專利名稱：艾灸機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種輔助進(jìn)行艾灸治療的機(jī)器人。
背景技術(shù)：
艾灸治療是中醫(yī)傳統(tǒng)治療方法。在進(jìn)行艾灸治療的時(shí)候，醫(yī)護(hù)人員需要手持燃燒的艾條，讓艾條的燃燒端停留在治療對(duì)象的穴位附近，并長時(shí)間保持在同一位置。如此一來，不僅使醫(yī)護(hù)人員感覺勞累，而且極為耗費(fèi)人力。此外，不慎之下，還可能燙傷治療對(duì)象。為此，若能夠用機(jī)器人自動(dòng)完成艾條的握持與持續(xù)進(jìn)給，則不僅解除了對(duì)醫(yī)護(hù)人員的束縛，還能夠避免意外燙傷。
發(fā)明內(nèi)容針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實(shí)用新型的目的在于提供一種艾灸機(jī)器人，用機(jī)器人替代人力工作，減輕工作負(fù)擔(dān)。為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是一種艾灸機(jī)器人，包括一個(gè)座體與數(shù)個(gè)機(jī)械臂，每個(gè)該機(jī)械臂一端連接在該座體上，另一端設(shè)有一個(gè)艾灸槍，其特征在于該機(jī)械臂具有數(shù)個(gè)依序相連的連接臂，該座體與連接臂之間、該艾灸槍與連接臂之間、以及任意兩個(gè)相鄰的連接臂之間，分別用一個(gè)波珠定位自由關(guān)節(jié)予以連接。在一個(gè)較佳的技術(shù)方案中，該座體包括腳輪、通過該腳輪在地面上移動(dòng)的基座、連接在該基座上的腰部、連接在腰部上的肩部、以及連接在該肩部上的握把，該基座、腰部與肩部依次固定連接。在一個(gè)較佳的技術(shù)方案中，所述的肩部的兩側(cè)各連接有一個(gè)機(jī)械臂，每個(gè)機(jī)械臂具有兩個(gè)連接臂，該兩個(gè)連接臂分為上臂和下臂。在一個(gè)較佳的技術(shù)方案中，該波珠定位自由關(guān)節(jié)包括第一關(guān)節(jié)與第二關(guān)節(jié)，該第一關(guān)節(jié)包括能夠在第一軸向上相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)的第一定子與第一轉(zhuǎn)子，該第一定子與該第一轉(zhuǎn)子之間設(shè)置有波珠定位裝置，該第二關(guān)節(jié)包括能夠在第二軸向上相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)的第二定子與第二轉(zhuǎn)子，該第二定子與該第二轉(zhuǎn)子之間也設(shè)有波珠定位裝置，該第一軸向與該第二軸向相互垂直，且該第二定子與該第一轉(zhuǎn)子固定連接。在一個(gè)較佳的技術(shù)方案中，一個(gè)轉(zhuǎn)盤可轉(zhuǎn)動(dòng)地套接在該第一定子上，該第一轉(zhuǎn)子與該轉(zhuǎn)盤固定連接，一個(gè)與該第一定子固定連接的限位片將該轉(zhuǎn)盤軸向限定住，該轉(zhuǎn)盤在面向該限位片的平面上設(shè)有多個(gè)限位凹點(diǎn)，該限位片上則對(duì)應(yīng)于該限位凹點(diǎn)設(shè)有多個(gè)限位波珠，該限位波珠的數(shù)量等于或者少于該限位凹點(diǎn)的數(shù)量，每個(gè)限位波珠的一端抵接有彈簧，另一端則嵌入該限位凹點(diǎn)中；該第二轉(zhuǎn)子內(nèi)穿設(shè)有一根與該第二轉(zhuǎn)子同步旋轉(zhuǎn)的芯軸，該芯軸的長度方向即為該第二軸向，在該芯軸上還設(shè)有一個(gè)與該芯軸同步旋轉(zhuǎn)的限位軸，該限位軸上還可轉(zhuǎn)動(dòng)地套設(shè)有一個(gè)限位套，該限位套與該第二定子固定連接，該第二定子與該第一轉(zhuǎn)子固定連接， 該限位軸的外表面上設(shè)有多個(gè)限位凹槽，該限位套上則穿設(shè)有多個(gè)限位波珠，該限位套上的限位波珠的數(shù)量等于或者少于該限位凹槽的數(shù)量，該限位套上的每個(gè)限位波珠的一端抵接有彈簧，另一端嵌入該限位凹槽中。在一個(gè)較佳的技術(shù)方案中，還設(shè)有一個(gè)與該第一定子固定連接的第一限死螺絲， 該第一限死螺絲的端頭能夠抵頂在該轉(zhuǎn)盤上；還設(shè)有一個(gè)與該第二轉(zhuǎn)子固定連接的第二限死螺絲，該第二限死螺絲的端頭能夠抵頂在該限位套上。在一個(gè)較佳的技術(shù)方案中，所述的艾灸槍具有一個(gè)空腔，該空腔內(nèi)設(shè)有一個(gè)進(jìn)風(fēng)口與一個(gè)排風(fēng)孔，一個(gè)風(fēng)機(jī)設(shè)置在該空腔內(nèi)；在該進(jìn)風(fēng)口處設(shè)有蓋體，該蓋體上設(shè)有網(wǎng)眼； 在該空腔內(nèi)還設(shè)有一個(gè)直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，該直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)與一個(gè)電機(jī)動(dòng)力連接，驅(qū)動(dòng)至少一個(gè)艾條固定爪向進(jìn)風(fēng)口位置直線前進(jìn)，在該空腔的進(jìn)風(fēng)口位置還設(shè)有能夠檢測(cè)艾條的燃燒端的位置的監(jiān)測(cè)裝置，該監(jiān)測(cè)裝置與該電機(jī)相連。在一個(gè)較佳的技術(shù)方案中，該直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)是絲桿螺母?jìng)鲃?dòng)機(jī)構(gòu)，該絲桿布置在該空腔內(nèi)，絲桿一端與該電機(jī)直接連接或者通過齒輪副與該絲桿相連，與該絲桿螺紋連接的該螺母上則固定有所述的至少一個(gè)艾條固定爪。在一個(gè)較佳的技術(shù)方案中，該螺母上固定有三個(gè)呈品字形排列的艾條固定爪，每個(gè)艾條固定爪包括一個(gè)環(huán)體以及設(shè)置在該環(huán)體上的三個(gè)彈性爪片。在一個(gè)較佳的技術(shù)方案中，該監(jiān)測(cè)裝置是一個(gè)限位開關(guān)，該限位開關(guān)向該進(jìn)風(fēng)口位置伸出一個(gè)觸控彈片，該觸控彈片用于與艾條接觸的一端與該絲桿的長度方向相垂直。在一個(gè)較佳的技術(shù)方案中，該觸控彈片用于與艾條接觸的一端設(shè)為片狀、圓環(huán)形、 方框形、十字形、網(wǎng)眼形或者工字型。在一個(gè)較佳的技術(shù)方案中，該監(jiān)測(cè)裝置是超聲波傳感器。與現(xiàn)有技術(shù)相比較，采用上述技術(shù)方案的本實(shí)用新型具有的優(yōu)點(diǎn)在于該艾灸機(jī)器人能夠完全模仿人體手臂的所有姿勢(shì)，將艾條依照醫(yī)護(hù)人員所認(rèn)為最合理的角度和方位握持，以獲得最佳的治療效果。

圖1是本實(shí)用新型提供的一種艾灸機(jī)器人的后視圖；圖2是本實(shí)用新型提供的一種艾灸機(jī)器人的剖視圖(省略了部分座體)；圖3是圖2的局部放大示意圖；圖4是圖2的A-A剖視圖；圖5是圖4的局部放大示意圖；圖6是艾灸槍的內(nèi)部構(gòu)造示意圖；圖7是本實(shí)用新型的立體示意圖。
具體實(shí)施方式
首先，以圖1 圖6所示的實(shí)施例來說明本實(shí)用新型艾灸機(jī)器人的一個(gè)較佳實(shí)施方式，其包括
5[0030]一個(gè)座體10，作為整個(gè)艾灸機(jī)器人的受力支點(diǎn)。在本實(shí)施例中，該座體10包括腳輪11、通過該腳輪11在地面上移動(dòng)的基座12、連接在該基座12上的腰部13、連接在腰部 13上的肩部14、以及連接在該肩部14上的握把15。該基座12、腰部13與肩部14依次固定連接，構(gòu)成類似于人體站立形態(tài)，增加了本實(shí)用新型的美感。當(dāng)然，該座體10也可以是懸空吊掛形式，只要能夠作為受力支點(diǎn)即可。數(shù)個(gè)機(jī)械臂20，其一端連接在該座體10上，另一端設(shè)有一個(gè)艾灸槍30，用于將該艾灸槍30定位在空間某個(gè)位置，滿足艾灸治療的需要。在本實(shí)施例中，兩個(gè)機(jī)械臂20分別連接在上述肩部14的兩側(cè)，每個(gè)機(jī)械臂20還依次包括上臂21和下臂22，構(gòu)成類似于人體手臂結(jié)構(gòu)的形式，增加了本實(shí)用新型的美感。而實(shí)際上，該機(jī)械臂20的數(shù)量，可以依據(jù)使用需要作增減，可以是一個(gè)、三個(gè)、四個(gè)甚至更多個(gè)。該機(jī)械臂20的上臂21與肩部14之間、上臂21與下臂22之間、以及下臂22與艾灸槍30之間，分別用一個(gè)波珠定位自由關(guān)節(jié)Y予以連接。由于各波珠定位自由關(guān)節(jié)Y的結(jié)構(gòu)形式完全相同，以下僅以上臂21與下臂22之間的波珠定位自由關(guān)節(jié)Y為例，對(duì)其結(jié)構(gòu)進(jìn)行詳細(xì)說明。如圖3、圖5所示，該波珠定位自由關(guān)節(jié)Y包括第一關(guān)節(jié)與第二關(guān)節(jié)，該第一關(guān)節(jié)包括能夠在第一軸向Yl上相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)的第一定子41與第一轉(zhuǎn)子42，該第一定子41與該第一轉(zhuǎn)子42之間設(shè)置有波珠定位裝置，該第二關(guān)節(jié)包括能夠在第二軸向Y2上相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)的第二轉(zhuǎn)子51與第二定子52，該第二轉(zhuǎn)子51與該第二定子52之間也設(shè)置有波珠定位裝置，該第一軸向Yl與該第二軸向Y2相互垂直，且該第二轉(zhuǎn)子51與該第一轉(zhuǎn)子42固定連接。具體來說，在本實(shí)施例中，如圖3、圖5所示，該第一軸向Yl平行于該上臂21的長度方向，該第一定子41固定在該上臂21上，一個(gè)轉(zhuǎn)盤43可轉(zhuǎn)動(dòng)地套接在該第一定子41上， 一個(gè)與該第一定子41固定連接的限位片44將該轉(zhuǎn)盤43軸向限定住，該轉(zhuǎn)盤43在面向該限位片44的平面上設(shè)有數(shù)個(gè)(以十六個(gè)為例)限位凹點(diǎn)431，該限位片44上則對(duì)應(yīng)于該限位凹點(diǎn)431設(shè)有多個(gè)限位波珠45，該限位波珠45的數(shù)量可以等于該限位凹點(diǎn)431的數(shù)量， 也可以少于該限位凹點(diǎn)431的數(shù)量，每個(gè)限位波珠45的一端抵接有彈簧(未予圖示)，另一端則嵌入該限位凹點(diǎn)431中。該第一轉(zhuǎn)子42與該轉(zhuǎn)盤43固定連接，繞該第一定子41作 360度旋轉(zhuǎn)，以本實(shí)施例中設(shè)置有十六個(gè)限位凹點(diǎn)431與四個(gè)限位波珠45為例，則該第一定子41每轉(zhuǎn)動(dòng)22. 5度，即遇到一個(gè)限位位置。為了進(jìn)一步保證定位效果，防止意外松動(dòng)，在該上臂21上還設(shè)有一個(gè)第一限死螺絲46，該第一限死螺絲46的端頭能夠抵頂在該轉(zhuǎn)盤43 上，使得轉(zhuǎn)盤43不能相對(duì)該第一定子41發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)，輔助該限位波珠45實(shí)現(xiàn)限位。仍如圖3、圖5所示，該第二轉(zhuǎn)子51與該下臂22固定連接(實(shí)際上是一體成型)， 第二轉(zhuǎn)子51內(nèi)穿設(shè)有一根芯軸53，該芯軸53的長度方向即為該第二軸向Y2，該第二轉(zhuǎn)子 51與該芯軸53連接段的橫截面形狀為非圓形(如圖5所示的跑道形)，使得該芯軸53與該第二轉(zhuǎn)子51能夠同步旋轉(zhuǎn)；在該芯軸53上還設(shè)有一個(gè)與該芯軸53同步旋轉(zhuǎn)的限位軸54， 該限位軸M上還可轉(zhuǎn)動(dòng)地套設(shè)有一個(gè)限位套55，該限位套55與該第二定子52固定連接， 該第二定子52該第一轉(zhuǎn)子42與固定連接，使得該下臂22能夠繞該芯軸53旋轉(zhuǎn)；該限位軸 M的外表面上設(shè)有多個(gè)(如十六個(gè))限位凹槽M1，該限位套55上則穿設(shè)有多個(gè)限位波珠 56，該限位套55上的限位波珠56的數(shù)量可以等于該限位凹槽541的數(shù)量，也可以少于該限位凹槽Ml的數(shù)量，該限位套55上的每個(gè)限位波珠56的一端抵接有彈簧(未予圖示)，另一端嵌入該限位凹槽Ml中。該第二定子52也能夠相對(duì)該第二轉(zhuǎn)子51作360度旋轉(zhuǎn)，以本實(shí)施例中在限位軸M上設(shè)置有十六個(gè)限位凹槽541為例，該第二定子52帶動(dòng)該限位套 55每轉(zhuǎn)動(dòng)22. 5度，即遇到一個(gè)限位位置。為了進(jìn)一步保證定位效果，防止意外松動(dòng)，在該第二轉(zhuǎn)子51上還設(shè)有一個(gè)第二限死螺絲57，該第二限死螺絲57的端頭能夠抵頂在該限位套 55上，使得該第二定子52不能相對(duì)該第二轉(zhuǎn)子51發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)強(qiáng)制限位的目的。在使用上述波珠定位自由關(guān)節(jié)Y的時(shí)候，首先調(diào)節(jié)第一關(guān)節(jié)，使下臂22繞第一軸向Yl旋轉(zhuǎn)至合適位置，然后調(diào)節(jié)第二關(guān)節(jié)，使下臂22繞第二軸向Y2旋轉(zhuǎn)至合適位置，可以自由操作下臂22到達(dá)相對(duì)上臂21的任意位置。加上上臂21與肩部14之間以及下臂22 與艾灸槍30之間也各設(shè)有一個(gè)波珠定位自由關(guān)節(jié)Y，因此可以將艾灸槍30的槍頭依照任意預(yù)想的位置和方向定位住，使用起來非常方便。在給治療對(duì)象作艾灸治療的時(shí)候，該艾灸機(jī)器人能夠完全模仿人體手臂的所有姿勢(shì)，將艾條依照醫(yī)護(hù)人員所認(rèn)為最合理的角度和方位握持，以獲得最佳的治療效果。至于所述的艾灸槍30，如圖6所示其具有一個(gè)手柄31，該手柄31內(nèi)設(shè)有第二關(guān)節(jié)，用于與該下臂22之間用波珠定位自由關(guān)節(jié)Y相連，在此不予贅述了。該艾灸槍30還具有一個(gè)空腔32，該空腔32內(nèi)設(shè)有一個(gè)進(jìn)風(fēng)口 33與一個(gè)排風(fēng)孔 34，一個(gè)風(fēng)機(jī)(未予圖示)設(shè)置在該空腔32內(nèi)，將空腔32內(nèi)的空氣從該排風(fēng)孔34中排出， 同時(shí)利用負(fù)壓將空氣從該進(jìn)風(fēng)口 33中吸入，以利于艾條的燃燒以及排煙。在該進(jìn)風(fēng)口 33處設(shè)有蓋體331，該蓋體331上設(shè)有網(wǎng)眼，利用該網(wǎng)眼兼具進(jìn)風(fēng)與輻射散熱的效果，同時(shí)細(xì)小的網(wǎng)眼也能夠避免燃燒的艾條燙傷使用者的皮膚。在該空腔32內(nèi)還設(shè)有一個(gè)直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，用于將艾條的燃燒端不斷向該蓋體331 處推進(jìn)。該直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)可以是絲桿螺母?jìng)鲃?dòng)機(jī)構(gòu)35，也可以是齒輪齒條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。本實(shí)施例是以絲桿螺母?jìng)鲃?dòng)機(jī)構(gòu)35為例來說明，該絲桿351布置在該空腔32內(nèi)，絲桿351 —端與一個(gè)電機(jī)36直接連接，與該絲桿351螺紋連接的該螺母352上則固定有三個(gè)呈品字形排列的艾條固定爪37，每個(gè)艾條固定爪37包括一個(gè)環(huán)體371以及設(shè)置在該環(huán)體371上的三個(gè)彈性爪片372，從而利用該三個(gè)彈性爪片372的彈力將艾條的端部牢牢抓住。當(dāng)電機(jī)36帶動(dòng)該絲桿旋轉(zhuǎn)時(shí)，該螺母即帶動(dòng)該艾條固定爪37向該蓋體331方向移動(dòng)，使得艾條的燃燒端在變短后始終向該蓋體331靠近。另外，該電機(jī)36除了直接與該絲桿相連之外，也可以通過齒輪副與該絲桿相連，以達(dá)到變速的效果，本領(lǐng)域技術(shù)人員很容易實(shí)現(xiàn)，就不再附圖予以說明了。為了實(shí)時(shí)檢測(cè)艾條的燃燒端的位置，使得艾條的燃燒端在變短后及時(shí)向該蓋體 331靠近，同時(shí)避免艾條的燃燒端觸碰到蓋體331發(fā)生危險(xiǎn)或熄滅，在該空腔32的進(jìn)風(fēng)口 33位置還設(shè)有監(jiān)測(cè)裝置，該監(jiān)測(cè)裝置與該電機(jī)36相連，實(shí)現(xiàn)艾條自動(dòng)進(jìn)給。在本實(shí)施例中， 該監(jiān)測(cè)裝置是一個(gè)限位開關(guān)38，該限位開關(guān)38向該進(jìn)風(fēng)口 33位置伸出一個(gè)觸控彈片381， 利用艾條的燃燒端觸碰該觸控彈片381，來控制電機(jī)36的運(yùn)轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)艾條自動(dòng)進(jìn)給。具體來說，當(dāng)艾條的燃燒端壓迫該觸控彈片381，限位開關(guān)38斷開連接，電機(jī)36停止旋轉(zhuǎn)；一旦艾條燃燒變短，觸控彈片381復(fù)位，限位開關(guān)38立即閉合，電機(jī)36開始帶動(dòng)該絲桿旋轉(zhuǎn)，并使該螺母帶動(dòng)該艾條固定爪37以及艾條向該蓋體331方向移動(dòng)，直至艾條的燃燒端重新壓住該觸控彈片381為止。為了使該觸控彈片381能夠精確判斷艾條燃燒端的位置，該觸控彈片381用于與艾條接觸的一端設(shè)為與該絲桿的長度方向相垂直，使得艾條的燃燒端能夠垂直地與該觸控彈片381相接觸，完全承受該艾條的推力。并且，該觸控彈片381用于與艾條接觸的一端還設(shè)為圓環(huán)形，讓艾條的燃燒端的中心從該圓環(huán)內(nèi)穿過，燃燒端的周緣與該圓環(huán)抵接，在不影響艾條燃燒的前提下，保證更多的接觸面積。當(dāng)然，該觸控彈片381的接觸端也可以設(shè)為片狀、方框形、十字形、網(wǎng)眼形或者工字型等。此外，該監(jiān)測(cè)裝置也可以是溫度傳感器，其既可以是接觸式也可以是非接觸式溫度傳感器，用其測(cè)量出風(fēng)口處某位置的溫度，一旦該溫度傳感器測(cè)量到的溫度值高于設(shè)定值，則讓電機(jī)36停止旋轉(zhuǎn)，反之則控制電機(jī)36旋轉(zhuǎn)，使艾條向前進(jìn)給；該監(jiān)測(cè)裝置還可以是測(cè)量艾條燃燒端位置的紅外傳感器或者超聲波傳感器。上述監(jiān)測(cè)裝置的實(shí)用性改裝，對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員來說容易實(shí)現(xiàn)，在此就不予贅述了。在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠做出各種變形與等效替換，例如機(jī)械臂20可以包括上臂21、下臂22兩個(gè)連接臂，也可以只有一個(gè)連接臂，還可以采用三個(gè)甚至更多個(gè)連接臂的結(jié)構(gòu)形式；上臂21與下臂22之間的波珠定位自由關(guān)節(jié)Y，其第一軸向Yl 是與上臂21的長度方向一致，而實(shí)際上，也可以將其第一軸向Yl設(shè)置為與下臂22的長度方向一致，而且其他波珠定位自由關(guān)節(jié)Y的第一軸向Yl也可以作類似的自由調(diào)整。以上說明對(duì)本實(shí)用新型而言只是說明性的，而非限制性的，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員理解，在不脫離權(quán)利要求所限定的精神和范圍的情況下，可作出許多修改、變化或等效，例如轉(zhuǎn)盤43上的限位凹點(diǎn)431除了能夠設(shè)置在盤面上，也可以設(shè)置在轉(zhuǎn)盤的圓周面上；限位軸M上的限位凹點(diǎn)541除了能夠設(shè)置在圓周面上，也能夠設(shè)置在端面上；這些等效實(shí)施方式均應(yīng)當(dāng)落入本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求1.一種艾灸機(jī)器人，包括一個(gè)座體與數(shù)個(gè)機(jī)械臂，每個(gè)該機(jī)械臂一端連接在該座體上， 另一端設(shè)有一個(gè)艾灸槍，其特征在于該機(jī)械臂具有數(shù)個(gè)依序相連的連接臂，該座體與連接臂之間、該艾灸槍與連接臂之間、以及任意兩個(gè)相鄰的連接臂之間，分別用一個(gè)波珠定位自由關(guān)節(jié)予以連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的艾灸機(jī)器人，其特征在于該座體包括腳輪、通過該腳輪在地面上移動(dòng)的基座、連接在該基座上的腰部、連接在腰部上的肩部、以及連接在該肩部上的握把，該基座、腰部與肩部依次固定連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的艾灸機(jī)器人，其特征在于所述的肩部的兩側(cè)各連接有一個(gè)機(jī)械臂，每個(gè)機(jī)械臂具有兩個(gè)連接臂，該兩個(gè)連接臂分為上臂和下臂。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的艾灸機(jī)器人，其特征在于該波珠定位自由關(guān)節(jié)包括第一關(guān)節(jié)與第二關(guān)節(jié)，該第一關(guān)節(jié)包括能夠在第一軸向上相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)的第一定子與第一轉(zhuǎn)子，該第一定子與該第一轉(zhuǎn)子之間設(shè)置有波珠定位裝置，該第二關(guān)節(jié)包括能夠在第二軸向上相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)的第二定子與第二轉(zhuǎn)子，該第二定子與該第二轉(zhuǎn)子之間也設(shè)有波珠定位裝置，該第一軸向與該第二軸向相互垂直，且該第二定子與該第一轉(zhuǎn)子固定連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的艾灸機(jī)器人，其特征在于一個(gè)轉(zhuǎn)盤可轉(zhuǎn)動(dòng)地套接在該第一定子上，該第一轉(zhuǎn)子與該轉(zhuǎn)盤固定連接，一個(gè)與該第一定子固定連接的限位片將該轉(zhuǎn)盤軸向限定住，該轉(zhuǎn)盤在面向該限位片的平面上設(shè)有多個(gè)限位凹點(diǎn)，該限位片上則對(duì)應(yīng)于該限位凹點(diǎn)設(shè)有多個(gè)限位波珠，該限位波珠的數(shù)量等于或者少于該限位凹點(diǎn)的數(shù)量，每個(gè)限位波珠的一端抵接有彈簧，另一端則嵌入該限位凹點(diǎn)中；該第二轉(zhuǎn)子內(nèi)穿設(shè)有一根與該第二轉(zhuǎn)子同步旋轉(zhuǎn)的芯軸，該芯軸的長度方向即為該第二軸向，在該芯軸上還設(shè)有一個(gè)與該芯軸同步旋轉(zhuǎn)的限位軸，該限位軸上還可轉(zhuǎn)動(dòng)地套設(shè)有一個(gè)限位套，該限位套與該第二定子固定連接，該第二定子與該第一轉(zhuǎn)子固定連接，該限位軸的外表面上設(shè)有多個(gè)限位凹槽，該限位套上則穿設(shè)有多個(gè)限位波珠，該限位套上的限位波珠的數(shù)量等于或者少于該限位凹槽的數(shù)量，該限位套上的每個(gè)限位波珠的一端抵接有彈簧，另一端嵌入該限位凹槽中。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的艾灸機(jī)器人，其特征在于還設(shè)有一個(gè)與該第一定子固定連接的第一限死螺絲，該第一限死螺絲的端頭能夠抵頂在該轉(zhuǎn)盤上；還設(shè)有一個(gè)與該第二轉(zhuǎn)子固定連接的第二限死螺絲，該第二限死螺絲的端頭能夠抵頂在該限位套上。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的艾灸機(jī)器人，其特征在于所述的艾灸槍具有一個(gè)空腔，該空腔內(nèi)設(shè)有一個(gè)進(jìn)風(fēng)口與一個(gè)排風(fēng)孔，一個(gè)風(fēng)機(jī)設(shè)置在該空腔內(nèi)；在該進(jìn)風(fēng)口處設(shè)有蓋體，該蓋體上設(shè)有網(wǎng)眼；在該空腔內(nèi)還設(shè)有一個(gè)直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，該直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)與一個(gè)電機(jī)動(dòng)力連接，驅(qū)動(dòng)至少一個(gè)艾條固定爪向進(jìn)風(fēng)口位置直線前進(jìn)，在該空腔的進(jìn)風(fēng)口位置還設(shè)有能夠檢測(cè)艾條的燃燒端的位置的監(jiān)測(cè)裝置，該監(jiān)測(cè)裝置與該電機(jī)相連。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的艾灸機(jī)器人，其特征在于該直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)是絲桿螺母?jìng)鲃?dòng)機(jī)構(gòu)，該絲桿布置在該空腔內(nèi)，絲桿一端與該電機(jī)直接連接或者通過齒輪副與該絲桿相連， 與該絲桿螺紋連接的該螺母上則固定有所述的至少一個(gè)艾條固定爪。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的艾灸機(jī)器人，其特征在于該螺母上固定有三個(gè)呈品字形排列的艾條固定爪，每個(gè)艾條固定爪包括一個(gè)環(huán)體以及設(shè)置在該環(huán)體上的三個(gè)彈性爪片。
10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的艾灸機(jī)器人，其特征在于該監(jiān)測(cè)裝置是一個(gè)限位開關(guān)，該限位開關(guān)向該進(jìn)風(fēng)口位置伸出一個(gè)觸控彈片，該觸控彈片用于與艾條接觸的一端與該絲桿的長度方向相垂直。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的艾灸機(jī)器人，其特征在于該觸控彈片用于與艾條接觸的一端設(shè)為片狀、圓環(huán)形、方框形、十字形、網(wǎng)眼形或者工字型。
12.根據(jù)權(quán)利要求7所述的艾灸機(jī)器人，其特征在于該監(jiān)測(cè)裝置是超聲波傳感器。
專利摘要本實(shí)用新型是一種艾灸機(jī)器人，包括一個(gè)座體與數(shù)個(gè)機(jī)械臂，每個(gè)該機(jī)械臂一端連接在該座體上，另一端設(shè)有一個(gè)艾灸槍，其特征在于該機(jī)械臂具有數(shù)個(gè)依序相連的連接臂，該座體與連接臂之間、該艾灸槍與連接臂之間、以及任意兩個(gè)相鄰的連接臂之間，分別用一個(gè)波珠定位自由關(guān)節(jié)予以連接。使用本實(shí)用新型，可以將艾灸槍的槍頭依照任意預(yù)想的位置和方向定位住，使用起來非常方便。在給治療對(duì)象作艾灸治療的時(shí)候，該艾灸機(jī)器人能夠完全模仿人體手臂的所有姿勢(shì)，將艾條依照醫(yī)護(hù)人員所認(rèn)為最合理的角度和方位握持，以獲得最佳的治療效果。
文檔編號(hào)A61H39/06GK202136571SQ201120188520
公開日2012年2月8日 申請(qǐng)日期2011年6月7日 優(yōu)先權(quán)日2011年6月7日
發(fā)明者韓志偉 申請(qǐng)人:韓志偉