專利名稱：醫(yī)療用操縱系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及包括主體部、在軸的前端設(shè)有前端動(dòng)作部的作業(yè)部、和通過與上述主體部連接而驅(qū)動(dòng)控制上述前端動(dòng)作部的控制器的醫(yī)療用操縱系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
在內(nèi)窺鏡下外科手術(shù)(或也稱為腹腔鏡下手術(shù)。)中，在患者的腹部等開設(shè)多個(gè)孔，作為器具的通過部而插入了穿刺套管(筒狀的器具)，之后，將具有軸的鉗子的前端部穿過穿刺套管而插入體腔內(nèi)，進(jìn)行患部的手術(shù)。在鉗子的前端部，作為作業(yè)部，安裝有用于把持生物體組織的夾具和剪刀、電手術(shù)刀的刀部等。作為從穿刺套管插入的鉗子，除了在前端的作業(yè)部不具有關(guān)節(jié)的一般的鉗子 之外，正在開發(fā)在作業(yè)部具有多個(gè)關(guān)節(jié)的鉗子、所謂的操縱裝置(例如參照日本特開2004-105451號(hào)公報(bào))。采用這樣的操縱裝置，在體腔內(nèi)能夠進(jìn)行自由度高的動(dòng)作，操作變得容易，可適用的病例增多。操縱裝置具有包括設(shè)于細(xì)長的軸的前端的前端動(dòng)作部(也稱為終端執(zhí)行部。)的作業(yè)部，利用導(dǎo)絲驅(qū)動(dòng)該前端動(dòng)作部的致動(dòng)器設(shè)于主體部(操作部)。導(dǎo)絲在基端側(cè)繞掛于帶輪上。

發(fā)明內(nèi)容
在如上述那樣的操縱裝置中，多個(gè)關(guān)節(jié)部等設(shè)于前端動(dòng)作部，基于上述致動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)，該前端動(dòng)作部能夠進(jìn)行沿著其軸線方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)動(dòng)作的旋轉(zhuǎn)軸動(dòng)作、沿著與其軸線方向交叉的方向進(jìn)行擺動(dòng)(搖頭)動(dòng)作的偏擺軸動(dòng)作/俯仰軸動(dòng)作等，由此，能夠在體腔內(nèi)獲得高的操作性。此外，一般認(rèn)為容易操作的前端動(dòng)作部的動(dòng)作速度因操作該操縱裝置的醫(yī)生而具有個(gè)人差異，此外，也有可能因手術(shù)方式、前端動(dòng)作部的種類(夾具、剪刀等)而最佳的動(dòng)作速度不同。本發(fā)明是考慮上述的情況而提出的，其目的在于，提供一種根據(jù)使用者的個(gè)人差異、前端動(dòng)作部的種類，能使前端動(dòng)作部的動(dòng)作速度最優(yōu)化的醫(yī)療用操縱系統(tǒng)。本發(fā)明的醫(yī)療用操縱系統(tǒng)的特征在于，包括主體部，具有借助致動(dòng)器而旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)軸和驅(qū)動(dòng)所述致動(dòng)器的輸入部；作業(yè)部，相對(duì)于所述主體部能夠拆裝，具有借助所述驅(qū)動(dòng)軸而從動(dòng)旋轉(zhuǎn)的從動(dòng)軸、借助該從動(dòng)軸的旋轉(zhuǎn)而動(dòng)作的前端動(dòng)作部和前端設(shè)有該前端動(dòng)作部的軸；以及控制器，通過與所述主體部連接，基于對(duì)所述輸入部的輸入操作，驅(qū)動(dòng)控制所述致動(dòng)器，基于對(duì)所述輸入部的輸入操作，所述致動(dòng)器被驅(qū)動(dòng)，由此所述前端動(dòng)作部至少能夠進(jìn)行沿著軸線方向的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作或與所述軸線方向交叉的擺動(dòng)動(dòng)作，所述控制器具有能夠改變所述致動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)速度，并改變所述前端動(dòng)作部的所述旋轉(zhuǎn)動(dòng)作或所述擺動(dòng)動(dòng)作的動(dòng)作速度的速度設(shè)定部。根據(jù)這樣的構(gòu)成,控制器包括對(duì)于能夠進(jìn)行上述旋轉(zhuǎn)動(dòng)作或上述擺動(dòng)動(dòng)作的前端動(dòng)作部，能夠改變其動(dòng)作速度的速度設(shè)定部，從而能夠根據(jù)操作由主體部和作業(yè)部構(gòu)成的操縱裝置的使用者(例如醫(yī)生)的個(gè)人差異、前端動(dòng)作部的種類(例如，剪刀、微創(chuàng)針驅(qū)動(dòng)器)，將該旋轉(zhuǎn)動(dòng)作和擺動(dòng)動(dòng)作的動(dòng)作速度設(shè)定改變?yōu)樽罴?，能獲得高的操作性。若上述前端動(dòng)作部能夠進(jìn)行上述旋轉(zhuǎn)動(dòng)作和上述擺動(dòng)動(dòng)作,上述速度設(shè)定部能夠分別單獨(dú)地改變上述旋轉(zhuǎn)動(dòng)作和上述擺動(dòng)動(dòng)作的動(dòng)作速度，則前端動(dòng)作部的動(dòng)作速度的設(shè)定自由度提高，能獲得更高的操作性。若上述控制器具有存儲(chǔ)由上述速度設(shè)定部設(shè)定的上述前端動(dòng)作部的動(dòng)作速度的設(shè)定值的存儲(chǔ)部，則能夠存儲(chǔ)所設(shè)定的速度信息且在使用時(shí)容易調(diào)出。上述控制器具有存儲(chǔ)由上述速度設(shè)定部設(shè)定的上述前端動(dòng)作部的動(dòng)作速度的設(shè)定值的存儲(chǔ)部，在上述存儲(chǔ)部中可以登記多組上述旋轉(zhuǎn)動(dòng)作和上述擺動(dòng)動(dòng)作的動(dòng)作速度的設(shè)定值的組合。于是，例如能登記多個(gè)使用者喜好的設(shè)定速度信息的組，即使在多個(gè)使用者共同使用同一控制器的情況下，也能迅速地調(diào)出各人的設(shè)定。 若上述前端動(dòng)作部具有多個(gè)種類，上述速度設(shè)定部能夠針對(duì)在安裝在上述主體部的上述作業(yè)部上設(shè)置的上述前端動(dòng)作部的種類改變上述動(dòng)作速度，并且能夠在上述存儲(chǔ)部中登記每個(gè)種類的上述動(dòng)作速度的設(shè)定值，則能夠更加靈活地設(shè)定/登記與使用者對(duì)每種前端動(dòng)作部的動(dòng)作速度的喜好對(duì)應(yīng)的動(dòng)作速度。上述控制器也可以構(gòu)成為，能夠同時(shí)連接多臺(tái)具有上述主體部和上述作業(yè)部的醫(yī)療用操縱裝置，并且能夠分別單獨(dú)地改變各醫(yī)療用操縱裝置的前端動(dòng)作部的動(dòng)作速度。于是，例如即使在一個(gè)使用者同時(shí)使用多臺(tái)操縱裝置進(jìn)行操作的情況下，也能夠靈活地改變各前端動(dòng)作部的動(dòng)作速度。若醫(yī)療用操縱系統(tǒng)具有顯示上述前端動(dòng)作部的設(shè)定速度的顯示部，則能夠向使用者等明示其設(shè)定速度，而且也能夠容易地進(jìn)行動(dòng)作速度的改變。根據(jù)本發(fā)明，控制器包括對(duì)于能夠旋轉(zhuǎn)動(dòng)作或擺動(dòng)動(dòng)作的前端動(dòng)作部，能夠改變其動(dòng)作速度的速度設(shè)定部。由此，能夠根據(jù)操作由主體部和作業(yè)部構(gòu)成的操縱裝置的使用者(例如醫(yī)生)的個(gè)人差異、前端動(dòng)作部的種類(例如，剪刀、微創(chuàng)針驅(qū)動(dòng)器)，將該旋轉(zhuǎn)動(dòng)作和擺動(dòng)動(dòng)作的動(dòng)作速度設(shè)定改變?yōu)樽罴?，能獲得高的操作性。


圖I是本發(fā)明的一實(shí)施方式的操縱系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)圖。圖2是將作業(yè)部和操作部分離的狀態(tài)下的操縱裝置的局部截面?zhèn)纫晥D。圖3是作業(yè)部的局部省略截面俯視圖。圖4是前端動(dòng)作部的立體圖。圖5是操縱裝置的結(jié)構(gòu)的組合的說明圖。圖6是復(fù)合輸入部及其周邊部的局部省略立體圖。圖7是在顯示器上顯示有速度顯示畫面的狀態(tài)下的控制臺(tái)的主視圖。圖8是在顯示器上顯示有存儲(chǔ)器選擇畫面的狀態(tài)下的控制臺(tái)的主視圖。圖9是具有控制臺(tái)的功能的說明框圖。圖10是表示向存儲(chǔ)部登記的登記信息的一個(gè)例子的說明圖。圖IlA是表示催促將操作部連接于連接器的圖像的一個(gè)例子的說明圖，圖IlB是表示催促將作業(yè)部安裝于操作部的圖像的一個(gè)例子的說明圖。圖12A是表示初始速度顯示畫面的一個(gè)例子的說明圖，圖12B是表示存儲(chǔ)器選擇畫面的一個(gè)例子的說明圖。圖13A是表示使用中進(jìn)行了前端動(dòng)作部的速度改變的情況的速度顯示畫面的一個(gè)例子的說明圖，圖13B是表示接著圖13A所示的畫面顯示的登記地點(diǎn)存儲(chǔ)器選擇畫面的一個(gè)例子的說明圖。
圖14A是表示在將具有同一種類的前端動(dòng)作部的操縱裝置連接于各連接器的狀態(tài)下的速度顯示畫面的一個(gè)例子說明圖，圖14B是表示在將具有同一種類的前端動(dòng)作部的操縱裝置連接于各連接器的狀態(tài)下使用后，登記改變后的設(shè)定速度的操縱裝置的選擇畫面的一個(gè)例子的說明圖。圖15是手術(shù)用機(jī)器人系統(tǒng)的概略立體圖。
具體實(shí)施例方式以下，列舉較佳的實(shí)施方式，參照

本發(fā)明的醫(yī)療用操縱裝置。I.操縱裝置的整體結(jié)構(gòu)的說明如圖I所示，本實(shí)施方式的操縱系統(tǒng)(醫(yī)療用操縱系統(tǒng))10具有操縱裝置(醫(yī)療用操縱裝置)11和驅(qū)動(dòng)控制該操縱裝置11的控制臺(tái)(控制器)29。操縱裝置11是用于通過操作設(shè)于軸18的前端的前端動(dòng)作部12，來進(jìn)行生物體的一部分或彎曲針等的把持、生物體的一部分的切斷等規(guī)定的處理的醫(yī)療用器具。在以下的說明中，將圖I的寬度方向規(guī)定為X方向，將高度方向規(guī)定為Y方向，將軸18的延伸方向規(guī)定為Z方向。此外，從前端側(cè)觀察，將右方規(guī)定為Xl方向，將左方規(guī)定為X2方向，將上方向規(guī)定為Yl方向，將下方向規(guī)定為Y2方向，另外，將規(guī)定軸18的前方規(guī)定為Zl方向，將后方規(guī)定為Z2方向。另外，只有沒有事先特別說明，這些方向的記載是以操縱裝置11處于基準(zhǔn)姿勢(shì)(中立姿勢(shì))的情況為基準(zhǔn)而表示的。這些方向是為了便于說明，當(dāng)然操縱裝置11能夠在任意的方向(例如使上下翻轉(zhuǎn))上使用。操縱裝置11由人手握持和操作，并且具有收納有對(duì)前端動(dòng)作部12賦予驅(qū)動(dòng)力的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)30的操作部(主體部)14和相對(duì)于該操作部14拆裝自如的作業(yè)部(鉗子)16，通過從握柄26的下端延伸的電纜28連接于控制臺(tái)29而構(gòu)成操縱系統(tǒng)10。如圖I和圖2所示，操作部14構(gòu)成為沿Zl方向和Y2方向延伸大致L字狀，并且將沿Z方向大致對(duì)稱分割的一對(duì)上部罩25a、25b (以下,也統(tǒng)稱為“上部罩25”)作為殼體，在其內(nèi)部收納有驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)30等，并且在基端側(cè)沿Y2方向延伸的部分構(gòu)成為由人手握持的握柄26。握柄26是適于由人手握持的長度,在上部的傾斜面26a上設(shè)有復(fù)合輸入部(輸入部)24。在操作部14的Yl方向頂部附近，從上部罩25b露出地設(shè)有主開關(guān)34，在主開關(guān)34的Zl方向上的容易視覺識(shí)別的部位設(shè)有LED35。圖I中，從操作部14的Zl方向端附近向Yl方向延伸的電極插頭41是在將操縱裝置11作為電手術(shù)刀而使用時(shí)連接高電壓電源的電極，能夠由未圖示的導(dǎo)電構(gòu)造向前端動(dòng)作部12側(cè)供給高電壓。如圖I 圖3所示，作業(yè)部16具有進(jìn)行作業(yè)的前端動(dòng)作部12、在前端設(shè)有該前端動(dòng)作部12的長條且中空的軸18、固定該軸18的基端側(cè)的帶輪箱32、和被軸支承于從帶輪箱32的Z2方向端延伸的觸發(fā)桿支承部33的觸發(fā)桿36。作業(yè)部16將在Z方向上大致對(duì)稱分割的一對(duì)下部罩37a、37b(以下，也統(tǒng)稱為“下部罩37”)作為殼體，在其內(nèi)部收納有帶輪箱32。觸發(fā)桿支承部33是從帶輪箱32的Z2側(cè)端面向Z2方向平行延伸的一對(duì)板，利用橫跨該板之間的觸發(fā)軸39，能夠轉(zhuǎn)動(dòng)地軸支承觸發(fā)桿36 (參照?qǐng)D3)。如圖I所示，前端動(dòng)作部12和軸18構(gòu)成為細(xì)徑，能夠從設(shè)于患者的腹部等的圓筒形狀的穿刺套管20插入體腔22內(nèi)，通過復(fù)合輸入部24和觸發(fā)桿36的操作，能在體腔22內(nèi)進(jìn)行患部切除、把持、縫合和結(jié)扎等各種操作。如圖4所示，基于復(fù)合輸入部24和觸發(fā)桿36的操作而動(dòng)作的前端動(dòng)作部12例如包括剪刀48，能夠進(jìn)行三個(gè)軸的動(dòng)作，該三個(gè)軸的動(dòng)作包括以Y軸為基準(zhǔn)傾斜的偏擺軸Oy動(dòng)作、以指向前端的軸(中立姿勢(shì)時(shí)Z軸)為基準(zhǔn)旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)軸Or動(dòng)作、和開閉剪刀48的開閉軸Oo動(dòng)作。在本實(shí)施方式的情況下，偏擺軸Oy和旋轉(zhuǎn)軸Or基于復(fù)合輸入部24的操作而被電驅(qū)動(dòng)，開閉軸Oo基于觸發(fā)桿36的操作而被機(jī)械式驅(qū)動(dòng)。也可以與偏擺軸Oy —起，
或取而代之，賦予使前端動(dòng)作部12上下擺動(dòng)動(dòng)作的俯仰軸動(dòng)作。在這里所謂機(jī)械式，是借助導(dǎo)絲、鏈、同步帶、連桿、桿、齒輪等進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的方式，主要是經(jīng)由非彈性的固體的機(jī)械零件沿動(dòng)力傳遞方向進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的方式。導(dǎo)絲、鏈等有時(shí)由于張力而產(chǎn)生不可避免的少許的伸展，然而它們是非彈性的固體的機(jī)械零件。這樣的作業(yè)部16通過設(shè)于操作部14的左右一對(duì)拆裝桿40、40與操作部14連結(jié)、固定，并且通過拆裝桿40的開放操作，能夠自操作部14分離，能夠不使用特別的器具地在手術(shù)現(xiàn)場容易地進(jìn)行更換作業(yè)等。因此，如圖5所示，操縱裝置11和包含該操縱裝置11的操縱系統(tǒng)10能有選擇性地采用各種結(jié)構(gòu)。例如，作為相對(duì)于操作部14能夠拆裝的作業(yè)部16的變形，準(zhǔn)備了改變前端動(dòng)作部12的種類的5種作業(yè)部16a、16b、16c、16d、16e。控制臺(tái)29能同時(shí)連接2臺(tái)操縱裝置11。即，在控制臺(tái)29上設(shè)有第I連接器100和第2連接器102，能夠相對(duì)于各連接器100、102分別安裝I臺(tái)操作部14。另外，相對(duì)于各操作部14，例如能安裝上述5種作業(yè)部16a 16e中的所希望的作業(yè)部。由此，施術(shù)者能根據(jù)操作的種類、習(xí)慣等，同時(shí)使用2臺(tái)操縱裝置，作為該作業(yè)部16有選擇性地組合各種作業(yè)部16a 16d而構(gòu)成該操縱系統(tǒng)10。作為前端動(dòng)作部12的種類，例如能夠列舉剪刀、夾具、微創(chuàng)針驅(qū)動(dòng)器(把持鉗子)、電手術(shù)刀、刃型電手術(shù)刀、鉤型電手術(shù)刀等。設(shè)有這些各種前端動(dòng)作部12的各作業(yè)部16a 16d從包含帶輪箱32等的軸18到觸發(fā)桿36為相同的結(jié)構(gòu)，但是能夠通過后述的條形碼75向操作部14側(cè)即控制臺(tái)29供給其類別等識(shí)別信息。2.操縱裝置的各構(gòu)成部分的說明2.1.互相能夠拆裝的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和帶輪箱的說明驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)30和帶輪箱32互相能夠拆裝，由此能夠從操作部14向作業(yè)部16傳遞驅(qū)動(dòng)力。如圖I和圖2所示，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)30具有沿X方向排列的2個(gè)電動(dòng)機(jī)(致動(dòng)器)50a、50b、支承該電動(dòng)機(jī)50a、50b的托架52、和轉(zhuǎn)換電動(dòng)機(jī)50a、50b的旋轉(zhuǎn)方向并向作業(yè)部16側(cè)傳遞的齒輪機(jī)構(gòu)部54。電動(dòng)機(jī)50a、50b是圓柱形狀，由未圖示的減速機(jī)減速的輸出軸56a、56b貫穿托架52的一個(gè)面，相對(duì)于該輸出軸56a、56b固定構(gòu)成齒輪機(jī)構(gòu)部54的驅(qū)動(dòng)傘齒輪58a、58b。電動(dòng)機(jī)50a、50b例如是DC電動(dòng)機(jī)，作為未圖示的角度傳感器而設(shè)置旋轉(zhuǎn)編碼器等。齒輪機(jī)構(gòu)部54具有設(shè)于托架52內(nèi)的空間并沿X方向排列的2根驅(qū)動(dòng)軸(驅(qū)動(dòng)軸)60a、60b，以及固定于各驅(qū)動(dòng)軸60a、60b上并與驅(qū)動(dòng)傘齒輪58a、58b嚙合的2個(gè)從動(dòng)傘齒輪62a、62b。電動(dòng)機(jī)50a、50b的輸出軸56a、56b、驅(qū)動(dòng)軸60a、60b等由未圖示的軸承軸支承于托架52。驅(qū)動(dòng)軸60a(60b)的下端側(cè)從托架52的下表面突出，在其前端設(shè)有例如由截面呈波形六角形狀且前端細(xì)的錐形狀構(gòu)成的卡合凸部64a(64b)(參照?qǐng)D2)。如圖2和圖3所示，帶輪箱32具有X方向兩側(cè)開口的空洞部66、被收納于該空洞 部66的帶輪(從動(dòng)軸)70a、70b和導(dǎo)絲引導(dǎo)部72a、72b，在貫穿空洞部66的Zl側(cè)的孔部固定/支承有軸18。在帶輪箱32的后方(X2側(cè))，面對(duì)上方地設(shè)有條形碼(作業(yè)部識(shí)別信息記錄部)75。條形碼75例如是二維條形碼，用于由設(shè)于操作部14側(cè)的攝像裝置(讀取部)77讀取，向控制臺(tái)29供給該作業(yè)部16的種類等識(shí)別信息。帶輪70a、70b相對(duì)于驅(qū)動(dòng)軸60a、60b同軸，在其上端側(cè)，設(shè)有能夠與驅(qū)動(dòng)軸60a、60b側(cè)的卡合凸部64a、64b卡合的卡合凹部74a、74b。卡合凹部74a、74b能夠供上述卡合凸部64a、64b卡合(嵌合)，具有例如截面呈波形六角形狀且深處細(xì)的錐形狀的凹部(參照?qǐng)D2)。因而，在安裝操作部14和作業(yè)部16時(shí)，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)30側(cè)的卡合凸部64a (64b)與帶輪箱32側(cè)的卡合凹部74a(74b)卡合，由此，能向帶輪70a(70b)傳遞來自驅(qū)動(dòng)軸60a(60b)的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)力。此時(shí)，也可以在操作部14例如設(shè)置檢測(cè)該操作部14和作業(yè)部16的拆裝的拆裝檢測(cè)傳感器(未圖示)、檢測(cè)驅(qū)動(dòng)軸60a的相位的相位檢測(cè)傳感器(未圖示)等，另外卡合凸部64a和卡合凹部74a的卡合構(gòu)造也可以是其他的構(gòu)造。如從圖2和圖3可知，導(dǎo)絲引導(dǎo)部72a(72b)配設(shè)在帶輪70a(70b)的Zl側(cè)，并且其間隔狹小地設(shè)定，具有向軸18內(nèi)圓滑地引導(dǎo)繞掛于帶輪70a(70b)與前端動(dòng)作部12的齒輪78、齒輪79等(參照?qǐng)D4)之間的導(dǎo)絲(動(dòng)力傳遞構(gòu)件)80a(80b)的功能。通過使用這樣的導(dǎo)絲引導(dǎo)部72a、72b，軸18能不取決于電動(dòng)機(jī)50a、50b的直徑、帶輪70a、70b的軸間距離地形成得很細(xì)，例如能容易地設(shè)定為適于插入穿刺套管20的5_ IOmm左右的外徑。另外，在構(gòu)成帶輪箱32的空洞部66，作為棒狀或線狀的動(dòng)力傳遞構(gòu)件的2根桿82a、82b沿Y方向排列且沿Z方向貫穿。桿82a、82b例如是充分強(qiáng)且細(xì)的不銹鋼管或?qū)嵭臈U，在Zl方向上貫穿空洞部66，向軸18內(nèi)延伸，借助未圖示的導(dǎo)絲等，繞掛于前端動(dòng)作部12內(nèi)的上述齒輪78等(參照?qǐng)D4)，在Z2方向上貫穿帶輪箱32，向觸發(fā)桿支承部33延伸，借助未圖示的導(dǎo)絲等，連接于觸發(fā)桿36 (參照?qǐng)D3)。如圖2和圖3所示，在帶輪箱32的Z2側(cè)，形成有以Z方向?yàn)榛鶞?zhǔn)對(duì)稱的一對(duì)銷孔84、84。在安裝作業(yè)部16和操作部14時(shí)，在各銷孔84、84中插入從托架52的底面向Y2方向突出的一對(duì)引導(dǎo)銷86、86，由此，操作部14和作業(yè)部16被定位且以較高剛性安裝。在作業(yè)部16中，導(dǎo)絲80a、80b分別在帶輪70a、70b側(cè)與前端動(dòng)作部12側(cè)之間往返，因此，在軸18的中空空間內(nèi)穿過延伸的4根導(dǎo)絲80a、80b和2根桿82a、82b。例如也可以替代桿，僅以導(dǎo)絲構(gòu)成所有的動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)。導(dǎo)絲80a、80b分別能使用相同種類或不同種類、相同直徑或不同直徑的線，由具有撓性的能夠彎曲的線材構(gòu)成。也能夠在導(dǎo)絲80a、80b的、通過軸18內(nèi)的部分且不需要撓性的直線部分，通過圍繞未圖示的高剛性的加強(qiáng)桿而進(jìn)行加強(qiáng)。因而，在操縱裝置11中，在操作復(fù)合輸入部24時(shí)，在控制臺(tái)29的控制下電動(dòng)機(jī)50a,50b被驅(qū)動(dòng)控制，由此，從驅(qū)動(dòng)軸60a、60b經(jīng)由帶輪70a、70b驅(qū)動(dòng)導(dǎo)絲80a、80b往返，對(duì)前端動(dòng)作部12賦予以旋轉(zhuǎn)軸Or為中心的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作(旋轉(zhuǎn)方向動(dòng)作)和以偏擺軸Oy為中心的擺動(dòng)動(dòng)作(偏擺方向動(dòng)作或俯仰方向動(dòng)作)(參照?qǐng)D4)。另外，通過轉(zhuǎn)動(dòng)操作觸發(fā)桿36，桿82a、82b機(jī)械式地被往返驅(qū)動(dòng)，對(duì)前端動(dòng)作部12的剪刀48賦予開閉動(dòng)作。S卩，帶輪70a、70b (電動(dòng)機(jī)50a、50b)和觸發(fā)桿36對(duì)作為動(dòng)力傳遞構(gòu)件的導(dǎo)絲80a、80b和桿82a、82b賦予驅(qū)動(dòng)力，作為使前端動(dòng)作部12動(dòng)作的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)部而發(fā)揮作用。更加詳細(xì)而言，帶輪70a、70b (電動(dòng)機(jī)50a、50b)對(duì)導(dǎo)絲80a、80b賦予驅(qū)動(dòng)力，作為對(duì)前端動(dòng)作部12賦予旋轉(zhuǎn)方向和偏擺方向的動(dòng)作的電動(dòng)機(jī)構(gòu)部而發(fā)揮作用。此外，觸發(fā)桿36對(duì)桿82a、82b賦予驅(qū)動(dòng)力，作為對(duì)前端動(dòng)作部12賦予剪刀48的開閉動(dòng)作的手動(dòng)機(jī)構(gòu)部而發(fā)揮作用?！?.2.用于電驅(qū)動(dòng)前端動(dòng)作部的復(fù)合輸入部的說明·如圖6所示，電驅(qū)動(dòng)前端動(dòng)作部12的復(fù)合輸入部24是以Z軸(Y軸)為中心在Xl和X2方向?qū)ΨQ的構(gòu)造，是對(duì)前端動(dòng)作部12賦予旋轉(zhuǎn)方向(軸旋轉(zhuǎn)方向)和偏擺方向(左右方向)的旋轉(zhuǎn)指令的復(fù)合的輸入部。復(fù)合輸入部24由配置于傾斜面26a的傳感器保持架88支承，具有傾斜面26a的Zl側(cè)(Yl側(cè))的旋轉(zhuǎn)操作部90、設(shè)于旋轉(zhuǎn)操作部90的Z2側(cè)(Y2側(cè))的傾斜操作部92、和分別設(shè)于傾斜操作部92的下部側(cè)面的3個(gè)開關(guān)操作鈕94a 94c。對(duì)這些旋轉(zhuǎn)操作部90等的輸入由設(shè)于傳感器保持架88內(nèi)的開關(guān)基板(未圖示)等檢測(cè)其操作量，電動(dòng)機(jī)50a、50b在控制臺(tái)29的控制下被適當(dāng)驅(qū)動(dòng)控制。2. 3.控制臺(tái)的說明2. 3. I.控制臺(tái)的整體結(jié)構(gòu)的說明控制臺(tái)29是綜合性地控制該操縱系統(tǒng)10的控制器(控制部)。另外，也可以將控制臺(tái)29的一部分功能裝載于操作部14。如圖I和圖5所示，控制臺(tái)29包括2個(gè)連接器100、102，能獨(dú)立且同時(shí)控制2臺(tái)操縱裝置11。能夠經(jīng)由LAN等通信機(jī)構(gòu)將作為使用歷史管理機(jī)構(gòu)的主計(jì)算機(jī)(未圖示)連接于控制臺(tái)29。該主計(jì)算機(jī)在內(nèi)部的記錄部件中記錄有使用歷史表，相對(duì)于控制臺(tái)29或由上述LAN連接的多臺(tái)控制臺(tái)29，收發(fā)并管理與所要求的個(gè)體編號(hào)(識(shí)別編號(hào))相應(yīng)的使用歷史數(shù)據(jù)。該主計(jì)算機(jī)不限于相對(duì)于控制臺(tái)29獨(dú)立的結(jié)構(gòu)，也可以在控制臺(tái)29內(nèi)設(shè)置其功能。如圖7所示，在控制臺(tái)29的正面面板上，第I連接器100和第2連接器102左右分開地設(shè)置，以與分別連接于該第I連接器100和第2連接器102的2臺(tái)操縱裝置11相對(duì)應(yīng)的方式，隔著中央的顯示器104配置有第I設(shè)定開關(guān)SI和第2設(shè)定開關(guān)S2。S卩，第I連接器100和第I設(shè)定開關(guān)SI成為與一側(cè)的操縱裝置11相對(duì)應(yīng)的第I通道，第2連接器102和第2設(shè)定開關(guān)S2成為與另一側(cè)的操縱裝置11相對(duì)應(yīng)的第2通道，當(dāng)然，也可以根據(jù)使用條件等做成增加了通道數(shù)的結(jié)構(gòu)。另外，在控制臺(tái)29的正面面板上設(shè)有沿著顯示器104的下邊設(shè)置的多個(gè)(在本實(shí)施方式中為4個(gè))功能開關(guān)F1、F2、F3、F4、接通/斷開該控制臺(tái)29的電源的電源開關(guān)106、和點(diǎn)亮(閃爍)顯示操縱裝置11中的操作部14和作業(yè)部16的連接錯(cuò)誤等各種系統(tǒng)錯(cuò)誤的錯(cuò)誤顯示部110。如圖7所示，第I設(shè)定開關(guān)SI用于進(jìn)行連接于第I連接器100的操縱裝置11的前端動(dòng)作部12的速度改變，具有設(shè)于上段的左右一對(duì)旋轉(zhuǎn)速度改變按鈕Rla、Rlb和設(shè)于下段的左右一對(duì)偏擺速度改變按鈕Yla、Ylb。旋轉(zhuǎn)速度改變按鈕Rla、Rlb是用于減少(Rla)以及增加(Rlb)前端動(dòng)作部12的旋轉(zhuǎn)軸Or方向上的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作的速度的設(shè)定輸入部，在它們之間設(shè)有明示旋轉(zhuǎn)速度改變按鈕Rla、Rlb是改變旋轉(zhuǎn)動(dòng)作的速度的開關(guān)的標(biāo)記MRl。偏擺速度改變按鈕Yla、Ylb是用于減少(Yla)以及增加(Ylb)前端動(dòng)作部12的偏擺軸Oy方向上的擺動(dòng)動(dòng)作的速度的設(shè)定輸入部，在它們之間設(shè)有明示偏擺速度改變按鈕Yla、Ylb是改變偏擺動(dòng)作的速度的開關(guān)的標(biāo)記MY1。第2設(shè)定開關(guān)S2除了是改變連接于第2連接器102的操縱裝置11的前端動(dòng)作部12的旋轉(zhuǎn)軸Or方向上的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作以及偏擺軸Oy方向上的擺動(dòng)動(dòng)作的速度的輸入部以外，與第I設(shè)定開關(guān)SI大致相同。S卩，第2設(shè)定開關(guān)S2具有設(shè)于上段的左右一對(duì)旋轉(zhuǎn)速度改變按鈕R2a、R2b、設(shè)于下段的左右一對(duì)偏擺速度改變按鈕Yla、Ylb、標(biāo)記MR2和標(biāo)記MY2。 利用這些第I設(shè)定開關(guān)SI和第2設(shè)定開關(guān)S2，在該操縱系統(tǒng)10中，將各作業(yè)部16的旋轉(zhuǎn)軸動(dòng)作和偏擺軸動(dòng)作的動(dòng)作速度設(shè)定改變?yōu)槔纭? (快)、4 (稍快)、3 (基準(zhǔn)速度)、2 (稍慢)、I (慢)”這5個(gè)階段，能夠根據(jù)使用者的喜好、操作等適宜調(diào)整。例如在操作第I設(shè)定開關(guān)SI的旋轉(zhuǎn)速度改變按鈕Rla、Rib、偏擺速度改變按鈕Yla、Ylb時(shí)，由于連接于與其相對(duì)應(yīng)的第I連接器100的操縱裝置11的前端動(dòng)作部12的動(dòng)作速度被設(shè)定，所以運(yùn)轉(zhuǎn)管理部118以設(shè)定的動(dòng)作速度驅(qū)動(dòng)控制電動(dòng)機(jī)50a、50b，由此，將前端動(dòng)作部12的動(dòng)作速度控制成希望的速度。例如如圖7所示，顯示器104能夠以與各設(shè)定開關(guān)SI、S2相對(duì)應(yīng)的配置顯示由第I設(shè)定開關(guān)SI和第2設(shè)定開關(guān)S2設(shè)定的旋轉(zhuǎn)軸動(dòng)作和偏擺軸動(dòng)作的設(shè)定速度。在該情況下，顯示器104在畫面左右能夠分別顯示連接于第I連接器100和第2連接器102的各操縱裝置11的信息，能夠在上段以圖解和名稱顯示作業(yè)部16(前端動(dòng)作部12)的種類，并且以數(shù)字顯示其使用次數(shù)，在中段以數(shù)字和圖解顯示與各設(shè)定開關(guān)SI、S2的設(shè)定值相對(duì)應(yīng)的動(dòng)作速度，在下段顯示沿著該顯示器104的下邊配置的功能開關(guān)Fl F4的現(xiàn)在的功能。這樣，因?yàn)樵诳刂婆_(tái)29中能夠單獨(dú)且同時(shí)驅(qū)動(dòng)控制2臺(tái)操縱裝置，所以例如構(gòu)成為用相同的色彩圍繞構(gòu)成第I通道的第I設(shè)定開關(guān)Si和以數(shù)字和圖解顯示與該第I設(shè)定開關(guān)SI相對(duì)應(yīng)的操縱裝置11的動(dòng)作速度的顯示器104的中段左半部分的顯示，并構(gòu)成為用與該色彩不同的色彩圍繞構(gòu)成第2設(shè)定開關(guān)S2和顯示其設(shè)定值的顯示器104的中段右半部分的顯示，則各操縱裝置11的動(dòng)作速度設(shè)定及其設(shè)定改變變得更加容易。控制臺(tái)29例如如上所述與5種前端動(dòng)作部12 (作業(yè)部16)相對(duì)應(yīng)，能夠根據(jù)多個(gè)(例如8個(gè))使用者(醫(yī)生)的喜好分別單獨(dú)地預(yù)先設(shè)定/存儲(chǔ)有5種前端動(dòng)作部12的旋轉(zhuǎn)軸動(dòng)作和偏擺軸動(dòng)作的設(shè)定速度。因此，如圖8所示，顯示器104也能匯總地顯示按每種前端動(dòng)作部12設(shè)定/存儲(chǔ)的旋轉(zhuǎn)軸動(dòng)作和偏擺軸動(dòng)作的設(shè)定速度。在該情況下，顯示器104也能在上段顯示例如8個(gè)使用者中每個(gè)使用者各自的設(shè)定速度文件夾即存儲(chǔ)器A、B、C、D、E、F、G、H，并且放大/翻轉(zhuǎn)顯示當(dāng)前的選擇存儲(chǔ)器名(在圖8中為存儲(chǔ)器B)，在中段以圖解和名稱顯示該選擇存儲(chǔ)器的作業(yè)部16(前端動(dòng)作部12)的種類的同時(shí)，以數(shù)字與標(biāo)記和名稱一起顯示該旋轉(zhuǎn)軸動(dòng)作和偏擺軸動(dòng)作的設(shè)定速度，在下段顯示功能開關(guān)Fl F4的當(dāng)前的功能。若該圖8所示的設(shè)定速度的畫面例如在顯示連接于第I連接器100的操縱裝置11的信息后其設(shè)定完成，則接下來自動(dòng)地顯示連接于第2連接器102的操縱裝置11的信息。當(dāng)然，也能夠?qū)δ荛_關(guān)Fl F4賦予選擇顯示連接于第I和第2連接器100、102中的哪一個(gè)的操縱裝置11的信息的按鈕。另外，在圖8中，作為5種前端動(dòng)作部12，例示有從左起依次使用微創(chuàng)針驅(qū)動(dòng)器(Needle Driver)、單極 L 型鉤(Monopolar L Hook)、剪刀(Scissors)、微創(chuàng)針驅(qū)動(dòng)器(Needle Driver)、雙極抓取器(Bipolar Grasper)的情況。此外,在圖7中，例示有將微創(chuàng)針驅(qū)動(dòng)器(Needle Driver)連接于第I連接器100,將單極L型鉤(Monopolar L Hook)連接于第2連接器102，顯示存儲(chǔ)器B的設(shè)定信息(在圖7中以“Μ-B”表示)的情況。2.3.2.控制臺(tái)的詳細(xì)說明
接著，參照?qǐng)D9說明這樣的控制臺(tái)29的更加詳細(xì)的結(jié)構(gòu)。圖9是控制臺(tái)29所具有的功能的說明框圖。如圖9所示，控制臺(tái)29包括上述電源開關(guān)106、上述設(shè)定開關(guān)SI、S2、上述功能開關(guān)Fl F4、上述顯示器104、上述錯(cuò)誤顯示部110和上述連接器100、102，還包括系統(tǒng)控制部112和存儲(chǔ)部114。系統(tǒng)控制部112是具有語言設(shè)定部116、運(yùn)轉(zhuǎn)管理部118和顯示控制部120的該控制臺(tái)29的綜合性的控制部。語言設(shè)定部116例如通過初次起動(dòng)時(shí)的初始設(shè)定、任意的設(shè)定改變，設(shè)定以該控制臺(tái)29顯示/使用的語言(例如，日文、英文、中文、法語、西班牙語)，并將該設(shè)定存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部114，以后能夠與所設(shè)定的語言(或改變了的語言)相對(duì)應(yīng)地進(jìn)行顯示器104的顯示，并操作該控制臺(tái)29。運(yùn)轉(zhuǎn)管理部118具有檢測(cè)連接于連接器100、102的作為手柄的操作部14的手柄檢測(cè)部122、檢測(cè)安裝于該手柄(操作部14)的作為項(xiàng)目的作業(yè)部16的項(xiàng)目檢測(cè)部124、設(shè)定前端動(dòng)作部12的旋轉(zhuǎn)軸動(dòng)作和偏擺軸動(dòng)作的速度的速度設(shè)定部126、一邊利用存儲(chǔ)部114 一邊管理各前端動(dòng)作部12的設(shè)定速度信息、通過由攝像裝置77拍攝條形碼75 (參照?qǐng)D2)而讀取的作業(yè)部16的識(shí)別信息(個(gè)體編號(hào)、前端動(dòng)作部12的種類等)等各種數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)管理部128。顯示控制部120從運(yùn)轉(zhuǎn)管理部118接受各種信息的供給，運(yùn)算處理該信息，并顯示于顯示器104。此外，也進(jìn)行分成功能開關(guān)Fl F4的功能信息的顯示處理。存儲(chǔ)部114是存儲(chǔ)語言設(shè)定部116中的設(shè)定語言、按每種前端動(dòng)作部12設(shè)定/存儲(chǔ)的旋轉(zhuǎn)軸動(dòng)作和偏擺軸動(dòng)作的設(shè)定速度信息等的存儲(chǔ)器(例如，RAM)。如圖10所示，本實(shí)施方式的情況下，在存儲(chǔ)部114能登記存儲(chǔ)器A H這8組上述旋轉(zhuǎn)軸動(dòng)作和偏擺軸動(dòng)作的設(shè)定速度信息，關(guān)于該8組中的每I組，能登記5種項(xiàng)目I 5的設(shè)定速度信息。2. 3. 3.控制臺(tái)的使用方法的說明說明控制臺(tái)29的前端動(dòng)作部12的速度設(shè)定方法及其作用。首先，說明希望的存儲(chǔ)器A H的調(diào)出順序和操縱系統(tǒng)10的使用準(zhǔn)備順序。在該情況下，接通電源開關(guān)106而起動(dòng)控制臺(tái)29時(shí)，在運(yùn)轉(zhuǎn)管理部118和顯示控制部120的控制下，如圖IlA所示，在顯示器104中顯示催促將作為手柄的操作部14向連接器100、102連接的圖像。接著，連接操作部14時(shí)，由手柄檢測(cè)部122檢測(cè)該連接，如圖IlB所示，顯示催促將作為項(xiàng)目的作業(yè)部16向操作部14安裝的圖像，所以在將希望的作業(yè)部16安裝到操作部14時(shí)，該安裝由項(xiàng)目檢測(cè)部124檢測(cè)。例如，在操作部14僅連接于第I連接器100的情況下，畫面的左半部分顯示催促項(xiàng)目安裝的圖像，畫面右半部分顯示催促向第2連接器102安裝手柄的圖像。在操縱裝置11連接于各連接器100、102時(shí)，如圖12A所示，在顯示器104中顯示在未選擇存儲(chǔ)器A H的狀態(tài)下的TOP畫面即初始速度顯示畫面(M-O)。另外，在該初始速度顯示畫面中，基于經(jīng)由條形碼75和攝像機(jī)77取得的識(shí)別信息而顯示連接于各連接器100、102的操縱裝置11 (前端動(dòng)作部12)的種類。因此，通過使用者選擇功能開關(guān)F4的“調(diào)出存儲(chǔ)器”，如圖12B所示，能進(jìn)入所登記的存儲(chǔ)器A H的選擇畫面。在該存儲(chǔ)器選擇畫面中，通過按照畫面指示選擇/操作功能開關(guān)Fl F4，例如如圖8所示，能選擇希望的存儲(chǔ)器 B0由此，在數(shù)據(jù)管理部128的管理下，關(guān)于當(dāng)前分別連接于連接器100、102的作業(yè)部16，根據(jù)其前端動(dòng)作部12的種類，從存儲(chǔ)部114讀出登記于存儲(chǔ)器B中的設(shè)定速度信息，如圖7所示顯示，該操縱系統(tǒng)10的使用準(zhǔn)備完成。接著，說明使用中的前端動(dòng)作部12的設(shè)定速度的改變方法及其登記方法。例如，以圖7所示的控制臺(tái)29的使用時(shí)的畫面(TOP畫面、速度顯示畫面)所示的設(shè)定速度(M-B)、圖12A所示的初始速度顯示畫面所示的設(shè)定速度(M-O)進(jìn)行手術(shù)的過程中，在想改變前端動(dòng)作部12的動(dòng)作速度的情況下，適宜操作第I設(shè)定開關(guān)SI (旋轉(zhuǎn)速度改變按鈕Rla、Rib、偏擺速度改變按鈕Yla、Ylb)、第2設(shè)定開關(guān)S2 (旋轉(zhuǎn)速度改變按鈕R2a、R2b、偏擺速度改變按鈕Y2a、Y2b)。由此，動(dòng)作速度與該操作相對(duì)應(yīng)地被改變，圖7中的數(shù)字和圖解也同時(shí)被顯示改變，因此使用者能夠一邊觀察顯示器104 —邊容易且正確地進(jìn)行動(dòng)作速度改變，能夠以與操作相應(yīng)的最佳動(dòng)作速度靈活地對(duì)應(yīng)。此外，分別對(duì)應(yīng)左右的第I和第2連接器100、102地配置第I和第2設(shè)定開關(guān)S1、S2，所以能夠更直觀且正確地進(jìn)行2臺(tái)操縱裝置11中的所希望的操縱裝置11的速度改變。這樣，在使用中改變了動(dòng)作速度的情況下，如圖13A所示，顯示器104中段的顯示成為與初始速度顯示同樣的“M-0”，功能開關(guān)F3顯示“更新”。因此，通過選擇操作功能開關(guān)F3，能將改變后的設(shè)定速度登記于存儲(chǔ)器A H中的所希望的存儲(chǔ)器。當(dāng)然，改變后的設(shè)定速度既可以覆蓋登記于使用開始時(shí)調(diào)出的存儲(chǔ)器，也可以覆蓋登記于其他的存儲(chǔ)器，或還可以登記于未登記有速度信息的空存儲(chǔ)器。例如，通過存儲(chǔ)器B的設(shè)定，在操縱系統(tǒng)10的使用中，其改變前的速度(即預(yù)先登記于存儲(chǔ)器B的速度)在項(xiàng)目I的微創(chuàng)針驅(qū)動(dòng)器(Needle Driver)中，旋轉(zhuǎn)軸動(dòng)作速度為“5 (最快)”，偏擺軸動(dòng)作速度為“2 (稍慢)”，使用中設(shè)定改變后的速度如圖13A所示，旋轉(zhuǎn)軸動(dòng)作速度為“3 (基準(zhǔn)速度)”，偏擺軸動(dòng)作速度為“4 (稍快)”，在該情況下，如圖13B所示，在表示改變前的速度的數(shù)字的右邊隔著箭頭標(biāo)記，改變后的速度以改變了色彩的稍小的字體排列顯示。由此，如圖13B所示，使用者能夠在畫面上觀察比較改變前的設(shè)定速度信息與改變后的設(shè)定速度信息，通過選擇操作賦予有“覆蓋”功能的功能開關(guān)F4，能容易地登記改變到原先的存儲(chǔ)器B。當(dāng)然，在想對(duì)其他的存儲(chǔ)器A等覆蓋改變后的設(shè)定速度信息的情況下，只要通過適宜操作功能開關(guān)F2、F3等，顯示該其他的存儲(chǔ)器的信息，在畫面上一邊觀察比較其改變前的速度信息與改變后的速度信息一邊進(jìn)行覆蓋操作即可。另外，在圖13B中，因?yàn)樵诖鎯?chǔ)器E中未登記設(shè)定速度信息，所以在“E”的顯示的上部進(jìn)行“空”的顯示，明示該存儲(chǔ)器E是空存儲(chǔ)器。這樣的登記改變經(jīng)由運(yùn)轉(zhuǎn)管理部118的速度設(shè)定部126處理，登記完成后，經(jīng)由運(yùn)轉(zhuǎn)管理部118和顯示控制部120，如圖7所示那樣的速度顯示畫面(TOP畫面)再次自動(dòng)顯示于顯示器104中，所以使用者順利地進(jìn)行下 一操作或結(jié)束操作。另外，對(duì)于該控制臺(tái)29的存儲(chǔ)部114的I個(gè)存儲(chǔ)器A H設(shè)計(jì)成為僅能夠登記I個(gè)相同種類的項(xiàng)目。因此，如圖14A所示，將具有相同種類的前端動(dòng)作部12的作業(yè)部16連接于各連接器100、102而使用(在圖14中，2臺(tái)操縱裝置11雙方均為微創(chuàng)針驅(qū)動(dòng)器(Needle Driver),在使用中改變其動(dòng)作速度的情況下，如圖14B所示，通過顯示是否登記左右中的某一設(shè)定值的選擇畫面，能將所希望的設(shè)定值登記改變?yōu)楦淖兒蟮脑O(shè)定。即，在圖14B中，通過選擇操作功能開關(guān)F2( “右”)、F3( “左，，)中的任一個(gè)，顯示用于登記所選擇的設(shè)定值的畫面(與圖13B的登記改變畫面大致相同)。當(dāng)然，在控制臺(tái)29中，也能夠在操縱裝置11連接前等、操作開始前，改變各存儲(chǔ)器A H的信息或新登記，在該情況下，通過功能開關(guān)Fl F4和畫面顯示，催促其登記操作，所以使用者能夠通過與圖13B所示的顯示同樣的顯示容易地進(jìn)行設(shè)定登記。當(dāng)然也能夠刪除不需要的存儲(chǔ)器A H的登記信息。此外，手術(shù)后，從連接器100、102卸下操縱裝置11或從操作部14卸下作業(yè)部16之后，在再次想登記即將使用該操縱裝置11時(shí)的設(shè)定速度信息的情況下，如圖IlA和圖IlB中雙點(diǎn)劃線所示，功能開關(guān)F3顯示“更新”。因此，通過選擇操作該功能開關(guān)F3，暫時(shí)性地存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部114的上述即將使用時(shí)的設(shè)定速度信息在顯示器104中顯示與如圖13B所示那樣的登記改變畫面相同的畫面，因此，能夠以與通常的設(shè)定改變時(shí)同樣的順序容易地進(jìn)行登記改變。如以上那樣，在操縱系統(tǒng)10中，對(duì)于能夠進(jìn)行向旋轉(zhuǎn)方向的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作和向偏擺方向(或俯仰方向)的擺動(dòng)動(dòng)作的前端動(dòng)作部，控制臺(tái)29中包括能夠改變其動(dòng)作速度的速度設(shè)定部126。另外,速度設(shè)定部126在本實(shí)施方式中通過第I設(shè)定開關(guān)SI和第2設(shè)定開關(guān)S2的選擇操作而進(jìn)行速度設(shè)定，所以也可以在速度設(shè)定部中包含設(shè)定開關(guān)S1、S2。由此，根據(jù)操作操縱裝置11的使用者(醫(yī)生)的個(gè)人差異、前端動(dòng)作部12的種類(剪刀、微創(chuàng)針驅(qū)動(dòng)器等)，能夠?qū)⒃撓蛐D(zhuǎn)方向的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作、向偏擺方向的擺動(dòng)動(dòng)作的動(dòng)作速設(shè)定改變?yōu)樽罴眩塬@得高的操作性。另外，對(duì)于向旋轉(zhuǎn)方向、偏擺方向(或俯仰方向)的動(dòng)作速度的改變，只要至少僅一方(例如僅旋轉(zhuǎn)方向)能夠改變即可，然而在考慮到確保高操作性等的情況下，優(yōu)選雙方均分別能夠設(shè)定改變。此外，在上述實(shí)施方式中，例示了包括同時(shí)控制2臺(tái)操縱裝置11的控制臺(tái)29的操縱系統(tǒng)10，當(dāng)然既可以為僅對(duì)應(yīng)I臺(tái)操縱裝置11的系統(tǒng)，也可以為對(duì)應(yīng)3臺(tái)以上操縱裝置11的系統(tǒng)。3.手術(shù)用機(jī)器人系統(tǒng)的說明本發(fā)明例如也能應(yīng)用于圖15所示那樣的手術(shù)用機(jī)器人系統(tǒng)500。
手術(shù)用機(jī)器人系統(tǒng)500具有多關(guān)節(jié)型的機(jī)器臂502和控制機(jī)器臂的控制臺(tái)(控制器)504，在機(jī)器臂502的前端設(shè)有與上述的操縱裝置11同樣的機(jī)構(gòu)。在機(jī)器臂502的前端部508，代替操作部14，固定內(nèi)部收納有驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)30的基部14a，相對(duì)于該基部14a，能夠拆裝地安裝設(shè)有上述前端動(dòng)作部12的作業(yè)部16。機(jī)器臂502只要是使作業(yè)部16移動(dòng)的部件即可，不限于固定型，例如也可以是自律移動(dòng)型。若機(jī)器臂502具有獨(dú)立的6個(gè)以上的關(guān)節(jié)(旋轉(zhuǎn)軸、滑動(dòng)軸等)，則能任意地設(shè)定作業(yè)部16的位置和方向，是較佳的。構(gòu)成前端的操縱裝置11的基部14a與機(jī)器臂502的前端部508 —體化。在控制臺(tái)504上設(shè)有作為操作指令部的2個(gè)操縱桿506和監(jiān)視器510。控制臺(tái)504能采用桌臺(tái)型、控制盤型等結(jié)構(gòu)。機(jī)器臂502也可以為在控制臺(tái)504的作用下動(dòng)作，基于程序進(jìn)行自動(dòng)動(dòng)作、模仿設(shè)于控制臺(tái)504的操縱桿506的操作和這些復(fù)合動(dòng)作的結(jié)構(gòu)?？刂婆_(tái)504包含上述控制臺(tái)29的功能。在該情況下，在監(jiān)視器510中設(shè)有與顯示器104(參照?qǐng)D7)相同的功能，在該監(jiān)視 器510的周圍設(shè)置與第I和第2設(shè)定開關(guān)S1、S2、功能開關(guān)Fl F4相同的開關(guān)，并且在控制臺(tái)504上裝載有與控制臺(tái)29相同的系統(tǒng)控制部112、存儲(chǔ)部114等。此外，基部14a和操縱桿506發(fā)揮與操作部(主體部)14(參照?qǐng)DI)相同的功能。利用2個(gè)操縱桿506，能夠分別操作2臺(tái)機(jī)器臂502。另外，在圖15中，僅圖示I臺(tái)機(jī)器臂502，然而，也可以與操縱系統(tǒng)10相同地設(shè)為2臺(tái)。2個(gè)操縱桿506設(shè)在雙手容易操作的位置。操縱桿506能夠進(jìn)行上下動(dòng)作、左右動(dòng)作、扭轉(zhuǎn)動(dòng)作和傾斜動(dòng)作，能夠根據(jù)這些動(dòng)作使機(jī)器臂502動(dòng)作。操縱桿506也可以是主動(dòng)臂。在操縱桿506上設(shè)有握柄26A、被推拉操作的觸發(fā)桿36A、和被轉(zhuǎn)動(dòng)操作以及傾斜操作的復(fù)合輸入部24A。觸發(fā)桿36A代替上述的觸發(fā)桿36，通過操作該觸發(fā)桿36A，借助未圖示的電動(dòng)機(jī)(與由人手操作的輸入部聯(lián)動(dòng)的致動(dòng)器)，2根桿82a、82b (圖3參照。未在圖15中圖示)能夠進(jìn)退驅(qū)動(dòng)。復(fù)合輸入部24A代替上述的復(fù)合輸入部24，通過操作復(fù)合輸入部24A，根據(jù)其操作內(nèi)容，由控制臺(tái)504控制驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)30，進(jìn)行前端動(dòng)作部12的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作、傾斜動(dòng)作或這些復(fù)合動(dòng)作。此時(shí)，通過操作設(shè)于控制臺(tái)504的第I設(shè)定開關(guān)SI等，能夠與操縱裝置和系統(tǒng)10相同地進(jìn)行前端動(dòng)作部12的動(dòng)作速度的改變/設(shè)定登記。機(jī)器臂502與控制臺(tái)504之間的通信部件可以是有線、無線、網(wǎng)絡(luò)或它們的組合。監(jiān)視器510顯示由軟性鏡產(chǎn)生的圖像等信息。上述舉例說明了本發(fā)明優(yōu)選的實(shí)施方式，但是本發(fā)明不限定于上述實(shí)施方式，當(dāng)然在不脫離本發(fā)明的要旨的范圍內(nèi)能夠進(jìn)行各種改變。
權(quán)利要求
1.一種醫(yī)療用操縱系統(tǒng)(10)，其特征在于， 該醫(yī)療用操縱系統(tǒng)(10)包括 主體部(14)，具有借助致動(dòng)器(50a、50b)而旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)軸(60a、60b)和驅(qū)動(dòng)所述致動(dòng)器(50a、50b)的輸入部(24)； 作業(yè)部(16)，相對(duì)于所述主體部(14)能夠拆裝，具有借助所述驅(qū)動(dòng)軸(60a、60b)而從動(dòng)旋轉(zhuǎn)的從動(dòng)軸(70a、70b)、借助該從動(dòng)軸(70a、70b)的旋轉(zhuǎn)而動(dòng)作的前端動(dòng)作部(12)和前端設(shè)有該前端動(dòng)作部(12)的軸(18);以及 控制器(29、504)，通過與所述主體部(14)連接，基于對(duì)所述輸入部(24)的輸入操作，驅(qū)動(dòng)控制所述致動(dòng)器(50a、50b)， 基于對(duì)所述輸入部(24)的輸入操作，所述致動(dòng)器(50a、50b)被驅(qū)動(dòng)，由此所述前端動(dòng)作部(12)至少能夠進(jìn)行沿著軸線方向的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作或與所述軸線方向交叉的擺動(dòng)動(dòng)作，所述控制器(29、504)具有能夠改變所述致動(dòng)器(50a、50b)的驅(qū)動(dòng)速度，并改變所述前端動(dòng)作部(12)的所述旋轉(zhuǎn)動(dòng)作或所述擺動(dòng)動(dòng)作的動(dòng)作速度的速度設(shè)定部(126)。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的醫(yī)療用操縱系統(tǒng)(10)，其特征在于， 所述前端動(dòng)作部(12)能夠進(jìn)行所述旋轉(zhuǎn)動(dòng)作和所述擺動(dòng)動(dòng)作， 所述速度設(shè)定部(126)能夠分別單獨(dú)地改變所述旋轉(zhuǎn)動(dòng)作和所述擺動(dòng)動(dòng)作的動(dòng)作速度。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的醫(yī)療用操縱系統(tǒng)(10)，其特征在于， 所述控制器(29、504)具有存儲(chǔ)由所述速度設(shè)定部(126)設(shè)定的所述前端動(dòng)作部(12)的動(dòng)作速度的設(shè)定值的存儲(chǔ)部(114)。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的醫(yī)療用操縱系統(tǒng)(10)，其特征在于， 所述控制器(29、504)具有存儲(chǔ)由所述速度設(shè)定部(126)設(shè)定的所述前端動(dòng)作部(12)的動(dòng)作速度的設(shè)定值的存儲(chǔ)部(114)， 在所述存儲(chǔ)部(114)中能夠登記多組所述旋轉(zhuǎn)動(dòng)作和所述擺動(dòng)動(dòng)作的動(dòng)作速度的設(shè)定值的組合。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的醫(yī)療用操縱系統(tǒng)(10)，其特征在于， 所述前端動(dòng)作部(12)具有多個(gè)種類， 所述速度設(shè)定部(126)能夠按照在安裝于所述主體部(14)的所述作業(yè)部(16)上設(shè)置的所述前端動(dòng)作部(12)的種類改變所述動(dòng)作速度，并且能夠在所述存儲(chǔ)部(114)中登記每個(gè)種類的所述動(dòng)作速度的設(shè)定值。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的醫(yī)療用操縱系統(tǒng)(10)，其特征在于， 所述前端動(dòng)作部(12)具有多個(gè)種類， 所述速度設(shè)定部(126)能夠按照在安裝于所述主體部(14)的所述作業(yè)部(16)上設(shè)置的所述前端動(dòng)作部(12)的種類改變所述動(dòng)作速度，并且能夠在所述存儲(chǔ)部(114)中登記每個(gè)種類的所述動(dòng)作速度的設(shè)定值。
7.根據(jù)權(quán)利要求I所述的醫(yī)療用操縱系統(tǒng)(10)，其特征在于， 所述控制器(29、504)能夠同時(shí)連接多臺(tái)具有所述主體部(14)和所述作業(yè)部(16)的醫(yī)療用操縱裝置(11)，并且能夠分別單獨(dú)地改變各醫(yī)療用操縱裝置(11)的前端動(dòng)作部(12)的動(dòng)作速度。
8.根據(jù)權(quán)利要求I所述的醫(yī)療用操縱系統(tǒng)(10)，其特征在于， 該醫(yī)療用操縱系統(tǒng)(10)具有顯示所述前端動(dòng)作部(12)的設(shè)定速度的顯示部(104、510)。
全文摘要
本發(fā)明提供一種醫(yī)療用操縱系統(tǒng)(10)，包括具有電動(dòng)機(jī)(50a、50b)和復(fù)合輸入部(24)的操作部(14)、具有通過電動(dòng)機(jī)(50a、50b)的驅(qū)動(dòng)力而動(dòng)作的前端動(dòng)作部(12)并相對(duì)于操作部(14)能夠拆裝的作業(yè)部(16)、和控制臺(tái)(29、504)。通過基于對(duì)輸入部(24)的輸入操作，致動(dòng)器(50a、50b)被驅(qū)動(dòng)，前端動(dòng)作部(12)至少能夠進(jìn)行沿著軸線方向的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作或與所述軸線方向交叉的擺動(dòng)動(dòng)作，控制臺(tái)(29、504)具有能夠改變電動(dòng)機(jī)(50a、50b)的驅(qū)動(dòng)速度，并改變前端動(dòng)作部(12)的所述旋轉(zhuǎn)動(dòng)作或所述擺動(dòng)動(dòng)作的動(dòng)作速度的速度設(shè)定部(126)。
文檔編號(hào)A61B17/28GK102834064SQ201180017198
公開日2012年12月19日 申請(qǐng)日期2011年3月28日 優(yōu)先權(quán)日2010年3月30日
發(fā)明者永島田優(yōu) 申請(qǐng)人:泰爾茂株式會(huì)社