接收元件。
5.如權(quán)利要求3或4所述的空氣凈化器，其特征在于，所述信號(hào)發(fā)送和接收元件為無線電子發(fā)送和接收元件、紅外線發(fā)送和接收元件、光發(fā)送和接收元件以及激光發(fā)送和接收元件中的一種或任意種的組合。
6.如權(quán)利要求1所述的空氣凈化器，其特征在于，所述處理子單元內(nèi)置有第一預(yù)定值和第二預(yù)定值，其中所述第一預(yù)定值大于所述第二預(yù)定值。
7.如權(quán)利要求1所述的空氣凈化器，其特征在于，所述第一預(yù)定模式處理子單元中的模式包括隨機(jī)移動(dòng)模式或以停止點(diǎn)為圓心作螺旋狀移動(dòng)模式、或扇形移動(dòng)模式、或者以凈化器停止點(diǎn)為起始點(diǎn)的梳狀移動(dòng)模式。
專利摘要本實(shí)用新型公開了一種空氣凈化器，包括主體、控制單元、移動(dòng)單元、空氣凈化單元和傳感單元，所述控制單元包括處理子單元、貼邊模式處理子單元、污染源尋找及凈化模式處理子單元和第一預(yù)定模式處理子單元；所述處理子單元根據(jù)所述障礙物檢測子單元檢測到的障礙物信號(hào)和空氣污染檢測子單元檢測到的空氣污染值，調(diào)用貼邊模式處理子單元或污染源尋找及凈化模式處理子單元或第一預(yù)定模式處理子單元，由所述貼邊模式處理子單元或第一預(yù)定模式處理子單元或污染源尋找及凈化模式處理子單元驅(qū)動(dòng)所述移動(dòng)單元、所述空氣凈化單元工作。本實(shí)用新型通過設(shè)計(jì)優(yōu)化的行走路線，有效地凈化預(yù)定區(qū)域的空氣，在有限的能源供應(yīng)的情況下，提高凈化效率。
文檔編號(hào)A61L9/00GK201959284SQ20112001590
公開日2011年9月7日 申請(qǐng)日期2011年1月7日 優(yōu)先權(quán)日2010年12月25日
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